WO2024004875A1 - 移動体、制御方法、およびプログラム - Google Patents

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WO2024004875A1
WO2024004875A1 PCT/JP2023/023390 JP2023023390W WO2024004875A1 WO 2024004875 A1 WO2024004875 A1 WO 2024004875A1 JP 2023023390 W JP2023023390 W JP 2023023390W WO 2024004875 A1 WO2024004875 A1 WO 2024004875A1
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WO
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moving
control device
operator
moving body
target trajectory
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/023390
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English (en)
French (fr)
Inventor
航輝 相澤
涼至 若山
健登 白方
英樹 松永
Original Assignee
本田技研工業株式会社
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/12—Limiting control by the driver depending on vehicle state, e.g. interlocking means for the control input for preventing unsafe operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a mobile object, a control method, and a program.
  • the present invention has been made in consideration of such circumstances, and provides a moving object, a control method, and a program that can suitably control the running of the moving object when changing the traveling direction of the moving object.
  • One of the purposes is to provide. This, in turn, contributes to the development of sustainable transportation systems.
  • a movable body according to one aspect of the present invention is a movable body on which a crew member can board, and includes a drive device for moving the movable body and automatic acceleration, deceleration, and steering of the movable body.
  • a first operator provided on an armrest of the mobile body; and a direction indicator indicating whether the mobile body is to turn right or left;
  • the driving device is controlled to decelerate the moving body in response to an operation to instruct one of the left and right directions performed on one operator, and a direction indicator indicating the instructed direction is made to blink.
  • the direction indicator is controlled according to the direction indicator.
  • the movable body further includes a detection device for acquiring a situation at least on the traveling direction side of the movable body, and the control device is configured to control the first operation element.
  • a target trajectory is generated for the moving body to proceed to either the left or right direction, based on the acquired situation in the direction of travel;
  • the drive device is controlled to decelerate the moving body, and the direction indicator is controlled to blink the direction indicator indicating the instructed direction.
  • the moving body further includes a detection device for acquiring the situation at least on the traveling direction side of the moving body, and the detection device
  • the control device detects a running route candidate in either the left or right direction along which the moving body is traveling, and the control device determines that the distance between the moving body and the running route candidate in the longitudinal direction of the running route on which the moving body is present is the first. When it is within one threshold value, control is performed so as not to perform the deceleration and the blinking.
  • the detection device detects a route candidate along which the moving object is traveling in either the instructed left or right direction
  • the control device detects a running route candidate along which the moving object is traveling at a speed of the moving object. and the target speed determined from the target trajectory, and when the deceleration necessary for the mobile object to enter the route candidate on the target trajectory is equal to or higher than a second threshold value, the deceleration is Control is performed so as not to perform the above-mentioned blinking.
  • the movable body further includes a detection device for acquiring the situation at least on the traveling direction side of the movable body, and the detection device
  • the control device detects a running route candidate in either the left or right direction along which the moving body is traveling, and the control device determines that the distance between the moving body and the running route candidate in the longitudinal direction of the running route on which the moving body is present is the first. 3 or more, or when another route exists between the moving object and the route candidate, the turn signal is controlled to delay blinking of the direction indicator. .
  • the movable body further includes a detection device for acquiring the situation on at least the traveling direction side of the movable body, and the detection device is arranged to The control device detects a route candidate along which the moving object is traveling in the direction, and the control device detects a route candidate along which the moving object is traveling, and the control device is configured to maintain the target trajectory even if the moving object stops due to the intervention of the occupant before completing the approach to the route candidate. It is to be maintained.
  • a control method provides a control method for a movable body on which a passenger can board, a drive device for moving the movable body, and a drive device for automatically accelerating, decelerating, and steering the movable body.
  • the control device of the movable body includes: a control device that causes the movable body to run in a mode in which the movable body travels in a mode in which the movable body moves in a mode in which the movable body performs a right or left turn;
  • the control method is performed by controlling the drive device to decelerate the moving body in response to an operation performed on the first operator to instruct left or right, and
  • the direction indicator is controlled so as to blink the direction indicator indicating the direction in which the vehicle is moving.
  • a program provides a moving body on which a crew member can board, which includes a drive device for moving the moving body, and automatically accelerates, decelerates, and steers the moving body.
  • Executed by a control device of the movable body comprising: a control device that causes the movable body to run in a mode in which the movable body runs in a mode in which the movable body makes a right or left turn; a first operator provided on an armrest of the movable body;
  • the program controls the drive device to decelerate the moving body in response to an operation performed on the first operator to instruct left or right, and controls the drive device to decelerate the moving object, and
  • the direction indicator is controlled so as to cause the direction indicator to blink.
  • the running of the moving body when changing the traveling direction of the moving body, the running of the moving body can be suitably controlled.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of a mobile object 1.
  • FIG. FIG. 2 is a perspective view of the moving body 1 according to the first embodiment seen from above.
  • FIG. 2 is a diagram of the moving body 1 viewed from inside with the right door D_r opened.
  • 3 is a diagram showing an example of an image IM captured by an external camera of the external world detection device 10.
  • FIG. It is a figure which illustrated the target trajectory K before and after the 1st operation element OP1 is operated.
  • 7 is a diagram illustrating an example of an operation of the first operator OP1 executed to cancel a change in the traveling direction by the moving body 1.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a notification screen displayed by the HMI 30.
  • FIG. 3 is a diagram showing another example of a notification screen displayed by the HMI 30.
  • FIG. It is a figure which shows an example of the method of specifying a traveling direction via HMI30 in a multi-branch road.
  • FIG. 2 is a perspective view of a moving body 1A of a second embodiment seen from above.
  • a moving body is a vehicle in which a passenger can ride, and is sometimes referred to as micromobility.
  • the mobile object may be able to travel not only on roadways but also on sidewalks. In that case, different speed limit controls are performed on the roadway and on the sidewalk, and if you are driving on the sidewalk, this may be notified to the outside by some means, but this will not be explained in this specification.
  • a case where a moving object moves exclusively on a roadway will be explained.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of a mobile object 1.
  • the moving body 1 includes, for example, an external world detection device 10, a moving body sensor 12, a group of operators 14, a positioning device 18, a mode changeover switch 22, an HMI 30, a drive device 40, and a direction indicator 50. , a storage device 70, and a control device 100 are installed. Note that some of these configurations that are not essential for realizing the functions of the present invention may be omitted.
  • the external world detection device 10 is a variety of devices for acquiring the situation at least on the traveling direction side of the moving body 1.
  • the external world sensing device 10 is an example of a sensing device.
  • the external world sensing device 10 includes, for example, an external camera.
  • the external world sensing device 10 may include a radar device, LIDAR (Light Detection and Ranging), a sensor fusion device, and the like.
  • the external world detection device 10 outputs information indicating the detection result (image, position of an object, etc.) to the control device 100.
  • the moving object sensor 12 includes, for example, a speed sensor, an acceleration sensor, a yaw rate (angular velocity) sensor, a direction sensor, and operation amount detection sensors attached to various operators included in the operator group 14.
  • the positioning device 18 is a device that measures the position of the mobile object 1.
  • the positioning device 18 is, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver, and specifies the position of the mobile object 1 based on a signal received from a GNSS satellite, and outputs it as position information.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the location information of the mobile object 1 may be estimated from the location of a Wi-Fi base station to which a communication device, which will be described later, is connected.
  • the mode changeover switch 22 is a switch operated by a passenger.
  • the mode changeover switch 22 may be a mechanical switch or a GUI (Graphical User Interface) switch set on a touch panel.
  • the mode changeover switch 22 is a switch for instructing the changeover of the driving mode.
  • the driving modes that can be executed by the moving body 1 include at least a mode A in which acceleration and deceleration are automatically controlled and steering is controlled based on a simple operation on a first operator OP1, which will be described later.
  • the driving modes may include a mode B in which acceleration and deceleration are automatically controlled and steering is controlled based on the operation on the second operator OP2.
  • the driving modes may include driving modes in which acceleration and deceleration in each of modes A and B are controlled based on manual operation. In the following explanation, modes A and B will be exclusively explained.
  • the HMI 30 is installed inside the vehicle (typically means a closed space for storing passengers, but if the vehicle 1 is in the form of an open car, it means a space surrounding the seats).
  • the HMI 30 includes, for example, a display device, a speaker, a touch panel, and the like.
  • the drive device 40 is a device for moving the mobile object 1 on the road.
  • the drive device 40 includes, for example, a wheel group including a steered wheel and a drive wheel, a motor that drives the drive wheels, a battery that stores electric power to be supplied to the motor, a steering device that adjusts the steering angle of the steered wheels, and the like.
  • the drive device 40 may include an internal combustion engine, a fuel cell, or the like as a driving force output means or a power generation means. Further, the drive device 40 may further include a brake device using frictional force or air resistance.
  • the direction indicator 50 is provided on the outer panel of the moving body 1, and notifies the outside of the moving body 1 of a change in course of the moving body 1 by blinking a lamp.
  • FIG. 2 is a perspective view of the moving body 1 according to the first embodiment seen from above.
  • FW is a steering wheel
  • RW is a driving wheel
  • SD is a steering device
  • MT is a motor
  • BT is a battery.
  • Steering device SD, motor MT, and battery BT are included in drive device 40.
  • AP is an accelerator pedal
  • BP is a brake pedal, which are included in the operator group 14, respectively. If acceleration and deceleration are always automatically controlled, at least the accelerator pedal AP may be omitted.
  • the illustrated moving object 1 is a one-person moving object, and an occupant P is seated in a driver's seat DS and wearing a seat belt SB.
  • the arrow D1 is the traveling direction (velocity vector) of the moving body 1.
  • the external world detection device 10 is provided near the front end of the moving body 1, and the mode changeover switch 22 is provided in the boss portion of the steering wheel WH. Further, direction indicators 50 are provided at the four corners of the moving body 1.
  • the moving body 1 is provided with, for example, a left door D_l and a right door D_r, so that passengers can get on and off from either the left or right side.
  • a left armrest Ar_l is provided inside the left door D_l
  • a right armrest Ar_r is provided inside the right door D_r.
  • a first operator OP1 is provided on the right armrest Ar_r.
  • This arrangement is an arrangement when the destination of the mobile body 1 is a country or region where traffic is driven on the left side. If the destination of the mobile body 1 is a country or region where traffic is on the right side, a first operator OP1 is provided on the left armrest Ar_l.
  • This arrangement is based on the assumption that when getting on and off the moving object 1 in countries or regions that drive on the left side, it is often the case that when getting on and off the moving object 1, the moving object 1 is stopped at the left end of the roadway and the getting on and off is from the sidewalk side, that is, the left side. .
  • the first operator OP1 is provided on the door on the side where the passenger P gets on and off, there is a possibility that the first operator OP1 gets caught on the body or clothing when getting on and off, so there is no chance of it being used for getting on and off.
  • a first operator OP1 is provided on the right armrest Ar_r provided on the right side door D_r, which has a small number of doors D_r. The opposite is true when driving on the right.
  • the armrest provided with the first operator OP1 is located on the opposite side of the two doors provided on the left and right sides of the moving object 1 from the side through which the moving object 1 is stipulated by law. installed inside the
  • the first operator OP1 accepts, for example, a discrete operation (an operation in which there are only two states, an on operation and an off operation, for a certain instruction).
  • the first operator OP1 has the form of a joystick, a cross key, or the like. In the present invention, it is sufficient that the first operator OP1 can be operated at least in the left-right direction. If the first operator OP1 is a joystick, when it is operated to either the left or right side by a predetermined amount or more, the operation amount detection sensor attached to the first operator OP1 will indicate that it has been operated to the left or right. A signal indicating this is output to the control device 100.
  • a second operator OP2 may be provided in front of the occupant P in the moving body 1.
  • the second operator OP2 has the form of a so-called steering wheel (not limited to the wheel shape, but may be an irregularly shaped steering wheel), and is used to manually control the traveling direction (steering angle) of the mobile body 1.
  • the second operator OP2 for example, accepts continuous operations.
  • a rotation angle sensor and/or a torque sensor are attached to the second operator OP2 as operation amount detection sensors, and these sensors detect the operation amount (or operation force) performed by the occupant P and output it to the control device 100. do.
  • the first operator OP1 is provided on the rear side of the second operator OP2 with respect to the moving direction D1 of the moving body 1. This is because the driving control of the mobile object 1 based on the operation of the first operator OP1 is performed in a state closer to automatic driving (high degree of driving support), so it is assumed that the occupant P is in a relaxed posture. This is because it will be done.
  • the second operator OP2 is operated, at least the steering is performed manually, so the occupant P is assumed to be in a more forward-leaning posture than above.
  • FIG. 3 is a diagram of the moving body 1 viewed from inside with the right door D_r opened.
  • Lb_r is the right opening/closing operator.
  • the first operator OP1 is provided at a position that does not overlap the right opening/closing operator Lb_r in a side view. This can make it difficult for the occupant P to unconsciously and erroneously operate the right opening/closing operator Lb_r.
  • Lb_r when the occupant P operates the right side opening/closing operator Lb_r, it is possible to prevent a situation in which the occupant P unconsciously and erroneously operates the first operator OP1 to occur.
  • the storage device 70 is, for example, a non-transitory storage device such as an HDD (Hard Disk Drive), a flash memory, or a RAM (Random Access Memory).
  • the storage device 70 stores map information 72, a program 74 executed by the control device 100, and the like.
  • the storage device 70 is shown outside the control device 100 in the figure, the storage device 70 may be included in the control device 100.
  • the storage device 70 may be provided on a server (not shown). Note that the map information 72 may not exist.
  • the control device 100 includes, for example, a recognition section 120, a target trajectory generation section 130, a drive control section 140, and an HMI control section 150. These components are realized by, for example, executing a program (software) 74 by a hardware processor such as a CPU (Central Processing Unit). Some or all of these components are hardware (circuit parts) such as LSI (Large Scale Integration), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field-Programmable Gate Array), and GPU (Graphics Processing Unit). (including circuitry), or may be realized by collaboration between software and hardware.
  • LSI Large Scale Integration
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • GPU Graphics Processing Unit
  • the program may be stored in advance in the storage device 70 or in a removable storage medium (non-transitory storage medium) such as a DVD or CD-ROM, and the storage medium is attached to the drive device.
  • the program may be installed in the storage device 70 by being installed.
  • the recognition unit 120 recognizes the type and position of an object at least on the traveling direction side of the moving body 1 based on the information input from the external world detection device 10.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of an image IM captured by the external camera of the external world detection device 10.
  • the recognition unit 120 recognizes road boundaries 200, pedestrians 210, states of traffic lights 220, other vehicles (not shown), and the like.
  • the road boundary 200 is a road division line, a road shoulder, a step, a guardrail, etc., and is an outer edge line of an area in which the mobile object 1 can travel.
  • the recognition unit 120 recognizes the positions and types of these objects on the images IM by inputting the images IM to a trained model for recognizing the types of objects.
  • the target trajectory generation unit 130 projects the object recognized on the image IM onto a virtual plane seen from above, and generates a target trajectory on which the mobile object 1 should travel on the virtual plane.
  • the target trajectory generation unit 130 generates a target trajectory such that the mobile object 1 basically runs in the center of the lane boundary in the width direction and avoids contact with pedestrians or other vehicles when they are present.
  • the target trajectory generation unit 130 sets a distribution of risk values, which are index values for avoiding contact, around the route boundaries and objects, and generates a target trajectory so as to pass through points with small risk values.
  • the target trajectory may be generated with a speed element attached thereto, and the target trajectory may be generated such that the moving body 1 automatically stops when a traffic light indicates that the vehicle is not allowed to pass. Note that such acceleration/deceleration control may be performed in the drive control section 140.
  • the drive control unit 140 controls the drive device 40 so that the moving body 1 travels along the target trajectory.
  • the details of the control by the drive control section 140 are well known, so detailed explanation will be omitted.
  • the HMI control unit 150 controls the HMI 30 to notify the occupant P of the state of the moving body 1 and the like.
  • the target trajectory generation unit 130 causes the mobile object 1 to move so as to maintain the current course (so-called “following the road") based on the above-mentioned guideline. Generate a target trajectory.
  • the target trajectory generation unit 130 generates a target trajectory such that the mobile body 1 automatically turns to the left or right (turns right or left).
  • the first operator OP1 is operated to the right.
  • the target trajectory generation unit 130 determines, based on the image IM captured by the external camera of the external world detection device 10, that the moving object 1 intersects the route on which the moving object 1 is currently traveling at the time when the first operator OP1 is operated to the right side. The route closest to the mobile object 1 is searched among the routes on which a right turn is possible. When the target trajectory generation unit 130 searches for a right-turning route, the target trajectory generation unit 130 generates a target trajectory so that the mobile object 1 makes a right turn on the corresponding route.
  • the searched running route is an example of a "running route candidate." Note that the external world detection device 10 itself, not the target trajectory generation unit 130, searches for route candidates based on the image IM, and the target trajectory generation unit 130 generates the target trajectory based on the route candidates received from the external world detection device 10. You may.
  • the target trajectory generation unit 130 stops its operation (acceleration/deceleration control is not performed automatically). ). If the second operator OP2 is operated while the above-mentioned mode A is being executed, it is assumed that the occupant P has indicated the intention to drive manually, and the target trajectory generation unit 130 stops operating, and manual steering operation is performed. It may also be possible to shift to mode B in which this is performed.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating the target trajectory K before and after the first operator OP1 is operated.
  • the target trajectory generation unit 130 generates a target trajectory K for the mobile object 1 to enter the runway 230, which is the right turn destination, in response to the first operator OP1 being operated to the right.
  • the drive control unit 140 controls the drive device 40 so that the mobile body 1 travels along the generated target trajectory K, and more specifically, the drive control unit 140 controls the drive device 40 so that the mobile body 1 travels along the generated target trajectory K.
  • the driving device 40 is controlled to decelerate the vehicle, and the right direction indicator 50 is made to blink.
  • the drive control unit 140 determines whether the distance X1 between the moving object 1 and the running path 230 in the longitudinal direction of the running path where the moving object 1 exists is less than or equal to the first threshold Th1.
  • the first threshold Th1 is set, for example, to the lower limit of the distance over which the moving body 1 can turn right or left with a margin. If the distance X1 is less than or equal to the first threshold Th1, this means that the mobile object 1 has little margin in terms of distance to turn right and enter the running path 230. Therefore, the drive control unit 140 decides not to cause the moving object 1 to travel along the target trajectory K (that is, to continue moving straight), and controls both the deceleration control of the moving object 1 and the flashing control of the direction indicator 50. Not executed.
  • the drive control unit 140 refers to the speed of the moving body 1 and the target speed determined from the target trajectory K, and determines the deceleration required to travel on the target trajectory K (i.e., to deceleration required for entering the vehicle, and determines whether the calculated required deceleration is equal to or greater than a second threshold Th2.
  • the drive control unit 140 determines the target speed at a portion of the target trajectory K where the curvature is maximum, and calculates the required deceleration by dividing the difference between the speed of the moving object 1 and the target speed by the distance. do.
  • the second threshold Th2 is set, for example, to the upper limit of the deceleration of the moving body 1 that does not cause the occupant P to feel uncomfortable.
  • the drive control unit 140 decides not to cause the moving body 1 to travel along the target trajectory K, and neither performs deceleration control of the moving body 1 nor blinking control of the direction indicator 50.
  • the drive control unit 140 determines whether the distance X1 is greater than or equal to the third threshold Th3.
  • the third threshold Th3 is set, for example, to the upper limit of the distance at which it is considered natural to blink the direction indicator 50 based on traffic common sense. If the distance X1 is greater than or equal to the third threshold Th3, this means that it is premature for the mobile object 1 to flash the turn signal 50 in order to enter the lane 230. Therefore, the drive control unit 140 delays the flashing of the direction indicator 50 until the distance X1 becomes less than the third threshold Th3, and turns on the right direction indicator 50 at the timing when the distance X1 becomes less than the third threshold Th3. Make it blink.
  • the deceleration control of the moving body 1 may be executed simultaneously with the flashing control of the direction indicator 50, or at an earlier timing than the flashing control of the direction indicator 50 (i.e., when the distance The above timing may also be executed.
  • the drive control unit 140 also controls the drive control unit 140 when there is another road between the road to be turned left or right and the current position of the mobile object 1. , the blinking control of the direction indicator 50 is delayed.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a scene in which blinking control of the direction indicator 50 is delayed. FIG. 6 shows a case where, in addition to the lane shown in FIG. 5, another lane 231 exists between the moving body 1 and the lane 230.
  • the drive control unit 140 causes the mobile body 1 to move along the other lane 231.
  • the blinking of the direction indicator 50 is delayed until the vehicle passes (in other words, in FIG. 6, the distance X1 between the moving body 1 and the running path 230 becomes less than or equal to the distance X2).
  • the deceleration control of the moving object 1 may be executed at the same time as the flashing control of the direction indicator 50, or at an earlier timing than the flashing control of the direction indicator 50 (i.e., when distance X1 is greater than or equal to distance X2). It may be executed at a certain timing).
  • the lane 230 is selected as the right turn target instead of the lane 231 located closer to the moving object 1. This means that, for example, when the distance between the mobile object 1 and the lane 231 is less than or equal to the first threshold value Th1 described above, the lane 230 is selected as the right turn target instead of the lane 231.
  • the control device 100 records the travel history of the moving object 1, and if the moving object 1 has significantly more history of turning right on the running path 230 than on the running path 231, the control device 100 may record the driving history of the moving object 1, and if the moving object 1 has made a right turn on the running path 230 in the past significantly more often than on the running path 231, the control device 100 may record the driving history of the moving object 1. It may be selected as a right or left turn target.
  • the mobile object 1 is further equipped with an on-vehicle camera, and the running route 230 is selected as a right turn target instead of the running route 231 based on the line of sight direction of the occupant P at the timing when the first operator OP1 is operated. Good too.
  • the lane 230 is selected as a right turn target instead of the lane 231. It's okay.
  • the occupant P may brake due to various circumstances (for example, if the occupant P feels that the direction of travel is different from the intended direction). It is conceivable that the user tries to intervene in the running of the moving object 1 by, for example, depressing the pedal BP. It is not preferable to frequently change the target trajectory K of the mobile object 1 in response to such intervention by the occupant P, especially when traveling on a roadway. Therefore, even if the moving body 1 is stopped due to the intervention of the occupant P, the target trajectory generation unit 130 maintains the received direction change instruction and operates so as not to change the target trajectory K. At this time, if the moving object 1 is stopped due to the intervention of the occupant P when the moving object 1 changes its direction of movement, the control device 100 may cause the HMI 30 to notify the operating method for canceling the change of the direction of movement. good.
  • the control device 100 may fail to identify the course after turning based on the image information.
  • countermeasures such as stopping the movement of the moving body 1 can be considered, but in particular, in a scene where the moving body 1 is turning right or left while flashing the turn signal 50, other vehicles may, for example, Since it is assumed that the moving object 1 is traveling with the assumption that it will perform the following, it is not preferable to stop the moving object 1 on the spot. Therefore, when the moving object 1 is turning right or left along the target trajectory K while flashing the direction indicator 50, the target trajectory generation unit 130 fails to identify the course after turning based on the image information. In this case, the route after the right or left turn is specified by the method described below.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining how the target trajectory generation unit 130 specifies a running route after a right or left turn.
  • FIG. 7 shows a scene in which the mobile object 1 is turning right toward the lane 230 while flashing the direction indicator 50, but fails to identify the lane after the right turn, and loses the lane SL.
  • the target trajectory generation unit 130 fails to specify the course after the right turn
  • the target trajectory generation unit 130 complements the course SL after the right turn based on the past course information recorded by the control device 100.
  • the past route information is, for example, an image IM captured by an external camera (or road boundary information extracted from the image IM) when the mobile object 1 traveled on the same route in the past, It is recorded in association with the corresponding GPS coordinates.
  • the target trajectory generation unit 130 fails to specify the course after the right turn, it can acquire the course information linked to the GPS coordinates closest to the current position and complement it as the course SL after the right turn. If there is no past route information close to the current position of the mobile object 1, the target trajectory generation unit 130 refers to the map information carried by the mobile object 1 and creates a route SL using the route information corresponding to the current position. may be stored.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of the flow of processing executed by the control device 100.
  • the process shown in FIG. 8 is repeatedly executed while the moving body 1 is traveling.
  • control device 100 receives an operation on the first operator OP1 (step S100). Next, the control device 100 determines whether the first operator OP1 is operated in either the left or right direction (step S102). If it is determined that the first operator OP1 is not operated in either the left or right direction, the control device 100 ends the process of this flowchart.
  • the control device 100 determines whether the distance between the moving object 1 and the road on the target trajectory that is the target of the right or left turn is less than or equal to the first threshold (step S106). If it is determined that the distance between the mobile object 1 and the road on the target trajectory that is the target of the right or left turn is less than or equal to the first threshold value, the control device 100 ends the process of this flowchart.
  • the control device 100 next controls the running route on the target trajectory. It is determined whether the deceleration required to enter the vehicle is equal to or greater than a second threshold (step S108). If it is determined that the deceleration required to enter the road to be turned left or right is equal to or greater than the second threshold, the control device 100 ends the process of this flowchart.
  • the control device 100 next controls the moving body 1 and the right It is determined whether the distance between the left turn target lane and the lane is equal to or greater than a third threshold, or whether there is another lane between the mobile object 1 and the lane (step S110). It has been determined that the distance between the mobile object 1 and the lane to be turned on the target trajectory is greater than or equal to the third threshold, or that another lane exists between the mobile object 1 and the lane. In this case, the control device 100 executes the process of S110 again after waiting for a certain period of time.
  • control device 100 controls the drive device 40 to decelerate the moving body 1 and blinks the direction indicator 50 (step S112). This completes the processing of this flowchart.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of the flow of processing executed by the control device 100. The process shown in FIG. 9 is executed when the mobile object 1 turns right or left along the target trajectory while flashing the direction indicator 50.
  • control device 100 determines whether or not the road after the right or left turn has been identified based on the image information (step S200). If it is determined based on the image information that the road after the right or left turn has been identified, the control device 100 ends the processing of this flowchart.
  • the control device 100 determines whether or not there is past running route information regarding the running route for which identification has failed (step S202 ). If it is determined that past route information regarding the route for which identification has failed exists, the control device 100 specifies the route based on the past route information, and ends the processing of this flowchart. Step S204). On the other hand, if it is determined that there is no past route information regarding the route for which identification has failed, the control device 100 determines whether or not map information regarding the route for which identification has failed exists (step S206).
  • control device 100 identifies the route based on the map information (step S208). On the other hand, if it is determined that there is no map information regarding the route for which identification has failed, the control device 100 stops the mobile object 1 (step S210). This completes the processing of this flowchart.
  • the moving body 1 is decelerated while taking into account the situation on the travel path of the moving body 1 in response to the operation performed on the first operator OP to instruct either the left or right direction. and flash the turn signals.
  • the traveling of the moving object can be suitably controlled.
  • the moving body includes two seats arranged in a direction intersecting the traveling direction of the moving body, and is provided with the first operator OP1.
  • An armrest is provided between the two seats.
  • FIG. 10 is a perspective view of the moving body 1A of the second embodiment viewed from above. In this figure, some of the symbols shown in FIG. 2 that are not essential are omitted.
  • the mobile body 1A has two seats S1 and S2, and a central armrest Ar_c between them.
  • the first operator OP1 is provided on the central armrest Ar_c. Note that although the central armrest Ar_c is shown as an integral unit shared by occupants P1 and P2 in the figure, the central armrest Ar_c may be separated into a portion for occupant P1 and a portion for occupant P2; in that case, A first operator OP1 is provided in a portion of the central armrest Ar_c for the occupant P1.
  • the same effects as the first embodiment can be achieved. Further, since the first operator OP1 is provided at a position where it does not interfere with the passenger's getting on and off, it is also similar to the first embodiment in that it does not interfere with the passenger's getting on and off.
  • External world detection device 40
  • Drive device 100
  • Recognition unit 130
  • Target trajectory generation unit 140
  • Drive control unit OP1
  • First operator OP2
  • Second operator Ar_l Left armrest Ar_r Right armrest Ar_c Center armrest D_l Left door
  • D_r Right door D_r Right door

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Abstract

乗員が搭乗可能な移動体であって、前記移動体を移動させるための駆動装置と、前記駆動装置を制御する制御装置と、前記移動体の少なくとも進行方向側の状況を取得するための検知装置と、前記移動体のアームレストに設けられた第１操作子と、を備え、前記制御装置は、前記第１操作子に対してなされた左右のいずれかを指示する操作に応じて、前記取得された進行方向側の状況に基づいて前記移動体が進行方向を変更するための目標軌道を自動的に生成し、前記目標軌道に沿って前記移動体が移動するように前記駆動装置を制御する、移動体。

Description

移動体、制御方法、およびプログラム
　本発明は、移動体、制御方法、およびプログラムに関する。
　近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。たとえば、移動体の進行方向側をセンシングした結果に基づく自動運転や高度運転支援について実用化が進められている。これらの技術には、移動体の進行方向を移動体の制御装置が制御する形態と、乗員による何らかの操作を受け付けて少なくとも大まかな進行方向を決定する態様とが含まれ得る。また近年では、一人乗り、あるいは二人乗りのマイクロモビと称される移動体についても実用化が進められている（特許文献１）。
特開２０１９－１９７３２８号公報
　しかしながら、従来の技術では、移動体の進行方向を変更する際に、当該移動体の走行を好適に制御できない場合があった。
　本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、移動体の進行方向を変更する際に、当該移動体の走行を好適に制御することができる移動体、制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
　この発明に係る移動体は、以下の構成を採用した。
　（１）：この発明の一態様に係る移動体は、乗員が搭乗可能な移動体であって、前記移動体を移動させるための駆動装置と、前記移動体を自動で加減速と操舵とを行うモードで走行させる制御装置と、前記移動体のアームレストに設けられた第１操作子と、前記移動体による右左折のいずれかを示す方向指示器と、を備え、前記制御装置は、前記第１操作子に対してなされた左右のいずれかを指示する操作に応じて、前記移動体を減速させるように前記駆動装置を制御するとともに、前記指示された方向を示す方向指示器を点滅させるように前記方向指示器を制御するものである。
　（２）：上記（１）の態様において、前記移動体は、前記移動体の少なくとも進行方向側の状況を取得するための検知装置を更に備え、前記制御装置は、前記第１操作子に対して左右のいずれかを指示する操作がなされた場合、前記取得された進行方向側の状況に基づいて、指示された前記左右のいずれかに前記移動体が進行するための目標軌道を生成し、前記移動体を減速させるように前記駆動装置を制御するとともに、前記指示された方向を示す方向指示器を点滅させるように前記方向指示器を制御するものである。
　（３）：上記（１）又は（２）の態様において、前記移動体は、前記移動体の少なくとも進行方向側の状況を取得するための検知装置を更に備え、前記検知装置は、指示された左右いずれかの方向にある前記移動体が進行する走路候補を検出し、前記制御装置は、前記移動体と前記走路候補との間の、前記移動体が存在する走路の長手方向に関する距離が第１閾値以内である際には、前記減速と前記点滅とを実行しないよう制御を行うものである。
　（４）：上記（２）の態様において、前記検知装置は、指示された前記左右いずれかの方向にある前記移動体が進行する走路候補を検出し、前記制御装置は、前記移動体の速度と前記目標軌道から求められる目標速度とを参照し、前記移動体が前記目標軌道上にある前記走路候補に進入するために必要な減速度が第２閾値以上である際には、前記減速と前記点滅とを実行しないよう制御を行うものである。
　（５）：上記（１）又は（２）の態様において、前記移動体は、前記移動体の少なくとも進行方向側の状況を取得するための検知装置を更に備え、前記検知装置は、指示された左右いずれかの方向にある前記移動体が進行する走路候補を検出し、前記制御装置は、前記移動体と前記走路候補との間の、前記移動体が存在する走路の長手方向に関する距離が第３閾値以上であるか、又は前記移動体と前記走路候補との間に他の走路が存在する際には、前記方向指示器の点滅を遅延させるように前記方向指示器を制御するものである。
　（６）：上記（２）の態様において、前記移動体は、前記移動体の少なくとも進行方向側の状況を取得するための検知装置を更に備え、前記検知装置は、指示された左右いずれかの方向にある前記移動体が進行する走路候補を検出し、前記制御装置は、前記走路候補への進入完了前に前記乗員の介入により前記移動体が停止した場合であっても、前記目標軌道を維持するものである。
　（７）：上記（２）の態様において、前記制御装置は、前記方向指示器の点滅中に、前記目標軌道に対応する走路の特定に失敗した場合、前記目標軌道に対応する前記走路の過去情報に基づいて、前記走路を特定するものである。
　（８）：この発明の別の態様に係る制御方法は、乗員が搭乗可能な移動体であって、前記移動体を移動させるための駆動装置と、前記移動体を自動で加減速と操舵とを行うモードで走行させる制御装置と、前記移動体のアームレストに設けられた第１操作子と、前記移動体による右左折のいずれかを示す方向指示器と、を備える前記移動体の前記制御装置により実行される制御方法であって、前記第１操作子に対してなされた左右のいずれかを指示する操作に応じて、前記移動体を減速させるように前記駆動装置を制御するとともに、前記指示された方向を示す方向指示器を点滅させるように前記方向指示器を制御するものである。
　（９）：この発明の別の態様に係るプログラムは、乗員が搭乗可能な移動体であって、前記移動体を移動させるための駆動装置と、前記移動体を自動で加減速と操舵とを行うモードで走行させる制御装置と、前記移動体のアームレストに設けられた第１操作子と、前記移動体による右左折のいずれかを示す方向指示器と、を備える前記移動体の制御装置により実行されるプログラムであって、前記第１操作子に対してなされた左右のいずれかを指示する操作に応じて、前記移動体を減速させるように前記駆動装置を制御するとともに、前記指示された方向を示す方向指示器を点滅させるように前記方向指示器を制御するものである。
　（１）～（９）の態様によれば、移動体の進行方向を変更する際に、当該移動体の走行を好適に制御することができる。
移動体１の構成の一例を示す図である。 第１実施形態に係る移動体１を上方から見た透視図である。 右側ドアＤ＿ｒが開放された状態を移動体１の内側から見た図である。 外界検知デバイス１０の外部カメラによって撮像された画像ＩＭの一例を示す図である。 第１操作子ＯＰ１が操作される前後における目標軌道Ｋを例示した図である。 移動体１による進行方向の変更をキャンセルするために実行される第１操作子ＯＰ１の操作の一例を示す図である。 ＨＭＩ３０によって表示される通知画面の一例を示す図である。 ＨＭＩ３０によって表示される通知画面の別の例を示す図である。 多分岐路においてＨＭＩ３０を介して進行方向を指定する方法の一例を示す図である。 第２実施形態の移動体１Ａを上方から見た透視図である。
　以下、図面を参照し、本発明の移動体、制御方法、およびプログラムについて説明する。移動体は、乗員が搭乗可能な乗物であり、マイクロモビリティと称される場合がある。移動体は、車道だけでなく歩道も走行可能なものであってよい。その場合、車道と歩道で異なる速度制限制御が行われ、歩道を走行中である場合はその旨が何らかの手段で外部に報知されてもよいが、本明細書ではそれについての説明を省略し、専ら移動体が車道を移動する場合について説明する。
　＜第１実施形態＞
　［構成］
　図１は、移動体１の構成の一例を示す図である。移動体１には、例えば、外界検知デバイス１０と、移動体センサ１２と、操作子群１４と、測位装置１８と、モード切替スイッチ２２と、ＨＭＩ３０と、駆動装置４０と、方向指示器５０と、記憶装置７０と、制御装置１００とが搭載される。なお、これらの構成のうち本発明の機能を実現するのに必須でない一部の構成が省略されてもよい。
　外界検知デバイス１０は、移動体１の少なくとも進行方向側の状況を取得するための各種デバイスである。外界検知デバイス１０は、検知装置の一例である。外界検知デバイス１０は、例えば外部カメラを含む。外界検知デバイス１０は、レーダー装置、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、センサフュージョン装置などを含んでもよい。外界検知デバイス１０は、検知結果を示す情報（画像、物体の位置等）を制御装置１００に出力する。
　移動体センサ１２は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ヨーレート（角速度）センサ、方位センサ、並びに操作子群１４に含まれる各種操作子に取り付けられた操作量検出センサなどを含む。
　測位装置１８は、移動体１の位置を測位する装置である。測位装置１８は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機であり、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、移動体１の位置を特定し、位置情報として出力する。なお、移動体１の位置情報は、後述する通信装置が接続しているＷｉ－Ｆｉ基地局の位置から推定されてもよい。
　モード切替スイッチ２２は、乗員により操作されるスイッチである。モード切替スイッチ２２は、機械式スイッチであってもよいし、タッチパネル上に設定されるＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチであってもよい。モード切替スイッチ２２は、運転モードの切替を指示するためのスイッチである。移動体１が実行可能な運転モードは、少なくとも、加減速が自動的に制御され、操舵が後述する第１操作子ＯＰ１に対する簡易な操作に基づいて制御されるモードＡを含む。その他、運転モードには、加減速が自動的に制御され、操舵が第２操作子ＯＰ２に対する操作に基づいて制御されるモードＢを含んでもよい。また、運転モードには、モードＡ、Ｂのそれぞれにおける加減速が手動操作に基づいて制御されるように変更された運転モードが含まれてもよい。以下の説明では、専らモードＡ、Ｂについて説明する。
　ＨＭＩ３０は、移動体の室内（典型的には乗員を格納する閉空間を意味するが、移動体１がオープンカーの形態であれば座席を囲む空間を意味する）に設けられる。ＨＭＩ３０は、例えば、表示装置、スピーカ、タッチパネルなどを含む。
　駆動装置４０は、道路において移動体１を移動させるための装置である。駆動装置４０は、例えば、操舵輪と駆動輪とを含む車輪群、駆動輪を駆動するモータ、モータに供給する電力を蓄えるバッテリ、操舵輪の操舵角を調整する操舵装置などを含む。駆動装置４０は、駆動力出力手段、或いは発電手段として、内燃機関や燃料電池などを含んでもよい。また、駆動装置４０は、摩擦力や空気抵抗によるブレーキ装置を更に備えてもよい。
　方向指示器５０は、移動体１の外板部に設けられ、移動体１の進路変更をランプの点滅動作で移動体１の外部に報知する。
　図２は、第１実施形態に係る移動体１を上方から見た透視図である。図中、ＦＷは操舵輪、ＲＷは駆動輪、ＳＤは操舵装置、ＭＴはモータ、ＢＴはバッテリである。操舵装置ＳＤ、モータＭＴ、バッテリＢＴは駆動装置４０に含まれる。また、ＡＰはアクセルペダル、ＢＰはブレーキペダルであり、それぞれ操作子群１４に含まれるものである。加減速が必ず自動的に制御される場合、少なくともアクセルペダルＡＰは省略されてよい。図示する移動体１は一人乗りの移動体であり、乗員Ｐは運転席ＤＳに着座してシートベルトＳＢを装着している。矢印Ｄ１は移動体１の進行方向（速度ベクトル）である。外界検知デバイス１０は移動体１の前端部付近に、モード切替スイッチ２２はステアリングホイールＷＨのボス部にそれぞれ設けられている。また、移動体１の四隅には、方向指示器５０が設けられている。
　［第１操作子］
　移動体１は、例えば、左側ドアＤ＿ｌと右側ドアＤ＿ｒが設けられており、左右どちら側からでも乗降できるようになっている。左側ドアＤ＿ｌの内側には左側アームレストＡｒ＿ｌが、右側ドアＤ＿ｒの内側には右側アームレストＡｒ＿ｒが、それぞれ設けられている。これらのうち右側アームレストＡｒ＿ｒには、第１操作子ＯＰ１が設けられている。この配置は、移動体１の仕向け地が左側通行の国または地域向けである場合の配置である。移動体１の仕向け地が右側通行の国または地域向けである場合、左側アームレストＡｒ＿ｌに第１操作子ＯＰ１が設けられる。係る配置は、左側通行の国または地域において移動体１に乗降する場合は、車道の左端において停車した移動体１に対して、歩道側すなわち左側から乗降するケースが多いことを想定したものである。乗員Ｐが乗降する側のドアに第１操作子ＯＰ１が設けられていると、乗降の際に身体や衣服に第１操作子ＯＰ１が引っかかったりする可能性があるため、乗降に用いられる機会が少ない右側ドアＤ＿ｒに設けられた右側アームレストＡｒ＿ｒに第１操作子ＯＰ１が設けられる。右側通行の場合はその逆である。つまり、第１操作子ＯＰ１が設けられたアームレストは、移動体１の左右の側面に設けられた二つのドアのうち、法規により移動体１が通行することが定められた側の反対側のドアの内側に設けられる。
　第１操作子ＯＰ１は、例えば、離散的な操作（ある指示について、オン操作かオフ操作かの二つの状態しか存在しない操作をいう）を受け付けるものである。第１操作子ＯＰ１は、ジョイスティック、十字キーなどの形態を有する。本発明において第１操作子ＯＰ１は、少なくとも左右方向に操作可能であればよい。第１操作子ＯＰ１がジョイスティックである場合、左右いずれかの側に所定量以上操作されたとき、第１操作子ＯＰ１に取り付けられた操作量検出センサは、「左右いずれかに操作された」旨を示す信号を制御装置１００に出力する。
　移動体１における乗員Ｐの前方側には、第２操作子ＯＰ２が設けられてよい。第２操作子ＯＰ２は、いわゆるステアリングホイールの形態を有し（ホイール状に限らず異形ステアでもよい）、移動体１の進行方向（操舵角）を手動で操作するためのものである。第２操作子ＯＰ２は、例えば、連続的な操作を受け付けるものである。第２操作子ＯＰ２には、回転角センサおよび／またはトルクセンサが操作量検出センサとして取り付けられ、これらのセンサが乗員Ｐが行った操作量（或いは操作力）を検出して制御装置１００に出力する。
　第１操作子ＯＰ１は、第２操作子ＯＰ２よりも移動体１の進行方向Ｄ１に関して後ろ側に設けられている。これは、第１操作子ＯＰ１の操作に基づく移動体１の走行制御は、より自動運転に近い（運転支援の度合いが高い）状態で行われるため、乗員Ｐがリラックスした体勢でいることが想定されるからである。一方、第２操作子ＯＰ２が操作される場合、少なくとも操舵に関して手動で行われるため、乗員Ｐは上記よりも前傾姿勢でいることが想定される。このような配置を採用することで、乗員Ｐの状態に応じて運転操作を好適に受け付けることができる。
　また、左側ドアＤ＿ｌと右側ドアＤ＿ｒのそれぞれには、開閉操作をするための開閉操作子が設けられている。図３は、右側ドアＤ＿ｒが開放された状態を移動体１の内側から見た図である。図中、Ｌｂ＿ｒが右側開閉操作子である。第１操作子ＯＰ１は、右側開閉操作子Ｌｂ＿ｒに対して、側面視で重ならない位置に設けられている。これによって、乗員Ｐが無意識に誤って右側開閉操作子Ｌｂ＿ｒを操作するような事態を生じにくくすることができる。また、乗員Ｐが右側開閉操作子Ｌｂ＿ｒを操作する際に、無意識に誤って第１操作子ＯＰ１を操作するような事態を生じにくくすることができる。
　図１に戻り、記憶装置７０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの非一過性の記憶装置である。記憶装置７０には、地図情報７２、制御装置１００が実行するプログラム７４などが格納される。図では記憶装置７０を制御装置１００の枠外に記載しているが、記憶装置７０は制御装置１００に含まれるものであってよい。また、記憶装置７０は不図示のサーバ上に設けられてもよい。なお、地図情報７２は存在しなくてもよい。
　［制御装置］
　制御装置１００は、例えば、認識部１２０と、目標軌道生成部１３０と、駆動制御部１４０と、ＨＭＩ制御部１５０とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）７４を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶装置７０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置７０にインストールされてもよい。
　認識部１２０は、外界検知デバイス１０から入力された情報に基づいて、移動体１の少なくとも進行方向側に物体の種別や位置などを認識する。図４は、外界検知デバイス１０の外部カメラによって撮像された画像ＩＭの一例を示す図である。認識部１２０は、走路境界２００、歩行者２１０、信号機２２０の状態、図示しない他車両などを認識する。走路境界２００とは、道路区画線、路肩、段差、ガードレールなどであり、移動体１が走行可能な領域の外縁線である。認識部１２０は、物体の種別を認識するための学習済モデルに画像ＩＭを入力することで、これらの物体の画像ＩＭ上の位置と種別を認識する。
　目標軌道生成部１３０は、例えば、画像ＩＭ上で認識された物体を上空から見た仮想平面に射影し、仮想平面上で移動体１が走行すべき目標軌道を生成する。例えば、目標軌道生成部１３０は、移動体１が原則として走路境界の幅方向に関して中央を走行し、歩行者や他車両が存在する場合には接触を回避するように目標軌道を生成する。このとき、目標軌道生成部１３０は、走路境界や物体の周辺に接触を回避すべき指標値であるリスク値の分布を設定し、リスク値が小さい地点を通るように目標軌道を生成する。目標軌道は、速度要素が付随するように生成されてもよく、信号機が通行不可を示す場合には自動的に移動体１が停止するように目標軌道が生成されてよい。なお、係る加減速制御は駆動制御部１４０において行われてもよい。
　駆動制御部１４０は、目標軌道に沿って移動体１が走行するように駆動装置４０を制御する。駆動制御部１４０の制御の内容については公知であるため詳細な説明を省略する。
　ＨＭＩ制御部１５０は、移動体１の状態などを乗員Ｐに報知するようにＨＭＩ３０を制御する。
　［第１操作子の操作に基づく制御］
　目標軌道生成部１３０は、第１操作子ＯＰ１が操作されていない場合は、前述の指針に基づいて現在の走路を維持するように（いわゆる「道なり」で）移動体１が移動するように目標軌道を生成する。第１操作子ＯＰ１が左右いずれかに操作された場合、目標軌道生成部１３０は、移動体１が自動的に左右いずれかに曲がる（右左折する）ように目標軌道を生成する。以下、第１操作子ＯＰ１が右側に操作されたものとする。目標軌道生成部１３０は、外界検知デバイス１０の外部カメラによって撮像された画像ＩＭに基づいて、第１操作子ＯＰ１が右側に操作された時点で、移動体１が現在走行中の走路に交差する走路であって、右折可能な走路のうち最も移動体１に近い走路を探索する。目標軌道生成部１３０は、右折可能な走路を探索すると、当該走路に移動体１を右折させるように目標軌道を生成する。探索された走路は、「走路候補」の一例である。なお、目標軌道生成部１３０ではなく、外界検知デバイス１０そのものが画像ＩＭに基づいて走路候補を探索し、目標軌道生成部１３０は、外界検知デバイス１０から受信した走路候補に基づいて目標軌道を生成してもよい。
　なお、第２操作子ＯＰ２への操作によって移動体１の進行方向が決定される場合、いわゆる手動による操舵が行われるため、目標軌道生成部１３０は動作を停止する（加減速制御は自動で行われてもよい）。前述したモードＡが実行されているときに第２操作子ＯＰ２が操作された場合、乗員Ｐが手動で運転する意思を示したとして、目標軌道生成部１３０が動作を停止し、手動で操舵操作を行うモードＢに移行するようにしてもよい。
　図５は、第１操作子ＯＰ１が操作される前後における目標軌道Ｋを例示した図である。図示するように、目標軌道生成部１３０は、第１操作子ＯＰ１が右側に操作されるのに応じて、移動体１の右折先である走路２３０に進入するための目標軌道Ｋを生成している。駆動制御部１４０は、生成された目標軌道Ｋに沿って移動体１が走行するように駆動装置４０を制御し、より具体的には、右折先である走路２３０に進入可能なように移動体１を減速させるように駆動装置４０を制御するとともに、右側の方向指示器５０を点滅させる。
　［右左折時における制御］
　ここで、目標軌道生成部１３０が生成した右左折のための目標軌道Ｋに沿って、常に移動体１を減速させ、かつ方向指示器５０を点滅させる制御を行うことは、移動体１の乗員および周辺車両にとって好適ではない場合がある。そのため、駆動制御部１４０は、生成された右左折のための目標軌道Ｋに対して、以下で説明する処理を実施する。なお、以下で説明する処理は、少なくとも第１操作子ＯＰ１が左右いずれかの方向に操作された後に実行されればよく、目標軌道Ｋが生成されたタイミングにおける実行に限定されない（例えば、以下で説明する処理は、第１操作子ＯＰ１が左右いずれかの方向に操作された後かつ目標軌道Ｋが生成される前に実行されても良い）。
　まず、駆動制御部１４０は、移動体１が存在する走路の長手方向に関する移動体１と走路２３０との間の距離Ｘ１が第１閾値Ｔｈ１以下であるか否かを判定する。第１閾値Ｔｈ１は、例えば、移動体１が余裕を持って右左折可能な距離の下限値に設定される。距離Ｘ１が第１閾値Ｔｈ１以下である場合、これは、移動体１が走路２３０に右折して進入する距離上の余裕度が低いことを意味する。そのため、駆動制御部１４０は、移動体１を目標軌道Ｋに沿って走行させない（すなわち、直進を継続する）ことを決定し、移動体１の減速制御と方向指示器５０の点滅制御のいずれも実行しない。
　さらに、駆動制御部１４０は、移動体１の速度と、目標軌道Ｋから求められる目標速度とを参照して、目標軌道Ｋを走行するために必要な減速度（すなわち、右折先の走路２３０に進入するために要求される減速度）を算出し、算出された必要減速度が第２閾値Ｔｈ２以上であるか否かを判定する。例えば、駆動制御部１４０は、目標軌道Ｋのうち、曲率が最大となる部分における目標速度を決定し、移動体１の速度と目標速度との差分を距離で除算することによって必要減速度を算出する。第２閾値Ｔｈ２は、例えば、乗員Ｐに不快感を与えない移動体１の減速度の上限値に設定される。必要減速度が第２閾値Ｔｈ２以上である場合、これは、移動体１が走路２３０に右折して進入する速度上の余裕度が低いことを意味する。そのため、駆動制御部１４０は、移動体１を目標軌道Ｋに沿って走行させないことを決定し、移動体１の減速制御と方向指示器５０の点滅制御のいずれも実行しない。
　さらに、駆動制御部１４０は、上記の距離Ｘ１が第３閾値Ｔｈ３以上であるか否かを判定する。第３閾値Ｔｈ３は、例えば、交通常識上、方向指示器５０を点滅させることが自然であると考えられる距離の上限値に設定される。距離Ｘ１が第３閾値Ｔｈ３以上である場合、これは、移動体１が走路２３０への進入のために方向指示器５０を点滅させることは時期尚早であることを意味する。そのため、駆動制御部１４０は、距離Ｘ１が第３閾値Ｔｈ３未満となるまで方向指示器５０の点滅を遅延させ、距離Ｘ１が第３閾値Ｔｈ３未満となったタイミングで、右側の方向指示器５０を点滅させる。なお、このとき、移動体１の減速制御は、方向指示器５０の点滅制御と同時に実行されても良いし、方向指示器５０の点滅制御よりも早いタイミング（すなわち、距離Ｘ１が第３閾値Ｔｈ３以上であるタイミング）で実行されても良い。
　さらに、駆動制御部１４０は、第３閾値Ｔｈ３に加えて、右左折の対象となる走路と、移動体１の現在位置との間に他の走路が存在する場合にも、駆動制御部１４０は、方向指示器５０の点滅制御を遅延させる。図６は、方向指示器５０の点滅制御を遅延させる場面の一例を示す図である。図６は、図５に示した走路に加えて、移動体１と走路２３０との間に他の走路２３１が存在する場合を表している。
　図６に示す通り、駆動制御部１４０は、右左折の対象となる走路２３０と、移動体１の現在位置との間に他の走路２３１が存在する場合、移動体１が他の走路２３１を通過する（換言すると、図６において、移動体１と走路２３０との間の距離Ｘ１が距離Ｘ２以下になる）まで方向指示器５０の点滅を遅延させる。なお、このとき、移動体１の減速制御は、方向指示器５０の点滅制御と同時に実行されても良いし、方向指示器５０の点滅制御よりも早いタイミング（すなわち、距離Ｘ１が距離Ｘ２以上であるタイミング）で実行されても良い。
　なお、図６の制御に関して、移動体１により近い位置にある走路２３１ではなく、走路２３０が右折の対象として選択されている。これは、例えば、移動体１と走路２３１との間の距離が上述した第１閾値Ｔｈ１以下である場合に、走路２３１に代えて走路２３０が右折の対象として選択される。また、例えば、制御装置１００は、移動体１の走行履歴を記録し、移動体１が過去、走路２３１よりも走路２３０を右折した履歴が有意に多い場合に、走路２３１に代えて走路２３０が右左折の対象として選択されてもよい。また、例えば、移動体１は車載カメラをさらに搭載し、第１操作子ＯＰ１が操作されたタイミングにおける乗員Ｐの視線方向に基づいて、走路２３１に代えて走路２３０が右折の対象として選択されてもよい。また、例えば、外部カメラによって撮像された画像ＩＭに基づいて走路２３１が通行不可（例えば、一方通行）であることが判定された場合に、走路２３１に代えて走路２３０が右折の対象として選択されてもよい。
　［乗員による介入への対応］
　移動体１が目標軌道Ｋに沿って走行し、進行方向を変更する際に、様々な事情（例えば、進行方向が意図と異なっていると乗員Ｐが感じた場合など）によって、乗員ＰがブレーキペダルＢＰを踏み込むなどして、移動体１の走行に介入しようとすることが考えられる。このような乗員Ｐの介入に応じて移動体１の目標軌道Ｋを頻繁に変更することは、特に、車道の走行時においては好ましくない。そのため、目標軌道生成部１３０は、乗員Ｐの介入によって移動体１が停止した場合であっても、受け付けた進行方向の変更指示を保持し、目標軌道Ｋを変更しないように動作する。このとき、制御装置１００は、移動体１が進行方向を変更する際に乗員Ｐの介入によって移動体１が停止した場合、進行方向の変更をキャンセルするための操作方法をＨＭＩ３０に通知させてもよい。
　［右左折時における走路特定］
　移動体１が方向指示器５０を点滅させつつ目標軌道Ｋに沿って右左折している際に、制御装置１００は、画像情報に基づいた右左折後の走路の特定に失敗することがあり得る。この場合、移動体１の走行を停止させるなどの対応が考えられるが、特に、方向指示器５０を点滅させつつ右左折している場面においては、例えば、他車両は、移動体１が右左折を行うものと想定して走行していることが想定されるため、移動体１をその場で停止させることは好ましくない。そのため、目標軌道生成部１３０は、移動体１が方向指示器５０を点滅させつつ目標軌道Ｋに沿って右左折している際に、画像情報に基づいた右左折後の走路の特定に失敗した場合、以下で説明する方法によって右左折後の走路を特定する。
　図７は、目標軌道生成部１３０による右左折後の走路の特定を説明するための図である。図７は、移動体１が方向指示器５０を点滅させつつ走路２３０に向けて右折している際に、右折後の走路の特定に失敗して走路ＳＬをロストした場面を表している。目標軌道生成部１３０は、右折後の走路の特定に失敗した場合、制御装置１００が記録する過去の走路情報に基づいて、右折後の走路ＳＬを補完する。ここで、過去の走路情報とは、例えば、移動体１が過去に同一走路を走行した際に、外部カメラによって撮像された画像ＩＭ（または、画像ＩＭから抽出された道路境界線情報）と、それに対応するＧＰＳ座標とを紐づけて記録したものである。目標軌道生成部１３０は、右折後の走路の特定に失敗した場合、現在位置に最も近いＧＰＳ座標に紐づく走路情報を取得して、右折後の走路ＳＬとして補完することができる。移動体１の現在位置に近接する過去の走路情報が存在しない場合、目標軌道生成部１３０は、移動体１が搭載する地図情報を参照して、現在位置に対応する走路情報を用いて走路ＳＬを保管してもよい。
　次に、図８および図９を参照して、制御装置１００によって実行される処理の流れについて説明する。図８は、制御装置１００によって実行される処理の流れの一例を示す図である。図８に示す処理は、移動体１が走行中、繰り返し実行されるものである。
　まず、制御装置１００は、第１操作子ＯＰ１への操作を受け付ける（ステップＳ１００）。次に、制御装置１００は、第１操作子ＯＰ１が左右いずれかの方向に操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。第１操作子ＯＰ１が左右いずれかの方向に操作されていないと判定された場合、制御装置１００は、本フローチャートの処理を終了する。
　一方、第１操作子ＯＰ１が左右いずれかの方向に操作されたと判定された場合、制御装置１００は、操作された左右いずれかの方向に曲がるように目標軌道を生成する（ステップＳ１０４）。次に、制御装置１００は、移動体１と、目標軌道上の右左折の対象となる走路との間の距離が第１閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。移動体１と、目標軌道上の右左折の対象となる走路との間の距離が第１閾値以下であると判定された場合、制御装置１００は、本フローチャートの処理を終了する。
　一方、移動体１と、目標軌道上の右左折の対象となる走路との間の距離が第１閾値より大きいと判定された場合、制御装置１００は、次に、右左折の対象となる走路に進入するために要求される減速度が第２閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。右左折の対象となる走路に進入するために要求される減速度が第２閾値以上であると判定された場合、制御装置１００は、本フローチャートの処理を終了する。
　一方、右左折の対象となる走路に進入するために要求される減速度が第２閾値未満であると判定された場合、制御装置１００は、次に、移動体１と、目標軌道上の右左折の対象となる走路との間の距離が第３閾値以上であるか、又は移動体１と当該走路との間に他の走路が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。移動体１と、目標軌道上の右左折の対象となる走路との間の距離が第３閾値以上であるか、又は移動体１と当該走路との間に他の走路が存在すると判定された場合、制御装置１００は、一定期間の待機後、再度Ｓ１１０の処理を実行する。
　一方、移動体１と、目標軌道上の右左折の対象となる走路との間の距離が第３閾値以上であるか、又は移動体１と当該走路との間に他の走路が存在すると判定されなかった場合、制御装置１００は、駆動装置４０を制御して移動体１を減速させつつ、方向指示器５０を点滅させる（ステップＳ１１２）。これにより、本フローチャートの処理を終了する。
　図９は、制御装置１００によって実行される処理の流れの一例を示す図である。図９に示す処理は、移動体１が方向指示器５０を点滅させつつ目標軌道に沿って右左折する際に実行されるものである。
　まず、制御装置１００は、画像情報に基づいて右左折後の走路を特定したか否かを判定する（ステップＳ２００）。画像情報に基づいて右左折後の走路を特定したと判定された場合、制御装置１００は、本フローチャートの処理を終了する。
　一方、画像情報に基づいて右左折後の走路を特定していないと判定された場合、制御装置１００は、特定を失敗した走路に関する過去の走路情報が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０２）。特定を失敗した走路に関する過去の走路情報が存在すると判定された場合、制御装置１００は、当該過去の走路情報に基づいて、走路を特定し、本フローチャートの処理を終了する。ステップＳ２０４）。一方、特定を失敗した走路に関する過去の走路情報が存在しないと判定された場合、制御装置１００は、特定を失敗した走路に関する地図情報が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
　特定を失敗した走路に関する地図情報が存在すると判定された場合、制御装置１００は、地図情報に基づいて走路を特定する（ステップＳ２０８）。一方、特定を失敗した走路に関する地図情報が存在しないと判定された場合、制御装置１００は、移動体１を停止させる（ステップＳ２１０）。これにより、本フローチャートの処理が終了する。
　以上説明した第１実施形態によれば、第１操作子ＯＰに対してなされた左右のいずれかを指示する操作に応じて、移動体１の走路における状況を考慮しつつ、移動体１を減速させるとともに、方向指示器を点滅させる。これにより、移動体の進行方向を変更する際に、当該移動体の走行を好適に制御することができる。
　＜第２実施形態＞
　以下、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、座席が一つの形態について説明したが、第２実施形態の移動体は、移動体の進行方向に交差する方向に並ぶ二つの座席を備え、第１操作子ＯＰ１が設けられたアームレストは、二つの座席の間に設けられる。
　図１０は、第２実施形態の移動体１Ａを上方から見た透視図である。本図において、図２に示した符号のうち本質的でない一部の符号を省略している。移動体１Ａは、二つの座席Ｓ１、Ｓ２を有し、それらの間に中央アームレストＡｒ＿ｃを有する。第１操作子ＯＰ１は、中央アームレストＡｒ＿ｃに設けられる。なお図では中央アームレストＡｒ＿ｃが乗員Ｐ１とＰ２で共用される一体のものとして表しているが、中央アームレストＡｒ＿ｃは乗員Ｐ１用の部分と乗員Ｐ２用の部分に分離していてもよく、その場合、中央アームレストＡｒ＿ｃのうち乗員Ｐ１用の部分に第１操作子ＯＰ１が設けられる。
　以上説明した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。また、第１操作子ＯＰ１が乗員の乗降に干渉しない位置に設けられるため、乗員の乗降を妨げないようにすることができる点についても第１実施形態と同様である。
　以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
１０　外界検知デバイス
４０　駆動装置
１００　制御装置
１２０　認識部
１３０　目標軌道生成部
１４０　駆動制御部
ＯＰ１　第１操作子
ＯＰ２　第２操作子
Ａｒ＿ｌ　左側アームレスト
Ａｒ＿ｒ　右側アームレスト
Ａｒ＿ｃ　中央アームレスト
Ｄ＿ｌ　左側ドア
Ｄ＿ｒ　右側ドア

Claims (12)

  1. 　乗員が搭乗可能な移動体であって、
    　前記移動体を移動させるための駆動装置と、
    　前記移動体の少なくとも進行方向側の状況を検知するための検知装置と、
    　前記移動体のアームレストに設けられ、少なくとも左右に操作可能であり、前記乗員が前記移動体の進行方向を指示するための操作子と、
    　前記移動体を自動で加減速と操舵とを行うモードで走行させる制御装置であって、前記操作子に対してなされた前記進行方向を指示する操作に応じて、前記検知された進行方向側の状況に基づいて前記移動体が前記進行方向を変更するための目標軌道を自動的に生成し、前記目標軌道に沿って前記移動体が移動するように前記駆動装置を制御する制御装置と、
    　を備える移動体。
  2. 　前記制御装置は、前記操作子の操作方向が左右いずれかの第１方向である場合、前記第１方向を変更先の前記進行方向として前記目標軌道を生成し、
    　前記制御装置は、前記第１方向が変更先の前記進行方向として決定された後に、前記操作子が前記第１方向とは異なる方向に操作された場合、前記進行方向の変更をキャンセルする、
    　請求項１に記載の移動体。
  3. 　前記制御装置は、前記操作子が前記左右いずれかの第１方向に第１期間以上操作された場合に、操作された前記第１方向を変更先の前記進行方向として前記目標軌道を生成し、
    　前記制御装置は、操作された前記第１方向が変更先の前記進行方向として決定された後に、前記操作子が前記第１方向とは異なる方向に第２期間以上操作された場合、前記進行方向の変更をキャンセルし、
    　前記第２期間は前記第１期間よりも長い期間である、
    　請求項２に記載の移動体。
  4. 　前記操作子は、少なくとも更に後方向に操作可能であり、
    　前記制御装置は、前記操作子が前記第１方向に第１期間以上操作された場合に、前記第１方向を変更先の前記進行方向として前記目標軌道を生成し、
    　前記制御装置は、操作された前記第１方向が変更先の前記進行方向として決定された後に、後方向に第３所定期間以上操作された場合、又は前記操作子が前記第１方向及び前記後方向以外の方向に第２期間以上操作された場合、前記進行方向の変更をキャンセルし、
    　前記第３期間は前記第２期間よりも短い期間である、
    　請求項２に記載の移動体。
  5. 　前記移動体は、前記乗員に通知を行うための通知装置を備え、
    　前記制御装置は、前記操作子への操作を受け付けた際に、前記操作が受け付けられた旨を表す通知を前記通知装置に出力させる、
    　請求項１に記載の移動体。
  6. 　前記制御装置は、前記目標軌道に沿って前記移動体が移動している際に、前記乗員の介入により前記移動体が停止または前記移動体の速度が所定値以下に低下した場合であっても、前記進行方向の変更指示を保持する、
    　請求項１に記載の移動体。
  7. 　前記移動体は、前記乗員に通知を行うための通知装置を備え、
    　前記制御装置は、前記目標軌道に沿って前記移動体が移動している際に、前記乗員の介入により前記移動体が停止した場合、前記通知装置に、前記進行方向の変更指示をキャンセルする操作を行うよう前記乗員に通知させる、
    　請求項１に記載の移動体。
  8. 　前記制御装置は、前記検知装置によって前記移動体の進行方向に複数の進路変更先候補が検知された場合、前記操作子への複数回の操作を受け付けることによって、前記複数の進路変更先候補のうちの１つを変更先の前記進行方向として決定する、
    　請求項１に記載の移動体。
  9. 　前記制御装置は、前記検知装置によって前記移動体の進行方向に複数の進路変更先候補が検知された場合、前記乗員の走行履歴、発話、視線、またはジェスチャーのうちいずれか１つ以上を検出することによって、前記複数の進路変更先候補のうちの１つを変更先の前記進行方向として決定する、
    　請求項１に記載の移動体。
  10. 　前記移動体は、前記移動体の走行に関する情報を表示させる表示装置を備え、
    　前記制御装置は、変更先の前記進行方向として決定された、前記複数の進路変更先候補のうちの１つを前記表示装置に表示させる、
    　請求項８に記載の移動体。
  11. 　乗員が搭乗可能な移動体を移動させるための駆動装置と、前記移動体の少なくとも進行方向側の状況を検知するための検知装置と、前記移動体のアームレストに設けられ、前後少なくとも左右に操作可能であり、前記乗員が前記移動体の進行方向を指示するための操作子と、前記移動体を自動で加減速と操舵とを行うモードで走行させる制御装置と、を備える前記移動体の前記制御装置により実行される制御方法であって、
    　前記操作子に対してなされた前記進行方向を指示する操作に応じて、前記検知された進行方向側の状況に基づいて前記移動体が前記進行方向を変更するための目標軌道を自動的に生成し、
    　前記目標軌道に沿って前記移動体が移動するように前記駆動装置を制御する、
    　制御方法。
  12. 　乗員が搭乗可能な移動体を移動させるための駆動装置と、前記移動体の少なくとも進行方向側の状況を検知するための検知装置と、前記移動体のアームレストに設けられ、少なくとも左右に操作可能であり、前記乗員が前記移動体の進行方向を指示するための操作子と、前記移動体を自動で加減速と操舵とを行うモードで走行させる制御装置と、を備える前記移動体の前記制御装置により実行されるプログラムであって、
    　前記プログラムは、前記操作子に対してなされた前記進行方向を指示する操作に応じて、前記検知された進行方向側の状況に基づいて前記移動体が前記進行方向を変更するための目標軌道を自動的に生成し、前記目標軌道に沿って前記移動体が移動するように前記駆動装置を制御する、
    　プログラム。
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