JP2020036426A - 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、電動車両に搭載される第1実施形態の制御システム10を説明するためのブロック図である。
第1実施形態においては、補正前トルク指令値T**が、理想トルク指令値Tidに近づくようにゲインGを設定する例について説明した。第1変形例においては、補正前トルク指令値T**が理想トルク指令値Tidよりも大きい場合と、補正前トルク指令値T**が理想トルク指令値Tidよりも小さい場合とで、理想トルク指令値Tidに近づく程度が異なる例について説明する。
第2変形例においては、他のゲインGの設定方法について説明する。
第3変形例においては、さらに他のゲインGの設定方法について説明する。
第1実施形態においては、所定の条件によってステップS2の等速制御状態の判断が行われる例について説明した。第2実施形態においては、ステップS2の等速制御状態の判断の条件が学習される例について説明する。
第2実施形態においては、学習によって、ステップS22の等速制御状態の判断の条件が変更される例について説明した。第3実施形態においては、学習によって、ゲインGの設定方法が変更される例について説明する。
第1実施形態においては、等速制御状態の判定が行われる場合において、ゲインGを用いてトルク指令値T*を設定する例について説明した。第4実施形態においては、他の方法によってトルク指令値T*を設定する例について説明する。
第4実施形態においては、車速Vが一定となるようなトルク指令値T*を算出し、そのトルク指令値T*を用いてモータを制御する例について説明した。第5実施形態においては、車速Vが一定となるようなトルク指令値T*を設定した後に、ドライバビリティの向上を図り、アクセルペダル7Aの操作量Aに応じて変化させる補正を行う例について説明する。
第6実施形態においては、意図しない回生制動を抑制する例について説明する。
4 ナビゲーション装置
5 外部通信装置
7 アクセル操作量検知センサ
8 駆動システム
9 制御部
10 制御システム
Claims (14)
- アクセルペダルの操作範囲に減速領域と加速領域とを設けて、前記アクセルペダルの操作量に応じて加減速制御を実行する電動車両の制御方法であって、
前記操作量に応じて、モータに対するトルク指令値を算出する指令値算出ステップと、
前記電動車両が一定の速度で走行するように制御されている等速制御状態である場合に、前記電動車両の速度の変化が抑制されるように前記トルク指令値を補正する補正ステップと、
前記補正ステップにおいて補正された前記トルク指令値に基づいて、前記モータを制御するモータ制御ステップと、を有する、電動車両の制御方法。 - 請求項1に記載の電動車両の制御方法であって、
前記操作量の変化量がドライバの操作のゆれに起因する前記操作量の最大値である閾値を下回る場合に、前記等速制御状態であると判断される等速判定ステップを、さらに有する電動車両の制御方法。 - 請求項2に記載の電動車両の制御方法であって、
走行履歴に基づいて、前記等速制御状態であると判断された後に、前記操作量の変化量が前記閾値を上回ると判断される場合には、前記閾値が大きくなるように修正する閾値修正ステップを、さらに有する電動車両の制御方法。 - 請求項2または3に記載の電動車両の制御方法であって、
道路状況を用いて、減速制御の要因となる減速要因の有無を判定する要因判定ステップを、さらに有し、
前記等速判定ステップにおいて前記等速制御状態であると判断される場合、かつ、前記要因判定ステップにおいて前記減速要因がないと判定される場合に、前記補正ステップが実行される、電動車両の制御方法。 - 請求項4に記載の電動車両の制御方法であって、
前記要因判定ステップは、予め記憶されている地図情報、通信部を介して前記電動車両の外部から受信する周辺情報、及び、前方車両検知部により検知される前記電動車両の前方に存在する他の車両の有無を示す情報の少なくとも一つに基づいて、前記減速要因の有無を判定する、電動車両の制御方法。 - 請求項2から5のいずれか1項に記載の電動車両の制御方法であって、
前記補正ステップにおいて、
前記指令値算出ステップで算出される前記トルク指令値に対するゲインであって、前記トルク指令値と、前記等速制御状態において車速を維持するための理想トルク指令値との偏差が小さくなるようなゲインを算出し、
前記トルク指令値に対して前記ゲインを乗ずる、電動車両の制御方法。 - 請求項6に記載の電動車両の制御方法であって、
走行履歴に基づいて、前記等速制御状態であると判断された後に、前記操作量の変化量が前記閾値を上回ると判断される場合には、より1に近い前記ゲインが算出されるように算出方法を修正するゲイン算出方法修正ステップを、さらに有する、電動車両の制御方法。 - 請求項6に記載の電動車両の制御方法であって、
前記補正ステップにおいて、前記ゲインは、前記トルク指令値が前記理想トルク指令値よりも小さい場合には、前記トルク指令値が前記理想トルク指令値よりも大きい場合よりも、より1に近い値が算出される、電動車両の制御方法。 - 請求項6に記載の電動車両の制御方法であって、
前記補正ステップにおいて、前記ゲインは、前記電動車両の速度が遅いほど、より1に近い値が算出される、電動車両の制御方法。 - 請求項6に記載の電動車両の制御方法であって、
さらに、地図情報に基づいて速度変化の可能性を判断し、
前記補正ステップにおいて、前記ゲインは、判断される前記速度変化の可能性が高いほど、より1に近い値が算出される、電動車両の制御方法。 - 請求項2から5のいずれか1項に記載の電動車両の制御方法であって、
前記補正ステップにおいて、
前記電動車両の速度が一定となるような等速トルク指令値を算出し、
前記モータ制御ステップにおいて、前記等速トルク指令値に基づいて前記モータを制御する、電動車両の制御方法。 - 請求項11に記載の電動車両の制御方法であって、
前記補正ステップの後に、前記操作量の変化量が大きいほど、前記等速トルク指令値に対して、前記指令値算出ステップにより算出される前記トルク指令値に近づくような補正をさらに行う、追加補正ステップを、さらに有する電動車両の制御方法。 - 請求項2から12のいずれか1項に記載の電動車両の制御方法であって、
前記等速判定ステップにおいて前記等速制御状態であると判定される時で、前記操作量が前記加速領域に入る場合には、前記操作量に前記減速領域と前記加速領域との境界値よりも大きな下限値を設ける、下限値設定ステップを、さらに有する電動車両の制御方法。 - アクセルペダルの操作量を検知する操作量検知センサと、
モータと、
前記アクセルペダルの操作範囲に減速領域と加速領域とを設けて、前記操作量に応じて加減速制御を実行する制御部と、を有する電動車両の制御装置であって、
前記制御部は、
前記操作量に応じて、前記モータに対するトルク指令値を算出し、
前記電動車両が一定の速度で走行する等速制御状態である場合に、前記電動車両の速度の変化が抑制されるように前記トルク指令値を補正する、電動車両の制御装置。
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