JP2022103493A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させる運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記自車両の速度が目標速度となるように前記自車両を走行させる第1運転モードを含む複数の運転モードの何れかで前記自車両を走行させ、前記運転制御部は、前記第1運転モードの実行中に前記認識部による認識結果または地図情報に基づいて前記自車両の進行方向に特定物体が認識された場合に、少なくとも前記第1運転モードの実行を制限する、車両制御装置である。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。以下では、一例として、車両制御装置が自動運転車両に適用された実施形態について説明する。自動運転とは、例えば、自動的に車両の操舵または加減速のうち、一方または双方を制御して運転制御を実行することである。上述した車両の運転制御には、例えば、ACC(Adaptive Cruise Control)やLKAS(Lane Keeping Assistance System)といった種々の運転支援が含まれてよい。自動運転車両は、乗員(運転者)の手動運転によって運転が制御されることがあってもよい。
以下、特定物体判定部154における機能の詳細について説明する。なお、以下では、主に特定物体判定部154により判定される特定物体等に基づいてモード決定部150が自車両Mの運転モードの切り替える制御を中心として、幾つかの制御パターンに分けて説明する。また以下では、乗員によって、切り替わるモードに応じたタスクが実行されるものとする。
図4は、第1の制御パターンにおける特定物体の判定と運転モードの切り替えについて説明するための図である。第1の制御パターンは、自車両Mの進行方向に、特定物体として交通信号機が認識された場合の制御パターンを示すものである。図4の例では、同一方向に走行可能な車線L1およびL2を有する道路RDが示されている。車線L1およびL2は、共にX軸方向に延伸した車線である。車線L1は道路区画線LLおよびCLにより区画され、車線L2は道路区画線CLおよびRLにより区画されている。道路RDは、例えば、高速道路等の自動車専用道路であるものとする。また図4の例では、自車両Mおよび他車両m1が示されており、自車両Mは、車線L1を速度VMで走行し、他車両m1は自車両Mと同じ車線L1の前方を速度Vm1で走行しているものとする。以下、他車両m1を「前走車両m1」と称する場合があるものとする。以降の制御パターンの説明においても同様とする。
次に、第2の制御パターンについて説明する。図6は、第2の制御パターンにおける特定物体の判定と運転モードの切り替えについて説明するための図である。第2の制御パターンは、自車両Mの進行方向に、特定物体としてトンネルが認識された場合の制御パターンを示すものである。図6の例において、自車両Mは、第1の制御パターンと同様に、前走車両m1に追従するモードAが実行されているものとする。
次に、第3の制御パターンについて説明する。図8は、第3の制御パターンにおける特定物体の判定と運転モードの切り替えについて説明するための図である。第3の制御パターンは、自車両Mの進行方向に、特定物体として二輪車両が認識された場合の制御パターンを示すものである。図8の例では、自車両Mを前走車両m1に追従させるモードAの実行中において、自車両Mと前走車両m1との間に、速度Vm2で走行する二輪車両m2が割り込んできた場面を示している。
次に、第4の制御パターンについて説明する。図9は、第4の制御パターンにおける特定物体の判定と運転モードの切り替えについて説明するための図である。第4の制御パターンは、自車両Mが追従していた前走車両m1が走行車線の横方向(道路幅方向)にオフセット(移動)したこと(または隣接車線に車線変更したこと)によって、追従対象の車両ではなくなった場合の制御パターンを示すものである。図9の例において、時刻t2は、時刻t1よりも遅い時刻である。また、時刻t*における車両M、他車両m1、m3の位置を、それぞれM(t*)、m1(t*)、m3(t3)を表し、車両M、他車両m1、m3の速度を、それぞれVM(t*)、Vm1(t*)、Vm3(t3)を表すものとする。時刻t1において、自車両M(t1)はモードAを実行中であり、前走車両m1(t1)の追従しているものとする。前走車両m1(t1)は、車線L1を速度Vm1(t1)で走行し、前走車両m1(t1)の更に前方を走行する他車両(自車両Mに対する前々走車両)m3(t1)は、車線L1を速度Vm3(t1)で走行しているものとする。
次に、第5の制御パターンについて説明する。図10は、第5の制御パターンにおける特定物体の判定と運転モードの切り替えについて説明するための図である。第5の制御パターンは、走行車線に路肩が存在し、自車両Mの進行方向であって、且つ路肩に特定物体として他車両が存在する場合の制御パターンを示すものである。路肩とは、例えば、道路RDの中央から見て、車線L1、L2を区画する区画線LL、RLの外側に設けられる道路領域である。また、路肩は、道路RDの延伸方向に沿って帯状に形成される。路肩は、例えば、車道と歩道との間に設けられる領域である。路肩は、例えば、地図情報に基づいて認識されてもよく、カメラ10により撮像された画像を解析することで、取得されてもよい。図10の例では、道路RDの左右の両側に路肩LS、RSが存在すると共に、自車両M、前走車両m1、他車両m4が存在する。自車両MはモードAによって前走車両m1を追従して走行している。他車両m4は、路肩LSを含む領域に停車、または速度Vm4で走行しているものとする。以下、他車両m4を路肩車両m4と称する。路肩車両m4は、車体の一部が区画線LLを越えて車線L1側に存在しているものとする。
次に、第6の制御パターンについて説明する。図13は、第6の制御パターンにおける特定物体の判定と運転モードの切り替えについて説明するための図である。第6の制御パターンは、特定物体として救急車両や消防車両、警察車両等の特定車両、または走行車線上に存在する人(作業員等)、交通事故や工事に伴う車線の封鎖を示すロードコーン、ポール、通行止めフェンス等の特定障害物等を認識する場合の制御パターンを示している。図13の例では、特定車両の一例として救急車両m5が、車線L1を走行する自車両Mの前方を速度Vm5で走行しているものとする。また、図13には、走行する車線L1の自車両Mの進行方向に、旗を持って交通整理等を行う作業員OB3が存在するものとする。
図14は、実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図14の例では、自動運転制御装置100により実行される処理のうち、主に自車両Mが特定のモード(第1のモード)を実行中において、特定物体を判定した場合における処理を中心として説明する。図14に示す処理は、例えば、自動運転や運転支援の実行中において、所定タイミングまたは所定周期で繰り返し実行されてよい。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
認識部により自車両の周辺状況を認識し、
前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させ、
前記自車両の速度が目標速度となるように前記自車両を走行させる第1運転モードを含む複数の運転モードの何れかで前記自車両を走行させ、
前記第1運転モードの実行中に、前記認識部による認識結果または地図情報に基づいて前記自車両の進行方向に特定物体が認識された場合に、少なくとも前記第1運転モードの実行を制限する、
ように構成されている、車両制御装置。
Claims (11)
- 自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させる運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記自車両の速度が目標速度となるように前記自車両を走行させる第1運転モードを含む複数の運転モードの何れかで前記自車両を走行させ、
前記運転制御部は、前記第1運転モードの実行中に前記認識部による認識結果または地図情報に基づいて前記自車両の進行方向に特定物体が認識された場合に、少なくとも前記第1運転モードの実行を制限する、
車両制御装置。 - 前記特定物体は、前記自車両が走行する道路の前記自車両から所定距離以内の交通信号機を含む、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記特定物体は、前記自車両から所定距離以内のトンネルを含む、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記第1運転モードは、前記自車両を前走車両に追従して走行させるモードであり、
前記運転制御部は、前記第1運転モードの実行中に前記前走車両が前記自車両の前方に存在しなくなり、且つ、前記自車両から前記前走車両よりも前方を走行する前々走車両までの距離が所定距離以上ある、または前記前々走車両が存在しない場合に、少なくとも前記第1運転モードの実行を制限する、
請求項1から3のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記特定物体は、二輪車両を含み、
前記運転制御部は、前記自車両の前走車両が二輪車両であり、且つ前記二輪車両を所定時間以上継続して認識した場合に、少なくとも前記第1運転モードの実行を制限する、
請求項1から4のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記第1運転モードの実行中に前記認識部により前記自車両が走行する車線の路肩が認識され、且つ前記路肩に他車両が認識された場合に、少なくとも前記第1運転モードの実行を制限する、
請求項1から5のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記特定物体は、特定車両または特定障害物であり、
前記運転制御部は、前記第1運転モードの実行中であり、且つ前記自車両の前方に前記特定車両または前記特定障害物が認識された場合に、少なくとも前記第1運転モードの実行を制限する、
請求項1から6のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記第1運転モードの実行を制限した後に制限解除条件を満たす場合に、前記第1運転モードの実行の制限を解除する、
請求項1から7のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記第1運転モードは、前記自車両を前走車両に追従して走行させるモードであり、
前記第1運転モードの実行の制限は、前記第1運転モードに比して前記自車両の乗員に課するタスクが大きい第2運転モードに変更することを含む、
請求項1から8のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - コンピュータが、
認識部により自車両の周辺状況を認識し、
前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させ、
前記自車両の速度が目標速度となるように前記自車両を走行させる第1運転モードを含む複数の運転モードの何れかで前記自車両を走行させ、
前記第1運転モードの実行中に、前記認識部による認識結果または地図情報に基づいて前記自車両の進行方向に特定物体が認識された場合に、少なくとも前記第1運転モードの実行を制限する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
認識部により自車両の周辺状況を認識させ、
前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させ、
前記自車両の速度が目標速度となるように前記自車両を走行させる第1運転モードを含む複数の運転モードの何れかで前記自車両を走行させ、
前記第1運転モードの実行中に前記認識部による認識結果または地図情報に基づいて前記自車両の進行方向に特定物体が認識された場合に、少なくとも前記第1運転モードの実行を制限させる、
プログラム。
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