CN112208532A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

提供能够抑制针对前方行驶车辆的赶超控制过剩地工作的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来控制所述本车辆的速度及转向中的一方或双方而进行驾驶控制，所述驾驶控制部在所述本车辆与在所述本车辆的前方行驶着的前方车辆之间的速度关系满足规定的条件的情况下，实施进行所述前方车辆的赶超的赶超控制，且在规定的条件下保持所述前方车辆的特征信息。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此关联而已知有进行如下控制的技术：在自动驾驶中执行赶超时，根据后续车辆的行驶状态，来限制赶超行驶，或者即使在为了赶超而进行车道变更之后也不赶超前方行驶车辆而返回原来的车道(例如参照日本专利第6103716号公报)。已知有如下技术：在执行前方行驶车辆的赶超之后，根据在所赶超的前方行驶车辆的前方是否存在为了进行车道变更而所需的大小的区域，来判定是否进行车道变更(例如参照日本专利第6394554号公报)。
发明内容
发明要解决的课题
然而，在以往的技术中，存在如下情况：在本车辆赶超了前方行驶的其他车辆之后被该其他车辆赶超而该其他车辆再次成为了在本车辆前方行驶的车辆时，在本车辆中执行进一步的赶超控制，车道变更多发。
本发明的一方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够抑制针对前方行驶车辆的赶超控制过剩地工作的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来控制所述本车辆的速度及转向中的一方或双方而进行驾驶控制，所述驾驶控制部在所述本车辆与在所述本车辆的前方行驶着的前方车辆之间的速度关系满足规定的条件的情况下，实施进行所述前方车辆的赶超的赶超控制，且在规定的条件下保持所述前方车辆的特征信息。
(2)的方案以上述(1)的方案的车辆控制装置为基础，所述驾驶控制部在由所述识别部识别到的在所述本车辆的前方行驶着的其他车辆的特征信息与过去所述本车辆进行赶超而被保持的所述前方车辆的特征信息一致到规定的阈值以上的情况下，实施抑制针对所述其他车辆的所述赶超控制的抑制控制。
(3)的方案以上述(2)的方案的车辆控制装置为基础，所述驾驶控制部在所述本车辆与所述其他车辆之间的相对速度为规定的速度阈值以上的情况下实施所述赶超控制，所述驾驶控制部在实施着所述抑制控制的情况下，与未实施着所述抑制控制的情况相比，使所述速度阈值成为较大的值。
(4)的方案以上述(3)的方案的车辆控制装置为基础，所述驾驶控制部在所述相对速度为所述速度阈值以上的行驶状态持续了规定的距离阈值以上或规定的时间阈值以上的区间的情况下，实施所述赶超控制，所述驾驶控制部在实施着所述抑制控制的情况下，与未实施着所述抑制控制的情况相比，使所述距离阈值或所述时间阈值为较大的值。
(5)的方案以上述(2)至(4)中任一方案的车辆控制装置为基础，所述驾驶控制部在实施着所述抑制控制的情况下，与未实施着所述抑制控制的情况相比，以扩大所述本车辆与所述其他车辆之间的车间距离的方式进行所述驾驶控制。
(6)的方案以上述(2)至(5)中任一方案的车辆控制装置为基础，所述驾驶控制部在实施着所述抑制控制且在所述本车辆赶超所述其他车辆之后进行使所述本车辆返回所述其他车辆的前方的控制的情况下，与未实施着所述抑制控制的情况相比，以使所述本车辆与所述其他车辆之间的车间距离变大的方式，进行使所述本车辆返回的控制。
(7)的方案在上述(2)至(6)中任一方案所涉及的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部在所述本车辆赶超所述其他车辆之后经过了规定时间的情况下，删除所保持的所述其他车辆的特征信息，或者解除针对所述其他车辆的所述抑制控制。
(8)的方案以上述(2)至(7)中任一方案所涉及的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部在所述本车辆赶超所述其他车辆之后行驶了规定距离的情况下，删除所保持的所述其他车辆的特征信息，或者解除针对所述其他车辆的所述抑制控制。
(9)的方案在上述(2)至(8)中任一方案所涉及的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部在所述本车辆通过了预先设定的地点的情况下，删除所保持的所述特征信息，或者进行所述抑制控制的解除。
(10)的方案在上述(2)至(9)中任一方案所涉及的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部在检测到由所述本车辆的行驶环境规定的速度变化了的情况下，删除所保持的所述特征信息，或者进行所述抑制控制的解除。
(11)本发明的另一方案的车辆控制方法使车辆控制装置的计算机进行如下处理：识别本车辆的周边环境；基于所述识别的结果，来控制所述本车辆的速度及转向中的一方或双方而进行驾驶控制；以及所述驾驶控制在所述本车辆与在所述本车辆的前方行驶着的前方车辆之间的速度关系满足规定的条件的情况下，实施进行所述前方车辆的赶超的赶超控制，且在规定的条件下保持所述前方车辆的特征信息。
(12)本发明的另一方案的存储介质存储有程序，所述程序使车辆控制装置的计算机进行如下处理：识别本车辆的周边环境；基于所述识别的结果，来控制所述本车辆的速度及转向中的一方或双方而进行驾驶控制；以及所述驾驶控制在所述本车辆与在所述本车辆的前方行驶着的前方车辆之间的速度关系满足规定的条件的情况下，实施进行所述前方车辆的赶超的赶超控制，且在规定的条件下保持所述前方车辆的特征信息。
发明效果
根据上述(1)、(11)、(12)的方案，通过在规定的条件下保持前方车辆的特征信息，能够抑制针对前方行驶车辆的赶超控制过剩地工作等。
根据上述(2)的方案，通过实施抑制赶超控制的抑制控制，能够抑制赶超控制过剩地工作。
根据上述(3)、(4)的方案，即便在实施着抑制控制的情况下，也能够在必要时(前方车辆停止时等)使赶超控制进行工作，且抑制不慎的赶超控制的工作。
根据上述(5)的方案，通过扩大车间距离，能够抑制赶超控制，且提高其他车辆进入本车辆与前方车辆之间的可能性。
根据上述(6)的方案，通过确保多的车间距离，能够对后方车辆减少伴随赶超控制的工作而产生的不安感。
根据上述(7)及(8)的方案，通过对不需要的特征信息进行删除等，能够防止赶超控制被过剩地抑制。
根据上述(9)的方案，设想到因通过预先设定的地点而行驶情景变化了，因此能够早期且适当地重置抑制控制。
根据上述(10)的方案，在行驶环境速度(标识速度或其他车辆速度)变化了的情况下，能够早期且适当地重置抑制控制。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是表示由自动驾驶控制装置进行的一系列处理的流程的流程图。
图4是表示本车辆赶超前方行驶车辆的场景的一例的图。
图5是表示存储于存储部的赶超车辆信息的一例的图。
图6是说明第一条件与第二条件之间的返回位置的差异的一例的图。
图7是说明第一条件与第二条件之间的返回位置的差异的另一例的图。
图8是表示赶超车辆信息的更新处理的流程的一例的流程图。
图9是表示本车辆赶超多个前方行驶车辆的场景的一例的图。
图10是表示自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。实施方式的车辆控制装置例如适用于自动驾驶车辆。自动驾驶例如是指控制车辆的转向及加减速中的一方或双方来执行驾驶控制。上述的驾驶控制例如包括ACC(AdaptiveCruise Control System)、TJP(Traffic Jam Pilot)、ALC(Auto Lane Changing)、CMBS(Collision Mitigation Brake System)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)等驾驶控制。自动驾驶车辆可以被执行基于乘员(驾驶员)的手动驾驶的驾驶控制。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右对调着阅读即可。以下，将水平方向的某一方向设为X、将另一方的方向设为Y、且将与X-Y的水平方向正交的铅垂方向设为Z来进行说明。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于本车辆M的任意部位。例如，在对本车辆M的前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对本车辆M的后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部等。在对本车辆M的右侧方或左侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车身、车门上后视镜的右侧面或左侧面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。在该情况下，也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站而与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘员(包括驾驶员)提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30例如包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。HMI30例如也可以包括对基于乘员的意思(操作)的本车辆M的行进方向进行接受的方向指示器。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54，来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52而输入的目的地的路径(以下地图上路径)。
第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上每隔100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆、其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160及存储部180。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)(计算机)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(LargeScale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。
存储部180由上述的各种存储装置实现。存储部180例如通过HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)等来实现。在存储部180中，例如除了保存供处理器读出而执行的程序以外，还保存赶超车辆信息182等信息。关于赶超车辆信息182的详细情况见后述。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。将行动计划生成部140与第二控制部160组合起来是“驾驶控制部”的一例。
第一控制部120例如并行地实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130识别本车辆M的周边环境。例如，识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别存在于本车辆M的周边的物体。由识别部130识别的物体例如包括自行车、摩托车、四轮机动车、行人、道路标识、道路标示、划分线、电线杆、护栏、落下物等。识别部130识别物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如可以被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的相对坐标上的位置(即相对于本车辆M的相对位置)，并使用于控制。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。
识别部130例如识别本车辆M行驶着的本车道、与本车道相邻的相邻车道等。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别本车道、相邻车道等。
识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别本车道、相邻车道这样的车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象。
识别部130在识别本车道时，识别本车辆M相对于本车道的相对位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于本车道的相对位置及姿态。也可以取代于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于本车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于本车道的相对位置。
行动计划生成部140例如具备事件决定部142和目标轨道生成部144。事件决定部142在决定有推荐车道的路径中本车辆M处于自动驾驶下的情况下，决定该自动驾驶的行驶形态。以下，将规定了自动驾驶的行驶形态的信息称作事件来进行说明。
在事件中，例如包括使本车辆M以一定的速度在相同的车道上行驶的定速行驶事件、使本车辆M追随在本车道上存在于本车辆M的前方的规定距离以内(例如100[m]以内)且距本车辆M最近的其他车辆(以下称作前方行驶车辆mA)的追随行驶事件、使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的车道变更事件、在道路的分支地点使本车辆M向目的地侧的车道分支的分支事件、在汇合地点使本车辆M向干道汇合的汇合事件、用于结束自动驾驶而向手动驾驶切换的接管事件等。“追随”例如可以是使本车辆M与前方行驶车辆mA的车间距离(相对距离)维持为恒定的行驶形态，也可以是除了使本车辆M与前方行驶车辆mA之间的车间距离维持为恒定以外，还使本车辆M在本车道的中央行驶的行驶形态。在事件中，例如可以包括使本车辆M暂时向相邻车道进行车道变更并在相邻车道上赶超前方行驶车辆mA后再次向原来的车道进行车道变更的赶超事件、为了躲避存在于本车辆M的前方的障碍物而使本车辆M进行制动及转向中的至少一方的躲避事件等。
事件决定部142例如可以根据在本车辆M行驶时由识别部130识别到的周边的状况，针对当前的区间将已经决定的事件变更为其他事件，或者针对当前的区间决定新的事件。
事件决定部142可以根据乘员对车载设备的操作，针对当前的区间将已经决定的事件变更为其他事件，或者针对当前的区间决定新的事件。例如，事件决定部142可以在乘员使方向指示器工作了的情况下，针对当前的区间将已经决定的事件变更为车道变更事件，或者针对当前的区间新决定车道变更事件。
例如，在乘员将方向指示器的杆(也称作柄、开关)操作规定时间(例如数秒期间)而指示了向左侧的相邻车道的车道变更的情况下，事件决定部142决定使本车辆M向从本车辆M观察时左侧的相邻车道进行车道变更这样的车道变更事件。例如，在乘员操作方向指示器的杆而指示了向右侧的相邻车道的车道变更的情况下，事件决定部142决定使本车辆M向从本车辆M观察时右侧的相邻车道进行车道变更这样的车道变更事件。操作方向指示器的杆而指示车道变更也称作一键式功能。车道变更的指示可以除了对方向指示器的杆进行操作以外或取代于此，通过操作转向盘来进行，也可以通过对话筒输入声音来进行，还可以通过操作其他的开关、按键来进行。
目标轨道生成部144为了使本车辆M原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且在本车辆M在推荐车道上行驶时应对周边的状况，生成使本车辆M以由事件规定的行驶形态自动(不依赖于驾驶员的操作)地行驶的将来的目标轨道。目标轨道例如包括决定将来的本车辆M的位置的位置要素和决定将来的本车辆M的速度等的速度要素。
例如，目标轨道生成部144将本车辆M应该依次到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点。规定的行驶距离例如可以通过沿着路径行进时的沿途距离来计算。
目标轨道生成部144将每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度决定为目标轨道的速度要素。轨道点也可以是每隔规定的采样时间在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度由采样时间及轨道点的间隔决定。目标轨道生成部144将所生成的表示目标轨道的信息向第二控制部160输出。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[处理流程]
<赶超控制>
以下，使用流程图来说明由实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的流程。图3是表示由自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的流程的流程图。本流程图的处理例如可以在本车辆M的自动驾驶中以规定的周期反复执行。
首先，行动计划生成部140进行等待直至由识别部130识别到前方行驶车辆mA(步骤S100)，在由识别部130识别到前方行驶车辆mA的情况下，导出本车辆M与前方行驶车辆mA之间的相对速度Vr(步骤S102)。相对速度Vr例如是从本车辆M的速度减去前方行驶车辆mA的速度而得到的速度差。
图4是表示本车辆M赶超前方行驶车辆mA的场景的一例的图。在图4中，L1及L2表示车道。本车辆M及前方行驶车辆mA在车道L1上行驶。行动计划生成部140在由识别部130识别到前方行驶车辆mA的情况下，导出从本车辆M的速度VM减去前方行驶车辆mA的速度Vm1而得到的速度差即相对速度Vr(＝VM-Vm1)。
接着，行动计划生成部140收集由识别部130识别到的前方行驶车辆mA的特征信息(步骤S104)。“特征信息”是辨别前方行驶车辆mA的信息。例如，行动计划生成部140收集安装于前方行驶车辆mA的后部的牌照、反射板的形状、尺寸、花样、颜色、数量、车宽、车高、车辆的颜色等特征信息。行动计划生成部140基于收集到的特征信息，来确定前方行驶车辆mA的车型。车型也可以除了车辆的种类以外，还表示普通机动车、小型机动车、中型机动车、大型机动车这样的车型的分类。
接着，行动计划生成部140判定由识别部130识别到的前方行驶车辆mA是否为赶超完毕车辆(步骤S106)。“赶超完毕车辆”是指在过去的一定期间及/或一定行驶距离的区间本车辆M所赶超的其他车辆。行动计划生成部140判定收集到的前方行驶车辆mA的特征信息是否包含于在存储部180存储的赶超车辆信息182。
图5是表示存储于存储部180的赶超车辆信息182的一例的图。赶超车辆信息182是过去收集到的其他车辆的特征信息，包括本车辆M进行了赶超的其他车辆(赶超完毕车辆)的特征信息。行动计划生成部140例如判定收集到的前方行驶车辆mA的特征信息所包含的“牌照”、“车型”、“车高”、“车宽”、“车辆的颜色”等信息分别是否与存储于存储部180的赶超车辆信息182所包含的对应的信息一致。
例如，行动计划生成部140在收集到的前方行驶车辆mA的特征信息与存储于存储部180的赶超车辆信息182所包含的特征信息一致到规定的阈值以上的情况下，判定为由识别部130识别到的前方行驶车辆mA是赶超完毕车辆。例如，行动计划生成部140在收集到的前方行驶车辆mA的特征信息所包含的“牌照”、“车型”、“车高”、“车宽”这4个项目中的3个以上与存储于存储部180的赶超车辆信息182所包含的特征信息一致的情况下，判定为由识别部130识别到的前方行驶车辆mA为赶超完毕车辆。
行动计划生成部140在判定为前方行驶车辆mA不是赶超完毕车辆的情况下，进行基于第一条件的赶超控制(步骤S108)。第一条件是指基于本车辆M与前方行驶车辆mA之间的相对速度Vr得出的条件。例如，第一条件包括本车辆M与前方行驶车辆mA之间的相对速度Vr为某阈值(以下称作第一速度阈值ThV1)以上，且该相对速度Vr为第一速度阈值ThV1以上的行驶状态持续某距离阈值(以下称作第一距离阈值ThD1)以上的区间这一情况。或者，第一条件包括相对速度Vr为第一速度阈值ThV1以上，且该相对速度Vr为第一速度阈值ThV1以上的行驶状态持续某时间阈值(以下称作第一时间阈值ThT1)以上的区间这一情况。第一条件中也可以除了包括本车辆M与前方行驶车辆mA之间的相对速度Vr为第一速度阈值ThV1以上这一情况以外、或者取代于此，包括本车辆M与前方行驶车辆mA之间的相对距离为阈值以上这一情况、本车辆M与前方行驶车辆mA之间的相对距离除以本车辆M与前方行驶车辆mA之间的相对速度Vr得到的TTC(Time-To-Collision)为阈值以上这一情况。
例如，在满足第一条件的情况下，行动计划生成部140为了赶超前方行驶车辆mA，将当前的区间的事件决定为赶超事件，并基于该赶超事件来生成目标轨道K。接受到该情况，第二控制部160通过基于目标轨道来控制本车辆M的转向及速度，来使本车辆M赶超前方行驶车辆mA。“赶超”中除了作为前方行驶车辆mA的后续车辆的本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更，并在相邻车道上驶出到比前方行驶车辆mA靠前方的位置后向原来的车道进行车道变更这一情况以外，也可以还包括本车辆M不进行车道变更而驶出到前方行驶车辆mA的前方这样的“超越”。
另一方面，行动计划生成部140在判定为前方行驶车辆mA是赶超完毕车辆的情况下，进行存储于存储部180的赶超车辆信息182所包含的特征信息的更新(步骤S110)。关于特征信息的更新处理见后述。
接着，行动计划生成部140进行基于第二条件的赶超控制(步骤S112)。与第一条件同样，第二条件是指基于本车辆M与前方行驶车辆mA之间的相对速度Vr得出的条件。然而，第二条件是与第一条件相比赶超被抑制的条件。即，第二条件包括本车辆M与前方行驶车辆mA之间的相对速度Vr为某阈值(以下称作第二速度阈值ThV2)以上，且该相对速度Vr为第二速度阈值ThV2以上的行驶状态持续某距离阈值(以下称作第二距离阈值ThD2)以上的区间这一情况。或者，第二条件包括相对速度Vr为第二速度阈值ThV2以上、且该相对速度Vr为第二速度阈值ThV2以上的行驶状态持续某时间阈值(以下称作第二时间阈值ThT2)以上的区间这一情况。第二速度阈值ThV2比第一速度阈值ThV1大。第二距离阈值ThD2比第一距离阈值ThD1大。第二时间阈值ThT2比第一时间阈值ThT1大。通过这样设定第二速度阈值ThV2、第二距离阈值ThD2及第二时间阈值ThT2，能够仅在本车辆M与前方行驶车辆mA之间的相对速度Vr充分大、且该行驶状态持续了充分长的距离或时间的情况下，执行赶超控制(抑制赶超)。
第二条件中也可以除了包括本车辆M与前方行驶车辆mA之间的相对速度Vr为第二速度阈值ThV2以上这一情况、或代替于此，还包括本车辆M与前方行驶车辆mA之间的相对距离为阈值以上这一情况、本车辆M与前方行驶车辆mA之间的相对距离除以本车辆M与前方行驶车辆mA之间的相对速度Vr而得到的TTC为阈值以上这一情况。
例如，在满足第二条件的情况下，行动计划生成部140为了赶超前方行驶车辆mA，将当前的区间的事件决定为赶超事件，并基于该赶超事件来生成目标轨道K。接受到该情况，第二控制部160通过基于目标轨道来控制本车辆M的转向及速度，来使本车辆M赶超前方行驶车辆mA。
行动计划生成部140在基于第二条件的赶超控制中，与基于第一条件进行的赶超控制相比，以扩大追随前方行驶车辆mA时的车间距离的方式进行控制。
行动计划生成部140在基于第二条件进行的赶超控制中，在本车辆M在前方行驶车辆mA的赶超后返回原来的车道的情况下，与基于第一条件进行的赶超控制相比，将进行返回的位置设定为距前方行驶车辆mA更远方。图6是说明第一条件与第二条件之间的返回位置的差异的一例的图。如图6所示，行动计划生成部140将基于第二条件进行的赶超控制中的目标轨道K2的返回位置R2设定为比基于第一条件进行的赶超控制中的目标轨道K1的返回位置R1靠远方的位置。即，行动计划生成部140将在基于第二条件进行的赶超控制中返回到原来的车道时的相对于前方行驶车辆mA(后方车辆)的车间距离D2设定为比在基于第一条件进行的赶超控制中返回到原来的车道时的相对于前方行驶车辆mA的车间距离D1大(扩大车间距离)。
行动计划生成部140也可以在基于第二条件进行的赶超控制中，在本车辆M在前方行驶车辆mA的赶超后返回原来的车道的情况下，以使与作为赶超对象的前方行驶车辆mA不同的其他车辆成为本车辆M的后方车辆的方式设定返回位置。图7是说明第一条件与第二条件之间的返回位置的差异的另一例的图。如图7所示，行动计划生成部140也可以在基于第二条件的赶超控制中，在本车辆M在前方行驶车辆mA的赶超后返回原来的车道的情况下，以使位于作为赶超对象的前方行驶车辆mA的前方的其他车辆mA2成为本车辆M的后方车辆的方式(即以返回到其他车辆mA2的前方的方式)设定返回位置。
行动计划生成部140在判定为不满足第一条件或第二条件的情况下，不变更当前的事件而维持当前的事件。例如，在当前的事件为使本车辆M追随前方行驶车辆mA的追随行驶事件的情况下，第二控制部160控制本车辆M的至少速度而继续使本车辆M追随前方行驶车辆mA。
接着，行动计划生成部140使进行了赶超的前方行驶车辆mA(赶超完毕车辆)的特征信息存储于存储部180(步骤S114)。行动计划生成部140不限于使进行了赶超的前方行驶车辆mA的特征信息存储于存储部180，也可以使识别到的前方行驶车辆的特征信息的全部存储于存储部180。根据以上，本流程图的处理结束。
<特征信息的更新处理>
图8是表示图3所示的特征信息的更新处理(步骤S110)的流程的一例的流程图。
首先，行动计划生成部140基于经过时间，来进行存储于存储部180的特征信息的更新(步骤S200)。“经过时间”是指从本车辆M赶超前方行驶车辆mA起经过的时间。例如，行动计划生成部140通过从当前时刻减去存储于存储部180的赶超车辆信息182所包含的每个车辆的特征信息的“赶超时刻”，来算出每个车辆的特征信息的经过时间。行动计划生成部140使所算出的经过时间为某阈值以上(例如1小时以上)的特征信息无效化。使特征信息无效化是指删除特征信息、以使特征信息成为无效的方式将规定的信息(标志)建立关联。通过像这样使从赶超起经过时间后的前方行驶车辆mA的特征信息无效化，来解除针对前方行驶车辆mA的抑制控制，能够防止赶超控制被过剩地抑制。
接着，行动计划生成部140基于行驶距离来进行存储于存储部180的特征信息的更新(步骤S202)。“行驶距离”是指本车辆M从赶超前方行驶车辆mA起所行驶的距离。例如，行动计划生成部140基于从导航装置50得到的本车辆M的当前位置和存储于存储部180的赶超车辆信息182所包含的每个车辆的特征信息的“赶超位置”，来算出行驶距离。行动计划生成部140使所算出的行驶距离为某阈值以上(例如100km以上)的特征信息无效化。通过像这样使从赶超起充分经过行驶距离的前方行驶车辆mA的特征信息无效化，能够解除针对前方行驶车辆mA的抑制控制，防止赶超控制被过剩地抑制。
接着，行动计划生成部140基于行驶环境信息，来进行存储于存储部180的特征信息的更新(步骤S204)。“行驶环境信息”包括表示是否通过了预先设定的地点(例如交会点(JCT)、高速公路出入口(IC)、停车区域(PA))的信息、与行驶环境的道路上限速度相关的信息等。
例如，行动计划生成部140基于从导航装置50得到的本车辆M的当前位置和存储于存储部180的赶超车辆信息182所包含的每个车辆的特征信息的“赶超位置”，来判定在前方行驶车辆mA的赶超后本车辆M是否通过了预先设定的地点。行动计划生成部140在判定为在前方行驶车辆mA的赶超后本车辆M通过了预先设定的地点的情况下，使曾是该赶超对象的前方行驶车辆mA的特征信息无效化。设想在像这样本车辆M通过了预先设定的地点的情况下，行驶情景发生了变化。通过使这样的状况下的特征信息无效化，能够将利用于赶超控制的赶超车辆信息早期且适当地重置。
例如，行动计划生成部140在从导航装置50得到的本车辆M的当前位置的行驶环境的道路上限速度(标识速度、或其他车辆速度)与存储于存储部180的赶超车辆信息182所包含的每个车辆的特征信息的“赶超位置”的行驶环境的道路上限速度不同的情况下，使曾是该赶超的对象的前方行驶车辆mA的特征信息无效化。通过使这样的状况下的特征信息无效化，能够将利用于赶超控制的赶超车辆信息早期且适当地重置。根据以上，本流程图的处理结束，返回图3的处理。
根据以上说明的实施方式，能够抑制针对前方行驶车辆的赶超控制过剩地工作。
在上述的实施方式中，例举行动计划生成部140对在本车辆M的前方行驶着的前方车辆的特征信息进行收集的结构而进行了说明，但不限定于此。例如，在如图9所示那样在前方车辆mA的前方行驶有其他车辆mA3且在该其他车辆mA3的前方行驶有其他车辆mA4这样的情况下，行动计划生成部140也可以除了或代替收集前方车辆mA的特征信息以外，还收集其他车辆mA3及其他车辆mA4的特征信息。
[硬件结构]
图10是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为了通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。在存储装置100-5中保存有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等展开到RAM100-3，并由CPU100-2执行。由此，可实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。
上述说明的实施方式可以如以下那样表现。
一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
存储装置，其存储有程序；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：
识别本车辆的周边环境；
基于所述识别的结果，来控制所述本车辆的速度和转向中的一方或双方来进行驾驶控制；以及
所述驾驶控制在所述本车辆与在所述本车辆的前方行驶着的前方车辆之间的速度关系满足规定的条件的情况下，实施进行所述其他车辆的赶超的赶超控制，且在规定的条件下保持所述前方车辆的特征信息。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (12)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别本车辆的周边环境；以及
驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来控制所述本车辆的速度及转向中的一方或双方而进行驾驶控制，
所述驾驶控制部在所述本车辆与在所述本车辆的前方行驶着的前方车辆之间的速度关系满足规定的条件的情况下，实施进行所述前方车辆的赶超的赶超控制，且在规定的条件下保持所述前方车辆的特征信息。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在由所述识别部识别到的在所述本车辆的前方行驶着的其他车辆的特征信息与过去所述本车辆进行赶超而被保持的所述前方车辆的特征信息一致到规定的阈值以上的情况下，实施抑制针对所述其他车辆的所述赶超控制的抑制控制。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述本车辆与所述其他车辆之间的相对速度为规定的速度阈值以上的情况下实施所述赶超控制，
所述驾驶控制部在实施着所述抑制控制的情况下，与未实施着所述抑制控制的情况相比，使所述速度阈值成为较大的值。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述相对速度为所述速度阈值以上的行驶状态持续了规定的距离阈值以上或规定的时间阈值以上的区间的情况下，实施所述赶超控制，
所述驾驶控制部在实施着所述抑制控制的情况下，与未实施着所述抑制控制的情况相比，使所述距离阈值或所述时间阈值为较大的值。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在实施着所述抑制控制的情况下，与未实施着所述抑制控制的情况相比，以扩大所述本车辆与所述其他车辆之间的车间距离的方式进行所述驾驶控制。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在实施着所述抑制控制且在所述本车辆赶超所述其他车辆之后进行使所述本车辆返回所述其他车辆的前方的控制的情况下，与未实施着所述抑制控制的情况相比，以使所述本车辆与所述其他车辆之间的车间距离变大的方式进行使所述本车辆返回的控制。
7.根据权利要求2至6中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述本车辆赶超所述其他车辆之后经过了规定时间的情况下，删除所保持的所述其他车辆的特征信息，或者解除针对所述其他车辆的所述抑制控制。
8.根据权利要求2至7中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述本车辆赶超所述其他车辆之后行驶了规定距离的情况下，删除所保持的所述其他车辆的特征信息，或者解除针对所述其他车辆的所述抑制控制。
9.根据权利要求2至8中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述本车辆通过了预先设定的地点的情况下，删除所保持的所述特征信息，或者进行所述抑制控制的解除。
10.根据权利要求2至9中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在检测到由所述本车辆的行驶环境规定的速度变化了的情况下，删除所保持的所述特征信息，或者进行所述抑制控制的解除。
11.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使车辆控制装置的计算机进行如下处理：
识别本车辆的周边环境；
基于所述识别的结果，来控制所述本车辆的速度及转向中的一方或双方而进行驾驶控制；以及
所述驾驶控制在所述本车辆与在所述本车辆的前方行驶着的前方车辆之间的速度关系满足规定的条件的情况下，实施进行所述前方车辆的赶超的赶超控制，且在规定的条件下保持所述前方车辆的特征信息。
12.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使车辆控制装置的计算机进行如下处理：
识别本车辆的周边环境；
基于所述识别的结果，来控制所述本车辆的速度及转向中的一方或双方而进行驾驶控制；以及
所述驾驶控制在所述本车辆与在所述本车辆的前方行驶着的前方车辆之间的速度关系满足规定的条件的情况下，实施进行所述前方车辆的赶超的赶超控制，且在规定的条件下保持所述前方车辆的特征信息。
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