JP6394554B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載され、車両の運転支援を行う技術に関する。

従来、車両に搭載され、種々の車両の運転支援を行う技術が知られている。特許文献１では、車両の定速走行中に運転者による車線変更を行う意志を確認した場合、車両を定速走行させるために設定される設定車速を高い側に補正して加速することで、交通の流れ乗った車線変更を実現する技術が提案されている。

特開平６−８７４７号公報

しかしながら、特許文献１に記載の従来技術では、運転者みずからが自車両を走行させるべき車線を判断しなければならなかった。
そこで、本件発明者は、運転者に代わり、運転支援装置に自車両を走行させるべき車線を判断させる技術について研究した。その結果、車線変更時のように自車両を走行させるべき車線を判断するためには、自車線の状況、隣接車線の状況を勘案するだけでは不十分であることが分かった。

そこで、本発明は、運転者みずからに判断させることなく、好適に、自車両を走行させるべき車線を判断できる装置を提供することを目的とする。

本発明の一側面は、自車両に搭載され、自車両の運転支援を行う運転支援装置であって、第１判断手段と出力手段とを備える。第１判断手段（Ｓ１３２、Ｓ１５９、Ｓ１６６）は、自車両を定速走行させるために予め設定される設定車速と自車両が走行する走行車線を自車両に先行して走行する先行車両の走行状況及び走行車線に隣接する隣接車線を自車両に先行して走行する隣接車両の走行状況との比較に基づき、自車両を走行させる走行推奨車線を判断する。出力手段（Ｓ１３３、Ｓ１４５、Ｓ１５５、Ｓ１６３、Ｓ２５５、Ｓ２６５、Ｓ３００）は、走行推奨車線に基づく出力を行う。

このような構成によれば、設定車速と先行車両の走行状況及び隣接車両の走行状況との比較に基づき走行推奨車線が判断されるので、運転者みずからに判断させることなく、好適に、自車両を走行させるべき車線を判断することができる。

なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

運転支援システムの構成を示すブロック図。 第１実施形態の追従処理のフローチャート（１／２）。 第１実施形態の追従処理のフローチャート（２／２）。 先行車両に追従する一例を示す図。 隣接車両が１００km/hで走行する場合の自車両の挙動の一例を示す図。 隣接車両が１０５km/hで走行する場合の自車両の挙動の一例を示す図。 先行車両及び隣接車両の車速と設定車速との速度の差分が同じであって、隣接車両の速度が設定車速よりも高い場合の自車両の挙動の一例を示す図。 追い抜いた先行車両の前方に車線変更のために必要な大きさの領域が存在する場合の自車両の挙動の一例を示す図。 追い抜いた先行車両の前方に車線変更のために必要な大きさの領域が存在しない場合の自車両の挙動の一例を示す図。 変形例における自車両の挙動の一例を示す図。 第２実施形態の追従処理のフローチャート（１／２）。 第２実施形態の追従処理のフローチャート（２／２）。 第３実施形態の車線選択処理のフローチャート。 第３実施形態の車線変更処理のフローチャート（１／２）。 第３実施形態の車線変更処理のフローチャート（２／２）。 第３実施形態の車線復帰処理のフローチャート（１／２）。 第３実施形態の車線復帰処理のフローチャート（２／２）。

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す運転支援システム１は、車両に搭載されたシステムであって、対象物検出装置１１、位置検出装置１２、定速走行スイッチ１３、運転支援実行装置１４、及び制御装置１５を備える。

対象物検出装置１１は、当該運転支援システム１が搭載された自車両の周囲に存在する各種対象物を検出する装置であり、例えば、画像センサ１１１、レーダセンサ１１２、及び車速センサ１１３を備える。

画像センサ１１１は、車両の前方を撮影して画像データを取得し、取得した画像データを画像処理することによって、所定の撮像範囲内に存在する対象物を検出し、検出結果を制御装置１５へ出力する。

レーダセンサ１１２は、車両の前方に電波を送信し、車両の前方に位置する対象物からの反射波の受信結果に基づいて自車両と対象物との距離、及び自車両と対象物との相対速度を少なくとも検出し、検出結果を制御装置１５へ出力する。レーダセンサ１１２としては、図示しないが、ミリ波レーダ及びレーザレーダを備えていてもよい。

画像センサ１１１及びレーダセンサ１１２は、制御装置１５が実行する追従処理（後述する）に必要な対象物を少なくとも検出できればよく、本実施形態では、先行車両、及び隣接車両を少なくとも検出する。先行車両とは、走行車線を自車両に先行して走行する車両（自車両の直前を走行する車両）をいう。走行車線とは、自車両が走行する車線である。隣接車両とは、走行車線に隣接する隣接車線を自車両に先行して走行する車両をいう。

車速センサ１１３は、自車両の車軸の回転速度を検出し、検出した回転速度に基づいて自車両の速度を算出する周知のものであり、算出した車速を制御装置１５へ出力する。
位置検出装置１２は、自車両の現在位置を検出する装置であり、例えば、位置検出器１２１、及び地図データ記録部１２２を備える。

位置検出器１２１は、図示しないＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ及び距離センサを備える。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信信号を受信し、自車両の位置座標や高度を検出する。ジャイロスコープは、自車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。距離センサは、自車両の走行距離を出力する。位置検出器１２１は、これら各センサの出力信号に基づいて、自車両の現在位置を算出し、算出結果を制御装置１５へ出力する。

地図データ記録部１２２は、地図を表す地図データが記録された記録装置である。地図データには、車両が走行可能な道路に関する情報として、道路種別（高速道路／国道／その他の一般道路等）を示す情報や、カーブ路を示す情報などとともに、車線変更可能な道路であるか否かを示す情報が含まれている。

定速走行スイッチ１３は、運転者による定速走行制御を行う指示を検出するためのスイッチである。定速走行制御とは、設定車速で自車両を走行させる制御をいう。設定車速とは予め運転者によって設定された車速である。以下では、定速走行スイッチ１３によって、運転者による定速走行を行う指示が検出されている状態を、定速走行モードという。

運転支援実行装置１４は、車両におけるボディ系、パワートレイン系、シャーシ系の制御対象の挙動を制御する複数の装置を備えるものである。その制御対象には、操舵装置（電動パワーステアリング等）１４１、エンジン１４２、スピーカ１４３、ディスプレイ１４４、図示しないブレーキ等の制動装置、アクセル等の駆動装置、等が少なくとも含まれていてよい。

なお、本実施形態では、ディスプレイ１４４は、運転者からの入力を受け付けることが可能なタッチパネルディスプレイである。また、運転支援実行装置１４を構成する各装置は、車両の走行状態に応じて制御対象の挙動を制御する他、制御装置１５からの指令によって制御対象の挙動を制御することにより、操舵制御、エンジン制御、定速走行制御、速度警報、追突警報及び車間警報等の各種警報制御、等の周知の車両制御を実行するものであってよい。

制御装置１５は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３等を備える電子制御装置であって、ＣＰＵ５１がＲＯＭ５２等の記録媒体に記録されているプログラムに従った各種処理を実行することにより、運転支援システム１を統括制御する。例えば、ＣＰＵ５１は、上述の各種車両制御のための指令を出力する処理を行う。また、ＣＰＵ５１は、これらの処理と並行して、前方を走行する車両に自車両を追従させる追従処理を実行する。

外部記録装置１６は、フラッシュＲＯＭ等の書き換え可能な記録装置であり、前述の定速制御における設定車速、後述する変化量上限値等を記録する。
［１−２．処理］
次に、制御装置１５（ＣＰＵ５１）が実行する追従処理について、図２〜図３のフローチャートを用いて説明する。なお、図２〜図３に示す処理は、自車両が車線変更可能な道路を走行している間、繰り返し実行される。

はじめに、Ｓ（ステップ）１１０では、制御装置１５は、定速走行モードであるか否かを判断する。具体的には、制御装置１５は、前述のように定速走行スイッチ１３の出力結果に基づいて定速走行モードであるか否かを判断し、定速走行モードである場合は処理をＳ１１５へ移行させ、定速走行モードでない場合は本追従処理を終了する。

Ｓ１１５では、制御装置１５は、自車両情報を取得する。具体的には、制御装置１５は、自車両の車速、及び設定車速を自車両情報として取得する。
Ｓ１２０では、制御装置１５は、先行車両情報を取得する。具体的には、制御装置１５は、先行車両と自車両との車間距離及び相対速度を先行車両情報として取得する。

Ｓ１２５では、制御装置１５は、隣接車両情報を取得する。具体的には、制御装置１５は、隣接車両と自車両との車間距離及び相対速度を隣接車両情報として取得する。
Ｓ１３０では、制御装置１５は、先行車両及び隣接車両のうち、設定車速との速度の差分が小さいのは隣接車両であるか否かを判断する。具体的には、制御装置１５は、Ｓ１１０〜Ｓ１２５にて取得した自車両情報、先行車両情報、隣接車両情報に基づいて、先行車両の速度と設定車速との差分、及び隣接車両の速度と設定車速との差分のうち、どちらがより小さいかを判断する。

ここで、制御装置１５は、隣接車両の速度と設定車速との差分が、先行車両の速度と設定車速との差分未満である場合、隣接車線への車線変更を推奨挙動として、処理をＳ１３２へ移行させる。一方、制御装置１５は、隣接車両の速度と設定車速との差分が、先行車両の速度と設定車速との差分以上である場合、処理をＳ１３１へ移行させる。

Ｓ１３１では、制御装置１５は、先行車両の速度と設定車速との差分及び隣接車両の速度と設定車速との差分が同じで且つ隣接車両の速度が設定車速よりも高い場合に肯定判断し、隣接車線への車線変更を推奨挙動として処理をＳ１３２へ移行させる。一方、制御装置１５は、否定判断した場合、先行車両への追従を推奨挙動として処理をＳ１５９へ移行させる。

先行車両への追従を推奨挙動とした場合（Ｓ１３０；ＮＯ且つＳ１３１；ＮＯ）に移行するＳ１５９では、制御装置１５は、走行車線を走行推奨車線であると判断して、走行車線を走行推奨車線としてＲＡＭ５３に記録し、処理をＳ１６０へ移行させる。走行推奨車線とは、自車両を走行させることを推奨する車線である。走行車線を走行推奨車線とするということは、換言すれば、（走行車線における）先行車両への追従を推奨挙動とするということである。

次にＳ１６０では、制御装置１５は、車速調整を実行し、本追従処理を終了する。本実施形態では、制御装置１５は、先行車両に対して予め定められた車間距離を保つように且つ設定車速を超えない速度で自車両を走行させるように、運転支援実行装置１４への指令を出力する。このようにして先行車両に自車両を追従させる制御を行った後、制御装置１５は本追従処理を終了する。

車線変更を推奨挙動とした場合（Ｓ１３０；ＹＥＳ、またはＳ１３１；ＹＥＳ）に移行するＳ１３２では、制御装置１５は、隣接車線を走行推奨車線であると判断して、隣接車線を走行推奨車線としてＲＡＭ５３に記録し、処理をＳ１３５へ移行させる。隣接車線を走行推奨車線とするということは、換言すれば、隣接車線への車線変更を推奨挙動とするということである。

次にＳ１３５では、制御装置１５は、隣接車両の速度が設定車速よりも大きいか否かを判断する。制御装置１５は、隣接車両の速度が設定車速よりも大きい場合は処理をＳ１４０へ移行させ、隣接車両の速度が設定車速以下である場合は処理をＳ１５０へ移行させる。

隣接車両の速度が設定車速以下である場合（Ｓ１３５；ＮＯ）に移行するＳ１５０では、制御装置１５は、車速調整を実行する。具体的には、制御装置１５は、例えば隣接車両の速度と同じ速度で自車両を走行させるように、運転支援実行装置１４への指令を出力する。車速調整の実行後、制御装置１５は処理をＳ１５５へ移行させる。

隣接車両の速度が設定車速よりも大きい場合（Ｓ１３５；ＹＥＳ）に移行するＳ１４０では、制御装置１５は、変化量上限値αを取得する。変化量上限値αは、自車両の速度を設定車速よりも大きい値に変化させる場合に、設定車速から変化させることのできる変化量の最大値であり、予め外部記録装置１６に記録されている。例えば、変化量上限値αは、自車両の速度が設定車速に変化量上限値αを加えた速度となった場合に、そのときの速度で自車両を走行させても運転者に不安を感じさせない程度の値となるように予め設定されている。一例として、本実施形態では、変化量上限値αは１０km/hに設定されている。

続くＳ１４５では、制御装置１５は、車速調整を行う。具体的には、制御装置１５は、設定車速に変化量上限値αを加えた速度を調整後の自車両の速度として、該速度で自車両を走行させるように、運転支援実行装置１４への指令を出力する。

次にＳ１５５では、制御装置１５は車線変更車速で自車両を走行させて車線変更を実行する。車線変更車速とは、車線変更を行う際の自車両の速度をいう。本実施形態では、制御装置１５は、Ｓ１４５又はＳ１５０にて調整された車速（現在の車速）を車線変更車速として、自車両の車線変更を実行するように、運転支援実行装置１４への指令を出力する。

続くＳ１６５では、制御装置１５は、Ｓ１５５で実行した車線変更により追い抜いた先行車両の前方に、所定の領域、すなわち車線変更を行うために必要な大きさの領域が存在するか否かを判断する。具体的には、制御装置１５は、追い抜いた先行車両の前方において、該追い抜いた先行車両から、該先行車両が走行する車線に沿って、予め定められた安全距離の範囲内に、他の車両が存在しない場合に、車線変更を行うために必要な大きさの領域が存在すると判断する。

安全距離は、固定された値であってもよいし、自車両の速度に応じて定められる値であってもよいし、自車両の速度と追い抜いた先行車両の速度と（相対速度）に応じて定められる値であってもよい。安全距離は、外部記録装置１６に予め記録されている。なお、ここで記載した車線変更を行うために必要な大きさの領域が存在するか否かの判断方法は一例であり、他の手法によって該判断を行っても良い。制御装置１５は、該領域が存在する場合に処理をＳ１６６へ移行させ、該領域が存在しない場合に処理をＳ１７５へ移行させる。

追い抜いた先行車両の前方に車線変更を行うために必要な大きさの領域が存在する場合（Ｓ１６５；ＹＥＳ）に移行するＳ１６６では、制御装置１５は、元の走行車線を走行推奨車線であると判断して、元の走行車線を走行推奨車線としてＲＡＭ５３に記録し、処理をＳ１７０へ移行させる。元の走行車線とは、車線変更により追い抜いた先行車両が走行する車線である。すなわち、Ｓ１５５にて車線変更が行われる前に自車両が走行していた走行車線が元の走行車線である。

次にＳ１７０では、制御装置１５は、設定車速で車線変更を実行するように運転支援実行装置１４への指令を出力し、本追従処理を終了する。
追い抜いた先行車両の前方に車線変更を行うために必要な大きさの領域が存在しない場合（Ｓ１６５；ＮＯ）に移行するＳ１７５では、設定車速を変更する指示である設定車速変更指示が運転者から有ったか否かを判断する。制御装置１５は、設定車速変更指示が有った場合に処理をＳ１９０へ移行させ、設定車速変更指示が無かった場合に処理をＳ１８０へ移行させる。

設定車速変更指示が無かった場合（Ｓ１７５；ＮＯ）に移行するＳ１８０では、所定期間が経過したか否かを判断する。制御装置１５は、所定期間が経過していない場合は処理をＳ１７５へ移行させ、所定期間が経過した後は処理をＳ１８５へ移行させる。

Ｓ１８５では、現在の車速を新たな設定車速として再設定し、すなわち現在の車速を設定車速として外部記録装置１６に記録（上書き）し、本追従処理を終了する。
設定車速変更指示が有った場合（Ｓ１７５；ＹＥＳ）に移行するＳ１９０では、制御装置１５は、運転者が指示した車速である運転者指示車速を設定車速として再設定し、すなわち運転者指示車速を設定車速として外部記録装置１６に記録し、本追従処理を終了する。

つまり、運転者にとっては設定車速を設定して走行していた元の走行車線を走行することが本来の望ましい走行制御であると考えられるため、車線変更を実行した場合（Ｓ１５５）、再び元の走行車線を走行することが可能なとき（Ｓ１６５；ＹＥＳ）には、元の走行車線への車線変更を実行（Ｓ１７０）した上で、本追従処理を終了する。

また、車線変更を実行し（Ｓ１５５）再び元の走行車線を走行することが不可能な場合（Ｓ１６５；ＮＯ）、運転者による設定車速変更指示が無いとき（Ｓ１７５；ＮＯ）には、車線変更後に走行している車線における先行車両すなわち車線変更前の隣接車両にできるだけ近い速度で追従するように設定車速を変更（Ｓ１８５）した上で、本追従処理を終了する。

［１−３．作用］
次に、運転支援システム１の作用について図４〜図７を用いて説明する。図４〜図７に示す例では、定速走行モードが設定されており、自車両１００は、特に説明が無い場合は、設定車速を現在の車速として走行しているものとする。

図４に示す例では、自車両１００の設定車速は８０km/hであり、先行車両１０１の速度が７０km/hであり、隣接車両１０２の速度が１００km/hである状況を示している。この場合、先行車両１０１及び隣接車両１０２のうち設定車速との速度の差分が小さいのは先行車両１０１であるため、速度を７０km/hに減速させて（Ｓ１６０）、先行車両１０１に自車両を追従させる制御が行われる。

図５Ａに示す例では、自車両１００の設定車速は９０km/hであり、先行車両１０１の速度が７０km/hであり、隣接車両１０２の速度が１００km/hである状況を示している。この場合、先行車両１０１及び隣接車両１０２のうち設定車速との速度の差分が小さいのは隣接車両１０２であるため、速度を１００km/hに加速させて、車線変更が実行され、隣接車両１０２に自車両１００を追従させる制御が行われる。このときの自車両１００の速度である１００km/hは、設定車速である９０km/hに変化量上限値α（１０km/h）を加えた値である（Ｓ１４５）。

また、本実施形態では、図５Ｂに示す例のように、隣接車両１０２の速度が１０５km/hである状況においても、自車両１００の速度を設定車速である９０km/hに変化量上限値α（１０km/h）を加えた値である１００km/hとして、車線変更が実行され、隣接車両１０２に自車両１００を追従させる制御が行われる。このように、運転支援システム１では、設定車速に変化量上限値αを加えた値以下の車速で自車両１００の走行制御が行われる。

また、図５Ｃに示す例では、自車両１００の設定車速は９０km/hであり、先行車両１０１の速度が８０km/hであり、隣接車両１０２の速度が１００km/hである状況を示している。この場合、先行車両１０１及び隣接車両１０２の車速と設定車速との速度の差分は同じであるが、隣接車両１０２の速度が自車両１００の設定車速よりも高いため（Ｓ１３１）、自車両１００の速度を１００km/hに加速させて、車線変更が実行され、隣接車両１０２に自車両１００を追従させる制御が行われる。

図６に示す例では、図５Ａに示す状況において車線変更すなわち先行車両１０１の追い越しが実行された後に、追い越した先行車両１０１の前方に車線変更を行うために必要な大きさの領域が存在している状況を示している。この場合、自車両１００の速度を設定車速である９０km/hに減速して車線変更が行われる（Ｓ１７０）。

図７に示す例では、図５Ａに示す状況において車線変更すなわち先行車両１０１の追い越しが実行された後に、追い越した先行車両１０１の前方に車線変更を行うために必要な大きさの領域が存在していない状況を示している。この場合、設定車速を例えば現在の自車両１００の速度である１００km/hに変更する設定車速変更指示が運転者からあった場合（Ｓ１７５；ＹＥＳ）、設定車速が運転者指示車速である１００km/hに設定される（Ｓ１９０）。また、所定の期間を経過しても、設定車速変更指示が運転者から無い場合（Ｓ１８０；ＹＥＳ）、設定車速が自車両１００の現在の速度（車線変更車速）である１００km/hに設定される（Ｓ１８５）。

［１−４．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
［１Ａ］先行車両及び隣接車両のうち、設定車速により近い速度で走行する車両に追従するように自車両を走行させるための出力が行われる。具体的には、隣接車両の速度と設定車速との差分が、先行車両の速度と設定車速との差分よりも小さい場合、隣接車線への車線変更を推奨挙動とし、推奨挙動に基づく出力が行われる。すなわち、先行車両が隣接車両よりも設定車速に近い速度で走行している場合は先行車両に自車両を追従させるための出力が行われ、隣接車両の方が先行車両よりも設定車速に近い速度で走行している場合は車線変更を行って隣接車両に自車両を追従させるための出力が行われるのである。このような構成によれば、設定車速に近い速度で交通の流れに乗って自車両を走行させるための出力を行うことができる。

また、隣接車両の速度と設定車速との差分および先行車両の速度と設定車速との差分とが同じ、且つ、隣接車両の速度が設定車速よりも高い場合においては、隣接車線への車線変更を推奨挙動とする出力が行われる。反対に、速度差分が同じで、先行車両の速度が設定車速よりも高い場合には、先行車両が走行する走行車線が走行推奨車線と判断され、先行車両への追従を推奨挙動とする出力が行われる。

すなわち、速度差分が同じである場合には、設定車速よりも高い速度で走行している車両が走行する車線を走行推奨車線とし、該車両に自車両を追従させる出力が行われるのである。これは、自車両が設定車速で走行できず設定車速に近い速度で走行しなければならない状況下において、設定車速より低い速度での走行となるよりも、設定車速より高い速度で走行できるほうが運転者にとって望ましいものであると考えられるからである。

これによれば、設定車速に近い速度で走行するなかにおいても、運転者にとって望ましいと考えられる速度での走行をさせる出力を行うことができる。
［１Ｂ］推奨挙動に基づいて自車両を制御する指令が運転支援実行装置１４へ出力される。これによれば、推奨挙動に基づく自車両の自動走行制御を行うことができる。

［１Ｃ］推奨挙動が隣接車線への車線変更である場合、隣接車両の速度が設定車速より大きいときは、隣接車線への車線変更が完了するまでは設定車速以上の車線変更車速で自車両を走行させる。これによれば、交通の流れに乗ってスムーズに自車両を車線変更させることができる。

［１Ｄ］車線変更車速は、設定車速に所定の上限値である変化量上限値αを加えた値以下に設定される。これによれば、運転者の技量を超えた速度で車線変更が行われることを抑制することができる。結果として、自車両を車線変更させる際に運転者に不安を与えることを抑制することができる。

［１Ｅ］車線変更が行われた後、追い抜いた先行車両の前方に車線変更のために必要な大きさの領域が存在する場合、追い抜いた先行車両が走行する車線へ自車両を車線変更させる。すなわち、運転者にとっては、設定車速を設定して走行していた元の走行車線を走行することが、本来の望ましい走行制御であると考えられるため、車線変更が行われた（Ｓ１５５）後で、再び元の走行車線を走行することが可能なとき（Ｓ１６５；ＹＥＳ）には、元の走行車線への車線変更を実行した上で本追従処理を終了するのである。これによれば、運転者の意図する走行に近い走行制御を行うことができる。

［１Ｆ］追い抜いた先行車両の前方に車線変更のために必要な大きさの領域が存在しない場合、設定車速を変更することについて運転者からの指示があったときは、設定車速を運転者の指示する運転者指示車速に変更する。これによれば、運転者の指示する速度で、現在走行している車線の流れに乗って、自車両を走行させることができる。

［１Ｇ］設定車速を変更することについて運転者からの指示が無かったときは、所定の期間が経過した後に、設定車速を車線変更車速に変更する。これによれば、所定期間の経過後に、すなわち運転者が車線変更車速での走行に慣れたであろうと考えられるタイミングで、設定車速を車線変更車速に変更するため、以降は現在走行している車線の流れに乗って自車両を走行させることができる。

なお、第１実施形態では、制御装置１５が運転支援装置の一例に相当する。また、Ｓ１３２、Ｓ１５９が第１判断手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１４５、Ｓ１５５が出力手段としての処理の一例に相当する。また、Ｓ１６６が第３判断手段としての処理の一例に相当する。

なお、後述する［４Ｆ］の構成においては、Ｓ１３０が判断手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１４５、Ｓ１５０、Ｓ１５５、Ｓ１６０、Ｓ１７０、Ｓ１８５が出力手段としての処理の一例に相当する。

［１−５．変形例］
（１）上記実施形態では、走行車線から隣接車線への車線変更が行われた後、追い抜いた先行車両の前方に車線変更を行うために必要な大きさの領域が存在しない場合は、運転者による設定車速の変更指示が無い場合であっても所定期間の経過後に、車線変更車速に設定車速を変更する処理が行われていた。これに対して、運転者による設定車速の変更指示が無い場合は、設定車速を変更しないものとしてもよい。

具体的には、図３に示す追従処理のフローチャートにおいて、Ｓ１８０〜Ｓ１８５を削除し、Ｓ１７５において否定判断された場合（Ｓ１７５；ＮＯ）に本追従処理を終了するようにしてもよい。このように構成したときの作用について図８を用いて説明する。図８に示す例では、図５Ａに示す状況において車線変更すなわち先行車両１０１の追い越しが実行された後に、追い越した先行車両１０１の前方に車線変更を行うために必要な大きさの領域が存在していない状況を示している。この場合、設定車速を現在の車速に変更する指示が運転者から無いときにはこのサイクルでの追従処理が終了する。そして、次のサイクルの追従処理で、設定車速との速度の差分が小さい隣接車両１０４に追従するように、自車両１００に車線変更を行わせることを推奨挙動とする出力が行われる。

（２）上記実施形態では、推奨挙動が隣接車線への車線変更である場合、隣接車両の速度が設定車速以上であるときは、設定車速に変化量上限値αを加えた車速で、自車両を走行させて車線変更を実行していた。これに対して、隣接車両の速度が設定車速以上であるときは、隣接車両の速度が設定車速を超えている割合に応じて、設定車速に変化量上限値αを加えた車速を上限値として、車線変更時の車速を設定してもよい。

［２．第２実施形態］
［２−１．構成］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

前述した第１実施形態では、制御装置１５が推奨挙動に基づいて自車両の制御を行っていた。これに対し、第２実施形態では、制御装置１５は、推奨挙動に基づく自車両の制御を行うのではなく、推奨挙動に基づく運転者への報知について制御を行う点で、第１実施形態と相違する。具体的には、図２〜図３に示す第１実施形態の追従処理に対して、Ｓ１３３〜Ｓ１３４が追加され、Ｓ１５５が削除されて代わりにＳ１５６が追加され、Ｓ１７０が削除されて代わりにＳ１７１〜Ｓ１７３が追加される点が異なる。

［２−２．処理］
次に、本実施形態における追従処理について、図９〜図１０のフローチャートを用いて説明する。

Ｓ１１０〜Ｓ１３０では、制御装置１５は、第１実施形態と同様の処理を実行する。
車線変更を推奨挙動とし（Ｓ１３０；ＹＥＳ、Ｓ１３１；ＹＥＳ）、隣接車線を走行推奨車線であると判断した（Ｓ１３２）場合に移行するＳ１３３では、制御装置１５は、乗員へ隣接車線への車線変更を推奨する報知のための出力を行う。具体的には、制御装置１５は、車線変更を推奨する報知をスピーカ１４３又はディスプレイ１４４を用いて行うように、指令を出力する。

続くＳ１３４では、制御装置１５は、運転者による車線変更の意思表示が検出されたか否かを判断する。具体的には、例えば方向指示器が運転者によって操作された場合に、運転者による車線変更の意思表示が検出されたと判断する。ここで、制御装置１５は、運転者による車線変更の意思表示が検出された場合は、処理をＳ１３５へ移行させ、Ｓ１３５〜Ｓ１５０について第１実施形態と同様の処理を実行する。すなわち、車線変更の際の自車両の速度調整を行う。一方、制御装置１５は、運転者による車線変更の意思表示が検出されなかった場合は、処理をＳ１５９へ移行させて第１実施形態と同様に走行車線を走行推奨車線であると判断し、処理をＳ１６０へ移行させて先行車両へ追従する際の自車両の速度調整を行い、本追従処理を終了する。

車線変更の際の車速調整（Ｓ１４５、Ｓ１５０）の終了後に移行するＳ１５６では、運転者の操作により自車両の車線変更が行われたか否かを判断する。具体的には、例えば自車両が走行車線と隣接車線との間の車線を跨いだ場合に、自車両の車線変更が行われたと判断する。ここで、自車両の車線変更が行われなかった場合、制御装置１５は、処理をＳ１３４へ移行させる。すなわち、制御装置１５は、運転者による車線変更の意思表示が行われている間（Ｓ１３４；ＹＥＳ）は、実際に車線変更が行われたか否かの確認（Ｓ１５６）を行う。一方、自車両の車線変更が行われた場合、制御装置１５は処理をＳ１６５へ移行させる。

Ｓ１６５では、第１実施形態と同様に、制御装置１５は、車線変更により追い抜いた先行車両の前方に、車線変更を行うために必要な大きさの領域が存在するか否かを判断する。制御装置１５は、該領域が存在する場合に処理をＳ１６６へ移行させ、該領域が存在しない場合に処理をＳ１７５へ移行させる。Ｓ１７５〜Ｓ１９０については、制御装置１５は、第１実施形態と同様の処理を実行する。

追い抜いた先行車両の前方に車線変更を行うために必要な大きさの領域が存在する場合（Ｓ１６５；ＹＥＳ）に移行する１６６では、制御装置１５は、第１実施形態と同様に元の走行車線を走行推奨車線であると判断して、処理をＳ１７１へ移行させる。

次にＳ１７１では、制御装置１５は、運転者に車線変更を提案する報知を行う。具体的には、Ｓ１３３と同様に、制御装置１５は、車線変更を提案する報知をスピーカ１４３又はディスプレイ１４４を用いて行うように、指令を出力する。

続くＳ１７２では、制御装置１５は、制御装置１５は、運転者による車線変更の意思表示が検出されたか否かを判断する。具体的には、Ｓ１３２と同様に、例えば方向指示器が運転者によって操作された場合に、運転者による車線変更の意思表示が検出されたと判断する。ここで、制御装置１５は、運転者による車線変更の意思表示が検出された場合は、処理をＳ１７３へ移行させ、Ｓ１７３にて運転者の操作により自車両の車線変更が行われるまで待機し、車線変更が行われた後に、本追従処理を終了する。一方、制御装置１５は、運転者による車線変更の意思表示が検出されなかった場合は、処理をＳ１７５へ移行させ、車線変更後の先行車両すなわち元の隣接車両への追従の際の自車両の速度調整を行い（Ｓ１７５〜Ｓ１９０）、本追従処理を終了する。

［２−４．作用］
図５Ａ〜図５Ｃ、及び図６に示す例の場合、本実施形態では、運転者に車線変更を提案する報知が行われる。

［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果［１Ａ］に加えて次の効果が得られる。

［２Ａ］制御装置１５は、Ｓ１３３では、Ｓ１３２により走行推奨車線が隣接車線であると判断された場合、乗員に対して隣接車線への車線変更を推奨する報知のための出力を行う。このような構成によれば、推奨挙動が車線変更である場合には車線変更を促す報知が行われるため、運転者は、該報知に従って、指示した速度（運転者指示車速）で、または設定車速に近い速度で交通の流れに乗って自車両を走行させることができる。

なお、第２実施形態では、Ｓ１３３が出力手段としての処理の一例に相当する。
なお、後述する［４Ｆ］の構成においては、Ｓ１３３、Ｓ１７１が出力手段としての処理の一例に相当する。

［３．第３実施形態］
［３−１．構成］
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

前述した第１実施形態では、制御装置１５は、車線変更後に追い抜いた先行車両前方が空いていない場合（Ｓ１６５；ＮＯ）は、そのまま先行車両つまり車線変更をする前の隣接車両に追従するように自車両の制御を行っていた。これに対し、第３実施形態では、制御装置１５は、自車両を走行させるべき走行推奨車線を判断し、該走行推奨車線を走行させるように車線変更を行った後は元の走行車線に自車両を復帰させるまで制御を行う点で第１実施形態と相違する。具体的には、制御装置１５は、第１実施形態の追従処理に代えて、車線選択処理を実行する。

［３−２．処理］
［３−２−１．車線選択処理］
車線選択処理を図１１に示すフローチャートを用いて説明する。車線選択処理は、自車両が、定速走行モードに設定されており、車線変更可能な道路を走行している間、繰り返し実行される。なお、以下の説明において主語が省略されている場合は制御装置１５を主語とする。

Ｓ１０では、レーンチェンジフラグ（以下、ＬＣＦｌａｇ）をリセットする。つまり、０がＬＣＦｌａｇの値として設定される。ＬＣＦｌａｇは、車線変更が未実施（走行車線を走行中）であるのか、車線変更が実施された後（隣接車線を走行中）であるのかを示すフラグである。ＬＣＦｌａｇは、走行車線から隣接車線への車線変更が実行された場合に１に設定され、さらに隣接車線から元の走行車線への車線変更が行われた場合に０に設定される。

Ｓ２０では、ＬＣＦｌａｇが０であるか否かを判断する。ＬＣＦｌａｇが０である場合は処理をＳ３０へ移行させ、０でない場合は処理をＳ４０へ移行させる。
Ｓ３０では、車線変更処理を実行する。車線変更処理は、後述するように、設定車速と、先行車両の走行状況及び隣接車両の走行状況とに応じて、自車両を車線変更させる処理である。車線変更処理の実行後は、処理をＳ２０へ移行させる。そして、Ｓ２０以降の処理を繰り返し実行する。

Ｓ４０では、車線復帰処理を実行する。車線復帰処理は、後述するように、設定車速と、先行車両の走行状況及び隣接車両の走行状況とに応じて、自車両を車線変更が行われる前に走行していた車線へ復帰させる処理である。車線復帰処理の実行後は、処理をＳ２０へ移行させる。そして、Ｓ２０以降の処理を繰り返し実行する。

つまり、走行車線から隣接車線への車線変更が実行された場合（ＬＣＦｌａｇ＝１）は、車線変更が実行される前に走行していた車線へ、再び車線変更を実行して自車両を復帰させるまで、車線復帰処理を繰り返し実行する。

［３−２−２．車線変更処理］
次に、車線選択処理のＳ３０にて実行する車線変更処理について、図１２〜図１３のフローチャートを用いて説明する。車線変更処理は、設定車速と、先行車両の走行状況及び隣接車両の走行状況との比較に基づき、自車両を走行させる走行推奨車線を判断し、走行推奨車線に基づく出力を行う処理である。

先行車両の走行状況とは、先行車両が走行している状況である。例えば、先行車両の有無、先行車両の速度、自車両からの距離、等が先行車両の走行状況として挙げられる。隣接車両の走行状況とは、隣接車両が走行している状況である。例えば、隣接車両の有無、隣接車両の速度、自車両からの距離、等が隣接車両の走行状況として挙げられる。

車線変更処理では、図２〜図３に示す第１実施形態の追従処理に対して、Ｓ１００、Ｓ１２６〜Ｓ１２９、Ｓ１３６、Ｓ１４１、Ｓ１５６〜Ｓ１５８、Ｓ１６１〜Ｓ１６３が追加され、Ｓ１１０、Ｓ１４５、Ｓ１５０が削除される点が異なる。

Ｓ１００では、速度フラグ（以下、ＶＦｌａｇ）を０に設定する。ＶＦｌａｇは、自車両の速度の状態を表すフラグである。ＶＦｌａｇが０に設定されている場合は、自車両が設定車速で走行していることを表す。

Ｓ１１５〜Ｓ１２５では、図２におけるＳ１１５〜Ｓ１２５と同様の処理を実行する。
Ｓ１２６では、先行車両の速度が設定車速に比べ遅いか否か判断する。具体的には、先行車両の車速が設定車速以下である場合に、先行車両の速度が設定車速に比べ遅いと判断する。先行車両の車速が、設定車速以下である場合に処理をＳ１２７へ移行させ、設定車速よりも大きい場合に処理をＳ１２９へ移行させる。なお以下の説明において基本設定車速といった場合は、本ステップの実行時に走行車線を走行しているときの設定車速、すなわち、追い越し車線である隣接車線への車線変更を行う前の設定車速をいう。

また、本ステップでは、Ｓ１２０にて取得された先行車両情報が走行車線に先行車両が存在しないことを表す場合には、先行車両の車速が無限大であると判断する。つまり、先行車両の車速が基本設定車速よりも大きい場合、及び先行車両が存在しない場合に、処理をＳ１２９へ移行させる。

Ｓ１２９では、Ｓ１３２及びＳ１５９による走行推奨車線についての判断を禁止させ、本車線変更処理を終了する。すなわち、Ｓ１３２及びＳ１５９の処理を実行すること無く、本車線変更処理を終了する。

先行車両の車速が基本設定車速以下である場合に移行するＳ１２７では、隣接車線に所定の領域が存在するか否かを判断する。所定の領域とは、水平面内における走行車線の方向（走行車線が曲線状である場合はその接線方向）に対して垂直な方向を横方向として、仮に自車両を横方向に移動させて隣接車線内に位置させたとして、このときの自車両の位置の前後において予め定められた距離離れた領域内であって、且つ、他の車両が存在しない領域をいう。

予め定められた距離とは、自車両が隣接車線への車線変更をする際に必要な距離であり、自車両の速度、道路の制限速度、隣接車両の運転者が一般的にブレーキをかけるタイミング等に応じて設定される。該予め定められた距離は、外部記録装置１６に記録されている。

隣接車線に所定の領域が存在しない場合は処理をＳ１５５へ移行させ、隣接車線に所定の領域が存在する場合は処理をＳ１２８へ移行させる。
Ｓ１２８では、レーダセンサ１１２からの出力に基づいて、隣接車線におけるＳ１２７でいう所定の領域外に隣接車両が存在するか否かを判断する。隣接車両が存在しない場合は処理をＳ１５５へ移行させ、隣接車両が存在する場合は処理をＳ１３０へ移行させる。

Ｓ１３０〜Ｓ１３５では、図２におけるＳ１３０〜Ｓ１３５と同様の処理を実行する。
つまり、Ｓ１３０では、制御装置１５は、先行車両及び隣接車両のうち、基本設定車速との速度の差分が小さいのは隣接車両であるか否かを判断する。具体的には、制御装置１５は、Ｓ１１５〜Ｓ１２５にて取得した自車両情報、先行車両情報、隣接車両情報に基づいて、基本設定車速と先行車両の走行状況及び隣接車両の走行状況とを比較し、先行車両の速度と基本設定車速との差分、及び隣接車両の速度と基本設定車速との差分のうち、どちらがより小さいかを判断する。

ここで、制御装置１５は、隣接車両の速度と基本設定車速との差分が、先行車両の速度と基本設定車速との差分未満である場合、処理をＳ１３２へ移行させる。一方、制御装置１５は、隣接車両の速度と基本設定車速との差分が、先行車両の速度と基本設定車速との差分以上である場合、処理をＳ１３１へ移行させる。

Ｓ１３１では、制御装置１５は、先行車両の速度と基本設定車速との差分及び隣接車両の速度と基本設定車速との差分が同じで且つ隣接車両の速度が基本設定車速よりも高い場合に肯定判断し、処理をＳ１３２へ移行させる。一方、制御装置１５は、否定判断した場合、処理をＳ１５９へ移行させる。

Ｓ１５９では、制御装置１５は、走行車線を走行推奨車線であると判断する。そして、処理をＳ１６０へ移行させる。つまり、隣接車両の速度と基本設定車速との差分が、先行車両の速度と基本設定車速との差分よりも大きい場合、または先行車両の速度と基本設定車速との差分及び隣接車両の速度と基本設定車速との差分が同じで且つ隣接車両の速度が基本設定車速よりも低い場合（Ｓ１３１；ＮＯ）は、走行車線を走行推奨車線であると判断する。

このように、制御装置１５は、先行車両の速度と隣接車両の速度とのうち、基本設定車速に近い速度の車両が走行する車線を自車両を走行推奨車線として判断する。また、制御装置１５は、基本設定車速で走行中、減速量が少なくなるように走行推奨車線を設定する。

次にＳ１６０では、図２に示すＳ１６０と同様に自車両の車速調整を実行し、本車線変更処理を実行する。本実施形態では、制御装置１５は、先行車両の車速と同じ速度で自車両を走行させるように、運転支援実行装置１４への指令を出力する。

Ｓ１３２では、制御装置１５は、隣接車線を走行推奨車線であると判断する。そして、処理をＳ１３５へ移行させる。つまり、隣接車両の速度と基本設定車速との差分が、先行車両の速度と基本設定車速との差分未満である場合（Ｓ１３０；ＹＥＳ）、または先行車両の速度と基本設定車速との差分及び隣接車両の速度と基本設定車速との差分が同じで且つ隣接車両の速度が基本設定車速よりも高い場合（Ｓ１３１；ＹＥＳ）に、隣接車線を走行推奨車線であると判断する。

このように、制御装置１５は、先行車両の速度と隣接車両の速度とのうち、基本設定車速に近い速度の車両が走行する車線を自車両を走行推奨車線として判断する。また、制御装置１５は、基本設定車速で走行中、減速量が少なくなるように走行推奨車線を設定する。

次にＳ１３５では、制御装置１５は、隣接車両の速度が基本設定車速よりも大きいか否かを判断する。制御装置１５は、隣接車両の速度が基本設定車速よりも大きい場合は処理をＳ１４０へ移行させ、隣接車両の速度が基本設定車速以下である場合は処理をＳ１３６へ移行させる。

Ｓ１３６では、ＶＦｌａｇを２に設定し、処理をＳ１５５へ移行させる。ＶＦｌａｇが２に設定されている場合は、自車両が設定車速（基本設定車速）以下で走行することを表す。

Ｓ１３５にて肯定判断された場合（Ｓ１３５；ＹＥＳ）に移行するＳ１４０では、図２におけるＳ１４０と同様の処理を実行した後に処理をＳ１４１へ移行させる。
Ｓ１４１では、ＶＦｌａｇを１に設定し、処理をＳ１５５へ移行させる。ＶＦｌａｇが１に設定されている場合は、自車両が設定車速（基本設定車速）よりも速い速度で走行することを表す。

隣接車線に隣接車両が存在しない場合（Ｓ１２８；ＮＯ）、または隣接車線を走行推奨車線であると判断した場合に移行するＳ１５５では、隣接車線へ車線変更するよう自車両を走行制御するための出力を行う。すなわち、運転支援実行装置１４（操舵装置１４１）に対して、自車両が隣接車線へ車線変更するように自車両を走行制御するための出力を行う。

続くＳ１５６では、ＬＣＦｌａｇを１に設定する。
次にＳ１５７では、ＶＦｌａｇが１であるか否かを判断する。ＶＦｌａｇが１である場合は処理をＳ１６３へ移行させ、ＶＦｌａｇが１でない場合は処理をＳ１５８へ移行させる。

ＶＦｌａｇが１でない場合に移行するＳ１５８では、ＶＦｌａｇが２であるか否かを判断する。ＶＦｌａｇが２である場合は処理をＳ１６２へ移行させ、ＶＦｌａｇが２でない場合は処理をＳ１６１へ移行させる。

ＶＦｌａｇが２でない場合に移行するＳ１６１では、自車両の車速調整を実行する。具体的には、自車両を基本設定車速で走行させるように運転支援実行装置１４への指令を出力し、本車線変更処理を終了する。

ＶＦｌａｇが２である場合に移行するＳ１６２では、自車両の車速調整を実行する。具体的には、自車両を隣接車両と同じ速度で走行させるように運転支援実行装置１４への指令を出力し、本車線変更処理を終了する。なお、ここでいう隣接車両とは、自車両が車線変更を行う前の隣接車両のことである。つまり、車線変更（Ｓ１５５）を行った後の自車両が走行する車線における自車両に先行して走行する車両のことである。

ＶＦｌａｇが１である場合に移行するＳ１６３では、自車両の車速調整を実行する。具体的には、自車両を基本設定車速よりも速い速度で走行させるように運転支援実行装置１４への指令を出力し、本車線変更処理を終了する。なお、自車両を走行させる速度は、設定車速に変化量上限値αを加えた速度以下に設定される。

［３−２−３．車線復帰処理］
次に、車線選択処理のＳ４０にて実行する車線復帰処理について、図１４〜図１５のフローチャートを用いて説明する。車線復帰処理は、車線変更処理にて自車両の車線変更が実行された後に、車線変更が実行される前に走行していた車線へ自車両を復帰させるための処理である。

Ｓ２００では、図１２に示すＳ１１５と同様に、自車両情報を取得する。
Ｓ２０５では、図１２に示すＳ１２０と同様に、先行車両情報を取得する。ただし、ここでいう先行車両とは、車線変更処理による車線変更（Ｓ１５５）を行った後の自車両が走行する車線における自車両の前方を走行する車両のことである。つまり、自車両が車線変更を行う前の隣接車線における車両のことである。

Ｓ２１０では、図１２に示すＳ１２５と同様に、隣接車両情報を取得する。ただし、ここでいう隣接車両とは、車線変更処理による車線変更（Ｓ１５５）を行った後の自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する車両のことである。つまり、自車両が車線変更を行う前の走行車線（以下、元の走行車線という）における車両のことである。

Ｓ２１５では、隣接車線への車線変更が完了したか否かを判断する。隣接車線への車線変更が完了したとは、ここでは、車線変更により元の走行車線における先行車両を追い抜いたことをいう。具体的には、車線変更（Ｓ１５５）を行ってからの経過時間を取得し、車線変更を行ってから所定時間が経過している場合に、隣接車線への車線変更が完了したと判断する。車線変更を行ってから所定時間が経過している場合は処理をＳ２２０へ移行させ、経過していない場合に処理をＳ２００へ移行させてＳ２００以降の処理を繰り返す。車線変更を行ってからの経過時間は、本車線復帰処理とは別の処理として制御装置１５が実行する処理に基づいて取得するものとする。

Ｓ２２０では、元の走行車線に十分な領域が存在するか否か、つまり自車両が車線変更するための予め定められた領域が存在するか否かを判断する。自車両が車線変更するための予め定められた領域とは、自車両を元の走行車線に復帰させるための車線変更を行う際に必要となる大きさの領域をいう。具体的には、元の走行車線における追い抜いた先行車両の前方において、該追い抜いた先行車両から前述の安全距離の範囲内に他の車両が存在しない場合に、自車両が車線変更するための予め定められた領域が存在する、つまり元の走行車線に十分な領域が存在すると判断する。

元の走行車線に十分な領域が存在する場合に処理をＳ２６４へ移行させ、存在しない場合に処理をＳ２２５へ移行させる。
Ｓ２２０にて元の走行車線に十分な領域が存在しないと判断されて移行するＳ２２５では、ＶＦｌａｇが１であるか否かを判断する。ＶＦｌａｇが１である場合は処理をＳ２３０へ移行させ、ＶＦｌａｇが１でない場合は本車線復帰処理を終了させる。

Ｓ２３０では、運転者に対して設定車速を変更するか否かの問い合わせを発信させるように、スピーカ１４３及びディスプレイ１４４への指令を出力する。すなわち、運転者に対して、基本設定車速よりも速い現在の車速を新たな設定車速とするように該設定車速を変更するか否かを、音声及びディスプレイ１４４に表示させる画像を用いて、問い合わせる。

次にＳ２３５では、運転者による設定車速の変更を許可する入力が有るか否かを判断する。運転者による入力は、ディスプレイ１４４によって行われるものとする。ここで変更を許可する入力があった場合は処理をＳ２５５へ移行させ、変更を許可する入力が無かった場合は処理をＳ２４０へ移行させる。

Ｓ２４０では、Ｓ２３０にて運転者への問い合わせを発信してからの経過時間を取得し、該経過時間が所定時間を超えている場合に処理をＳ２４５へ移行させ、超えていない場合に処理をＳ２３０へ移行させてＳ２３０以降の処理を繰り返す。運転者への問い合わせを発信（Ｓ２３０）してからの経過時間は、本車線復帰処理とは別の処理として制御装置１５が実行する処理に基づいて取得するものとする。

Ｓ２４５では、自車両を基本設定車速で走行させるように運転支援実行装置１４への指令を出力する。
続くＳ２５０では、ＶＦｌａｇを０に設定して、本車線復帰処理を終了する。

Ｓ２３５にて、運転者による設定車速の変更を許可する入力が有った場合に移行するＳ２５５では、基本設定車速よりも速い現在の自車両の速度を新たな設定車速として設定する（外部記録装置１６に記録する）。

続くＳ２６０では、ＶＦｌａｇを３に設定し、本車線復帰処理を終了する。ＶＦｌａｇが３に設定されている場合は、自車両が基本設定車速よりも速い速度で走行し、且つ、設定車速も基本設定車速よりも速い速度であることを表す。

Ｓ２２０にて元の走行車線に十分な領域が存在すると判断されて移行するＳ２６４では、元の走行車線を走行推奨車線であると判断し、元の走行車線を走行推奨車線としてＲＡＭ５３に記録する。

次にＳ２６５では、自車両を元の走行車線へ車線変更させるための出力を行う。具体的には、元の走行車線への車線変更を実行するように、運転支援実行装置１４への指令を出力する。

続くＳ２７０では、ＬＣＦｌａｇを０に設定する。
次にＳ２７５では、ＶＦｌａｇが１または２であるか否かを判断する。ＶＦｌａｇが１または２である場合は処理をＳ３０５へ移行させ、ＶＦｌａｇが１または２でない場合（ＶＦｌａｇが０または３である場合）は処理をＳ２８０へ移行させる。

Ｓ２８０では、ＶＦｌａｇが３であるか否かを判断する。ＶＦｌａｇが３でない場合（ＶＦｌａｇが０である場合）は本車線復帰処理を終了し、ＶＦｌａｇが３である場合は処理をＳ２８５へ移行させる。

ＶＦｌａｇが３である場合に移行するＳ２８５では、運転者に対して設定車速を変更するか否かの問い合わせを発信させるように、スピーカ１４３及びディスプレイ１４４への指令を出力する。

次にＳ２９０では、運転者による設定車速の変更を許可する入力が有るか否かを判断する。ここでディスプレイ１４４から変更を許可する入力があった場合は処理をＳ３００へ移行させ、変更を許可する入力が無かった場合は処理をＳ２９５へ移行させる。

Ｓ２９５では、Ｓ２８５にて運転者への問い合わせを発信してからの経過時間を取得し、該経過時間が所定時間を超えている場合に本車線復帰処理を終了させ、所定時間を超えていない場合に処理をＳ２８５へ移行させてＳ２８５以降の処理を繰り返す。運転者への問い合わせを発信（Ｓ２８５）してからの経過時間は、本車線復帰処理とは別の処理として制御装置１５が実行する処理に基づいて取得するものとする。

Ｓ２９０にて運転者による設定車速の変更を許可する入力があった場合に移行するＳ３００では、基本設定車速を新たな設定車速として設定する（外部記録装置１６に記録する）。

Ｓ３０５では、自車両を基本設定車速で走行させるように運転支援実行装置１４への指令を出力し、本車線復帰処理を終了する。
［３−３．効果］
以上詳述した第３実施形態によれば、次の効果が得られる。

［３Ａ］制御装置１５は、自車両を定速走行させるために予め設定される設定車速と自車両が走行する走行車線を自車両に先行して走行する先行車両の走行状況及び走行車線に隣接する隣接車線を自車両に先行して走行する隣接車両の走行状況との比較に基づき、自車両を走行させる走行推奨車線を判断する（Ｓ１３２、Ｓ１５９）。また、制御装置１５は走行推奨車線に基づく出力を行う（Ｓ１５５、Ｓ１６３、Ｓ２５５、Ｓ２６５、Ｓ３００）。これによれば、制御装置１５は、設定車速と先行車両の走行状況及び隣接車両の走行状況との比較に基づき走行推奨車線を判断するので、運転者みずからに判断させることなく、好適に、自車両を走行させるべき車線を判断することができる。

［３Ｂ］制御装置１５は、走行車線を自車両に先行して走行する先行車両の速度と、走行車線に隣接する隣接車線を自車両に先行して走行する隣接車両の速度とのうち、設定車速に近い速度の車両が走行する車線を走行推奨車線として判断してもよい（Ｓ１３２、Ｓ１５９）。つまり、設定車速で走行中、減速量が少なくなるように走行推奨車線を設定してもよい。

先行車両が隣接車両よりも設定車速に近い速度で走行している場合は先行車両に自車両を追従させるための出力が行われ、隣接車両の方が先行車両よりも設定車速に近い速度で走行している場合は車線変更を行って隣接車両に自車両を追従させるための出力が行われるのである。これによれば、設定車速に近い速度で（つまり、減速量が少なくなるように）、交通の流れに乗って自車両を走行させるための出力を行うことができる。

［３Ｃ］制御装置１５は、Ｓ１２６では、先行車両の速度が設定車速に比べ遅いか否か判断し、Ｓ１３２では、Ｓ１２６の判断結果に基づき走行推奨車線を判断してもよい。これによれば、先行車両の速度に応じて、走行推奨車線を判断することができる。

［３Ｄ］具体的には、制御装置１５は、Ｓ１２９では、Ｓ１２６により先行車両の速度が設定車速に比べ速いと判断された場合に、走行推奨車線についての判断を禁止してもよい。これによれば、例えば、先行車両の車速が設定車速よりも大きい場合、及び先行車両が存在しないような場合は、走行推奨車線についての判断が禁止されるので、自車両にそのままの走行車線を走行させることができる。つまり、車線変更を実行する必要が無いような場合は、自車両にそのままの走行車線を走行させることができる。

［３Ｅ］具体的には、制御装置１５は、Ｓ１２６では、該Ｓ１２６により先行車両の速度が設定車速以下と判断された場合に、Ｓ１３２による走行推奨車線についての判断を実行してもよい。これによれば、先行車両の車速が設定車速以下である場合、つまり、自車両に走行車線をそのまま走行させることが困難である場合に、車線変更を実行することができる。

［３Ｆ］制御装置１５は、Ｓ１５５では、Ｓ１３２にて走行推奨車線が隣接車線であると判断された場合、自車両が隣接車線へ車線変更するよう自車両を走行制御するための出力を行ってもよい。これによれば、走行推奨車線に基づく自車両の自動走行制御を行うことができる。

［３Ｇ］制御装置１５は、Ｓ１６３では、Ｓ１３２により走行推奨車線が隣接車線であると判断された場合、隣接車両の速度が設定車速（基本設定車速）よりも大きいときは、隣接車線への車線変更の完了後に、設定車速（基本設定車速）以上の速度である車線変更車速で自車両を走行させるための出力を行ってもよい。これによれば、交通の流れに乗ってスムーズに自車両を車線変更させることができる。なお、ここでの車線変更車速とは、隣接車線への車線変更後の自車両の走行車速をいう。

［３Ｈ］車線変更車速は、設定車速（基本設定車速）に所定の上限値を加えた値以下であってもよい。これによれば、運転者の技量を超えた速度で車線変更が行われることを抑制することができる。結果として、自車両を車線変更させる際に運転者に不安を与えることを抑制することができる。

［３Ｉ］制御装置１５は、Ｓ２５５では、隣接車線への車線変更が完了（Ｓ２１５；ＹＥＳ）してから、元の走行車線に自車両が車線変更するための予め定められた領域がない（Ｓ２２０；ＮＯ）、かつ、自車両の先行車両の速度が設定車速（基本設定車速）よりも速い場合（Ｓ２２５；ＹＥＳ）、設定車速を変更することについて運転者からの指示があったときは（Ｓ２３５；ＹＥＳ）、設定車速を変更してもよい。

これによれば、制御装置１５は、隣接車線への車線変更が行われた後、元の走行車線への車線変更が困難なときは、該隣接車線において自車両の車速を調整することにより、交通の流れに乗ってスムーズに自車両を走行させることができる。また、運転者からの指示に基づいて新たな設定車速への変更を行うので、運転者からの指示無しに新たな設定車速への変更が行われるような不安を該運転者に与えることを抑制することができる。

［３Ｊ］制御装置１５は、Ｓ３００では、設定車速を変更（Ｓ２５５）後、元の走行車線に自車両が車線変更するための領域がある場合（Ｓ２２０；ＹＥＳ）、自車両を元の走行車線へ車線変更させ、設定車速を変更前の設定車速（基本設定車速）に変更させるための出力を行ってもよい。これによれば、元の走行車線において該元の走行車線を走行していたとき設定速度（基本設定車速）で自車両を走行させることができるので、運転者が本来希望する速度（元の走行車線を走行していたとき速度である基本設定車速）で自車両を走行させることができる。

［３Ｋ］制御装置１５は、Ｓ２６５では、隣接車線への車線変更が完了（Ｓ２１５；ＹＥＳ）してから、元の走行車線に自車両が車線変更するための予め定められた領域がある場合（Ｓ２２０；ＹＥＳ）、自車両を元の走行車線へ車線変更させるための出力を行ってもよい。これによれば、元の車線に復帰させることができるので、運転者が本来希望する車線（元の走行車線）にて自車両を走行させることができる。

［３Ｌ］制御装置１５は、Ｓ１６６では、Ｓ１５５により前記隣接車線へ車線変更するよう自車両を走行制御するための出力が行われた場合に、車線変更が行われる前に自車両が走行していた前記走行車線を前記走行推奨車線として判断してもよい。これによれば、車線変更が行われた後は元の走行車線を走行推奨車線とするので、走行推奨車線を走行させるように自車両の制御を行うことで自車両を元の走行車線に復帰させることが可能となる。

なお、第３実施形態では、Ｓ１３２、Ｓ１５９が第１判断手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１２６が第２判断手段、判断実行手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１２９が判断禁止手段としての処理の一例に相当する。また、Ｓ１５５、Ｓ１６３、Ｓ２５５、Ｓ２６５、Ｓ３００が出力手段としての処理の一例に相当する。また、Ｓ１６６が第３判断手段としての処理の一例に相当する。

［３−４．変形例］
第３実施形態では、Ｓ１５５による車線変更後に、Ｓ１６３による自車両の車速調整を行った。ただし、Ｓ１５５にて車線変更を行いながら自車両の車速をＳ１６３と同様に調整してもよい。

［４．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

［４Ａ］上記実施形態では、走行車線から隣接車線への車線変更（Ｓ１５５）を実行した後は、元の走行車線を走行推奨車線として、自車両を元の走行車線に復帰させるように走行の制御を行った。これに対し、走行車線から隣接車線への車線変更（Ｓ１５５）を実行した後に、隣接車線（現在の走行車線）において自車両に先行して走行する車両を新たな先行車両とし、元の走行車線（現在の隣接車線）を走行する車両を新たな隣接車両として、新たな先行車両と新たな隣接車両とのうち基本設定車速に近い車両が走行する車線を走行推奨車線として判断するように、制御装置１５を構成してもよい。そして、自車両に該走行推奨車線を走行させる制御のための出力を行うように、制御装置１５を構成してもよい。

この場合、例えば、図２及び図３のフローチャートにおける先行車両を新たな先行車両に置換し、隣接車両を新たな隣接車両に置換し、走行車線を現在の走行車線に置換し、隣接車線を現在の隣接車線に置換し、図２及び図３のフローチャートにおける処理を実行すればよい。

［４Ｂ］上記実施形態では、走行車線及び隣接車線の２車線からなる道路を自車両が走行する例について説明したが、道路は、これに限らず、３車線、４車線等の様に２車線以上の複数の車線からなる道路であってもよい。

［４Ｃ］上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

［４Ｄ］本発明は、前述した運転支援システム１、制御装置１５の他、当該制御装置１５を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、運転支援方法など、種々の形態で実現することができる。

［４Ｅ］なお、本発明は、以下の構成により実現してもよい。
（構成１）自車両に搭載され、自車両の運転支援を行う運転支援装置（１５）であって、
自車両を定速走行させるために予め設定される車速を設定車速とし、自車両が走行する車線を走行車線として、前記走行車線を自車両に先行して走行する先行車両の速度と前記設定車速との差分、及び、前記走行車線に隣接する隣接車線を自車両に先行して走行する隣接車両の速度と前記設定車速との差分に基づいて、前記先行車両及び前記隣接車両のうち前記設定車速との差分が小さい速度で走行する車両に追従することを自車両の推奨挙動として判断する判断手段（Ｓ１３０）と、
前記推奨挙動に基づく出力を行う出力手段（Ｓ１３３、Ｓ１４５、Ｓ１５０、Ｓ１５５、Ｓ１６０、Ｓ１７０、Ｓ１７１、Ｓ１８５、Ｓ１９０）と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。

すなわち、先行車両及び隣接車両のうち、設定車速により近い速度で走行する車両に追従するように自車両を走行させるための出力が行われる。例えば、先行車両が隣接車両よりも設定車速に近い速度で走行している場合は先行車両に自車両を追従させるための出力が行われ、隣接車両の方が先行車両よりも設定車速に近い速度で走行している場合は車線変更を行って隣接車両に自車両を追従させるための出力が行われるのである。

このような構成によれば、設定車速に近い速度で交通の流れに乗って自車両を走行させることができる。
（構成２）構成１に記載の運転支援装置であって、
前記判断手段は、前記隣接車両の速度と設定車速との差分が、前記先行車両の速度と設定車速との差分よりも小さい場合、前記隣接車線への車線変更を前記推奨挙動とする
ことを特徴とする運転支援装置。

（構成３）構成２に記載の運転支援装置であって、
前記出力手段（Ｓ１４５、Ｓ１５０、Ｓ１５５、Ｓ１６０、Ｓ１７０、Ｓ１８５、Ｓ１９０）は、前記推奨挙動に基づいて自車両を制御する
ことを特徴とする運転支援装置。

（構成４）構成３に記載の運転支援装置であって、
前記出力手段（Ｓ１４５）は、前記推奨挙動が前記隣接車線への車線変更である場合、前記隣接車両の速度が前記設定車速以上であるときは、前記隣接車線への車線変更が完了するまでは前記設定車速以上の車線変更車速で自車両を走行させる
ことを特徴とする運転支援装置。

（構成５）構成４に記載の運転支援装置であって、
前記車線変更車速は、前記設定車速に所定の上限値を加えた値以下である
ことを特徴とする運転支援装置。

（構成６）構成４または構成５に記載の運転支援装置であって、
前記出力手段（Ｓ１７０）は、車線変更が行われた後、追い抜いた前記先行車両の前方に車線変更のために必要な大きさの領域が存在する場合、前記追い抜いた先行車両が走行する車線へ自車両を車線変更させる
ことを特徴とする運転支援装置。

（構成７）構成４または構成５に記載の運転支援装置であって、
前記出力手段（Ｓ１９０）は、追い抜いた前記先行車両の前方に車線変更のために必要な大きさの領域が存在しない場合、前記設定車速を変更することについて運転者からの指示があったときは、前記設定車速を運転者に指示された車速に変更する
ことを特徴とする運転支援装置。

（構成８）構成７に記載の運転支援装置であって、
前記出力手段（Ｓ１８５）は、前記設定車速を変更することについて運転者からの指示がなかったときは、所定の期間が経過した後に、前記設定車速を前記車線変更車速に変更する
ことを特徴とする運転支援装置。

（構成９）構成１または構成２に記載の運転支援装置であって、
前記出力手段（Ｓ１３３、Ｓ１７１）は、前記推奨挙動に基づく運転者への報知について制御を行う
ことを特徴とする運転支援装置。

１…運転支援システム １４…運転支援制御装置 １５…制御装置 ５１…ＣＰＵ。

Claims (14)

1. 自車両に搭載され、自車両の運転支援を行う運転支援装置（１５）であって、
   自車両を定速走行させるために予め設定される設定車速と自車両が走行する走行車線を自車両に先行して走行する先行車両の走行状況及び前記走行車線に隣接する隣接車線を自車両に先行して走行する隣接車両の走行状況との比較に基づき、自車両を走行させる走行推奨車線を判断する第１判断手段（Ｓ１３２、Ｓ１５９）と、
   前記走行推奨車線に基づく出力を行う出力手段（Ｓ１３３、Ｓ１４５、Ｓ１５５、Ｓ１６３、Ｓ２５５、Ｓ２６５、Ｓ３００）と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記第１判断手段は、前記走行車線を自車両に先行して走行する先行車両の速度と前記走行車線に隣接する隣接車線を自車両に先行して走行する隣接車両の速度とのうち、前記設定車速に近い速度の車両が走行する車線を前記走行推奨車線として判断する
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記先行車両の速度が前記設定車速に比べ遅いか否か判断する第２判断手段（Ｓ１２６）を備え、
   前記第１判断手段は、前記第２判断手段の判断結果に基づき、前記走行推奨車線を判断することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記第２判断手段により前記先行車両の速度が前記設定車速より大きいと判断された場合（Ｓ１２６；ＮＯ）に、前記第１判断手段による前記走行推奨車線についての判断を禁止させる判断禁止手段（Ｓ１２９）
   を備える請求項３に記載の運転支援装置。
5. 前記第２判断手段により前記先行車両の速度が前記設定車速以下と判断された場合（Ｓ１２６；ＹＥＳ）に、前記第１判断手段に前記走行推奨車線についての判断を実行させる判断実行手段（Ｓ１２６）
   を備えることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の運転支援装置。
6. 前記出力手段（Ｓ１３３）は、前記第１判断手段（Ｓ１３２）により前記走行推奨車線が前記隣接車線であると判断された場合、乗員へ前記隣接車線への車線変更を推奨する報知のための出力を行う
   ことを特徴とする請求項２〜５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
7. 前記出力手段（Ｓ１５５）は、前記第１判断手段（Ｓ１３２）により前記走行推奨車線が前記隣接車線であると判断された場合、前記隣接車線へ車線変更するよう自車両を走行制御するための出力を行う
   ことを特徴とする請求項２〜６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
8. 前記出力手段（Ｓ１４５）は、前記第１判断手段により前記走行推奨車線が前記隣接車線であると判断された場合（Ｓ１３２）、前記隣接車両の速度が前記設定車速よりも大きいときは（Ｓ１３５；ＹＥＳ）、前記隣接車線への車線変更が完了するまでは前記設定車速以上の車線変更車速で自車両を走行させるための出力を行う
   ことを特徴とする請求項２〜７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
9. 前記出力手段（Ｓ１６３）は、前記第１判断手段により前記走行推奨車線が前記隣接車線であると判断された場合（Ｓ１３２）、前記隣接車両の速度が前記設定車速よりも大きいときは（Ｓ１３５；ＹＥＳ）、前記隣接車線への車線変更の完了後、前記設定車速以上の車線変更車速で自車両を走行させるための出力を行う
   ことを特徴とする請求項２〜７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
10. 前記車線変更車速は、前記設定車速に所定の上限値を加えた値以下である
    ことを特徴とする請求項８または９に記載の運転支援装置。
11. 前記出力手段（Ｓ２５５）は、前記隣接車線への車線変更が完了（Ｓ２１５；ＹＥＳ）してから、元の走行車線に自車両が車線変更するための予め定められた領域がない（Ｓ２２０；ＮＯ）、かつ、自車両に先行して走行する車両の速度が前記設定車速より速い場合（Ｓ２２５；ＹＥＳ）、前記設定車速を変更することについて運転者からの指示があったときは（Ｓ２３５；ＹＥＳ）、前記設定車速を変更する
    ことを特徴とする請求項２〜１０のいずれか一項に記載の運転支援装置。
12. 前記出力手段（Ｓ３００）は、前記設定車速を変更（Ｓ２５５）後、元の走行車線に自車両が車線変更するための予め定められた領域がある場合（Ｓ２２０；ＹＥＳ）、自車両を元の走行車線へ車線変更させ、前記設定車速を変更前の設定車速に変更させるための出力を行う
    ことを特徴とする請求項１１に記載の運転支援装置。
13. 前記出力手段（Ｓ２６５）は、前記隣接車線への車線変更が完了（Ｓ２１５；ＹＥＳ）してから、元の走行車線に自車両が車線変更するための予め定められた領域がある場合（Ｓ２２０；ＹＥＳ）、自車両を元の走行車線へ車線変更させるための出力を行う
    ことを特徴とする請求項２〜１２のいずれか一項に記載の運転支援装置。
14. 前記出力手段により前記隣接車線へ車線変更するよう自車両を走行制御するための出力が行われた場合（Ｓ１５５、Ｓ１５６；ＹＥＳ）に、車線変更が行われる前に自車両が走行していた前記走行車線を前記走行推奨車線として判断する第３判断手段（Ｓ１６６）
    を備えることを特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。

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