JP4852482B2 - 車両走行支援制御装置 - Google Patents
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Description
かかる構成により、前方信号機と先行車両と自車両との位置関係に基づいて、適切な走行制御を行えるものとなる。
最初に、図1を用いて、本実施形態による車両走行支援装置の構成について説明する。
図1は、本発明の一実施形態による車両走行支援装置の構成を示すシステムブロック図である。
図2は、本発明の一実施形態による車両走行支援装置の詳細構成を示すシステムブロック図である。
図3は、本発明の一実施形態による車両走行支援装置に用いる車速制御ECUにおける制御内容を示すフローチャートである。
次に、ステップS50において、制御切替判断部17は、ステップS10で読み込んだ自車両位置と自車両と停止線までの距離から停止線で停止するのに必要な制動距離dneed_stopを算出する。制動距離dneed_stopは、以下の式(2)におより算出できる。ここで、aは予め定めた規定減速度(正の値)である。
次に、ステップS60において、制御切替判断部17は、ステップS10で読み込まれた情報や、ステップS20〜S50で算出された情報に基づいて、定速走行制御を実行するか、先行車追従走行制御を実行するか、停止制御を実行するかを切り替える。なお、ステップS50の詳細については、図4を用いて後述する。
図4は、本発明の一実施形態による車両走行支援装置における制御切替判断部による切替制御の詳細な制御内容を示すフローチャートである。
図5〜図8は、本発明の一実施形態による車両走行支援装置による動作態様の説明図である。
図9は、本発明の他の実施形態による車両走行支援装置に用いる車速制御ECUにおける制御内容を示すフローチャートである。
2…カメラ認識装置
3…車速制御ECU
4…エンジンECU
5…ブレーキECU
6…車輪速センサ
7…通信バス
8…ドライバ入力装置
9…ドライバ通知装置
10…車両走行支援装置
11…信号機状態認識部
12…先行車高さ検出部
13…先行車相対速度算出部
14…先行車車間距離算出部
15…停止線距離算出部
16…車輪回転数算出部
17…制御切替判断部
18…目標車間時間算出部
19…目標車速決定部
20…車速算出部
21…エンジン・ブレーキ指令値算出部
22…定速走行制御部
23…追従制御部
24…停止制御部
Claims (4)
- 車両走行の支援を行う車両走行支援制御装置であって、
自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離算出手段と、
自車両と先行車両との相対速度を検出する相対速度算出手段と、
先行車両の高さを検出する先行車高さ算出手段と、
自車両前方の最寄の信号機の点灯している信号状態を検出する信号機状態認識手段と、
走行エリアの信号機の設置位置情報と信号機の高さ情報を有し、自車位置情報と該信号機設置位置情報から自車両前方の最寄の信号機までの距離を算出する信号機距離算出手段と、
ドライバの走行支援制御に対する設定に関する指示要求入力を受け付けるドライバ入力手段と、
自車両の走行速度と前記車間距離算出手段から得られた先行車両との車間距離から求まる自車両と先行車両の車間時間を保持して追従走行するための目標加減速度を求める追従走行制御手段および、設定された目標速度を維持して定速走行するための目標加減速度を求める定速走行制御手段および、停止位置までの距離情報を基に停止位置で正しく車両を停止させるための目標加減速度を求める停止制御手段および、それら各制御手段からの目標加減速度を切り替える選択手段を有する車速制御手段と、
前記各走行制御手段が求める目標加減速度を受けて、自車両に目標加減速度を発生させる車両駆動手段および車両制動手段とを備え、
前記車速制御手段は、先行車追従制御時において、前方最寄の信号機までの距離がある規定値以下になった時に、前記先行車高さ算出手段が求める先行車高さ情報と前記信号機距離算出手段の有する信号機設置位置情報の信号機高さ情報および信号機距離情報から、自車走行位置が先行車両で前方信号機が見える位置にあるか否かを判定し、信号機が見えない位置関係で、かつ、前記相対速度算出手段から先行車が接近状態でない場合は、追従制御を中断し現走行速度での定速走行制御に切り替える、制御切替判断手段を備えることを特徴とする車両走行支援制御装置。 - 請求項1記載の車両走行支援制御装置において、
前記制御切替判断手段は、自車と先行車と信号機の位置関係において信号機が見えない位置関係にある時に、自車が予め規定した減速度で現走行速度から停止に至るまでに要する停止制動距離を算出し、該停止制動距離と前記信号機距離情報から停止に必要な地点までの停止地点距離を比較し、もし前記停止地点距離より前記停止制動距離が大きい場合は、規定の減速度を発生するよう前記車両駆動手段および車両制動手段に対して目標加減速度値を送信することを特徴とする車両走行支援制御装置。 - 請求項1記載の車両走行支援制御装置において、
ドライバに車両制御状態を伝えるドライバ通知手段を備え、
前記制御切替判断手段は、追従制御を解除し定速走行に切り替える条件になった時またはその後に、車両走行支援制御が定速走行に切り替えるまたは切り替わったことをドライバに通知するように、前記ドライバ通知手段に対し制御切替処理実行の通知要求を送ることを特徴とする車両走行支援制御装置。 - 請求項1記載の車両走行支援制御装置において、
前記ある規定値とは、前記信号機状態認識手段の検知可能な最大距離であることを特徴とする車両走行支援制御装置。
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