JP6791099B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
走行制御部は、車両を自動運転するための複数の機能についての制御内容をそれぞれ設定し、該制御内容に従って車両を制御するように構成される。認識判定部は、複数の機能毎に1または複数の車両周辺情報が予め対応付けられており、複数の機能毎に1または複数の車両周辺情報が認識できるか否かを判定するように構成される。
[1−1.構成]
図1に示す自動運転システム1Aは、例えば乗用車等の車両に搭載され、この車両を自動運転する機能を有する。自動運転システム1Aを搭載した車両を搭載車両ともいう。自動運転システム1Aは、自動運転制御ECU(Electronic Control Unit)10、周辺物体センサ21、周辺認識カメラ22、自車位置センサ23、道路情報記憶部24、通信部25、出力装置26、入力装置27、ナビゲーションシステム31、駆動力制御ECU32、制動力制御ECU33、操舵制御ECU34、を備える。自動運転制御ECU10、駆動力制御ECU32、制動力制御ECU33、操舵制御ECU34、およびナビゲーションシステム31は、車載ネットワーク5を介して互いに通信可能に接続される。
自動運転制御ECU10は、CPU11と、例えば、RAM又はROM等の半導体メモリ(以下、メモリ12)と、を有するマイクロコンピュータを備える。自動運転制御ECU10の各機能は、CPU11が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ12が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、非遷移的実体的記録媒体とは、記録媒体のうちの電磁波を除く意味である。また、自動運転制御ECU10は、1つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
モード判定部16は、後述する自動運転モード判定処理を実施する。モード判定部16が自動運転モード判定処理を実施するに際して、自動運転を行うための複数の機能毎に1または複数の車両周辺情報が予め対応付けられている。つまり、自動運転を行うための機能と、対応する車両周辺情報との対応関係が、メモリ12内に格納されている。車両周辺情報とは、車両の周囲の状況を示す情報を表し、例えば、各種センサによる検知結果、画像処理による他車両、白線、レーン等の認識状況、天気等が該当する。より具体的に述べると、車両周辺情報には、落下物、周辺車両、縁石、中央分離帯等の有無及び位置、並びに車線数や車線幅等の車線情報等が含まれうる。
次に、自動運転制御ECU10が実行する自動運転モード判定処理について、図5のフローチャートを用いて説明する。自動運転モード判定処理は、例えば、搭載車両において自動運転を実施する旨が入力されると開始される処理である。
自動運転制御ECU10は、S250でタイマ時間が経過していないと判定した場合には、S240に戻る。一方、自動運転制御ECU10は、S250でタイマ時間が経過したと判定した場合には、S410へ移行し、車両停止モードに設定した後、図5の自動運転モード判定処理を終了する。
一方、S310で、自動運転制御ECU10は、支援不可部があるか否かを判定する。
自動運転制御ECU10は、S310で支援不可部がないと判定した場合には、S420へ移行し、自動運転モードに設定する。すなわち、一部自動運転モードから自動運転モードに遷移する場合には、自動運転に復帰させることができると判定された機能が自動運転に復帰させられる。
自動運転制御ECU10は、S340で支援不可部に対応する操作があると判定した場合には、S430へ移行し、一部自動運転モードに設定した後、S110に戻る。一方、自動運転制御ECU10は、S340で支援不可部に対応する操作がないと判定した場合には、S350へ移行し、タイマ時間として設定された上限時間が経過したか否かを判定する。
上記の自動運転モード判定処理による作動例を説明する。
例えば、図6に示すように、自動運転モードが実施されているときに、時刻T1にて、一部自動運転モードに切り替えようとする場合、タイマ設定された上限時間内である時刻T2に、運転者による対応する操作があると、図6の[A]で示す状態に遷移する。すなわち、一部自動運転に切り替える。
また、他車両等の障害物を認識できない場合には、自動運転制御ECU10は、例えば、図7に示すような状態画像40Aまたは図8に示すような周辺検知画像50Aを表示部301に表示させる。状態画像40Aでは、図7に示すように、認識できていない障害物に関する絵柄である、先行車絵柄41、車間絵柄42については、消灯させ、認識できている白線に関する絵柄である、左白線絵柄43、右白線絵柄44について点灯させる。また、状態画像40Aでは、自動運転の機能を維持する操舵に関するステア絵柄46を点灯させ、手動に切り替える加減速に関するアクセルペダル絵柄47、ブレーキペダル絵柄48を消灯させる。
次に、一部自動運転モードから自動運転モードに復帰する場合の作動を図11以下の図面を用いて説明する。図11に示すように、時刻T4にて、一部自動運転モードから自動運転モードに復帰された際に、運転者による操作があると、自動運転制御ECU10は、運転者による操作を優先し、運転者による操作に基づく制御量を設定する。
また、自動運転制御ECU10が操舵に関する機能を自動運転に復帰させる場合、自動運転制御ECU10は、例えば、図14に示すような状態画像40Dまたは図15に示すような周辺検知画像50Dを表示部301に表示させる。状態画像40Dでは、図13に示すように、既に認識できていた障害物に関する絵柄である、先行車絵柄41、車間絵柄42を点灯させ、認識できるようになった車線に関する左白線絵柄43、右白線絵柄44を点滅させる。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1a)上記の自動運転システム1Aは、自動運転制御ECU10を備え、自動運転制御ECU10は、自動運転制御部13と、モード判定部16と、を備える。自動運転制御部13は、車両を自動運転するための複数の機能についての制御内容をそれぞれ設定し、該制御内容に従って車両を制御するように構成される。
(1c)上記の自動運転システム1Aにおいて、モード判定部16は、自動運転に復帰させる機能、或いは自動運転に復帰させた機能を、当該車両の運転者に通知するように構成される。
このような構成によれば、手動運転に切り替えた機能に対応する運転者の操作を待つ際の許容時間である操作受付時間を車両の周囲の環境に応じて設定するので、例えば、車両の周囲の環境が安全であるほど操作受付時間を長くするなど、周囲の環境に応じて適切に設定することができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
上記実施形態において、自動運転制御ECU10、自動運転制御部13は、それぞれ、本開示でいう車両制御装置、走行制御部に相当する。また、自動運転制御ECU10がモード判定部16の機能として実施する処理のうちの、S130の処理は、本開示でいう認識判定部に相当し、S150の処理は、本開示でいう復帰通知部に相当する。
また、上記実施形態においてS310の処理は、本開示でいう復帰判定部に相当し、S420の処理は、本開示でいう自動復帰部に相当し、S430の処理は、本開示でいう手動切替部に相当する。
Claims (8)
- 車両に搭載され、当該車両の走行状態を制御するように構成された車両制御装置(10)であって、
車両を自動運転するための複数の機能についての制御内容をそれぞれ設定し、該制御内容に従って前記車両を制御するように構成された走行制御部(13)と、
前記複数の機能毎に1または複数の車両周辺情報が予め対応付けられており、前記複数の機能毎に前記1または複数の車両周辺情報が認識できるか否かを判定するように構成された認識判定部(16:S130)と、
前記走行制御部に対して、前記複数の機能のうちの、前記認識判定部により認識された車両周辺情報が対応する機能を用いた自動運転を維持させ、前記認識判定部により認識されない車両周辺情報が対応する機能を用いた自動運転を手動運転に切り替えさせるように構成された手動切替部(16:S430)と、
前記手動運転に切り替えた機能を前記自動運転に復帰させることができるか否かを判定するように構成された復帰判定部(16:S310)と、
前記自動運転に復帰させることができると判定された機能を自動運転に復帰させるように構成された自動復帰部(16:S420)と、
を備え、
前記自動復帰部は、自動運転に復帰できる場合であっても、運転者による操作がある場合、運転者の操作に基づく制御量を演算し、運転者の操作が無くなると、自動運転に復帰する
ように構成された車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記手動運転に切り替えた機能に予め対応付けられた運転者の操作が実施されたか否かを判定し、予め設定された操作受付時間内に前記運転者の操作がない場合に、当該車両の
移動を制限するように構成された移動制限部(16:S250、S350、S410)、
をさらに備える車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置であって、
前記操作受付時間を、当該車両の周囲の環境の危険性が高くなるにつれて小さく設定するように構成された時間設定部(16:S230、S330)、
をさらに備える車両制御装置。 - 車両に搭載され、当該車両の走行状態を制御するように構成された車両制御装置(10)であって、
車両を自動運転するための複数の機能についての制御内容をそれぞれ設定し、該制御内容に従って前記車両を制御するように構成された走行制御部(13)と、
前記複数の機能毎に1または複数の車両周辺情報が予め対応付けられており、前記複数の機能毎に前記1または複数の車両周辺情報が認識できるか否かを判定するように構成された認識判定部(16:S130)と、
前記走行制御部に対して、前記複数の機能のうちの、前記認識判定部により認識された車両周辺情報が対応する機能を用いた自動運転を維持させ、前記認識判定部により認識されない車両周辺情報が対応する機能を用いた自動運転を手動運転に切り替えさせるように構成された手動切替部(16:S430)と、
前記手動運転に切り替えた機能に予め対応付けられた運転者の操作が実施されたか否かを判定し、予め設定された操作受付時間内に前記運転者の操作がない場合に、当該車両の
移動を制限するように構成された移動制限部(16:S250、S350、S410)と、
前記操作受付時間を、当該車両の周囲の環境の危険性が高くなるにつれて小さく設定するように構成された時間設定部(16:S230、S330)と、
を備える車両制御装置。 - 請求項4に記載の車両制御装置であって、
前記手動運転に切り替えた機能を前記自動運転に復帰させることができるか否かを判定するように構成された復帰判定部(16:S310)と、
前記自動運転に復帰させることができると判定された機能を自動運転に復帰させるように構成された自動復帰部(16:S420)と、
をさらに備える車両制御装置。 - 請求項5に記載の車両制御装置であって、
自動運転に復帰させる機能、或いは自動運転に復帰させた機能を、当該車両の運転者に通知するように構成された復帰通知部(16:S150)、
をさらに備える車両制御装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記走行制御部は、前記複数の機能として、少なくとも当該車両を操舵する機能を備え、
前記認識判定部は、前記車両を操舵する機能に対応する1または複数の車両周辺情報として、少なくとも前記車両が走行する車線を認識できるか否かを判定するように構成され、
前記手動切替部は、前記車両が走行する車線が認識できない場合に、前記車両を操舵する機能を自動運転から手動運転に切り替えさせる
ように構成された車両制御装置。 - 請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記走行制御部は、前記複数の機能として、少なくとも当該車両を加減速させる機能を備え、
前記認識判定部は、前記車両を加減速させる機能に対応する1または複数の車両周辺情報として、少なくとも当該車両の周囲に位置する障害物を認識できるか否かを判定するように構成され、
前記手動切替部は、当該車両の周囲に位置する障害物を認識できない場合に、前記車両を加減速させる機能を自動運転から手動運転に切り替えさせる
ように構成された車両制御装置。
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