JP2724724B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
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- JP2724724B2 JP2724724B2 JP63189648A JP18964888A JP2724724B2 JP 2724724 B2 JP2724724 B2 JP 2724724B2 JP 63189648 A JP63189648 A JP 63189648A JP 18964888 A JP18964888 A JP 18964888A JP 2724724 B2 JP2724724 B2 JP 2724724B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、先行車両に対し所定の車両距離を保つよう
に車速を制御する走行制御装置に関する。
に車速を制御する走行制御装置に関する。
（従来技術） 現在の道路事情は悪化の一路を辿っており、車両渋滞
の発生は日常的になっている。このような渋滞自の走行
は、運転者にかなりの苦痛を与え、心理的イライラを発
生させ、交通事故を生む要因の一つとなっている。そこ
で運転者の負担を軽減するために、超音波ソナーを用い
て先行車両に対して一定の安全な車間距離を保つように
自車両の車速を制御する車間距離制御装置が提案されて
いる（特開昭60−163733号公報参照）。
の発生は日常的になっている。このような渋滞自の走行
は、運転者にかなりの苦痛を与え、心理的イライラを発
生させ、交通事故を生む要因の一つとなっている。そこ
で運転者の負担を軽減するために、超音波ソナーを用い
て先行車両に対して一定の安全な車間距離を保つように
自車両の車速を制御する車間距離制御装置が提案されて
いる（特開昭60−163733号公報参照）。
ところで、先行車両に対して一定の車間距離を保って
低速で走行する場合、トルクコンバータを含む自動変速
機を備えた車両においては、トルクコンバータによるク
リーピング現象があるために、ブレーキの制御のみで先
行車両に自動追尾することが可能である。この場合は停
止方向のみの制御であり、運転者の注意力の低下さえな
ければ、安全性は高いものである。
低速で走行する場合、トルクコンバータを含む自動変速
機を備えた車両においては、トルクコンバータによるク
リーピング現象があるために、ブレーキの制御のみで先
行車両に自動追尾することが可能である。この場合は停
止方向のみの制御であり、運転者の注意力の低下さえな
ければ、安全性は高いものである。
しかしながら、このような走行態様は、現実には運転
者の注意力の低下を招くおそれがあり、新たな問題を発
生する。例えば渋滞時に、前方ソナーによる自動走行モ
ードに入り、先行車両に対して所定の車間距離を保って
追尾する場合、道路のカーブしている地点にさしかか
り、先行車両が左右いずれかに曲がった場合、自車両の
ハンドル操作をしなければならない。
者の注意力の低下を招くおそれがあり、新たな問題を発
生する。例えば渋滞時に、前方ソナーによる自動走行モ
ードに入り、先行車両に対して所定の車間距離を保って
追尾する場合、道路のカーブしている地点にさしかか
り、先行車両が左右いずれかに曲がった場合、自車両の
ハンドル操作をしなければならない。
（発明の目的） そこで本発明は、先行車両に自動追尾する場合に道路
のカーブの判別を可能にして、これに応答することがで
きる車両走行制御装置を提供することを目的とする。
のカーブの判別を可能にして、これに応答することがで
きる車両走行制御装置を提供することを目的とする。
（発明の構成） 本発明は、車体に設けられた距離検出手段により、自
車両と先行車両との車間距離を検出し、この検出信号に
基づいて自車両の車速を制御して自動走行するようにし
た自動走行制御手段を備えた車両用走行制御装置におい
て、 自車両の正面前方の物体との距離を検出した場合に第
１の距離信号を出力する第１の距離検出手段と、 自車両の右前方の物体との距離を検出した場合に第２
の距離信号を出力する第２の距離検出手段と、 自車両の左前方の物体との距離を検出した場合に第３
の距離信号を出力する第３の距離検出手段と、 上記第１の距離信号を受信可能に構成され、所定値以
内の距離を表す上記第１の距離信号を受信した場合に自
車両の正面前方に先行車両ありと判定し、かつ所定値を
超える距離を表す上記第１の距離信号を受信した場合ま
たは上記第１の距離信号を受信不能の場合に、自車両の
正面前方に先行車両なし判定する第１の判定手段と、 上記第２の距離信号を受信可能に構成され、所定値以
内の距離を表す上記第２の距離信号を受信した場合に自
車両の右前方に先行車両ありと判定し、かつ所定値を超
える距離を表す上記第２の距離信号を受信した場合また
は前記第２の距離信号を受信不能の場合に、自車両の右
前方に先行車両なし判定する第２の判定手段と、 上記第３の距離信号を受信可能に構成され、所定値以
内の距離を表す上記第３の距離信号を受信した場合に自
車両の左前方に先行車両ありと判定し、かつ所定値を超
える距離を表す上記第３の距離信号を受信した場合また
は前記第３の距離信号を受信不能の場合に、自車両の左
前方に先行車両なしと判定する第３の判定手段と、 自車両の転舵角を検出し、該転舵角を表す舵角信号を
出力する舵角検出手段と、 運転者に対し警報を発する警報手段と、 自車両の正面前方に先行車両が存在せず、かつ右前方
または左前方のいずれか一方のみに先行車両が存在する
ことを表す判定信号を上記第１ないし第３の判定手段か
ら受信しているとき、該判定信号が、自車両の正面前
方、右前方および左前方のいずれにも先行車両が存在し
なくなったことを表す判定信号に変わった直後に、所定
値を超える転舵角を表す舵角信号を受信しなかった場
合、上記警報手段を作動させる制御手段と、 を備えていることを特徴とするものである。
車両と先行車両との車間距離を検出し、この検出信号に
基づいて自車両の車速を制御して自動走行するようにし
た自動走行制御手段を備えた車両用走行制御装置におい
て、 自車両の正面前方の物体との距離を検出した場合に第
１の距離信号を出力する第１の距離検出手段と、 自車両の右前方の物体との距離を検出した場合に第２
の距離信号を出力する第２の距離検出手段と、 自車両の左前方の物体との距離を検出した場合に第３
の距離信号を出力する第３の距離検出手段と、 上記第１の距離信号を受信可能に構成され、所定値以
内の距離を表す上記第１の距離信号を受信した場合に自
車両の正面前方に先行車両ありと判定し、かつ所定値を
超える距離を表す上記第１の距離信号を受信した場合ま
たは上記第１の距離信号を受信不能の場合に、自車両の
正面前方に先行車両なし判定する第１の判定手段と、 上記第２の距離信号を受信可能に構成され、所定値以
内の距離を表す上記第２の距離信号を受信した場合に自
車両の右前方に先行車両ありと判定し、かつ所定値を超
える距離を表す上記第２の距離信号を受信した場合また
は前記第２の距離信号を受信不能の場合に、自車両の右
前方に先行車両なし判定する第２の判定手段と、 上記第３の距離信号を受信可能に構成され、所定値以
内の距離を表す上記第３の距離信号を受信した場合に自
車両の左前方に先行車両ありと判定し、かつ所定値を超
える距離を表す上記第３の距離信号を受信した場合また
は前記第３の距離信号を受信不能の場合に、自車両の左
前方に先行車両なしと判定する第３の判定手段と、 自車両の転舵角を検出し、該転舵角を表す舵角信号を
出力する舵角検出手段と、 運転者に対し警報を発する警報手段と、 自車両の正面前方に先行車両が存在せず、かつ右前方
または左前方のいずれか一方のみに先行車両が存在する
ことを表す判定信号を上記第１ないし第３の判定手段か
ら受信しているとき、該判定信号が、自車両の正面前
方、右前方および左前方のいずれにも先行車両が存在し
なくなったことを表す判定信号に変わった直後に、所定
値を超える転舵角を表す舵角信号を受信しなかった場
合、上記警報手段を作動させる制御手段と、 を備えていることを特徴とするものである。
そして、トルクコンバータを含む自動変速機を備えた
車両において、上記トルクコンバータによるクリーピン
グ走行時に上記自動走行制御が行なわれることが好まし
い。
車両において、上記トルクコンバータによるクリーピン
グ走行時に上記自動走行制御が行なわれることが好まし
い。
（発明の効果） 例えばトルクコンバータを含む自動変速機を備えた車
両において、車両渋滞時にトルクコンバータによるクリ
ーピング走行によって先行車両に自動追尾しているよう
な場合、運転者の注意力が低下し勝ちで、道路のカーブ
で先行車両が左右いずれかに曲がったときハンドル操作
が遅れることがあるが、本発明によれば、警報手段の作
動によって、直ちに先行車両の動作に応答することがで
きるから、危険を回避することができ、安全性が向上す
る。
両において、車両渋滞時にトルクコンバータによるクリ
ーピング走行によって先行車両に自動追尾しているよう
な場合、運転者の注意力が低下し勝ちで、道路のカーブ
で先行車両が左右いずれかに曲がったときハンドル操作
が遅れることがあるが、本発明によれば、警報手段の作
動によって、直ちに先行車両の動作に応答することがで
きるから、危険を回避することができ、安全性が向上す
る。
（実 施 例） 以下、図面を参照して本発明の実施例について説明す
る。
る。
第１図は本発明が適用される車両のパワートレインの
構成を示し、１はエンジン、２はその吸気通路３に設け
られたスロットルバルブ、４はスロットルバルブ３の駆
動機構である。５はエンジンの後端に取り付けられたト
ルクコンバータを含む電子制御自動変速機（EAT）で、
このEAT5の出力は、プロペラシャフト６、差動ギヤ装置
７、左右のドライブシャフト8L、8Rを通じてそれぞれ左
右の駆動輪9L、9Rに伝達されるようになっている。各駆
動輪9L、9Rには、ブレーキ装置10L、10Rがそれぞれ取り
付けられている。
構成を示し、１はエンジン、２はその吸気通路３に設け
られたスロットルバルブ、４はスロットルバルブ３の駆
動機構である。５はエンジンの後端に取り付けられたト
ルクコンバータを含む電子制御自動変速機（EAT）で、
このEAT5の出力は、プロペラシャフト６、差動ギヤ装置
７、左右のドライブシャフト8L、8Rを通じてそれぞれ左
右の駆動輪9L、9Rに伝達されるようになっている。各駆
動輪9L、9Rには、ブレーキ装置10L、10Rがそれぞれ取り
付けられている。
一方、コントロールユニット11は、アクセルペダルの
踏込み量を検出するアクセルペダルセンサ12、ステアリ
ングハンドルの転舵角を検出する舵角センサ（舵角検出
手段）13、ブレーキペダルが踏み込まれたことを検出す
るブレーキスイッチ14、EAT5がＮレンジにあることを検
出するＮレンジスイッチ15および車速センサ16等の入力
に基づいて、エンジン１に対してスロットル開度、点火
時期および空燃比の制御を行ない、かつブレーキ装置10
L、10Rに対しては、ブレーキ圧サーボユニット17を介し
てブレーキ力の制御を行なっており、これにより、路面
状況および運転者の意思に応じた走りにパワートレイン
を自動的に適合させている。
踏込み量を検出するアクセルペダルセンサ12、ステアリ
ングハンドルの転舵角を検出する舵角センサ（舵角検出
手段）13、ブレーキペダルが踏み込まれたことを検出す
るブレーキスイッチ14、EAT5がＮレンジにあることを検
出するＮレンジスイッチ15および車速センサ16等の入力
に基づいて、エンジン１に対してスロットル開度、点火
時期および空燃比の制御を行ない、かつブレーキ装置10
L、10Rに対しては、ブレーキ圧サーボユニット17を介し
てブレーキ力の制御を行なっており、これにより、路面
状況および運転者の意思に応じた走りにパワートレイン
を自動的に適合させている。
さらに、第２図に示すように、車体の前部には、自車
両の正面前方に物体（先行車両）が存在した場合に、自
車両とその物体（先行車両）と距離（車間距離）を検出
してその距離LCを表す第１と距離信号を出力する前方ソ
ナー（第１の距離検出手段）18と、自車両の右前方に物
体（先行車両）が存在した場合に、自車両とその物体
（先行車両）との距離（車間距離）を検出してその距離
LRを表す第２の距離信号を出力する右前方ソナー（第２
の距離検出手段）19と、自車両の左前方に物体（先行車
両）が存在した場合に、自車両とその物体（先行車両）
との距離を検出してその距離を表す第３の距離信号を出
力する左前方ソナー（第３の距離検出手段）20とを備え
ている。
両の正面前方に物体（先行車両）が存在した場合に、自
車両とその物体（先行車両）と距離（車間距離）を検出
してその距離LCを表す第１と距離信号を出力する前方ソ
ナー（第１の距離検出手段）18と、自車両の右前方に物
体（先行車両）が存在した場合に、自車両とその物体
（先行車両）との距離（車間距離）を検出してその距離
LRを表す第２の距離信号を出力する右前方ソナー（第２
の距離検出手段）19と、自車両の左前方に物体（先行車
両）が存在した場合に、自車両とその物体（先行車両）
との距離を検出してその距離を表す第３の距離信号を出
力する左前方ソナー（第３の距離検出手段）20とを備え
ている。
そして、車両渋滞時には、各ソナー18〜20から、第３
図に示すような超音波パルス裂を所定時間毎に送信する
とともに、各ソナー18〜20においては、送信後は受信に
切り替え、送信から反射波受信までの時間Trから下記の
式によって求められる先行車両との車間距離Ｌをそれぞ
れ表す第１〜第３の距離信号をコントロールユニット11
に出力し、クリーピング走行を行なっている。
図に示すような超音波パルス裂を所定時間毎に送信する
とともに、各ソナー18〜20においては、送信後は受信に
切り替え、送信から反射波受信までの時間Trから下記の
式によって求められる先行車両との車間距離Ｌをそれぞ
れ表す第１〜第３の距離信号をコントロールユニット11
に出力し、クリーピング走行を行なっている。
Ｌ＝Vs×Tr/2 （Vs:車速） コントロールユニット11は、図示は省略するが、第１
〜第３の判定部（第１〜第３の判定手段）と、これら判
定部からの判定信号に応答してブザー（警報手段）21を
作動させる制御部（制御手段）とを備えている。
〜第３の判定部（第１〜第３の判定手段）と、これら判
定部からの判定信号に応答してブザー（警報手段）21を
作動させる制御部（制御手段）とを備えている。
上記第１の判定部は、前方ソナー18から受信した上記
第１の距離信号が表す車間距離LCの値が、所定値（例え
ば30m）以内である場合に、自車両の正面前方に先行車
両ありと判定し、かつ車間距離LCの値が、上記所定値を
超えている場合または上記第１の距離信号を受信不能の
場合に、自車両の正面前方に先行車両なし判定する。
第１の距離信号が表す車間距離LCの値が、所定値（例え
ば30m）以内である場合に、自車両の正面前方に先行車
両ありと判定し、かつ車間距離LCの値が、上記所定値を
超えている場合または上記第１の距離信号を受信不能の
場合に、自車両の正面前方に先行車両なし判定する。
上記第２の判定部は、右前方ソナー19から受信した上
記第２の距離信号が表す車間距離LRの値が、所定値（例
えば30m）以内である場合に、自車両の右前方に先行車
両ありと判定し、かつ車両距離LRの値が、上記所定値を
超えている場合または上記第２の距離信号を受信不能の
場合に、自車両の右前方に先行車両なし判定する。
記第２の距離信号が表す車間距離LRの値が、所定値（例
えば30m）以内である場合に、自車両の右前方に先行車
両ありと判定し、かつ車両距離LRの値が、上記所定値を
超えている場合または上記第２の距離信号を受信不能の
場合に、自車両の右前方に先行車両なし判定する。
上記第３の判定部は、左前方ソナー20から受信した上
記第３の距離信号が表す車間距離LLの値が、所定値（例
えば30m）以内である場合に、自車両の左前方に先行車
両ありと判定し、かつ車間距離LLの値が、上記所定値を
超えている場合または上記第３の距離信号を受信不能の
場合に、自車両の左前方に先行車両なし判定するように
なっている。
記第３の距離信号が表す車間距離LLの値が、所定値（例
えば30m）以内である場合に、自車両の左前方に先行車
両ありと判定し、かつ車間距離LLの値が、上記所定値を
超えている場合または上記第３の距離信号を受信不能の
場合に、自車両の左前方に先行車両なし判定するように
なっている。
上記制御手段は、自車両の正面前方に先行車両が存在
せず、かつ右前方または右前方のいずれか一方のみに先
行車両が存在することを表す判定信号を上記第１ないし
第３の判定手段から受信しているとき、これら判定信号
が、自車両の正面前方、右前方および左前方のいずれに
も先行車両が存在しなくなったことを表す判定信号に変
わった直後に、上記舵角センサ13から所定値を超える転
舵角を表す舵角信号を受信しなかった場合、すなわち、
必要な転舵操作を運転者がおこなわなかった場合、ブザ
ー（警報手段）を作動させて、運転者に対して警告を発
するようになっている。
せず、かつ右前方または右前方のいずれか一方のみに先
行車両が存在することを表す判定信号を上記第１ないし
第３の判定手段から受信しているとき、これら判定信号
が、自車両の正面前方、右前方および左前方のいずれに
も先行車両が存在しなくなったことを表す判定信号に変
わった直後に、上記舵角センサ13から所定値を超える転
舵角を表す舵角信号を受信しなかった場合、すなわち、
必要な転舵操作を運転者がおこなわなかった場合、ブザ
ー（警報手段）を作動させて、運転者に対して警告を発
するようになっている。
またコントロールユニット11は、先行車両との車間距
離に応じて、スロットルバルブ２の駆動機構４を制御し
てスロットル開度を調節し、かつブレーキ圧アーボユニ
ット17を制御してブレーキ力BKを調節している。
離に応じて、スロットルバルブ２の駆動機構４を制御し
てスロットル開度を調節し、かつブレーキ圧アーボユニ
ット17を制御してブレーキ力BKを調節している。
次に、コントロールユニット11が実行する制御ルーチ
ンについて、第４図および第５図を参照して説明する。
ンについて、第４図および第５図を参照して説明する。
先ず、第４図のステップS1でイニシャライズを行な
い、次のステップS2でアクセルペダルセンサ12からのア
クセルペダル踏込み量PAを入力する。次にステップS3で
上記アクセルペダル踏込み量PAから基本スロットル開度
PBを計算する。次のステップS4〜S6は、クリーピング走
行条件を示し、アクセルOFFであり（PA＝０）、ブレー
キOFFであり（ブレーキスイッチ14の入力なし、BK＝
０）、かつＮレンジでない（Ｎレンジスイッチ15の入力
なし）ときをクリーピング走行としてつぎのステップS7
へ進み、前方ソナー18で検出した車間距離LCと、右前方
ソナー19で検出した車間距離LCと、左前方ソナー20で検
出した車間距離LLとを入力する。そして次のステップS8
において、LC＞30mであるかあるいは前方ソナー18によ
る車間距離の検出が不能であれば、第１の判定部で前方
に車なしと判定し、ステップS9では、LR、LL＞30mであ
るかあるいは右前方ソナー19、左前方ソナー20による車
間距離の検出が不能であれば、第２、第３の判定部で右
前方、左前方に車なしと判定する。さらにステップS10
では、前回検出した車間距離BLRまたはBLLがどのようで
あったかを判定し、BLRまたはBLLが30m以下であれば、
前方車両は右方または左方のいずれかに曲がったものと
判断し、次のステップS11で舵角センサ13からの舵角AH
を入力する。そしてステップS12でハンドル操作が行な
われているか否かを判定し、舵角AHが所定の小さい値以
下であれば、すなわち舵角AHが実質的にゼロであれば、
ステップS13へ進んで上記制御部によりブザー21を作動
させて運転者の注意を喚起し、次のステップS14でコー
ナーフラグFCをセットし、ステップS15へ進んで前回の
車間距離BLC、BLR、BLLをそれぞれLC、LR、LLに更新す
る。
い、次のステップS2でアクセルペダルセンサ12からのア
クセルペダル踏込み量PAを入力する。次にステップS3で
上記アクセルペダル踏込み量PAから基本スロットル開度
PBを計算する。次のステップS4〜S6は、クリーピング走
行条件を示し、アクセルOFFであり（PA＝０）、ブレー
キOFFであり（ブレーキスイッチ14の入力なし、BK＝
０）、かつＮレンジでない（Ｎレンジスイッチ15の入力
なし）ときをクリーピング走行としてつぎのステップS7
へ進み、前方ソナー18で検出した車間距離LCと、右前方
ソナー19で検出した車間距離LCと、左前方ソナー20で検
出した車間距離LLとを入力する。そして次のステップS8
において、LC＞30mであるかあるいは前方ソナー18によ
る車間距離の検出が不能であれば、第１の判定部で前方
に車なしと判定し、ステップS9では、LR、LL＞30mであ
るかあるいは右前方ソナー19、左前方ソナー20による車
間距離の検出が不能であれば、第２、第３の判定部で右
前方、左前方に車なしと判定する。さらにステップS10
では、前回検出した車間距離BLRまたはBLLがどのようで
あったかを判定し、BLRまたはBLLが30m以下であれば、
前方車両は右方または左方のいずれかに曲がったものと
判断し、次のステップS11で舵角センサ13からの舵角AH
を入力する。そしてステップS12でハンドル操作が行な
われているか否かを判定し、舵角AHが所定の小さい値以
下であれば、すなわち舵角AHが実質的にゼロであれば、
ステップS13へ進んで上記制御部によりブザー21を作動
させて運転者の注意を喚起し、次のステップS14でコー
ナーフラグFCをセットし、ステップS15へ進んで前回の
車間距離BLC、BLR、BLLをそれぞれLC、LR、LLに更新す
る。
一方、ステップS8でLC≦30mと判定されたときには、
前方に車ありと判定して直接ステップS15へ進み、車間
距離を更新する。またステップS8で、前方に車なしと判
定され、かつステップS9で右前方または左前方に車あり
と判定された場合には、ステップS16へ進んでLCとBLCと
の差から、車間距離LCが急変したか否かを判定し、この
判定が「YES」のときはステップS11へ進むが、「NO」の
ときはステップS15へ進む。さらにステップS10で、前回
もBLRまたはBLLが30mを超えているかあるいは車間距離
の検出が不能であったと判定された場合は、ステップS1
7へ進み、コーナーフラグFCがセットされているか否か
を判定し、「NO」の場合はステップS16へ進むが、「YE
S」の場合は、ステップS18で舵角AHを入力し、ステップ
S19でコーナーフラグFCをクリアする。そして、次のス
テップS20でハンドル操作が行なわれていると判定され
た場合にはステップS15へ進むが、ハンドル操作が行な
われていないと判定されたときには、ステップS21でブ
レーキをかけ、車を停止させてから、テップS15へ進
む。
前方に車ありと判定して直接ステップS15へ進み、車間
距離を更新する。またステップS8で、前方に車なしと判
定され、かつステップS9で右前方または左前方に車あり
と判定された場合には、ステップS16へ進んでLCとBLCと
の差から、車間距離LCが急変したか否かを判定し、この
判定が「YES」のときはステップS11へ進むが、「NO」の
ときはステップS15へ進む。さらにステップS10で、前回
もBLRまたはBLLが30mを超えているかあるいは車間距離
の検出が不能であったと判定された場合は、ステップS1
7へ進み、コーナーフラグFCがセットされているか否か
を判定し、「NO」の場合はステップS16へ進むが、「YE
S」の場合は、ステップS18で舵角AHを入力し、ステップ
S19でコーナーフラグFCをクリアする。そして、次のス
テップS20でハンドル操作が行なわれていると判定され
た場合にはステップS15へ進むが、ハンドル操作が行な
われていないと判定されたときには、ステップS21でブ
レーキをかけ、車を停止させてから、テップS15へ進
む。
ステップS15で前回の車間距離を更新した後は、制御
は第５図に移る。第５図では、先ずステップS22で車速
センサ16からの車速VSを入力し、次のステップS23でVS
＞20kg/hか否かを判定し、VS≦20km/hのときにはステッ
プS24で停車（VS＝０）しているか否かを判定する。そ
して走行中であれば、ステップS25で前方ソナー18で測
定した車間距離LCが7mを超えているか否かを判定する。
車間距離LCが7mを超えていれば、次のステップS26でブ
レーキがかかっているか否かを判定し、ブレーキがかか
っていれば、ステップS27でブレーキ力BKを弱め、ステ
ップS39へ進む。また、ステップS24の判定で車速VS＝０
と判定されたときには、ステップS28へ進んで車間距離L
Cが5mを超えているか否かを判定し、車間距離LCが5mを
超えていれば、ステップS29でブレーキ力BKを弱めてか
らステップS39へ進み、車間距離LCが5m以内であればそ
のままステップS39へ進む。
は第５図に移る。第５図では、先ずステップS22で車速
センサ16からの車速VSを入力し、次のステップS23でVS
＞20kg/hか否かを判定し、VS≦20km/hのときにはステッ
プS24で停車（VS＝０）しているか否かを判定する。そ
して走行中であれば、ステップS25で前方ソナー18で測
定した車間距離LCが7mを超えているか否かを判定する。
車間距離LCが7mを超えていれば、次のステップS26でブ
レーキがかかっているか否かを判定し、ブレーキがかか
っていれば、ステップS27でブレーキ力BKを弱め、ステ
ップS39へ進む。また、ステップS24の判定で車速VS＝０
と判定されたときには、ステップS28へ進んで車間距離L
Cが5mを超えているか否かを判定し、車間距離LCが5mを
超えていれば、ステップS29でブレーキ力BKを弱めてか
らステップS39へ進み、車間距離LCが5m以内であればそ
のままステップS39へ進む。
一方、走行状態にあって、かつステップS25で車間距
離LCが7m以内であると判定されたときには、ステップS3
0へ進み、車間距離LCが5m未満であるか否かを判定す
る。そして、この判定が「YES」のときには、ステップS
31でスロットル補正開度PCがゼロより大きいか否かを判
定し、この判定が「YES」のときには、ステップS32でス
ロットル補正開度PCをクリアしてステップS39へ進む。
また、ステップS31の判定が「NO」であれば、ステップS
33でブレーキ力BKを強め、ステップS39へ進む。さら
に、5m≦LC≦7mのときには、ステップS34へ進んでスロ
ットル補正開度PCがゼロより大きいか否かを判定し、こ
の判定が「YES」のときには、ステップS35でスロットル
補正開度PCを小さくする。また、ステップS34の判定が
「NO」のときには、ステップS36でブレーキがかかって
いるか否かを判定し、ブレーキがかかっていなければそ
のまま、ブレーキがかかっていればステップS37でブレ
ーキ力BKを弱めてからステップS39へ進む。
離LCが7m以内であると判定されたときには、ステップS3
0へ進み、車間距離LCが5m未満であるか否かを判定す
る。そして、この判定が「YES」のときには、ステップS
31でスロットル補正開度PCがゼロより大きいか否かを判
定し、この判定が「YES」のときには、ステップS32でス
ロットル補正開度PCをクリアしてステップS39へ進む。
また、ステップS31の判定が「NO」であれば、ステップS
33でブレーキ力BKを強め、ステップS39へ進む。さら
に、5m≦LC≦7mのときには、ステップS34へ進んでスロ
ットル補正開度PCがゼロより大きいか否かを判定し、こ
の判定が「YES」のときには、ステップS35でスロットル
補正開度PCを小さくする。また、ステップS34の判定が
「NO」のときには、ステップS36でブレーキがかかって
いるか否かを判定し、ブレーキがかかっていなければそ
のまま、ブレーキがかかっていればステップS37でブレ
ーキ力BKを弱めてからステップS39へ進む。
このように、車間距離LCが5m≦LC≦7mの範囲内にある
ときには、増速側および原則側の双方の制御を停止する
ことにしている。さらにステップS26でブレーキがかか
っていないと判定されたときには、ステップS38でスロ
ットル補正開度PCを大きくしてステップS39へ移る。
ときには、増速側および原則側の双方の制御を停止する
ことにしている。さらにステップS26でブレーキがかか
っていないと判定されたときには、ステップS38でスロ
ットル補正開度PCを大きくしてステップS39へ移る。
ステップS39では、最終スロットル開度PTの計算を行
ない、次のステップS40、S41でスロットル開度の制御と
ブレーキ力の制御とを行なって第２図のステップS2へ戻
る。
ない、次のステップS40、S41でスロットル開度の制御と
ブレーキ力の制御とを行なって第２図のステップS2へ戻
る。
以上が本発明による走行制御装置の実施例の構成およ
びその動作の説明であるが、以上の説明から明らかなよ
うに、本実施例によれば、クリーピング走行によって前
方車両に自動追尾しているときに、前方車両が左右いず
れかに曲がった場合、あるいは加速した場合でも、直ち
にこれに応答することが可能になるから、危険を回避す
ることができ、安全性が向上する。
びその動作の説明であるが、以上の説明から明らかなよ
うに、本実施例によれば、クリーピング走行によって前
方車両に自動追尾しているときに、前方車両が左右いず
れかに曲がった場合、あるいは加速した場合でも、直ち
にこれに応答することが可能になるから、危険を回避す
ることができ、安全性が向上する。
第１図は本発明が適用される車両のパワートレインの構
成図、第２図および第３図は車間距離測定方法の説明
図、第４図および第５図はその制御フローチャートであ
る。 １……エンジン、２……スロットルバルブ ４……スロットルバルブ駆動機構 ５……電子制御自動変速機（EAT） 10L、10R……ブレーキ装置 11……コントロールユニット 16……車速センサ 17……ブレーキ圧サーボユニット 18……前方ソナー（第１の距離検出手段） 19……右前方ソナー（第２の距離検出手段） 20……左前方ソナー（第３の距離検出手段）
成図、第２図および第３図は車間距離測定方法の説明
図、第４図および第５図はその制御フローチャートであ
る。 １……エンジン、２……スロットルバルブ ４……スロットルバルブ駆動機構 ５……電子制御自動変速機（EAT） 10L、10R……ブレーキ装置 11……コントロールユニット 16……車速センサ 17……ブレーキ圧サーボユニット 18……前方ソナー（第１の距離検出手段） 19……右前方ソナー（第２の距離検出手段） 20……左前方ソナー（第３の距離検出手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松本 徳一 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−9342（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−115730（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−180956（ＪＰ，Ｕ)
Claims (2)
- 【請求項１】車体に設けられた距離検出手段により、自
車両と先行車両との車間距離を検出し、この検出信号に
基づいて自車両の車速を制御して自動走行するようにし
た自動走行制御手段を備えた車両用走行制御装置におい
て、 自車両の正面前方の物体との距離を検出した場合に第１
の距離信号を出力する第１の距離検出手段と、 自車両の右前方の物体との距離を検出した場合に第２の
距離信号を出力する第２の距離検出手段と、 自車両の左前方の物体との距離を検出した場合に第３の
距離信号を出力する第３の距離検出手段と、 上記第１の距離信号を受信可能に構成され、所定値以内
の距離を表す上記第１の距離信号を受信した場合に自車
両の正面前方に先行車両ありと判定し、かつ所定値を超
える距離を表す上記第１の距離信号を受信した場合また
は上記第１の距離信号を受信不能の場合に、自車両の正
面前方に先行車両なしと判定する第１の判定手段と、 上記第２の距離信号を受信可能に構成され、所定値以内
の距離を表す上記第２の距離信号を受信した場合に自車
両の右前方に先行車両ありと判定し、かつ所定値を超え
る距離を表す上記第２の距離信号を受信した場合または
前記第２の距離信号を受信不能の場合に、自車両の右前
方に先行車両なし判定する第２の判定手段と、 上記第３の距離信号を受信可能に構成され、所定値以内
の距離を表す上記第３の距離信号を受信した場合に自車
両の左前方に先行車両ありと判定し、かつ所定値を超え
る距離を表す上記第３の距離信号を受信した場合または
前記第３の距離信号を受信不能の場合に、自車両の左前
方に先行車両なしと判定する第３の判定手段と、 自車両の転舵角を検出し、該転舵角を表す舵角信号を出
力する舵角検出手段と、 運転者に対し警報を発する警報手段と、 自車両の正面前方に先行車両が存在せず、かつ右前方ま
たは左前方のいずれか一方のみに先行車両が存在するこ
とを表す判定信号を上記第１ないし第３の判定手段から
受信しているとき、該判定信号が、自車両の正面前方、
右前方および左前方のいずれにも先行車両が存在しなく
なったことを表す判定信号に変わった直後に、所定値を
超える転舵角を表す舵角信号が入力されなかった場合、
上記警報手段を作動させる制御手段と、 を備えていることを特徴とする車両用走行制御装置。 - 【請求項２】トルクコンバータを含む自動変速機を備え
た車両において、上記トルクコンバータによるクリーピ
ング走行時に上記自動走行制御が行なわれることを特徴
とする請求項１記載の車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63189648A JP2724724B2 (ja) | 1988-07-30 | 1988-07-30 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63189648A JP2724724B2 (ja) | 1988-07-30 | 1988-07-30 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0240800A JPH0240800A (ja) | 1990-02-09 |
| JP2724724B2 true JP2724724B2 (ja) | 1998-03-09 |
Family
ID=16244832
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63189648A Expired - Fee Related JP2724724B2 (ja) | 1988-07-30 | 1988-07-30 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2724724B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2595448B2 (ja) * | 1993-07-14 | 1997-04-02 | 日本製紙株式会社 | パルプモールド型の製造方法 |
| JP6791099B2 (ja) * | 2017-11-01 | 2020-11-25 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59180956U (ja) * | 1983-05-23 | 1984-12-03 | 日産自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
| JPS619342A (ja) * | 1984-06-25 | 1986-01-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置 |
-
1988
- 1988-07-30 JP JP63189648A patent/JP2724724B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0240800A (ja) | 1990-02-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |