CN110050301B - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

外界识别部(46)识别道路环境和本车辆(100)的周边的交通参与者。条件判定部(48)根据外界识别部(46)的识别结果来判定第1～第5条件是否成立。当使本车辆(100)在与行驶道路外部相邻的行驶车道(112)上行驶时，控制部(50)能够按照第1～第5条件是否成立来改变与自动驾驶有关的行驶控制和/或告知控制的内容。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种通过自动驾驶来至少半自动地进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置。
背景技术
在日本发明专利公开公报特开2007-241898号、日本发明专利公开公报特开平5-307696号、日本发明专利公开公报特开2005-234791号中公开一种装置，其检测停靠在道路端(包括行驶道路外部和路肩等)的车辆。
发明内容
有时停靠在道路端的其他车辆会突然起步而进入车道。在驾驶员驾驶本车辆的情况下，驾驶员能够通过防备其他车辆突然起步而预先控制本车辆来避免本车辆与其他车辆接触。另一方面，在由车辆控制装置驾驶本车辆的所谓自动驾驶车辆的情况下，车辆控制装置通过在检测到其他车辆的突然起步的时间点控制本车辆来避免本车辆与其他车辆接触。此时，本车辆产生较大的制动力或者操舵量，因此驾驶员的乘车舒适感恶化。
本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够防止乘车舒适感恶化的车辆控制装置。
一种车辆控制装置，其被设置于能通过自动驾驶来行驶的本车辆，其特征在于，具有外界识别部、控制部和条件判定部，其中，所述外界识别部识别道路环境和所述本车辆的周边的交通参与者；所述控制部进行与所述本车辆的自动驾驶有关的行驶控制和/或告知的控制；所述条件判定部根据所述外界识别部的识别结果来判定规定条件是否成立，所述规定条件包括以下条件中的至少一种：所述本车辆行驶的车道的宽度小于第1阈值；所述本车辆行驶的道路的路肩宽度小于第2阈值；在所述本车辆的前方的所述道路上并设避让区域；在所述本车辆的前方的所述道路中车道数减少；和存在在距所述本车辆小于规定距离的侧方位置上并行行驶且与所述本车辆的相对速度小于规定速度的其他车辆，当使所述本车辆在与行驶道路外部相邻的所述车道上行驶时，所述控制部按照所述规定条件是否成立来改变所述控制的内容。
根据上述结构，当本车辆在与行驶道路外部相邻的车道上行驶且规定条件成立时，防备停靠在行驶道路外部的其他车辆或在合流车道上行驶的其他车辆进入本车辆的前方，而能够预先避让其他车辆。因此，本车辆在其他车辆进入时不会产生较大的制动力或者操舵量，其结果，乘员的乘车舒适感不会恶化。
也可以为：所述控制包括以下控制中的至少一种：控制所述本车辆的车速的车速控制；控制所述本车辆与前方行驶车辆之间的车间距离的车间距离控制；通过使所述本车辆向与所述路肩侧相反的相反侧移动来使所述本车辆的中心偏离所述车道的中心的行驶位置控制；使所述本车辆向与所述路肩侧相反的相反侧进行车道变更的车道变更控制；对乘员进行注意唤起的注意唤起控制；和催促乘员进行手动驾驶的手动驾驶请求控制。根据上述结构，由于预先进行用于避让其他车辆的控制，因此，乘员的乘车舒适感不会恶化。
也可以为：所述条件判定部按照所述交通参与者的类别、所述交通参与者的数量、所述本车辆的车速中的至少一方来设定所述规定条件的判定基准。根据上述结构，能够提高规定条件是否成立的判定精度。
所述控制部在进行所述车速控制、所述车间距离控制、所述行驶位置控制和所述车道变更控制中的至少一种控制的情况下，进行向乘员告知进行所述控制的理由的告知控制。根据上述结构，乘员不会对本车辆的动作感到不适。
附图说明
图1是表示具有本发明所涉及的车辆控制装置的车辆控制系统的结构的框图。
图2是本实施方式所涉及的车辆控制装置进行的处理的流程图。
图3是条件判定处理的流程图。
图4是用于说明进行图3的步骤S13～步骤S16的处理的状况的图。
图5是用于说明进行图3的步骤S17、步骤S18的处理的状况的图。
图6是用于说明进行图3的步骤S19～步骤S22的处理的状况的图。
图7是控制变更处理的流程图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置进行说明。
[1车辆控制系统10的结构]
本发明所涉及的车辆控制装置20构成搭载于车辆的车辆控制系统10的一部分。下面，对车辆控制系统10进行说明，并且对车辆控制装置20进行说明。
[1.1整体结构]
使用图1对车辆控制系统10进行说明。车辆控制系统10被组装于本车辆100，且通过自动驾驶或者手动驾驶来进行本车辆100的行驶控制。该“自动驾驶”是不仅包括全自动地进行本车辆100的行驶控制的“全自动驾驶”，还包括半自动地进行行驶控制的“半自动驾驶”或“驾驶辅助”的概念。
车辆控制系统10基本上由输入系统装置组、车辆控制装置20和输出系统装置组构成。构成输入系统装置组和输出系统装置组的各个装置通过通信线与车辆控制装置20连接。
输入系统装置组具有外界传感器12、车辆传感器14、自动驾驶开关16和操作检测传感器18。输出系统装置组具有驱动车轮(未图示)的驱动力装置22、对车轮进行操舵的操舵装置24、对车轮进行制动的制动装置26、和主要通过视觉、听觉和触觉来向驾驶员进行告知的告知装置28。
[1.2输入系统装置组的具体结构]
外界传感器12获取表示本车辆100的外界状态的信息(以下称为外界信息)，且将外界信息输出给车辆控制装置20。具体而言，外界传感器12构成为，包括1个以上的摄像头30、1个以上的雷达32、1个以上的LIDAR34(Light Detection and Ranging；光探测和测距/Laser Imaging Detection and Ranging；激光成像探测与测距)、导航装置36和通信装置38。
导航装置36构成为，包括使用卫星等来计测本车辆100的位置的定位装置、存储地图信息76的存储装置和用户接口(例如，触摸屏式的显示器、扬声器和麦克风)。导航装置36使用定位装置和地图信息76来生成从本车辆100的位置至用户所指定的目的地的行驶路径。本车辆100的位置信息和行驶路径的信息被输出给车辆控制装置20。
通信装置38构成为，能够与包括路侧设备、其他车辆和服务器的外部装置进行通信，例如，收发与交通设备有关的信息(交通信号等)、与其他车辆有关的信息、探测信息(probe information)或者最新的地图信息76。各信息被输出给车辆控制装置20。
车辆传感器14包括检测车辆速度(车速)V的速度传感器40。除此之外，车辆传感器14还包括未图示的各传感器，例如检测加速度的加速度传感器、检测横向加速度(横G)的横向加速度传感器、检测绕垂直轴的角速度的偏航角速率传感器、检测朝向和方位的方位传感器、检测倾斜度的倾斜度传感器。由各传感器检测到的信号被输出给车辆控制装置20。
自动驾驶开关16例如是设置于方向盘或仪表板等的开关。自动驾驶开关16构成为，能够通过包括驾驶员的用户的手动操作来切换多种驾驶模式。自动驾驶开关16将模式切换信号输出给车辆控制装置20。
操作检测传感器18检测驾驶员有无操作未图示的各种操作设备和操作量、操作位置等。操作检测传感器18包括检测加速踏板的操作量等的加速踏板传感器、检测制动踏板的操作量等的制动踏板传感器、检测由方向盘输入的操舵扭矩的扭矩传感器、和检测方向指示器开关的操作方向的方向指示器传感器。由各传感器检测到的信号被输出给车辆控制装置20。
[1.3输出系统装置组的具体结构]
驱动力装置22由驱动力ECU(电子控制装置；Electronic Control Unit)、包括发动机和驱动马达的驱动源构成。驱动力装置22按照从车辆控制装置20输出的车辆控制值生成本车辆100的行驶驱动力(扭矩)，且将该行驶驱动力通过变速器或者直接传递给车轮。
操舵装置24由EPS(电动助力转向系统；electric power steering system)ECU和EPS执行机构构成。操舵装置24按照从车辆控制装置20输出的车辆控制值来改变车轮(转向轮)的朝向。
制动装置26例如是并用液压式制动器的电动伺服制动器，由制动ECU和制动执行机构构成。制动装置26按照从车辆控制装置20输出的车辆控制值来对车轮进行制动。
告知装置28由告知ECU、显示装置、音响装置和触觉装置构成。告知装置28按照从车辆控制装置20输出的告知指令来进行与自动驾驶或手动驾驶有关的告知动作。在进行告知动作时，告知ECU控制显示装置、音响装置和触觉装置中的1个或者多个。此时，告知ECU也可以改变按照告知内容而进行动作的装置或该动作本身。
[1.4驾驶模式]
车辆控制装置20被设定为，按照自动驾驶开关16的操作来切换“自动驾驶模式”和“手动驾驶模式”(非自动驾驶模式)。自动驾驶模式是在驾驶员没有进行操作设备(具体而言，加速踏板、方向盘和制动踏板)的操作的状态下，本车辆100在车辆控制装置20的控制下行驶的驾驶模式。换言之，自动驾驶模式是车辆控制装置20按照依次制成的行动计划，控制驱动力装置22、操舵装置24和制动装置26的一部分或者全部的驾驶模式。另外，当驾驶员在正在执行自动驾驶模式的过程中进行使用了操作设备的规定的操作时，自动驾驶模式被自动解除，并且切换为驾驶的自动化等级相对低的驾驶模式(包括手动驾驶模式)。
[1.5车辆控制装置20的结构]
车辆控制装置20由1个或者多个ECU构成，具有存储装置54和各种功能实现部。功能实现部是通过CPU(中央处理单元)执行存储于存储装置54的程序来实现功能的软件功能部。另外，功能实现部还能够通过由FPGA(Field-Programmable Gate Array)等集成电路构成的硬件功能部来实现。功能实现部包括外界识别部46、条件判定部48、控制部50和驾驶模式控制部52。
外界识别部46使用由外界传感器12获取到的外界信息、存储于存储装置54的地图信息76等，来识别本车辆100周边的静态的外界信息，由此生成外界识别信息。在静态的外界信息中例如包括车道标识线、停车线、交通信号灯、交通标识、地物(不动产)、可行驶区域、避让区域等识别对象。另外，在静态的外界信息中还包括各识别对象的位置信息。外界识别部46使用由外界传感器12获取到的外界信息，识别本车辆100周边的动态的外界信息，由此生成外界识别信息。在动态的外界信息中例如包括泊车和停车车辆等障碍物、行人和其他车辆(包括自行车)等交通参与者、交通信号(交通信号灯的灯色)等。另外，在动态的外界信息中还包括各识别对象的动作方向的信息。
条件判定部48根据外界识别部46的识别结果判定规定条件是否成立。作为规定条件而设定有以下判定条件：有处于停车状态的其他车辆102A(参照图4～图6)突然起步而进入本车辆100行驶的行驶车道112(参照图4～图6)的可能性的状况的判定条件；或者难以进行避让进入本车辆100行驶的行驶车道112的其他车辆102A的行动的状况的判定条件。具体而言，设定以下条件：即，“本车辆100行驶的行驶车道112的宽度W1小于第1阈值Wth1(参照图4)”的第1条件；“本车辆100行驶的道路110的路肩114的宽度W2小于第2阈值(Wth2)(参照图4)”的第2条件；“在本车辆100前方的道路110上并设避让区域124(参照图5)”的第3条件；“在本车辆100前方的道路110中车道数减少(参照图6)”的第4条件；“存在在距本车辆100小于规定距离的侧方位置上并行行驶且与本车辆100的相对速度小于规定速度的其他车辆102S”的第5条件等。
条件判定部48根据是否满足判定基准(例如在阈值以上还是小于阈值)来判定第1～第5条件是否成立。判定基准例如是第1阈值Wth1、第2阈值Wth2、从本车辆100至避让区域124的距离、从本车辆100至车道数减少的地点的距离、本车辆100与同其并行的其他车辆102S的相对速度等。判定基准可以为一定，也可以按照交通参与者的类别、交通参与者的数量、车速V等参数来设定。第1～第5条件被存储于存储装置54。在下述[2.2]中对第1～第5条件的具体例进行说明。
控制部50根据外界识别部46的识别结果和条件判定部48的判定结果来进行本车辆100的行驶控制和告知控制。在使本车辆100在与行驶道路外部(图4等所示的路肩114和未图示的中央隔离带等)相邻的行驶车道112(参照图4等)上行驶的情况下，控制部50能够根据第1～第5条件是否成立来改变控制的内容。控制部50作为行动计划部66、轨迹生成部68、车辆控制部70和告知控制部72来发挥作用。
行动计划部66根据外界识别部46的识别结果和条件判定部48的判定结果制成每个行驶路段的行动计划(事件的时序)，且根据需要更新行动计划。作为事件的种类，例如能够举出减速、加速、分支、合流、车道保持、车道变更、超车。在此，“减速”、“加速”是使本车辆100减速或者加速的事件。“分支”、“合流”是使本车辆100在分支地点或者合流地点顺利地行驶的事件。“车道变更”是改变本车辆100的车道的事件。“超车”是使本车辆100超越前方的其他车辆的事件。“车道保持”是使本车辆100以不偏离车道的方式行驶的事件，通过与行驶方式的组合来被细分化。作为行驶方式，具体而言包括恒速行驶、跟随行驶、减速行驶、弯道行驶或者障碍物回避行驶。
轨迹生成部68使用从存储装置54读出的地图信息76、路径信息78和本车信息80，来生成按照由行动计划部66制成的行动计划的预定行驶轨迹。该预定行驶轨迹是表示时序的目标行为的数据，具体而言，是将位置、姿势角、速度、加减速度、曲率、偏航角速率、操舵角、横向加速度作为数据单位的时序数据组。
车辆控制部70按照由轨迹生成部68生成的预定行驶轨迹，确定用于对本车辆100进行行驶控制的各个车辆控制值。然后，车辆控制部70将确定的各个车辆控制值输出给驱动力装置22、操舵装置24和制动装置26。
在通过驾驶模式控制部52进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的转换处理的情况下和从驾驶模式控制部52收到告知指示的情况下，告知控制部72向告知装置28输出告知指令。
驾驶模式控制部52按照从自动驾驶开关16输出的信号来进行从手动驾驶模式向自动驾驶模式的转换处理、或者从自动驾驶模式向手动驾驶模式的转换处理。另外，驾驶模式控制部52按照从操作检测传感器18输出的信号来进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的转换处理。另外，驾驶模式控制部52为了向驾驶员进行手动驾驶的请求和警报等而向告知控制部72发送告知指示。
存储装置54存储地图信息76、路径信息78和本车信息80。地图信息76是从导航装置36或者通信装置38输出的信息。路径信息78是从导航装置36输出的预定行驶路径的信息。本车信息80是从车辆传感器14输出的检测值。除此之外，存储装置54还存储在车辆控制装置20中使用的各种数值。
[2车辆控制装置20进行的处理]
[2.1主处理]
使用图2对车辆控制装置20进行的主处理进行说明。周期性执行以下说明的处理。在步骤S1中，判定是否处于自动驾驶状态。在处于自动驾驶状态的情况下(步骤S1：是)，处理进入步骤S2。另一方面，在不处于自动驾驶状态的情况下(步骤S1：否)，处理暂时结束。在步骤S2中，获取各种信息。车辆控制装置20从外界传感器12获取外界信息，从车辆传感器14获取各种信号。
在步骤S3中，条件判定部48根据外界识别部46的识别结果来进行条件判定处理。在下述[2.2]中对条件判定处理进行说明。
在步骤S4中，判定是否任一标志为1。在此所谓的标志是指，在步骤S3的条件判定处理中设定的各标志(车道宽度标志、路肩宽度标志、避让区域标志、车道数标志、并行车辆标志)。在任一标志为1的情况下(步骤S4：是)，处理进入步骤S5。在任一标志均不是1的情况下(步骤S4：否)，处理进入步骤S6。
在从步骤S4进入步骤S5的情况下，控制部50根据外界识别部46的识别结果来进行控制变更处理。在下述[2.3]对控制变更处理进行说明。在从步骤S4进入步骤S6的情况下，控制部50根据外界识别部46的识别结果来保持通常的控制。
[2.2条件判定处理]
使用图3对在图2的步骤S3进行的条件判定处理进行说明。以下的各处理以条件判定部48为主体来进行。另外，图3所示的一系列处理中，步骤S13和步骤S14为一组，步骤S15和步骤S16为一组，步骤S17和步骤S18为一组，步骤S19和步骤S20为一组，步骤S21和步骤S22为一组。可以调换图3所示的5组处理的顺序，也可以同时进行各组的处理。
在步骤S11中，条件判定部48使各标志(车道宽度标志、路肩宽度标志、避让区域标志、车道数标志、并行车辆标志)初始化。
在步骤S12中，条件判定部48设定在步骤S13、步骤S15、步骤S17、步骤S19、步骤S21的处理中使用的第1～第5条件的判定基准。在此，条件判定部48按照交通参与者的类别、交通参与者的数量、车速V中的至少一种参数来设定各判定基准。交通参与者的类别和数量能够根据外界识别部46的识别结果来进行判定。在存储装置54中存储有将各参数和各判定基准建立对应关系的映射(图表)，条件判定部48使用该映射来设定各判定基准。例如，条件判定部48以按本车辆100前方的交通参与者为大型汽车、普通汽车、二轮车的顺序而条件易于成立的方式来设定判定基准。或者，以存在于本车辆100的规定距离内的交通参与者越多则条件越易于成立的方式来设定判定基准。或者，以车速V越高则条件越易于成立的方式来设定判定基准。
另外，判定基准也可以不按照参数来设定而为一定(固定)。例如，作为第1条件的判定基准即第1阈值Wth1，也可以设定本车辆100的车宽的规定倍数(例如2倍)。另外，作为第2条件的判定基准即第2阈值Wth2，也可以设定本车辆100的车宽的规定倍数(例如1倍)。另外，作为第3条件的判定基准即从本车辆100至避让区域124的距离，也可以设定300m左右。另外，作为第4条件的判定基准即从本车辆100至车道数减少的地点的距离，也可以设定300m左右。另外，作为第5条件的判定基准即本车辆100与其他车辆102S的相对速度，也可以设定5km/h左右。
在步骤S13中，条件判定部48判定本车辆100行驶的行驶车道112的宽度W1是否比第1阈值Wth1大。与在步骤S13中进行的处理的说明一起，使用图4对该处理的含义进行说明。当在本车辆100即将超越停靠在路肩114的其他车辆102A之前其他车辆102A起步而进入行驶车道112时，本车辆100难以进行向车宽方向回避其他车辆102A的行动。因此，优选为，本车辆100预测其他车辆102A的起步来预先回避其他车辆102A。根据这样的理由，条件判定部48判定“本车辆100行驶的行驶车道112的宽度W1小于第1阈值Wth1”的第1条件是否成立。
行驶车道112的宽度W1能够通过根据由摄像头30拍摄到的图像信息识别左车道标识线116L、右车道标识线116R来判别。或者，能够根据地图信息76来判别。另外，在图像信息中，除了车道标识线116R、116L的信息之外，还包括行驶车道112的信息、其他车辆102A、102F的信息、道路标识126(参照图5、图6)的信息。
返回图3继续说明。在步骤S13中，在行驶车道112的宽度W1小于第1阈值Wth1的情况下(步骤S13：是)，处理进入步骤S14。然后，在步骤S14中，条件判定部48对车道宽度标志设定1。另一方面，在行驶车道112的宽度W1在第1阈值Wth1以上的情况下(步骤S13：否)，处理进入步骤S15。
在步骤S15中，条件判定部48判定路肩114的宽度W2是否比第2阈值Wth2大。与在步骤S15中进行的处理的说明一起，使用图4对该处理的含义进行说明。在路肩114狭窄的情况下，有停靠在路肩114的其他车辆102A突然进入本车辆100前方的担忧。因此，优选为，本车辆100预测其他车辆102A的进入而预先回避其他车辆102A。根据这样的理由，条件判定部48判定“本车辆100行驶的道路110的路肩114的宽度W2小于第2阈值”的第2条件是否成立。
路肩114的宽度W2能够通过根据由摄像头30拍摄到的图像信息、和/或雷达32、LIDAR34的检测结果识别车道标识线116L和路缘石118等来判别。或者，能够根据地图信息76等进行判别。
返回图3继续说明。在步骤S15中，在路肩114的宽度W2小于第2阈值Wth2的情况下(步骤S15：是)，处理进入步骤S16。然后，在步骤S16中，条件判定部48对路肩宽度标志设定1。另一方面，在路肩114的宽度W2在第2阈值Wth2以上的情况下(步骤S15：否)，处理进入步骤S17。
在步骤S17中，条件判定部48判定在本车辆100的前方规定距离内的道路110上是否并设有避让区域124。与在步骤S17中进行的处理的说明一起，使用图5对该处理的含义进行说明。
当在道路110上设置有隔音壁122等时，有时在行驶车道112上行驶的本车辆100无法识别停靠在避让区域124的其他车辆102A。在这样的状况下，有停靠在避让区域124的其他车辆102A突然进入本车辆100前方的担忧。因此，优选为，本车辆100预测其他车辆102A的起步来预先回避其他车辆102A。根据这样的理由，条件判定部48判定“在本车辆100前方的道路110上并设有避让区域124”的第3条件是否成立。
避让区域124是否位于本车辆100的前方规定距离内能够通过根据由摄像头30拍摄到的图像信息识别避让区域124或者识别表示避让区域124的存在的道路标识126来判别。或者，能够根据地图信息76来判别。
返回图3继续说明。在步骤S17中，在有避让区域124的情况下(步骤S17：是)，处理进入步骤S18。然后，在步骤S18中，条件判定部48对避让区域标志设定1。另一方面，在没有避让区域124的情况下(步骤S17：否)，处理进入步骤S19。
在步骤S19中，条件判定部48判定在本车辆100的前方规定距离内的道路110上车道数是否减少。与在步骤S19中进行的处理的说明一起，使用图6对该处理的含义进行说明。
在道路110的车道数在合流地点128减少的情况下，在合流车道130上行驶的其他车辆102A在合流地点128近前进入相邻的行驶车道112。在这样的状况下，有其他车辆102A突然进入在行驶车道112上行驶的本车辆100前方的担忧。因此，优选为，在与合流车道130相邻的行驶车道112上行驶的本车辆100预测其他车辆102A的突然进入而预先回避其他车辆102A。根据这样的理由，条件判定部48判定“在本车辆100前方的道路110中车道数减少”的第4条件是否成立。
合流地点128是否位于本车辆100的前方规定距离内能够通过根据由摄像头30拍摄到的图像信息识别合流地点128或者识别表示合流地点128的存在的道路标识126来判别。或者，能够根据地图信息76来判别。
返回图3继续说明。在步骤S19中，在车道数减少的情况下(步骤S19：是)，处理进入步骤S20。然后，在步骤S20中，条件判定部48对车道数标志设定1。另一方面，在车道数没有减少的情况下(步骤S19：否)，处理进入步骤S21。
在步骤S21中，条件判定部48判定在本车辆100的侧方位置是否存在并行的其他车辆102S。与在步骤S21中进行的处理的说明一起，使用图6对该处理的含义进行说明。
本车辆100在识别到从合流车道130进入行驶车道112的其他车辆102A的情况下，有时为了回避其他车辆102A而向与合流车道130相反方向的相邻车道120进行车道变更。此时，当在相邻车道120上有与本车辆100并行的其他车辆102S时，无法进行车道变更。因此，优选为，本车辆100预先回避其他车辆102S。根据这样的理由，条件判定部48判定“存在在距本车辆100小于规定距离的侧方位置上并行行驶且与本车辆100的相对速度小于规定速度的其他车辆102S”的第5条件是否成立。与并行的其他车辆102S的距离和相对速度能够根据雷达32、LIDAR34的检测结果来进行判别。另外，还能够使用车车间通信来判别。
返回图3接着说明。在步骤S21中，在存在并行的其他车辆(并行车辆)102S的情况下(步骤S21：是)，处理进入步骤S22。然后，在步骤S22中，条件判定部48对并行车辆标志设定1。另一方面，在没有并行的其他车辆(并行车辆)102S的情况下(步骤S21：否)，一系列的条件判定处理结束。
[2.3控制变更处理]
使用图7对在图2的步骤S5中进行的控制变更处理进行说明。以下的各处理以控制部50为主体来进行。在步骤S31中判定行动计划部66是否对路肩宽度标志设定1。在对路肩宽度标志设定1的情况下(步骤S31：是)，处理进入步骤S32。另一方面，在没有对路肩宽度标志设定1的情况下(步骤S31：否)，处理进入步骤S33。
在从步骤S31进入步骤S32的情况下，行动计划部66判定是否对车道宽度标志设定1。在对车道宽度标志设定1的情况下(步骤S32：是)，处理进入步骤S34。在没有对车道宽度标志设定1的情况下(步骤S32：否)，处理进入步骤S35。
在从步骤S31进入步骤S33的情况下，即在第2条件不成立的情况下(W2≧Wth2)，控制部50进行“车速控制”、“车间距离控制”、“车道变更控制”、“注意唤起控制”和“手动驾驶请求控制”中的至少一种。此时，可以根据外界信息来确定进行哪一种控制，也可以按照成立的条件(第1、第3～第5条件)来进行确定的控制。例如，在第5条件成立的情况下，进行车道变更控制以外的控制。
在从步骤S32进入步骤S34的情况下，即在第2条件成立且第1条件成立的情况下(W2＜Wth2且W1＜Wth1)，控制部50进行“车速控制”和“车间距离控制”的组、“车道变更控制”、“注意唤起控制”、“手动驾驶请求控制”中的任一种。此时，可以与步骤S33同样，根据外界信息来确定进行哪一种控制，也可以按照成立的条件(第1～第5条件)来进行确定的控制。例如，在第5条件成立的情况下，进行车道变更控制以外的控制。
在从步骤S32进入步骤S35的情况下，即在第2条件成立且第1条件不成立的情况下(W2＜Wth2且W1≧Wth1)，控制部50进行“车速控制”、“车间距离控制”和“行驶位置控制”。
在步骤S36中，告知控制部72为了向驾驶员告知已进行步骤S33～步骤S35的车辆控制(车速控制、车间距离控制、行驶位置控制、车道变更控制)的理由，向告知装置28输出告知指令。
[2.4各种控制的内容]
作为车速控制，控制部50控制本车辆100的车速V。例如，以车速V成为存储于存储装置54的设定车速Vt的方式来进行车辆控制。此时，行动计划部66根据条件判定部48的判定结果来制成减速控制的行动计划。轨迹生成部68生成按照行动计划的预定行驶轨迹。车辆控制部70根据预定行驶轨迹确定车辆控制值，且将与该车辆控制值对应的控制指令输出给驱动力装置22、操舵装置24、制动装置26。
作为车间距离控制，控制部50控制本车辆100与前方行驶的其他车辆102F的车间距离。例如，以本车辆100与由雷达32检测到的其他车辆102F的车间距离隔开对应于车速V的规定车间距离以上的方式进行车辆控制。此时，行动计划部66根据条件判定部48的判定结果制成车间距离控制的行动计划。轨迹生成部68生成按照行动计划的预定行驶轨迹。车辆控制部70根据预定行驶轨迹确定车辆控制值，且将与该车辆控制值对应的控制指令输出给驱动力装置22、操舵装置24、制动装置26。
作为行驶位置控制，控制部50通过使本车辆100向路肩114侧的相反侧移动来使本车辆100的中心CV偏离行驶车道112的中心CL(参照图5)。例如，根据由摄像头30拍摄到的车道标识线116R、116L来计算中心CL，以本车辆100的中心CV与从中心CL向路肩114侧的相反侧偏离规定距离的位置一致的方式进行车辆控制。本车辆100的中心CV被设定为本车辆100不会超过车道标识线116R的位置。此时，行动计划部66根据条件判定部48的判定结果来制成行驶位置控制的行动计划。轨迹生成部68生成按照行动计划的预定行驶轨迹。车辆控制部70根据预定行驶轨迹确定车辆控制值，且将与该车辆控制值对应的控制指令输出给驱动力装置22、操舵装置24、制动装置26。
作为车道变更控制，控制部50使本车辆100向路肩114侧的相反侧进行车道变更(参照图4、图5)。例如，根据由摄像头30拍摄到的相邻车道120来进行车辆控制。此时，行动计划部66根据条件判定部48的判定结果来制成车道变更控制的行动计划。轨迹生成部68生成按照行动计划的预定行驶轨迹。车辆控制部70根据预定行驶轨迹确定车辆控制值，且将与该车辆控制值对应的控制指令输出给驱动力装置22、操舵装置24、制动装置26。
作为注意唤起控制，控制部50对乘员进行注意唤起。此时，行动计划部66根据条件判定部48对标志的设定结果来判定是否进行注意唤起。告知控制部72接受行动计划部66的判定，且将注意唤起的告知指令输出给告知装置28。
作为手动驾驶请求控制，控制部50催促乘员进行手动驾驶。手动驾驶请求控制称为T/O(Take Over：接管)请求。此时，行动计划部66根据外界识别部46对标志的设定结果来判定是否进行T/O请求。告知控制部72接受行动计划部66的判定，向告知装置28输出注意唤起的告知指令。
[3实施方式的总结]
车辆控制装置20具有：外界识别部46，其识别道路环境和本车辆100的周边的交通参与者；控制部50，其进行与本车辆100的自动驾驶有关的行驶控制和/或告知的控制；和条件判定部48，其根据外界识别部46的识别结果来判定规定条件是否成立。在规定条件中包括以下条件中的至少一种：即，本车辆100行驶的行驶车道112的宽度W1小于第1阈值Wth1(第1条件)；本车辆100行驶的道路110的路肩114的宽度W2小于第2阈值Wth2(第2条件)；在本车辆100前方的道路110上并设有避让区域124(第3条件)；在本车辆100前方的道路110中车道数减少(第4条件)；存在在距本车辆100小于规定距离的侧方位置上并行行驶且与本车辆100的相对速度小于规定速度的其他车辆102S(第5条件)。当使本车辆100在与行驶道路外部(路肩114和中央隔离带等)相邻的行驶车道112上行驶时，控制部50能够按照第1～第5条件是否成立来改变控制的内容(图2的步骤S5、步骤S6)。
根据上述结构，当本车辆100在与行驶道路外部相邻的行驶车道112上行驶且第1～第5条件成立时，防备停靠在行驶道路外部的其他车辆102A或在合流车道130上行驶的其他车辆102A进入本车辆100的前方，而能够预先避让其他车辆102A。因此，本车辆100在其他车辆102A进入时不会产生较大的制动力或者操舵量，其结果，乘员的乘车舒适感不会恶化。
在控制部50进行的控制中包括以下控制中的至少一种：即，控制本车辆100的车速V的车速控制；控制本车辆100与前方行驶的其他车辆102F(前方行驶车辆)之间的车间距离的车间距离控制；通过使本车辆100向路肩114侧的相反侧移动来使本车辆100的中心CV偏离行驶车道112的中心CL的行驶位置控制；使本车辆100向路肩114侧的相反侧进行车道变更的车道变更控制；对乘员进行注意唤起的注意唤起控制；催促乘员进行手动驾驶的手动驾驶请求控制。根据上述结构，预先进行用于避让其他车辆102A的控制，因此，乘员的乘车舒适感不会恶化。
条件判定部48也可以按照交通参与者的类别、交通参与者的数量、本车辆100的车速V中的至少一方来设定第1～第5条件的判定基准(图3的步骤S12)。根据上述结构，能够提高第1～第5条件是否成立的判定精度。
控制部50在进行车速控制、车间距离控制、行驶位置控制和车道变更控制中的至少一方的情况下，进行向乘员告知进行控制的理由的告知控制(图7的步骤S36)。根据上述结构，乘员不会对本车辆100的动作感到不适。
另外，本发明所涉及的车辆控制装置并不限定于上述的实施方式，当然能够在没有脱离本发明的要旨的范围内采用各种结构。

Claims (4)

1.一种车辆控制装置，其被设置于能通过自动驾驶来行驶的本车辆，其特征在于，
具有外界识别部、控制部和条件判定部，其中，
所述外界识别部识别道路环境和所述本车辆的周边的交通参与者；
所述控制部进行与所述本车辆的自动驾驶有关的行驶控制和/或告知控制；
所述条件判定部根据所述外界识别部的识别结果来判定规定条件是否成立，
所述规定条件为：
所述本车辆行驶的车道的宽度小于第1阈值；和
所述本车辆行驶的道路的路肩宽度小于第2阈值,
当使所述本车辆在与行驶道路外部相邻的所述车道上行驶时，所述控制部按照所述规定条件是否成立来改变所述控制的内容，
在所述本车辆行驶的所述道路的所述路肩的宽度小于所述第2阈值且所述本车辆行驶的所述车道的宽度小于所述第1阈值的情况下，所述控制部执行车速控制和车间距离控制，
在所述本车辆行驶的所述道路的所述路肩的宽度小于所述第2阈值且所述本车辆行驶的所述车道的宽度大于等于所述第1阈值的情况下，所述控制部执行行驶位置控制，该行驶位置控制是指使所述本车辆的中心比所述车道中的所述车道的中心向与所述路肩侧相反的相反侧偏离的控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制还包括：
使所述本车辆向与所述路肩侧相反的相反侧进行车道变更的车道变更控制；
对乘员进行注意唤起的注意唤起控制；和
催促乘员进行手动驾驶的手动驾驶请求控制。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述条件判定部按照所述交通参与者的类别、所述交通参与者的数量、所述本车辆的车速中的至少一方来设定所述规定条件的判定基准。
4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制部在进行所述车速控制、所述车间距离控制、所述行驶位置控制和所述车道变更控制中的至少一种控制的情况下，进行向乘员告知进行所述控制的理由的告知控制。
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