JP7201576B2 - 自動運転車用情報提示装置 - Google Patents
自動運転車用情報提示装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7201576B2 JP7201576B2 JP2019223301A JP2019223301A JP7201576B2 JP 7201576 B2 JP7201576 B2 JP 7201576B2 JP 2019223301 A JP2019223301 A JP 2019223301A JP 2019223301 A JP2019223301 A JP 2019223301A JP 7201576 B2 JP7201576 B2 JP 7201576B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- traffic signal
- traffic
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 29
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 12
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 35
- 230000006870 function Effects 0.000 description 34
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 27
- 230000008859 change Effects 0.000 description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 10
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 9
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 7
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 5
- 239000005357 flat glass Substances 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 241000283070 Equus zebra Species 0.000 description 1
- LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N Ethanol Chemical compound CCO LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N Hydrogen Chemical compound [H][H] UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 229910052739 hydrogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001257 hydrogen Substances 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000000384 rearing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/091—Traffic information broadcasting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
- B60Q1/547—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for issuing requests to other traffic participants; for confirming to other traffic participants they can proceed, e.g. they can overtake
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/095—Traffic lights
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
- G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
なお、以下に示す図面において、共通の機能を有する部材には共通の参照符号を付するものとする。また、部材のサイズ及び形状は、説明の便宜のため、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
本発明の実施形態に係る車両制御装置の説明において、自車両Mについて左右の表現を用いる場合、自車両Mの進行方向前方を基準とする。具体的には、例えば、自車両Mが右ハンドル仕様のケースに置いて、運転席側を右側、助手席側を左側と呼ぶことにする。
はじめに、本発明の実施形態に係る車両制御装置100を備える車両(以下、「自車両M」と称する。)の構成について、図1を参照して説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る車両制御装置100を備える車両の全体構成図である。
本発明の実施形態に係る車両制御装置100が搭載される自車両Mは、図1に示すように、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車である。
自車両Mとしては、ディーゼルエンジン・ガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関及び電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。このうち、電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
これらの装置や機器は、例えばCAN(Controller Area Network)等の通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。
なお、「車両制御装置」は、本実施形態に係る「車両制御装置100」の構成に加えて、その他の構成(外界センサ10やHMI35など)を含んでいても構わない。
外界センサ10は、カメラ11、レーダ13、及びライダ15を含んで構成されている。
カメラ11は、自車両前方の斜め下方に傾斜した光軸を有し、自車両Mの進行方向画像を撮像する機能を有する。カメラ11としては、例えば、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)カメラやCCD(Charge Coupled Device)カメラ等を適宜用いることができる。カメラ11は、自車両Mの車室内におけるバックミラー(不図示)近傍、及び自車両Mの車室外における右側ドア前部・左側ドア前部などに設けられる。
カメラ11により撮像された自車両Mの進行方向前方・右後側方・左後側方の画像情報は、通信媒体を介して車両制御装置100へ送られる。
レーダ13は、本実施形態において、図1に示すように、フロント側に3つ、リア側に2つの都合5つ設けられている。レーダ13による物標の分布情報は、通信媒体を介して車両制御装置100へ送られる。
ナビゲーション装置20は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機、地図情報(ナビ地図)、ヒューマンマシンインターフェースとして機能するタッチパネル式の内部表示装置61、スピーカ63(いずれも図3参照)、マイク等を備えて構成される。ナビゲーション装置20は、GNSS受信機によって自車両Mの現在位置を割り出すと共に、現在位置からユーザによって指定された目的地までの経路を導き出す役割を果たす。
次に、自車両Mに搭載される、本発明の実施形態に係る車両制御装置100及びその周辺部構成について、図2を参照して説明する。
図2は、本発明の実施形態に係る車両制御装置100及びその周辺部構成を表す機能ブロック構成図である。
自車両Mには、前記した外界センサ10、ナビゲーション装置20、及び車両制御装置100の他に、図2に示すように、通信装置25、車両センサ30、HMI(Human Machine Interface)35、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、ブレーキ装置220、が搭載されている。
通信装置25、車両センサ30、HMI35、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、及びブレーキ装置220は、車両制御装置100との間で通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。
通信装置25は、例えば、セルラー網、Wi-Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等の無線通信媒体を介して通信を行う機能を有する。
通信装置25は、例えば、VICS(Vehicle Information and Communication System)(登録商標)などの道路の交通状況を監視するシステムの情報提供用サーバと無線通信を行い、自車両Mが走行中の道路や走行予定の道路の交通状況を示す交通情報を取得する。交通情報には、前方の渋滞情報、渋滞地点を通過するための所要時間情報、事故・故障車・工事情報、速度規制・車線規制情報、駐車場の位置情報、駐車場・サービスエリア・パーキングエリアの満車・空車情報などの情報が含まれる。
通信装置25は、道路の側帯などに設けられた無線ビーコンと通信を行ったり、自車両Mの周囲を走行する他車両との間で車車間通信を行ったりすることで、前記交通情報を取得してもよい。
通信装置25は、道路の側帯などに設けられた光ビーコンと通信を行ったり、自車両Mの周囲を走行する他車両との間で車車間通信を行ったりすることで、前記交通信号情報を取得してもよい。
車両センサ30は、自車両Mに関する各種情報を検出する機能を有する。車両センサ30は、自車両Mの車速を検出する車速センサ、自車両Mの加速度を検出する加速度センサ、自車両Mの鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ、自車両Mの傾斜角度を検出する傾斜角センサ、自車両Mの存する場所の照度を検出する照度センサ、自車両Mの存する場所の照度を検出する照度センサ、自車両Mの存する場所の雨滴の量を検出する雨滴センサ等を含む。
次に、HMI35について、図3、図4、図5A、及び図5Bを参照して説明する。
図3は、本発明の実施形態に係る車両制御装置100に接続されるHMI35の概略構成図である。図4は、車両制御装置100を備える車両Mの車室前部構造を表す図である。図5A、図5Bは、車両制御装置100を備える車両Mの前部構造・後部構造をそれぞれ表す外観図である。
HMI35は、図3に示すように、運転操作系の構成部材と、非運転操作系の構成部材と、を備える。これらの境界は明確なものではなく、運転操作系の構成部材が非運転操作系の機能を備える構成(又はその逆)を採用しても構わない。
なお、アクセル開度信号を車両制御装置100に出力するのに代えて、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、又はブレーキ装置220に直接出力する構成を採用してもよい。以下に説明する他の運転操作系の構成についても同様である。アクセルペダル反力出力装置45は、例えば車両制御装置100からの指示に応じて、アクセルペダル41に対して操作方向と反対向きの力(操作反力)を出力する。
ステアリングホイール55は、本発明の「運転操作子」に相当する。
マルチインフォメーションパネル87には、例えば、自車両M周辺の地図情報、地図上における自車両Mの現在位置情報、自車両Mの現在の走行路・予定経路に関する交通情報(交通信号情報を含む)、自車両Mの周囲に存する交通参加者(歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む)に関する交通参加者情報、交通参加者に向けて発するメッセージ等の各種情報等が表示される。
右側パネル89aには、自車両Mの右側に設けたカメラ11により撮像した自車両Mの右側における後方及び下方の画像情報が表示される。
左側パネル89bには、自車両Mの左側に設けたカメラ11により撮像した自車両Mの左側における後方及び下方の画像情報が表示される。
スピーカ63は、音声を出力する機能を有する。スピーカ63は、例えば、車室内のインストルメントパネル60、ドアパネル、リアパーセルシェルフ(いずれも不図示)等の適宜の位置に適宜の数だけ設けられる。
接触操作検出装置65は、内部表示装置61がタッチパネル式である場合に、内部表示装置61の表示画面におけるタッチ位置を検出し、検出したタッチ位置の情報を車両制御装置100に出力する機能を有する。なお、内部表示装置61がタッチパネル式ではない場合、接触操作検出装置65はこれを省略することができる。
次に、図2に戻って、車両制御装置100の構成について説明する。
車両制御装置100は、例えば、一以上のプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御装置100は、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサ、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、又はMPU(Micro-Processing Unit)などが組み合わされた構成であってよい。
目標車線決定部110、運転支援制御部120の各部の機能、及び走行制御部160のうち一部又は全部の機能は、プロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの機能のうち一部又は全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
目標車線決定部110は、例えば、MPU(Micro Processing Unit)により実現される。目標車線決定部110は、ナビゲーション装置20から提供された経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、高精度地図情報181を参照してブロックごとに目標車線を決定する。目標車線決定部110は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。目標車線決定部110は、例えば、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、目標車線を決定する。目標車線決定部110により決定された目標車線は、目標車線情報182として記憶部180に記憶される。
運転支援制御部120は、運転支援モード制御部130と、認識部140と、切替制御部150と、を備える。
運転支援モード制御部130は、HMI35に対するドライバの操作、行動計画生成部144により決定されたイベント、軌道生成部147により決定された走行態様などに基づいて、運転支援制御部120が実行する自動運転モード(自動運転支援状態)を決定する。自動運転モードは、HMI制御部170に通知される。
オーバーライドは、例えば、自車両MのドライバによるHMI35の運転操作系の構成要素に対する操作が、所定時間を超えて継続した場合、所定の操作変化量(例えばアクセルペダル41によるアクセル開度、ブレーキペダル47によるブレーキ踏量、ステアリングホイール55によるステアリング操舵角)を超える場合、又は、運転操作系の構成要素に対する操作を所定の回数を超えて行った場合などに開始される。
認識部140は、自車位置認識部141と、外界認識部142と、エリア特定部143と、行動計画生成部144と、軌道生成部147と、を備える。
自車位置認識部141は、記憶部180に格納された高精度地図情報181と、カメラ11、レーダ13、ライダ15、ナビゲーション装置20、又は車両センサ30から入力される情報とに基づいて、自車両Mが走行している走行車線、及び、走行車線に対する自車両Mの相対位置を認識する。
外界認識部142は、図2に示すように、カメラ11、レーダ13、ライダ15を含む外界センサ10から入力される外界情報に基づいて、例えば、周辺車両の位置・車速・加速度を含む外界状態を認識する。周辺車両とは、例えば、自車両Mの周辺を走行する車両であって、自車両Mと同じ方向に走行する他車両(前走車及び後走車;詳しくは後記)である。
周辺車両の位置は、他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の状態とは、上記各種機器の情報に基づいて把握される、周辺車両の速度・加速度、車線変更をしているか否か(あるいは車線変更をしようとしているか否か)を含んでもよい。また、外界認識部142は、前走車及び後走車を含む周辺車両に加えて、ガードレール、電柱、駐車車両、歩行者、交通標識を含む物標の位置を認識する構成を採用してもよい。
本発明の実施形態において、周辺車両のうち自車両Mと共通の走行レーンかつ自車両Mの直前を走行する車両であって、追従走行制御において追従対象となる車両を「前走車」と呼ぶ。また、周辺車両のうち自車両Mと共通の走行レーンかつ自車両Mの直後を走行する車両を「後走車」と呼ぶ。
エリア特定部143は、自車両Mの周辺に存する特定エリア(インターチェンジ:IC/ジャンクション:JCT/車線の増加・減少地点)に係る情報を地図情報に基づき取得する。これにより、エリア特定部143は、前走車を含む前方車両に隠れて進行方向画像を外界センサ10を介して取得できない場合でも、自車両Mの円滑な進行を補助する特定エリアに係る情報を取得することができる。
また、後記するように、通信装置25が入手したVICS情報を用いて、エリア特定部143が取得した特定エリアに係る情報の精度を高める構成を採用しても構わない。
行動計画生成部144は、自動運転のスタート地点、及び/又は自動運転の目的地を設定する。自動運転のスタート地点は、自車両Mの現在位置であってもよいし、自動運転を指示する操作がなされた地点であってもよい。行動計画生成部144は、そのスタート地点と自動運転の目的地との間の区間において、行動計画を生成する。なお、これに限らず、行動計画生成部144は、任意の区間について行動計画を生成してもよい。
<モード変更部145>
モード変更部145は、例えば、外界認識部142による自車両Mの進行方向に存する物標に認識結果に基づいて、予め設定される複数段階の自動運転モード及び手動運転モードを含む運転モードのなかから、前記認識結果に相応しい運転モードを選択し、当該選択した運転モードを用いて自車両Mの運転動作を行わせる。
報知制御部146は、モード変更部145によって自車両Mの運転モードが遷移された場合、自車両Mの運転モードが遷移した旨を報知する。報知制御部146は、例えば、記憶部180に予め記憶される音声情報をスピーカ63に出力させることにより、自車両Mの運転モードが遷移した旨を報知する。
なお、自車両Mの運転モードの遷移をドライバに報知することが可能であれば、音声による報知に限らず、表示、発光、振動、又はこれらの組合わせによって前記報知を行っても構わない。
軌道生成部147は、行動計画生成部144で生成された行動計画に基づいて、自車両Mの走行すべき軌道を生成する。
切替制御部150は、図2に示すように、自動運転切替スイッチ71(図3参照)から入力される信号、その他に基づいて自動運転モード及び手動運転モードを相互に切替える。また、切替制御部150は、HMI35における運転操作系の構成要素に対する加速、減速又は操舵を指示する操作に基づいて、その時の自動運転モードを下位の運転モードに切替える。例えば、切替制御部150は、HMI35における運転操作系の構成要素から入力された信号の示す操作量が閾値を超えた状態が、基準時間以上継続した場合に、その時の自動運転モードを下位の運転モードに切替える(オーバーライド)。
また、切替制御部150は、オーバーライドによる下位の運転モードへの切替えの後、所定時間の間、HMI35における運転操作系の構成要素に対する操作が検出されなかった場合に、元の自動運転モードに復帰させる切替え制御を行ってもよい。
走行制御部160は、軌道生成部147によって生成された自車両Mの走行すべき軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、及びブレーキ装置220の制御を行うことにより、自車両Mの走行制御を行う。
HMI制御部170は、運転支援制御部120により自車両Mの自動運転モードに係る設定情報が通知されると、モード別操作可否情報184(後記図11参照)を参照して、自動運転モードの設定内容に応じてHMI35を制御する。
HMI制御部170は、図2に示すように、運転支援制御部120から取得した自車両Mの運転モードの情報に基づき、また、モード別操作可否情報184を参照することで、使用が許可される装置(ナビゲーション装置20及びHMI35の一部又は全部)と、使用が許可されない装置とを判別する。また、HMI制御部170は、前記判別結果に基づいて、運転操作系のHMI35又はナビゲーション装置20に関するドライバ操作の受け付け可否を制御する。
<表示制御部171>
表示制御部171は、内部表示装置61及び外部表示装置83に関する表示制御を行う。具体的には、例えば、表示制御部171は、車両制御装置100の実行する運転モードが自動化度の高い自動運転モードである場合に、自車両Mの周囲に存する交通参加者に対する注意喚起・警告・運転補助等の情報を内部表示装置61及び/又は外部表示装置83に表示させる制御を行う。これについて、詳しくは後記する。
記憶部180には、例えば、高精度地図情報181、目標車線情報182、行動計画情報183、モード別操作可否情報184などの情報が格納される。記憶部180は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部180に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部180にインストールされてもよい。
車両制御装置100は、図2に示すように、走行制御部160による走行制御指令に従って、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、及びブレーキ装置220の駆動を制御する。
<走行駆動力出力装置200>
走行駆動力出力装置200は、自車両Mが走行するための駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、自車両Mが内燃機関エンジンを動力源とした自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、及び内燃機関エンジンを制御するエンジンECU(Electronic Control Unit:いずれも不図示)を備える。
また、走行駆動力出力装置200は、自車両Mが電動機を動力源とした電気自動車である場合、走行用モータ及び走行用モータを制御するモータECU(いずれも不図示)を備える。
さらに、走行駆動力出力装置200は、自車両Mがハイブリッド自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、エンジンECU、走行用モータ、及びモータECU(いずれも不図示)を備える。
走行駆動力出力装置200が走行用モータのみを含む場合、モータECUは、走行制御部160から入力される情報に従って、走行用モータに与えるPWM信号のデューティ比を調整する。
走行駆動力出力装置200が内燃機関エンジン及び走行用モータを含む場合、エンジンECU及びモータECUは、走行制御部160から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。
ステアリング装置210は、例えば、ステアリングECUと、電動モータ(いずれも不図示)とを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、車両制御装置100から入力される情報、又は入力されるステアリング操舵角又はステアリングトルクの情報に従って電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
ブレーキ装置220は、例えば、ブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置(いずれも不図示)である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部160から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダル47の操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてもよい。
次に、前述した車両制御装置100に備わる本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置300のブロック構成について、図6を参照して説明する。
図6は、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置300の機能を概念的に表すブロック構成図である。
外界情報取得部311は、図6に示すように、外界センサ10(図2参照)で検出された自車両Mの進行方向前方に存する前走車7a(例えば図8A参照)の走行状況、及び自車両Mの進行方向後方に存する後走車8、9(例えば図8A参照)の走行状況を含む外界情報を取得する機能を有する。外界情報取得部311は、図2に示す車両制御装置100のうち認識部140に相当する機能部材である。
なお、外界情報取得部311における外界情報の取得経路としては、外界センサ10に限定されず、例えば、ナビゲーション装置20、通信装置25を採用しても構わない。
渋滞情報取得部313は、図6に示すように、自車両Mの進行方向前方の渋滞情報を取得する機能を有する。渋滞情報取得部313は、図2に示す車両制御装置100のうち認識部140に相当する機能部材である。
なお、渋滞情報取得部313における渋滞情報の取得経路としては、特に限定されないが、例えば、通信装置25を介したVICSによる交通情報、通信装置25を用いた路車間通信・車車間通信による交通情報に基づいて取得する構成を採用すればよい。
交通信号情報取得部315は、図6に示すように、自車両Mの進行方向前方の交差点TJ(例えば図8A参照)に存する交通信号機6に係る交通信号情報を取得する機能を有する。交通信号情報取得部315は、図2に示す車両制御装置100のうち認識部140に相当する機能部材である。
なお、交通信号情報取得部315における交通信号情報の取得経路としては、下記2系統の取得経路を採用することができる。すなわち、交通信号機6に係る信号灯火画像を経由して画像処理により交通信号情報を取得する第1経路、及び、通信装置25を介したTSPS信号を経由して信号解読により交通信号情報を取得する第2経路がそれである。ただし、後者の第2経路に代えて、又は加えて、通信装置25を用いた路車間通信・車車間通信による交通信号を経由して信号解読により交通信号情報を取得する第3経路を採用しても構わない。
照合認識部321は、基本的には、図6に示すように、前記2系統(第1及び第2経路)の取得経路をそれぞれ介して交通信号情報取得部315により取得した交通信号機6に係る交通信号情報に基づいて、交通信号機6に係る交通信号の切り換わり時期を認識する機能を有する。
照合認識部321は、図2に示す車両制御装置100のうち認識部140に相当する機能部材である。
車高判定部323は、図6に示すように、外界情報取得部311により取得した外界情報に基づいて、自車両Mの進行方向前方に存する前走車7a(例えば図8B参照)の車高VHが、所定の車高閾値VHthと比べて高いか否かを判定する機能を有する。所定の車高閾値VHthは、前走車7aの直後を走る後走車(図8Bの例では自車両M、及びその後走車8)の乗員において、交通信号機6の信号灯火が見えづらいと想定される高さ寸法が適宜設定される。
交通信号情報取得部315は、図2に示す車両制御装置100のうち認識部140に相当する機能部材である。
情報提示部331は、図6に示すように、図3に示す後部表示装置83としての後部表示部97(例えば図8A参照)を備えて構成されている。後部表示部97は、自車両Mの車室内後部であって後走車8、9(例えば図8A参照)の乗員が視認可能な、好ましくは運転者の視認が容易な位置に設けられている。
次に、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置300の動作について、図7を参照して説明する。
図7は、自動運転車用情報提示装置300の動作説明に供するフローチャート図である。
前提として、自動運転車用情報提示装置300が搭載された自動運転車である自車両Mは、予め設定されたある自動運転モードで走行しているものとする。
次に、自動運転車用情報提示装置300を搭載した自動運転車Mの第1走行シーンの動作について、図8Aを参照して説明する。
図8Aは、自動運転車用情報提示装置300を搭載した自動運転車Mの第1走行シーンの動作説明に供する図である。
このように、後走車8、9の乗員に対して、前走車である自車両Mの停止している理由を知らせることによって、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車8、9)とのコミュニケーションを図ることができる。その結果、自動運転車Mにおいて、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車8、9)が抱く不安感を一層低減することが可能となる。
次に、自動運転車用情報提示装置300を搭載した自動運転車Mの第2走行シーンの動作について、図8Bを参照して説明する。
図8Bは、自動運転車用情報提示装置300を搭載した自動運転車Mの第2走行シーンの動作説明に供する図である。
このように、後走車8の乗員に対して、前走車7a及び自車両Mの停止している理由を知らせることによって、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車8)とのコミュニケーションを図ることができる。その結果、自動運転車Mにおいて、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車8)が抱く不安感を一層低減することが可能となる。
次に、自動運転車Mに備わる自動運転車用情報提示装置300の第1情報提示態様について、図9A~図9Eを参照して説明する。
図9A~図9Dは、交通信号が赤信号で待機中の自動運転車Mに備わる自動運転車用情報提示装置300の第1情報提示態様を表す図である。図9Eは、交通信号が赤信号から青信号に切り換わった直後の、自動運転車Mに備わる自動運転車用情報提示装置の第1情報提示態様を表す図である。
すなわち、例えば、TSPS信号を経由して(第2経路を介して)取得した交通信号情報に基づく信号灯火色は赤色であるのに、交通信号機6に係る信号灯火画像を経由して(第1経路を介して)取得した交通信号情報に基づく信号灯火色は緑色であるようなケースにおいて、図9Eに示す第1情報提示態様を用いて、交通信号情報の表示内容を瞬時に切り換える。これによって、交通信号機6に係る信号灯火色と、後部表示部97を用いて提示された交通信号情報との間に齟齬が生じていることに起因して、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車8)を混乱状態に陥れる事態を未然に防ぐことができる。
次に、自動運転車Mに備わる自動運転車用情報提示装置300の第2情報提示態様について、図10A~図10Eを参照して説明する。
図10A~図10Cは、交通信号が赤信号で待機中の自動運転車Mに備わる自動運転車用情報提示装置300の第2情報提示態様を表す図である。図10Dは、交通信号が赤信号から青信号に切り換わった直後の、自動運転車Mに備わる自動運転車用情報提示装置300の第2情報提示態様を表す図である。図10Eは、交通信号が赤信号から青信号に切り換わったが、交差点TJが交通渋滞に陥っている際の、自動運転車Mに備わる自動運転車用情報提示装置300の第2情報提示態様を表す図である。
詳しく述べると、第2情報提示態様では、図10A~図10Bに示すように、点灯中の信号灯火色が赤色371Rである際において、交通信号機6の現在の表示状態(赤色371Rを参照)と共に、同赤色371Rの残点灯時間の目安を縦長矩形状のコマ375の数の増減によってカウントダウン式に、後部表示部97を用いて提示している。
また、第2情報提示態様では、図10Dに示すように、交通信号が青信号である際には、その旨を表す情報提示をしていない。
さらに第2情報提示態様では、交通信号が赤信号から青信号に切り換わったが、T字路交差点TJが交通渋滞に陥っており、停止状態の継続を要する場合に、図10Eに示すように、交通渋滞により先に進めない旨を、文字メッセージ「前が詰まっています」により後部表示部97を用いて提示している。
次に、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置300の作用効果について説明する。
(1)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300は、自車両Mの進行方向前方に存する前走車7aを含む外界情報を取得し、当該取得した外界情報に基づいて自車両Mの行動計画を生成し、当該生成した行動計画に従って、自車両Mの速度制御及び操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転車に用いられ、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車8)に情報の提示を行う自動運転車用情報提示装置300である。
この自動運転車用情報提示装置300は、自車両Mの進行方向前方の交差点TJに存する交通信号機6に係る交通信号情報を取得する交通信号情報取得部315と、交通信号情報取得部315により取得した交通信号機6に係る交通信号情報に基づいて、当該交通信号機6に係る交通信号の切り換わり時期を認識する照合認識部(認識部)321と、交通信号機6に係る交通信号によって表現される停止指示・進行注意・進行許可を含む交通信号情報を、自車両Mの車室内後部であって後走車8の乗員が視認可能な位置に設けた後部表示部97(外部表示装置83)を用いて行う情報提示部331と、を備え、情報提示部331は、照合認識部321により認識された交通信号機6に係る交通信号の切り換わり時期をさらに含む交通信号情報を、後部表示部97を用いて提示する構成を採用することとした。
特に、情報提示部331は、照合認識部321により認識された交通信号機6に係る交通信号の切り換わり時期をさらに含む交通信号情報を、後部表示部97を用いて提示する。
照合認識部(認識部)321は、前記2系統の取得経路を介してそれぞれ取得した交通信号情報を照合し、当該照合の結果、前記2系統の取得経路を介してそれぞれ取得した交通信号の切り換わり時期に齟齬が生じている場合、交通信号機6に係る信号灯火画像を経由して(第1経路を介して)取得した交通信号情報を、TSPS信号を経由して(第2経路を介して)取得した交通信号情報と比べて優先的に取り扱う。
そのため、自動運転車Mにおいて、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車8)が抱く不安感を一層低減すると共に、円滑な交通環境を創り出すことができる。
これにより、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車8)とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
これにより、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車8)とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
「後走車」とは、周辺車両のうち自車両Mの進行方向後方を走行する車両全般を意味する定義を採用しても構わない。この場合における「後走車」とは、自車両Mと共通の走行レーンを走行するもののほか、自車両Mと異なる走行レーン(ただし、走行方向は自車両Mと同じ)を走行するものをも含む。
8 後走車
83 外部表示装置
97 後部表示部(外部表示装置)
144 行動計画生成部
300 自動運転車用情報提示装置
311 外界情報取得部
313 渋滞情報取得部
315 交通信号情報取得部
321 照合認識部(認識部)
323 車高判定部
331 情報提示部
M 自動運転車(自車両)
TJ T字路交差点
VH 前走車の車高
VHth 所定の車高閾値
Claims (4)
- 自車両の周囲に存する交通参加者を含む外界情報を取得し、当該取得した外界情報に基づいて自車両の行動計画を生成し、当該生成した行動計画に従って、自車両の速度制御及び操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転車に用いられ、前記交通参加者に情報の提示を行う自動運転車用情報提示装置であって、
自車両の進行方向前方の交差点に存する交通信号機に係る交通信号情報を取得する交通信号情報取得部と、
前記交通信号情報取得部により取得した前記交通信号機に係る交通信号情報に基づいて、当該交通信号機に係る交通信号の切り換わり時期を認識する認識部と、
前記外界情報に基づいて、自車両の進行方向前方に存する前走車の車高が、所定の車高閾値と比べて高いか否かを判定する車高判定部と、
前記交通信号機に係る交通信号によって表現される交通信号情報を、自車両の車室内後部であって後走車の乗員が視認可能な位置に設けた外部表示装置を用いて提示する情報提示部と、を備え、
前記情報提示部は、前記車高判定部により前記前走車の車高が前記所定の車高閾値と比べて高い旨の判定が下された場合に、前記認識部により認識された前記交通信号機に係る交通信号の切り換わり時期をさらに含む前記交通信号情報を、前記外部表示装置を用いて提示する
ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。 - 請求項1に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
前記交通信号情報取得部は、前記交通信号機を撮像して得た信号灯火画像を画像処理する第1経路と、信号情報活用運転支援システム(TSPS)を介して得たTSPS信号を解読する第2経路との2系統の取得経路を介して、前記交通信号機に係る交通信号情報をそれぞれ取得し、
前記認識部は、前記2系統の取得経路を介してそれぞれ取得した交通信号情報を照合し、当該照合の結果、前記2系統の取得経路を介してそれぞれ取得した交通信号の切り換わり時期に齟齬が生じている場合、前記第1経路を介して取得した交通信号情報を、前記前記第2経路を介して取得した交通信号情報と比べて優先的に取り扱う
ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。 - 請求項1又は2に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
自車両の進行方向前方の渋滞情報を取得する渋滞情報取得部をさらに備え、
前記情報提示部は、前記交通信号情報に基づく交通信号が赤信号から青信号に切り換わった際、前記渋滞情報取得部により交通渋滞によって停止状態の継続を要する旨の渋滞情報を取得した場合に、当該取得した渋滞情報を、前記外部表示装置を用いて提示する
ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
前記情報提示部は、前記交通信号機に係る交通信号の切り換わり時期を、切り換わりの残時間をコマの数の増減によって提示する
ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019223301A JP7201576B2 (ja) | 2019-12-10 | 2019-12-10 | 自動運転車用情報提示装置 |
CN202011380467.5A CN113044035B (zh) | 2019-12-10 | 2020-11-30 | 自动驾驶车辆用信息提示装置 |
US17/117,220 US11151871B2 (en) | 2019-12-10 | 2020-12-10 | Autonomous driving vehicle information presentation apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019223301A JP7201576B2 (ja) | 2019-12-10 | 2019-12-10 | 自動運転車用情報提示装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021092981A JP2021092981A (ja) | 2021-06-17 |
JP7201576B2 true JP7201576B2 (ja) | 2023-01-10 |
Family
ID=76210990
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019223301A Active JP7201576B2 (ja) | 2019-12-10 | 2019-12-10 | 自動運転車用情報提示装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11151871B2 (ja) |
JP (1) | JP7201576B2 (ja) |
CN (1) | CN113044035B (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11482106B2 (en) * | 2018-09-04 | 2022-10-25 | Udayan Kanade | Adaptive traffic signal with adaptive countdown timers |
DE102021120530A1 (de) | 2021-08-06 | 2023-02-09 | Audi Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug |
CN116071945A (zh) * | 2021-10-29 | 2023-05-05 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 交通灯可见性检测和增强显示 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004362064A (ja) | 2003-06-02 | 2004-12-24 | Denso Corp | 信号機情報伝達システム及び車載機 |
JP2016045101A (ja) | 2014-08-25 | 2016-04-04 | クラリオン株式会社 | 自動運転制御装置 |
JP2020071790A (ja) | 2018-11-02 | 2020-05-07 | 浩樹 山中 | 交通安全装置、交通安全方法、プログラム、記録媒体、及び交通安全システム |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03235200A (ja) | 1990-02-10 | 1991-10-21 | Masanobu Itsubo | 後続車用交通信号表示装置 |
US20070257817A1 (en) * | 2006-05-08 | 2007-11-08 | Ivoice, Inc. | Traffic signal system with countdown signaling and with advertising and/or news message |
EP2788965A1 (en) * | 2011-10-12 | 2014-10-15 | Thomas W. Cunningham | Vehicle data communication and display system |
KR20140052662A (ko) * | 2012-10-25 | 2014-05-07 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 전방의 교통 신호 식별 불가능 시 신호 상태 안내 방법 및 그 장치 |
US20140247160A1 (en) * | 2013-03-01 | 2014-09-04 | Sandra J. Glascock | Systems and methods for traffic signal warning |
US9318021B2 (en) * | 2014-06-26 | 2016-04-19 | Jassem M. Al-Jasem Al-Qaneei | Vehicle mounted traffic light and system |
JP6206378B2 (ja) * | 2014-11-21 | 2017-10-04 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
US20170011628A1 (en) * | 2015-07-10 | 2017-01-12 | Continental Automotive Systems, Inc. | Traffic light replicator in a bus or truck |
JP2017199317A (ja) | 2016-04-28 | 2017-11-02 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
US10261513B2 (en) * | 2016-12-19 | 2019-04-16 | drive.ai Inc. | Methods for communicating state, intent, and context of an autonomous vehicle |
-
2019
- 2019-12-10 JP JP2019223301A patent/JP7201576B2/ja active Active
-
2020
- 2020-11-30 CN CN202011380467.5A patent/CN113044035B/zh active Active
- 2020-12-10 US US17/117,220 patent/US11151871B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004362064A (ja) | 2003-06-02 | 2004-12-24 | Denso Corp | 信号機情報伝達システム及び車載機 |
JP2016045101A (ja) | 2014-08-25 | 2016-04-04 | クラリオン株式会社 | 自動運転制御装置 |
JP2020071790A (ja) | 2018-11-02 | 2020-05-07 | 浩樹 山中 | 交通安全装置、交通安全方法、プログラム、記録媒体、及び交通安全システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11151871B2 (en) | 2021-10-19 |
CN113044035A (zh) | 2021-06-29 |
US20210174673A1 (en) | 2021-06-10 |
CN113044035B (zh) | 2024-06-11 |
JP2021092981A (ja) | 2021-06-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11008016B2 (en) | Display system, display method, and storage medium | |
CN108883776B (zh) | 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 | |
JPWO2017175377A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JPWO2017158772A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP7201576B2 (ja) | 自動運転車用情報提示装置 | |
JP7423837B2 (ja) | 自動運転車用情報提示装置 | |
US11897499B2 (en) | Autonomous driving vehicle information presentation device | |
CN112937566B (zh) | 自动驾驶车辆用信息提示装置 | |
JP7158368B2 (ja) | 自動運転車用情報提示装置 | |
JP6971300B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム | |
JP7085598B2 (ja) | 自動運転車用情報提示装置 | |
JP7101161B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム | |
JP7198741B2 (ja) | 車両操作権管理装置、車両操作権管理方法及びプログラム | |
US20220063486A1 (en) | Autonomous driving vehicle information presentation device | |
US20210171060A1 (en) | Autonomous driving vehicle information presentation apparatus | |
JP2021107772A (ja) | 車両用報知装置、車両用報知方法及びプログラム | |
JP7423388B2 (ja) | 情報提供装置 | |
JP2021138217A (ja) | 移動体用情報処理システム及び移動体用情報処理方法 | |
JP2021138218A (ja) | 移動体用情報処理システム及び移動体用情報処理方法 | |
JP2021092979A (ja) | 自動運転車用情報提示装置 | |
JP2021107771A (ja) | 車両用報知装置、車両用報知方法及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210329 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220607 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220727 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220920 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221026 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221213 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221222 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7201576 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |