JPH05104993A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
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- JPH05104993A JPH05104993A JP3266231A JP26623191A JPH05104993A JP H05104993 A JPH05104993 A JP H05104993A JP 3266231 A JP3266231 A JP 3266231A JP 26623191 A JP26623191 A JP 26623191A JP H05104993 A JPH05104993 A JP H05104993A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- inter
- vehicle distance
- distance
- speed
- Prior art date
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 先行車両追従走行中に他の車両が割り込んだ
場合にも、この割り込み車両に円滑に追従走行する。 【構成】 車間距離センサ１０、車速センサ１２により
それぞれ先行車両との車間距離、車速が検出され、電子
制御装置ＥＣＵ２０に入力される。ＥＣＵ２０は車間距
離の時間変化から相対速度を算出し、車速及び相対速度
に基づき安全車間距離Ｓを算出する。更に、ＥＣＵ２０
は車速及び相対速度に基づき安全車間距離Ｓより短い許
容最小車間距離Ｄを算出する。車間距離ＮがＮ＜許容最
小車間距離Ｄを満たす場合にはブレーキを制御して減速
し、Ｄ＜Ｎ＜Ｓを満たす場合には相対速度負（しきい値
以下）のときにスロットルを制御（全閉）して減速し、
相対速度正（しきい値以上）のときに現在の車速を維持
して割り込み車両に追従する。
場合にも、この割り込み車両に円滑に追従走行する。 【構成】 車間距離センサ１０、車速センサ１２により
それぞれ先行車両との車間距離、車速が検出され、電子
制御装置ＥＣＵ２０に入力される。ＥＣＵ２０は車間距
離の時間変化から相対速度を算出し、車速及び相対速度
に基づき安全車間距離Ｓを算出する。更に、ＥＣＵ２０
は車速及び相対速度に基づき安全車間距離Ｓより短い許
容最小車間距離Ｄを算出する。車間距離ＮがＮ＜許容最
小車間距離Ｄを満たす場合にはブレーキを制御して減速
し、Ｄ＜Ｎ＜Ｓを満たす場合には相対速度負（しきい値
以下）のときにスロットルを制御（全閉）して減速し、
相対速度正（しきい値以上）のときに現在の車速を維持
して割り込み車両に追従する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用走行制御装置、特
に先行車両との車間距離をほぼ一定に保って先行車両に
追従走行する制御装置に関する。
に先行車両との車間距離をほぼ一定に保って先行車両に
追従走行する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、高速道路走行等における運転
者の運転操作低減や、安全性向上等を目的として車両の
走行を自動制御する車両用走行制御装置が提案されてい
る。例えば、特開昭６０−２１５４３２号公報に開示さ
れた車両用走行制御装置においては、自車両の車速に応
じて安全車間距離を算出し、この安全車間距離内に先行
車両が存在しない場合には運転者が予め設定した設定車
速となるように車速を制御し、安全車間距離内に先行車
両が存在する場合には先行車両との車間距離に基づき加
減速して安全車間距離となるように車両の走行を制御す
る構成である。
者の運転操作低減や、安全性向上等を目的として車両の
走行を自動制御する車両用走行制御装置が提案されてい
る。例えば、特開昭６０−２１５４３２号公報に開示さ
れた車両用走行制御装置においては、自車両の車速に応
じて安全車間距離を算出し、この安全車間距離内に先行
車両が存在しない場合には運転者が予め設定した設定車
速となるように車速を制御し、安全車間距離内に先行車
両が存在する場合には先行車両との車間距離に基づき加
減速して安全車間距離となるように車両の走行を制御す
る構成である。
【０００３】ところが、このように単に車間距離と安全
車間距離に基づき加減速制御する構成では、例えば先行
車両に追従走行中に他の車両が隣接車線から自車線に割
り込んできた場合、追従すべき先行車両との車間距離が
急激に減少するため、車間距離を増大すべく急減速が行
われてしまう問題があった。
車間距離に基づき加減速制御する構成では、例えば先行
車両に追従走行中に他の車両が隣接車線から自車線に割
り込んできた場合、追従すべき先行車両との車間距離が
急激に減少するため、車間距離を増大すべく急減速が行
われてしまう問題があった。
【０００４】そこで、例えば特開昭６０−１３１３２７
号公報に開示された車両用走行制御装置においては、先
行車両追従中に他の車両が割り込んだ場合、所定時間自
車両の車速を保持し、所定時間経過後に先行車両との相
対速度が大きく、従って割り込み車両が自車両から遠ざ
かる場合には車速保持状態を継続する構成が提案されて
いる。このように所定時間車速を保持することにより、
例えば割り込み車両が自車両の車速以上の高速をもって
遠ざかる場合に自車両の車速が一度減速され、その後再
び加速されるという不要な加減速制御を除去することが
できる。
号公報に開示された車両用走行制御装置においては、先
行車両追従中に他の車両が割り込んだ場合、所定時間自
車両の車速を保持し、所定時間経過後に先行車両との相
対速度が大きく、従って割り込み車両が自車両から遠ざ
かる場合には車速保持状態を継続する構成が提案されて
いる。このように所定時間車速を保持することにより、
例えば割り込み車両が自車両の車速以上の高速をもって
遠ざかる場合に自車両の車速が一度減速され、その後再
び加速されるという不要な加減速制御を除去することが
できる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに割り込み車両があった場合に一律に所定時間自車両
の車速を保持する構成では、例えば割り込み車両が割り
込み後減速する場合にも自車両の車速が保持されてしま
い、運転者が不安を感じるなど、ドライバビリティの低
下を招いていた。
うに割り込み車両があった場合に一律に所定時間自車両
の車速を保持する構成では、例えば割り込み車両が割り
込み後減速する場合にも自車両の車速が保持されてしま
い、運転者が不安を感じるなど、ドライバビリティの低
下を招いていた。
【０００６】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は、先行車両追従走行中
に他の車両が割り込み等をした場合においても、ドライ
バビリティを悪化させることなく、円滑に先行車両の追
従走行を行うことが可能な車両用走行制御装置を提供す
ることにある。
なされたものであり、その目的は、先行車両追従走行中
に他の車両が割り込み等をした場合においても、ドライ
バビリティを悪化させることなく、円滑に先行車両の追
従走行を行うことが可能な車両用走行制御装置を提供す
ることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、図１に示されるように、先行車両との車
間距離を検出する車間距離検出手段１と、先行車両との
相対速度を検出する相対速度検出手段２と、自車両の速
度を検出する車速検出手段３と、前記自車両の速度に基
づき安全車間距離を算出する安全車間距離算出手段４
と、前記安全車間距離と前記車間距離との大小関係に基
づきスロットルあるいはブレーキを制御する制御手段５
とを有する車両用走行制御装置において、前記相対速度
及び自車両の速度に基づき前記安全車間距離より短い許
容最小車間距離を算出する許容最小車間距離算出手段６
とを備え、前記車間距離が前記許容最小車間距離以下で
ある場合には前記制御手段５はブレーキを制御して減速
し、前記車間距離が前記許容最小車間距離と前記安全車
間距離との間である場合には前記制御手段５は前記相対
速度に応じてスロットルを制御して減速乃至車速維持す
ることを特徴とする。
に、本発明は、図１に示されるように、先行車両との車
間距離を検出する車間距離検出手段１と、先行車両との
相対速度を検出する相対速度検出手段２と、自車両の速
度を検出する車速検出手段３と、前記自車両の速度に基
づき安全車間距離を算出する安全車間距離算出手段４
と、前記安全車間距離と前記車間距離との大小関係に基
づきスロットルあるいはブレーキを制御する制御手段５
とを有する車両用走行制御装置において、前記相対速度
及び自車両の速度に基づき前記安全車間距離より短い許
容最小車間距離を算出する許容最小車間距離算出手段６
とを備え、前記車間距離が前記許容最小車間距離以下で
ある場合には前記制御手段５はブレーキを制御して減速
し、前記車間距離が前記許容最小車間距離と前記安全車
間距離との間である場合には前記制御手段５は前記相対
速度に応じてスロットルを制御して減速乃至車速維持す
ることを特徴とする。
【０００８】
【作用】本発明の車両用走行制御装置はこのような構成
を有しており、単に車間距離と安全車間距離との大小関
係に基づき加減速制御するのではなく、この安全車間距
離より短い許容最小車間距離なる物理量を新たに導入
し、車間距離と安全車間距離及びこの許容最小車間距離
との大小関係に基づき加減速制御するものである。この
許容最小車間距離は運転者が許容し得る先行車両との最
小の車間距離として定義され、車間距離がこの許容最小
車間距離以下となった場合には運転者は不安を感じ、ブ
レーキを操作する臨界距離である。そして、車間距離が
この許容最小車間距離以上である場合には、たとえ安全
車間距離以下であっても直ちに減速することはせず、現
在の車速を維持し得る場合がある。
を有しており、単に車間距離と安全車間距離との大小関
係に基づき加減速制御するのではなく、この安全車間距
離より短い許容最小車間距離なる物理量を新たに導入
し、車間距離と安全車間距離及びこの許容最小車間距離
との大小関係に基づき加減速制御するものである。この
許容最小車間距離は運転者が許容し得る先行車両との最
小の車間距離として定義され、車間距離がこの許容最小
車間距離以下となった場合には運転者は不安を感じ、ブ
レーキを操作する臨界距離である。そして、車間距離が
この許容最小車間距離以上である場合には、たとえ安全
車間距離以下であっても直ちに減速することはせず、現
在の車速を維持し得る場合がある。
【０００９】そこで、本発明では他の車両が割り込んだ
場合に、この割り込み車両との車間距離が許容最小車間
距離以下であるか否かを判定し、許容最小車間距離以下
である場合には直ちにブレーキ制御して減速を行い、許
容最小車間距離以上である場合でしかも割り込み車両が
遠ざかる、すなわち相対速度が正（しきい値以上）であ
る場合には現在の車速を維持すべくスロットルを制御
し、また割り込み車両が近づく、すなわち相対速度が負
（しきい値以下）のときにはスロットル制御による緩や
かな減速を行って円滑な追従走行を行うものである。
場合に、この割り込み車両との車間距離が許容最小車間
距離以下であるか否かを判定し、許容最小車間距離以下
である場合には直ちにブレーキ制御して減速を行い、許
容最小車間距離以上である場合でしかも割り込み車両が
遠ざかる、すなわち相対速度が正（しきい値以上）であ
る場合には現在の車速を維持すべくスロットルを制御
し、また割り込み車両が近づく、すなわち相対速度が負
（しきい値以下）のときにはスロットル制御による緩や
かな減速を行って円滑な追従走行を行うものである。
【００１０】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車両用
走行制御装置の一実施例を説明する。
走行制御装置の一実施例を説明する。
【００１１】図２には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。車間距離検出手段として、車間距離センサ１
０が車両前部に設けられている。この車間距離センサと
しては、ＣＣＤセンサやスキャン型レーザレーダ装置、
あるいは電波を用いたレーダ装置等を用いることができ
る。また、車速検出手段としてドライブシャフトの回転
を光学的に検知する車速センサ１２が設けられている。
更に、自車の加速度を検出する加速度検出手段としてＧ
センサ１４が設けられている。Ｇセンサとしては例えば
車両重心付近に配置した振子に加わる慣性力により金属
薄膜ゲージが変形してその抵抗値が変化することを利用
した加速度センサを用いることができる。なお、このよ
うにＧセンサ１４を用いずに車速センサ１２にて得られ
た車速の所定時間における変化から加速度を算出するこ
とも可能である。更に、本実施例においてはこれらのセ
ンサの他に車両のヨーレートを検出するヨーレートセン
サ１６や、車両のステアリング角を検出するステアリン
グセンサ１８及びスロットル開度を検出するスロットル
センサ２１等が所定位置にそれぞれ設けられている。そ
して、これら各センサからの検出信号は電子制御装置
（以下ＥＣＵという）２０に入力される。
れている。車間距離検出手段として、車間距離センサ１
０が車両前部に設けられている。この車間距離センサと
しては、ＣＣＤセンサやスキャン型レーザレーダ装置、
あるいは電波を用いたレーダ装置等を用いることができ
る。また、車速検出手段としてドライブシャフトの回転
を光学的に検知する車速センサ１２が設けられている。
更に、自車の加速度を検出する加速度検出手段としてＧ
センサ１４が設けられている。Ｇセンサとしては例えば
車両重心付近に配置した振子に加わる慣性力により金属
薄膜ゲージが変形してその抵抗値が変化することを利用
した加速度センサを用いることができる。なお、このよ
うにＧセンサ１４を用いずに車速センサ１２にて得られ
た車速の所定時間における変化から加速度を算出するこ
とも可能である。更に、本実施例においてはこれらのセ
ンサの他に車両のヨーレートを検出するヨーレートセン
サ１６や、車両のステアリング角を検出するステアリン
グセンサ１８及びスロットル開度を検出するスロットル
センサ２１等が所定位置にそれぞれ設けられている。そ
して、これら各センサからの検出信号は電子制御装置
（以下ＥＣＵという）２０に入力される。
【００１２】ＥＣＵ２０は入出力インターフェース、後
述する処理プログラムが格納されたＲＯＭ、この処理プ
ログラムに従って演算を行うＣＰＵ、演算結果を一時記
憶するＲＡＭ等を備えており、演算結果をスロットルア
クチュエータ２２乃至ブレーキアクチュエータ２４に出
力して車両の走行を制御するとともに、運転席に設けら
れた警報表示器２６に制御信号を送って運転者に注意を
促す構成である。なお、このＥＣＵ２０は運転席近傍に
設けられたメインスイッチ２８により動作が開始され、
同様に運転席近傍に設けられた車速・車間設定スイッチ
３０により運転者の所望の車速及び車間距離が設定され
る。
述する処理プログラムが格納されたＲＯＭ、この処理プ
ログラムに従って演算を行うＣＰＵ、演算結果を一時記
憶するＲＡＭ等を備えており、演算結果をスロットルア
クチュエータ２２乃至ブレーキアクチュエータ２４に出
力して車両の走行を制御するとともに、運転席に設けら
れた警報表示器２６に制御信号を送って運転者に注意を
促す構成である。なお、このＥＣＵ２０は運転席近傍に
設けられたメインスイッチ２８により動作が開始され、
同様に運転席近傍に設けられた車速・車間設定スイッチ
３０により運転者の所望の車速及び車間距離が設定され
る。
【００１３】以下、図４のフローチャートを用いてこの
ＥＣＵ２０の動作を詳細に説明する。まず、ＥＣＵ２０
は車間距離センサ１０からの検出信号に基づき、先行車
が有効範囲内に存在するか否かが判定される。この判定
は車間距離センサ１０にて得られた車間距離が有限の値
か否かで判定することができる。すなわち、例えば車間
距離センサ１０としてレーザレーダ装置を用いた場合に
は、その有効測距範囲は１５０ｍ程度となり、先行車が
１００ｍ程度に存在する場合には、この車間距離センサ
１０にて有限の値が出力され、先行車が有効範囲内に存
在すると判定される（Ｓ１０１）。
ＥＣＵ２０の動作を詳細に説明する。まず、ＥＣＵ２０
は車間距離センサ１０からの検出信号に基づき、先行車
が有効範囲内に存在するか否かが判定される。この判定
は車間距離センサ１０にて得られた車間距離が有限の値
か否かで判定することができる。すなわち、例えば車間
距離センサ１０としてレーザレーダ装置を用いた場合に
は、その有効測距範囲は１５０ｍ程度となり、先行車が
１００ｍ程度に存在する場合には、この車間距離センサ
１０にて有限の値が出力され、先行車が有効範囲内に存
在すると判定される（Ｓ１０１）。
【００１４】このＳ１０１にてＹＥＳと判定された場合
には、次のＳ１０２に移行し、安全車間距離を算出す
る。この安全車間距離Ｓは次式で定義される。
には、次のＳ１０２に移行し、安全車間距離を算出す
る。この安全車間距離Ｓは次式で定義される。
【００１５】 Ｓ＝車速×２．５−相対速度×４（近） Ｓ＝車速×４ −相対速度×６（遠） ここで、遠／近のいずれを採用するかは、前述した車速
・車間設定スイッチ３０にて遠／近のいずれのモードが
設定されたかで決定される。なお、安全車間距離Ｓをこ
のように相対速度に基づき算出するのではなく、物理的
に先行車が瞬時に停止することはないが、例えば、 Ｓ＝（車速）2 ／（２×０．７×９．８） と定義することも可能である。なお、相対速度は車間距
離センサ１０にて得られた車間距離の時間変化をＥＣＵ
２０内の相対速度演算手段２０ｂにて算出することによ
り得られ、また、安全車間距離Ｓは同じくＥＣＵ２０内
の車間演算手段２０ａにて算出される。
・車間設定スイッチ３０にて遠／近のいずれのモードが
設定されたかで決定される。なお、安全車間距離Ｓをこ
のように相対速度に基づき算出するのではなく、物理的
に先行車が瞬時に停止することはないが、例えば、 Ｓ＝（車速）2 ／（２×０．７×９．８） と定義することも可能である。なお、相対速度は車間距
離センサ１０にて得られた車間距離の時間変化をＥＣＵ
２０内の相対速度演算手段２０ｂにて算出することによ
り得られ、また、安全車間距離Ｓは同じくＥＣＵ２０内
の車間演算手段２０ａにて算出される。
【００１６】このようにして安全車間距離Ｓが算出され
た後、次のＳ１０３に移行して目標車速Ｔv が算出され
る。この目標車速Ｔv は車速と誤差車間距離Ｅに基づ
き、 Ｔv ＝車速＋Ｇ×Ｅ により算出される。ここで、Ｇは所定のゲインであり、
また、誤差車間距離Ｅは車間距離Ｎと安全車間距離Ｓと
の差分 Ｅ＝Ｎ−Ｓ である。具体的には、ＥＣＵ２０内の目標車速演算手段
２０ｃに入力される車速センサ１２で検出された車速及
び車間演算手段２０ａにて算出された安全車間距離Ｓに
基づき算出する。そして、このように算出された目標車
速Ｔv はＥＣＵ２０内の制御演算手段２０ｄに入力さ
れ、自車がこの目標車速Ｔvとなるように車速制御が行
われる。
た後、次のＳ１０３に移行して目標車速Ｔv が算出され
る。この目標車速Ｔv は車速と誤差車間距離Ｅに基づ
き、 Ｔv ＝車速＋Ｇ×Ｅ により算出される。ここで、Ｇは所定のゲインであり、
また、誤差車間距離Ｅは車間距離Ｎと安全車間距離Ｓと
の差分 Ｅ＝Ｎ−Ｓ である。具体的には、ＥＣＵ２０内の目標車速演算手段
２０ｃに入力される車速センサ１２で検出された車速及
び車間演算手段２０ａにて算出された安全車間距離Ｓに
基づき算出する。そして、このように算出された目標車
速Ｔv はＥＣＵ２０内の制御演算手段２０ｄに入力さ
れ、自車がこの目標車速Ｔvとなるように車速制御が行
われる。
【００１７】図４においてＳ１０４以下のステップが車
速制御の内容を示すステップである。まず、Ｓ１０４で
現在の車速が車速維持領域内か否かが判定される。図３
にはこの車速維持領域が符号Ｐにて示されており、相対
速度がほぼ０（±１ｋｍ／ｈ）で車間距離がほぼ安全車
間距離（±２ｍ）の場合には車速維持領域内と判定さ
れ、現在の車速が維持される（Ｓ１１５）。一方、現在
の車速がこの車速維持領域外の場合にはＳ１０５で自車
が加速を要するか否かが判定される。この判定は前述の
誤差車間距離Ｅを用いて判定され、Ｅが正の場合には車
間距離Ｎが安全車間距離Ｓよりも大きいことを意味する
から、先行車との車間距離をより小さくすべく加速が必
要と判定される。一方、誤差車間距離Ｅが負の場合には
車間距離Ｎが安全車間距離Ｓよりも小さいことを意味す
るから、加速は不要（場合によっては減速が必要）と判
定される。
速制御の内容を示すステップである。まず、Ｓ１０４で
現在の車速が車速維持領域内か否かが判定される。図３
にはこの車速維持領域が符号Ｐにて示されており、相対
速度がほぼ０（±１ｋｍ／ｈ）で車間距離がほぼ安全車
間距離（±２ｍ）の場合には車速維持領域内と判定さ
れ、現在の車速が維持される（Ｓ１１５）。一方、現在
の車速がこの車速維持領域外の場合にはＳ１０５で自車
が加速を要するか否かが判定される。この判定は前述の
誤差車間距離Ｅを用いて判定され、Ｅが正の場合には車
間距離Ｎが安全車間距離Ｓよりも大きいことを意味する
から、先行車との車間距離をより小さくすべく加速が必
要と判定される。一方、誤差車間距離Ｅが負の場合には
車間距離Ｎが安全車間距離Ｓよりも小さいことを意味す
るから、加速は不要（場合によっては減速が必要）と判
定される。
【００１８】このＳ１０５にてＹＥＳ、すなわち加速が
必要と判定された場合にはＳ１０６に移行し、車速・車
間設定スイッチ３０により設定された設定車速Ｔs と算
出された目標車速Ｔv との大小比較が行われる。そし
て、算出された目標車速Ｔv が設定車速Ｔs より小さい
場合にはこの目標車速Ｔv に車速を一致させるべく、ス
ロットルアクチュエータ２２を駆動して加速を行う。一
方、算出された目標車速Ｔv が設定車速Ｔs より大きい
場合には、上限をこの設定車速ＴsとすべくＳ１０７に
移行して目標車速Ｔv を設定車速Ｔs に置き換え、Ｓ１
０９にてスロットルアクチュエータ２２を駆動する。
必要と判定された場合にはＳ１０６に移行し、車速・車
間設定スイッチ３０により設定された設定車速Ｔs と算
出された目標車速Ｔv との大小比較が行われる。そし
て、算出された目標車速Ｔv が設定車速Ｔs より小さい
場合にはこの目標車速Ｔv に車速を一致させるべく、ス
ロットルアクチュエータ２２を駆動して加速を行う。一
方、算出された目標車速Ｔv が設定車速Ｔs より大きい
場合には、上限をこの設定車速ＴsとすべくＳ１０７に
移行して目標車速Ｔv を設定車速Ｔs に置き換え、Ｓ１
０９にてスロットルアクチュエータ２２を駆動する。
【００１９】一方、Ｓ１０５にて加速が不要、すなわち
車間距離Ｎが安全車間距離Ｓよりも大きい場合には、現
在の車間距離を保持する制御を行えばよいが、小刻みな
制御が行われることでスロットルやブレーキが頻繁に動
作することは運転者にとって好ましい走行状態ではな
い。特に、このように大きな車間距離を維持して走行す
る場合には、隣接車線から割り込みされる可能性が高く
なり、この場合には割り込み車両との車間距離をとるた
めに一律に急ブレーキを行って燃費が悪化してしまう問
題が生じる。従って、このような割り込み車両があった
場合にも、この割り込み車両との相対速度によっては急
ブレーキをかけず（特に相対速度が正で割り込み車両が
遠ざかるような場合）、スロットル操作による減速等で
対応できることが望ましい。
車間距離Ｎが安全車間距離Ｓよりも大きい場合には、現
在の車間距離を保持する制御を行えばよいが、小刻みな
制御が行われることでスロットルやブレーキが頻繁に動
作することは運転者にとって好ましい走行状態ではな
い。特に、このように大きな車間距離を維持して走行す
る場合には、隣接車線から割り込みされる可能性が高く
なり、この場合には割り込み車両との車間距離をとるた
めに一律に急ブレーキを行って燃費が悪化してしまう問
題が生じる。従って、このような割り込み車両があった
場合にも、この割り込み車両との相対速度によっては急
ブレーキをかけず（特に相対速度が正で割り込み車両が
遠ざかるような場合）、スロットル操作による減速等で
対応できることが望ましい。
【００２０】そこで本実施例においては、Ｓ１１０にて
運転者が許容し得る、つまりブレーキによる減速を必要
としない許容最小車間距離Ｄを算出している。この許容
最小車間距離Ｄは、例えば相対速度が正（先行車が自車
から遠ざかる）の場合には、 Ｄ＝車速×１−相対速度×２ とすることができ、また相対速度が負（先行車が近づ
く）の場合には、 Ｄ＝車速×１＋（相対速度）2 ×０．４ とすることができる。具体的には、ＥＣＵ２０内の車間
演算手段２０ａが車速センサ１２で検出された現在の車
速及び相対速度演算手段２０ｂで算出された相対速度に
基づき算出する。図３にはこのようにして算出された許
容最小車間距離がグラフ化されて示されている。なお、
図３の横軸は相対速度を表し、縦軸は車間距離を表して
いる。また、許容最小車間距離が符号Ｄにて示されてお
り、前述した安全車間距離が符号Ｓで示されている。
運転者が許容し得る、つまりブレーキによる減速を必要
としない許容最小車間距離Ｄを算出している。この許容
最小車間距離Ｄは、例えば相対速度が正（先行車が自車
から遠ざかる）の場合には、 Ｄ＝車速×１−相対速度×２ とすることができ、また相対速度が負（先行車が近づ
く）の場合には、 Ｄ＝車速×１＋（相対速度）2 ×０．４ とすることができる。具体的には、ＥＣＵ２０内の車間
演算手段２０ａが車速センサ１２で検出された現在の車
速及び相対速度演算手段２０ｂで算出された相対速度に
基づき算出する。図３にはこのようにして算出された許
容最小車間距離がグラフ化されて示されている。なお、
図３の横軸は相対速度を表し、縦軸は車間距離を表して
いる。また、許容最小車間距離が符号Ｄにて示されてお
り、前述した安全車間距離が符号Ｓで示されている。
【００２１】このようにして許容最小車間距離Ｄを設定
し、ブレーキが必要か否かをこの許容最小車間距離Ｄと
車間距離Ｎとの大小比較により行なうのである。すなわ
ち、車間距離Ｎが許容最小車間距離Ｄより小さい場合に
は許容し得る車間距離ではないのでスロットルアクチュ
エータ２２乃至ブレーキアクチュエータ２４に信号を送
ってスロットルを全閉とし、またブレーキを印加して目
標車速Ｔv となるべく減速制御する（ステップＳ１１２
〜Ｓ１１３）。
し、ブレーキが必要か否かをこの許容最小車間距離Ｄと
車間距離Ｎとの大小比較により行なうのである。すなわ
ち、車間距離Ｎが許容最小車間距離Ｄより小さい場合に
は許容し得る車間距離ではないのでスロットルアクチュ
エータ２２乃至ブレーキアクチュエータ２４に信号を送
ってスロットルを全閉とし、またブレーキを印加して目
標車速Ｔv となるべく減速制御する（ステップＳ１１２
〜Ｓ１１３）。
【００２２】一方、車間距離Ｎが許容最小車間距離Ｄよ
り大きい場合には、Ｓ１１４に移行して相対速度の評価
が行われる。これは、相対速度がある大きさ以上であれ
ば現在の車速を保持しても先行車は自然に遠ざかってい
くため現在の車速を保持すればよく、また、相対速度が
小さい場合にはスロットルを閉じることによる減速のみ
を行って不要なブレーキを行わないためである。従っ
て、このＳ１１４では相対速度と所定のしきい値（図３
ではこのしきい値は符号Ｒ0 で示されている）との大小
比較が行われ、相対速度がしきい値以上である場合には
現在の車速を維持すべくスロットル制御を行い（Ｓ１１
５〜Ｓ１０９）、相対速度がしきい値よりも小さい場合
にはスロットルを全閉として減速を行う（Ｓ１１６）。
このように先行車との相対速度がある大きさ以上であれ
ば現在の車速を保ち、相対速度がそれ以下の場合にはス
ロットルのみによる減速を行い、先行車が許容最小車間
距離Ｄに入った場合に初めてブレーキを用いることによ
り円滑な走行制御が可能となり、また、燃費も向上す
る。なお、図３には以上述べたスロットル制御及びブレ
ーキ制御の内容が示されている。
り大きい場合には、Ｓ１１４に移行して相対速度の評価
が行われる。これは、相対速度がある大きさ以上であれ
ば現在の車速を保持しても先行車は自然に遠ざかってい
くため現在の車速を保持すればよく、また、相対速度が
小さい場合にはスロットルを閉じることによる減速のみ
を行って不要なブレーキを行わないためである。従っ
て、このＳ１１４では相対速度と所定のしきい値（図３
ではこのしきい値は符号Ｒ0 で示されている）との大小
比較が行われ、相対速度がしきい値以上である場合には
現在の車速を維持すべくスロットル制御を行い（Ｓ１１
５〜Ｓ１０９）、相対速度がしきい値よりも小さい場合
にはスロットルを全閉として減速を行う（Ｓ１１６）。
このように先行車との相対速度がある大きさ以上であれ
ば現在の車速を保ち、相対速度がそれ以下の場合にはス
ロットルのみによる減速を行い、先行車が許容最小車間
距離Ｄに入った場合に初めてブレーキを用いることによ
り円滑な走行制御が可能となり、また、燃費も向上す
る。なお、図３には以上述べたスロットル制御及びブレ
ーキ制御の内容が示されている。
【００２３】このように、本実施例においては運転者が
許容し得る、すなわちブレーキによる減速を必要としな
い許容最小車間距離なる物理量を新たに導入し、この許
容最小車間距離と車間距離との大小比較、並びに相対速
度の大小関係に基づき自車両の加減速制御を行うので、
先行車両追従中に他の車両が割り込んできた場合にも直
ちに急ブレーキをかけることなく、この割り込み車両の
走行状態（車間距離、相対速度）に応じて現在の車速維
持乃至スロットル全閉による減速を行うので円滑に走行
することができる。
許容し得る、すなわちブレーキによる減速を必要としな
い許容最小車間距離なる物理量を新たに導入し、この許
容最小車間距離と車間距離との大小比較、並びに相対速
度の大小関係に基づき自車両の加減速制御を行うので、
先行車両追従中に他の車両が割り込んできた場合にも直
ちに急ブレーキをかけることなく、この割り込み車両の
走行状態（車間距離、相対速度）に応じて現在の車速維
持乃至スロットル全閉による減速を行うので円滑に走行
することができる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
用走行制御装置によれば、先行車両追従走行中に他の車
両が割り込み等をした場合においても直ちに急ブレーキ
を行うことなく、この割り込み車両に円滑に追従して良
好なドライバビリティを得ることができる。
用走行制御装置によれば、先行車両追従走行中に他の車
両が割り込み等をした場合においても直ちに急ブレーキ
を行うことなく、この割り込み車両に円滑に追従して良
好なドライバビリティを得ることができる。
【図１】本発明の構成ブロック図である。
【図２】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図３】同実施例の安全車間距離と許容最小車間距離を
示すグラフ図である。
示すグラフ図である。
【図４】同実施例の処理フローチャート図である。
１０ 車間距離センサ １２ 車速センサ ２０ 電子制御装置（ＥＣＵ） ２２ スロットルアクチュエータ ２４ ブレーキアクチュエータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ０２Ｄ 45/00 ３１４ Ｍ 8109−3Ｇ
Claims (1)
- 【請求項１】先行車両との車間距離を検出する車間距離
検出手段と、 先行車両との相対速度を検出する相対速度検出手段と、 自車両の速度を検出する車速検出手段と、 前記自車両の速度に基づき安全車間距離を算出する安全
車間距離算出手段と、 前記安全車間距離と前記車間距離との大小関係に基づき
スロットルあるいはブレーキを制御する制御手段と、 を有する車両用走行制御装置において、 前記相対速度及び自車両の速度に基づき前記安全車間距
離より短い許容最小車間距離を算出する許容最小車間距
離算出手段と、 を備え、前記車間距離が前記許容最小車間距離以下であ
る場合には前記制御手段はブレーキを制御して減速し、
前記車間距離が前記許容最小車間距離と前記安全車間距
離との間である場合には前記制御手段は前記相対速度に
応じてスロットルを制御して減速乃至車速維持すること
を特徴とする車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26623191A JP3194279B2 (ja) | 1991-10-15 | 1991-10-15 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26623191A JP3194279B2 (ja) | 1991-10-15 | 1991-10-15 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05104993A true JPH05104993A (ja) | 1993-04-27 |
| JP3194279B2 JP3194279B2 (ja) | 2001-07-30 |
Family
ID=17428095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26623191A Expired - Fee Related JP3194279B2 (ja) | 1991-10-15 | 1991-10-15 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3194279B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06219183A (ja) * | 1992-12-24 | 1994-08-09 | Jaguar Cars Ltd | 自動車用クルーズコントロール装置 |
| US6249738B1 (en) | 1998-05-27 | 2001-06-19 | Nissan Motor Co., Ltd. | Apparatus and method for automatically controlling vehicular velocity |
| JP2011005920A (ja) * | 2009-06-25 | 2011-01-13 | Masahiro Watanabe | 車両走行制御方法 |
| US20150081202A1 (en) * | 2013-09-19 | 2015-03-19 | Volvo Car Corporation | Arrangement in a vehicle for providing vehicle driver support, a vehicle, and a method for providing vehicle driver support |
| JP2018039318A (ja) * | 2016-09-06 | 2018-03-15 | 日産自動車株式会社 | 車間距離制御方法と車間距離制御装置 |
| WO2018216123A1 (ja) * | 2017-05-24 | 2018-11-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
| CN114506346A (zh) * | 2022-03-24 | 2022-05-17 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种用于自动驾驶的速度控制方法及存储介质 |
-
1991
- 1991-10-15 JP JP26623191A patent/JP3194279B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06219183A (ja) * | 1992-12-24 | 1994-08-09 | Jaguar Cars Ltd | 自動車用クルーズコントロール装置 |
| US6249738B1 (en) | 1998-05-27 | 2001-06-19 | Nissan Motor Co., Ltd. | Apparatus and method for automatically controlling vehicular velocity |
| JP2011005920A (ja) * | 2009-06-25 | 2011-01-13 | Masahiro Watanabe | 車両走行制御方法 |
| JP4716340B2 (ja) * | 2009-06-25 | 2011-07-06 | 渡邉 雅弘 | 車両走行制御方法 |
| US9157761B2 (en) * | 2013-09-19 | 2015-10-13 | Volvo Car Corporation | Arrangement in a vehicle for providing vehicle driver support, a vehicle, and a method for providing vehicle driver support |
| CN104442826A (zh) * | 2013-09-19 | 2015-03-25 | 沃尔沃汽车公司 | 为车辆驾驶员提供支持的车辆中装置、车辆和方法 |
| US20150081202A1 (en) * | 2013-09-19 | 2015-03-19 | Volvo Car Corporation | Arrangement in a vehicle for providing vehicle driver support, a vehicle, and a method for providing vehicle driver support |
| CN104442826B (zh) * | 2013-09-19 | 2018-05-22 | 沃尔沃汽车公司 | 为车辆驾驶员提供支持的车辆中装置、车辆和方法 |
| JP2018039318A (ja) * | 2016-09-06 | 2018-03-15 | 日産自動車株式会社 | 車間距離制御方法と車間距離制御装置 |
| WO2018216123A1 (ja) * | 2017-05-24 | 2018-11-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
| CN110678372A (zh) * | 2017-05-24 | 2020-01-10 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置 |
| US11208103B2 (en) | 2017-05-24 | 2021-12-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control device |
| CN114506346A (zh) * | 2022-03-24 | 2022-05-17 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种用于自动驾驶的速度控制方法及存储介质 |
| CN114506346B (zh) * | 2022-03-24 | 2023-11-21 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种用于自动驾驶的速度控制方法及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3194279B2 (ja) | 2001-07-30 |
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Legal Events
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