JP7422798B2 - 運転支援装置、車両、運転支援方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の制御技術に関する。

特許文献１には、運転者の入力操作に応じて、車両の自動運転モードを、車両の操舵および速度を制御して車両の進路を変更する自動車線変更を禁止する第１モードと、当該自動車線変更を許可する第２モードとの間で切り替える車両制御装置が開示されている。

特開２０２０－１６３９０７号公報

車両の自動運転では、ハンドル把持義務や周辺監視義務などの所定の動作義務が運転者に課されることがある。このような動作義務を運転者が行っていない場合には、安全性の観点から、車線変更の運転支援（例えば自動車線変更）を制限することが望まれる。

そこで、本発明は、車線変更の運転支援を適切に行うことで車両の安全性を向上させることが可能な技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一側面としての運転支援装置は、車両の運転支援を行う運転支援装置であって、前記車両の運転者の状態を検知する検知手段と、前記運転者に所定の動作義務を要求する第１設定および第２設定を含む複数の設定のうち、前記運転者によって有効化された設定で前記運転支援を制御する制御手段と、を備え、前記第１設定は、前記車両が走行している走行車線内での前記車両の走行を支援する第１運転支援が提供される設定であり、前記第２設定は、前記走行車線から隣接車線への前記車両の車線変更を支援する第２運転支援が提供される設定であり、前記第１設定が有効化されている状態において有効化が可能であり、前記制御手段は、前記第２設定が有効化されている状態において、前記検知手段の検知結果から前記運転者が前記動作義務を行っていないと判定した場合に、前記第２設定を無効化する、ことを特徴とする。

本発明によれば、例えば、車線変更の運転支援を適切に行うことで車両の安全性を向上させることが可能な技術を提供することができる。

車両およびその制御装置のブロック図 各モードで実行される運転支援を示す図 運転支援装置の構成例を示すブロック図 運転支援処理を示すフローチャート 運転支援処理を示すフローチャート 拡張支援モードにおける運転支援の設定の遷移および情報出力部の動作例を示す図 運転者主導の車線変更支援（ＡＬＣＡ）の制御を示すフローチャート

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

本発明に係る一実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る車両Ｖおよびその制御装置ＣＮＴのブロック図である。図１では、車両Ｖの概略が平面図と側面図とで示されている。本実施形態の車両Ｖは、一例として、セダンタイプの四輪の乗用車であり、例えばパラレル方式のハイブリッド車両でありうる。なお、車両Ｖは、四輪乗用車に限られるものではなく、鞍乗型車両（自動二輪車、自動三輪車）であってもよいし、トラックやバスなどの大型車両であってもよい。

［車両の制御装置の構成］
制御装置ＣＮＴは、車両Ｖの運転支援を含む車両Ｖの制御を実行する電子回路であるコントローラ１を含む。コントローラ１は、複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備える。ＥＣＵは例えば制御装置ＣＮＴの機能ごとに設けられる。各ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスには、プロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。インタフェースは、入出力インタフェースや通信インタフェースが含まれる。各ＥＣＵは、複数のプロセッサ、複数の記憶デバイスおよび複数のインタフェースを備えていてもよい。

コントローラ１は、パワーユニット（パワープラント）２を制御することによって車両Ｖの駆動（加速）を制御する。パワーユニット２は、車両Ｖの駆動輪を回転させる駆動力を出力する走行駆動部であり、内燃機関、モータおよび自動変速機を含むことができる。モータは、車両Ｖを加速させる駆動源として利用可能であるとともに、減速時等において発電機としても利用可能である（回生制動）。

本実施形態の場合、コントローラ１は、アクセルペダルＡＰに設けられた操作検知センサ２ａやブレーキペダルＢＰに設けられた操作検知センサ２ｂにより検知した運転者の運転操作や車速等に対応して、内燃機関やモータの出力を制御したり、自動変速機の変速段を切り替えたりする。なお、自動変速機には車両Ｖの走行状態を検知するセンサとして、自動変速機の出力軸の回転数を検知する回転数センサ２ｃが設けられている。車両Ｖの車速は、回転数センサ２ｃの検知結果から演算可能である。

コントローラ１は、油圧装置３を制御することによって車両Ｖの制動（減速）を制御する。ブレーキペダルＢＰに対する運転者の制動操作はブレーキマスタシリンダＢＭにおいて液圧に変換されて油圧装置３に伝達される。油圧装置３は、ブレーキマスタシリンダＢＭから伝達された液圧に基づいて、四輪にそれぞれ設けられたブレーキ装置３ａ（例えばディスクブレーキ装置）に供給する作動油の液圧を制御可能なアクチュエータである。

コントローラ１は、油圧装置３が備える電磁弁等の駆動制御を行うことにより、車両Ｖの制動を制御することができる。また、コントローラ１は、ブレーキ装置３ａによる制動力と、パワーユニット２が備えるモータの回生制動による制動力との配分を制御することにより、電動サーボブレーキシステムを構成することもできる。コントローラ１は、制動時にブレーキランプ３ｂを点灯させてもよい。

コントローラ１は、電動パワーステアリング装置４を制御することによって車両Ｖの操舵を制御する。電動パワーステアリング装置４は、ステアリングホイールＳＴに対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。電動パワーステアリング装置４は、操舵操作のアシストあるいは前輪を自動操舵するための駆動力（操舵アシストトルクと表記することがある）を発揮するモータを含む駆動ユニット４ａ、操舵角センサ４ｂ、運転者が負担する操舵トルク（操舵負担トルクと呼び、操舵アシストトルクと区別する。）を検知するトルクセンサ４ｃ等を含む。

コントローラ１は、後輪に設けられている電動パーキングブレーキ装置３ｃを制御する。電動パーキングブレーキ装置３ｃは、後輪をロックする機構を備える。コントローラ１は電動パーキングブレーキ装置３ｃによる後輪のロックおよびロック解除を制御可能である。

コントローラ１は、車内に情報を報知する情報出力装置５を制御する。情報出力装置５は、例えば、運転者に対して画像により情報を報知する表示装置５ａ、および／または、運転者に対して音声により情報を報知する音声出力装置５ｂを含む。表示装置５ａは、例えばインストルメントパネル、ステアリングホイールＳＴに設けられうる。表示装置５ａはヘッドアップディスプレイであってもよい。情報出力装置５は、乗員に対して振動や光により情報を報知してもよい。

コントローラ１は、入力装置６を介して乗員（例えば運転者）から指示入力を受け付ける。入力装置６は、運転者が操作可能な位置に配置され、例えば、運転者が車両Ｖに対して指示を行うスイッチ群６ａ、および／または、方向指示器（ウィンカ）を作動させるウィンカレバー６ｂを含む。

コントローラ１は、車両Ｖの現在位置および進路（姿勢）を認識・判定する。本実施形態の場合、車両Ｖには、ジャイロセンサ７ａと、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ７ｂと、通信装置７ｃとが設けられる。ジャイロセンサ７ａは、車両Ｖの回転運動（ヨーレート）を検知する。ＧＮＳＳセンサ７ｂは、車両Ｖの現在位置を検知する。また、通信装置７ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。本実施形態の場合、コントローラ１は、ジャイロセンサ７ａおよびＧＮＳＳセンサ７ｂの検知結果に基づいて車両Ｖの進路を判定するとともに、当該進路に関する高精度な地図情報を通信装置７ｃを介してサーバから逐次取得してデータベース７ｄ（記憶デバイス）に格納する。なお、車両Ｖには、車両Ｖの速度を検知する速度センサや、車両Ｖの加速度を検知する加速度センサなど、車両Ｖの状態を検知するためのセンサが設けられてもよい。

コントローラ１は、車両Ｖに設けられた各種の検知ユニットの検知結果に基づいて車両Ｖの運転支援を実行する。車両Ｖには、車両Ｖの外部（周囲状況）を検知する外界センサである周囲検知ユニット８ａ～８ｂと、車内の状況（運転者の状態）を検知する車内センサである車内検知ユニット９ａ～９ｂとが設けられている。コントローラ１は、周囲検知ユニット８ａ～８ｂの検知結果に基づいて車両Ｖの周囲状況を把握し、当該周囲状況に応じて運転支援を実行することができる。また、コントローラ１は、車内検知ユニット９ａ～９ｂの検知結果に基づいて、運転支援を実行する際に運転者に課される所定の動作義務を運転者が行っているか否かを判定することができる。

周囲検知ユニット８ａは、車両Ｖの前方を撮影する撮像装置であり（以下、前方カメラ８ａと表記することがある）、例えば車両Ｖのルーフ前部におけるフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。コントローラ１は、前方カメラ８ａで撮影された画像を解析することにより、物標の輪郭抽出や道路上の車線の区画線（白線等）を抽出することができる。

周囲検知ユニット８ｂは、ミリ波レーダであり（以下、レーダ８ｂと表記することがある）、電波を用いて車両Ｖの周囲の物標を検知し、物標までの距離や、車両Ｖに対する物標の方向（方位）を検知（計測）する。図１に示す例では、レーダ８ｂは５つ設けられており、車両Ｖの前部の中央に１つ、前部の左右の各隅部に１つずつ、後部の左右の各隅部に１つずつ設けられている。

なお、車両Ｖに設けられる周囲検知ユニットは、上記の構成に限られず、カメラの数およびレーダの数を変更してもよいし、車両Ｖの周囲の物標を検知するライダ（LIDAR：Light Detection and Ranging）が設けられてもよい。

車内検知ユニット９ａは、車内を撮影する撮像装置であり（以下、車内カメラ９ａと表記することがある）、例えば車内Ｖのルーフ前部における車室内側に取り付けられる。本実施形態の場合、車内カメラ９ａは、運転者（例えば運転者の目や顔）を撮影するドライバーモニタカメラである。コントローラ１は、車内カメラ９ａで撮影された画像（運転者の顔画像）を解析することにより、運転者の視線や顔の向きを判定することができる。

車内検知ユニット９ｂは、運転者によるステアリングホイールＳＴの把持を検知する把持センサであり（以下、把持センサ９ｂと表記することがある）、例えばステアリングホイールＳＴの少なくとも一部に設けられる。なお、車内検知ユニットとしては、運転者の操舵トルクを検知するトルクセンサ４ｃが用いられてもよい。

車両Ｖの運転支援としては、例えば、加減速支援と車線維持支援と車線変更支援とを挙げることができる。加減速支援は、パワーユニット２および油圧装置３を制御することにより、先行車との車間距離を保ちながら所定の車速内で車両Ｖの加減速を制御する運転支援（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）である。車線維持支援は、電動パワーステアリング装置４を制御することにより、車両Ｖを車線の内側に維持させる運転支援（ＬＫＡＳ：Lane Keeping Assist System）である。車線変更支援とは、電動パワーステアリング装置４を制御することにより、隣接車線へ車両Ｖの走行車線を変更する運転支援（ＡＬＣ：Auto Lane Changing、ＡＬＣＡ：Active Lane Change Assist）である。また、コントローラ１で実行される運転支援は、油圧装置３を制御することにより道路上の物標（例えば歩行者や他車両、障害物）との衝突回避を支援する衝突軽減ブレーキ、ＡＢＳ機能、トラクションコントロール、および／または、車両Ｖの姿勢制御を含んでもよい。

車両Ｖの運転支援（加減速支援、車線維持支援、車線変更支援）は、手動運転モード、通常支援モードおよび拡張支援モードを含む複数の運転モードで実行される。図２は、本実施形態の手動運転モード、通常支援モードおよび拡張支援モードの各々で実行される運転支援を示している。手動運転モードでは、加減速支援、車線維持支援および車線変更支援が実行されず、運転者によって車両Ｖの手動運転が行われる。

手動運転モードにおいて、加減速支援（ＡＣＣ）を設定する指示入力が入力装置６（例えばスイッチ群６ａ）を介して運転者によって行われた場合、加減速支援が開始され、手動運モードから通常支援モードに移行する。通常支援モードでは、加減速支援に加えて、車線維持支援（ＬＫＡＳ）を実行することができる。車線維持支援は、加減速支援の設定中に、車線維持支援を設定する指示入力が入力装置６（例えばスイッチ群６ａ）を介して運転者によって行われた場合に開始される。加減速支援および車線維持支援は、その設定を解除する指示入力が入力装置６（例えばスイッチ群６ａ）を介して運転者によって行われた場合に終了する。

また、通常支援モードでは、周辺監視やハンドル把持などの所定の動作義務が運転者に課される。車内検知ユニット９ｂの検知結果に基づいて、運転者が所定の動作義務を行っていないと判定された場合には、所定の動作義務を行うことを促すための通知が情報出力装置５を介して行われる。

通常支援モードの実行中に特定道路の走行が開始された場合、高精度な地図情報が通信装置７ｃによって取得される。そして、高精度な地図情報と前方カメラ８ａで撮影された画像とのマッチングが成功した場合、通常支援モードから拡張支援モードに自動的に移行する。特定道路とは、高精度な地図情報の提供を行っている道路であり、例えば高速道路や自動車専用道路などが挙げられる。高精度な地図情報は、特定道路のルートや位置などの通常の情報に加えて、特定道路におけるカーブの有無や曲率、車線の増減、勾配など、特定道路の詳細な形状に関する情報を含む。通常支援モードから拡張支援モードに移行した場合、例えばステアリングホイールＳＴに設けられた表示装置５ａの発光色を変更するなど、情報出力装置５により、拡張支援モードに移行したことを示す通知が行われる。

拡張支援モードでは、高精度な地図情報と連携した加減速支援（および車線維持支援）が行われる。例えば、コントローラ１は、高精度な地図情報に基づいて、例えば、カーブの手前や車線が減少する地点の手前で車両Ｖを減速させたり、カーブの曲率に応じて車両Ｖの速度を調整したりといった、通常支援モードより高度な加減速支援を行うことができる。なお、拡張支援モードにおいても、通常支援モードと同様に、周辺監視やハンドル把持などの所定の動作義務が運転者に課される。車内検知ユニット９ｂの検知結果に基づいて、運転者が所定の動作義務を行っていないと判定される場合には、所定の動作義務を行うことを促すための通知が情報出力装置５を介して行われる。

また、拡張支援モードでは、車線変更支援を更に実行可能である。本実施形態の場合、車線変更支援は、コントローラ１の判断によって自動的に車線変更を行うシステム主導の車線変更支援（ＡＬＣ：Auto Lane Changing）と、運転者の指示入力に応じて自動的に車線変更を行う運転者主導の車線変更支援（ＡＬＣＡ：Active Lane Change Assist）とを含む。なお、システム主導の車線変更支援（ＡＬＣ）および運転者主導の車線変更支援（ＡＬＣＡ）のどちらにおいても、車線変更支援を行う際には、周辺監視やハンドル把持などの所定の動作義務が運転者に課される。

システム主導の車線変更支援（ＡＬＣ）は、拡張支援モードにおいてＡＬＣを設定する指示入力が入力装置６（例えばスイッチ群６ａ）を介して運転者によって行われた場合に開始される。ＡＬＣの設定中では、コントローラ１は、高精度な地図情報（車線の増減や分岐などの情報）に基づいて、運転者により事前に設定された目的地に到着するために車線変更を実行する必要があるか否かを逐次判定し、車線変更を実行する必要があると判定した場合に車線変更を自動的に行う。ＡＬＣの設定中では、コントローラ１の判定に応じて１回以上の車線変更を実行可能である。ＡＬＣは、目的地に到着した場合、或いは特定道路が終了した場合に終了する。ＡＬＣは、設定を解除する指示入力が入力装置６（例えばスイッチ群６ａ）を介して運転者によって行われた場合に終了してもよい。

運転者主導の車線変更支援（ＡＬＣＡ）は、運転者の指示入力に応じて１回の車線変更を行うものであり、拡張支援モードにおいてＡＬＣＡの実行を指示する指示入力が入力装置６（例えばウィンカレバー６ｂ）を介して運転者によって行われた場合に実行される。ＡＬＣＡでは、運転者は、入力装置６（ウィンカレバー６ｂ）を介して車線変更を要求する方向の指示入力を行うことが可能であり、コントローラ１は、運転者により指示入力された方向の隣接車線への車線変更を自動的に行う。ＡＬＣＡは、本実施形態では高精度な地図情報に基づいて実行されうるが、それに限られず、高精度な地図情報を用いずに実行されてもよい。また、ＡＬＣＡは、システム主導の車線変更支援（ＡＬＣ）の設定中においても実行可能である。

［運転支援装置の構成］
以下、本実施形態の運転支援装置１０の構成例について、図３を参照しながら説明する。図３は、運転支援装置１０の構成例を示すブロック図であり、前述した制御装置ＣＮＴから本発明に特に関連する構成・機能を抽出したものである。本実施形態の運転支援装置１０は、複数の設定のうち運転者の指示入力に応じた設定で車両Ｖの運転支援を行う装置であり、例えば、周囲検知部１１と、車内検知部１２と、受付部１３と、情報出力部１４と、支援制御部１５とを備えうる。周囲検知部１１、車内検知部１２、受付部１３、情報出力部１４および支援制御部１５は、システムバスを介して相互に通信可能に接続されている。

周囲検知部１１は、図１に示す前方カメラ８ａおよびレーダ８ｂであり、車両Ｖの周囲状況を検知する。本実施形態の場合、周囲検知部１１は、車両Ｖの周囲における物標（例えば障害物や他車両、歩行者）を検知するとともに、検知した物標までの距離、および、車両Ｖに対する物標の位置・方向を計測することもできる。

車内検知部１２は、図１に示す車内カメラ９ａおよび把持センサ９ｂであり、車両Ｖの運転者の状態を検知する。本実施形態の場合、車内検知部１２は、車内カメラ９ａによって運転者（例えば運転者の目や顔）を撮影し、それにより得られた画像を解析することで、運転者の視線や顔の向きを検知することができる。また、車内検知部１２は、把持センサ９ｂによって運転者のステアリングホイールＳＴの把持状態（即ち、ステアリングホイールＳＴを把持しているか否か）を検知することができる。

受付部１３は、図１に示す入力装置６（スイッチ群６ａ、ウィンカレバー６ｂ）であり、運転者の指示入力を受け付ける。本実施形態の場合、受付部１３としてのスイッチ群６ａは、ステアリングホイールＳＴに設けられており、各種の運転支援の設定の有効化（オン、開始）／無効化（オフ、終了）を指示するための指示入力を運転者から受け付けることができる。また、受付部１３としてのウィンカレバー６ｂは、運転者主導の車線変更支援（ＡＬＣＡ）を指示するための指示入力を運転者から受け付けることができる。ウィンカレバー６ｂは、運転者が車線変更支援を要求する方向（右方向または左方向）の指示入力を受け付けることもできる。

情報出力部１４は、図１に示す情報出力装置５（表示装置５ａ、音声出力装置５ｂ）であり、運転支援モードの状態や運転支援の設定の状態などを運転者に通知（報知）する。本実施形態の場合、情報出力部１４は、インストルメントパネルおよびステアリングホイールＳＴに設けられている。インストルメントパネルに設けられた情報出力部１４は、例えばディスプレイであり、運転支援の設定状態や運転者への動作義務の要求を通知（表示）するように構成される。また、ステアリングホイールＳＴに設けられた情報出力部１４は、例えばランプであり、現在の運転モードが通常支援モードであるのか、または拡張支援モードであるのかを通知するように構成される。一例として、現在の運転モードが通常支援モードである場合には、情報出力部１４としてステアリングホイールＳＴに設けられたランプを消灯し、現在の運転モードが拡張支援モードである場合には当該ランプを点灯する。

支援制御部１５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含むコンピュータによって構成され、図１に示すコントローラ１（ＥＣＵ）の一部として機能する。記憶デバイスには、車両Ｖの運転支援を行うためのプログラム（運転支援プログラム）が記憶されており、支援制御部１５は、記憶デバイスに記憶された運転支援プログラムを読み出して実行することができる。

支援制御部１５は、車内検知部１２での検知結果に基づいて、各種の運転支援において運転者に課される所定の動作義務を運転者が履行しているか否かを判定する。本実施形態の場合、所定の動作義務は、通常支援モードおよび拡張支援モード（即ち、第１設定および第２設定）において要求され、周辺監視義務およびハンドル把持義務を含みうる。周辺監視義務は、車両Ｖの周辺の監視（確認）を運転者に課するものである。例えば、加減速支援（および車線維持支援）の実行中では車両Ｖの前方の監視が運転者に課され、車線変更支援を実行する際には、車線変更を行う方向の監視が運転者に課される。支援制御部１５は、車内検知部１２としての車内カメラ９ａで撮影された画像に基づいて、運転者が周辺監視義務を履行しているか否を判定することができる。また、ハンドル把持義務は、ステアリングホイールＳＴの把持を運転者に課すものである。支援制御部１５は、車内検知部１２としての把持センサ９ｂでの検知結果に基づいて、運転者がハンドル把持義務を履行しているか否かを判定することができる。

また、支援制御部１５は、周囲検知部１１での検知結果に基づいて、各種の運転支援を制御する。本実施形態の場合、支援制御部１５は、所定の動作義務（周辺監視義務およびハンドル把持義務）を要求する第１設定および第２設定を含む複数の設定のうち、受付部１３で受け付けた運転者の指示入力によりオン（有効化）された設定で運転支援を制御する。

第１設定は、車両Ｖが走行している走行車線内での車両Ｖの走行を支援する第１運転支援が提供される設定である。第１設定は、受付部１３（スイッチ群６ａ）で第１指示入力を受け付けたことに応じてオン（有効化）可能である。第１設定で提供される第１運転支援は、例えば、加減速支援（ＡＣＣ）であり、さらに車線維持支援（ＬＫＡＳ）を含んでもよい。

第２設定は、走行車線から隣接車線への車両Ｖの車線変更を支援する第２運転支援（自動車線変更）が提供される設定である。第２設定は、第１設定がオン（有効化）されている状態において、受付部１３（スイッチ群６ａ）で第２指示入力を受け付けたことに応じてオン（有効化）可能である。第２設定で提供される第２運転支援は、例えば、システム主導の車線変更支援（ＡＬＣ）である。そして、第２指示入力は、第１指示入力とは異なる操作によって行われ、例えば、第１指示入力を行うためのスイッチ（ボタン）とは異なるスイッチ（ボタン）を押すことで行われうる。

さらに、支援制御部１５は、拡張支援モードにおいて受付部１３で第３指示入力を受け付けたことに応じて１回の第２運転支援（自動車線変更）を制御してもよい。この場合の第２運転支援は、運転者主導の車線変更支援（ＡＬＣＡ）である。そして、第３指示入力は、第１指示入力および／または第２指示入力とは異なる操作によって行われ、例えば、受付部１３としてのウィンカレバー６ｂの操作によって行われうる。つまり、支援制御部１５は、運転者が車線変更支援を要求する方向を第３指示入力として受付部１３（ウィンカレバー６ｂ）で受け付けた場合、当該方向の隣接車線への車線変更を行うように第２運転支援（ＡＬＣＡ）を制御することができる。ここで、第２設定がオン（有効化）されている状態において、支援制御部１５は、運転者により事前に設定された目的地に到着するために車線変更を実行する必要があると判断した場合には、第３指示入力がなくても１回以上の第２運転支援（自動車線変更、ＡＬＣ）を実行することができる。

［運転支援処理］
以下、本実施形態の運転支援処理について、図４～図６を参照しながら説明する。図４～図５は、本実施形態の運転支援処理を示すフローチャートであり、運転支援装置１０において運転支援プログラムが実行されたときに支援制御部１５によって実施されうる。図４～図５のフローチャートは、手動運転モードの状態で開始される。また、図６は、拡張支援モードにおける運転支援の設定の遷移および情報出力部１４の動作例を示す図である。

ステップＳ１０１において、支援制御部１５は、受付部１３（スイッチ群６ａ）で運転者の第１指示入力を受け付けたか否かを判定する。第１指示入力は、第１運転支援が提供される第１設定のオン（有効化）を指示するための指示入力である。第１運転支援は、前述したように、加減速支援（ＡＣＣ）であり、さらに車線維持支援（ＬＫＡＳ）を含んでもよい。第１指示入力を受け付けていない場合にはステップＳ１０１を繰り返し行い、第１指示入力を受け付けた場合にステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２において、支援制御部１５は、第１設定をオン（有効化）し、手動運転モードから通常支援モードへ移行させる（即ち、通常支援モードを開始させる）。なお、第１設定は、運転者の指示入力に応じてオフ（無効化）されうる。例えば、支援制御部１５は、第１設定のオフを指示する運転者の指示入力を受付部１３で受け付けた場合に、第１設定をオフし、通常支援モードから手動運転モードに移行させる。この場合、図４～図５のフローチャートが新たに開始される。

ステップＳ１０３において、支援制御部１５は、第１設定で運転者に課される所定の動作義務を、情報出力部１４（例えば、インストルメントパネルの表示装置５ａ）を介して運転者に通知する。所定の動作義務としては、前述したように、周辺監視義務およびハンドル把持義務が挙げられる。

ステップＳ１０４において、支援制御部１５は、車内検知部１２（車内カメラ９ａ、把持センサ９ｂ）を用いて、運転者の状態監視を開始する。運転者の状態監視とは、運転者が所定の動作義務（周辺監視義務、ハンドル把持義務）を履行しているか否かを監視することである。ここで、運転者の状態監視を開始した後、支援制御部１５は、車内検知部１２の検知結果から運転者が所定の動作義務を履行してないと判定した場合に、情報出力部１４を用いて動作義務の不履行を逐次警告してもよい。支援制御部１５は、動作義務の不履行の警告に加えて、または動作義務の不履行の警告の代わりに、情報出力部１４を用いて、所定の動作義務の履行を運転者に促す通知を行ってもよい。

ステップＳ１０５において、支援制御部１５は、特定道路の走行が開始され、高精度な地図情報が通信装置７ａによって取得されたか否かを判定する。特定道路とは、前述したように、高精度な地図情報の提供を行っている道路であり、例えば高速道路や自動車専用道路などが挙げられる。また、高精度な地図情報とは、前述したように、特定道路の詳細な形状に関する情報を含む地図情報であり、以下では、単に「地図情報」と表記することがある。特定道路の地図情報を取得していない場合にはステップＳ１０５を繰り返し行い、特定道路の地図情報を取得した場合にステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６において、支援制御部１５は、ステップＳ１０５で取得した地図情報と周囲検知部１１の前方カメラ８ａで撮影された画像とのマッチングが成功したか否かを判定する。マッチングが成功しなかった場合には、地図情報が提供される特定道路を車両Ｖが走行していないと判断してステップＳ１０５に戻る。一方、マッチングが成功した場合には、特定道路を車両が走行していると判断してステップＳ１０７に進み、通常支援モードから拡張支援モードに移行させる。前述したように、拡張支援モードでは、カーブの手前や車線が減少する地点の手前で車両Ｖを減速させたり、カーブの曲率に応じて車両Ｖの速度を調整したりといった、地図情報と連携した第１運転支援（加減速支援、車線維持支援）が行われる。また、拡張支援モードでは、第２運転支援（システム主導の車線変更（ＡＬＣ））が提供される第２設定をオン可能である。

ここで、ステップＳ１０７において拡張支援モードに移行した場合、支援制御部１５は、拡張支援モードに移行したことを情報出力部１４によって運転者に通知してもよい。例えば、支援制御部１５は、図６のフェーズＡに示すように、情報出力部１４としてステアリングホイールＳＴに設けられたランプＤ１を点灯させることにより、拡張支援モードに移行したことを運転者に通知することができる。また、支援制御部１５は、情報出力部１４としてインストルメントパネルに設けられたディスプレイに、図６のフェーズＢに示すような画像Ｄ２を表示することで、第１設定がオン（有効化）され且つ第２設定がオフ（無効化）されている状態であることを運転者に通知することができる。

ステップＳ１０８において、支援制御部１５は、車両Ｖが特定道路を退出したか否かを判定する。例えば、支援制御部１５は、ＧＮＳＳセンサ７ｂで検知された車両Ｖの現在位置に基づいて、車両Ｖが特定道路を退出したか否かを判定することができる。或いは、支援制御部１５は、通信装置７ａによって地図情報が取得されなくなった場合に、車両Ｖが特定道路を退出したと判定することができる。車両Ｖが特定道路を退出したと判定した場合にはステップＳ１０９に進み、支援制御部１５は、拡張支援モードから通常支援モードに移行させてからステップＳ１０５に戻る。一方、車両Ｖが特定道路を退出していないと判定した場合には図５のステップＳ２０１に進む。

ステップＳ２０１において、支援制御部１５は、受付部１３（スイッチ群６ａ）で運転者の第２指示入力を受け付けたか否かを判定する。第２指示入力は、第２運転支援が提供される第２設定の開始を指示するための指示入力である。この場合の第２運転支援は、前述したように、システム主導の車線変更支援（ＡＬＣ）である。第２指示入力を受け付けていない場合には図４のステップＳ１０８に戻り、第２指示入力を受け付けた場合にはステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２において、支援制御部１５は、車内検知部１２の検知結果に基づいて、運転者が所定の動作義務を履行しているか否かを判定する。運転者が所定の動作義務を履行していないと判定した場合にはステップＳ２０３に進み、運転者が所定の動作義務を履行していると判定した場合にはステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０３において、支援制御部１５は、第２設定のオン（有効化）を禁止する。第２設定は、第２運転支援（自動車線変更（ＡＬＣ））が提供される設定であり、第１設定に比べて、運転者に課される動作義務（周辺監視義務、ハンドル把持義務）の重要度が高い。そのため、運転者が動作義務を履行していない場合に第２設定をオンすることは安全性の点で適切ではなく、第２設定のオンを制限することが好ましい。そこで、本実施形態では、ステップＳ２０２において運転者が所定の動作義務を履行してないと判定した場合に、ステップＳ２０３において第２設定のオンを禁止している。第２設定のオンを禁止する際、支援制御部１５は、情報出力部１４を用いて、動作義務が不履行であったことを運転者に警告するための通知を行ってもよいし、動作義務の履行を運転者に促すための通知を行ってもよい。

ここで、支援制御部１５は、ステップＳ２０２で運転者が所定の動作義務を履行していないと判定してから所定時間が経過するまで第２設定のオン（有効化）を禁止してもよい。所定時間は、例えば、動作義務の不履行を警告するための通知や動作義務の履行を促すための通知によって運転者が動作義務の履行を開始すると想定した場合において、運転者が当該動作義務を安定して履行するまでに要する時間として設定されうる。所定時間は、実験結果などに基づいて、３０秒や１分などに設定されうる。また、支援制御部１５は、例えばＧＮＳＳセンサ７ｂでの検知結果に基づいて、ステップＳ２０２で運転者が所定の動作義務を履行していないと判定してから車両Ｖが所定距離を走行するまで第２設定のオン（有効化）を禁止してもよい。所定距離は、所定時間と同様に、例えば、動作義務の不履行を警告するための通知や動作義務の履行を促すための通知によって運転者が動作義務の履行を開始し、当該動作義務を安定して履行するまでに要する走行距離として設定されうる。さらに、支援制御部１５は、ステップＳ２０２で運転者が所定の動作義務を履行していないと判定した後、車内検知部１２での検知結果に基づいて、所定時間において運転者が当該動作義務を継続的に履行していると判定するまで第２設定のオン（有効化）を禁止してもよい。

ステップＳ２０４において、支援制御部１５は、第２設定をオン（有効化）する。これにより、車線変更支援（ＡＬＣ、ＡＬＣＡ）を適宜実行することができる待機状態となる。また、支援制御部１５は、情報出力部１４としてインストルメントパネルに設けられたディスプレイに、図６のフェーズＣに示すような画像Ｄ３を表示することで、第２設定がオンした状態であること運転者に通知する。なお、第２設定は、運転者の指示入力に応じてオフ（無効化）されうる。例えば、支援制御部１５は、第２設定のオフを指示する運転者の指示入力を受付部１３で受け付けた場合に、第２設定をオフする。この場合、第１設定はオンされ且つ拡張支援モードに移行されている状態であるため、図５のフローチャートのステップＳ２０１に戻る。

ステップＳ２０５において、支援制御部１５は、第２設定で運転者に要求される所定の動作義務の内容を、情報出力部１４（例えば、インストルメントパネルの表示装置５ａ）を介して運転者に通知する。所定の動作義務としては、前述したように、周辺監視義務およびハンドル把持義務が挙げられる。例えば、支援制御部１５は、情報出力部１４としてインストルメントパネルに設けられたディスプレイに、図６のフェーズＤに示すような画像Ｄ４および／または画像Ｄ５を表示することで、第２設定で運転者に課される所定の動作義務の内容を運転者に通知することができる。

ステップＳ２０６において、支援制御部１５は、車両Ｖが特定道路を退出したか否かを判定する。本ステップＳ２０６は、前述したステップＳ１０８と同様の工程であるため、ここでの説明を省略する。車両Ｖが特定道路を退出したと判定した場合にはステップＳ２０７に進み、支援制御部１５は、第２設定をオフ（無効化）し、拡張支援モードから通常支援モードに移行させてから図４のステップＳ１０５に戻る。

ここで、第２設定をオフした場合、支援制御部１５は、情報出力部１４としてインストルメントパネルに設けられたディスプレイに、図６のフェーズＩに示すような画像Ｄ１２を表示する。これにより、第２設定をオフしたことを運転者に通知することができる。また、拡張支援モードから通常支援モードに移行させた場合、支援制御部１５は、図６のフェーズＪに示すように、情報出力部１４としてステアリングホイールＳＴに設けられたランプを消灯させる。これにより、通常支援モードに移行したことを運転者に通知することができる。

ステップＳ２０８において、支援制御部１５は、車内検知部１２の検知結果に基づいて、運転者が所定の動作義務を履行しているか否かを判定する。運転者が所定の動作義務を履行していないと判定した場合にはステップＳ２０９に進み、支援制御部１５は、動作義務の不履行を警告（注意）するための通知を行うとともに、新たな車線変更の実行を禁止する。例えば、支援制御部１５は、情報出力部１４としてインストルメントパネルに設けられたディスプレイに、図６のフェーズＥに示すような画像Ｄ６および／または画像Ｄ７を表示することで、動作義務の不履行を警告するための通知を運転者に対して行うことができる。図６の例では、フェーズＥの画像Ｄ６～Ｄ７は、フェーズＤの画像Ｄ４～Ｄ５と同じであるが、それに限られず、フェーズＤの画像Ｄ４～Ｄ５と異ならせてもよい。

ステップＳ２０９で動作義務の不履行の警告を運転者に通知した後、ステップＳ２１０において、支援制御部１５は、車内検知部１２の検知結果に基づいて、運転者が所定の動作義務を履行しているか否かを再度判定する。そして、運転者が動作義務を履行していないと再度判定した場合にはステップＳ２１４に進み、支援制御部１５は、第２設定を継続させることができない旨の通知を行う。例えば、支援制御部１５は、情報出力部１４としてインストルメントパネルに設けられたディスプレイに、図６のフェーズＦに示すような画像Ｄ８および／または画像Ｄ９を表示することで、第２設定の継続不可を示す通知として、動作義務が不履行であったことを運転者に通知することができる。そして、支援制御部１５は、ステップＳ２１５において第２設定をオフ（無効化）してからステップＳ２０１に戻る。

ステップＳ２０８またはＳ２１０において運転者が所定の動作義務を履行していると判定した場合にはステップＳ２１１に進む。また、ステップＳ２０９を経ることで車線変更支援の実行が禁止されている場合には、ステップＳ２１１に進んだときに車線変更支援の実行の禁止が解除される。ステップＳ２１１において、支援制御部１５は、地図情報に基づいて、運転者により事前に設定された目的地に到着するために車線変更を実行する必要があるか否かを判定する。車線変更を実行する必要がないと判定した場合にはステップＳ２０６に戻り、車線変更を実行する必要があると判定した場合にはステップＳ２１２に進む。

ステップＳ２１２において、支援制御部１５は、ステップＳ２１１で必要と判定された車線変更を実行するために運転者に要求される動作義務の内容を通知する。例えば、支援制御部１５は、ステップＳ２１１で右方向の隣接車線への車線変更が必要であると判定した場合、情報出力部１４としてインストルメントパネルに設けられたディスプレイに、図６のフェーズＧに示すような画像Ｄ１０を表示することで、車両Ｖの右方向の監視（確認）を要求する。ステップＳ２１１で左方向の隣接車線への車線変更が必要であると判定した場合においても同様である。

ステップＳ２１３において、支援制御部１５は、車内検知部１２での検知結果に基づいて、ステップＳ２１２で通知した動作義務を運転者が履行したか否かを判定する。運転者が当該動作義務を履行していないと判定した場合にはステップＳ２１４に進み、支援制御部１５は、第２設定を継続させることができない旨の通知（例えば、図６のフェーズＦに示すような画像Ｄ８～Ｄ９の表示）を行う。そして、ステップＳ２１５において、支援制御部１５は、車線変更支援（ＡＬＣ）を実行せずに第２設定をオフ（無効化）してからステップＳ２０１に戻る。

一方、ステップＳ２１３で運転者が当該動作義務を履行していると判定した場合にはステップＳ２１６に進み、支援制御部１５は、周囲検知部１１での検知結果に基づいて車線変更支援（ＡＬＣ）を実行してからステップＳ２０６に戻る。車線変更支援（ＡＬＣ）の実行中、支援制御部１５は、情報出力部１４としてインストルメントパネルに設けられたディスプレイに、図６のフェーズＨに示すような画像Ｄ１１を表示することで、車線変更支援（ＡＬＣ）の実行中であることを運転者に通知することができる。フェーズＨの画像Ｄ１１は、例えば、フェーズＣの画像Ｄ３の色を変更した画像である。

［運転者主導の車線変更支援（ＡＬＣＡ）］
以下、受付部１３で第３指示入力を受け付けたことに応じて実行される１回の第２運転支援（運転者主導の車線変更支援（ＡＬＣＡ））ついて説明する。図７は、運転者主導の車線変更支援（ＡＬＣＡ）の制御を示すフローチャートである。運転者主導の車線変更支援（ＡＬＣＡ）は、第１設定中において地図情報に基づく第１運転支援が提供されている場合に（即ち、拡張支援モードで）実行可能であり、例えば図４のステップＳ１０９で拡張支援モードに移行したときに開始される。図７のフローチャートは、運転支援装置１０において運転支援プログラムが実行されたときに、図４～図５のフローチャートと並行して支援制御部１５によって実施されうる。

ステップＳ３０１において、支援制御部１５は、受付部１３（ウィンカレバー６ｂ）で運転者の第３指示入力を受け付けたか否かを判定する。第３指示入力は、１回の第２運転支援として運転者主導の車線変更支援（ＡＬＣＡ）の実行を指示するための指示入力であり、ウィンカレバー６ｂの操作によって運転者から指示される車線変更の方向（以下では、指示方向と表記することがある）の指示入力を含む。第３指示入力を受け付けていない場合にはステップＳ３０５に進み、第３指示入力を受け付けた場合にはステップＳ３０２に進む。なお、本実施形態では、ウィンカレバー６ｂの操作によって第３指示入力が行われる例を説明しているが、スイッチ群６ａの操作によって第３指示入力が行われてもよい。この場合においても、第３指示入力は、第１指示入力および／または第２指示入力とは異なる操作によって行われうる。

ステップＳ３０２において、支援制御部１５は、ステップＳ３０１で第３指示入力として受け付けた指示方向の隣接車線へ車線変更を実行するために運転者に要求される動作義務を通知する。例えば、指示方向として右方向の隣接車線への車線変更が指示された場合、支援制御部１５は、情報出力部１４としてインストルメントパネルに設けられたディスプレイに、図６のフェーズＧに示すような画像Ｄ１０を表示することで、車両Ｖの右方向の監視（確認）を要求する。指示方向として左方向の隣接車線への車線変更が指示された場合においても同様である。

ステップＳ３０３において、支援制御部１５は、車内検知部１２での検知結果に基づいて、ステップＳ３０２で通知した動作義務を運転者が履行しているか否かを判定する。運転者が当該動作義務を履行していないと判定した場合には、車線変更支援（ＡＬＣＡ）を実行せずにステップＳ３０５に進む。一方、運転者が当該動作義務を履行していると判定した場合にはステップＳ３０４に進む。ステップＳ３０４において、支援制御部１５は、周囲検知部１１での検知結果に基づいて車線変更支援（ＡＬＣＡ）を実行する。

ステップＳ３０５において、支援制御部１５は、拡張支援モードが終了したか否かを判定する。例えば、支援制御部１５は、車両Ｖが特定道路を退出した場合や、第１設定のオフ（無効化）を指示する指示入力を受付部１３で受け付けた場合に、拡張支援モードが終了したと判定することができる。拡張支援モードが終了していないと判定した場合にはステップＳ３０１に戻り、拡張支援モードが終了したと判定した場合には図７のフローチャートを終了する。

上述したように、本実施形態の運転支援装置１０は、第２運転支援としてのシステム主導の車線変更支援（ＡＬＣ）が提供される第２設定がオン（有効化）されている状態において、運転者が所定の動作義務を履行していないと判定した場合に第２設定をオフ（無効化）する。また、運転支援装置１０は、第１設定が有効化されており第２設定をオン可能な状態においては、運転者が所定の動作義務を履行していないと判定した場合に第２設定のオン（有効化）を禁止する。これにより、車線変更の運転支援（自動車線変更）が適切に実行され、車両Ｖの安全性を向上させることができる。

＜その他の実施形態＞
上記実施形態で説明された運転支援プログラムは、ネットワークまたは記憶媒体を介して運転支援装置１０に供給され、運転支援装置１０のコンピュータ（例えば、支援制御部１５を構成する１以上のプロセッサ）が、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。

＜実施形態のまとめ＞
１．上記実施形態の運転支援装置は、
車両（例えばＶ）の運転支援を行う運転支援装置（例えば１０）であって、
前記車両の運転者の状態を検知する検知手段（例えば９ａ～９ｂ、１２）と、
前記運転者に所定の動作義務を要求する第１設定および第２設定を含む複数の設定のうち、前記運転者によって有効化された設定で前記運転支援を制御する制御手段（例えば１、１５）と、
を備え、
前記第１設定は、前記車両が走行している走行車線内での前記車両の走行を支援する第１運転支援（例えばＡＣＣ、ＬＫＡＳ）が提供される設定であり、
前記第２設定は、前記走行車線から隣接車線への前記車両の車線変更を支援する第２運転支援（例えばＡＬＣ）が提供される設定であり、前記第１設定が有効化されている状態において有効化が可能であり、
前記制御手段は、前記第２設定が有効化されている状態において、前記検知手段の検知結果から前記運転者が前記動作義務を行っていないと判定した場合に、前記第２設定を無効化する。
この構成によれば、運転者に要求される所定の動作義務を運転者が履行しているか否かに応じて、第２運転支援（ＡＬＣ）が適切に実行されるため、車両Ｖの安全性を向上させることができる。

２．上記実施形態において、
前記制御手段は、前記第２設定が有効化されている状態において、
前記検知手段の検知結果から前記運転者が動作義務を行っていないと判定した場合、前記運転者に対し、前記動作義務を行っていないこと警告するための通知を行い、
前記通知後においても前記検知手段の検知結果から前記運転者が動作義務を行っていないと再度判定した場合に、前記第２設定を無効化する。
この構成によれば、運転者が所定の動作義務を一時的に行わなかった場合であっても、動作義務を実行する機会（救済）が運転者に与えられるため、第２運転支援（ＡＬＣ）が適切に実行されるとともに、利便性の点でも有利になりうる。

３．上記実施形態において、
前記制御手段は、前記第２設定を無効化する際、前記運転者に対し、前記第２設定を無効化することを示す通知を行う。
この構成によれば、第２設定の無効化を運転者が把握することができるため、利便性の点で有利になりうる。

４．上記実施形態において、
前記制御手段は、前記第１設定が有効化され且つ前記第２設定が無効化されている状態において、前記検知手段の検知結果から前記運転者が前記動作義務を行っていないと判定した場合に、前記第２設定の有効化を禁止する。
この構成によれば、運転者に要求される所定の動作義務を運転者が履行しているか否かに応じて、第２運転支援（ＡＬＣ）が適切に実行されるため、車両Ｖの安全性を向上させることができる。

５．上記実施形態の運転支援装置は、
車両の運転支援を行う運転支援装置（例えば１０）であって、
前記車両の運転者の状態を検知する検知手段（例えば９ａ～９ｂ、１２）と、
前記運転者に所定の動作義務を要求する第１設定および第２設定を含む複数の設定のうち、前記運転者によって有効化された設定で前記運転支援を制御する制御手段（例えば１、１５）と、
を備え、
前記第１設定は、前記車両が走行している走行車線内での前記車両の走行を支援する第１運転支援（例えばＡＣＣ、ＬＫＡＳ）が提供される設定であり、
前記第２設定は、前記走行車線から隣接車線への前記車両の車線変更を支援する第２運転支援（例えばＡＬＣ）が提供される設定であり、前記第１設定が有効化されている状態において有効化が可能であり、
前記制御手段は、前記第１設定が有効化されている状態において、前記検知手段の検知結果から前記運転者が前記動作義務を行っていないと判定した場合に、前記第２設定の有効化を禁止する。
この構成によれば、運転者に要求される所定の動作義務を運転者が履行しているか否かに応じて、第２運転支援（ＡＬＣ）が適切に実行されるため、車両Ｖの安全性を向上させることができる。

６．上記実施形態において、
前記制御手段は、前記運転者が前記動作義務を行っていないと判定してから所定時間が経過するまで前記第２設定の有効化を禁止する。
この構成によれば、運転者が所定の動作義務を行わなかった場合に、第２設定の有効化の禁止というペナルティを運転者に与えることにより、所定の動作義務の重要性を運転者に認識させることができる。

７．上記実施形態において、
前記制御手段は、前記運転者が前記動作義務を行っていないと判定してから前記車両が所定距離を走行するまで前記第２設定の有効化を禁止する。
この構成によれば、運転者が所定の動作義務を行わなかった場合に、第２設定の有効化の禁止というペナルティを運転者に与えることにより、所定の動作義務の重要性を運転者に認識させることができる。

８．上記実施形態において、
前記制御手段は、前記運転者が前記動作義務を行っていないと判定した後、前記検知手段の検知結果に基づいて、所定時間において前記運転者が前記動作義務を継続的に行っていると判定するまで前記第２設定の有効化を禁止する。
この構成によれば、運転者が所定の動作義務を行わなかった場合に、第２設定の有効化の禁止というペナルティを運転者に与えることにより、所定の動作義務の重要性を運転者に認識させることができる。

９．上記実施形態において、
前記第２設定は、前記第１設定が有効化されている状態において地図情報に基づく前記第１運転支援が提供されている場合に有効化が可能であり、
前記地図情報は、前記車両が走行している道路の形状に関する情報を含む。
この構成によれば、第２設定の第２運転支援（ＡＬＣ）を、地図情報に基づいて適切に実行することができる。

１０．上記実施形態において、
前記制御手段は、前記地図情報に基づく前記第１運転支援の提供が終了した場合に前記第２設定を無効化する。
この構成によれば、第２設定の第２運転支援（ＡＬＣ）を、地図情報に基づいて適切に実行することができる。

１１．上記実施形態において、
前記運転者の指示入力を受け付ける受付手段（例えば５ａ～５ｂ、１３）を更に備え、
前記第１設定は、前記受付手段で前記運転者の第１指示入力を受け付けたことに応じて有効化が可能であり、
前記第２設定は、前記第１設定が有効化されている状態において前記受付手段で前記運転者の第２指示入力を受け付けたことに応じて有効化が可能である。
この構成によれば、運転者の指示入力を受け付けたことに応じて第１設定および第２設定をそれぞれ有効化することができる。

１２．上記実施形態において、
前記制御手段は、前記受付手段で前記第２指示入力を受け付けたことに応じて前記第２設定を有効化した場合、前記第２設定で前記運転者に要求する前記動作義務の内容を前記運転者に通知する。
この構成によれば、運転者は、第２設定で要求される所定の動作義務を把握することができるため、当該所定の動作義務を適切に行うことができる。

１３．上記実施形態において、
前記制御手段は、前記第１設定が有効化されている状態において前記受付手段で前記運転者の第３指示入力を受け付けたことに応じて１回の前記第２運転支援を実行し、
前記第３指示入力は、前記第２指示入力と異なる操作によって行われる。
この構成によれば、運転者主導の第２運転支援（ＡＬＣＡ）を提供することができる。

１４．上記実施形態において、
前記制御手段は、前記第１設定が有効化されている状態において地図情報に基づく前記第１運転支援が提供されている場合に、前記受付手段で前記第３指示入力を受け付けたことに応じて１回の前記第２運転支援を実行し、
前記地図情報は、前記車両が走行している道路の形状に関する情報を含む。
この構成によれば、運転者主導の第２運転支援（ＡＬＣＡ）を、地図情報に基づいて適切に実行することができる。

１５．上記実施形態において、
前記受付手段は、前記第３指示入力として、前記運転者が前記車線変更を要求する方向の入力を受け付け、
前記制御手段は、前記受付手段で受け付けた前記方向の隣接車線に前記車線変更を行うように前記第２運転支援を制御する。
この構成によれば、運転者主導の第２運転支援（ＡＬＣＡ）を、運転者の所望の方向に適切に実行することができる。

１６．上記実施形態において、
前記第２設定が有効化されている状態において、前記制御手段は、前記車線変更が必要であると判断した場合、前記第３指示入力がなくても前記第２運転支援を実行する。
この構成によれば、第２設定が有効化されている状態において、運転者主導の第２運転支援（ＡＬＣＡ）とは別に、システム主導の第２運転支援（ＡＬＣ）を適切に行うことができる。

本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。

１０：運転支援装置、１１：周囲検知部、１２：車内検知部、１３：受付部、１４：情報出力部、１５：支援制御部

Claims (20)

1. 車両の運転支援を行う運転支援装置であって、
   前記車両の運転者の状態を検知する検知手段と、
   前記運転者に所定の動作義務を要求する第１設定および第２設定を含む複数の設定のうち、前記運転者によって有効化された設定で前記運転支援を制御する制御手段と、
   を備え、
   前記第１設定は、前記車両が走行している走行車線内での前記車両の走行を支援する第１運転支援が提供される設定であり、
   前記第２設定は、前記走行車線から隣接車線への前記車両の車線変更を支援する第２運転支援が提供される設定であり、前記第１設定が有効化されている状態において有効化が可能であり、
   前記制御手段は、前記第２設定が有効化されている状態において、前記検知手段の検知結果から前記運転者が前記動作義務を行っていないと判定した場合に、前記第２設定を無効化する、ことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記制御手段は、前記第２設定が有効化されている状態において、
   前記検知手段の検知結果から前記運転者が動作義務を行っていないと判定した場合、前記運転者に対し、前記動作義務を行っていないこと警告するための通知を行い、
   前記通知後においても前記検知手段の検知結果から前記運転者が動作義務を行っていないと再度判定した場合に、前記第２設定を無効化する、ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記制御手段は、前記第２設定を無効化する際、前記運転者に対し、前記第２設定を無効化することを示す通知を行う、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記制御手段は、前記第１設定が有効化され且つ前記第２設定が無効化されている状態において、前記検知手段の検知結果から前記運転者が前記動作義務を行っていないと判定した場合に、前記第２設定の有効化を禁止する、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
5. 前記制御手段は、前記運転者が前記動作義務を行っていないと判定してから所定時間が経過するまで前記第２設定の有効化を禁止する、ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
6. 前記制御手段は、前記運転者が前記動作義務を行っていないと判定してから前記車両が所定距離を走行するまで前記第２設定の有効化を禁止する、ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
7. 車両の運転支援を行う運転支援装置であって、
   前記車両の運転者の状態を検知する検知手段と、
   前記運転者に所定の動作義務を要求する第１設定および第２設定を含む複数の設定のうち、前記運転者によって有効化された設定で前記運転支援を制御する制御手段と、
   を備え、
   前記第１設定は、前記車両が走行している走行車線内での前記車両の走行を支援する第１運転支援が提供される設定であり、
   前記第２設定は、前記走行車線から隣接車線への前記車両の車線変更を支援する第２運転支援が提供される設定であり、前記第１設定が有効化されている状態において有効化が可能であり、
   前記制御手段は、前記第１設定が有効化されている状態において、前記検知手段の検知結果から前記運転者が前記動作義務を行っていないと判定した場合に、前記運転者が前記動作義務を行っていないと判定してから所定時間が経過するまで、および／または、前記運転者が前記動作義務を行っていないと判定してから前記車両が所定距離を走行するまで前記第２設定の有効化を禁止する、ことを特徴とする運転支援装置。
8. 前記制御手段は、前記運転者が前記動作義務を行っていないと判定した後、前記検知手段の検知結果に基づいて、所定時間において前記運転者が前記動作義務を継続的に行っていると判定するまで前記第２設定の有効化を禁止する、ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
9. 前記第２設定は、前記第１設定が有効化されている状態において地図情報に基づく前記第１運転支援が提供されている場合に有効化が可能であり、
   前記地図情報は、前記車両が走行している道路の形状に関する情報を含む、ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の運転支援装置。
10. 前記制御手段は、前記地図情報に基づく前記第１運転支援の提供が終了した場合に前記第２設定を無効化する、ことを特徴とする請求項９に記載の運転支援装置。
11. 前記運転者の指示入力を受け付ける受付手段を更に備え、
    前記第１設定は、前記受付手段で前記運転者の第１指示入力を受け付けたことに応じて有効化が可能であり、
    前記第２設定は、前記第１設定が有効化されている状態において前記受付手段で前記運転者の第２指示入力を受け付けたことに応じて有効化が可能である、ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の運転支援装置。
12. 前記制御手段は、前記受付手段で前記第２指示入力を受け付けたことに応じて前記第２設定を有効化した場合、前記第２設定で前記運転者に要求する前記動作義務の内容を前記運転者に通知する、ことを特徴とする請求項１１に記載の運転支援装置。
13. 前記制御手段は、前記第１設定が有効化されている状態において前記受付手段で前記運転者の第３指示入力を受け付けたことに応じて１回の前記第２運転支援を実行し、
    前記第３指示入力は、前記第２指示入力と異なる操作によって行われる、ことを特徴とする請求項１１又は１２に記載の運転支援装置。
14. 前記制御手段は、前記第１設定が有効化されている状態において地図情報に基づく前記第１運転支援が提供されている場合に、前記受付手段で前記第３指示入力を受け付けたことに応じて１回の前記第２運転支援を実行し、
    前記地図情報は、前記車両が走行している道路の形状に関する情報を含む、ことを特徴とする請求項１３に記載の運転支援装置。
15. 前記受付手段は、前記第３指示入力として、前記運転者が前記車線変更を要求する方向の入力を受け付け、
    前記制御手段は、前記受付手段で受け付けた前記方向の隣接車線に前記車線変更を行うように前記第２運転支援を制御する、ことを特徴とする請求項１３又は１４に記載の運転支援装置。
16. 前記第２設定が有効化されている状態において、前記制御手段は、前記車線変更が必要であると判断した場合、前記第３指示入力がなくても前記第２運転支援を実行する、ことを特徴とする請求項１３乃至１５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
17. 請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の運転支援装置を備えることを特徴とする車両。
18. 車両の運転支援を行う運転支援方法であって、
    前記車両の運転者の状態を検知する検知工程と、
    前記運転者に所定の動作義務を要求する第１設定および第２設定を含む複数の設定のうち、前記運転者によって有効化された設定で前記運転支援を制御する制御工程と、
    を含み、
    前記第１設定は、前記車両が走行している走行車線内での前記車両の走行を支援する第１運転支援が提供される設定であり、
    前記第２設定は、前記走行車線から隣接車線への前記車両の車線変更を支援する第２運転支援が提供される設定であり、前記第１設定が有効化されている状態において有効化が可能であり、
    前記制御工程では、前記第２設定が有効化されている状態において、前記検知工程での検知結果から前記運転者が前記動作義務を行っていないと判定した場合に、前記第２設定を無効化する、ことを特徴とする運転支援方法。
19. 車両の運転支援を行う運転支援方法であって、
    前記車両の運転者の状態を検知する検知工程と、
    前記運転者に所定の動作義務を要求する第１設定および第２設定を含む複数の設定のうち、前記運転者によって有効化された設定で前記運転支援を制御する制御工程と、
    を含み、
    前記第１設定は、前記車両が走行している走行車線内での前記車両の走行を支援する第１運転支援が提供される設定であり、
    前記第２設定は、前記走行車線から隣接車線への前記車両の車線変更を支援する第２運転支援が提供される設定であり、前記第１設定が有効化されている状態において有効化が可能であり、
    前記制御工程では、前記第１設定が有効化されている状態において、前記検知工程での検知結果から前記運転者が前記動作義務を行っていないと判定した場合に、前記運転者が前記動作義務を行っていないと判定してから所定時間が経過するまで、および／または、前記運転者が前記動作義務を行っていないと判定してから前記車両が所定距離を走行するまで前記第２設定の有効化を禁止する、ことを特徴とする運転支援方法。
20. 請求項１８又は１９に記載の運転支援方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。