JPS619342A - 車両走行制御装置 - Google Patents
車両走行制御装置Info
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- JPS619342A JPS619342A JP59129113A JP12911384A JPS619342A JP S619342 A JPS619342 A JP S619342A JP 59129113 A JP59129113 A JP 59129113A JP 12911384 A JP12911384 A JP 12911384A JP S619342 A JPS619342 A JP S619342A
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- speed
- vehicle speed
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- driver
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0066—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature
- B60K31/0075—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature responsive to vehicle steering angle
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は、先行車両との車間距離を検出し、当該車間
距離に応じて自車速を制御して自車両を先行車両に自動
追従させる装置に関し、カーブ路走行時の自車速制御の
安全性を向上させた車両走行制御装置に関する。
距離に応じて自車速を制御して自車両を先行車両に自動
追従させる装置に関し、カーブ路走行時の自車速制御の
安全性を向上させた車両走行制御装置に関する。
［発明の技術的背狽とその問題点コ
近年、車両を一定の設定車速で走行させる定速走行装置
の車両への装備に伴ない、先行車両への追突防止、運転
操作性向上等を目的として、自車両と先行車両との距離
を検出してその検出結果に応じて自車速制御することで
、自車両を先行車両に追従走行させる車両走行制御装置
が提案されている（例えば特開昭５８−４．３００９号
）。
の車両への装備に伴ない、先行車両への追突防止、運転
操作性向上等を目的として、自車両と先行車両との距離
を検出してその検出結果に応じて自車速制御することで
、自車両を先行車両に追従走行させる車両走行制御装置
が提案されている（例えば特開昭５８−４．３００９号
）。
この車両走行制御装置は具体的には次のごとき動作を行
なう。レーダ装置で先行車両との車間距離を、車速セン
サで自車速を夫々検出する。また、操舵角センサでステ
アリング操舵角を検出し当該操舵角が所定値以上である
か否かにより走行路がカーブ路か否かを判別する。当該
判別の結果否であれば、検出した車間距離及び自車速に
基づき自車速を制御して先行車両に安全車間距離を保つ
ように自車両を追従走行させる。一方、カーブ路であれ
ば当該カーブ路進入当時の自車速を保って定速走行させ
る。
なう。レーダ装置で先行車両との車間距離を、車速セン
サで自車速を夫々検出する。また、操舵角センサでステ
アリング操舵角を検出し当該操舵角が所定値以上である
か否かにより走行路がカーブ路か否かを判別する。当該
判別の結果否であれば、検出した車間距離及び自車速に
基づき自車速を制御して先行車両に安全車間距離を保つ
ように自車両を追従走行させる。一方、カーブ路であれ
ば当該カーブ路進入当時の自車速を保って定速走行させ
る。
すなわち、この車両走行制御装置は、レーダ装置０測距
媒体′°る電磁波０指向方向り゛自車両０進行方向に狭
く絞られているため、比較的曲率が大ぎいカーブ路にお
いては先行車両を検知できないことが多く適切ｔ【自動
追従が困難なため、定速走行に切換えて安全の確保を図
ってるものである。
媒体′°る電磁波０指向方向り゛自車両０進行方向に狭
く絞られているため、比較的曲率が大ぎいカーブ路にお
いては先行車両を検知できないことが多く適切ｔ【自動
追従が困難なため、定速走行に切換えて安全の確保を図
ってるものである。
どころで、この従来装置においては、追従走行と定速走
行どが何らの報知もなく自動的に切換ねるため、例えば
ｉ都高速通路のようにカーブが連続１ノ当該切換えがひ
んばんにくり返されるような道路においては、ともすれ
ば運転者は追従走行中なのか定速走行中なのかわからな
いことがある。
行どが何らの報知もなく自動的に切換ねるため、例えば
ｉ都高速通路のようにカーブが連続１ノ当該切換えがひ
んばんにくり返されるような道路においては、ともすれ
ば運転者は追従走行中なのか定速走行中なのかわからな
いことがある。
特にカーブ路が検出され定速走行に切換ねったにもかか
わらず、運転者は未だ追従走行が継続していると誤信し
ている場合には、先行車両が減速しても当該制御装量が
これを検知して減速制御するであろうと思い、適切なブ
レーキ操作を怠り、結１ 局急ブレーキをかけ
ざるを得ない事態が生ずる虞れがある。
わらず、運転者は未だ追従走行が継続していると誤信し
ている場合には、先行車両が減速しても当該制御装量が
これを検知して減速制御するであろうと思い、適切なブ
レーキ操作を怠り、結１ 局急ブレーキをかけ
ざるを得ない事態が生ずる虞れがある。
［発明の目的及び概要］
この発明は、上記に鑑みなされたもので、その目的は、
自車速を制御して自車両を先行車両に安全【こ゛追従さ
せる装置において、カーブ路においては運転者が自車速
の制御状況を確実に把握していると判断されたときのみ
、自車速制御を行４１６車両走行制御装冒を１！ｉ！供
することにある。
自車速を制御して自車両を先行車両に安全【こ゛追従さ
せる装置において、カーブ路においては運転者が自車速
の制御状況を確実に把握していると判断されたときのみ
、自車速制御を行４１６車両走行制御装冒を１！ｉ！供
することにある。
上記目的を達成！１−るため、この発明は、第１図に示
す如く、先行車両と自車両との車間外−１を検出する測
距手段１ど、自車速を検出１６車速検出手段３と、運転
者の操作により操作信号を出力づる操作手段５と、走行
路がカーブ路であることを検出するカーブ検出手段７と
、カーブ路検出時において前記操作信号の入力がない場
合はキャンセル信号を出力する制御判別手段９ど、検出
された車間距離及び自車速に基づいて自車速制御を行な
うと共に前記キャンセル信号入力時は自車速制御を中止
する車速制御手段１１とを有することをその要旨とする
。 Ｉ［発明
の実施例］ 以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。
す如く、先行車両と自車両との車間外−１を検出する測
距手段１ど、自車速を検出１６車速検出手段３と、運転
者の操作により操作信号を出力づる操作手段５と、走行
路がカーブ路であることを検出するカーブ検出手段７と
、カーブ路検出時において前記操作信号の入力がない場
合はキャンセル信号を出力する制御判別手段９ど、検出
された車間距離及び自車速に基づいて自車速制御を行な
うと共に前記キャンセル信号入力時は自車速制御を中止
する車速制御手段１１とを有することをその要旨とする
。 Ｉ［発明
の実施例］ 以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。
第２図は、この発明の一実施例のブロック構成図で、同
図に基づきこの実施例の構成を説明する。
図に基づきこの実施例の構成を説明する。
先行車両どの車間外１１１Ｉを検出するレーダ装置２１
、自車速を検出する車速センサ２３、ステアリング操舵
角を検出ηる操舵角センサ２５、並びに夫々運転者の操
作にＪミリオンされるとセット信号を出力する）？ット
スイッヂ２７及びリジコーム信号を出力するりジコーム
スイッチ２９がマイクロコンビコータ３１に接続されて
いる。また、当該マイクロコンビコータ３１ば、スロッ
トルバルブ（図示せず）の開度を調節するスロットル開
度制御装置３３にも接続されており、前記センサ及びス
イッチ群からの出力信号に応じて後述する演算処理を行
ない、当該スロットル開度制御装置３３に開面制御信号
を出力し□て車速制御を行なわせる。尚、マイクロコン
ピュータ３１は、ＣＰＵ３５、ＲＯＭ３７、ＲＡＭ３９
及び入出力ポート４１を有する構成である。
、自車速を検出する車速センサ２３、ステアリング操舵
角を検出ηる操舵角センサ２５、並びに夫々運転者の操
作にＪミリオンされるとセット信号を出力する）？ット
スイッヂ２７及びリジコーム信号を出力するりジコーム
スイッチ２９がマイクロコンビコータ３１に接続されて
いる。また、当該マイクロコンビコータ３１ば、スロッ
トルバルブ（図示せず）の開度を調節するスロットル開
度制御装置３３にも接続されており、前記センサ及びス
イッチ群からの出力信号に応じて後述する演算処理を行
ない、当該スロットル開度制御装置３３に開面制御信号
を出力し□て車速制御を行なわせる。尚、マイクロコン
ピュータ３１は、ＣＰＵ３５、ＲＯＭ３７、ＲＡＭ３９
及び入出力ポート４１を有する構成である。
次に、第３図に示すマイクロコンビコータ３１の処理フ
ローチャート及び第４図に示すこの実施例の具体動作例
に基づき、この実施例の作用を説明する。尚、このマイ
クロコンビコータ３１の処理は、所定周期（例えば１０
０ｍ５ｅＣ）毎に出力される割込み信号によって実施開
始される。
ローチャート及び第４図に示すこの実施例の具体動作例
に基づき、この実施例の作用を説明する。尚、このマイ
クロコンビコータ３１の処理は、所定周期（例えば１０
０ｍ５ｅＣ）毎に出力される割込み信号によって実施開
始される。
第３図において、まずレーダ装置２１から車間外ｉｎを
、車速センサ２３から自車速■を、また操舵角センサ２
５から操舵角θを入力する（ステップ１００）。次に、
入力した操舵角θが予め設定した基準操舵角以上である
ことを判別してカーブ路を検出する（尚、基準操舵角に
は、レーダ装置２１の検知性能等から判断して、この角
度以上操舵角θが大きくなるカーブ路においては追従走
行を行なうには不適と判断される角度が設定されている
）と共に１サイクル前の割込み処理においてカーブ路が
検出されたか否かを調べ、否の場合にはカーブ路に進入
した直後であると判断しくステップ１１０）’、その時
の自車速Ｖを後述するカーブ路での定速走行の目標車速
ＶＣとしてＲＡＭ３９に記憶する（ステップ１２０）。
、車速センサ２３から自車速■を、また操舵角センサ２
５から操舵角θを入力する（ステップ１００）。次に、
入力した操舵角θが予め設定した基準操舵角以上である
ことを判別してカーブ路を検出する（尚、基準操舵角に
は、レーダ装置２１の検知性能等から判断して、この角
度以上操舵角θが大きくなるカーブ路においては追従走
行を行なうには不適と判断される角度が設定されている
）と共に１サイクル前の割込み処理においてカーブ路が
検出されたか否かを調べ、否の場合にはカーブ路に進入
した直後であると判断しくステップ１１０）’、その時
の自車速Ｖを後述するカーブ路での定速走行の目標車速
ＶＣとしてＲＡＭ３９に記憶する（ステップ１２０）。
次に、現在カーブ路検出中であれば、当該カーブ路走行
中に、リジュームスイッチ２９がオンされたことがあっ
たか否かを判別しくステップ１３０及び１４０）、オン
されたことがあったなら走行フラグを１１」にしくステ
ップ１５０）、オフのままであったなら走行フラグを「
０」にする（ステップ１６０）。
中に、リジュームスイッチ２９がオンされたことがあっ
たか否かを判別しくステップ１３０及び１４０）、オン
されたことがあったなら走行フラグを１１」にしくステ
ップ１５０）、オフのままであったなら走行フラグを「
０」にする（ステップ１６０）。
また、現在カーブ路が検出されていない場合は、略直線
路を走行中と判断し、当該略直線路走行中にセラＩ・ス
イッチ２７がオンされたことがあったか否かを判別しく
ステップ１３０及び１７０）、オンされたことがあった
なら走行フラグを「２」にしくステップ１８０）、オフ
のままであったなら現在の走行フラグの値を保持する。
路を走行中と判断し、当該略直線路走行中にセラＩ・ス
イッチ２７がオンされたことがあったか否かを判別しく
ステップ１３０及び１７０）、オンされたことがあった
なら走行フラグを「２」にしくステップ１８０）、オフ
のままであったなら現在の走行フラグの値を保持する。
次に、以上の処理により設定された走行フラグの値をチ
ェックし、これが１０」の場合は車速制御を解除する（
ステップ１９０及び２００）。また、「１」の場合はＲ
ΔＭ３９に記憶した目標車速ＶＣで定速走行１べく車速
Ｖと目標車速ＶＣどの差に応じた開度制御信号を（ステ
ップ２１０及び２２０）、：Ｉ、た「２」の場合は先行
車両に安全車間距離を保つｔｓ追従走行を１べく車間距
１１Ｉｔαと車速Ｖとに応じた開度ｆｌｉ制御信号を（
ステップ２３０）夫々スロツ１〜ル聞瘍制御装置３３に
出力して自車速制御を行なう。
ェックし、これが１０」の場合は車速制御を解除する（
ステップ１９０及び２００）。また、「１」の場合はＲ
ΔＭ３９に記憶した目標車速ＶＣで定速走行１べく車速
Ｖと目標車速ＶＣどの差に応じた開度制御信号を（ステ
ップ２１０及び２２０）、：Ｉ、た「２」の場合は先行
車両に安全車間距離を保つｔｓ追従走行を１べく車間距
１１Ｉｔαと車速Ｖとに応じた開度ｆｌｉ制御信号を（
ステップ２３０）夫々スロツ１〜ル聞瘍制御装置３３に
出力して自車速制御を行なう。
以上説明した処理を割込み信号出力毎にくり返すことに
より、例えば第４図に示すごとき車速制御が行なわれる
。同図において、（Ａ）は通路の一例で、当該道路を図
面の左端から右方向へ走行した際の時間経過に伴なう、
カーブ検出状況を（Ｂ）に、運転者の操作により出力さ
れるセットスイッチ２７からのセット信号及びリジュー
ムスイッチ２９からのリジューム信号の一例をそれぞれ
（Ｃ）及び（Ｄ）に、以」二の場合の走行フラグの値を
（Ｅ）に、そし、て以上の結果生じる車速の変化状況を
（Ｆ）に示す。
より、例えば第４図に示すごとき車速制御が行なわれる
。同図において、（Ａ）は通路の一例で、当該道路を図
面の左端から右方向へ走行した際の時間経過に伴なう、
カーブ検出状況を（Ｂ）に、運転者の操作により出力さ
れるセットスイッチ２７からのセット信号及びリジュー
ムスイッチ２９からのリジューム信号の一例をそれぞれ
（Ｃ）及び（Ｄ）に、以」二の場合の走行フラグの値を
（Ｅ）に、そし、て以上の結果生じる車速の変化状況を
（Ｆ）に示す。
まず、自車両は道路の左端から先行車両に追従走行して
来たとする（走行フラグ−「２」）。時刻１１において
カーブ路が検出され、この時未だリジュームスイッチが
オンされていないため走行フラグは「０」どなり車速制
御が解除され減速が生じる。運転者はこの減速を感じて
車速制御の解除を知るが、この場合、例えばカーブ路の
曲がりが比較釣魚であり先行車両が更に減速する可能性
も高い等の観点から定速走行すべきでないと判断したな
らば、時刻ｔ２からマニュアル操作により車速制御を行
なって当該カーブ路を通過して行く。
来たとする（走行フラグ−「２」）。時刻１１において
カーブ路が検出され、この時未だリジュームスイッチが
オンされていないため走行フラグは「０」どなり車速制
御が解除され減速が生じる。運転者はこの減速を感じて
車速制御の解除を知るが、この場合、例えばカーブ路の
曲がりが比較釣魚であり先行車両が更に減速する可能性
も高い等の観点から定速走行すべきでないと判断したな
らば、時刻ｔ２からマニュアル操作により車速制御を行
なって当該カーブ路を通過して行く。
当該カーブ路を抜け、その後直線路が続くと判断した運
転者が時刻ｔ３においてセットスイッチ２７をオンする
と、再び先行車両に対する追従走行が開始される。
転者が時刻ｔ３においてセットスイッチ２７をオンする
と、再び先行車両に対する追従走行が開始される。
時刻ｔ４において、再びカーブ路に進入し車速制御が解
除されるが、今回のカーブ路は例えば比較的曲率がゆる
やかで先行車両も比較的安定した車速で走行している等
の観点から、運転者は定速走行により安全に走行し得る
と判断し、時刻ｔ５でリジュームスイッチ２つをオンす
ると、走行フラグは［１］となり、当該カーブ路進入時
すなわち時刻ｔ４での車速で定速走行を開始し、時刻ｔ
６で定速状態に至る。その後、当該カーブ路を抜（）、
時刻１７で廿ツ１〜スイッチ２７をＡ＞すれば、追従走
行が再開される。
除されるが、今回のカーブ路は例えば比較的曲率がゆる
やかで先行車両も比較的安定した車速で走行している等
の観点から、運転者は定速走行により安全に走行し得る
と判断し、時刻ｔ５でリジュームスイッチ２つをオンす
ると、走行フラグは［１］となり、当該カーブ路進入時
すなわち時刻ｔ４での車速で定速走行を開始し、時刻ｔ
６で定速状態に至る。その後、当該カーブ路を抜（）、
時刻１７で廿ツ１〜スイッチ２７をＡ＞すれば、追従走
行が再開される。
以上のように、セットスイッチ及びリジュームスイッチ
により運転者自ら制御を選択できるので、制御状況を誤
信することがなく、かつぞの時の走行状況に適した制御
を選択することができる。
により運転者自ら制御を選択できるので、制御状況を誤
信することがなく、かつぞの時の走行状況に適した制御
を選択することができる。
また、セットスイッチを設Ｃノず、運転者はリジューム
スイッチでカーブ路におりる定速走行の選択を行なうの
みで、略直線路に出た際は自動的に追従走行に復帰する
ようにしてもよい。
スイッチでカーブ路におりる定速走行の選択を行なうの
みで、略直線路に出た際は自動的に追従走行に復帰する
ようにしてもよい。
ところで、この実施例においては、カーブ路での定速走
行の目標車速を当該カーブ路進入時の自車速に設定した
が、当該カーブ路進入時の自車速から所定車速域じた車
速に設定してもよい。
行の目標車速を当該カーブ路進入時の自車速に設定した
が、当該カーブ路進入時の自車速から所定車速域じた車
速に設定してもよい。
尚、カーブ路の検出には、レーダ装置２１がらの距離信
号の特徴に基づいて先行車両と路側物標との判別を行な
うことにより追従走行に適さないカーブ路を検出する手
段を用いることも可能である。
号の特徴に基づいて先行車両と路側物標との判別を行な
うことにより追従走行に適さないカーブ路を検出する手
段を用いることも可能である。
［発明の効果］
以−Ｌ説明したＪ：うに、この発明は、車速制御が適さ
ないカーブ路に進入した場合、運転者のスイッチ操作が
あればそのまま車速制御を行ない、スイッチ操作がない
ときは車速制御を中止するようにし、運転者が自車速の
制御状況を確実に把握していると判断されたときのみ車
速制御を行なっているので、カーブ路で車速制御中に先
行車両が減速したような場合に必要なマニュアル操作を
怠る虞れがなくなった。また、カーブ路の曲率や先行車
両の走行状態等から判断して、定速走行で安全に走行し
得る場合にのみ定速走行を選択し得るので、安全なカー
ブ路走行が確保できるようになった。
ないカーブ路に進入した場合、運転者のスイッチ操作が
あればそのまま車速制御を行ない、スイッチ操作がない
ときは車速制御を中止するようにし、運転者が自車速の
制御状況を確実に把握していると判断されたときのみ車
速制御を行なっているので、カーブ路で車速制御中に先
行車両が減速したような場合に必要なマニュアル操作を
怠る虞れがなくなった。また、カーブ路の曲率や先行車
両の走行状態等から判断して、定速走行で安全に走行し
得る場合にのみ定速走行を選択し得るので、安全なカー
ブ路走行が確保できるようになった。
第１図はクレーム対応図、第２図はこの発明の一実施例
のブロック構成図、第３図は第２図の演棹処理フローチ
ャート、第４図は第２図の一動作例を示す図である。 １・・・測距手段 ３・・・車速検出手段 ５・・・操作手段 ７・・・カーブ検出手段 ９・・・制御判別手段 １１・・・車速制御手段
のブロック構成図、第３図は第２図の演棹処理フローチ
ャート、第４図は第２図の一動作例を示す図である。 １・・・測距手段 ３・・・車速検出手段 ５・・・操作手段 ７・・・カーブ検出手段 ９・・・制御判別手段 １１・・・車速制御手段
Claims (1)
- 先行車両と自車両との車間距離を検出する測距手段と
、自車速を検出する車速検出手段と、運転者の操作によ
り操作信号を出力する操作手段と、走行路がカーブ路で
あることを検出するカーブ検出手段と、カーブ路検出時
において前記操作信号の入力がない場合はキャンセル信
号を出力する制御判別手段と、検出された車間距離及び
自車速に基づいて自車速制御を行なうと共に前記キャン
セル信号入力時は自車速制御を中止する車速制御手段と
を有することを特徴とする車両走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59129113A JPS619342A (ja) | 1984-06-25 | 1984-06-25 | 車両走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59129113A JPS619342A (ja) | 1984-06-25 | 1984-06-25 | 車両走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS619342A true JPS619342A (ja) | 1986-01-16 |
Family
ID=15001387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59129113A Pending JPS619342A (ja) | 1984-06-25 | 1984-06-25 | 車両走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS619342A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0240800A (ja) * | 1988-07-30 | 1990-02-09 | Mazda Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
| US5122215A (en) * | 1989-10-03 | 1992-06-16 | Nippon Graphite Industries, Ltd. | Method of producing electrically conductive anisotropic heat sealing connector members |
| JP2008094395A (ja) * | 2007-11-12 | 2008-04-24 | Honda Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
| JP2009001271A (ja) * | 2002-03-15 | 2009-01-08 | Robert Bosch Gmbh | 自動車のための速度制御システムの駆動状態を選択する方法 |
| CN107499186A (zh) * | 2017-08-14 | 2017-12-22 | 深圳市德塔防爆电动汽车有限公司 | 带有行车安全保护的电动汽车 |
-
1984
- 1984-06-25 JP JP59129113A patent/JPS619342A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0240800A (ja) * | 1988-07-30 | 1990-02-09 | Mazda Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
| US5122215A (en) * | 1989-10-03 | 1992-06-16 | Nippon Graphite Industries, Ltd. | Method of producing electrically conductive anisotropic heat sealing connector members |
| JP2009001271A (ja) * | 2002-03-15 | 2009-01-08 | Robert Bosch Gmbh | 自動車のための速度制御システムの駆動状態を選択する方法 |
| JP2008094395A (ja) * | 2007-11-12 | 2008-04-24 | Honda Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
| CN107499186A (zh) * | 2017-08-14 | 2017-12-22 | 深圳市德塔防爆电动汽车有限公司 | 带有行车安全保护的电动汽车 |
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