JP6976280B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
以下、実施形態の自動運転制御装置100による一連の処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図10は、実施形態の自動運転制御装置100による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、第1スイッチ34Aが操作され、運転モードが運転支援モードに遷移した場合に所定の周期で繰り返し実行されてよい。
上述した実施形態では、実行モードS1−1下において、ACCのように、車線変更を伴う進路変更が許可されるものとして説明したがこれに限られない。例えば、実行モードS1−1下では、交差点の右左折によって自車両Mの進路変更を行う制御や、右折レーン等への進路変更する制御、料金所手前で目的のゲート(例えばETC(Electronic Toll Collection System)ゲート)に向けて進路変更をする制御などが許可されるようになってもよい。
図17は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100−3、ブートプログラムなどを格納するROM100−4、フラッシュメモリやHDDなどの記憶装置100−5、ドライブ装置100−6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、第1制御部120、第2制御部160、および第3制御部170のうち一部または全部が実現される。
ユーザの入力操作を受け付ける第1入力部と、
前記ユーザの入力操作を受け付ける第2入力部と、
プログラムを記憶するストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
前記第1入力部が操作された場合、車両の運転モードを第1モードに決定し、
前記第1モード下において前記第2入力部が操作された場合、前記運転モードを前記第1モードから第2モードに切り替え、
前記車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御し、
前記運転モードが前記第1モードである場合、前記車両の操舵および速度を制御して前記車両の進路を変更することを禁止し、
前記運転モードが前記第2モードである場合、前記車両の操舵および速度を制御して前記車両の進路を変更することを許可する、
ように構成されている、車両制御装置。
Claims (9)
- ユーザの入力操作を受け付ける第1入力部と、
前記ユーザの入力操作を受け付ける第2入力部と、
前記第1入力部が操作された場合、車両の運転モードを第1モードに決定し、前記第1モード下において前記第2入力部が操作された場合、前記運転モードを前記第1モードから第2モードに切り替えるモード制御部と、
前記車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記運転モードが前記第1モードである場合、前記ユーザの運転操作を必要としない前記車両による車線変更である自動車線変更を実施せず、前記運転モードが前記第2モードである場合、前記自動車線変更を実施可能とし、
前記第2モードには、前記自動車線変更が実行可能な第3モードと、前記自動車線変更を一時的に停止する第4モードとが含まれ、
前記運転制御部は、
前記運転モードが前記第3モードである場合、前記自動車線変更を実施可能とし、
前記運転モードが前記第4モードである場合、前記自動車線変更を実施せず、
前記モード制御部は、
前記第1モード下において前記第2入力部が操作されてから前記自動車線変更の実行条件を満たすまでの間、前記運転モードを前記第4モードに決定し、
前記第4モード下において前記実行条件を満たした場合、前記運転モードを前記第4モードから前記第3モードに切り替える、
車両制御装置。 - 前記ユーザから車線変更の指示を受け付ける第3入力部と、
前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の車線変更の要否を判定する判定部と、を更に備え、
前記運転制御部は、前記運転モードが前記第2モードであり、且つ前記第3入力部に対して前記指示が入力された場合、または前記判定部が前記車線変更を要すると判定した場合、前記自動車線変更を実施可能とする、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記運転モードが前記第3モードであり、前記第3入力部に対して前記指示が入力された場合、または前記判定部が前記車線変更を要すると判定した場合、前記自動車線変更を実施可能とし、前記運転モードが前記第4モードである場合、前記自動車線変更を実施しない、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記第2入力部は、
前記運転モードが、前記ユーザに対して少なくとも操舵操作子を把持する義務が課されないモードである場合に、前記ユーザの入力操作を受け付け、
前記運転モードが、前記ユーザに対して前記義務が課されるモードである場合に、前記ユーザの入力操作を受け付けない、
請求項1から3のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 情報を出力する出力部と、
前記運転モードが前記第4モードである場合、前記自動車線変更が制限された状態であることを示す情報を前記出力部に出力させる出力制御部と、を更に備える、
請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記モード制御部は、前記第2モード下において前記自動車線変更の解除条件を満たす場合、前記運転モードを前記第2モードから他のモードに切り替え、
前記運転制御部は、前記運転モードが前記第2モードから他のモードに切り替えられた場合、前記自動車線変更を実施しない、
請求項1から5のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記解除条件には、
前記第2入力部が操作されること、
方向指示器が操作されること、
自動運転が許可された区間から前記車両が退出すること、
のうち、少なくとも一つ以上の条件が含まれる、
請求項6に記載の車両制御装置。 - ユーザの入力操作を受け付ける第1入力部と、前記ユーザの入力操作を受け付ける第2入力部と、を備える車両に搭載されたコンピュータが、
前記第1入力部が操作された場合、車両の運転モードを第1モードに決定し、
前記第1モード下において前記第2入力部が操作された場合、前記運転モードを前記第1モードから第2モードに切り替え、
前記車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御し、
前記運転モードが前記第1モードである場合、前記ユーザの運転操作を必要としない前記車両による車線変更である自動車線変更を実施せず、
前記運転モードが前記第2モードである場合、前記自動車線変更を実施可能とし、
前記第2モードには、前記自動車線変更が実行可能な第3モードと、前記自動車線変更を一時的に停止する第4モードとが含まれ、
前記コンピュータが、更に、
前記運転モードが前記第3モードである場合、前記自動車線変更を実施可能とし、
前記運転モードが前記第4モードである場合、前記自動車線変更を実施せず、
前記第1モード下において前記第2入力部が操作されてから前記自動車線変更の実行条件を満たすまでの間、前記運転モードを前記第4モードに決定し、
前記第4モード下において前記実行条件を満たした場合、前記運転モードを前記第4モードから前記第3モードに切り替える、
車両制御方法。 - ユーザの入力操作を受け付ける第1入力部と、前記ユーザの入力操作を受け付ける第2入力部と、を備える車両に搭載されたコンピュータに、
前記第1入力部が操作された場合、車両の運転モードを第1モードに決定する処理と、 前記第1モード下において前記第2入力部が操作された場合、前記運転モードを前記第1モードから第2モードに切り替える処理と、
前記車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御する処理と、
前記運転モードが前記第1モードである場合、前記ユーザの運転操作を必要としない前記車両による車線変更である自動車線変更を実施しない処理と、
前記運転モードが前記第2モードである場合、前記自動車線変更を実施可能とする処理と、を実行させ、
前記第2モードには、前記自動車線変更が実行可能な第3モードと、前記自動車線変更を一時的に停止する第4モードとが含まれ、
前記コンピュータに、更に、
前記運転モードが前記第3モードである場合、前記自動車線変更を実施可能とする処理と、
前記運転モードが前記第4モードである場合、前記自動車線変更を実施しない処理と、
前記第1モード下において前記第2入力部が操作されてから前記自動車線変更の実行条件を満たすまでの間、前記運転モードを前記第4モードに決定する処理と、
前記第4モード下において前記実行条件を満たした場合、前記運転モードを前記第4モードから前記第3モードに切り替える処理と、
を実行させるためのプログラム。
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