JP2019185225A - 車両の自動運転制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転制御装置において、制限速度が局所的に制限された速度制限領域で車両を減速させた際に、他車両との速度差が大きくなって安全性が低下するのを抑制する。【解決手段】自動運転制御装置は、予め設定された走行条件に従い車両を自動走行させるよう構成された車両制御部と、前記車両制御部による前記車両の自動走行中に、車両外部から得られる情報に基づき前記走行条件に比べて制限速度が低く設定された規制箇所を検出し、前記車両制御部に減速指令を出力するよう構成された速度規制検出部と、前記速度規制検出部にて前記規制箇所が検出されると、前記車両が前記規制箇所に進入する旨を乗員に通知する情報提示部と、を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、車両を所定の走行条件に従い自動走行させる自動運転制御装置に関する。

従来、車両走行時の安全性を高めるために、運転者に対し、車両走行中の道路の制限速度を提示するよう構成された制限速度表示装置が知られている。
また、この種の装置においては、特許文献１に記載のように、道路脇に設けられたビーコンからの情報や、車載カメラにて撮像された車両前方の画像に基づき、車両走行中の道路の制限速度を認識することも提案されている。

この提案の装置は、ナビゲーションシステムに記憶されている制限速度は、実際の制限速度とは異なることがあるという問題に鑑みなされたものである。そして、この提案の装置では、ビーコンや車載カメラを使って認識した制限速度と、ナビゲーションシステムの地図情報から得られる制限速度とを比較し、信頼性の高い制限速度を選択して、車両運転者に提示する。

従って、この提案の技術を自動運転制御装置に適用すれば、降雨、霧、事故、渋滞などの要因によって制限速度が局所的に低い速度に設定された速度制限領域が存在する場合に、その領域内で、車両を制限速度以下で安全に走行させることができるようになる。

特開２００５−１２８７９０号公報

しかしながら、車両の走行路において、上述した外部要因によって制限速度が低く設定された速度制限領域が存在する場合、運転者により手動運転されている車両は、その速度制限領域内で減速運転されることなく、高速走行が継続されることがある。

このため、速度制限領域では、自動運転制御装置を搭載した車両と、運転者により手動運転される車両の間で速度差が大きくなり、車両走行中の安全性が却って低下することが考えられる。

本開示の一局面は、車両を自動走行させる自動運転制御装置において、制限速度が局所的に制限された速度制限領域で車両を減速させることにより、他車両との速度差が大きくなって安全性が低下するのを抑制できるようにすることが望ましい。

本開示の一局面の自動運転制御装置は、車両の走行状態を制御するアクチュエータ（２４）と、車両の乗員に情報を通知するように構成された情報提示部（２６）とを備えた車両に搭載され、予め設定された走行条件に従って車両を自動走行させる装置である。

そして、本開示の自動運転制御装置には、車両制御部（１４）と、速度規制検出部（Ｓ１２０−Ｓ１４０、Ｓ１８０−Ｓ２０４）と、通知信号出力部（Ｓ１４５−Ｓ１７０）と、が備えられている。

ここで、車両制御部は、アクチュエータと通信可能に接続され、車両を自動走行させるように構成されている。
また、速度規制検出部は、車両制御部による車両の自動走行中に、車両外部から得られる情報に基づき、走行条件に比べて制限速度が低く設定された規制箇所の存在を検出するよう構成されている。

そして、速度規制検出部は、規制箇所の存在を検出すると、車両制御部を介してアクチュエータに減速指令を出力する。
このため、本開示の自動走行制御装置によれば、走行条件に比べて制限速度が低く設定された規制箇所でも、車両をその制限速度に従い自動走行させることができるようになる。

ところで、規制箇所で制限速度に従い車両を自動走行させると、他の車両との速度差が大きくなって、安全性が低下することが考えられる。
これに対し、通知信号出力部は、速度規制検出部にて規制箇所が検出された場合に、車両が規制箇所に進入する旨を乗員に通知するよう、情報提示部に信号を出力する。

この結果、運転者等の乗員は、規制箇所で自動運転制御装置が車両を減速させることで、他の車両との速度差が大きくなって、安全性が低下していることを理解し、後続車両の急接近等に対応する心構えを持つことができる。

従って、本開示の自動運転制御装置によれば、天候や道路環境等によって制限速度が規制された規制箇所で車両を減速させることにより、車両の走行安全性を高め、しかも、車両の減速によって他車両との間の安全性が低下するのを抑制することができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

実施形態の自動運転制御装置全体の構成を表すブロック図である。 第１実施形態の規制情報提示処理を表すフローチャートである。 第１実施形態の速度規制の認識・通知・減速タイミングを表す説明図である。 第２実施形態の規制情報提示処理を表すフローチャートである。 第２実施形態の速度規制の認識・通知・減速タイミングを表す説明図である。 第３実施形態の規制情報提示処理を表すフローチャートである。 第４実施形態の速度規制情報提示処理を表すフローチャートである。 第５実施形態の速度規制情報提示処理を表すフローチャートである。 第６実施形態の速度規制情報提示処理を表すフローチャートである。

以下に本開示の実施形態を図面と共に説明する。
本実施形態の自動運転制御装置は、例えば、高速道路等の自動車専用道路において、車両を自動走行させるための装置であり、図１に示すように、ＧＰＳ受信部２０、センサ部２２、車両制御アクチュエータ２４、等を備えた車両に搭載される。

ＧＰＳ受信部２０は、衛星からの送信電波に基づき車両の現在位置を検出する。センサ部２２は、車両の走行状態や周囲環境を検出するためのものであり、各種センサ及び車載カメラにて構成されている。

車両制御アクチュエータ２４は、車両の駆動力を発生するエンジンやモータ、制動力を発生するブレーキ装置、車両を操舵するステアリング装置等、車両を自動走行させるのに必要な各種装置を駆動制御するためのものである。

本実施形態の自動運転制御装置は、図１においてＡＤ−ＥＣＵと記載されている自動運転用の電子制御装置２であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含むマイクロコンピュータにて構成されている。なお、以下の説明では、電子制御装置２を、単にＥＣＵ２という。

そして、ＥＣＵ２は、位置特定部４、環境認識部６、自動運転用情報ＤＢ８、経路策定部１０、パス策定部１２、車両制御部１４、通信部１６、及び、入出力制御部１８としての機能を有する。

ここで、自動運転用情報ＤＢ８は、車両を自動走行させるのに必要な各種情報が記憶されたデータベースであり、非遷移的実体的記録媒体である不揮発性メモリにて構成されている。

なお、自動運転用情報ＤＢ８には、道路情報として、道路プロファイル、車線数、制限速度、交差点、横断歩道、等が記憶されており、このうち、制限速度が本開示の走行条件として利用される。従って、自動運転用情報ＤＢ８は、本開示の記憶部に相当する。

また、通信部１６は、車両外部の情報センタ３０や他車両との間で無線通信を行うための通信回路にて構成されている。
一方、位置特定部４、環境認識部６、経路策定部１０、パス策定部１２、車両制御部１４、及び、入出力制御部１８は、ＣＰＵがＲＯＭ内に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される機能である。

このうち、位置特定部４は、ＧＰＳ受信部２０からの受信信号及びセンサ部２２からの検出信号に基づき、車両の現在位置を特定すると共に、車両の走行速度を検出する。
環境認識部６は、センサ部２２からの検出信号や撮像画像に基づき、車両走行中の道路の形状や道路標識、先行車両や後続車両、といった車両周囲の環境を認識する。

経路策定部１０は、自動運転用情報ＤＢ８に記憶されている道路情報に基づき、車両を自動走行させるのに適した走行経路を設定し、パス策定部１２は環境認識部６にて認識された周囲環境に基づき走行車線や車線変更等の経路パスを設定する。

車両制御部１４は、経路策定部１０及びパス策定部１２にて設定された走行経路や自動運転用情報ＤＢ８に記憶された制限速度等を走行条件として読み込み、その読み込んだ走行条件に従い車両制御アクチュエータ２４を駆動制御する。

この結果、車両の駆動力、制動力、操舵量等が走行条件に従い制御され、車両は、走行条件に従い自動走行されることになる。
次に、入出力制御部１８には、運転者が自動運転の実施・解除を指令したり、自動運転時の自動運転レベルを設定したりするのに用いられるドライバ意志入力部２８、及び、運転者等の乗員に対し各種情報を提示するための情報提示部２６が接続されている。

なお、以下の実施形態の説明では、情報提示部２６は、乗員に対し各種情報を音声で通知するものとして説明するが、各種情報を表示ランプの点灯或いはディスプレイへの画像表示等で乗員に通知するようにしてもよい。また、運転者に対し警報を発する際には、運転席を振動させるようにしてもよい。

そして、入出力制御部１８は、ドライバ意志入力部２８からの指令に従い上記各部の動作を制御する。
また、入出力制御部１８は、車両制御部１４による車両の自動走行中に、環境認識部６にて、センサ部２２の車載カメラによる撮像画像から走行路の制限速度を表す道路標識が認識されると、その制限速度を取得する、速度規制検出処理を実行する。

この速度規制検出処理は、ＥＣＵ２において、本開示の速度規制検出部及び通知信号出力部としての機能を実現するために、ＣＰＵにて実行されるプログラムの一つである。
そして、速度規制検出処理では、環境認識部６から取得した走行路の制限速度と、自動運転用情報ＤＢ８に記憶された制限速度とを比較することで、走行路の制限速度が通常の制限速度よりも低く設定されていることを検出し、車両制御部１４に通知する。

なお、制限速度が通常の制限速度よりも低く設定されている走行路とは、雨、霧等の気象条件、或いは、事故や工事、交通集中等による交通渋滞、等によって、制限速度が通常よりも低くなるよう、局所的に速度規制された道路のことである。

以下、本開示の速度規制検出部及び通知信号出力部として、入出力制御部１８において実行される速度規制検出処理について、説明する。
［第１実施形態］
図２に示すように、本実施形態の速度規制検出処理においては、まずＳ１１０にて、車両は現在、車両制御部１４の制御の下に自動運転されているか否かを判断する。そして、Ｓ１１０にて、自動運転中ではないと判断されると、情報提示部２６による自動運転に関する情報提示を中止し、再度Ｓ１１０に移行する。

一方、Ｓ１１０にて、自動運転中であると判断されると、Ｓ１２０に移行し、環境認識部６から、車載カメラによる撮像画像から得られた走行地点の現在の制限速度を取得する。なお、この処理により、環境認識部６は、本開示の情報取得部として機能する。

そして、続くＳ１３０では、自動運転用情報ＤＢ８から、Ｓ１２０にて取得した制限速度と同じ走行地点の制限速度を取得し、Ｓ１４０に移行する。Ｓ１４０では、Ｓ１２０にて環境認識部６から取得した走行地点の現在の制限速度と、Ｓ１３０にて自動運転用情報ＤＢ８から取得した制限速度とを比較する。

Ｓ１４０での制限速度の比較の結果、環境認識部６から取得した現在の制限速度が、自動運転用情報ＤＢ８から取得した制限速度よりも低い場合には、車両が現在走行中の道路は、局所的に速度規制された道路であると判定して、Ｓ１５０に移行する。

そして、Ｓ１５０では、走行路が速度規制されているので減速すること、及び、減速により後続車両が接近してくる可能性があること、を表す情報を、情報提示部２６に出力することで、この情報を運転者等の乗員に提示させる。

つまり、例えば、「制限速度が時速Ｘｋｍに規制されています。周辺車両との速度差が発生する可能性があるので注意してください。」というような音声メッセージを、情報提示部２６から出力させることで、乗員に対し注意喚起を行う。なお、Ｘは任意の値である。

そして、Ｓ１５０での情報提示を実施すると、Ｓ２００に移行して、車両制御部１４に対し、環境認識部６から取得した制限速度まで車両を減速するように減速指令を出力することで、車両制御アクチュエータ２４に車両を減速させ、Ｓ１１０に移行する。

また、Ｓ１４０にて、環境認識部６から取得した現在の制限速度は、自動運転用情報ＤＢ８から取得した制限速度よりも低くないと判断された場合には、車両が現在走行中の道路は局所的に速度規制された道路ではないので、そのままＳ１１０に移行する。

このように、本実施形態の速度規制検出処理では、車載カメラによる撮像画像から得られた走行路の現在の制限速度が、自動運転用情報ＤＢ８に記憶された通常時の制限速度よりも低く、走行路が速度制限されている場合には、その旨を乗員に音声にて通知する。

このため、図３に例示するように、車両が、制限速度：１００ｋｍ／ｈの道路を自動走行しているときに、気象条件や交通渋滞等によって制限速度が局所的に５０ｋｍ／ｈに規制された速度規制区間に進入する際には、道路標識からその手前で速度規制を認識できる。そして、速度規制を認識すると、その旨を乗員に通知して、減速する旨を認識させて、車両を制限速度まで減速させることができる。

よって、本実施形態によれば、運転者等の車両乗員は、自動運転制御装置が制限速度の規制箇所で車両を減速させることで、他の車両との速度差が大きくなって、安全性が低下していることを理解し、後続車両の急接近等に対応する心構えを持つことができる。

また、運転者は、減速の情報提示を受けると、必要に応じて、ドライバ意志入力部２８を介して自動運転を解除し、手動運転することにより、車両が急減速するのを抑制できる。また、例えば、自動運転を解除することなく、ハザードランプを点灯させることで、後続車両の運転者に対し、自車両が減速していることを報知することもできる。

従って、本実施形態の自動運転制御装置によれば、自動運転中に車両が規制箇所に進入する際の安全性を高めることができる。
（変形例）
上記説明では、Ｓ１４０において、環境認識部６から取得した現在の制限速度が、自動運転用情報ＤＢ８から取得した制限速度よりも低い場合には、Ｓ１５０に移行して、走行路が速度規制されているので減速する旨の情報提示を実施するものとして説明した。

しかし、運転者によっては、こうした情報提示は不要であり、煩わしく感じる者もいるので、ドライバ意志入力部２８を介して、情報提示を実施しないように設定できるようにしてもよい。

この場合には、Ｓ１４０にて、走行路の制限速度が通常よりも低く設定されていると判定すると、図２に点線で示すように、Ｓ１４５にて、その旨を表す情報提示の実施が許可されているか否かを判断する。

そして、Ｓ１４０にて、情報提示の実施が許可されていると判断されると、Ｓ１５０に移行し、情報提示の実施が許可されていなければ、Ｓ２００に移行して、車両を制限速度まで減速させるようにすればよい。

なお、こうした情報提示の実施の許可・禁止は、運転者が操作可能なドライバ意志入力部２８を介して設定できるようにするのではなく、車両の販売店等で、車両販売時或いは整備時に、ＥＣＵ２の動作設定を切り換えることにより、設定できるようにしてもよい。［第２実施形態］
図２に示した第１実施形態の速度規制検出処理においては、Ｓ１２０にて、環境認識部６において車載カメラの撮像画像から得られた制限速度を取得し、Ｓ１４０にて、この制限速度と自動運転用情報ＤＢ８に記憶された制限速度とを比較するものとして説明した。

これに対し、本実施形態の速度規制検出処理においては、図４に示すように、Ｓ１２０の処理に代えて、Ｓ１２２の処理を実施し、通信部１６を介して、車両外部の情報センタ３０から車両前方の走行路の制限速度を取得する。

なお、Ｓ１２２にて、車両前方の走行路の制限速度を取得する際には、例えば、位置特定部４から車両の現在位置及び進行方向を取得して、車両の現在位置から所定距離又は所定時間走行後の走行路の制限速度を事前に取得する。そして、このＳ１２２の処理により、通信部１６は、本開示の情報取得部として機能する。

次に、Ｓ１４０では、情報センタ３０から取得した制限速度と、自動運転用情報ＤＢ８に記憶された走行路の制限速度とを比較し、情報センタ３０から取得した制限速度が自動運転用情報ＤＢ８の制限速度よりも低い場合には、Ｓ１５２に移行する。

Ｓ１５２では、情報センタ３０から取得した制限速度が自動運転用情報ＤＢ８の制限速度よりも低くなっているので、情報提示部２６に対し、走行路が速度規制されているので車両を減速することを予告する情報を提示させる。

つまり、情報センタ３０からは、車両が制限速度の規制箇所に到達する前に、規制箇所の制限速度を取得できるので、Ｓ１５２では、例えば、「制限速度が時速Ｘｋｍに規制されています。Ｙ秒後に減速を始めます。」というように、減速の予告を行う。なお、Ｘ,Ｙは任意の値である。

また、Ｓ１５２では、Ｓ１４０による制限速度の比較動作によって規制箇所が検出されると、少なくとも最初に検出された規制箇所についてはメモリに記憶する。この結果、車両の走行中、規制箇所へ突入する迄の時間Ｙを逐次更新することができ、また、減速を開始すべき箇所を正確に把握することができるようになる。

次に、続くＳ１５４では、位置特定部４から車両の現在位置を取得して、車両が、制限速度が通常よりも低く設定された規制箇所に到達したか否かを判断し、車両が規制箇所に到達していれば、Ｓ１５６に移行する。なお、Ｓ１５４にて、車両は規制箇所に到達していないと判断された場合には、Ｓ１１０に移行して、上記処理を再度実行する。

そして、Ｓ１５６では、情報提示部２６を介して、車両の減速を開始する旨の情報提示を行う。この情報提示は、情報提示部２６に対し、例えば、「車両を減速します。周辺車両との速度差が発生する可能性があるので注意してください。」というような音声メッセージを出力させる。

また、Ｓ１５６での情報提示後は、Ｓ２００にて、車両制御部１４に対し減速指令を出力することで、車両を制限速度まで減速させ、Ｓ１１０に移行する。
このように、本実施形態の速度規制検出処理では、車両外部の情報センタ３０から、無線通信により、車両前方の走行路で制限速度が通常よりも低くなるように速度制限された規制箇所を検出する。

このため、図５に例示するように、車両が速度規制区間に突入する所定時間前若しくは所定距離前に、規制箇所を把握して、乗員に対し、車両が規制箇所に突入することを予告できる。

また、運転者等の車両乗員は、自動運転制御装置による車両走行を継続すれば、規制箇所で車両が減速されることを把握し、例えば、周囲に他車両がいる場合に、自車両が減速される前に手動運転に切り換えて、他車両との速度差を手動で調整できるようになる。

また、Ｓ１５２での減速の予告は、車両が実際に減速を開始する規制箇所に到達するまで、繰り返し実行されることから、乗員に対し、車両が速度規制区間に突入することをより確実に通知できるようになる。

また、予告後、運転者が手動運転に切り換えなければ、車両が速度規制区間に進入する際に、車両を減速することを通知して、車両を制限速度まで減速させるので、第１実施形態と同様の効果も発揮できる。
［第３実施形態］
図２に示した第１実施形態の速度規制検出処理においては、Ｓ１４０にて、車両走行中の道路が速度規制されていると判断すると、Ｓ１５０にて、乗員にその旨を通知した後、Ｓ２００にて、車両を制限速度まで減速させるものとして説明した。

これに対し、本実施形態の速度規制検出処理においては、図６に示すように、Ｓ１４０にて、車両走行中の道路が速度規制されていると判断すると、Ｓ１５８にて、走行路が速度規制されているので、所定時間後に減速することを情報提示する。

例えば、「制限速度が時速Ｘｋｍに規制されています。Ｙ秒後に減速を始めます。減速度は周辺車両との速度差が発生する可能性があるので注意してください。」というような音声メッセージを、情報提示部２６から出力する。

そして、続くＳ１６０では、Ｓ１４０にて走行路が速度規制されていることを検出した後、所定時間が経過したか否かを判断し、所定時間が経過していなければ、Ｓ１１０に移行する。

また、所定時間が経過していれば、Ｓ２００に移行して、車両制御部１４に対し減速指令を出力することで、車両制御アクチュエータ２４に車両を制限速度まで減速させ、Ｓ１１０に移行する。

つまり、本実施形態では、第１実施形態のように、走行路が速度規制されていることを検出した際、直ぐに車両を減速させるのではなく、図３に点線で示すように、所定時間経過後に車両を制限速度まで減速させるのである。

このため、本実施形態によれば、運転者は、情報提示部２６から出力される音声メッセージにより走行路が速度規制されていることを認識してから、車両の減速が開始されるまでの間に、周囲車両との車間距離等を考慮して、手動運転に切り替えることができる。また、例えば、ハザードランプを点灯させて、自車両が減速する旨を周囲車両に通知することもできる。

よって、本実施形態によれば、自動運転時に車両が速度規制区間に進入する際の安全性をより向上することができる。
［第４実施形態］
図２に示した第１実施形態の速度規制検出処理においては、Ｓ１４０にて、車両走行中の道路が速度規制されていると判断すると、Ｓ１５０にて、乗員にその旨を通知した後、Ｓ２００に移行して、車両を制限速度まで減速させるものとして説明した。

これに対し、本実施形態の速度規制検出処理においては、図７に示すように、Ｓ１５０にて、車両走行中の道路が速度規制されている旨を乗員に通知すると、続くＳ１６２にて、情報提示停止指令が入力されたか否かを判断する。

つまり、Ｓ１６２では、Ｓ１５０での情報提示に対し、運転者がドライバ意志入力部２８を操作して、情報提示の停止指令を入力した否かを判断する。
そして、Ｓ１６２にて、情報提示停止指令が入力されたと判断されると、運転者は、情報提示を確認して車両を減速することを承認したと判断して、Ｓ１６４に移行し、情報提示を中止した後、Ｓ２００に移行する。

一方、Ｓ１６２にて、情報提示停止指令が入力されていないと判断されると、Ｓ１６６に移行して、Ｓ１５０による情報提示を開始してからの経過時間に応じて、情報提示による注意喚起レベルを大きくして、Ｓ１１０に移行する。

例えば、情報提示を行う音声メッセージの音量を大きくしたり、音声メッセージの内容を変更したりすることで、車両が規制箇所を走行することの注意喚起レベルを増大させて、運転者が、車両を減速する必要があることをより確実に認識できるようにする。

このように、本実施形態では、Ｓ１５０にて最初に情報提示を実施してから、運転者がドライバ意志入力部２８を操作して情報提示の停止指令を入力するまで、情報提示を継続し、しかも、その間の時間経過に応じて、情報提示による注意喚起レベルを増大させる。

このため、運転者に対し、制限速度が規制された規制箇所で車両を減速させることをより確実に認識させることができるようになり、規制箇所での車両の走行安全性をより向上することができる。
（変形例）
図７に示した速度規制検出処理では、車両制御部１４に対し減速指令を出力するＳ２００の処理を、運転者が情報提示の停止指令を入力してから実施するものとなっているが、Ｓ２００の処理は、情報提示の停止指令が入力されるまでに実施するようにしてもよい。

つまり、第１実施形態のように制限速度の規制箇所を検出した直後に減速を開始するようにしてもよく、第２実施形態のように車両が規制箇所に到達してから減速を開始するようにしてもよい。また、第３実施形態のように、規制箇所検出後、所定時間が経過してから減速を開始するようにしてもよい。

そして、このようにすれば、自車両の減速が開始されているときに、運転者に対し、後続車両との速度差が大きくなって、後続車両が急接近してくる可能性があることを、認識させることができる。

従って、この変形例によれば、自動運転制御装置が、運転者が運転に集中する必要が無い自動運転レベル３以上で動作している場合にでも、制限速度の規制箇所で車両が減速していることを運転者に認識させることができるようになるので、特に有効である。

なお、この場合、減速後の後続車両との速度差に応じて、Ｓ１６６にて増大させる注意喚起レベルの度合いを調整するようにしてもよい。
例えば、後続車両の走行速度が１００ｋｍ／ｈで自車両が８０ｋｍ／ｈなら注意喚起レベルの変化量を小さくし、後続車両の走行速度が１００ｋｍ／ｈで自車両が５０ｋｍ／ｈなら注意喚起レベルの変化量を大きくする、ようにしてもよい。

また、Ｓ１５０での情報提示は、制限速度の規制箇所で車両を減速する前に開始するようにしてもよく、或いは、制限速度の規制箇所で車両を減速させてから開始するようにしてもよい。

そして、車両の減速を開始する前の情報提示は、例えば、運転者が情報提示の停止指令
を入力するまでの時間に応じて、下記１）〜３）のように変化させることで、注意喚起レベルを増大させるようにしてもよい。

１）最高速度が通常に比べ低く制限されていることを通知する。
２）最高速度が通常に比べ低く制限されていることと、周辺車両と速度差が大きくなることを通知する。

３）最高速度が通常に比べ低く制限されていることと、周辺車両と速度差が大きくなることと、後続車両に追突される可能性があることを通知する。
また、車両の減速を開始した後の情報提示についても、例えば、運転者が情報提示の停止指令を入力するまでの時間に応じて、下記４）、５）のように変化させることで、注意喚起レベルを増大させるようにしてもよい。

４）最高速度が通常に比べ低く制限されていることと、周辺車両と速度差が大きくなっていることを通知する。
５）最高速度が通常に比べ低く制限されていることと、周辺車両と速度差が大きくなっていることと、後続車両に追突される可能性があることを通知する。
［第５実施形態］
上述した第１〜第４実施形態の速度規制検出処理では、Ｓ１４０にて、車両走行中の道路が速度規制されていることを判定すると、以降の処理で、その旨を乗員に通知するものとして説明した。

これに対し、本実施形態では、図８に示すように、Ｓ１４０にて、車両走行中の道路が速度規制されていることを判定すると、Ｓ１７０にて、周辺車両に自車両が減速する旨の情報を通知した後、Ｓ１５０以降の処理を実施する。

この結果、本実施形態によれば、自車両の運転者だけでなく、周辺車両の運転者にも、走行路が速度規制されているので車両を減速させることを認識させることができ、制限速度が局所的に規制された規制箇所での車両走行時の安全性を高めることができる。

なお、Ｓ１７０にて、周辺車両に対して減速を通知する際には、ブレーキランプ若しくはハザードランプを点灯させるようにしてもよいし、車両外部向け表示器で通知するようにしてもよい。

また、こうした視覚的な通知手段とは別に、音声や警告音、聴覚的な通知手段を利用するようにしてもよく、車車間通信を利用するようにしてもよく、これらの組み合わせにて通知するようにしてもよい。なお、車車間通信では、周辺車両の表示装置や音響装置を動作させて情報提示を行うようにする。

また、Ｓ１７０における周辺車両への通知は、周辺車両の有無にかかわらず実施するようにしてもよいし、環境認識部６にて周辺車両が検出されているときにだけ実施するようにしてもよい。

そして、周辺車両の有無にかかわらず実施するようにした場合には、自車両の減速により速度差が大きくなる後続車両の運転者に対し、後続車両が自車両に追いつく前に、自車両が減速する旨をより確実に通知できることになり、より効果を発揮できる。

つまり、自車両の減速により速度差が大きくなる後続車両、特に速度違反している後続車両は、自車両が減速すると、自車両に直ぐに追いつくので、環境認識部６にて認識してからでは通知が遅れてしまうことが考えられる。

しかし、周辺車両の有無にかかわらず、周辺車両への通知を実施するようにすれば、後続車両の運転者に対しより確実に自車両が減速することを通知できることになり、安全性を高めることができる。

一方、環境認識部６にて周辺車両が検出されてから、自車両が減速する旨を周辺車両に通知するようにすれば、周辺車両への通知動作を必要最小限に抑えて、消費電力を低減することができる。
［第６実施形態］
次に、図８に示した第５実施形態の速度規制検出処理では、Ｓ１７０及びＳ１５０にて、周辺車両及び自車両の運転者に対し、制限速度の規制箇所で自車両が減速する旨を通知すると、Ｓ２００にて、車両を制限速度まで減速させるようにされている。

これに対し、本実施形態では、図９に示すように、Ｓ１７０及びＳ１５０の処理にて、周辺車両及び自車両の運転者に対する通知を実施すると、Ｓ１８０にて、後続車両が存在するか否かを判断する。なお、Ｓ１８０の処理は、環境認識部６にて後続車両が認識されているか否かを判断することにより実施される。

そして、Ｓ１８０にて、後続車両が存在しないと判断された場合には、Ｓ２０２に移行し、予め設定された基準減速度で自車両を制限速度まで減速するよう、車両制御部１４に減速指令を出力して、車両を減速させ、Ｓ１１０に移行する。

また、Ｓ１８０にて、後続車両が存在すると判断された場合には、Ｓ２０４に移行し、基準減速度よりも低い減速度で自車両を制限速度まで減速するよう、車両制御部１４に減速指令を出力して、車両を減速させ、Ｓ１１０に移行する。

つまり、後続車両が存在する場合には、車両を基準減速度で減速させると、後続車両との速度差が大きくなって、後続車両が急接近してくる可能性があるので、車両減速時の減速度を基準減速度よりも小さくして、自車両をゆっくりと減速させるのである。

この結果、自車両の減速により後続車両が急接近するのを抑制し、減速時の安全性をより向上することができる。
なお、Ｓ２０４にて、自車両を制限速度まで減速させる際の減速度は、基準減速度よりも小さい固定値であってもよいし、減速前の走行速度と、減速の目標速度である制限速度との速度差に応じて設定するようにしてもよい。

また、この減速度は、後続車との車間距離に応じて設定するようにしてもよく、自車両の走行速度と後続車両との車間距離とに応じて設定するようにしてもよく、自車両の走行速度と後続車両の走行速度と後続車両との車間距離とに応じて設定するようにしてもよい。

以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
例えば、上記実施形態では、車両が制限速度の規制箇所に進入することや、規制箇所で車両を減速することを、運転者等の乗員に通知する際には、情報提示部２６から音声メッセージを出力するものとして説明した。

しかし、これらの情報提示は、情報提示部２６に設けられた表示ランプの点灯或いはディスプレイへの画像表示で行うようにしてもよいし、これらと音声との組み合わせで行うようにしてもよい。また、情報提示による注意喚起レベルを増大させる際には、運転席を
振動させるようにしてもよい。

また、上記第２〜第６実施形態の速度規制検出処理において乗員に対し実施する情報提示は、第１実施形態の変形例と同様、ドライバ意志入力部２８等を介して、乗員が実施しないように設定できるようにしてもよい。

また、第５、第６実施形態の速度規制検出処理において、Ｓ１７０にて、周辺車両に自車両が減速する旨の情報を通知する処理は、自車両の運転者等に減速を通知する処理を実行しない自動運転制御装置で実施するようにしてもよい。

つまり、このようにすれば、制限速度が低く設定された規制箇所に車両が進入する際、自車両の運転者にその旨を通知することはできないものの、後続車両の運転者に自車両が減速する旨を通知できることになる。

従って、車両の走行中に、環境認識部６を介して、制限速度が低く設定された規制箇所を検出し、車両を規制箇所の制限速度まで減速させた際に、手動運転されている後続車両との速度差が大きくなって、後続車両が急接近してくるのを抑制できる。つまり、このようにしても、本開示の自動運転制御装置の所期の目的は達成できる。

また、上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

２…ＥＣＵ、６…環境認識部、８…自動運転用情報ＤＢ、１４…車両制御部、１６…通信部、１８…入出力制御部、２０…ＧＰＳ受信部、２２…センサ部、２４…車両制御アクチュエータ、２６…情報提示部、２８…ドライバ意志入力部、３０…情報センタ。

Claims (11)

1. 車両の走行状態を制御するアクチュエータ（２４）と、前記車両の乗員に情報を通知するように構成された情報提示部（２６）とを備えた車両に搭載され、予め設定された走行条件に従って車両を自動走行させるように構成された自動運転制御装置であって、
   前記アクチュエータと通信可能に接続され、前記車両を自動走行させるように構成された車両制御部（１４）と、
   前記車両制御部による前記車両の自動走行中に、車両外部から得られる情報に基づき前記走行条件に比べて制限速度が低く設定された規制箇所の存在を検出すると、前記車両制御部を介して前記アクチュエータに減速指令を出力するよう構成された速度規制検出部（Ｓ１２０−Ｓ１４０、Ｓ１８０−Ｓ２０４）と、
   前記速度規制検出部にて前記規制箇所が検出された場合に、前記車両が前記規制箇所に進入する旨を乗員に通知するよう前記情報提示部に信号を出力する通知信号出力部（Ｓ１４５−Ｓ１７０）と、
   を備えた、車両の自動運転制御装置。
2. 前記速度規制検出部は、車載カメラによる車両周囲の撮像画像から走行中の道路の制限速度を認識し、前記走行条件と比較することで前記規制箇所の存在を検出するよう構成されている、請求項１に記載の車両の自動運転制御装置。
3. 前記速度規制検出部は、車両外部の情報センタとの通信により、前記車両が前記規制箇所に突入する所定時間前又は所定距離前までに、前記規制箇所の存在を検出するよう構成されている、請求項１に記載の車両の自動運転制御装置。
4. 前記速度規制検出部は、前記規制箇所の存在を検出すると、所定時間経過後に、前記車両制御部を介して前記アクチュエータに減速指令を出力するよう構成されている、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の車両の自動運転制御装置。
5. 前記通知信号出力部は、前記速度規制検出部にて前記規制箇所の存在が検出された場合に、前記車両が前記規制箇所に進入するまで、前記通知を行うよう前記情報提示部に信号を出力する、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の車両の自動運転制御装置。
6. 前記通知信号出力部は、前記速度規制検出部にて前記規制箇所の存在が検出された場合に、乗員の承認を得るまで、前記通知を行うよう前記情報提示部に信号を出力する、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の車両の自動運転制御装置。
7. 前記通知信号出力部は、前記速度規制検出部にて前記規制箇所の存在が検出されてからの時間経過に応じて、前記通知による注意喚起レベルを増大させるよう前記情報提示部に信号を出力する、請求項６に記載の車両の自動運転制御装置。
8. 前記通知信号出力部は、前記通知を行わせる信号を前記情報提示部に出力しないように設定可能である、請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の車両の自動運転制御装置。
9. 前記情報提示部は、後続車に対し情報を提示可能に構成されており、
   前記通知信号出力部は、前記速度規制検出部にて前記規制箇所の存在が検出された場合に、後続車両に対し自車両が減速する旨を通知するよう、前記情報提示部に信号を出力する、請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の車両の自動運転制御装置。
10. 前記速度規制検出部は、前記車両の自動走行中に前記規制箇所の存在を検出すると、車両外部から得られる情報に基づき後続車両がいるか否かを判断して、後続車両がいるとき
    には、後続車両がいないときに比べて減速度が小さい減速指令を、前記車両制御部を介して前記アクチュエータに出力するよう構成されている、請求項１〜請求項９の何れか１項に記載の車両の自動運転制御装置。
11. 車両の走行状態を制御するアクチュエータ（２４）と、前記車両の乗員に情報を通知するように構成された情報提示部（２６）とを備えた車両に搭載され、予め設定された走行条件に従って車両を自動走行させるように構成された自動運転制御装置であって、
    前記車両の自動走行に用いられる走行条件が記憶された記憶部（８）と、
    前記記憶部に記憶された前記走行条件を読み出し、該読み出した前記走行条件に基づいて、前記アクチュエータに信号を出力して前記車両に自動走行をさせる車両制御部（１４）と、
    前記車両に搭載されたセンサ部（２２）及び車両外部の情報センタ（３０）の少なくとも一方から制限速度に関する情報を取得する情報取得部（６、１６）と、
    前記情報取得部にて取得された前記制限速度に基づいて、前記制限速度が現在の値よりも小さい規制箇所を検出し、前記車両制御部を介して前記アクチュエータに減速指令を出力すると共に、前記規制箇所を検出した場合に、前記車両が前記規制箇所に突入する旨を乗員に通知するよう前記情報提示部に対して信号を出力する入出力制御部（１８）と、
    を備えた、車両の自動運転制御装置。

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