JP6817413B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
<全体構成>
図1は、本発明の一実施形態に係る車両制御装置10の構成を示すブロック図である。車両制御装置10は、車両(図3等の自車両100)に組み込まれており、且つ、自動又は手動により車両の走行制御を行う。この「自動運転」は、車両の走行制御をすべて自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」を含む概念である。
外界センサ14は、車両の外界状態を示す情報(以下、外界情報)を取得し、当該外界情報を制御システム12に出力する。外界センサ14は、具体的には、複数のカメラ36と、複数のレーダ38と、複数のLIDAR40(Light Detection and Ranging;光検出と測距/Laser Imaging Detection and Ranging;レーザ画像検出と測距)を含んで構成される。
駆動力装置28は、駆動力ECU(電子制御装置;Electronic Control Unit)と、エンジン・駆動モータを含む駆動源から構成される。駆動力装置28は、走行制御部60から入力される走行制御値に従って車両の走行駆動力(トルク)を生成し、トランスミッションを介して間接的に、或いは直接的に車輪に伝達する。
ここで、自動運転スイッチ22が押される度に、「自動運転モード」と「手動運転モード」(非自動運転モード)が順次切り替わるように設定されている。これに代わって、ドライバの意思確認を確実にするため、例えば、2度押しで手動運転モードから自動運転モードに切り替わり、1度押しで自動運転モードから手動運転モードに切り替わるように設定することもできる。
制御システム12は、1つ又は複数のECUにより構成され、上記した記憶装置42の他、各種機能実現部を備える。この実施形態では、機能実現部は、1つ又は複数のCPU(Central Processing Unit)が、非一過性の記憶装置42に記憶されているプログラムを実行することにより機能が実現されるソフトウエア機能部である。これに代わって、機能実現部は、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等の集積回路からなるハードウエア機能部であってもよい。
<全体の流れ>
本実施形態における車両制御装置10は、以上のように構成される。続いて、通過地点(例えば、図3の交差点108)の通過時における車両制御装置10の動作について、図2のフローチャートを主に参照しながら説明する。ここでは、車両制御装置10を搭載した自車両100が、自動運転により走行する場合を想定する。
続いて、先行車両Vp(図4A及び図5A)の走行挙動に基づく通過可否判定(図2のステップS5)について、図6のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。
以上のように、車両制御装置10は、自車両100の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う装置であって、[1]断続的に通過が制限される通過地点(交差点108)を検出する通過地点検出部64と、[2]検出された交差点108又は交差点108の周辺にあって、自車両100に対して先行する先行車両Vpの走行挙動を示す第1走行情報を取得する情報取得部66と、[3]取得された第1走行情報を用いて、通過の制限を受けない時間内に自車両100が交差点108を通過可能であるか否かを判定する通過可否判定部68と、[4](4a)通過可能であると判定された場合に自車両100を交差点108内に進入させ、(4b)通過不可であると判定された場合に自車両100を交差点108の手前に停止させる走行制御を行う走行制御部60と、を備える。
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。或いは、技術的に矛盾が生じない範囲で各々の構成を任意に組み合わせてもよい。
Claims (7)
- 自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置であって、
断続的に通過が制限される通過地点を検出する通過地点検出部と、
前記通過地点検出部により検出された前記通過地点又は該通過地点の周辺にあって、前記自車両に対して先行する先行車両の走行挙動を示す第1走行情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された前記第1走行情報を用いて、通過の制限を受けない時間内に前記自車両が前記通過地点を通過可能であるか否かを判定する通過可否判定部と、
を有する通過地点対処部と、
前記通過可否判定部により通過可能であると判定された場合に前記自車両を前記通過地点内に進入させる一方、通過不可であると判定された場合に前記自車両を前記通過地点の手前に停止させる前記走行制御を行う走行制御部と、を備え、
前記通過地点対処部は、前記先行車両に対する前記自車両の車間距離を前記自車両の速度に応じた目標車間距離に決定して、前記通過地点より所定距離手前側に、前記自車両の通過可否判定を開始する判定開始位置を設定し、
前記走行制御部は、前記自車両が前記判定開始位置に到達した際に少なくとも前記先行車両の走行挙動に基づいて前記先行車両と前記自車両との車間距離を前記目標車間距離から更新する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記通過可否判定部は、前記先行車両の走行挙動から予測される、前記先行車両の停止位置を用いて判定することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
前記情報取得部は、前記先行車両に対して先行する先先行車両の走行挙動を示す第2走行情報をさらに取得し、
前記通過可否判定部は、前記先行車両の走行挙動及び前記先先行車両の走行挙動から予測される、前記先行車両の停止位置を用いて判定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1−3のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記走行制御部は、前記自車両が前記判定開始位置に到達した際に前記先行車両との車間距離を前記目標車間距離よりも長くする車間距離制御を行い、
前記情報取得部は、前記先行車両との車間距離が長くなる際に又は長くなった後に前記第1走行情報を取得する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項4に記載の車両制御装置において、
前記走行制御部は、前記自車両が通過可能であると判定された場合に、前記通過可否判定部による判定前後にわたって、前記先行車両との車間距離を前記車間距離制御により長くされた目標車間距離よりも短くする車間距離制御を行うことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項4又は5に記載の車両制御装置において、
前記走行制御部は、前記先行車両が加速する走行挙動を示す場合に、前記先行車両との車間距離を前記目標車間距離よりも短くする車間距離制御を行うことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項5又は6に記載の車両制御装置において、
前記走行制御部は、前記先行車両との車間距離を、前記通過地点の通過長さよりも短くする車間距離制御を行うことを特徴とする車両制御装置。
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