JP2021138217A - 移動体用情報処理システム及び移動体用情報処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体停止制限エリアの前方が移動体の列で詰まっていても、当該移動体の列を詰めて、他の移動体が移動体停止制限エリアを速やかに通過してその先の移動体の列の方に移動できるようにする。【解決手段】第２移動体１Ｂは、移動体用情報処理システムを備えている。移動体用情報処理システムは、複数台の第１移動体１Ａの列３１０における末尾の第１移動体１Ａ３の後方から交差点３０２までの長さＬ、及び末尾の第１移動体１Ａ３の後方に位置する第２移動体１Ｂの長さｌｏの情報を取得する取得部と、取得部の結果から長さＬと長さｌｏとが所定の関係を満たすか否かを判定する第１判定部と、第１判定部で長さＬと長さｌｏとが所定の関係を満たすときは列３１０をなす複数台の第１移動体１Ａに対して移動体間距離（車間距離）を第１所定距離とするように指示する第１命令を含む信号を当該複数台の第１移動体！Ａに対して送信する送信部とを備えている。【選択図】図７

Description

本発明は、移動体用情報処理システム及び移動体用情報処理方法に関する。

特許文献１の隊列走行システムは次のような内容である。すなわち、この隊列走行システムは、隊列を組む複数の車両の各々に搭載される車両制御システムを有している。車両制御システムは、自車両の前方を監視する前方監視センサと、自車両の走行を制御する制御装置と、を備えている。制御装置は、センサを通じて隊列内における自車両の前方に割り込もうとする一般車両が検出されるとき、その一般車両の走行状態に応じて、隊列内における自車両の直前の先行車両との車間距離を調整する。たとえば隊列内における自車両の直前の先行車両との車間距離を狭めることにより一般車両の隊列内への割り込みを抑制する。逆に、隊列内における自車両の直前の先行車両との車間距離を広げることにより、一般車両を安全に隊列内に進入させる。

特開２０１９−１８９０３２号公報

自車両が交差点を直進で通過しようとする際に、当該交差点の前方の道路に車列が並んでいるために当該道路に自車両を入れるスペースがない場合がある。この様な状況で不用意に自車両を当該交差点内に侵入させると、当該交差点の前方の道路に自車両を入れることができずに交差点内で自車両が立ち往生してしまい、他の車両の交通の邪魔になってしまう恐れがある。
しかしながら、上記のような状況下でも、当該交差点の前方の道路に車列を作っている各車両は、互いに車間を詰めあえば自車両が入り込めるスペースを当該交差点の前方の道路に作り出すことができる場合も多い。

そこで、本発明の課題は、移動体停止制限エリアの前方が移動体の列で詰まっていても、他の移動体が移動体停止制限エリアを速やかに通過してその先の移動体の列の方に移動できるようにすることである。

本発明は、複数台の第１移動体の列における末尾の当該第１移動体の後方から移動体停止制限エリアまでの長さＬ、及び前記末尾の第１移動体の後方に位置する又は位置する予定の第２移動体の長さｌｏの情報を取得する取得部と、前記取得部の結果から“長さＬ＜長さｌｏ”の条件を満たすか否かを判定する第１判定部と、前記第１判定部で“長さＬ＜長さｌｏ”の条件を満たすときは前記列をなす前記第１移動体に対して移動体間距離を第１所定距離とするように指示する第１命令を含む信号を送信する送信部とを備えていることを特徴とする。

本発明によれば、移動体停止制限エリアの前方が移動体の列で詰まっていても、他の移動体が移動体停止制限エリアを速やかに通過してその先の移動体の列の方に移動できる。

本発明の一実施形態に係る移動体用情報処理システムを備える車両の全体構成図である。 本発明の一実施形態に係る車両の車両制御装置及びその周辺部構成を表す機能ブロック構成図である。 本発明の一実施形態に係る車両のＨＭＩの概略構成図である。 本発明の一実施形態に係る車両の車室前部構造を表す図である。 本発明の一実施形態に係る移動体用情報処理システムの処理内容を示す機能ブロック図である。 本発明の一実施形態に係る車両が第２移動体である場合に移動体用情報処理システムが実行する処理を説明するフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る移動体用情報処理システムが実行する処理を説明する交差点を中心とした道路の平面図である。 本発明の一実施形態に係る移動体用情報処理システムが送信する問い合わせのデータ構成の一例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る移動体用情報処理システムが実行する処理を説明する交差点を中心とした道路の平面図である。

以下、本発明の実施形態に係る移動体用情報処理システムについて、図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下に示す図面において、共通の機能を有する部材には共通の参照符号を付するものとする。また、部材のサイズ及び形状は、説明の便宜のため、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
本発明の実施形態に係る移動体用情報処理システムの説明において、車両１について左右の表現を用いる場合、車両１の進行方向前方を基準とする。具体的には、例えば、車両１が右ハンドル仕様のケースに置いて、運転席側を右側、助手席側を左側と呼ぶことにする。後記する第１移動体１Ａ、第２移動体１Ｂにおいては、原則としてともに車両１の構成であるものとする。ただし、第１移動体１Ａについては、車両１と異なる構成の車両が存在していてもよく、この点については後記する。

車両１は、SAE（Society of Automotive Engineers） Internationalが定義するレベル４以上の自動運転を可能とする車両である。

〔車両１の構成〕
はじめに、本発明の実施形態に係る移動体用情報処理システムを備える車両１の構成について、図１を参照して説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る移動体用情報処理システムを備える車両の全体構成図である。
本発明の実施形態に係る移動体用情報処理システムが搭載される車両１は、図１に示すように、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車である。
車両１としては、ディーゼルエンジン・ガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関及び電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。このうち、電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。

車両１には、図１に示すように、車両１の周囲に存する物体や標識を含む物標に関する外界情報を検知する機能を有する外界センサ１０、車両１の現在位置を地図上にマッピングすると共に目的地までの経路案内等を行う機能を有するナビゲーション装置２０、及び、車両１の操舵・加減速を含む車両１の自律走行制御等を行う機能を有する車両制御装置１００が搭載されている。
これらの装置や機器は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。

［外界センサ１０］
外界センサ１０は、カメラ１１、レーダ１３、及びライダ１５を含んで構成されている。
カメラ１１は、自車両前方の斜め下方に傾斜した光軸を有し、車両１の進行方向画像を撮像する機能を有する。カメラ１１としては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラやＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ等を適宜用いることができる。カメラ１１は、車両１の車室内におけるバックミラー（不図示）近傍、及び車両１の車室外における右側ドア前部・左側ドア前部などに設けられる。

カメラ１１は、例えば、車両１における進行方向前方・右後側方・左後側方の様子を周期的に繰り返し撮像する。本実施形態において、バックミラー近傍に設けたカメラ１１は、一対の単眼カメラを並設してなる。カメラ１１はステレオカメラであってもよい。
カメラ１１により撮像された車両１の進行方向前方・右後側方・左後側方の画像情報は、通信媒体を介して車両制御装置１００へ送られる。
レーダ１３は、車両１の前方を走行する追従対象となる先行車を含む物標にレーダ波を照射する一方、物標で反射されたレーダ波を受信することにより、物標までの距離や物標の方位を含む物標の分布情報を取得する機能を有する。レーダ波としては、レーザ、マイクロ波、ミリ波、超音波などを適宜用いることができる。

レーダ１３は、本実施形態において、図１に示すように、フロント側に３つ、リア側に２つの都合５つ設けられている。レーダ１３による物標の分布情報は、通信媒体を介して車両制御装置１００へ送られる。
ライダ１５（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）は、例えば、照射光に対する散乱光の検出に要する時間を計測することにより、物標の有無、及び物標までの距離を検知する機能を有する。ライダ１５は、本実施形態において、図１に示すように、フロント側に２つ、リア側に３つの都合５つ設けられている。ライダ１５による物標の分布情報は、通信媒体を介して車両制御装置１００へ送られる。

［ナビゲーション装置２０］
ナビゲーション装置２０（図２）は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、地図情報（ナビ地図）、ヒューマンマシンインターフェースとして機能するタッチパネル式の内部表示装置６１、スピーカ６３（いずれも図３参照）、マイク等を備えて構成される。ナビゲーション装置２０は、ＧＮＳＳ受信機によって車両１の現在位置を割り出すと共に、現在位置からユーザによって指定された目的地までの経路を導き出す役割を果たす。

ナビゲーション装置２０により導出された経路は、車両制御装置１００の目標車線決定部１１０（後記）に提供される。車両１の現在位置は、車両センサ３０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定又は補完されてもよい。また、ナビゲーション装置２０は、目的地に至る経路について音声や地図表示によって案内を行う。
なお、車両１の現在位置を割り出すための機能は、ナビゲーション装置２０とは独立して設けられてもよい。また、ナビゲーション装置２０は、例えば、ユーザの担持するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。この場合、端末装置と車両制御装置１００との間で、無線又は有線による通信によって情報の送受信が行われる。

〔車両制御装置１００及びその周辺部構成〕
次に、車両１に搭載される、車両制御装置１００及びその周辺部構成について、図２を参照して説明する。

図２は、車両制御装置１００及びその周辺部構成を表す機能ブロック構成図である。
車両１には、前記した外界センサ１０、ナビゲーション装置２０の他に、車両制御装置１００、車両センサ３０、、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３５、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、ブレーキ装置２２０、が搭載されている。
通信装置２５、車両センサ３０、ＨＭＩ３５、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、及びブレーキ装置２２０は、車両制御装置１００との間で通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。

［通信装置２５］
通信装置２５は、例えば、セルラー網、Ｗｉ−Ｆｉ網、Bluetooth（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等の無線通信媒体を介して通信を行う機能を有する。
通信装置２５は、例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）などの道路の交通状況を監視するシステムの情報提供用サーバと無線通信を行い、車両１が走行中の道路や走行予定の道路の交通状況を示す交通情報を取得する。交通情報には、前方の渋滞情報、渋滞地点を通過するための所要時間情報、事故・故障車・工事情報、速度規制・車線規制情報、駐車場の位置情報、駐車場・サービスエリア・パーキングエリアの満車・空車情報などの情報が含まれる。

通信装置２５は、道路の側帯などに設けられた無線ビーコンと通信を行ったり、車両１の周囲を走行する他車両と車車間通信を行ったりすることで、前記交通情報を取得してもよい。
また、通信装置２５は、例えば、信号情報活用運転支援システム（ＴＳＰＳ：Traffic Signal Prediction Systems）の情報提供用サーバと無線通信を行い、車両１が走行中又は走行予定の道路に設けられた信号機に係る信号情報を取得する。ＴＳＰＳは、信号機の信号情報を用いて信号交差点を円滑に通行するための運転を支援する役割を果たす。

通信装置２５は、道路の側帯などに設けられた光ビーコンと通信を行ったり、車両１の周囲を走行する他車両と車車間通信を行ったりすることで、前記信号情報を取得してもよい（車車間通信については後記）。

［車両センサ３０］
車両センサ３０は、車両１に関する各種情報を検出する機能を有する。車両センサ３０は、車両１の車速を検出する車速センサ、車両１の加速度を検出する加速度センサ、車両１の鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両１の向きを検出する方位センサ、車両１の傾斜角度を検出する傾斜角センサ、車両１の存する場所の照度を検出する照度センサ、車両１の存する場所の照度を検出する照度センサ、車両１の存する場所の雨滴の量を検出する雨滴センサ等を含む。

［ＨＭＩ３５の構成］
次に、ＨＭＩ３５について、図３、図４を参照して説明する。
図３は、ＨＭＩ３５の概略構成図である。図４は、車両制御装置１００を備える車両１の車室前部構造を表す図である。
ＨＭＩ３５は、図３に示すように、運転操作系の構成部材と、非運転操作系の構成部材と、を備える。これらの境界は明確なものではなく、運転操作系の構成部材が非運転操作系の機能を備える構成（又はその逆）を採用しても構わない。

ＨＭＩ３５は、運転操作系の構成部材として、図３に示すように、アクセルペダル４１、アクセル開度センサ４３、及びアクセルペダル反力出力装置４５と、ブレーキペダル４７及びブレーキ踏量センサ４９と、シフトレバー５１及びシフト位置センサ５３と、ステアリングホイール５５、ステアリング操舵角センサ５７及びステアリングトルクセンサ５８と、その他運転操作デバイス５９とを含む。
アクセルペダル４１は、ドライバによる加速指示（又は戻し操作による減速指示）を受け付けるための加速操作子である。アクセル開度センサ４３は、アクセルペダル４１の踏み込み量を検出し、踏み込み量を示すアクセル開度信号を車両制御装置１００に出力する。

なお、アクセル開度信号を車両制御装置１００に出力するのに代えて、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、又はブレーキ装置２２０に直接出力する構成を採用してもよい。以下に説明する他の運転操作系の構成についても同様である。アクセルペダル反力出力装置４５は、例えば車両制御装置１００からの指示に応じて、アクセルペダル４１に対して操作方向と反対向きの力（操作反力）を出力する。
ブレーキペダル４７は、ドライバによる減速指示を受け付けるための減速操作子である。ブレーキ踏量センサ４９は、ブレーキペダル４７の踏み込み量（又は踏み込み力）を検出し、検出結果を示すブレーキ信号を車両制御装置１００に出力する。

シフトレバー５１は、ドライバによるシフト段の変更指示を受け付けるための変速操作子である。シフト位置センサ５３は、ドライバにより指示されたシフト段を検出し、検出結果を示すシフト位置信号を車両制御装置１００に出力する。
ステアリングホイール５５は、ドライバによる旋回指示を受け付けるための操舵操作子である。ステアリング操舵角センサ５７は、ステアリングホイール５５の操作角を検出し、検出結果を示すステアリング操舵角信号を車両制御装置１００に出力する。ステアリングトルクセンサ５８は、ステアリングホイール５５に加えられたトルクを検出し、検出結果を示すステアリングトルク信号を車両制御装置１００に出力する。

その他運転操作デバイス５９は、例えば、ジョイスティック、ボタン、ダイヤルスイッチ、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチなどである。その他運転操作デバイス５９は、加速指示、減速指示、旋回指示などを受け付け、車両制御装置１００に出力する。
ＨＭＩ３５は、非運転操作系の構成部材として、図３に示すように、例えば、内部表示装置６１、スピーカ６３、接触操作検出装置６５及びコンテンツ再生装置６７と、各種操作スイッチ６９と、シート７３及びシート駆動装置７５と、ウインドウガラス７７及びウインドウ駆動装置７９と、車室内カメラ８１と、外部表示装置８３と、を含む。

内部表示装置６１は、車室内の乗員宛に各種情報を表示する機能を有する、好ましくはタッチパネル式の表示装置である。内部表示装置６１は、図４に示すように、インストルメントパネル６０のうち、運転席に正対する位置に設けられるメータパネル８５と、運転席及び助手席にわたって対向するように設けられる、車幅方向に横長のマルチインフォメーションパネル８７と、車幅方向の運転席側に設けられる右側パネル８９ａと、車幅方向の助手席側に設けられる左側パネル８９ｂと、を含む。なお、内部表示装置６１を、後部座席に対向する位置（全部座席の背面側）に追加的に設けても構わない。

メータパネル８５には、例えば、スピードメータ、タコメータ、オドメータ、シフト位置情報、灯火類の点灯状況情報等が表示される。
マルチインフォメーションパネル８７には、例えば、車両１周辺の地図情報、地図上における車両１の現在位置情報、車両１の現在の走行路・予定経路に関する交通情報（信号情報を含む）、車両１の周囲に存する交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む）に関する交通参加者情報、交通参加者に向けて発するメッセージ等の各種情報等が表示される。

右側パネル８９ａには、車両１の右側に設けたカメラ１１により撮像した車両１の右側における後方及び下方の画像情報が表示される。
左側パネル８９ｂには、車両１の左側に設けたカメラ１１により撮像した車両１の左側における後方及び下方の画像情報が表示される。
内部表示装置６１は、特に限定されないが、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electroluminescence）などによって構成される。内部表示装置６１は、ウインドウガラス７７に所要の画像を投影するＨＵＤ（Head Up Display）によって構成しても構わない。

スピーカ６３は、音声を出力する機能を有する。スピーカ６３は、例えば、車室内のインストルメントパネル６０、ドアパネル、リアパーセルシェルフ（いずれも不図示）等の適宜の位置に適宜の数だけ設けられる。
接触操作検出装置６５は、内部表示装置６１がタッチパネル式である場合に、内部表示装置６１の表示画面におけるタッチ位置を検出し、検出したタッチ位置の情報を車両制御装置１００に出力する機能を有する。なお、内部表示装置６１がタッチパネル式ではない場合、接触操作検出装置６５はこれを省略することができる。

コンテンツ再生装置６７は、例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）再生装置、ＣＤ（Compact Disc）再生装置、テレビジョン受信機、各種案内画像の生成装置などを含む。内部表示装置６１、スピーカ６３、接触操作検出装置６５及びコンテンツ再生装置６７は、一部又は全部がナビゲーション装置２０と共通する構成であってもよい。
各種操作スイッチ６９は、車室内における適宜の位置に配設される。各種操作スイッチ６９には、自動運転の即時開始（又は将来の開始）及び停止を指示する自動運転切替スイッチ７１を含む。自動運転切替スイッチ７１は、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチ、機械式スイッチのいずれであってもよい。また、各種操作スイッチ６９は、シート駆動装置７５やウインドウ駆動装置７９を駆動するためのスイッチを含んでもよい。

シート７３は、車両１の乗員が着座する座席である。シート駆動装置７５は、シート７３のリクライニング角、前後方向位置、ヨー角などを自在に駆動する。ウインドウガラス７７は、例えば各ドアに設けられる。ウインドウ駆動装置７９は、ウインドウガラス７７を開閉駆動する。
車室内カメラ８１は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ８１は、バックミラーやステアリングボス部（いずれも不図示）、インストルメントパネル６０など、運転席に着座しているドライバの少なくとも頭部を撮像可能な位置に設けられる。車室内カメラ８１は、例えば、ドライバを含む車室内の様子を周期的に繰り返し撮像する。

外部表示装置８３は、車両１の周囲に存する交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む）宛に各種情報を表示する機能を有する。外部表示装置８３は、車両１におけるフロントグリルのうち、車幅方向に離間して設けられる右前部灯火部及び左前部灯火部を備える（いずれも不図示）。
また、外部表示装置８３は、車両１におけるリアグリルのうち車幅方向に離間して設けられる右後部灯火部及び左後部灯火部等を備える（いずれも不図示）。
これらの灯火部は、ヘッドランプ、ポジションランプ、方向指示ランプなどから構成される。

〔車両制御装置１００の構成〕
次に、図２に戻って、車両制御装置１００の構成について説明する。
車両制御装置１００は、例えば、一以上のプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）、又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などが組み合わされた構成であってよい。

車両制御装置１００は、目標車線決定部１１０と、運転支援制御部１２０と、走行制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１７０と、記憶部１８０と、を備える。
目標車線決定部１１０、運転支援制御部１２０の各部の機能、及び走行制御部１６０のうち一部又は全部の機能は、プロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

以降の説明において、「○○部は」と主体を記した場合、運転支援制御部１２０が必要に応じＲＯＭ・ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）から各プログラムを読み出した上でＲＡＭにロードし、各機能（後記）を実行するものとする。各プログラムは、予め記憶部１８０に記憶されていてもよいし、他の記憶媒体又は通信媒体を介して、必要に応じて車両制御装置１００に取り込まれてもよい。

［目標車線決定部１１０］
目標車線決定部１１０は、例えば、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）により実現される。目標車線決定部１１０は、ナビゲーション装置２０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、高精度地図情報１８１を参照してブロックごとに目標車線を決定する。目標車線決定部１１０は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。目標車線決定部１１０は、例えば、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、車両１が、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、目標車線を決定する。目標車線決定部１１０により決定された目標車線は、目標車線情報１８２として記憶部１８０に記憶される。

［運転支援制御部１２０］
運転支援制御部１２０は、運転支援モード制御部１３０と、認識部１４０と、切替制御部１５０と、を備える。

＜運転支援モード制御部１３０＞
運転支援モード制御部１３０は、ＨＭＩ３５に対するドライバの操作、行動計画生成部１４４により決定されたイベント、軌道生成部１４７により決定された走行態様などに基づいて、運転支援制御部１２０が実行する自動運転モード（自動運転支援状態）を決定する。自動運転モードは、ＨＭＩ制御部１７０に通知される。
何れの自動運転モードにおいても、ＨＭＩ３５における運転操作系の構成要素に対する操作によって、下位の自動運転モードに切替える（オーバーライドする）ことができる。

オーバーライドは、例えば、車両１のドライバによるＨＭＩ３５の運転操作系の構成要素に対する操作が、所定時間を超えて継続した場合、所定の操作変化量（例えばアクセルペダル４１によるアクセル開度、ブレーキペダル４７によるブレーキ踏量、ステアリングホイール５５によるステアリング操舵角）を超える場合、又は、運転操作系の構成要素に対する操作を所定の回数を超えて行った場合などに開始される。

＜認識部１４０＞
認識部１４０は、自車位置認識部１４１と、外界認識部１４２と、エリア特定部１４３と、行動計画生成部１４４と、軌道生成部１４７と、を備える。

＜自車位置認識部１４１＞
自車位置認識部１４１は、記憶部１８０に格納された高精度地図情報１８１と、カメラ１１、レーダ１３、ライダ１５、ナビゲーション装置２０、又は車両センサ３０から入力される情報とに基づいて、車両１が走行している走行車線、及び、走行車線に対する車両１の相対位置を認識する。
自車位置認識部１４１は、高精度地図情報１８１から認識される道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１１によって撮像された画像から認識される車両１の周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置２０から取得される車両１の現在位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。

＜外界認識部１４２＞
外界認識部１４２は、図２に示すように、カメラ１１、レーダ１３、ライダ１５を含む外界センサ１０から入力される外界情報に基づいて、例えば、周辺車両の位置・車速・加速度を含む外界状態を認識する。周辺車両とは、例えば、車両１の周辺を走行する車両であって、車両１と同じ方向に走行する車両である。
周辺車両の位置は、他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の状態とは、上記各種機器の情報に基づいて把握される、周辺車両の加速度、車線変更をしているか否か（あるいは車線変更をしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１４２は、周辺車両に加えて、ガードレール、電柱、駐車車両、歩行者、交通標識を含む物標の位置を認識する構成を採用してもよい。

本発明の実施形態では、周辺車両のうち車両１の直前を走行する車両であって、追従走行制御において追従対象となる車両を「先行車」と呼ぶ。
＜エリア特定部１４３＞
エリア特定部１４３は、車両１の周辺に存する特定エリア（インターチェンジ：ＩＣ／ジャンクション：ＪＣＴ／車線の増加・減少地点）に係る情報を地図情報に基づき取得する。これにより、エリア特定部１４３は、先行車を含む前方車両に隠れて進行方向画像を、外界センサ１０を介して取得できない場合でも、車両１の円滑な進行を補助する特定エリアに係る情報を取得することができる。

なお、エリア特定部１４３は、地図情報に基づく特定エリアに係る情報の取得に代えて、外界センサ１０を介して取得した進行方向画像に基づく画像処理によって物標を同定することにより、又は、外界認識部１４２の内部処理によって進行方向画像の輪郭に基づいて物標を認識することにより、前記特定エリアに係る情報を取得しても構わない。
また、後記するように、通信装置２５が入手したＶＩＣＳ情報を用いて、エリア特定部１４３が取得した特定エリアに係る情報の精度を高める構成を採用しても構わない。

＜行動計画生成部１４４＞
行動計画生成部１４４は、自動運転のスタート地点、及び／又は自動運転の目的地を設定する。自動運転のスタート地点は、車両１の現在位置であってもよいし、自動運転を指示する操作がなされた地点であってもよい。行動計画生成部１４４は、そのスタート地点と自動運転の目的地との間の区間において、行動計画を生成する。なお、これに限らず、行動計画生成部１４４は、任意の区間について行動計画を生成してもよい。

行動計画は、例えば、順次実行される複数のイベントで構成される。複数のイベントには、例えば、車両１を減速させる減速イベントや、車両１を加速させる加速イベント、走行車線を逸脱しないように車両１を走行させるレーンキープイベント、走行車線を変更させる車線変更イベント、車両１に先行車を追い越させる追い越しイベント、分岐ポイントにおいて所望の車線に変更させたり、現在の走行車線を逸脱しないように車両１を走行させたりする分岐イベント、本線に合流するための合流車線において車両１を加減速させ、走行車線を変更させる合流イベント、自動運転の開始地点で手動運転モードから自動運転モード（自動運転支援状態）に移行させたり、自動運転の終了予定地点で自動運転モードから手動運転モードに移行させたりするハンドオーバイベント等が含まれる。

行動計画生成部１４４は、目標車線決定部１１０により決定された目標車線が切替わる箇所において、車線変更イベント、分岐イベント、又は合流イベントを設定する。行動計画生成部１４４によって生成された行動計画を示す情報は、行動計画情報１８３として記憶部１８０に格納される。
行動計画生成部１４４は、モード変更部１４５と、報知制御部１４６とを備える。

＜モード変更部１４５＞
モード変更部１４５は、例えば、外界認識部１４２による車両１の進行方向に存する物標の認識結果に基づいて、予め設定される複数段階の自動運転モード及び手動運転モードを含む運転モードの中から、前記認識結果に相応しい運転モードを選択し、当該選択した運転モードを用いて車両１の運転動作を行わせる。

＜報知制御部１４６＞
報知制御部１４６は、モード変更部１４５によって車両１の運転モードが遷移された場合、車両１の運転モードが遷移した旨を報知する。報知制御部１４６は、例えば、記憶部１８０に予め記憶される音声情報をスピーカ６３に出力させることにより、車両１の運転モードが遷移した旨を報知する。
なお、車両１の運転モードの遷移をドライバに報知することが可能であれば、音声による報知に限らず、表示、発光、振動、又はこれらの組合わせによって前記報知を行っても構わない。

＜軌道生成部１４７＞
軌道生成部１４７は、行動計画生成部１４４で生成された行動計画に基づいて、車両１の走行すべき軌道を生成する。

＜切替制御部１５０＞
切替制御部１５０は、図２に示すように、自動運転切替スイッチ７１（図３参照）から入力される信号、その他に基づいて自動運転モード及び手動運転モードを相互に切替える。また、切替制御部１５０は、ＨＭＩ３５における運転操作系の構成要素に対する加速、減速又は操舵を指示する操作に基づいて、その時の自動運転モードを下位の運転モードに切替える。例えば、切替制御部１５０は、ＨＭＩ３５における運転操作系の構成要素から入力された信号の示す操作量が閾値を超えた状態が、基準時間以上継続した場合に、その時の自動運転モードを下位の運転モードに切替える（オーバーライド）。

また、切替制御部１５０は、オーバーライドによる下位の運転モードへの切替えの後、所定時間の間、ＨＭＩ３５における運転操作系の構成要素に対する操作が検出されなかった場合に、元の自動運転モードに復帰させる切替え制御を行ってもよい。

＜走行制御部１６０＞
走行制御部１６０は、軌道生成部１４７によって生成された車両１の走行すべき軌道を、予定の時刻通りに車両１が通過するように、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、及びブレーキ装置２２０の制御を行うことにより、車両１の走行制御を行う。

＜ＨＭＩ制御部１７０＞
ＨＭＩ制御部１７０は、運転支援制御部１２０により車両１の自動運転モードに係る設定情報が通知されると、モード別操作可否情報１８４（図２）を参照して、自動運転モードの設定内容に応じてＨＭＩ３５を制御する。モード別操作可否情報１８４は、各運転モード毎に使用が許可される装置（ナビゲーション装置２０及びＨＭＩ３５の一部又は全部）と、使用が許可されない装置とを示す情報である。

ＨＭＩ制御部１７０は、図２に示すように、運転支援制御部１２０から取得した車両１の運転モードの情報に基づき、また、モード別操作可否情報１８４を参照することで、使用が許可される装置（ナビゲーション装置２０及びＨＭＩ３５の一部又は全部）と、使用が許可されない装置とを判別する。また、ＨＭＩ制御部１７０は、前記判別結果に基づいて、運転操作系のＨＭＩ３５又はナビゲーション装置２０に関するドライバ操作の受け付け可否を制御する。

例えば、車両制御装置１００の実行する運転モードが手動運転モードである場合、ＨＭＩ制御部１７０は、運転操作系のＨＭＩ３５（例えば、アクセルペダル４１、ブレーキペダル４７、シフトレバー５１、及びステアリングホイール５５等；図３参照）に関するドライバ操作を受け付ける。
ＨＭＩ制御部１７０は、表示制御部１７１を備える。

＜表示制御部１７１＞
表示制御部１７１は、内部表示装置６１及び外部表示装置８３に関する表示制御を行う。具体的には、例えば、表示制御部１７１は、車両制御装置１００の実行する運転モードが自動化度の高い自動運転モードである場合に、車両１の周囲に存する交通参加者に対する注意喚起・警告・運転補助等の情報を内部表示装置６１及び／又は外部表示装置８３に表示させる制御を行う。これについて、詳しくは後記する。

＜記憶部１８０＞
記憶部１８０には、例えば、高精度地図情報１８１、目標車線情報１８２、行動計画情報１８３、モード別操作可否情報１８４などの情報が格納される。記憶部１８０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部１８０に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。

高精度地図情報１８１は、ナビゲーション装置２０に通常備わる地図情報と比べて高精度な地図情報である。高精度地図情報１８１は、例えば、車線の中央の情報、車線の境界の情報等を含んでいる。前記車線の境界には、レーンマークの種別・色・長さ・路幅・路肩幅・本線幅・車線幅・境界位置・境界種別（ガードレール・植栽・縁石）・ゼブラゾーンなどがあり、これらの境界が高精度地図内に含まれている。
また、高精度地図情報１８１には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブ曲率、車線の合流及び分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。交通規制情報には、工事や交通事故、渋滞等によって車線が封鎖されているといった情報が含まれる。

［走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、及びブレーキ装置２２０］
車両制御装置１００は、図２に示すように、走行制御部１６０による走行制御指令に従って、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、及びブレーキ装置２２０の駆動を制御する。

＜走行駆動力出力装置２００＞
走行駆動力出力装置２００は、車両１が走行するための駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、車両１が内燃機関エンジンを動力源とした自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、及び内燃機関エンジンを制御するエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit：いずれも不図示）を備える。

また、走行駆動力出力装置２００は、車両１が電動機を動力源とした電気自動車である場合、走行用モータ及び走行用モータを制御するモータＥＣＵ（いずれも不図示）を備える。
さらに、走行駆動力出力装置２００は、車両１がハイブリッド自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、エンジンＥＣＵ、走行用モータ、及びモータＥＣＵ（いずれも不図示）を備える。

走行駆動力出力装置２００が内燃機関エンジンのみを含む場合、エンジンＥＣＵは、後述する走行制御部１６０から入力される情報に従って、内燃機関エンジンのスロットル開度やシフト段等を調整する。
走行駆動力出力装置２００が走行用モータのみを含む場合、モータＥＣＵは、走行制御部１６０から入力される情報に従って、走行用モータに与えるＰＷＭ信号のデューティ比を調整する。

走行駆動力出力装置２００が内燃機関エンジン及び走行用モータを含む場合、エンジンＥＣＵ及びモータＥＣＵは、走行制御部１６０から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。

＜ステアリング装置２１０＞
ステアリング装置２１０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータ（いずれも不図示）とを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、車両制御装置１００から入力される情報、又は入力されるステアリング操舵角又はステアリングトルクの情報に従って電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

＜ブレーキ装置２２０＞
ブレーキ装置２２０は、例えば、ブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置（いずれも不図示）である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部１６０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてもよい。

なお、ブレーキ装置２２０は、上記説明した電動サーボブレーキ装置に限らず、電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。電子制御式油圧ブレーキ装置は、走行制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する。また、ブレーキ装置２２０は、走行駆動力出力装置２００に含まれ得る走行用モータによる回生ブレーキを含んでもよい。

［車車間通信制御部２６］
図５は、本発明の一実施形態に係る移動体用情報処理システム２の処理内容を示す機能ブロック図である。移動体用情報処理システム２は車両１に搭載されている。移動体用情報処理システム２はＥＣＵなどによって構成されている。移動体用情報処理システム２には、車車間通信制御部２６が接続されている。車車間通信制御部２６は、通信装置２５（図２）の一部を構成する通信制御装置である。
車車間通信制御部２６は、車両１（図７の第２移動体１Ｂ）と他の車両１（図７の第１移動体１Ａ）とが車車間通信を行うための無線通信制御装置である。車車間通信制御部２６を介して行う車車間通信に基づき、移動体用情報処理システム２は後記するような処理を実行する。そのため、この車車間通信はある車両１が多数台の他の車両と通信可能であり、通信が高速であり、通信が低遅延であることが望ましい。そこで、車車間通信制御部２６は、５Ｇ（第５世代）以上のスペックを備えた無線通信インターフェイスであることが望ましい。

［移動体用情報処理システム２］
図５中で移動体用情報処理システム２中の各ブロックは、移動体用情報処理システム２が実行する処理の機能ブロックである。まず、取得部２３０は、図７を参照して、複数台の第１移動体１Ａの列３１０における末尾の第１移動体１Ａ３の後方から交差点３０２等の移動体停止制限エリアまでの長さＬ、及び前記末尾の第１移動体１Ａ３の後方に位置する又は位置する予定の自車両である第２移動体１Ｂの長さｌｏの情報を取得する。長さＬの情報は車車間通信制御部２６により得られた情報に基づいて、ナビゲーション装置２０のナビ地図又は高精度地図情報１８１（図２）も参照して取得する。長さｌｏの情報は、自車両の寸法の情報であることから、予め自車両の所定の記憶装置に記憶されているものを読み出すことにより得られる。第２移動体１Ｂは自動運転しているので、第１移動体１Ａ３の後方に位置していることも、間もなく位置する予定であることも認識している。

取得部２３０は、図７を参照して、列３１０をなす複数台の第１移動体１Ａが存在する道路３００等のエリアの勾配の情報も取得する。
第１判定部２３１は、取得部２３０の結果から長さＬと長さｌｏとが所定の関係を満たすか、具体的には、“長さＬ＜長さｌｏ”の条件を満たすか否かを判定する。なお、“長さＬ＜長さｌｏ”の条件の判断においては、“長さＬ＋補正値α＜長さｌｏ（αは所定の値）”の判断としてもよい（本明細書において以下同様）。

送信部２３２は、第１判定部２３１で“長さＬ＜長さｌｏ”の条件を満たすときは、図７を参照して、列３１０をなす複数台の第１移動体１Ａに対して移動体間距離（車間距離）を第１所定距離とするように指示する第１命令を含む信号を当該複数台の第１移動体１Ａに対して送信する。この送信部２３２によるデータ送信は、車車間通信制御部２６を介して行う。
距離可変部２３３は、取得部２３０が取得した前記の勾配の情報に応じて第１所定距離を可変する。

第２判定部２３４は、図７を参照して、列３１０をなす複数台の第１移動体１Ａの中で第１命令を実行しない第１移動体１Ａ１が存在するか否かを判定する。
送信部２３２は、周囲の他の第１移動体１Ａに対してブロードキャストにより所定の情報を自車両に送信するように指示する信号を送信する。送信部２３２が行うデータ送信は、車車間通信制御部２６を介して行う。送信部２３２は、第２判定部２３４が第１命令を実行しない第１移動体１Ａ１が存在すると判定したときは、移動体間距離を前記の第１所定距離よりも短い第２所定距離とするように指示する第２命令を含む信号を、図７を参照して、列３１０をなす複数台の第１移動体１Ａの中で第１命令を実行する第１移動体１Ａ２に対して送信する。

このとき、送信部２３２は、図７を参照して、第１命令を実行しない第１移動体１Ａ１の前方及び後方のうちの少なくとも一方に存在する第１命令を実行する第１移動体１Ａ２に対して第２命令を送信する。

また、送信部２３２は、第２判定部２３４が第１命令を実行しない第１移動体１Ａ１が存在すると判定したときは、図７を参照して、所定の報知動作（パッシング動作等）を実行するように指示する第２命令を含む信号を、当該第１移動体１Ａ１の後方に存在する第１命令を実行する第１移動体１Ａ１に対して送信するようにしてもよい。

送信部２３２は、図７を参照して、第３移動体３が移動体停止制限エリアである交差点３０２に進入する前に前記の第１命令や第２命令を含む信号の送信を行う。
自車両が第１移動体１Ａであったときは、取得部２３０によって他の第２移動体１Ｂから前記の第１命令、第２命令を取得する。
そして、制御指示部２３５が当該第１命令、第２命令に応じて車両制御装置１００（図２）に対して、所定の自動運転動作を行うように指示信号を送信する。

自車両が第１移動体１Ａであったときは、送信部２３２が、制御指示部２３５の指示に基づいて行われる自車両の自動運転に関する情報を前記第１命令、第２命令の送信先である第２移動体１Ｂに送信する。また、送信部２３２は、車両センサ３０（図２）の一つである車両の勾配を検出する勾配センサ３１で検出した自車両の勾配の情報も前記第１命令、第２命令の送信先である第２移動体１Ｂに送信する。

［作用効果］
次に、移動体用情報処理システム２が実行する処理の内容を中心に、その作用効果について説明する。図６は、車両１が第２移動体１Ｂである場合に移動体用情報処理システム２が実行する処理を説明するフローチャートである。図７は、移動体用情報処理システム２が実行する処理を説明する交差点を中心とした道路の平面図である。

まず、図７の概要について簡単に説明する。図７では、道路３００と道路３０１とが交差した交差点３０２を中心に道路の平面図を示している。道路３００と道路３０１とはいずれも片側２車線の例である。交差点３０２には信号３０３が適宜設けられている。第２移動体１Ｂは、道路３００を図７の下側から上側に向けて走行していて、交差点３０２を通過したい。しかし、交差点３０２の先の道路３００には、渋滞又は赤信号による停止のために、複数台の第１移動体１Ａが列３１０をなして停止している。複数台の第１移動体１Ａの列３１０における末尾の第１移動体１Ａ３の後方から移動体停止制限エリアである交差点３０２までの長さを“Ｌ”とする。また、交差点３０２を通過したい第２移動体１Ｂの前後方向の長さは“ｌｏ”である。

図６のフローチャートを、図７を適宜参照しつつ説明する。係るフローチャートは、移動体用情報処理システム２によって移動体用情報処理方法を実行するものである。まず、交差点３０２を直進して通過したい第２移動体１Ｂである車両１は、所定のタイミングにあるときに（Ｓ１のＹｅｓ）、図６の処理を開始する。所定のタイミングとは、後記する第１命令、第２命令を含む信号を、第３移動体３が交差点３０２に進入する前に第１移動体１Ａに送信可能であると考えられるタイミングである。第３移動体３が交差点３０２に進入する時点は、通信装置２５が信号情報活用運転支援システム（ＴＳＰＳ）の情報提供用サーバと第２移動体１Ｂが無線通信を行い、第３移動体３の前方の信号が青になるタイミングの情報を取得して第３移動体３が交差点３０２に進入する時点を推測してもよいし、直接、第３移動体３と第２移動体１Ｂが車車間通信を行って推測してもよい。

所定のタイミングにあるときは（Ｓ１のＹｅｓ）、第２移動体１Ｂの送信部２３２は、周囲の移動体（車両）に対してブロードキャストにより所定の問い合わせを行う（Ｓ２）。

図８は、この問い合わせのデータ構成の一例を示すブロック図である。この問い合わせ２４０には、相手の移動体（車両）を識別するＩＤ（IDentification）情報の問い合わせ２４１が含まれる。要求するＩＤ情報は、当該移動体のＩＰ（Internet Protocol）アドレス等であってもよい。問い合わせ２４０には、相手の移動体の詳細な位置情報の問い合わせ２４２も含まれる。この位置情報は、相手の移動体においてナビゲーション装置２０等から得ることができる。また、この要求する位置情報には、当該位置情報が、当該移動体のどの位置のものかを示す情報の要求も含む（当該移動体の先端部か、長さ方向の中央部か、後尾部か等）。問い合わせ２４０には、相手の移動体の車体の前後方向の長さの情報の問い合わせ２４３も含まれる。問い合わせ２４０には、相手の移動体の勾配（当該移動体が停車している道路の勾配）情報の問い合わせ２４４も含まれる。

図６に戻り、この問い合わせを行うと（Ｓ２）、近隣の各移動体から当該問い合わせに対する回答を取得部２３０が取得する（Ｓ３）。この場合、周囲の交通情報等にもよるが複数の移動体から当該回答が得られるのが通例である。そして、これらの複数の回答中には前記の位置情報の問い合わせ２４２に対する回答がそれぞれ含まれている。そこで、その得られた各位置情報と、ナビゲーション装置２０のナビ地図又は高精度地図情報１８１と（図２）を照らし合わせることにより、取得部２３０は、各ＩＤ情報（ＩＤ情報の問い合わせ２４１の回答として得られる）が示す移動体ごとの所在位置がわかる。それによって、回答を寄せた各移動体が図７に示す列３１０を構成する第１移動体１Ａなのか、それ以外の移動体なのかが判明する。そして、取得部２３０は、列３１０を構成する第１移動体１Ａ以外の回答は破棄する。そして、取得部２３０は、この列３１０を構成する第１移動体１Ａから寄せられた位置情報及び車体の前後方向の長さの情報から、各第１移動体１Ａの現在位置や、その前後の他の第１移動体１Ａとの車間距離等の情報を得ることができる。また、取得部２３０は、列３１０の中で最後尾の第１移動体１Ａ３の後方から移動体停止制限エリアである交差点３０２までの長さＬ（図７）の情報を取得することができる。さらに、取得部２３０は、自車両の所定の不揮発性記憶装置の所定領域に格納している自車両の前後方向の長さｌｏの情報も取得する（Ｓ３）。

次に、第１判定部２３１は、前記の結果から“長さＬ＜長さｌｏ”の条件を満たすか否かを判定する（Ｓ４）。この条件を満たさないときは（Ｓ４のＮｏ）、自車両である第２移動体１Ｂの長さｌｏは長さＬと同等か、それよりも短いということである。この場合は、交差点３０２を通過して、列３１０の最後尾の第１移動体１Ａ３の後方に第２移動体１Ｂをつけることが可能である。長さｌｏと長さＬとが同等か差が僅かである場合、第１移動体１Ａ３の後方に第２移動体１Ｂをつけるに際して、両移動体間には幾分の車間を空けるため、第１移動体１Ａ３の後方につけた第２移動体１Ｂの後部が交差点３０２に幾分張り出す可能性もあるが、その張り出し長さはわずかにできる。そのため、第１移動体１Ａ３の後方につけた第２移動体１Ｂが第３移動体３の交差点３０２の通過の障害とはなりにくい。そこで、この場合、第１判定部２３１は、車両制御装置１００に制御信号を送信し、自車両（第２移動体１Ｂ）を自動運転して交差点３０２を通過し、第１移動体１Ａ３の後方につけるように指示する（Ｓ５）。

一方、“長さＬ＜長さｌｏ”の条件を満たすときは（Ｓ４のＹｅｓ）、自車両（第２移動体１Ｂ）で交差点３０２を通過し、第１移動体１Ａ３の後方につけると、第２移動体１Ｂは、その後部が交差点３０２側にはみ出してしまい、第３移動体３の交差点３０２の通過の障害となる可能性がある。そこで、この場合は、送信部２３２が、列３１０中の各第１移動体１Ａに対して、移動体間距離（車間距離）を第１所定距離とするように指示する第１命令を含む信号を送信する（Ｓ７）。その前に距離可変部２３３は、取得部２３０が取得した問い合わせに対する回答（Ｓ３）に含まれる勾配情報の問い合わせ２４４に対する回答から、各第１移動体１Ａが位置している道路３００の勾配を判断する。そして、距離可変部２３３は、その勾配の程度に応じてＳ７で指示する第１所定距離の値を可変する（Ｓ６）。この場合に、上り勾配、下り勾配の何れでも勾配が大きいと、第１移動体１Ａが不用意に移動してしまう恐れがあるので、前記の第１所定距離はＳ６により長めとすることが望ましい。その第１所定距離の長さの程度は、勾配の大きさが大きいほど長くなるようにしてもよい。また、第１命令を含む信号（Ｓ７）には、第１命令を含む信号を受信した各第１移動体１Ａが当該第１命令を実行した旨の返信を要求する命令も含めるようにする。

第２判定部２３４は、この命令の返信から列３１０の全ての第１移動体１Ａが第１命令を実行したか否かを判断する（Ｓ８）。図７では、列３１０の前から２番目の第１移動体１Ａ１は第１命令を実行しない第１移動体である。第１移動体１Ａ１は、車車間通信システムを搭載しているが、レベル４以上の自動運転を実行できる車両ではないため、第１命令を実行しなかった旨の返信を第２移動体１Ｂに送信し、これにより、当該第１移動体１Ａ１は第１命令を実行しなかったことがわかる。また、第１移動体１Ａ１に車車間通信システムが搭載されていないときは、そもそも第２移動体１Ｂからの問いかけに対して応答がない。この場合も、第１命令を実行した第１移動体１Ａ２の位置情報は第２移動体１Ｂにおいて判明しているので、列３１０中に第１命令を実行した第１移動体１Ａ２は存在しない空間であるが、移動体が１台停車するのに十分な空間が空いていることがわかるので、これにより、第２判定部２３４は、当該空間に第１命令を実行しない第１移動体１Ａ１が存在することを推測することができる。また、第２判定部２３４は、当該空間をカメラ１１等の外界センサ１０（図２）で確認して、当該空間に移動体が確実に存在していることを確認することもできる。

このようにして第２判定部２３４が第１命令を実行しない第１移動体１Ａ１の存在を確認したら（Ｓ８のＮｏ）、送信部２３２は、移動体間距離（車間距離）を前記の第１所定距離よりも短い第２所定距離とするように指示する第２命令を含む信号を、列３１０をなす第１命令を実行した第１移動体１Ａ２に対して送信する（Ｓ９）。また、この場合に、第１移動体１Ａ２に対して第２命令を実行した旨の返信を要求する命令も第２命令と一緒に送信する。この場合に、送信部２３２は、第１命令を実行しない第１移動体１Ａ１の前方及び後方のうちの少なくとも一方に存在する第１命令を実行する第１移動体１Ａ２に対して第２命令を送信する。図７の例では、第１命令を実行しない第１移動体１Ａ１の後ろに存在する第１命令を実行する第１移動体１Ａ２に対して第２命令を送信することで、この両移動体間の車間距離を詰めて、第１命令を実行する第１移動体１Ａ２の後ろにさらに広いスペースができる。このスペースは、さらにその後ろの最後尾の第１移動体１Ａ３が前に移動することで埋めることができる。

取得部２３０が、第２命令を実行した旨の返信を、第１命令を実行する第１移動体１Ａ２から受信したときは（Ｓ１０）、制御指示部２３５が車両制御装置１００（図２）に制御信号を出力する。これによって、制御指示部２３５は、交差点３０２を通過し、列３１０の最後尾の第１移動体１Ａ３につけるように第２移動体１Ｂの自動運転を行う（Ｓ５）。列３１０の全ての第１移動体１Ａが第１命令を実行したときもＳ５の処理を行う。
以上が、車両１が第２移動体１Ｂである場合に行う制御の内容であるが、車両１が第１移動体１Ａとなるときは、概略次のような制御を行う。すなわち、第２移動体１Ｂからの問い合わせや、第１命令、第２命令等は、取得部２３０が受信する。そして、第２移動体１Ｂからの問い合わせに対する応答は、送信部２３２が第２移動体１Ｂに送信する。受信した第１命令、第２命令については、制御指示部２３５が車両制御装置１００（図２）に制御信号を出力することで、自動運転により実行する。第１命令、第２命令を実行した旨の返信は、送信部２３２が第２移動体１Ｂに送信する。

以上説明した移動体用情報処理システム２によれば、“長さＬ＜長さｌｏ”の条件を満たすときは列３１０をなす複数台の第１移動体１Ａに対して移動体間距離（車間距離）を第１所定距離とするように指示する第１命令を送信する（Ｓ７）。これにより、列３１０をなす第１移動体１Ａに車間距離を詰めてもらい、第２移動体１Ｂが移動体停止制限エリア（交差点３０２）を通過して速やかに列３１０の後方に移動して、第２移動体１Ｂの後部が交差点３０２にあまりはみ出さないようにすることができる（図９の状態）。よって、当該移動後の第２移動体１Ｂが第３移動体３の交差点３０２通行の障害とはなりにくい。

この場合に、道路３００の勾配の情報を取得して（Ｓ３）、その勾配に応じて第１所定距離を可変する（Ｓ６）。よって、第１移動体１Ａは無理のない車間距離となるように車間距離を詰めることができる。
また、列３１０に第１命令を実行しない第１移動体１Ａ１が存在するときは（Ｓ８のＮｏ）、第１命令を実行する第１移動体１Ａ２に対して、移動体間距離（車間距離）を第１所定距離よりも短い第２所定距離とするように指示する第２命令を含む信号を送信する（Ｓ９）。これにより、車間を詰めない第１移動体１Ａ１が列３１０に存在しても、他の第１移動体１Ａ２で十分に車間を詰めることを可能とすることができる。

この第２命令は、第１命令を実行しない第１移動体１Ａ１の前方及び後方のうちの少なくとも一方に存在する第１命令を実行する第１移動体１Ａ２に対して送信する。これにより、車間を詰めない第１移動体１Ａ１が列３１０に存在しても、他の第１移動体１Ａ２で効果的に車間を詰めることができる。
以上の第１命令、第２命令の送信処理は、第３移動体３が移動体停止制限エリアである交差点３０２に進入する前に行うことで（Ｓ１のＹｅｓ）、第３移動体３の邪魔になることなく第２移動体１Ｂの交差点３０２の通過を行いやすくすることができる。

なお、第２命令により車間を詰めた第１移動体１Ａ２のうち車間を詰めない第１移動体１Ａ１の後方に位置しているものに対して、前記の第２命令に代えて、所定の報知動作（パッシング等）を実行するように命令する第２命令を発してもよい。これにより、車間を詰めない第１移動体１Ａ１に報知がなされて当該第１移動体１Ａ１に自主的に車間を詰めてくれることを期待することができる。
なお、以上の本発明の実施形態の記載は、本発明を限定するものではないことは言うまでもない。例えば、第１命令を実行する第１移動体１Ａ２は前方に向かって車間を詰めなくても、例えば、横の車線にスペースが空いているときには（図７）、当該スペースに自移動体を移動させることで、第２移動体１Ｂが列３１０の後方につけることができるスペースを確保するようにしてもよい。
また、前記の例では、第１移動体１Ａが全て同じ方向を向いているが、列３１０の中に互いに向いている方向が異なる第１移動体１Ａが含まれていてもよい。

１ 移動体、車両
１Ａ 第１移動体
１Ｂ 第２移動体
１Ａ１ 第１命令を実行しない第１移動体
１Ａ２ 第１命令を実行する第１移動体
２ 移動体用情報処理システム
３ 第３移動体（第２移動体）
２３０ 取得部
２３１ 第１判定部
２３２ 送信部
２３３ 距離可変部
２３４ 第２判定部
３０２ 交差点（移動体停止制限エリア）
Ｌ 第１移動体の列における末尾の第１移動体の後方から移動体停止制限エリアまでの長さ
ｌｏ 末尾の第１移動体の後方に位置する第２移動体の長さ

Claims (7)

1. 複数台の第１移動体の列における末尾の当該第１移動体の後方から移動体停止制限エリアまでの長さＬ、及び前記末尾の第１移動体の後方に位置する又は位置する予定の第２移動体の長さｌｏの情報を取得する取得部と、
   前記取得部の結果から前記長さＬと前記長さｌｏとが所定の条件を満たすか否かを判定する第１判定部と、
   前記第１判定部で前記長さＬと前記長さｌｏとが所定の条件を満たすときは前記列をなす前記第１移動体に対して移動体間距離を第１所定距離とするように指示する第１命令を含む信号を送信する送信部とを備えていることを特徴とする移動体用情報処理システム。
2. 前記取得部は、前記列をなす前記複数台の第１移動体が存在するエリアの勾配の情報も取得し、
   前記取得部が取得した勾配の情報に応じて前記第１所定距離を可変する距離可変部を備えていることを特徴とする請求項１に記載の移動体用情報処理システム。
3. 前記列をなす前記第１移動体の中で前記第１命令を実行しない前記第１移動体が存在するか否かを判定する第２判定部を備え、
   前記送信部は、前記第２判定部が前記第１命令を実行しない前記第１移動体が存在すると判定したときは、移動体間距離を前記第１所定距離よりも短い第２所定距離とするように指示する第２命令を含む信号を、前記第１移動体の中で前記第１命令を実行する第１移動体に対して送信することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体用情報処理システム。
4. 前記送信部は、前記第１命令を実行しない前記第１移動体の前方及び後方のうちの少なくとも一方に存在する前記第１命令を実行する第１移動体に対して前記第２命令を送信することを特徴とする請求項３に記載の移動体用情報処理システム。
5. 前記列をなす前記第１移動体の中で前記第１命令を実行しない前記第１移動体が存在するか否かを判定する第２判定部を備え、
   前記送信部は、前記第２判定部が前記第１命令を実行しない前記第１移動体が存在すると判定したときは、所定の報知動作を実行するように指示する第２命令を含む信号を、前記第１移動体の後方に存在する前記第１命令を実行する第１移動体に対して送信することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体用情報処理システム。
6. 前記送信部は、第２移動体が前記移動体停止制限エリアである交差点に進入する前に前記第１命令又は前記第２命令を含む信号の送信を行うことを特徴とする請求項３に記載の移動体用情報処理システム。
7. 複数台の第１移動体の列における末尾の当該第１移動体の後方から移動体停止制限エリアまでの長さＬ、及び前記末尾の第１移動体の後方に位置する又は位置する予定の第２移動体の長さｌｏの情報を取得する取得工程と、
   前記取得工程の結果から前記長さＬと前記長さｌｏとが所定の条件を満たすか否かを判定する第１判定工程と、
   前記第１判定工程で前記長さＬと前記長さｌｏとが所定の関係を満たすときは前記列をなす前記第１移動体に対して移動体間距離を第１所定距離とするように指示する第１命令を含む信号を送信する送信工程とを備えていることを特徴とする移動体用情報処理方法。

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