JP7088899B2 - 自動運転車用情報提示装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転車において、自車両の周囲に存する交通参加者に対する適切な情報の提示を行う自動運転車用情報提示装置に関する。

最近時、ドライバの負担を軽減しながら安全で快適な車両の運行を実現するため、自動運転と呼ばれる技術が鋭意提案されている。

自動運転技術の例として、本願出願人は、車両の周辺状態を検出する検出部と、前記検出部により検出された前記車両の周辺状態に基づいて、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行する自動運転制御部と、前記検出部により検出された前記車両の周辺状態に基づいて、前記車両に対する人物の方向を認識する認識部と、前記認識部により認識された人物によって認識可能な情報であって、前記認識部により認識された人物の方向に指向性を持つ情報を出力する出力部と、を備える車両制御システムの発明を開示している（特許文献１参照）。

特許文献１に係る車両制御システムの発明によれば、認識部により認識された人物によって認識可能な情報であって、認識された人物の方向に指向性を持つ情報を出力するので、自車両の周囲に存する人物に与える不安感を低減することができる。

また、特許文献２には、自車両に後続する後走車両に対し、自車両の前方に存する交通信号機の交通信号表示状態を表示する後走車用交通信号表示装置の発明が開示されている。

特許文献２に係る後走車用交通信号表示装置の発明によれば、後走車に対し、自車両の前方に存する交通信号機の交通信号表示状態を表示するため、後走車に搭乗する乗員に対して交通信号機の交通信号表示状態を確実に報知して、後走車に搭乗する乗員が抱く不安感を低減することができる。

特開２０１７－１９９３１７号公報 特開平３－２３５２００号公報

しかしながら、特許文献１、２に係る発明によっても、自動運転車において、自車両の周囲に存する交通参加者に不安感を抱かせてしまう余地が残されていた。

本発明は、前記事情に鑑みてなされたものであり、自動運転車において、自車両の周囲に存する交通参加者が抱く不安感を一層低減することが可能となる自動運転車用情報提示装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明（１）に係る自動運転車用情報提示装置は、自車両の進行方向前方に存する前走車を含む外界情報を取得すると共に、当該取得した外界情報に基づいて、自車両の速度制御及び操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転車に用いられ、自車両の周囲に存する交通参加者に情報の提示を行う自動運転車用情報提示装置であって、自車両の進行方向前方の渋滞情報を取得する渋滞情報取得部と、前記外界情報及び前記渋滞情報に基づいて、前記前走車の減速・徐行・停止を含む走行状態を取得すると共に、当該取得した前記前走車の走行状態に基づいて、前記前走車に係る停止位置を予測する停止位置予測部と、前記停止位置予測部により予測された前記前走車に係る停止位置に基づいて、自車両の行動計画を生成する行動計画生成部と、自車両の前記行動計画を含む情報の提示を、自車両の車室内後部であって前記後走車の乗員が視認可能な位置に設けた外部表示装置を用いて行う情報提示部と、を備えることを最も主要な特徴とする。

本発明によれば、自動運転車において、自車両の周囲に存する交通参加者が抱く不安感を一層低減することができる。

本発明の実施形態に係る情報提示装置を備える自動運転車の全体構成図である。 本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置を備える車両制御装置及びその周辺部構成を表す機能ブロック構成図である。 自動運転車用情報提示装置に備わるＨＭＩの概略構成図である。 自動運転車の車室前部構造を表す図である。 自動運転車の前部構造を表す外観図である。 自動運転車の後部構造を表す外観図である。 自動運転車に備わる右前部灯火部の概略構成を表す正面図である。 自動運転車用情報提示装置の機能を概念的に表すブロック構成図である。 自動運転車用情報提示装置の動作説明に供するフローチャート図である。 第１実施例に係る自動運転車用情報提示装置の走行シーンを表す図である。 第１実施例に係る自動運転車用情報提示装置の情報提示態様を表す図である。 第１実施例に係る自動運転車用情報提示装置の情報提示態様の変形例を表す図である。 第２実施例に係る自動運転車用情報提示装置の走行シーンを表す図である。 第２実施例に係る自動運転車用情報提示装置の走行シーンを表す図である。 第２実施例に係る自動運転車用情報提示装置の情報提示態様を表す図である。 第２実施例に係る自動運転車用情報提示装置の情報提示態様の変形例を表す図である。 第３実施例に係る自動運転車用情報提示装置の走行シーンを表す図である。 第３実施例に係る自動運転車用情報提示装置の走行シーンを表す図である。 第３実施例に係る自動運転車用情報提示装置の情報提示態様を表す図である。 第３実施例に係る自動運転車用情報提示装置の情報提示態様の変形例を表す図である。

以下、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置について、図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下に示す図面において、共通の機能を有する部材には共通の参照符号を付するものとする。また、部材のサイズ及び形状は、説明の便宜のため、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
本発明の実施形態に係る車両制御装置の説明において、自車両Ｍについて左右の表現を用いる場合、自車両Ｍの進行方向前方を基準とする。具体的には、例えば、自車両Ｍが右ハンドル仕様のケースに置いて、運転席側を右側、助手席側を左側と呼ぶことにする。

〔自車両Ｍの構成〕
はじめに、本発明の実施形態に係る車両制御装置１００を備える車両（以下、「自車両Ｍ」と称する。）の構成について、図１を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置１００を備える車両の全体構成図である。
本発明の実施形態に係る車両制御装置１００が搭載される自車両Ｍは、図１に示すように、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車である。
自車両Ｍとしては、ディーゼルエンジン・ガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関及び電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。このうち、電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。

自車両Ｍには、図１に示すように、自車両Ｍの周囲に存する物体や標識を含む物標に関する外界情報を検知する機能を有する外界センサ１０、自車両Ｍの現在位置を地図上にマッピングすると共に目的地までの経路案内等を行う機能を有するナビゲーション装置２０、及び、自車両Ｍの操舵・加減速を含む自車両Ｍの自律走行制御等を行う機能を有する車両制御装置１００が搭載されている。
これらの装置や機器は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。
なお、「車両制御装置」は、本実施形態に係る「車両制御装置１００」の構成に加えて、その他の構成（外界センサ１０やＨＭＩ３５など）を含んでいても構わない。

［外界センサ１０］
外界センサ１０は、カメラ１１、レーダ１３、及びライダ１５を含んで構成されている。
カメラ１１は、自車両前方の斜め下方に傾斜した光軸を有し、自車両Ｍの進行方向画像を撮像する機能を有する。カメラ１１としては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラやＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ等を適宜用いることができる。カメラ１１は、自車両Ｍの車室内におけるバックミラー（不図示）近傍、及び自車両Ｍの車室外における右側ドア前部・左側ドア前部などに設けられる。

カメラ１１は、例えば、自車両Ｍにおける進行方向前方・右後側方・左後側方の様子を周期的に繰り返し撮像する。本実施形態において、バックミラー近傍に設けたカメラ１１は、一対の単眼カメラを並設してなる。カメラ１１はステレオカメラであってもよい。
カメラ１１により撮像された自車両Ｍの進行方向前方・右後側方・左後側方の画像情報は、通信媒体を介して車両制御装置１００へ送られる。

レーダ１３は、自車両Ｍの前方を走行する追従対象となる前走車を含む物標にレーダ波を照射する一方、物標で反射されたレーダ波を受信することにより、物標までの距離や物標の方位を含む物標の分布情報を取得する機能を有する。レーダ波としては、レーザ、マイクロ波、ミリ波、超音波などを適宜用いることができる。
レーダ１３は、本実施形態において、図１に示すように、フロント側に３つ、リア側に２つの都合５つ設けられている。レーダ１３による物標の分布情報は、通信媒体を介して車両制御装置１００へ送られる。

ライダ１５（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）は、例えば、照射光に対する散乱光の検出に要する時間を計測することにより、物標の有無、及び物標までの距離を検知する機能を有する。ライダ１５は、本実施形態において、図１に示すように、フロント側に２つ、リア側に３つの都合５つ設けられている。ライダ１５による物標の分布情報は、通信媒体を介して車両制御装置１００へ送られる。

［ナビゲーション装置２０］
ナビゲーション装置２０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、地図情報（ナビ地図）、ヒューマンマシンインターフェースとして機能するタッチパネル式の内部表示装置６１、スピーカ６３（いずれも図３参照）、マイク等を備えて構成される。ナビゲーション装置２０は、ＧＮＳＳ受信機によって自車両Ｍの現在位置を割り出すと共に、現在位置からユーザによって指定された目的地までの経路を導き出す役割を果たす。

ナビゲーション装置２０により導出された経路は、車両制御装置１００の目標車線決定部１１０（後記）に提供される。自車両Ｍの現在位置は、車両センサ３０（図２参照）の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定又は補完されてもよい。また、ナビゲーション装置２０は、車両制御装置１００が手動運転モードを実行している際に、目的地に至る経路について音声や地図表示によって案内を行う。

なお、自車両Ｍの現在位置を割り出すための機能は、ナビゲーション装置２０とは独立して設けられてもよい。また、ナビゲーション装置２０は、例えば、ユーザの担持するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。この場合、端末装置と車両制御装置１００との間で、無線又は有線による通信によって情報の送受信が行われる。

〔車両制御装置１００及びその周辺部構成〕
次に、自車両Ｍに搭載される、本発明の実施形態に係る車両制御装置１００及びその周辺部構成について、図２を参照して説明する。
図２は、本発明の実施形態に係る車両制御装置１００及びその周辺部構成を表す機能ブロック構成図である。
自車両Ｍには、前記した外界センサ１０、ナビゲーション装置２０、及び車両制御装置１００の他に、図２に示すように、通信装置２５、車両センサ３０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３５、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、ブレーキ装置２２０、が搭載されている。
通信装置２５、車両センサ３０、ＨＭＩ３５、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、及びブレーキ装置２２０は、車両制御装置１００との間で通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。

［通信装置２５］
通信装置２５は、例えば、セルラー網、Ｗｉ－Ｆｉ網、Bluetooth（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等の無線通信媒体を介して通信を行う機能を有する。
通信装置２５は、例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）などの道路の交通状況を監視するシステムの情報提供用サーバと無線通信を行い、自車両Ｍが走行中の道路や走行予定の道路の交通状況を示す交通情報を取得する。交通情報には、前方の渋滞情報、渋滞地点を通過するための所要時間情報、事故・故障車・工事情報、速度規制・車線規制情報、駐車場の位置情報、駐車場・サービスエリア・パーキングエリアの満車・空車情報などの情報が含まれる。
通信装置２５は、道路の側帯などに設けられた無線ビーコンと通信を行ったり、自車両Ｍの周囲を走行する他車両との間で車車間通信を行ったりすることで、前記交通情報を取得してもよい。

また、通信装置２５は、例えば、信号情報活用運転支援システム（ＴＳＰＳ：Traffic Signal Prediction Systems）の情報提供用サーバと無線通信を行い、自車両Ｍが走行中又は走行予定の道路に設けられた信号機に係る信号情報を取得する。ＴＳＰＳは、信号機の信号情報を用いて信号交差点を円滑に通行するための運転を支援する役割を果たす。
通信装置２５は、道路の側帯などに設けられた光ビーコンと通信を行ったり、自車両Ｍの周囲を走行する他車両との間で車車間通信を行ったりすることで、前記信号情報を取得してもよい。

［車両センサ３０］
車両センサ３０は、自車両Ｍに関する各種情報を検出する機能を有する。車両センサ３０は、自車両Ｍの車速を検出する車速センサ、自車両Ｍの加速度を検出する加速度センサ、自車両Ｍの鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ、自車両Ｍの傾斜角度を検出する傾斜角センサ、自車両Ｍの存する場所の照度を検出する照度センサ、自車両Ｍの存する場所の照度を検出する照度センサ、自車両Ｍの存する場所の雨滴の量を検出する雨滴センサ等を含む。

［ＨＭＩ３５の構成］
次に、ＨＭＩ３５について、図３、図４、図５Ａ、及び図５Ｂを参照して説明する。
図３は、本発明の実施形態に係る車両制御装置１００に接続されるＨＭＩ３５の概略構成図である。図４は、車両制御装置１００を備える車両Ｍの車室前部構造を表す図である。図５Ａ、図５Ｂは、車両制御装置１００を備える車両Ｍの前部構造・後部構造をそれぞれ表す外観図である。
ＨＭＩ３５は、図３に示すように、運転操作系の構成部材と、非運転操作系の構成部材と、を備える。これらの境界は明確なものではなく、運転操作系の構成部材が非運転操作系の機能を備える構成（又はその逆）を採用しても構わない。

ＨＭＩ３５は、運転操作系の構成部材として、図３に示すように、アクセルペダル４１、アクセル開度センサ４３、及びアクセルペダル反力出力装置４５と、ブレーキペダル４７及びブレーキ踏量センサ４９と、シフトレバー５１及びシフト位置センサ５３と、ステアリングホイール５５、ステアリング操舵角センサ５７及びステアリングトルクセンサ５８と、その他運転操作デバイス５９とを含む。

アクセルペダル４１は、ドライバによる加速指示（又は戻し操作による減速指示）を受け付けるための加速操作子である。アクセル開度センサ４３は、アクセルペダル４１の踏み込み量を検出し、踏み込み量を示すアクセル開度信号を車両制御装置１００に出力する。
なお、アクセル開度信号を車両制御装置１００に出力するのに代えて、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、又はブレーキ装置２２０に直接出力する構成を採用してもよい。以下に説明する他の運転操作系の構成についても同様である。アクセルペダル反力出力装置４５は、例えば車両制御装置１００からの指示に応じて、アクセルペダル４１に対して操作方向と反対向きの力（操作反力）を出力する。

ブレーキペダル４７は、ドライバによる減速指示を受け付けるための減速操作子である。ブレーキ踏量センサ４９は、ブレーキペダル４７の踏み込み量（又は踏み込み力）を検出し、検出結果を示すブレーキ信号を車両制御装置１００に出力する。

シフトレバー５１は、ドライバによるシフト段の変更指示を受け付けるための変速操作子である。シフト位置センサ５３は、ドライバにより指示されたシフト段を検出し、検出結果を示すシフト位置信号を車両制御装置１００に出力する。

ステアリングホイール５５は、ドライバによる旋回指示を受け付けるための操舵操作子である。ステアリング操舵角センサ５７は、ステアリングホイール５５の操作角を検出し、検出結果を示すステアリング操舵角信号を車両制御装置１００に出力する。ステアリングトルクセンサ５８は、ステアリングホイール５５に加えられたトルクを検出し、検出結果を示すステアリングトルク信号を車両制御装置１００に出力する。
ステアリングホイール５５は、本発明の「運転操作子」に相当する。

その他運転操作デバイス５９は、例えば、ジョイスティック、ボタン、ダイヤルスイッチ、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチなどである。その他運転操作デバイス５９は、加速指示、減速指示、旋回指示などを受け付け、車両制御装置１００に出力する。

ＨＭＩ３５は、非運転操作系の構成部材として、図３に示すように、例えば、内部表示装置６１、スピーカ６３、接触操作検出装置６５及びコンテンツ再生装置６７と、各種操作スイッチ６９と、シート７３及びシート駆動装置７５と、ウインドウガラス７７及びウインドウ駆動装置７９と、車室内カメラ８１と、外部表示装置８３と、を含む。

内部表示装置６１は、車室内の乗員宛に各種情報を表示する機能を有する、好ましくはタッチパネル式の表示装置である。内部表示装置６１は、図４に示すように、インストルメントパネル６０のうち、運転席に正対する位置に設けられるメータパネル８５と、運転席及び助手席にわたって対向するように設けられる、車幅方向（）に横長のマルチインフォメーションパネル８７と、車幅方向の運転席側に設けられる右側パネル８９ａと、車幅方向の助手席側に設けられる左側パネル８９ｂと、を含む。なお、内部表示装置６１を、後部座席に対向する位置（全部座席の背面側）に追加的に設けても構わない。

メータパネル８５には、例えば、スピードメータ、タコメータ、オドメータ、シフト位置情報、灯火類の点灯状況情報等が表示される。
マルチインフォメーションパネル８７には、例えば、自車両Ｍ周辺の地図情報、地図上における自車両Ｍの現在位置情報、自車両Ｍの現在の走行路・予定経路に関する交通情報（信号情報を含む）、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む）に関する交通参加者情報、交通参加者に向けて発するメッセージ等の各種情報等が表示される。
右側パネル８９ａには、自車両Ｍの右側に設けたカメラ１１により撮像した自車両Ｍの右側における後方及び下方の画像情報が表示される。
左側パネル８９ｂには、自車両Ｍの左側に設けたカメラ１１により撮像した自車両Ｍの左側における後方及び下方の画像情報が表示される。

内部表示装置６１は、特に限定されないが、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electroluminescence）などによって構成される。内部表示装置６１は、ウインドウガラス７７に所要の画像を投影するＨＵＤ（Head Up Display）によって構成しても構わない。
スピーカ６３は、音声を出力する機能を有する。スピーカ６３は、例えば、車室内のインストルメントパネル６０、ドアパネル、リアパーセルシェルフ（いずれも不図示）等の適宜の位置に適宜の数だけ設けられる。
接触操作検出装置６５は、内部表示装置６１がタッチパネル式である場合に、内部表示装置６１の表示画面におけるタッチ位置を検出し、検出したタッチ位置の情報を車両制御装置１００に出力する機能を有する。なお、内部表示装置６１がタッチパネル式ではない場合、接触操作検出装置６５はこれを省略することができる。

コンテンツ再生装置６７は、例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）再生装置、ＣＤ（Compact Disc）再生装置、テレビジョン受信機、各種案内画像の生成装置などを含む。内部表示装置６１、スピーカ６３、接触操作検出装置６５及びコンテンツ再生装置６７は、一部又は全部がナビゲーション装置２０と共通する構成であってもよい。

各種操作スイッチ６９は、車室内における適宜の位置に配設される。各種操作スイッチ６９には、自動運転の即時開始（又は将来の開始）及び停止を指示する自動運転切替スイッチ７１を含む。自動運転切替スイッチ７１は、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチ、機械式スイッチのいずれであってもよい。また、各種操作スイッチ６９は、シート駆動装置７５やウインドウ駆動装置７９を駆動するためのスイッチを含んでもよい。

シート７３は、自車両Ｍの乗員が着座する座席である。シート駆動装置７５は、シート７３のリクライニング角、前後方向位置、ヨー角などを自在に駆動する。ウインドウガラス７７は、例えば各ドアに設けられる。ウインドウ駆動装置７９は、ウインドウガラス７７を開閉駆動する。

車室内カメラ８１は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ８１は、バックミラーやステアリングボス部（いずれも不図示）、インストルメントパネル６０など、運転席に着座しているドライバの少なくとも頭部を撮像可能な位置に設けられる。車室内カメラ８１は、例えば、ドライバを含む車室内の様子を周期的に繰り返し撮像する。

外部表示装置８３は、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む）宛に各種情報を表示する機能を有する。外部表示装置８３は、図５Ａに示すように、自車両Ｍにおけるフロントグリル９０のうち、車幅方向に離間して設けられる右前部灯火部９１Ａ及び左前部灯火部９１Ｂ、並びに、左右の前部灯火部９１Ａ，９１Ｂの間に設けられる前部表示部９３を備える。

また、外部表示装置８３は、図５Ｂに示すように、自車両Ｍにおけるリアグリル９４のうち車幅方向に離間して設けられる右後部灯火部９５Ａ及び左後部灯火部９５Ｂ、自車両Ｍの車室内であってリアウインドウ９６の中央下部を通して外方から臨み得る位置に設けられる後部表示部９７を備える。後部表示部９７は、例えば、リアウインドウ９６の開口下端部（不図示）等に設けられる。

ここで、外部表示装置８３のうち、左右の前部灯火部９１Ａ，９１Ｂの構成について、図５Ｃを参照して説明する。図５Ｃは、自車両Ｍに備わる右前部灯火部９１Ａの概略構成を表す正面図である。なお、左右の前部灯火部９１Ａ，９１Ｂはその構成が共通のため、右前部灯火部９１Ａの概略構成を説明することで、左右の前部灯火部９１Ａ，９１Ｂについての構成の説明に代えることとする。

右前部灯火部９１Ａは、正面視で円形状に形成されている。右前部灯火部９１Ａは、その外径寸法と比べて小径の寸法を呈する正面視で円形状に形成されたヘッドランプ９１Ａａを中心に、それぞれが円環状に形成された方向指示器９１Ａｂ、灯火表示部９１Ａｃ、ポジションランプ９１Ａｄを、径方向の外方に向かって順次同心円状に配設して構成されている。

ヘッドランプ９１Ａａは、自車両Ｍが暗所を走行中に、その進行方向前方に光を照射して乗員の前方視界を補助する役割を果たす。方向指示器９１Ａｂは、自車両Ｍが右左折する際に、その意図を自車両Ｍの周囲に存する交通参加者宛に伝える役割を果たす。灯火表示部９１Ａｃは、前部表示部９３の表示内容と相まって、自車両Ｍの停車を含む走行意図（これについて、詳しくは後記する）を自車両Ｍの周囲に存する交通参加者宛に伝える役割を果たす。ポジションランプ９１Ａｄは、自車両Ｍが暗所を走行中に、自車両Ｍの車幅を周囲に存する交通参加者宛に伝える役割を果たす。

〔車両制御装置１００の構成〕
次に、図２に戻って、車両制御装置１００の構成について説明する。
車両制御装置１００は、例えば、一以上のプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）、又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などが組み合わされた構成であってよい。

車両制御装置１００は、目標車線決定部１１０と、運転支援制御部１２０と、走行制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１７０と、記憶部１８０と、を備える。
目標車線決定部１１０、運転支援制御部１２０の各部の機能、及び走行制御部１６０のうち一部又は全部の機能は、プロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

以降の説明において、「○○部は」と主体を記した場合、運転支援制御部１２０が必要に応じＲＯＭ・ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）から各プログラムを読み出した上でＲＡＭにロードし、各機能（後記）を実行するものとする。各プログラムは、予め記憶部１８０に記憶されていてもよいし、他の記憶媒体又は通信媒体を介して、必要に応じて車両制御装置１００に取り込まれてもよい。

［目標車線決定部１１０］
目標車線決定部１１０は、例えば、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）により実現される。目標車線決定部１１０は、ナビゲーション装置２０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、高精度地図情報１８１を参照してブロックごとに目標車線を決定する。目標車線決定部１１０は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。目標車線決定部１１０は、例えば、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、目標車線を決定する。目標車線決定部１１０により決定された目標車線は、目標車線情報１８２として記憶部１８０に記憶される。

［運転支援制御部１２０］
運転支援制御部１２０は、運転支援モード制御部１３０と、認識部１４０と、切替制御部１５０と、を備える。

＜運転支援モード制御部１３０＞
運転支援モード制御部１３０は、ＨＭＩ３５に対するドライバの操作、行動計画生成部１４４により決定されたイベント、軌道生成部１４７により決定された走行態様などに基づいて、運転支援制御部１２０が実行する自動運転モード（自動運転支援状態）を決定する。自動運転モードは、ＨＭＩ制御部１７０に通知される。

何れの自動運転モードにおいても、ＨＭＩ３５における運転操作系の構成要素に対する操作によって、下位の自動運転モードに切替える（オーバーライドする）ことができる。
オーバーライドは、例えば、自車両ＭのドライバによるＨＭＩ３５の運転操作系の構成要素に対する操作が、所定時間を超えて継続した場合、所定の操作変化量（例えばアクセルペダル４１によるアクセル開度、ブレーキペダル４７によるブレーキ踏量、ステアリングホイール５５によるステアリング操舵角）を超える場合、又は、運転操作系の構成要素に対する操作を所定の回数を超えて行った場合などに開始される。

＜認識部１４０＞
認識部１４０は、自車位置認識部１４１と、外界認識部１４２と、エリア特定部１４３と、行動計画生成部１４４と、軌道生成部１４７と、を備える。

＜自車位置認識部１４１＞
自車位置認識部１４１は、記憶部１８０に格納された高精度地図情報１８１と、カメラ１１、レーダ１３、ライダ１５、ナビゲーション装置２０、又は車両センサ３０から入力される情報とに基づいて、自車両Ｍが走行している走行車線、及び、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置を認識する。

自車位置認識部１４１は、高精度地図情報１８１から認識される道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１１によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置２０から取得される自車両Ｍの現在位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。

＜外界認識部１４２＞
外界認識部１４２は、図２に示すように、カメラ１１、レーダ１３、ライダ１５を含む外界センサ１０から入力される外界情報に基づいて、例えば、周辺車両の位置・車速・加速度を含む外界状態を認識する。周辺車両とは、例えば、自車両Ｍの周辺を走行する車両であって、自車両Ｍと同じ方向に走行する他車両（前走車及び後走車；詳しくは後記）である。
周辺車両の位置は、他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の状態とは、上記各種機器の情報に基づいて把握される、周辺車両の速度・加速度、車線変更をしているか否か（あるいは車線変更をしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１４２は、前走車及び後走車を含む周辺車両に加えて、ガードレール、電柱、駐車車両、歩行者、交通標識を含む物標の位置を認識する構成を採用してもよい。
本発明の実施形態において、周辺車両のうち自車両Ｍと共通の走行レーンかつ自車両Ｍの直前を走行する車両であって、追従走行制御において追従対象となる車両を「前走車」と呼ぶ。また、周辺車両のうち自車両Ｍと共通の走行レーンかつ自車両Ｍの直後を走行する車両を「後走車」と呼ぶ。

＜エリア特定部１４３＞
エリア特定部１４３は、自車両Ｍの周辺に存する特定エリア（インターチェンジ：ＩＣ／ジャンクション：ＪＣＴ／車線の増加・減少地点）に係る情報を地図情報に基づき取得する。これにより、エリア特定部１４３は、前走車を含む前方車両に隠れて進行方向画像を外界センサ１０を介して取得できない場合でも、自車両Ｍの円滑な進行を補助する特定エリアに係る情報を取得することができる。

なお、エリア特定部１４３は、地図情報に基づく特定エリアに係る情報の取得に代えて、外界センサ１０を介して取得した進行方向画像に基づく画像処理によって物標を同定することにより、又は、外界認識部１４２の内部処理によって進行方向画像の輪郭に基づいて物標を認識することにより、前記特定エリアに係る情報を取得しても構わない。
また、後記するように、通信装置２５が入手したＶＩＣＳ情報を用いて、エリア特定部１４３が取得した特定エリアに係る情報の精度を高める構成を採用しても構わない。

＜行動計画生成部１４４＞
行動計画生成部１４４は、自動運転のスタート地点、及び／又は自動運転の目的地を設定する。自動運転のスタート地点は、自車両Ｍの現在位置であってもよいし、自動運転を指示する操作がなされた地点であってもよい。行動計画生成部１４４は、そのスタート地点と自動運転の目的地との間の区間において、行動計画を生成する。なお、これに限らず、行動計画生成部１４４は、任意の区間について行動計画を生成してもよい。

行動計画は、例えば、順次実行される複数のイベントで構成される。複数のイベントには、例えば、自車両Ｍを減速させる減速イベントや、自車両Ｍを加速させる加速イベント、走行車線を逸脱しないように自車両Ｍを走行させるレーンキープイベント、走行車線を変更させる車線変更イベント、自車両Ｍに前走車を追い越させる追い越しイベント、分岐ポイントにおいて所望の車線に変更させたり、現在の走行車線を逸脱しないように自車両Ｍを走行させたりする分岐イベント、本線に合流するための合流車線において自車両Ｍを加減速させ、走行車線を変更させる合流イベント、自動運転の開始地点で手動運転モードから自動運転モード（自動運転支援状態）に移行させたり、自動運転の終了予定地点で自動運転モードから手動運転モードに移行させたりするハンドオーバイベント等が含まれる。

行動計画生成部１４４は、目標車線決定部１１０により決定された目標車線が切替わる箇所において、車線変更イベント、分岐イベント、又は合流イベントを設定する。行動計画生成部１４４によって生成された行動計画を示す情報は、行動計画情報１８３として記憶部１８０に格納される。

行動計画生成部１４４は、モード変更部１４５と、報知制御部１４６とを備える。
＜モード変更部１４５＞
モード変更部１４５は、例えば、外界認識部１４２による自車両Ｍの進行方向に存する物標に認識結果に基づいて、予め設定される複数段階の自動運転モード及び手動運転モードを含む運転モードのなかから、前記認識結果に相応しい運転モードを選択し、当該選択した運転モードを用いて自車両Ｍの運転動作を行わせる。

＜報知制御部１４６＞
報知制御部１４６は、モード変更部１４５によって自車両Ｍの運転モードが遷移された場合、自車両Ｍの運転モードが遷移した旨を報知する。報知制御部１４６は、例えば、記憶部１８０に予め記憶される音声情報をスピーカ６３に出力させることにより、自車両Ｍの運転モードが遷移した旨を報知する。
なお、自車両Ｍの運転モードの遷移をドライバに報知することが可能であれば、音声による報知に限らず、表示、発光、振動、又はこれらの組合わせによって前記報知を行っても構わない。

＜軌道生成部１４７＞
軌道生成部１４７は、行動計画生成部１４４で生成された行動計画に基づいて、自車両Ｍの走行すべき軌道を生成する。

＜切替制御部１５０＞
切替制御部１５０は、図２に示すように、自動運転切替スイッチ７１（図３参照）から入力される信号、その他に基づいて自動運転モード及び手動運転モードを相互に切替える。また、切替制御部１５０は、ＨＭＩ３５における運転操作系の構成要素に対する加速、減速又は操舵を指示する操作に基づいて、その時の自動運転モードを下位の運転モードに切替える。例えば、切替制御部１５０は、ＨＭＩ３５における運転操作系の構成要素から入力された信号の示す操作量が閾値を超えた状態が、基準時間以上継続した場合に、その時の自動運転モードを下位の運転モードに切替える（オーバーライド）。
また、切替制御部１５０は、オーバーライドによる下位の運転モードへの切替えの後、所定時間の間、ＨＭＩ３５における運転操作系の構成要素に対する操作が検出されなかった場合に、元の自動運転モードに復帰させる切替え制御を行ってもよい。

＜走行制御部１６０＞
走行制御部１６０は、軌道生成部１４７によって生成された自車両Ｍの走行すべき軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、及びブレーキ装置２２０の制御を行うことにより、自車両Ｍの走行制御を行う。

＜ＨＭＩ制御部１７０＞
ＨＭＩ制御部１７０は、運転支援制御部１２０により自車両Ｍの自動運転モードに係る設定情報が通知されると、モード別操作可否情報１８４（後記図１１参照）を参照して、自動運転モードの設定内容に応じてＨＭＩ３５を制御する。
ＨＭＩ制御部１７０は、図２に示すように、運転支援制御部１２０から取得した自車両Ｍの運転モードの情報に基づき、また、モード別操作可否情報１８４を参照することで、使用が許可される装置（ナビゲーション装置２０及びＨＭＩ３５の一部又は全部）と、使用が許可されない装置とを判別する。また、ＨＭＩ制御部１７０は、前記判別結果に基づいて、運転操作系のＨＭＩ３５又はナビゲーション装置２０に関するドライバ操作の受け付け可否を制御する。

例えば、車両制御装置１００の実行する運転モードが手動運転モードである場合、ＨＭＩ制御部１７０は、運転操作系のＨＭＩ３５（例えば、アクセルペダル４１、ブレーキペダル４７、シフトレバー５１、及びステアリングホイール５５等；図３参照）に関するドライバ操作を受け付ける。

ＨＭＩ制御部１７０は、表示制御部１７１を備える。
＜表示制御部１７１＞
表示制御部１７１は、内部表示装置６１及び外部表示装置８３に関する表示制御を行う。具体的には、例えば、表示制御部１７１は、車両制御装置１００の実行する運転モードが自動化度の高い自動運転モードである場合に、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者に対する注意喚起・警告・運転補助等の情報を内部表示装置６１及び／又は外部表示装置８３に表示させる制御を行う。これについて、詳しくは後記する。

＜記憶部１８０＞
記憶部１８０には、例えば、高精度地図情報１８１、目標車線情報１８２、行動計画情報１８３、モード別操作可否情報１８４などの情報が格納される。記憶部１８０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部１８０に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。

高精度地図情報１８１は、ナビゲーション装置２０に通常備わる地図情報と比べて高精度な地図情報である。高精度地図情報１８１は、例えば、車線の中央の情報、車線の境界の情報等を含んでいる。前記車線の境界には、レーンマークの種別・色・長さ・路幅・路肩幅・本線幅・車線幅・境界位置・境界種別（ガードレール・植栽・縁石）・ゼブラゾーンなどがあり、これらの境界が高精度地図内に含まれている。

また、高精度地図情報１８１には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブ曲率、車線の合流及び分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。交通規制情報には、工事や交通事故、渋滞等によって車線が封鎖されているといった情報が含まれる。

［走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、及びブレーキ装置２２０］
車両制御装置１００は、図２に示すように、走行制御部１６０による走行制御指令に従って、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、及びブレーキ装置２２０の駆動を制御する。
＜走行駆動力出力装置２００＞
走行駆動力出力装置２００は、自車両Ｍが走行するための駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、自車両Ｍが内燃機関エンジンを動力源とした自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、及び内燃機関エンジンを制御するエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit：いずれも不図示）を備える。
また、走行駆動力出力装置２００は、自車両Ｍが電動機を動力源とした電気自動車である場合、走行用モータ及び走行用モータを制御するモータＥＣＵ（いずれも不図示）を備える。
さらに、走行駆動力出力装置２００は、自車両Ｍがハイブリッド自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、エンジンＥＣＵ、走行用モータ、及びモータＥＣＵ（いずれも不図示）を備える。

走行駆動力出力装置２００が内燃機関エンジンのみを含む場合、エンジンＥＣＵは、後述する走行制御部１６０から入力される情報に従って、内燃機関エンジンのスロットル開度やシフト段等を調整する。
走行駆動力出力装置２００が走行用モータのみを含む場合、モータＥＣＵは、走行制御部１６０から入力される情報に従って、走行用モータに与えるＰＷＭ信号のデューティ比を調整する。
走行駆動力出力装置２００が内燃機関エンジン及び走行用モータを含む場合、エンジンＥＣＵ及びモータＥＣＵは、走行制御部１６０から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。

＜ステアリング装置２１０＞
ステアリング装置２１０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータ（いずれも不図示）とを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、車両制御装置１００から入力される情報、又は入力されるステアリング操舵角又はステアリングトルクの情報に従って電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

＜ブレーキ装置２２０＞
ブレーキ装置２２０は、例えば、ブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置（いずれも不図示）である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部１６０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダル４７の操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてもよい。

なお、ブレーキ装置２２０は、上記説明した電動サーボブレーキ装置に限らず、電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。電子制御式油圧ブレーキ装置は、走行制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する。また、ブレーキ装置２２０は、走行駆動力出力装置２００に含まれ得る走行用モータによる回生ブレーキを含んでもよい。

［自動運転車用情報提示装置３００のブロック構成］
次に、前述した車両制御装置１００に備わる本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置３００のブロック構成について、図６を参照して説明する。
図６は、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置３００の機能を概念的に表すブロック構成図である。

本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置３００は、図６に示すように、外界情報取得部３１１、渋滞情報取得部３１３、信号情報取得部３１５、停止位置予測部３２１、行動計画生成部１４４（図２参照）、及び情報提示部３３１を備えて構成されている。

＜外界情報取得部３１１＞
外界情報取得部３１１は、図６に示すように、外界センサ１０で検出された自車両Ｍの進行方向前方に存する前走車５ａ、５ｂ（例えば図８Ａ参照）の走行状況、及び自車両Ｍの進行方向後方に存する後走車７ａ（例えば図８Ａ参照）の走行状況を含む外界情報を取得する機能を有する。外界情報取得部３１１は、図２に示す車両制御装置１００のうち認識部１４０に相当する機能部材である。
なお、外界情報取得部３１１における外界情報の取得経路としては、外界センサ１０に限定されず、例えば、ナビゲーション装置２０、通信装置２５を採用しても構わない。

＜渋滞情報取得部３１３＞
渋滞情報取得部３１３は、図６に示すように、自車両Ｍの進行方向前方の渋滞情報を取得する機能を有する。渋滞情報取得部３１３は、図２に示す車両制御装置１００のうち認識部１４０に相当する機能部材である。
なお、渋滞情報取得部３１３における渋滞情報の取得経路としては、特に限定されないが、例えば、通信装置２５を介したＶＩＣＳによる交通情報、通信装置２５を用いた路車間通信・車車間通信による交通情報に基づいて取得する構成を採用すればよい。

＜信号情報取得部３１５＞
信号情報取得部３１５は、図６に示すように、自車両Ｍの進行方向前方の交差点３（例えば図８Ａ参照）に存する交通信号機（不図示）に係る信号情報を取得する機能を有する。信号情報取得部３１５は、図２に示す車両制御装置１００のうち認識部１４０に相当する機能部材である。
なお、信号情報取得部３１５における信号情報の取得経路としては、特に限定されないが、例えば、通信装置２５を介したＴＳＰＳによる信号情報、通信装置２５を用いた路車間通信・車車間通信による信号情報に基づいて取得する構成を採用すればよい。

＜停止位置予測部３２１＞
停止位置予測部３２１は、図６に示すように、外界情報及び渋滞情報に基づいて、前走車５ａ、５ｂ（例えば図８Ａ参照）の減速・徐行・停止（発進待機）を含む走行状態を取得すると共に、当該取得した前走車５ａ、５ｂの走行状態に基づいて、前走車５ａ、５ｂに係る停止位置を予測する機能を有する。停止位置予測部３２１は、図２に示す車両制御装置１００のうち認識部１４０に相当する機能部材である。

＜情報提示部３３１＞
情報提示部３３１は、図６に示すように、後部表示部９７（例えば図８Ｂ参照）及び非常点滅表示灯３３３を備えて構成されている。後部表示部９７は、自車両Ｍの車室内後部であって後走車７ａ（例えば図８Ａ参照）の運転者が視認可能な、好ましくは運転者の視認が容易な位置に設けられている。非常点滅表示灯３３３は、自車両Ｍを暗所の道路に駐停車する際に点滅表示される灯火であって、ハザードランプとも呼ばれる。
情報提示部３３１は、自車両Ｍの行動計画を含む情報等の提示を、後部表示部９７、非常点滅表示灯３３３を用いて行う機能を有する。情報提示部３３１は、図２に示す車両制御装置１００のうちＨＭＩ制御部１７０に相当する機能部材である。情報提示部３３１が有する機能について、詳しくは後記する。

［自動運転車用情報提示装置３００の動作］
次に、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置３００の動作について、図７を参照して説明する。
図７は、自動運転車用情報提示装置３００の動作説明に供するフローチャート図である。
前提として、自動運転車用情報提示装置３００が搭載された自動運転車である自車両Ｍは、予め設定されたある自動運転モードで走行しているものとする。

図７に示すステップＳ１１において、外界情報取得部３１１は、外界センサ１０で検出された自車両Ｍの進行方向前方に存する前走車５ａ（例えば図８Ａ参照）の走行状況、及び自車両Ｍの進行方向後方に存する後走車７ａ（例えば図８Ａ参照）の走行状況を含む外界情報を取得する。渋滞情報取得部３１３は、自車両Ｍの進行方向前方の渋滞情報を取得する。信号情報取得部３１５は、自車両Ｍの進行方向前方の交差点３（例えば図８Ａ参照）に存する交通信号機に係る信号情報を取得する。

ステップＳ１２～Ｓ１３において、停止位置予測部３２１を有する認識部１４０（図２参照）は、ステップＳ１１で取得した外界情報及び渋滞情報に基づいて、前走車５ａ（例えば図８Ａ参照）の減速・徐行・停止（発進待機）を含む走行状態を取得すると共に、当該取得した前走車５ａの走行状態に基づいて、前走車５ａに係る停止位置を予測する。

ステップＳ１４において、停止位置予測部３２１を有する認識部１４０（図２参照）は、ステップＳ１１で取得した外界情報・渋滞情報に基づいて、自車両Ｍと前走車５ａに関する交通状況を認識する。

ステップＳ１５において、行動計画生成部１４４を有する認識部１４０（図２参照）は、ステップＳ１１で取得した外界情報・渋滞情報・信号情報、ステップＳ１３で取得した前走車５ａに係る予測停止位置、ステップＳ１４で認識した自車両Ｍ及び前走車５ａに関する交通状況に基づいて、自車両Ｍの行動計画を生成する。
なお、ステップＳ１５では、自車両Ｍと前走車５ａに関する交通状況が交差点３（例えば図８Ａ参照）を挟んで連なる渋滞であって自車両Ｍが前走車５ａの直ぐ後ろを追従すると交差点３の交通を妨げる状況であるか否か等の状況変化に応じて、第１～第３実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００の走行シーンがそれぞれ生じる。これらについて、詳しくは後記する。

ステップＳ１６において、走行制御部１６０（図２参照）は、行動計画生成部１４４で生成した自車両Ｍの行動計画に従う自動運転動作を実行する。

ステップＳ１７において、情報提示部３３１（図６参照）は、自車両Ｍの行動計画を含む情報（自動運転動作に関する情報）の提示を後部表示部９７を用いて実行する。

［第１実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００の動作］
次に、第１実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００の動作について、図８Ａ～図８Ｃを参照して説明する。
図８Ａは、第１実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００の走行シーンを表す図である。図８Ｂは、第１実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００の情報提示態様を表す図である。図８Ｃは、第１実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００の情報提示態様の変形例を表す図である。

第１実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００では、図８Ａに示すように、同図中の矢印の方向に沿って走行する自車両Ｍと前走車５ａに関する交通状況が、交差点３を挟んで連なる渋滞であって自車両Ｍが前走車５ａの直ぐ後ろを追従すると交差点３の交通を妨げる状況であるような走行シーンを想定している。

こうした第１実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００の走行シーンでは、自車両Ｍの後走車７ａに搭乗する乗員にとっては、交差点３の手前側に描かれている停止線４で自車両Ｍが待機している理由がわからない。そのため、自車両Ｍの後走車７ａに搭乗する乗員に不安感を抱かせるおそれがあった。

そこで、第１実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００では、行動計画生成部１４４は、停止位置予測部３２１により予測された前走車５ａに係る停止位置、及び自車両Ｍと前走車５ａに関する交通状況に基づいて、次の行動計画を生成する。すなわち、行動計画生成部１４４は、当該交通状況が交差点３を挟んで連なる渋滞であって自車両Ｍが前走車５ａの直ぐ後ろを追従すると交差点３の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点３の手前側で自車両Ｍは待機すべき旨の行動計画を生成する。

情報提示部３３１は、自車両Ｍの前記行動計画を含む後走車７ａに向けた情報（交通渋滞により前が詰まっているため、自車両Ｍは待機中である旨）の提示を、図８Ｂに示すように、自車両Ｍの車室内後部であって後走車７ａの乗員が視認可能な位置に設けた後部表示部９７を用いて後走車７ａに向けて行う。
これにより、後走車７ａの乗員に対して、前走車である自車両Ｍの停止している理由を知らせることによって、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者（後走車７ａ）とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。

また、情報提示部３３１は、図８Ｃに示すように、自車両Ｍの行動計画に係る後走車７ａに向けた情報及び渋滞情報の提示を、母国語（日本語）を含む複数の言語（図８Ｃに示す例では、日本語／英語）のうちいずれかの言語を用いて所定時間毎に順次切替えて行う構成を採用してもよい。図８Ｃに示す例では、「前が詰まっています」・「Traffic jam ahead」といった文字列が所定時間毎に順次切替わって後部表示部９７に表示される。
このように構成すれば、自車両Ｍの後走車７ａに搭乗する乗員が仮に外国人であった場合でも、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者（後走車７ａ）との間でコミュニケーションを図ることができる。その結果、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。

［第２実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００の動作］
次に、第２実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００の動作について、図９Ａ～図９Ｄを参照して説明する。
図９Ａ，図９Ｂは、第２実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００の走行シーンを表す図である。図９Ｃは、第２実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００の情報提示態様を表す図である。図９Ｄは、第２実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００の情報提示態様の変形例を表す図である。

第２実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００では、図９Ａ，図９Ｂに示すように、同図中の矢印で示す進行方向に沿って走行する自車両Ｍと前走車５ａに関する交通状況が、交差点３を挟んで連なる渋滞であって自車両Ｍが前走車５ａの直ぐ後ろを追従しても前走車５ａの直ぐ後ろの空きスペース８に自車両Ｍが収まって交差点３の交通を妨げることはないが、後走車７ａが自車両Ｍの直ぐ後ろを追従すると交差点３の交通を妨げる状況であるような走行シーンを想定している。

こうした第２実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００の走行シーンでは、自車両Ｍの後走車７ａに搭乗する運転者は、自車両Ｍが前走車５ａの直ぐ後ろを追従走行すると、自身（後走車７ａ）も自車両Ｍの直ぐ後ろを追従走行しようとするだろう。しかし、後走車７ａまでもが自車両Ｍの直ぐ後ろを追従走行すると、自車両Ｍの直ぐ後ろには十分な空きスペース８がないため、後走車７ａが交差点３の交通を妨げてしまう。

そこで、第２実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００では、行動計画生成部１４４は、停止位置予測部３２１により予測された前走車５ａに係る停止位置、及び自車両Ｍと前走車５ａに関する交通状況に基づいて、次の行動計画を生成する。すなわち、行動計画生成部１４４は、当該交通状況が交差点３を挟んで連なる渋滞であって自車両Ｍが前走車５ａの直ぐ後ろを追従しても交差点３の交通を妨げることはないが、後走車７ａが自車両Ｍを追従すると交差点３の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点３を渡って前走車５ａを自車両Ｍが追従すべき旨の行動計画を生成する。

情報提示部３３１は、後走車７ａは交差点３の手前側で待機すべき旨の後走車７ａに向けた情報（交通渋滞により前が詰まっているため、「ちょっと待って！」のように後走車７ａは待機すべき旨）の提示を、図９Ｃに示すように、後部表示部９７を用いて後走車７ａに向けて行う。
これにより、後走車７ａの乗員に対して、後走車７ａは交差点３を渡って自車両Ｍを追従すべきでない旨（後走車７ａは交差点３の手前側で待機すべき旨）を知らせることによって、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者（後走車７ａ）とのコミュニケーションを図ることができる。その結果、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。

また、情報提示部３３１は、図９Ｄに示すように、後走車７ａは交差点３の手前側で待機すべき旨の後走車７ａに向けた情報及び渋滞情報の提示を、母国語（日本語）を含む複数の言語（図９Ｄに示す例では、日本語／英語）のうちいずれかの言語を用いて所定時間毎に順次切替えて行う構成を採用してもよい。図９Ｄに示す例では、「ちょっと待って！」・「Wait a second!」といった文字列が所定時間毎に順次切替わって後部表示部９７に表示される。
このように構成すれば、自車両Ｍの後走車７ａに搭乗する乗員が仮に外国人であった場合でも、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者（後走車７ａ）との間でコミュニケーションを図ることができる。その結果、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。

［第３実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００の動作］
次に、第３実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００の動作について、図１０Ａ～図１０Ｄを参照して説明する。
図１０Ａ，図１０Ｂは、第３実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００の走行シーンを表す図である。図１０Ｃは、第３実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００の情報提示態様を表す図である。図１０Ｄは、第３実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００の情報提示態様の変形例を表す図である。

第３実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００では、図１０Ａ，図１０Ｂに示すように、同図中の矢印の方向に沿って走行する自車両Ｍと前走車（図１０Ａ，図１０Ｂ中では不図示）に関する交通状況が、交差点３を挟んで連なる渋滞であって自車両Ｍ及び後走車７ａがそれぞれの前走車の直ぐ後ろを追従してもそれぞれの前走車の後ろの空きスペース８に自車両Ｍ及び後走車７ａが収まって交差点３の交通を妨げることはない状況であるような走行シーンを想定している。
なお、図１０Ａは、自車両Ｍが前走車の直ぐ後ろを追従した直後の様子を示している。また、図１０Ｂは、後走車７ａが前走車（自車両Ｍ）の直ぐ後ろを追従した直後の様子を示している。図１０Ａ，図１０Ｂには後走車７ａの直後を走行する後続々車７ｂが、図１０Ｂには後続々車７ｂの直後を走行する後続々々車７ｃが、それぞれ表されている。

こうした第３実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００の走行シーンでは、自車両Ｍが前走車５ａの直ぐ後ろを追従走行すると、自車両Ｍの後走車７ａに搭乗する運転者も、自車両Ｍの直ぐ後ろを追従走行しようとするだろう。ところが、後走車７ａまでもが自車両Ｍの直ぐ後ろを追従走行すると、後走車７ａが交差点３の交通を妨げてしまうケースも起こり得る。

そこで、第３実施例に係る自動運転車用情報提示装置３００では、行動計画生成部１４４は、停止位置予測部３２１により予測された前走車５ａに係る停止位置、及び自車両Ｍと前走車５ａに関する交通状況に基づいて、次の行動計画を生成する。すなわち、行動計画生成部１４４は、当該交通状況が交差点３を挟んで連なる渋滞であって自車両Ｍ及び後走車７ａがそれぞれの前走車の直ぐ後ろを追従しても交差点３の交通を妨げることはない状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点３を渡って前走車５ａを自車両Ｍが追従すべき旨の行動計画を生成する。

情報提示部３３１は、後走車７ａは交差点３を渡って自車両Ｍを追従すべき旨の後走車７ａに向けた情報（「渡れます(^o^)」のように後走車７ａは追従すべき旨）の提示を、図１０Ｃに示すように、後部表示部９７を用いて後走車７ａに向けて行う。
これにより、後走車７ａの乗員に対して、後走車７ａは交差点３を渡って自車両Ｍを追従すべき旨を知らせることによって、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者（後走車７ａ）とのコミュニケーションを図ることができる。その結果、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。

また、情報提示部３３１は、図１０Ｄに示すように、後走車７ａは交差点３を渡って自車両Ｍを追従すべき旨の後走車７ａに向けた情報及び渋滞情報の提示を、母国語（日本語）を含む複数の言語（図１０Ｃに示す例では、日本語／英語）のうちいずれかの言語を用いて所定時間毎に順次切替えて行う構成を採用してもよい。図１０Ｄに示す例では、「渡れます(^o^)」・「You can pass(^o^)」といった文字列が所定時間毎に順次切替わって後部表示部９７に表示される。
このように構成すれば、自車両Ｍの後走車７ａに搭乗する乗員が仮に外国人であった場合でも、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者（後走車７ａ）との間でコミュニケーションを図ることができる。その結果、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。

〔本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置３００の作用効果〕
次に、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置３００の作用効果について説明する。
（１）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００は、自車両Ｍの進行方向前方に存する前走車５ａを含む外界情報を取得すると共に、当該取得した外界情報に基づいて、自車両Ｍの速度制御及び操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転車に用いられ、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者に情報の提示を行う自動運転車用情報提示装置３００である。
この自動運転車用情報提示装置３００は、自車両Ｍの進行方向前方の渋滞情報を取得する渋滞情報取得部３１３と、前記外界情報及び前記渋滞情報に基づいて、前走車５ａの減速・徐行・停止を含む走行状態を取得すると共に、当該取得した前走車５ａの走行状態に基づいて、前走車５ａに係る停止位置を予測する停止位置予測部３２１と、停止位置予測部３２１により予測された前走車５ａに係る停止位置に基づいて、自車両Ｍの減速・徐行・停止を含む行動計画を生成する行動計画生成部１４４と、自車両Ｍの前記行動計画を含む情報の提示を、自車両Ｍの車室内後部であって後走車７ａの乗員が視認可能な位置に設けた後部表示部９７を用いて行う情報提示部３３１と、を備える構成を採用することとした。

（１）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００では、停止位置予測部３２１は、外界情報及び渋滞情報に基づいて、前走車５ａの減速・徐行・停止を含む走行状態を取得すると共に、当該取得した前走車５ａの走行状態に基づいて、前走車５ａに係る停止位置を予測する。行動計画生成部１４４は、停止位置予測部３２１により予測された前走車５ａに係る停止位置に基づいて、自車両Ｍの減速・徐行・停止を含む行動計画を生成する。情報提示部３３１は、自車両Ｍの行動計画を含む情報の提示を、自車両Ｍの車室内後部であって後走車７ａの乗員が視認可能な位置に設けた後部表示部９７を用いて行う。

（１）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００によれば、情報提示部３３１は、自車両Ｍの行動計画を含む情報の提示を、自車両Ｍの車室内後部であって後走車７ａの乗員が視認可能な位置に設けた後部表示部９７を用いて行うため、自動運転車において、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者が抱く不安感を一層低減することができる。

（２）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００は、（１）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００であって、行動計画生成部１４４は、停止位置予測部３２１により予測された前走車５ａに係る停止位置、及び自車両Ｍと前走車５ａに関する交通状況に基づいて、前記交通状況が交差点３を挟んで連なる渋滞であって自車両Ｍが前走車５ａを追従すると交差点３の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点３の手前側で自車両Ｍが待機すべき旨の行動計画を生成し、情報提示部３３１は、自車両Ｍの行動計画に係る当該後走車７ａに向けた情報の提示を後部表示部９７を用いて行う構成を採用することとした。

（２）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００では、行動計画生成部１４４は、停止位置予測部３２１により予測された前走車５ａに係る停止位置、及び自車両Ｍと前走車５ａに関する交通状況に基づいて、次の行動計画を生成する。すなわち、行動計画生成部１４４は、前記交通状況が交差点３を挟んで連なる渋滞であって自車両Ｍが前走車５ａを追従すると交差点３の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点３の手前側で自車両Ｍが待機すべき旨の行動計画を生成する。
情報提示部３３１は、自車両Ｍの行動計画に係る当該後走車７ａに向けた情報、例えば、交通渋滞により前が詰まっているため自車両Ｍは待機中である旨の情報の提示を後部表示部９７を用いて行う。

（２）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００によれば、後走車７ａの乗員に対して、例えば、前走車である自車両Ｍの停止している理由を知らせることによって、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者（後走車７ａ）とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。

（３）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００は、（１）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００であって、行動計画生成部１４４は、停止位置予測部３２１により予測された前走車５ａに係る停止位置、及び自車両Ｍと前走車５ａに関する交通状況に基づいて、前記交通状況が交差点３を挟んで連なる渋滞であって自車両Ｍが前走車５ａを追従しても交差点３の交通を妨げることはないが、後走車７ａが自車両Ｍを追従すると当該交差点３の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点３を渡って前走車５ａを自車両Ｍが追従すべき旨の行動計画を生成し、情報提示部３３１は、後走車７ａは当該交差点３の手前側で待機すべき旨の当該後走車７ａに向けた情報の提示を後部表示部９７を用いて行う構成を採用することとした。

（３）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００では、行動計画生成部１４４は、停止位置予測部３２１により予測された前走車５ａに係る停止位置、及び自車両Ｍと前走車５ａに関する交通状況に基づいて、次の行動計画を生成する。すなわち、行動計画生成部１４４は、前記交通状況が交差点３を挟んで連なる渋滞であって自車両Ｍが前走車５ａを追従しても交差点３の交通を妨げることはないが、後走車７ａが自車両Ｍを追従すると当該交差点３の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点３を渡って前走車５ａを自車両Ｍが追従すべき旨の行動計画を生成する。
情報提示部３３１は、後走車７ａは当該交差点３の手前側で待機すべき旨の当該後走車７ａに向けた情報の提示を後部表示部９７を用いて行う。

（３）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００によれば、後走車７ａの乗員に対して、後走車７ａは当該交差点３の手前側で待機すべき旨を知らせることによって、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者（後走車７ａ）とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。

（４）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００は、（１）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００であって、行動計画生成部１４４は、停止位置予測部３２１により予測された前走車５ａに係る停止位置、及び自車両Ｍと前走車５ａに関する交通状況に基づいて、前記交通状況が交差点３を挟んで連なる渋滞であって自車両Ｍ及び後走車７ａがそれぞれの前走車５ａを追従しても交差点３の交通を妨げることはない状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点３を渡って前走車５ａを自車両Ｍが追従すべき旨の行動計画を生成し、情報提示部３３１は、後走車７ａは自車両Ｍを追従すべき旨の当該後走車７ａに向けた情報の提示を後部表示部９７を用いて行う構成を採用することとした。

（４）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００では、行動計画生成部１４４は、停止位置予測部３２１により予測された前走車５ａに係る停止位置、及び自車両Ｍと前走車５ａに関する交通状況に基づいて、次の行動計画を生成する。すなわち、行動計画生成部１４４は、前記交通状況が交差点３を挟んで連なる渋滞であって自車両Ｍ及び後走車７ａがそれぞれの前走車５ａを追従しても交差点３の交通を妨げることはない状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点３を渡って前走車５ａを自車両Ｍが追従すべき旨の行動計画を生成する。
情報提示部３３１は、後走車７ａは自車両Ｍを追従すべき旨の当該後走車７ａに向けた情報の提示を後部表示部９７を用いて行う

（４）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００によれば、後走車７ａの乗員に対して、当該交差点３を渡って前走車５ａを自車両Ｍが追従すべき旨を知らせることによって、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者（後走車７ａ）とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。

（５）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００は、（１）～（４）のいずれか一の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００であって、自車両Ｍの進行方向前方の交差点３に存する交通信号機に係る信号情報を取得する信号情報取得部３１５をさらに備え、行動計画生成部１４４は、信号情報取得部３１５により取得した信号情報、停止位置予測部３２１により予測された前走車５ａに係る停止位置、及び自車両Ｍと前走車５ａに関する交通状況に基づいて、前記交通状況が信号情報は青信号であるが交差点３を挟んで連なる渋滞であって自車両Ｍが前走車５ａを追従すると交差点３の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点３の手前側で自車両Ｍが待機すべき旨の行動計画を生成し、情報提示部３３１は、自車両Ｍの前記行動計画を含む後走車７ａに向けた情報の提示を後部表示部９７を用いて行う構成を採用することとした。

（５）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００では、行動計画生成部１４４は、信号情報取得部３１５により取得した信号情報、停止位置予測部３２１により予測された前走車５ａに係る停止位置、及び自車両Ｍと前走車５ａに関する交通状況に基づいて、次の行動計画を生成する。すなわち、行動計画生成部１４４は、前記交通状況が信号情報は青信号であるが交差点３を挟んで連なる渋滞であって自車両Ｍが前走車５ａを追従すると交差点３の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点３の手前側で自車両Ｍが待機すべき旨の行動計画を生成する。
情報提示部３３１は、自車両Ｍの前記行動計画を含む後走車７ａに向けた情報の提示を後部表示部９７を用いて行う。

（５）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００によれば、信号情報は青信号であるが交差点３を挟んで連なる渋滞であって自車両Ｍが前走車５ａを追従すると交差点３の交通を妨げる状況である走行シーンにおいて、後走車７ａの乗員に対して、交通渋滞により前が詰まっているため当該交差点３の手前側で自車両Ｍが待機中である旨を知らせることによって、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者（後走車７ａ）とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。

（６）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００は、（１）～（５）のいずれか一の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００であって、前記渋滞情報は、工事渋滞・事故渋滞・落下物による渋滞・自然渋滞を含む交通渋滞の原因に関する詳細情報を含み、情報提示部３３１は、渋滞情報取得部３１３により取得した前記詳細情報を含む渋滞情報の提示を後部表示部９７を用いて行う構成を採用することとした。

（６）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００では、情報提示部３３１は、渋滞情報取得部３１３により取得した前記詳細情報を含む渋滞情報の提示を、後部表示部９７を用いて行う。

（６）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００によれば、後走車７ａの乗員に対して、渋滞情報取得部３１３により取得した前記詳細情報を含む渋滞情報を知らせることによって、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者（後走車７ａ）とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。

（７）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００は、（１）～（６）のいずれか一の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００であって、自車両Ｍが一般道路又は高速道路を走行中に、渋滞情報取得部３１３により取得した渋滞情報に基づいて、行動計画生成部１４４が自車両Ｍの進行方向前方に渋滞が生じている旨の判断を下した場合に、情報提示部３３１は、自車両Ｍに備わる非常点滅表示灯３３３を点灯すると共に、渋滞情報の提示を後部表示部９７を用いて行う。

（７）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００では、自車両Ｍが一般道路又は高速道路を走行中に、自車両Ｍの進行方向前方に渋滞が生じている場合に、情報提示部３３１は、自車両Ｍに備わる非常点滅表示灯３３３を点灯すると共に、渋滞情報の提示を後部表示部９７を用いて行う。

（７）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００によれば、自車両Ｍが一般道路又は高速道路を走行中に、自車両Ｍの進行方向前方に渋滞が生じている走行シーンにおいて、自車両Ｍに備わる非常点滅表示灯３３３を点灯すると共に、渋滞情報の提示を後部表示部９７を用いて行うことによって、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。

（８）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００は、（７）に記載の自動運転車用情報提示装置３００であって、情報提示部３３１は、後走車７ａに向けた情報及び前記渋滞情報の提示を、母国語を含む複数の言語のうちいずれかの言語を用いて所定時間毎に順次切替えて行う構成を採用することとした。

（８）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００では、情報提示部３３１は、後走車７ａに向けた情報及び渋滞情報の提示を、母国語を含む複数の言語のうちいずれかの言語を用いて所定時間毎に順次切替えて行う。

（８）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００によれば、後走車７ａに向けた渋滞情報等の提示を、母国語を含む複数の言語のうちいずれかの言語を用いて所定時間毎に順次切替えて行うことによって、仮に後走車７ａに搭乗する乗員が外国人であり、かつ、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者とのコミュニケーションを図ることが可能となる結果として、円滑な交通環境を創り出すことができる。

〔その他の実施形態〕
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。

例えば、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置３００の説明において、「前走車」とは、周辺車両のうち自車両Ｍと共通の走行レーンかつ自車両Ｍの直前を走行する車両であって、追従走行制御において追従対象となる車両を意味すると定義したが、本発明はこの例に限定されない。
「前走車」とは、周辺車両のうち自車両Ｍの前方を走行する車両全般を意味する定義を採用しても構わない。この場合における「前走車」とは、自車両Ｍと共通の走行レーンを走行するもののほか、自車両Ｍと異なる走行レーン（ただし、走行方向は自車両Ｍと同じ）を走行するものをも含む。

また、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置３００の説明において、「後走車」とは、周辺車両のうち自車両Ｍの直後を走行する車両を意味すると定義したが、本発明はこの例に限定されない。
「後走車」とは、周辺車両のうち自車両Ｍの後方を走行する車両全般を意味する定義を採用しても構わない。この場合における「後走車」とは、自車両Ｍと共通の走行レーンを走行するもののほか、自車両Ｍと異なる走行レーン（ただし、走行方向は自車両Ｍと同じ）を走行するものをも含む。

また、（３）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００の説明において、自車両Ｍと前走車５ａに関する交通状況が交差点３を挟んで連なる渋滞であって自車両Ｍが前走車５ａの直ぐ後ろを追従しても交差点３の交通を妨げることはないが、後走車７ａが自車両Ｍを追従すると交差点３の交通を妨げる状況であるような走行シーンにおいて、交通渋滞により前が詰まっているため後走車７ａは交差点３の手前側で待機すべき旨の後走車７ａに対する情報提示を、「ちょっと待って！」のような文字列によって行う例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。
前記の走行シーンにおいて、交通渋滞により前が詰まっているため後走車７ａは交差点３の手前側で待機すべき旨の後走車７ａに対する情報提示を、「ちょっと待って！」のような文字列に代えて、又は加えて、「ちょっと待って！」の意図を呈する砂時計の意匠を表示することによって行っても構わない。

また、（６）の観点に基づく自動運転車用情報提示装置３００の説明において、自車両Ｍと前走車５ａに関する交通状況が交差点３を挟んで連なる渋滞中であるような走行シーンにおいて、後走車７ａの乗員に対して、工事渋滞・事故渋滞・落下物による渋滞・自然渋滞を含む交通渋滞の原因に関する詳細情報を含む渋滞情報を知らせる例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。
前記の走行シーンにおいて、交通渋滞の原因に関する詳細情報を含む渋滞情報に加えて、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者（後走車７ａ）との間で共感を呼ぶようなコミュニケーション（例えば、「渋滞に負けないで、お互い頑張りましょう！」といった文字列提示）を図っても構わない。このように構成すれば、交通渋滞によるイライラ感を緩和する効果を期待することができる。

最後に、上記の各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現しても構わない。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行するためのソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又は、ＩＣ（Integrated Circuit）カード、ＳＤ（Secure Digital）カード、光ディスク等の記録媒体に保持することができる。

３ 交差点
５ａ 前走車
７ａ 後走車
９７ 後部表示部（外部表示装置）
１４４ 行動計画生成部
３００ 自動運転車用情報提示装置
３１１ 外界情報取得部
３１３ 渋滞情報取得部
３１５ 信号情報取得部
３２１ 停止位置予測部
３３１ 情報提示部
３３３ 非常点滅表示灯
Ｍ 自車両

Claims (8)

1. 自車両の進行方向前方に存する前走車を含む外界情報を取得すると共に、当該取得した外界情報に基づいて、自車両の速度制御及び操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転車に用いられ、自車両の周囲に存する交通参加者に情報の提示を行う自動運転車用情報提示装置であって、
   自車両の進行方向前方の渋滞情報を取得する渋滞情報取得部と、
   前記外界情報及び前記渋滞情報に基づいて、前記前走車の減速・徐行・停止を含む走行状態を取得すると共に、当該取得した前走車の走行状態に基づいて、前記前走車に係る停止位置を予測する停止位置予測部と、
   前記停止位置予測部により予測された前記前走車に係る停止位置に基づいて、自車両の行動計画を生成する行動計画生成部と、
   自車両の前記行動計画を含む情報の提示を、自車両の車室内後部であって後走車の乗員が視認可能な位置に設けた外部表示装置を用いて行う情報提示部と、
   を備えることを特徴とする自動運転車用情報提示装置。
2. 請求項１に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
   前記行動計画生成部は、前記停止位置予測部により予測された前記前走車に係る停止位置、及び自車両と前記前走車に関する交通状況に基づいて、前記交通状況が交差点を挟んで連なる渋滞であって自車両が前記前走車を追従すると前記交差点の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点の手前側で自車両が待機すべき旨の行動計画を生成し、
   前記情報提示部は、自車両の前記行動計画を含む前記後走車に向けた情報の提示を前記外部表示装置を用いて行う
   ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。
3. 請求項１に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
   前記行動計画生成部は、前記停止位置予測部により予測された前記前走車に係る停止位置、及び自車両と前記前走車に関する交通状況に基づいて、前記交通状況が交差点を挟んで連なる渋滞であって自車両が前記前走車に追従しても前記交差点の交通を妨げることはないが、前記後走車が自車両を追従すると当該交差点の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点を渡って前記前走車に自車両が追従すべき旨の行動計画を生成し、
   前記情報提示部は、前記後走車は当該交差点の手前側で待機すべき旨の当該後走車に向けた情報の提示を前記外部表示装置を用いて行う
   ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。
4. 請求項１に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
   前記行動計画生成部は、前記停止位置予測部により予測された前記前走車に係る停止位置、及び自車両と前記前走車に関する交通状況に基づいて、前記交通状況が交差点を挟んで連なる渋滞であって自車両及び前記後走車がそれぞれの前走車に追従しても前記交差点の交通を妨げることはない状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点を渡って前記前走車に自車両が追従すべき旨の行動計画を生成し、
   前記情報提示部は、前記後走車は自車両を追従すべき旨の当該後走車に向けた情報の提示を前記外部表示装置を用いて行う
   ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。
5. 請求項１～４のいずれか一項に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
   自車両の進行方向前方の交差点に存する交通信号機に係る信号情報を取得する信号情報取得部をさらに備え、
   前記行動計画生成部は、前記信号情報取得部により取得した前記信号情報、前記停止位置予測部により予測された前記前走車に係る停止位置、及び自車両と前記前走車に関する交通状況に基づいて、前記交通状況が信号情報は青信号であるが前記交差点を挟んで連なる渋滞であって自車両が前記前走車を追従すると前記交差点の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点の手前側で自車両が待機すべき旨の行動計画を生成し、
   前記情報提示部は、自車両の前記行動計画を含む前記後走車に向けた情報の提示を前記外部表示装置を用いて行う
   ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。
6. 請求項１～５のいずれか一項に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
   前記渋滞情報は、工事渋滞・事故渋滞・落下物による渋滞・自然渋滞を含む交通渋滞の原因に関する詳細情報を含み、
   前記情報提示部は、前記渋滞情報取得部により取得した前記詳細情報を含む渋滞情報の提示を前記外部表示装置を用いて行う
   ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。
7. 請求項１～６のいずれか一項に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
   自車両が一般道路又は高速道路を走行中に、前記渋滞情報取得部により取得した渋滞情報に基づいて、前記行動計画生成部が自車両の進行方向前方に渋滞が生じている旨の判断を下した場合に、前記情報提示部は、自車両に備わる非常点滅表示灯を点灯すると共に、前記渋滞情報の提示を前記外部表示装置を用いて行う
   ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。
8. 請求項７に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
   前記情報提示部は、前記後走車に向けた情報及び前記渋滞情報の提示を、母国語を含む複数の言語のうちいずれかの言語を用いて所定時間毎に順次切替えて行う
   ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。

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