JP2019144690A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】道路に特定区域が設けられる場所で左折または右折を適切に行うことができる車両制御装置を提供する。【解決手段】外界認識部５４が第１走行路１２２と第２走行路１２４との間に自車両１０が走行可能な特定区域１３０（イエローレーン１２８Ｙ）を認識する場合には、車両制御部６２は、自車両１０を、第１走行路１２２から特定区域１３０に移動させ、更に特定区域１３０で第１走行路１２２に沿って走行させた後に特定区域１３０から第２道路１４０に進入させる。一方、外界認識部５４が、特定区域１３０を認識しない場合には、車両制御部６２は、自車両１０を、第１走行路１２２から第２道路１４０に進入させる。【選択図】図３

Description

本発明は、自車両を走行路から目標領域に進入させるように制御する車両制御装置に関する。

特許文献１には、左側通行の地域において、車両が交差点で第１道路から第２道路に右折する際に、第１道路に対する進行許可信号の残時間と、車両の速度等の車両情報に基づいて、車両が交差点で右折完了可能か否かを判定する装置が開示される。このように、右折用（地域によっては左折用）の走行レーンが設けられる場所では、車両はその走行レーンを利用して右折（地域によっては左折）すればよい。

特開２０１３−１４９０５３号公報

ところで、地域によっては、互いに相反する方向を進行方向とする第１走行路と第２走行路を有する道路のうち、第１走行路と第２走行路との間に相反する両方向に走行が可能な特定区域（イエローレーンや導流帯）が設けられることがある。このような地域では、車両は特定区域を適切に利用して右折または左折する必要がある。

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、道路に特定区域が設けられる場所で左折または右折を適切に行うことができる車両制御装置を提供することを目的とする。

本発明は、
自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記自車両の走行制御を行う車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
前記自車両が、相反する方向を進行方向とする第１走行路と第２走行路とを有する道路のうちの前記第１走行路を走行し、前記第１走行路から前記第２走行路側の目標領域に前記第２走行路を横断して進入する際、
前記外界認識部が前記第１走行路と前記第２走行路との間に前記自車両が走行可能な特定区域を認識する場合には、前記車両制御部は、前記自車両を、前記第１走行路から前記特定区域に移動させ、更に前記特定区域で前記第１走行路に沿って走行させた後に前記特定区域から前記目標領域に進入させ、
前記外界認識部が、前記特定区域を認識しない場合には、前記車両制御部は、前記自車両を、前記第１走行路から前記目標領域に進入させる
ことを特徴とする。

上記構成によれば、自車両を、第１走行路から特定区域に移動させて第１走行路に沿って走行させた後に目標領域に進入させる。このため、特定区域が設けられる場所で、特定区域を利用して自車両の進行方向の変更（右左折）を適切に行うことができる。

本発明において、
前記外界認識部が前記特定区域を認識する場合には、前記車両制御部は、前記自車両を、前記目標領域から所定距離手前の前記特定区域に移動させるか、または、前記目標領域への到達予定時間よりも所定時間前の時点で前記特定区域に移動させてもよい。

上記構成によれば、特定区域の走行距離または走行時間が設定される場合に、その設定に従って自車両の進行方向の変更（左折または右折）を行うことができる。

本発明において、
前記車両制御部は、前記自車両を前記第１走行路から前記特定区域に移動させる前に、前記特定区域で走行させるための速度制御を行ってもよい。

特定区域への移動を行いつつ減速を行うと、自車両には減速度と横加速度の両者が同時に発生する。このため、乗員が自車両の動作に違和感を覚える可能性がある。上記構成によれば、自車両を特定区域に移動させる前に、予め自車両の速度制御、例えば減速制御を行うため、特定区域への移動を行いつつ減速する必要がなくなる。このため、乗員が自車両の動作に違和感を覚えることがなくなる。

本発明において、
前記所定距離を第１所定距離とし、
前記第１所定距離よりも長い距離を第２所定距離とし、
前記所定時間を第１所定時間とし、
前記第１所定時間よりも長い時間を第２所定時間とし、
前記外界認識部が前記特定区域に他車両を認識する場合には、前記車両制御部は、前記目標領域から前記第２所定距離手前の位置、または、前記目標領域への到達予定時間よりも前記第２所定時間前に前記自車両が走行する位置から前記他車両に対する速度制御を行ってもよい。

上記構成によれば、他車両に対する速度制御を行うため、特定区域への移動後に自車両を円滑に走行させることができる。

本発明において、
前記外界認識部が前記目標領域から前記所定距離手前の位置、または、前記目標領域への到達予定時間よりも前記所定時間前に前記自車両が走行する位置に障害物を認識する場合には、前記車両制御部は、前記自車両が前記障害物を通過した後に、前記自車両を、前記第１走行路から前記特定区域に移動させてもよい。

上記構成によれば、特定区域に障害物があったとしても、自車両を特定区域で走行させることができる。

本発明において、
前記外界認識部が前記目標領域から前記所定距離手前の位置で交通渋滞を認識する場合には、前記車両制御部は、前記自車両が前記位置に到達する前に前記特定区域側のウインカを点灯させてもよい。

上記構成によれば、自車両の挙動を予め周囲に認識させることができる。

本発明によれば、特定区域が設けられる場所で、特定区域を利用して自車両の進行方向の変更（右左折）を適切に行うことができる。

図１は本実施形態に係る車両制御装置を備える車両のブロック図である。 図２は演算装置の機能ブロック図である。 図３は第１走行路と第２走行路との間に特定区域が設けられる場面で、自車両が第１走行路から第２道路に左折して進入するときに生成される走行軌道を示す図である。 図４は第１走行路と第２走行路との間に特定区域が設けられかつ障害物がある場面で、自車両が第１走行路から第２道路に左折して進入するときに生成される走行軌道を示す図である。 図５は第１走行路と第２走行路との間に特定区域が設けられない場面で、自車両が第１走行路から第２道路に左折して進入するときに生成される走行軌道を示す図である。 図６は本実施形態に係る車両制御装置が行う主処理のフローチャートである。 図７は移動前処理のフローチャートである。

以下、本発明に係る車両制御装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

［１．自車両１０の構成］
図１に示されるように、自車両１０は、各種情報を取得または記憶する入力系装置群１４と、入力系装置群１４から出力される情報を入力する制御機５０と、制御機５０から出力される各種指示に応じて動作する出力系装置群７０と、を備える。本実施形態に係る車両制御装置１２は、入力系装置群１４と制御機５０とを含む。自車両１０は、制御機５０により走行制御が行われる自動運転車両（完全自動運転車両を含む。）、または、一部の走行制御を支援する運転支援車両である。

［１．１．入力系装置群１４］
入力系装置群１４には、外界センサ１６と車両側通信装置２８と地図ユニット３４とナビゲーション装置３６と車両センサ４４とが含まれる。外界センサ１６は、自車両１０の周囲（外界）の状態を検出する。外界センサ１６には、外界を撮像する複数のカメラ１８と、自車両１０と周囲の物体との距離および相対速度を検出する複数のレーダ２４および１以上のＬＩＤＡＲ２６と、が含まれる。カメラ１８には、自車両１０の前方を撮像する前方カメラ２０と、自車両１０の側方を撮像する側方カメラ２２と、が含まれる。車両側通信装置２８には、第１通信装置３０と、第２通信装置３２と、が含まれる。第１通信装置３０は、他車両１００に設けられる通信装置１０２との間で車車間通信を行い、他車両１００の情報（車種、走行状態、走行位置等）を含む外界情報を取得する。第２通信装置３２は、道路１１０等のインフラに設けられる路側通信装置１１２との間で路車間通信を行い、道路情報（交通信号機に関する情報、渋滞情報等）を含む外界情報を取得する。地図ユニット３４は、レーン数、レーン種類、レーン幅等を記憶する。ナビゲーション装置３６は、衛星航法および／または自立航法で自車両１０の位置を計測する測位部３８と、地図情報４２と、地図情報４２に基づいて自車両１０の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部４０と、を備える。車両センサ４４は、自車両１０の走行状態を検出する。車両センサ４４には、図示しない車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ、走行距離センサ等が含まれる。

［１．２．出力系装置群７０］
出力系装置群７０には、駆動力出力装置７２と操舵装置７４と制動装置７６と方向指示装置７８と報知装置８２とが含まれる。駆動力出力装置７２には、駆動力出力ＥＣＵと、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置７２は、乗員が行うアクセルペダルの操作または制御機５０から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。操舵装置７４には、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）ＥＣＵと、ＥＰＳアクチュエータと、が含まれる。操舵装置７４は、乗員が行うステアリングホイールの操作または制御機５０から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。制動装置７６には、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置７６は、乗員が行うブレーキペダルの操作または制御機５０から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。方向指示装置７８には、ウインカＥＣＵと、ウインカ８０と、が含まれる。方向指示装置７８は、乗員が行うウインカスイッチの操作および／または制御機５０から出力されるウインカ８０の指令信号に応じてウインカ８０を点灯または消灯させる。報知装置８２には、報知ＥＣＵと、情報伝達装置（表示装置、音響装置、触覚装置等）と、が含まれる。報知装置８２は、制御機５０または他のＥＣＵから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知を行う。

［１．３．制御機５０］
制御機５０はＥＣＵにより構成され、プロセッサ等の演算装置５２と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置６６と、を備える。制御機５０は、演算装置５２が記憶装置６６に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。図２に示されるように、演算装置５２は、外界認識部５４と自車位置認識部５６と行動計画部５８と車両制御部６２と報知制御部６４として機能する。

外界認識部５４は、外界センサ１６、車両側通信装置２８、地図ユニット３４、ナビゲーション装置３６から出力される情報に基づいて、自車両１０の周辺を認識する。例えば、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、レーダ２４およびＬＩＤＡＲ２６により取得される情報、第１通信装置３０により取得される外界情報に基づいて、自車両１０の周辺で走行または停車する他車両１００の存在、位置、大きさ、種別、進行方向を認識すると共に、自車両１０と他車両１００との距離、相対速度を認識する。また、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、レーダ２４およびＬＩＤＡＲ２６により取得される情報、地図ユニット３４に記憶される高精度地図、ナビゲーション装置３６に記憶される地図情報４２、第２通信装置３２により取得される外界情報に基づいて、道路環境に含まれる認識対象物（道路１１０、レーンマーク１２６、中央分離帯、道路周辺の施設、スペース）の形状、位置を認識する。また、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、または、第２通信装置３２により取得される外界情報に基づいて、交通信号機が示す信号（進行可能状態、進行不可状態）を認識する。

自車位置認識部５６は、地図ユニット３４およびナビゲーション装置３６から出力される情報に基づいて、自車両１０の位置を認識する。

行動計画部５８は、外界認識部５４および自車位置認識部５６の認識結果と、入力系装置群１４の検出情報および記憶情報と、に基づいて自車両１０の最適な行動を計画する。例えば、行動計画部５８は、各時点で自車両１０の挙動を計画し、その挙動を実現するための目標走行軌道および目標速度を生成する。また、行動計画部５８は、予定経路が設定されている場合には自車両１０を予定経路に沿って目的地に到達させる行動を計画し、予定経路が設定されていない場合には自車両１０を道なりに走行させる行動を計画する。また、行動計画部５８は、走行制御以外の行動、例えば乗員に対する報知の内容、タイミングや、ウインカ８０の動作タイミング等を計画する。

車両制御部６２は、行動計画部５８により計画される行動に基づいて出力系装置群７０を制御する。例えば、車両制御部６２は、行動計画部５８で生成される目標走行軌道に応じた操舵指令値、および、目標速度に応じた加減速指令値を算出し、駆動力出力装置７２、操舵装置７４、制動装置７６に対して制御指示を出力する。また、車両制御部６２は、操舵前に方向指示装置７８に対してウインカ８０の動作指示を出力する。

報知制御部６４は、行動計画部５８により計画される報知行動に基づいて報知装置８２に対して報知指示を出力する。

図１に示される記憶装置６６は、演算装置５２により実行される各種プログラムの他に、各処理の比較や判定等に用いられる閾値等の数値を記憶する。例えば、自車両１０がイエローレーン１２８Ｙを走行すべき距離を示す第１所定距離Ｄ１と、第１所定距離Ｄ１よりも長い第２所定距離Ｄ２を記憶する。

［２．本実施形態で想定する状況］
本実施形態では図３〜図５に示される状況を想定する。図３〜図５に示される道路１１０は右側通行である。図３〜図５に示されるように、第１道路１２０には、互いに相反（対向）する方向を進行方向とする第１走行路１２２と第２走行路１２４が含まれる。本道である第１道路１２０の第２走行路１２４側には、間道である第２道路１４０（目標領域）が交差する。図３、図４に示される第１道路１２０には第１走行路１２２と第２走行路１２４との間に、両走行路に隣接する特定区域１３０が設けられ、図５に示される第１道路１２０には特定区域１３０は設けられない。図３、図４に示される特定区域１３０は、幅方向の両側を黄色の実線と破線の２本のレーンマーク１２６Ｙで区画されるイエローレーン１２８Ｙである。イエローレーン１２８Ｙは、米国等の道路１１０に設けられており、車両が互いに相反する方向に向かって走行可能な走行レーン１２８である。車両は、第１走行路１２２から第２走行路１２４側の領域（第２道路１４０等）に左折して進入する際に、イエローレーン１２８Ｙに移動し、イエローレーン１２８Ｙを走行してから左折する。また、車両は、第２走行路１２４から第１走行路１２２側の領域に左折して進入する際も同じようにイエローレーン１２８Ｙを利用して左折する。また、車両は、第２道路１４０から第１走行路１２２に左折して進入する際に、イエローレーン１２８Ｙに進入し、イエローレーン１２８Ｙを走行してから第１走行路１２２の走行レーン１２８に移動する。図３〜図５は、自車両１０が第１道路１２０の第１走行路１２２から第２道路１４０に左折して進入するときに生成される走行軌道１５０ａ〜１５０ｃ、１５２ａ〜１５２ｃ、１５４ａ、１５４ｂを示す。

［３．車両制御装置１２の動作］
図６および図７を用いて車両制御装置１２の動作を説明する。

［３．１．主処理］
図６に示される主処理のステップＳ１において、行動計画部５８は、自車位置認識部５６が認識する自車両１０の位置と地図情報４２または地図ユニット３４の情報と予定経路とに基づいて自車両１０に発生するイベントを判定する。図３〜図５に示されるように、第１走行路１２２を走行する自車両１０が第２道路１４０に接近すると、第１走行路１２２を直進する、または、第２道路１４０へ進入する、というイベントが発生する。自車両１０が第２走行路１２４を横断して第２道路１４０に進入する場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に移行する。一方、自車両１０が第２道路１４０に進入しない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、図６に示される一連の処理は一旦終了する。

ステップＳ２において、外界認識部５４は、入力系装置群１４から出力される最新の情報に基づいて自車両１０の周辺、ここでは第１道路１２０に含まれる各走行レーン１２８を認識する。例えば、外界認識部５４は、地図情報４２または地図ユニット３４の情報に基づいて第１道路１２０に含まれる各走行レーン１２８を認識することができる。

また、外界認識部５４は、カメラ１８で取得される画像情報に基づいて第１道路１２０に含まれる各走行レーン１２８を認識することもできる。このとき、外界認識部５４は、画像情報に基づいてレーンマーク１２６（黄色のレーンマーク１２６Ｙ、センターライン１２６Ｃを含む。）を認識する。そして、第１道路１２０の中心領域に、黄色のレーンマーク１２６Ｙまたは内側の破線と外側の実線からなる２本線のレーンマーク１２６Ｙで両側を区画される走行レーン１２８を認識する場合に、その走行レーン１２８をイエローレーン１２８Ｙとして認識する。

図３、図４に示されるように第２道路１４０と自車両１０との間にイエローレーン１２８Ｙがある場合、外界認識部５４はイエローレーン１２８Ｙを認識する。この場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４に移行する。一方、図５に示されるように第２道路１４０と自車両１０との間にイエローレーン１２８Ｙがない場合、外界認識部５４はイエローレーン１２８Ｙを認識しない。この場合（ステップＳ３：ＮＯ）、処理はステップＳ８に移行する。

ステップＳ３からステップＳ４に移行すると、図７に示される移動前処理が行われる。移動前処理には、自車両１０がイエローレーン１２８Ｙに移動する前に行う所定の判定および処理が含まれる。移動前処理で行う判定および処理は任意に設定可能である。本実施形態では、移動前処理において、第１走行路１２２からイエローレーン１２８Ｙにレーン変更するための走行軌道１５０ａ（図３）、走行軌道１５２ａ（図４）、目標速度が生成される。移動前処理については下記［３．２］で説明する。

移動前処理が終了すると、ステップＳ５において、車両制御部６２は、自車両１０を第１走行路１２２からイエローレーン１２８Ｙに移動させる。すなわち、車両制御部６２は、移動前処理で生成された走行軌道１５０ａ、１５２ａに沿って自車両１０を走行させる。このとき、車両制御部６２は車速を略等速に維持する。駆動力出力装置７２および制動装置７６は、車両制御部６２から出力される等速指示に応じて動作する。また、操舵装置７４は、車両制御部６２から出力される操舵指示に応じて動作する。

ステップＳ６において、車両制御部６２は、自車両１０をイエローレーン１２８Ｙで走行させる。すなわち、行動計画部５８は、イエローレーン１２８Ｙを利用して自車両１０を第２道路１４０の手前まで走行させる走行軌道１５０ｂ、１５２ｂ（図３、図４）および目標速度を生成する。車両制御部６２は、走行軌道１５０ｂ、１５２ｂに沿って自車両１０を走行させると共に、目標速度に応じて加減速を制御する。駆動力出力装置７２および制動装置７６は、車両制御部６２から出力される加減速指示に応じて動作する。すると、図３に示されるように、自車両１０はイエローレーン１２８Ｙを第１所定距離Ｄ１だけ走行する。図４に示されるように、第１道路１２０に障害物１６０（例えば中央分離帯等のような道路構造物や他車両１００等）がある場合、自車両１０はイエローレーン１２８Ｙを第３所定距離Ｄ３（＜Ｄ１）だけ走行する。

ステップＳ７において、車両制御部６２は、自車両１０をイエローレーン１２８Ｙから第２道路１４０に進入させる。すなわち、行動計画部５８は、自車両１０をイエローレーン１２８Ｙから第２道路１４０に進入させる走行軌道１５０ｃ（図３）、走行軌道１５２ｃ（図４）、目標速度を生成する。車両制御部６２は、走行軌道１５０ｃ、１５２ｃに沿って自車両１０を走行させると共に、目標速度に応じて加減速を制御する。駆動力出力装置７２および制動装置７６は、車両制御部６２から出力される加減速指示に応じて動作する。また、操舵装置７４は、車両制御部６２から出力される操舵指示に応じて動作する。

ステップＳ３からステップＳ８に移行すると、車両制御部６２は、自車両１０を第１走行路１２２で走行させる。すなわち、行動計画部５８は、第１走行路１２２を利用して自車両１０を第２道路１４０の手前まで走行させる走行軌道１５４ａ（図５）、目標速度を生成する。車両制御部６２は、走行軌道１５４ａに沿って自車両１０を走行させると共に、目標速度に応じて加減速を制御する。駆動力出力装置７２および制動装置７６は、車両制御部６２から出力される加減速指示に応じて動作する。

ステップＳ９において、車両制御部６２は、自車両１０を第１走行路１２２から第２道路１４０に進入させる。すなわち、行動計画部５８は、自車両１０を第１走行路１２２から第２道路１４０に進入させる走行軌道１５４ｂ（図５）、目標速度を生成する。車両制御部６２は、走行軌道１５４ｂに沿って自車両１０を走行させると共に、目標速度に応じて加減速を制御する。駆動力出力装置７２および制動装置７６は、車両制御部６２から出力される加減速指示に応じて動作する。また、操舵装置７４は、車両制御部６２から出力される操舵指示に応じて動作する。

［３．２．移動前処理］
図６に示されるステップＳ３からステップＳ４に移行すると、図７に示される一連の処理が行われる。ステップＳ１１において、外界認識部５４は、画像情報または第２通信装置３２により取得される外界情報に基づいて、第２道路１４０から第１所定距離Ｄ１手前の第１走行路１２２で渋滞が発生しているか否かを認識する。渋滞が発生している場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１２に移行する。一方、渋滞が発生していない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、処理はステップＳ１３に移行する。

ステップＳ１１からステップＳ１２に移行すると、行動計画部５８は、第１所定距離Ｄ１の位置よりも更に手前の位置からイエローレーン１２８Ｙ側、ここでは左側のウインカ８０を点灯する行動を計画する。車両制御部６２は、行動計画部５８で定められた所定のタイミングで方向指示装置７８に対してウインカ８０の点灯指示を出力する。方向指示装置７８は点灯指示に応じてウインカ８０を点灯させる。

ステップＳ１３において、外界認識部５４は、画像情報、地図ユニット３４に記憶される高精度地図、地図情報４２のうち少なくとも１つの情報に基づいて、第２道路１４０から第１所定距離Ｄ１手前に障害物１６０があるか否かを認識する。障害物１６０がない場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１４に移行する。一方、障害物１６０がある場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、処理はステップＳ１５に移行する。

ステップＳ１３からステップＳ１４に移行すると、行動計画部５８は、第１走行路１２２からイエローレーン１２８Ｙへレーン変更するための走行軌道１５０ａ（図３）および目標速度を生成する。走行軌道１５０ａの起点Ｓは、自車両１０の前方であって第１走行路１２２内の略中央位置に設定される。走行軌道１５０ａの終点Ｅは、第２道路１４０から第１所定距離Ｄ１手前であってイエローレーン１２８Ｙ内の略中央位置に設定される。

ステップＳ１３からステップＳ１５に移行すると、行動計画部５８は、第１走行路１２２からイエローレーン１２８Ｙへレーン変更するための走行軌道１５２ｂ（図４）および目標速度を生成する。走行軌道１５２ａの起点Ｓは、障害物１６０とイエローレーン１２８Ｙとの境界１６２の位置であって第１走行路１２２内の略中央位置に設定される。走行軌道１５２ａの終点Ｅは、第２道路１４０よりも自車両１０側であってイエローレーン１２８Ｙ内の中央位置に設定される。

ステップＳ１４またはステップＳ１５からステップＳ１６に移行すると、外界認識部５４は自車両１０に向かってイエローレーン１２８Ｙを走行する他車両１００があるか否かを認識する。イエローレーン１２８Ｙを走行する他車両１００がある場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１７に移行する。一方、イエローレーン１２８Ｙを走行する他車両１００がない場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、処理はステップＳ１９に移行する。

ステップＳ１６からステップＳ１７に移行すると、行動計画部５８は、第１速度制御を行うことを計画する。第１速度制御とは、自車両１０をイエローレーン１２８Ｙで走行させるための速度制御である。ここでは、行動計画部５８は、走行軌道１５０ａ、１５２ａの終点Ｅにおいて設定すべき目標速度を走行軌道１５０ａ、１５２ａの起点Ｓにおける目標速度とする。車両制御部６２は、走行軌道１５０ａ、１５２ａの起点Ｓにおいて自車両１０を目標速度で走行させるために必要な加減速度を算出する。駆動力出力装置７２および制動装置７６は、車両制御部６２から出力される加減速指示に応じて動作する。

ステップＳ１８において、自車位置認識部５６は、自車両１０が走行軌道１５０ａ、１５２ａの起点Ｓの位置、すなわちイエローレーン１２８Ｙへのレーン変更位置に達したか否かを判定する。自車両１０がレーン変更位置に達した場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、移動前処理は終了する。一方、自車両１０がレーン変更位置に達していない場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、処理はステップＳ１７に戻る。

ステップＳ１６からステップＳ１９に移行すると、行動計画部５８は、自車両１０から第２道路１４０までの距離Ｄが第２所定距離Ｄ２以下であるか否かを判定する。距離Ｄが第２所定距離Ｄ２以下になった場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２０に移行する。一方、距離Ｄが第２所定距離Ｄ２よりも大きい場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、処理はステップＳ１６に戻る。

ステップＳ１９からステップＳ２０に移行すると、行動計画部５８は、第２速度制御を行うことを計画する。第２速度制御とは、イエローレーン１２８Ｙを走行する他車両１００に対する速度制御である。ここでは、行動計画部５８は、例えば他車両１００が自車両１０の前方のイエローレーン１２８Ｙを通過するまで所定の減速度で自車両１０を減速、または、停車させる速度制御を計画する。このとき、行動計画部５８は、他車両１００と自車両１０との相対位置、相対速度に応じて目標速度を設定する。車両制御部６２は、自車両１０を目標速度で走行させるために必要な加減速度を算出する。駆動力出力装置７２および制動装置７６は、車両制御部６２から出力される減速指示に応じて動作する。

ステップＳ２１において、外界認識部５４は、他車両１００が自車両１０の前方のイエローレーン１２８Ｙを通過したか否かを認識する。他車両１００がイエローレーン１２８Ｙを通過した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２２に移行する。一方、他車両１００が自車両１０のイエローレーン１２８Ｙを通過していない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、処理はステップＳ２０に戻る。

ステップＳ２１からステップＳ２２に移行すると、行動計画部５８は、走行軌道１５０ａ（図３）および目標速度を修正する。その後、処理はステップＳ１８に移行する。

［４．変形例］
上述した実施形態では、図３に示されるように、自車両１０を、イエローレーン１２８Ｙで第１所定距離Ｄ１だけ走行させる。これに代わり、自車両１０を、イエローレーン１２８Ｙで第１所定時間だけ走行させるようにしてもよい。この場合、行動計画部５８は、イエローレーン１２８Ｙにおける自車両１０の車速（所定値）または減速度（所定値）に基づいて、自車両１０が左折開始位置への到達予定時間を計算する。そして、行動計画部５８は、到達予定時間よりも第１所定時間前の時点で自車両１０をイエローレーン１２８Ｙに移動させる行動を計画する。車両制御部６２は、行動計画部５８の計画に応じて自車両１０を第１走行路１２２からイエローレーン１２８Ｙに移動させるために必要な加減速指示および操舵指示を出力する。

また、外界認識部５４が、第１所定時間前の時点で自車両１０が走行する位置に障害物１６０を認識することがある。この場合には、行動計画部５８は、自車両１０が障害物１６０とイエローレーン１２８Ｙとの境界１６２を通過した後に、自車両１０を、第１走行路１２２からイエローレーン１２８Ｙに移動させる行動を計画する。車両制御部６２は、行動計画部５８の計画に応じて自車両１０を第１走行路１２２からイエローレーン１２８Ｙに移動させるために必要な加減速指示および操舵指示を出力する。

上述した実施形態では、自車両１０から第２道路１４０までの距離Ｄが第２所定距離Ｄ２以下になった場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）に、第２速度制御を開始するようにしている。これに代わり、第２道路１４０への到達予定時間よりも第２所定時間前に自車両１０が走行する位置から第２速度制御を開始するようにしてもよい。この場合、第２所定時間は、上述した第１所定時間よりも長い時間とする。

特定区域１３０は、イエローレーン１２８Ｙ以外でもよい。例えば、日本等の道路１１０に設けられる導流帯でもよい。この場合、外界認識部５４は白色の実線で囲まれる縞模様の地帯の有無を認識する。

上述した実施形態では、目標領域を第２道路１４０とし、第１走行路１２２から第２道路１４０に第２走行路１２４を横断して進入する場面で本発明を使用する例を説明した。これとは別に、目標領域を第２走行路１２４の脇の駐車場等とし、第１走行路１２２から駐車場等に第２走行路１２４を横断して進入する場面でも本発明を使用可能である。

また、車両側通信装置２８により取得される外界情報がイエローレーン１２８Ｙの有無を示す情報を含む反面、詳細な位置情報を含まないことも考えられる。このような場合に行動計画部５８は、外界情報に基づいて第１道路１２０にイエローレーン１２８Ｙがあることを想定し、仮想のイエローレーン１２８Ｙを生成したうえで、各種制御を行うようにしてもよい。

［５．本実施形態および変形例の要点］
車両制御装置１２は、自車両１０の周辺状態を認識する外界認識部５４と、外界認識部５４の認識結果に基づいて自車両１０の走行制御を行う車両制御部６２と、を備える。自車両１０が、相反する方向を進行方向とする第１走行路１２２と第２走行路１２４とを有する第１道路１２０のうちの第１走行路１２２を走行し、第１走行路１２２から第２走行路１２４側の第２道路１４０（目標領域）に第２走行路１２４を横断して進入する際、車両制御部６２は次の処理を行う。すなわち、外界認識部５４が第１走行路１２２と第２走行路１２４との間に自車両１０が走行可能な特定区域１３０（イエローレーン１２８Ｙ）を認識する場合には、車両制御部６２は、自車両１０を、第１走行路１２２から特定区域１３０に移動させ、更に特定区域１３０で第１走行路１２２に沿って走行させた後に特定区域１３０から第２道路１４０に進入させる。一方、外界認識部５４が、特定区域１３０を認識しない場合には、車両制御部６２は、自車両１０を、第１走行路１２２から第２道路１４０に進入させる。

上記構成によれば、自車両１０を、第１走行路１２２から特定区域１３０に移動させて第１走行路１２２に沿って走行させた後に第２道路１４０に進入させる。このため、特定区域１３０が設けられる場所で特定区域１３０を利用して自車両１０の進行方向の変更（左折または右折）を適切に行うことができる。

外界認識部５４が特定区域１３０を認識する場合には、車両制御部６２は、自車両１０を、第２道路１４０から第１所定距離Ｄ１手前の特定区域１３０に移動させる。または、車両制御部６２は、自車両１０を、第２道路１４０への到達予定時間よりも所定時間前の時点で特定区域１３０に移動させる。

上記構成によれば、特定区域１３０の走行距離または走行時間が設定される場合に、その設定に従って自車両１０の進行方向の変更（左折または右折）を行うことができる。

車両制御部６２は、自車両１０を第１走行路１２２から特定区域１３０に移動させる前に、特定区域１３０で走行させるための速度制御を行う。

特定区域１３０への移動を行いつつ減速を行うと、自車両１０には減速度と横加速度の両者が同時に発生する。このため、乗員が自車両１０の動作に違和感を覚える可能性がある。上記構成によれば、自車両１０を特定区域１３０に移動させる前に、予め自車両１０の速度制御、例えば減速制御を行うため、特定区域１３０への移動を行いつつ減速する必要がなくなる。このため、乗員が自車両１０の動作に違和感を覚えることがなくなる。

外界認識部５４が特定区域１３０に他車両１００を認識する場合には、車両制御部６２は、第２道路１４０から第２所定距離Ｄ２手前の位置、または、第２道路１４０への到達予定時間よりも第２所定時間前に自車両１０が走行する位置から他車両１００に対する速度制御を行う。

上記構成によれば、他車両１００に対する速度制御を行うため、特定区域１３０への移動後に自車両１０を円滑に走行させることができる。

外界認識部５４が第２道路１４０から第１所定距離Ｄ１手前の位置、または、第２道路１４０への到達予定時間よりも所定時間前に自車両１０が走行する位置に障害物１６０を認識する場合には、車両制御部６２は、自車両１０が障害物１６０を通過した後に、自車両１０を、第１走行路１２２から特定区域１３０に移動させる。

上記構成によれば、特定区域１３０に障害物１６０があったとしても、自車両１０を特定区域１３０で走行させることができる。

外界認識部５４が第２道路１４０から第１所定距離Ｄ１手前の位置で交通渋滞を認識する場合には、車両制御部６２は、自車両１０がその位置に到達する前に特定区域１３０側のウインカ８０を点灯させる。

上記構成によれば、自車両１０の挙動を予め周囲に認識させることができる。

なお、本発明に係る車両制御装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

１０…自車両 １２…車両制御装置
５４…外界認識部 ６２…車両制御部
１００…他車両 １２０…第１道路
１２２…第１走行路 １２４…第２走行路
１３０…特定区域 １４０…第２道路

Claims (6)

1. 自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
   前記外界認識部の認識結果に基づいて前記自車両の走行制御を行う車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
   前記自車両が、相反する方向を進行方向とする第１走行路と第２走行路とを有する道路のうちの前記第１走行路を走行し、前記第１走行路から前記第２走行路側の目標領域に前記第２走行路を横断して進入する際、
   前記外界認識部が前記第１走行路と前記第２走行路との間に前記自車両が走行可能な特定区域を認識する場合には、前記車両制御部は、前記自車両を、前記第１走行路から前記特定区域に移動させ、更に前記特定区域で前記第１走行路に沿って走行させた後に前記特定区域から前記目標領域に進入させ、
   前記外界認識部が、前記特定区域を認識しない場合には、前記車両制御部は、前記自車両を、前記第１走行路から前記目標領域に進入させる
   ことを特徴とする車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記外界認識部が前記特定区域を認識する場合には、前記車両制御部は、前記自車両を、前記目標領域から所定距離手前の前記特定区域に移動させるか、または、前記目標領域への到達予定時間よりも所定時間前の時点で前記特定区域に移動させる
   ことを特徴とする車両制御装置。
3. 請求項２に記載の車両制御装置において、
   前記車両制御部は、前記自車両を前記第１走行路から前記特定区域に移動させる前に、前記特定区域で走行させるための速度制御を行う
   ことを特徴とする車両制御装置。
4. 請求項２に記載の車両制御装置において、
   前記所定距離を第１所定距離とし、
   前記第１所定距離よりも長い距離を第２所定距離とし、
   前記所定時間を第１所定時間とし、
   前記第１所定時間よりも長い時間を第２所定時間とし、
   前記外界認識部が前記特定区域に他車両を認識する場合には、前記車両制御部は、前記目標領域から前記第２所定距離手前の位置、または、前記目標領域への到達予定時間よりも前記第２所定時間前に前記自車両が走行する位置から前記他車両に対する速度制御を行う
   ことを特徴とする車両制御装置。
5. 請求項２に記載の車両制御装置において、
   前記外界認識部が前記目標領域から前記所定距離手前の位置、または、前記目標領域への到達予定時間よりも前記所定時間前に前記自車両が走行する位置に障害物を認識する場合には、前記車両制御部は、前記自車両が前記障害物を通過した後に、前記自車両を、前記第１走行路から前記特定区域に移動させる
   ことを特徴とする車両制御装置。
6. 請求項２に記載の車両制御装置において、
   前記外界認識部が前記目標領域から前記所定距離手前の位置で交通渋滞を認識する場合には、前記車両制御部は、前記自車両が前記位置に到達する前に前記特定区域側のウインカを点灯させる
   ことを特徴とする車両制御装置。

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