JP6723903B2 - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の停止制御を自動で行う車両制御装置及び車両制御方法に関する。

例えば、自車両が交差点の信号機の停止指示によって停止する際に、自車両と信号機との間にトラックやバス等の車高の高い前走車両が位置することがある。

このような場合、特許文献１では、自車両と前走車両との停止時に、自車両の車外カメラで前走車両越しに信号機の交通信号を検出することができるように、自車両の走行支援を行っている。具体的には、この特許文献１では、交通信号を検出するために自車両の減速を開始しなければならない地点（視認限界点）、自車両の車外カメラの視点の高さ、信号機の高さ、前走車両の高さ等の複数の情報を取得し、交通信号を検出するために必要な前走車両との必要車間距離を算出している。

特開２０１６−４９９３３号公報

しかしながら、上述した特許文献１のような従来技術では、制御装置の処理負荷が大きくなるという不都合がある。

一方、前走車両の車両特性に関わらず、自車両と前走車両とが停止した際の車間距離を比較的短い一定の距離にすると、例えば、前走車両が比較的車高の高いトラックやバスであった場合に、前走車両によって交通標識（信号機の交通信号、道路標識等）が隠されて、自車両が交通標識を認識することができないことがある。また、車間距離が短いほど、前走車両が発進してから自車両が交通標識を認識するまでに要する時間が長くなってしまう。

これに対し、前走車両の車両特性に関わらず、自車両と前走車両とが停止した際の車間距離を比較的長い一定の距離にすると、前走車両が比較的車高の低い普通車等であった場合に、乗員に違和感を与える可能性がある。

本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、処理負荷を低減することができ、自車両と前走車両とが停止した際に乗員の違和感を低減することができるとともに交通標識が前走車両によって隠される蓋然性を低くすることができ、且つ前走車両によって交通標識が隠された場合でも前走車両の発進時に交通標識を早期に認識することができる車両制御装置及び車両制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る車両制御装置は、自車両の停止制御を自動で行う自動運転制御部を備えた車両制御装置であって、前走車両の車両特性を認識する車両特性認識部と、前記車両特性認識部により認識された前記車両特性が所定条件に合致するか否かを判定する車両特性判定部と、を備え、前記車両特性は、前記前走車両の車種、車高、重量又は後方視における前記前走車両の大きさであり、前記自動運転制御部は、前記車両特性判定部にて前記前走車両の前記車両特性が前記所定条件に合致しないと判定された場合、前記前走車両と前記自車両とが停止した際の目標車間距離が所定車間距離となるように前記自車両を停止制御し、前記車両特性判定部にて前記前走車両の前記車両特性が前記所定条件に合致すると判定された場合、前記目標車間距離が前記所定車間距離よりも大きい拡張車間距離となるように前記自車両を停止制御することを特徴とする。

このような構成によれば、前走車両の車両特性が所定条件に合致するか否かによって目標車間距離を所定車間距離と拡張車間距離のいずれかにしているため、従来技術のような煩雑な計算が必要ない。そのため、車両制御装置の処理負荷を低減することができる。また、前走車両の車両特性が交通標識を隠さないようなものである場合には、目標車間距離を比較的短い所定車間距離にすることができる。これにより、乗員の違和感を低減することができる。一方、前走車両の車両特性が交通標識を隠す可能性があるようなものである場合には、目標車間距離を比較的長い拡張車間距離にすることができる。これにより、自車両と前走車両とが停止した際に前走車両によって交通標識が隠される蓋然性を低くすることができる。さらに、前走車両によって交通標識が隠された場合であっても前走車両の発進時に交通標識を早期に認識することができる。

上記の車両制御装置において、前記前走車両が停止するか否かを判定する前走車両停止判定部を備え、前記車両特性判定部は、前記前走車両停止判定部にて前記前走車両が停止すると判定された場合、前記前走車両の前記車両特性の判定を行い、前記前走車両停止判定部にて前記前走車両が停止しないと判定された場合、前記前走車両の前記車両特性の判定を行わなくてもよい。

このような構成によれば、前走車両が停止しない場合に余計な判定を行わないため、処理負荷を一層低減することができる。

上記の車両制御装置において、前記自車両から当該自車両の進行方向に設けられた交通標識までの離間距離が所定距離以下であるか否かを判定する距離判定部と、前記距離判定部にて前記離間距離が前記所定距離よりも大きいと判定された場合、前記前走車両の前記車両特性に関わらず前記目標車間距離が前記所定車間距離となるように前記自車両を停止制御し、前記距離判定部にて前記離間距離が前記所定距離以下であると判定された場合、前記前走車両の前記車両特性に応じて前記目標車間距離が前記所定車間距離又は前記拡張車間距離となるように前記自車両を停止制御してもよい。

このような構成によれば、自車両から交通標識までの離間距離が遠く交通標識を認識することが容易ではない場合に、前走車両の車両特性に関係なく目標車間距離を所定車間距離とすることにより自車両の乗員の違和感をより低減することができる。

上記の車両制御装置において、前記車両特性認識部は、前記車両特性として前記前走車両の車種を認識し、前記車両特性判定部は、前記車両特性認識部により認識された前記前走車両の車種が所定条件に合致するか否かを判定してもよい。

このような構成によれば、車両特性判定部が前走車両の車種が所定条件に合致するか否かを判定するため、処理負荷を効果的に低減することができる。

上記の車両制御装置において、前記所定車間距離及び前記拡張車間距離のそれぞれの情報が予め定められて記憶されている記憶装置を備えてもよい。

このような構成によれば、処理負荷をより一層低減することができる。

上記の車両制御装置において、前記交通標識は、前記自車両に対する信号機の交通信号であってもよい。

このような構成によれば、前走車両の発進時に信号機の進行許可を早期に認識することができる。

上記の車両制御装置において、前記信号機は、第１信号機であり、前記第１信号機とは異なる位置に設置されて前記自車両に対して前記第１信号機の交通信号と対応した交通信号を示す第２信号機の交通信号を前記自車両の停止時に認識できるか否かを判定する信号認識判定部を備え、前記自動運転制御部は、前記信号認識判定部にて前記第２信号機の交通信号を前記自車両の停止時に認識できると判定された場合、前記前走車両の前記車両特性に関わらず前記目標車間距離が前記所定車間距離となるように前記自車両を停止制御してもよい。

このような構成によれば、第２信号機の交通信号を認識することができる場合には、目標車間距離を所定車間距離にするため、乗員の違和感を一層低減することができる。

本発明に係る車両制御方法は、自車両の停止制御を自動で行う車両制御方法であって、前走車両の車両特性を認識する車両特性認識工程と、前記車両特性認識工程により認識された前記車両特性が所定条件に合致するか否かを判定する車両特性判定工程と、前記車両特性判定工程にて前記前走車両の前記車両特性が前記所定条件に合致しないと判定された場合、前記前走車両と自車両とが停止した際の目標車間距離が所定車間距離となるように前記自車両を停止制御し、前記車両特性判定工程にて前記前走車両の前記車両特性が前記所定条件に合致すると判定された場合、前記目標車間距離が前記所定車間距離よりも大きい拡張車間距離となるように前記自車両を停止制御する停止制御工程と、を行い、前記車両特性は、前記前走車両の車種、車高、重量又は後方視における前記前走車両の大きさであることを特徴とする。

このような方法によれば、上述した車両制御装置の作用効果と同様の作用効果を奏することができる。

本発明によれば、前走車両の車両特性が所定条件に合致するか否かによって目標車間距離を所定車間距離と拡張車間距離のいずれかにしている。これにより、処理負荷を低減することができ、自車両と前走車両とが停止した際に乗員の違和感を低減することができるとともに交通標識が前走車両によって隠される蓋然性を低くすることができ、前走車両によって交通標識が隠された場合でも前走車両の発進時に交通標識を早期に認識することができる。

本発明の一実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。 図１に示す車両制御装置の動作説明に供されるフローチャートである。 自車両から信号機までの離間距離が所定距離よりも長い場面を示す模式的説明図である。 自車両と前走車両とが停止した際に補助信号機の交通信号を認識することができる場面を示す模式的説明図である。 前走車両の車種が所定条件に合致しない場合に自車両が所定車間距離で停止した状態を示す模式的説明図である。 前走車両の車種が所定条件に合致する場合に自車両が拡張車間距離で停止した状態を示す模式的説明図である。 図７Ａは自車両と前走車両との停止時に前走車両によって信号機の交通信号を認識することができない状態を示す模式的説明図であり、図７Ｂは図７Ａの状態から前走車両が発進した状態を示す模式的説明図である。

以下、本発明に係る車両制御装置及び車両制御方法について好適な実施形態を例示し、添付の図面を参照しながら説明する。

図１に示すように、本実施形態に係る車両制御装置１０は、自車両１００（図３参照）に組み込まれており、図示しないモード切り替えスイッチ等によって自車両１００を手動運転モード（非自動運転モード）と自動運転モードとに切り替え可能に構成されている。具体的には、この車両制御装置１０は、自動運転モードの状態で、自車両１００の運転作業を部分的に自動で行うように構成されている。ただし、車両制御装置１０は、自動運転モードの状態で自車両１００の運転作業を完全に自動で行うものであってもよい。また、車両制御装置１０は、乗員が運転作業に全く関与しない（モード切り替えのない）完全自動運転を行うものであってもよい。

車両制御装置１０は、基本的には、入力系装置群１２、出力系装置群１４及び制御システム１６を備える。入力系装置群１２及び出力系装置群１４をなす各々の装置は、制御システム１６に通信線を介して接続されている。

入力系装置群１２は、外界センサ１８、通信装置２０、ナビゲーション装置２２及び車両センサ２４を備える。外界センサ１８は、自車両１００の外界状態を示す情報（以下、外界情報）を取得し、当該外界情報を制御システム１６に出力する。外界センサ１８は、具体的には、複数のカメラ２６と、複数のレーダ２８と、複数のＬＩＤＡＲ３０（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging；光検出と測距）を含んで構成される。

通信装置２０は、路側機、他の車両、及びサーバを含む外部装置と通信可能に構成されており、例えば、交通機器に関わる情報、他の車両に関わる情報、プローブ情報又は最新の地図情報３２を送受信する。この地図情報３２は、後述する記憶装置４２の所定メモリ領域内に、或いはナビゲーション装置２２に記憶される。

ナビゲーション装置２２は、自車両１００の現在位置を検出可能な衛星測位装置３４と、ユーザインタフェース（例えば、タッチパネル式のディスプレイ、スピーカ及びマイク）を含んで構成される。ナビゲーション装置２２は、自車両１００の現在位置又はユーザによる指定位置に基づいて、指定した目的地までの経路を算出し、制御システム１６に出力する。

車両センサ２４は、速度センサ、加速度センサ、横Ｇセンサ、ヨーレートセンサ、方位センサ、勾配センサ等を含み、各々のセンサから検出信号を制御システム１６に出力する。

出力系装置群１４は、駆動力装置３６、操舵装置３８及び制動装置４０を備える。駆動力装置３６は、駆動力ＥＣＵ（電子制御装置；Electronic Control Unit）と、エンジン・駆動モータを含む駆動源とを有する。駆動力装置３６は、制御システム１６から入力される車両制御値に従って自車両１００の走行駆動力（トルク）を生成し、トランスミッションを介して、或いは直接的に車輪に伝達する。

操舵装置３８は、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）ＥＣＵと、ＥＰＳ装置とを有する。操舵装置３８は、制御システム１６から入力される車両制御値に従って車輪（操舵輪）の向きを変更する。

制動装置４０は、例えば、油圧式ブレーキを併用する電動サーボブレーキであって、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータとを有する。制動装置４０は、制御システム１６から入力される車両制御値に従って車輪を制動する。

制御システム１６は、１つ又は複数のＥＣＵにより構成され、記憶装置４２と各種機能実現部とを備える。なお、機能実現部は、この実施形態では、ＣＰＵ（中央処理ユニット）が記憶装置４２に記憶されているプログラムを実行することにより機能が実現されるソフトウエア機能部であるが、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の集積回路からなるハードウエア機能部により実現することもできる。

記憶装置４２は、例えば、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶装置４２は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（以下「ＲＯＭ」という。）を有してもよい。

記憶装置４２には、上述した地図情報３２、所定距離情報４４（基準距離情報）、車両特性情報４６、所定車間距離情報４８（基準車間距離情報）、拡張車間距離情報５０が予め記憶されている。

所定距離情報４４は、自車両１００の外界センサ１８によって交通標識を認識することができる限界の距離よりも長い距離に設定される。ここで、交通標識とは、信号機１０８の交通信号及び道路標識（案内標識、警告標識、規制標識、指示標識、補助標識）等を含む。

車両特性情報４６としては、例えば、車種、車高又は後方から視た車両の大きさ等の情報が挙げられる。車種としては、例えば、大型自動車、中型自動車、普通自動車、大型二輪車、普通自動二輪車、大型特殊自動車、小型特殊自動車、原動機付き自転車等が用いられる。ただし、車種の区分は、これに限定されることはない。

所定車間距離情報４８及び拡張車間距離情報５０は、自車両１００と前走車両１０６とが停止した状態の車間距離の情報である。所定車間距離情報４８は、自車両１００が安全に発進することができ、且つ乗員に違和感又は圧迫感等を与えないような車間距離に設定されている。拡張車間距離情報５０は、所定車間距離Ｄ１よりも長い車間距離に設定されている。

制御システム１６は、上記の記憶装置４２の他、前走車両判定部５２、前走車両停止判定部５４、距離算出部５６、距離判定部５８、信号認識判定部６０、車両特性認識部６２、車両特性判定部６４及び自動運転制御部６６を有する。

前走車両判定部５２は、走行中の自車両１００の進行方向に設けられた交通標識と自車両１００との間に前走車両１０６が位置しているか否かを判定する。前走車両判定部５２は、外界センサ１８の外界情報を用いて自車両１００、前走車両１０６、交通標識の位置関係の情報を取得してもよいし、地図情報３２や衛星測位装置３４の情報を用いてもよい。

前走車両停止判定部５４は、前走車両１０６が停止するか否かを判定する。具体的には、前走車両停止判定部５４は、例えば、前走車両１０６よりも前方の交通標識の停止指示（信号機１０８の停止指示、一時停止標識等）をカメラ２６で検出した場合に前走車両１０６が停止すると判定する。ただし、前走車両停止判定部５４は、外界センサ１８の外界情報に基づいて前走車両１０６の減速度を取得し、その減速度に基づいて前走車両１０６が停止すると判定してもよい。

距離算出部５６は、自車両１００の現在位置から交通標識までの離間距離Ｌを算出する。具体的には、距離算出部５６は、地図情報３２と衛星測位装置３４の情報とに基づいて離間距離Ｌを算出する。距離判定部５８は、距離算出部５６で算出された離間距離Ｌが所定距離Ｌ０よりも小さいか否かを判定する。信号認識判定部６０は、信号機１０８及び補助信号機１１２の交通信号を認識できるか否かを判定する。

車両特性認識部６２は、外界センサ１８の外界情報に基づいて前走車両１０６の車両特性（車両の属性）を認識する。車両特性認識部６２は、例えば、カメラ２６の画像情報に基づいて、前走車両１０６の車種、前走車両１０６の車高又は後方から視た前走車両１０６の大きさ等を認識する。

車両特性判定部６４は、車両特性認識部６２で認識された車両特性が所定条件に合致するか否かを判定する。具体的には、車両特性判定部６４は、例えば、車両特性認識部６２で認識された前走車両１０６の車種が所定車種（大型自動車、中型自動車、大型特殊自動車）に該当する場合に所定条件に合致すると判定し、車両特性認識部６２で認識された前走車両１０６の車種が所定車種に該当しない場合に所定条件に合致しないと判定する。また、車両特性判定部６４は、車両特性の判定（例えば、前走車両１０６の車種が所定車種に該当するか否かの判定）にナンバープレートの種別を用いてもよい。

ただし、車両特性判定部６４は、車両特性認識部６２で認識された前走車両１０６の車高が所定車高よりも高い場合に所定条件に合致し、車両特性認識部６２で認識された前走車両１０６の車高が所定車高以下である場合に所定条件に合致しないと判定してもよい。また、車両特性判定部６４は、車両特性認識部６２で認識された後方から視た前走車両１０６の大きさが所定の大きさよりも大きい場合に所定条件に合致し、車両特性認識部６２で認識された後方から視た前走車両１０６の大きさが所定の大きさ以下である場合に所定条件に合致しないと判定してもよい。

自動運転制御部６６は、駆動力装置３６、操舵装置３８及び制動装置４０を制御して自車両１００の停止制御及び発進制御を自動的に行う。

本実施形態に係る車両制御装置１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次に、車両制御装置１０の動作（車両運転制御）である車両制御方法について図２のフローチャートを主に参照しながら説明する。

ここでは、交差点１０２に向かって走行レーン１０４を走行中の自車両１００と前走車両１０６、１１０とが、その交差点１０２の信号機１０８の停止指示によって停止した後、信号機１０８の進行許可によって発進する場面について説明する（図３〜図７Ｂ参照）。なお、自車両１００の直前に位置する車両を「前走車両１０６」と呼び、前走車両１０６よりも前方に位置する車両を「前走車両１１０」と呼ぶ。

ただし、本実施形態の車両制御方法（車両運転制御）は、このような場面に限定されて行われるものではなく、例えば、走行中の自車両１００と前走車両１０６とが一時停止標識によって停止する場面等についても用いることができる。

ステップＳ１（運転モード判定工程）において、自動運転制御部６６は、自車両１００の停止制御を自動的に行う自動運転モードであるか否かを判定する。自動運転制御部６６にて自動運転モードでない（手動運転モードである）と判定された場合（ステップＳ１：ＮＯ）、今回の車両運転制御は終了する。

車両制御装置１０にて自動運転モードであると判定された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２（前走車両判定工程）において、前走車両判定部５２は、自車両１００と信号機１０８との間に前走車両１０６、１１０が位置しているか否かを判定する。前走車両判定部５２にて前走車両１０６、１１０が位置していない（自車両１００が先頭車両である）と判定された場合（ステップＳ２：ＮＯ）、今回の車両運転制御は終了する。前走車両１０６によって信号機１０８の交通信号が隠されることがないためである。

前走車両判定部５２にて前走車両１０６が位置していると判定された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ステップＳ３（前走車両停止判定工程）において、前走車両停止判定部５４は、前走車両１０６が停止するか否かを判定する。前走車両停止判定部５４にて前走車両１０６が停止しない（走行を継続する）と判定された場合（ステップＳ３：ＮＯ）、今回の車両運転制御は終了する。

前走車両停止判定部５４にて前走車両１０６が停止すると判定された場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ステップＳ４（距離算出工程）において、距離算出部５６は、現在の自車両１００から信号機１０８までの離間距離Ｌを算出する。

続いて、ステップＳ５（距離判定工程）において、距離判定部５８は、離間距離Ｌが所定距離Ｌ０以下であるか否かを判定する。距離判定部５８にて離間距離Ｌが所定距離Ｌ０よりも長いと判定された場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ６において、自動運転制御部６６は、目標車間距離が所定車間距離Ｄ１となるように自車両１００を停止制御する（図３参照）。

この場合、自車両１００の停止時において、自車両１００のカメラ２６の視野内に信号機１０８の交通信号が入っていたとしても、前走車両１０６の前に複数の前走車両１１０が位置しておりカメラ２６の画像情報に基づいて交通信号の違い（停止指示から通行許可に変わったか否か）を認識することはできない。そのため、自動運転制御部６６は、前走車両１０６の車両特性に関わらず、自車両１００と前走車両１０６とが停止した際に比較的短い車間距離である所定車間距離Ｄ１となるように自車両１００を停止制御している。これにより、停止時における自車両１００と前走車両１０６との車間距離が長くなり過ぎることが抑えられるため、乗員の違和感を低減することができる。

そして、制御システム１６は、ステップＳ７において外界センサ１８の外界情報に基づいて前走車両１０６が発進したことを認識すると、ステップＳ８において自動運転制御部６６は自車両１００を発進制御する。

一方、距離判定部５８にて離間距離Ｌが所定距離Ｌ０以下であると判定された場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ステップＳ９において、信号認識判定部６０は、補助信号機１１２（第２信号機）があるか否かを判定する（図４参照）。ここで、補助信号機１１２とは、交差点１０２の信号機１０８とは異なる位置に設置されて信号機１０８に対応した交通信号を表示する信号機をいう。図４には、補助信号機１１２が、自車両１００の走行レーン１０４に対して対向車レーン１１４を挟んだ側方（図４の右側）における交差点１０２よりも手前側に設置された例が示されている。ただし、補助信号機１１２は、自車両１００の走行レーン１０４における信号機１０８よりも手前に位置していてもよい。

信号認識判定部６０にて補助信号機１１２があると判定された場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、ステップＳ１０において、信号認識判定部６０は、自車両１００が停止した際に補助信号機１１２の交通信号をカメラ２６で認識することができるか否かを判定する。信号認識判定部６０にて補助信号機１１２の交通信号を認識することができると判定された場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１１（停止制御工程）において、自動運転制御部６６は、目標車間距離が所定車間距離Ｄ１となるように自車両１００を停止制御する。

そして、制御システム１６は、ステップＳ１２において外界センサ１８の出力信号に基づいて補助信号機１１２の進行許可を認識し、ステップＳ１３において外界センサ１８の外界情報に基づいて前走車両１０６が発進したことを認識すると、ステップＳ８において自動運転制御部６６は自車両１００を発進制御する。

この場合、自車両１００の停止時において、自車両１００のカメラ２６で補助信号機１１２の交通信号を認識することができるため、前走車両１０６がトラックやバス等の車高の高い車両であり交差点１０２の信号機１０８の交通信号を自車両１００のカメラ２６で認識することができなかったとしても、自車両１００の発進が遅れることはない。

補助信号機１１２が無い場合（ステップＳ９：ＮＯ）及び補助信号機１１２があってもその交通信号を対向車レーン１１４の図示しない車両等によって認識することができない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、ステップＳ１４（車両特性認識工程）において、車両特性認識部６２は、前走車両１０６の車種（車両特性）を認識する。

そして、ステップＳ１５（車両特性判定工程）において、車両特性判定部６４は、前走車両１０６の車種が所定条件に合致するか否かを判定する。具体的には、車両特性判定部６４は、例えば、前走車両１０６の車種が大型自動車、中型自動車、大型特殊自動車である場合に所定条件に合致し、前走車両１０６がそれ以外の車種の場合に所定条件に合致しないと判定する。

車両特性判定部６４にて前走車両１０６の車種が所定条件に合致しないと判定された場合、ステップＳ１１において、自動運転制御部６６は、目標車間距離が所定車間距離Ｄ１となるように自車両１００を停止制御する（図５参照）。これにより、前走車両１０６が比較的車高の低い車種（普通自動車等）の場合における前走車両１０６と自車両１００とが停止した際の車間距離が過度に広くなることが抑えられるため、乗員の違和感を低減することができる。

そして、ステップＳ１２において制御システム１６が外界センサ１８の外界情報に基づいて信号機１０８の進行許可を認識し、ステップＳ１３において制御システム１６が外界センサ１８の外界情報に基づいて前走車両１０６が発進したことを認識すると、ステップＳ８において自動運転制御部６６は自車両１００を発進制御する。

車両特性判定部６４にて前走車両１０６の車種が所定条件に合致すると判定された場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１６（停止制御工程）において、自動運転制御部６６は、目標車間距離が拡張車間距離Ｄ２となるように自車両１００を停止制御する（図６参照）。この際、前走車両１０６の車両及び信号機１０８の位置によっては、信号機１０８の交通信号が自車両１００のカメラ２６の視野に入ることもあれば、視野に入らないこともある。

その後、ステップＳ１７（信号認識判定工程）において、信号認識判定部６０は、信号機１０８の交通信号を認識可能であるか否かを判定する。信号認識判定部６０にて信号機１０８の交通信号を認識することができると判定された場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、ステップＳ１２、ステップＳ１３及びステップＳ８の処理をこの順に行う。すなわち、ステップＳ１２において制御システム１６が外界センサ１８の外界情報に基づいて信号機１０８の進行許可を認識し、ステップＳ１３において制御システム１６が外界センサ１８の外界情報に基づいて前走車両１０６が発進したことを認識すると、ステップＳ８において自動運転制御部６６は自車両１００を発進制御する。

一方、図７Ａに示すように、信号認識判定部６０にて信号機１０８の交通信号を認識することができないと判定された場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、ステップＳ１８において、制御システム１６は前走車両１０６の発進を認識する。そうすると、図７Ｂに示すように、比較的早い段階で、信号機１０８の交通信号がカメラ２６の視野に入る。換言すれば、制御システム１６は、停止時の自車両１００と前走車両１０６との車間距離を所定車間距離Ｄ１にした場合（自車両１００が図７Ａの二点鎖線の位置に停止した場合）と比較して信号機１０８の交通信号を早期に認識することができる。そして、ステップＳ１９において、制御システム１６が外界センサ１８の外界情報に基づいて信号機１０８の進行許可を認識すると、ステップＳ８において自動運転制御部６６は自車両１００を発進制御する。

本実施形態によれば、前走車両１０６の車両特性（車種）が所定条件に合致するか否かによって目標車間距離を所定車間距離Ｄ１と拡張車間距離Ｄ２のいずれかにしているため、煩雑な計算をする必要がない。そのため、車両制御装置１０の処理負荷を低減することができる。

また、前走車両１０６の車両特性が交通標識（信号機１０８の交通信号）を隠さないようなものである場合には、目標車間距離を比較的短い所定車間距離Ｄ１にするため、乗員の違和感を低減することができる。一方、前走車両１０６の車両特性が交通標識を隠す可能性があるようなものである場合には、目標車間距離を比較的長い拡張車間距離Ｄ２にするため、自車両１００と前走車両１０６とが停止した際に前走車両１０６によって交通標識が隠される蓋然性を低くすることができる。さらに、前走車両１０６によって交通標識が隠された場合であっても前走車両１０６の発進時に交通標識を早期に認識することができる。

本実施形態では、前走車両停止判定部５４にて前走車両１０６が停止しないと判定された場合、前走車両１０６の車両特性の判定を行わないため、車両制御装置１０の処理負荷を一層低減することができる。

また、距離判定部５８にて自車両１００から交通標識までの離間距離Ｌが所定距離Ｌ０よりも大きい場合、交通標識を認識することが容易ではないため、前走車両１０６の車両特性に関わらず目標車間距離が所定車間距離Ｄ１となるように自車両１００を停止制御している。これにより、自車両１００の乗員の違和感をより低減することができる。

さらに、車両特性判定部６４が前走車両１０６の車種が所定条件に合致するか否かを判定するため、車両制御装置１０の処理負荷を効果的に低減することができる。さらにまた、所定車間距離Ｄ１及び拡張車間距離Ｄ２が予め定められて記憶装置４２に記憶されているため、車両制御装置１０の処理負荷を一層低減することができる。

本実施形態によれば、自車両１００の停止時に補助信号機１１２の交通信号を認識することができる場合に、目標車間距離を所定車間距離Ｄ１にするため、乗員の違和感を一層低減することができる。

本実施形態は、上述した構成及び制御方法に限定されない。例えば、ステップＳ１４及びステップＳ１５では、前走車両１０６の車種を認識及び判定する例に限定されない。例えば、前走車両１０６の車高又は後方から視た大きさ等を認識及び判定するものであってもよい。

本発明に係る車両制御装置及び車両制御方法は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

１０…車両制御装置 ４２…記憶装置
５２…前走車両判定部 ５４…前走車両停止判定部
５６…距離算出部 ５８…距離判定部
６０…信号認識判定部 ６２…車両特性認識部
６４…車両特性判定部 ６６…自動運転制御部
１００…自車両 １０６、１１０…前走車両
１０８…信号機（第１信号機）
１１２…補助信号機（第２信号機）

Claims (8)

1. 自車両の停止制御を自動で行う自動運転制御部を備えた車両制御装置であって、
   前走車両の車両特性を認識する車両特性認識部と、
   前記車両特性認識部により認識された前記車両特性が所定条件に合致するか否かを判定する車両特性判定部と、
   を備え、
   前記車両特性は、前記前走車両の車種、車高、重量又は後方視における前記前走車両の大きさであり、
   前記自動運転制御部は、
   前記車両特性判定部にて前記前走車両の前記車両特性が前記所定条件に合致しないと判定された場合、前記前走車両と前記自車両とが停止した際の目標車間距離が所定車間距離となるように前記自車両を停止制御し、
   前記車両特性判定部にて前記前走車両の前記車両特性が前記所定条件に合致すると判定された場合、前記目標車間距離が前記所定車間距離よりも大きい拡張車間距離となるように前記自車両を停止制御する、
   ことを特徴とする車両制御装置。
   
2. 請求項１記載の車両制御装置において、
   前記前走車両が停止するか否かを判定する前走車両停止判定部を備え、
   前記車両特性判定部は、
   前記前走車両停止判定部にて前記前走車両が停止すると判定された場合、前記前走車両の前記車両特性の判定を行い、
   前記前走車両停止判定部にて前記前走車両が停止しないと判定された場合、前記前走車両の前記車両特性の判定を行わない、
   ことを特徴とする車両制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の車両制御装置において、
   前記自車両から当該自車両の進行方向に設けられた交通標識までの離間距離が所定距離以下であるか否かを判定する距離判定部と、
   前記距離判定部にて前記離間距離が前記所定距離よりも大きいと判定された場合、前記前走車両の前記車両特性に関わらず前記目標車間距離が前記所定車間距離となるように前記自車両を停止制御し、
   前記距離判定部にて前記離間距離が前記所定距離以下であると判定された場合、前記前走車両の前記車両特性に応じて前記目標車間距離が前記所定車間距離又は前記拡張車間距離となるように前記自車両を停止制御する、
   ことを特徴とする車両制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
   前記車両特性認識部は、前記車両特性として前記前走車両の車種を認識し、
   前記車両特性判定部は、前記車両特性認識部により認識された前記前走車両の車種が所定条件に合致するか否かを判定する、
   ことを特徴とする車両制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
   前記所定車間距離及び前記拡張車間距離のそれぞれの情報が予め定められて記憶されている記憶装置を備える、
   ことを特徴とする車両制御装置。
6. 請求項３記載の車両制御装置において、
   前記交通標識は、前記自車両に対する信号機の交通信号である、
   ことを特徴とする車両制御装置。
7. 請求項６記載の車両制御装置において、
   前記信号機は、第１信号機であり、
   前記第１信号機とは異なる位置に設置されて前記自車両に対して前記第１信号機の交通信号と対応した交通信号を示す第２信号機の交通信号を前記自車両の停止時に認識できるか否かを判定する信号認識判定部を備え、
   前記自動運転制御部は、前記信号認識判定部にて前記第２信号機の交通信号を前記自車両の停止時に認識できると判定された場合、前記前走車両の前記車両特性に関わらず前記目標車間距離が前記所定車間距離となるように前記自車両を停止制御する、
   ことを特徴とする車両制御装置。
8. 自車両の停止制御を自動で行う車両制御方法であって、
   前走車両の車両特性を認識する車両特性認識工程と、
   前記車両特性認識工程により認識された前記車両特性が所定条件に合致するか否かを判定する車両特性判定工程と、
   前記車両特性判定工程にて前記前走車両の前記車両特性が前記所定条件に合致しないと判定された場合、前記前走車両と自車両とが停止した際の目標車間距離が所定車間距離となるように前記自車両を停止制御し、
   前記車両特性判定工程にて前記前走車両の前記車両特性が前記所定条件に合致すると判定された場合、前記目標車間距離が前記所定車間距離よりも大きい拡張車間距離となるように前記自車両を停止制御する停止制御工程と、を行い、
   前記車両特性は、前記前走車両の車種、車高、重量又は後方視における前記前走車両の大きさである、
   ことを特徴とする車両制御方法。

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