JP2017187856A - 走行状況適否判定システム、走行状況適否判定装置、およびサーバ - Google Patents

Abstract

【課題】車両の走行状況が適切か否かを交通ルールに照らして判定する走行状況適否判定装置において、複雑な手順を経て得られる交通ルールの作成負荷を軽減する。【解決手段】走行情報適否判定装置１は、道路上の特定の場所と交通ルールとが互いに対応付けられた場所関連ルール情報を取得する。そして、取得した場所関連ルール情報とセンサ群３からの情報とに基づいて、当該場所における車両の走行状況が適切か否かを判定する。当該交通ルールは、当該場所の交通上の特徴を、場所に依らず適用可能な複数個の汎用ルールに当てはめることで得られた判断済みルールである。【選択図】図１０

Description

本発明は、走行状況適否判定システム、走行状況適否判定装置、およびサーバに関するものである。

従来、車両の走行状況が適切か否かを交通ルールに照らして判定する走行状況適否判定装置の技術が、種々知られている。例えば、特許文献１には、車両の平均速度が法定速度を超えていることに基づいて警告を行う装置が開示されている。

特開平１１−２８１３９３号公報

しかし、特許文献１に記載された技術では、法定速度という単純な交通ルールに照らして車両の走行状況を判断できるに過ぎない。発明者の検討によれば、ある場所においてどのような交通ルールが適用されるかを決めるために、複雑な手順を踏まなければならない場合がある。

例えば、交通整理のされていない交差点において車線の優先、非優先の関係は、優先道路を指定する道路標識等があれば単純に決定される。しかし、そのような道路標識等がなければ、更に道路の幅員を判定基準に加える必要がある。そして、道路の幅員を判定基準に加えても優先、非優先の関係が決まらなければ、道路の位置関係を判定基準に加えなければならない。

車両の走行中にこのような複雑な手順で交通ルールを逐次決めるのでは、走行状況適否判定装置の処理負荷が増大してしまう。

本発明は上記点に鑑み、車両の走行状況が適切か否かを交通ルールに照らして判定する走行状況適否判定装置において、複雑な手順を経て得られる交通ルールの作成負荷を軽減することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、サーバ（２）と、車両に搭載される車載装置（１）と、を備え、前記サーバは：道路上の特定の場所と交通ルールとが互いに対応付けられた場所関連ルール情報を記憶するデータベース部（２１）と、前記データベース部に記憶された前記場所関連ルール情報を前記車載装置に送信する通信部（２２）と、を備え、前記交通ルールは、前記場所の交通上の特徴を、場所に依らず適用可能な複数個の汎用ルールに当てはめることで得られた判断済みルールであり、前記車載装置は、前記サーバが送信した前記場所関連ルール情報と、前記車両に搭載されたセンサ（３）からの情報とに基づいて、前記場所における車両の走行状況が適切か否かを判定することを特徴とする走行状況適否判定システムである。

また、請求項５に記載の発明は、道路上の特定の場所と交通ルールとが互いに対応付けられた場所関連ルール情報を取得する取得部（１４）と、前記取得部が取得した前記場所関連ルール情報と、前記車両に搭載されたセンサ（３）からの情報とに基づいて、前記場所における車両の走行状況が適切か否かを判定する判定部（１５）と、を備え、前記交通ルールは、前記場所の交通上の特徴を、場所に依らず適用可能な複数個の汎用ルールに当てはめることで得られた判断済みルールであることを特徴とする走行状況適否判定装置である。

また、請求項６に記載の発明は、道路上の特定の場所と交通ルールとが互いに対応付けられた場所関連ルール情報を記憶するデータベース部（２１）と、前記データベース部に記憶された前記場所関連ルール情報を車載装置に送信する通信部（２２）と、を備え、前記交通ルールは、前記場所の交通上の特徴を、場所に依らず適用可能な複数個の汎用ルールに当てはめることで得られた判断済みルールであることを特徴とするサーバである。

このように、場所関連ルール情報において、道路上の特定の場所と交通ルールとが対応付けられている。そして、この交通ルールは、当該場所の交通上の特徴を、場所に依らず適用可能な複数個の汎用ルールに当てはめることで得られた判断済みルールである。したがって、車載機または走行状況適否判定装置は、複数個の汎用ルールに場所の交通上の特徴を当てはめる処理をする必要がなくなる。つまり、車載機または走行状況適否判定装置において、複雑な手順を経て得られる交通ルール（すなわち、判断済みルール）の作成負荷が軽減される。

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

走行状況適否判定システムの構成図である。 拠点サーバの構成図である。 汎用ルールＤＢのデータ構成を示す図である。 記述されたルール内の各部の名称を示すデータである。 優先道路に関する場所関連ルールＤＢを得るための手順を示すフローチャートである。 標識に基づいて決まる優先道路の交通ルール例を示す図である。 幅員に基づいて決まる優先道路の判断済みルール例を示す図である。 位置関係に基づいて決まる優先道路の判断済みルール例を示す図である。 徐行義務に関する場所関連ルールＤＢを得るための手順を示すフローチャートである。 自動運転制御装置の構成図である。 シーン記述部の処理内容を示すフローチャートである。 シーン記述部の処理内容を示すフローチャートである。 シーン記述部の処理内容を示すフローチャートである。 適合判定部に出力されるシーン記述データの一例を示す図である。 交差点において適合判定部に出力されるシーン記述データの一例を示す図である。 交差点において適合判定部に出力されるシーン記述データの一例を示す図である。 質問部の処理内容を示すフローチャートである。 質問の形式を示す図である。 回答部の処理内容を示すフローチャートである。 ルールベース判定部の処理内容を示すフローチャートである。 ルールベース判定部の処理内容を示すフローチャートである。 シーン特徴抽出部が実行する処理のフローチャートである。 ルール生成アルゴリズムのフローチャートである。 交通ルールの書き換えの様子を示す図である。

以下、実施形態について説明する。本実施形態に係る走行状況適否判定システムは、図１に示すように、複数個の自動運転制御装置１および１つの拠点サーバ２を有している。複数個の自動運転制御装置１は、複数台の車両に対し、１台に１個搭載されている。複数個の自動運転制御装置１の各々が、車載装置であると共に走行状況適否判定装置でもある。

拠点サーバ２は車両外の所定位置（例えばビルの屋上）に固定して設置される。拠点サーバ２は、所定の管理エリア内に入った自動運転制御装置１と無線通信することができる。管理エリアは、拠点サーバ２を含む半径数キロ〜数十キロの地理的範囲であり、この管理エリアの中心に拠点サーバ２が設置されている。なお、拠点サーバ２は、複数個あってもよい。その場合、複数個の拠点サーバ２の管理エリアは、互いに異なっている。

まず、拠点サーバ２について説明する。拠点サーバ２は、図２に示すように、データベース部２１、通信部２２、シーン特徴抽出部２４、ローカルルール生成部２５を有している。データベース部２１は、記憶媒体（例えば、フラッシュメモリ、磁気記憶媒体）を有している。この記憶媒体には、地図ＤＢ２１１、汎用ルールＤＢ２１２、シーンＤＢ２１３が記憶されている。ＤＢは、データベースの略称である。

汎用ルールＤＢ２１２には、複数個の汎用ルールに関する情報が記録されている。汎用ルールは、場所に依らず適用可能な交通ルールである。例えば、道路交通法が規定するルール、判例が規定するルール等は、個別の場所に言及したルールでない限り、汎用ルールである。

より具体的には、例えば、道路交通法３６条２項が規定する汎用ルールは、「道路標識等によって優先道路と指定されている道路は優先道路である。」である。

また、道路交通法３６条２項が規定する汎用ルールには、「道路標識等によって優先道路が指定されていない場合は、交差する２つの道路の幅員が明らかに異なる場合には、幅員が大きい方の道路が優先道路になる」もある。ここで、道幅が明らかに異なるか否かの基準は、判例によってある程度定められている。

また、道路交通法３６条１項が規定する汎用ルールは、「道路標識等によって優先道路が指定されておらず、かつ、交差する２つの道路の幅員が明らかに異なるとは言えない場合は、左方向の道路が優先道路になる。」である。

これら汎用ルールは、個別の場所（例えば、愛知県日進市の米野木駅南交差点）を指定しているわけではなく、日本国内の交差点には汎用的に適用される。

図３に、汎用ルールＤＢ２１２の記憶媒体が記憶する上記汎用ルールのデータ構成を示す。汎用ルールＤＢ２１２は、複数個のレコードを含み、各レコードは、１つの汎用ルールに対する違反成立条件と、１つのチェック番号を含んでいる。チェック番号は、違反の種類毎に異なる値が割り当てられた識別番号である。

例えば、チェック番号０００１、０００２、０００３は、それぞれ、停止義務違反、優先道路通行車妨害、徐行義務違反に対応する。各レコード中の違反成立条件は、法律、判例、企業が独自に設定した独自基準等に基づいて、人が作成してもよいし、コンピュータが自動的に作成してもよい。

汎用ルールＤＢ２１２中の違反成立条件の各々は、例えばｐｒｏｌｏｇなどの論理プログラムによって記述されている。したがって、汎用ルール取得部１２中の違反成立条件の各々は、一階述語論理のサブセットの論理式（すなわち、論理記述）である。各違反成立条件は、１つの節と、Ｍ個の要件成立事例を含む。ｐｒｏｌｏｇの用語では、節は「条件」とも呼ばれ、要件成立事例は「事実」と呼ばれる。Ｍは１または２以上の整数である。

例えば、チェック番号０００１（停止義務違反）の違反成立条件は、図３のｔｅｉｓｈｉ＿から始まる行に相当する１つの節を含み、更に、残りの各行に相当する要件成立事例を２５６個（Ｍ個の一例に相当する）含む。

また、図４に例示するように、１つの節は、違反種別と、当該違反種別に関連するＬ個の変数名と、２項演算子：−と、Ｎ個の要件とが、この順に左から右に記述されている。
Ｎは１または２以上の整数であり、Ｌは１または２以上の整数である。

違反種別は、規範に対する違反の種別を示すものであり、図４の例では、違反種別はｔｅｉｓｈｉ＿ｉｈａｎという文字列によって表される。また、図４の例では、当該違反種別に関連する変数名はＸとＹという２つ（Ｌ個の一例に相当する）であることが表されている。

また、ｐｒｏｌｏｇの用語では、２項演算子「：−」よりも左の部分および右の部分が、それぞれ、頭部および本体部と呼ばれる。また、要件は、同じ節中の違反種別に対応する違反（すなわち停止義務違反）が成立する要件を表している。図４の例では、ｓｉｇｎ（Ｘ）とｎｏｓｔｏｐ（Ｙ）という２つ（Ｎ個の一例に相当する）の要件が表されている。

したがって、図４中の節で示すのは、次のことである。ｔｅｉｓｈｉ＿ｉｈａｎという違反種別に対応する違反は、ｓｉｇｎ（Ｘ）という要件およびｎｏｓｔｏｐ（Ｙ）という要件が満たされた場合に成立する。

また、節の各々は、変数対応情報を含む。ある節の変数対応情報は、その節中の違反種別と２項演算子：−の間に挟まれた部分（図４中の（Ｘ、Ｙ））の変数名の並び、および、その節中の各要件の後尾に記載された変数名（図４中の（Ｘ）および（Ｙ））の並びを、含む。

ある節の変数対応情報は、その節中で示された違反種別に関連するＬ個の変数名が、その節中に表されたＮ個の要件のどれに対応し、かつ何番目に対応する変数であるかを示す。例えば、図４の例では、変数名Ｘは、要件ｓｉｇｎ（Ｘ）に、１番目に、対応する変数であることを示し、変数名Ｙは、要件ｎｏｓｔｏｐ（Ｙ）に、１番目に、対応する変数であることを示している。

要件成立事例の各々は、同じレコード中のＮ個の要件のいずれかが成立する場合の車両の走行状況を規定するデータである。あるレコード中のＮ個の要件のいずれに対しても、当該要件が成立する場合の車両の走行状況を規定する要件成立事例が、同じレコードに含まれている。

例えば、図３のチェック番号０００１（停止義務違反）と同じレコード中のｓｉｇｎ（ｉｃｈｉｊｉ）という要件成立事例は、要件ｓｉｇｎ（Ｘ）の変数Ｘがｉｃｈｉｊｉになるような車両の走行状況が実現した場合に、要件ｓｉｇｎ（Ｘ）が成立することを規定している。変数Ｘのｉｃｈｉｊｉという値は、後述するように、車両が一時停止標識を通り過ぎた直後のタイミングであることを示す値である。

また、当該レコード中のｓｉｇｎ（ｆｕｍｉｋｉｒｉ）という要件成立事例は、要件ｓｉｇｎ（Ｘ）の変数Ｘがｆｕｍｉｋｉｒｉになるような車両の走行状況が実現した場合に、要件ｓｉｇｎ（Ｘ）が成立することを規定している。変数Ｘのｆｕｍｉｋｉｒｉという値は、後述するように、車両が踏切を通り過ぎた直後のタイミングであることを示す値である。

当該レコード中のｎｏｓｔｏｐ（２）という要件成立事例は、要件ｎｏｓｔｏｐ（Ｙ）の変数Ｖが２になるような車両の走行状況が実現した場合に、要件ｎｏｓｔｏｐ（Ｙ）が成立することを規定している。変数Ｙの２という値は、後述するように、過去所定距離（例えば２０メートル）走行分の期間の最低車速が１ｋｍ／ｈより大きくかつ２ｋｍ／ｈ以下であることを示す値である。

また、当該レコード中には、ｎｏｓｔｏｐ（Ｙ）の変数Ｙを２から２５５まで１ずつ変化させた計２５４個の要件成立事例が含まれている。つまり、事実上、過去２０メートル走行分の期間の最低車速が１ｋｍ／ｈより大きい場合は、要件ｎｏｓｔｏｐ（Ｙ）が成立するよう規定されている。

地図ＤＢ２１１には、拠点サーバ２の管理エリア内にある道路に関する種々の地図情報が記録されている。地図情報は、ノード情報およびリンク情報を有している。ノードは、道路上の交差点に該当し、リンクは道路上の交差点から交差点までの区間に該当する。ノード情報は、ノード毎に、ノードの位置、リンクとの接続関係、ノードに付随する標識の位置および種別等の情報を有する。リンク情報は、リンク毎に、リンクの位置、リンクの幅員、リンクに付随する標識の位置および種別等の情報を有する。

また、地図ＤＢ２１１には、場所関連ルールＤＢ２１１ａが含まれる。場所関連ルールＤＢ２１１ａには、拠点サーバ２の管理エリア内に存在するすべてのノード、リンクの個々について、場所関連ルール情報が記憶されている。ノード、リンクは、どちらも１つの場所に相当する。これら場所関連ルール情報は、地図情報の一部である。

場所関連ルール情報の各々は、道路上の特定の場所（ノード、リンク等）の位置情報（または当該場所のＩＤ）と、その場所に限って適用される交通ルールと、チェック番号とが、互いに対応付けられた情報である。

１つの場所関連ルール情報に含まれる交通ルールは、同じ場所関連ルール情報に含まれる場所（すなわち対応する場所）に適用される交通ルールである。また、１つの場所関連ルール情報に含まれるチェック番号は、同じ場所関連ルール情報に含まれる交通ルールが守られなかった場合の違反の種類を表す識別番号である。

場所関連ルール情報に含まれる交通ルールには、判断済みルールと判断済みルールでないルールとがある。判断済みルールは、交通ルールのうち、対応する場所の交通上の特徴を、場所に依らず適用可能な複数個の汎用ルールに当てはめることで、得られるルールである。対応する場所の交通上の特徴を、場所に依らず適用可能な１個の汎用ルールだけに当てはめることで得られるルールは、判断済みルールではない。ある場所の交通上の特徴としては、例えば、その場所における道路幅、設置されている交通標識の内容、勾配等がある。

例えば、上述の「道路標識等によって優先道路と指定されている道路は優先道路である。」、「道路標識等によって優先道路が指定されていない場合は、交差する２つの道路の幅員が明らかに異なる場合には、幅員が大きい方の道路が優先道路になる。」、「道路標識等によって優先道路が指定されておらず、かつ、交差する２つの道路の幅員が明らかに異なるとは言えない場合は、左方側の道路が優先道路になる。」という３つの汎用ルールのうち２つまたは３つに、交通整理されていない特定の交差点の交通上の特徴を当てはめることで、１つの判断済みルールが得られる。

優先道路に関する地点関連ルール情報に含まれる交通ルールは、例えば図５に示すような手順で作成される。図５に示す手順は、人によって行われてもよいし、拠点サーバ２とは異なるセンタ装置によって実行されてもよい。

ステップＳ１では、優先道路を指定する道路標識等が、当該交差点付近にあるか否かを地図情報に基づいて判定する。図６の（ａ）の例のように道路標識等５０、５１がある場合は、ステップＳ２に進み、図７、図８の（ａ）の例のようにそのような道路標識等が無い場合は、ステップＳ３の判定に進む。

ステップＳ２では、当該交差点に進入する車線Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄのうち、当該道路標識等によって優先道路と指定されている道路を通る車線を優先であると決め、指定されていない道路を通る車線を非優先であると決める。

この結果、図６の（ａ）に示すような優先道路標識５０、５１のある交差点では、優先道路に関する交通ルールのデータは、図６の（ｂ）に示すようになる。すなわち、車線Ａは車線Ｄ、Ｂに対して非優先となり、車線Ｂは車線Ａ、Ｃに対して優先となり、車線Ｃは車線Ｂ、Ｄに対して非優先であり、車線Ｄは車線Ｃ、Ａに対して優先となる。

図６（ｂ）に示すテーブルが、このステップＳ２で作成される交通ルールである。この交通ルールは、最終的に、当該交差点の位置情報と共に、場所関連ルール情報として、場所関連ルールＤＢ２１１ａに記録される。ただし、この交通ルールは、単一の汎用ルール（すなわち、標識等に関する汎用ルールのみ）から得られた交通ルールなので、判断済みルールではない。

ステップＳ３では、当該交差点で交差する道路の幅員が明らかに異なるか否かを地図情報に基づいて判定する。この判定の際には、何メートル違えば明らかに異なるのかについては、判例に従って決められた情報に基づいて決定する。図７の（ａ）の例のように明らかに異なる場合は、ステップＳ４に進む。図８の（ａ）の例のように、明らかに異なるとは言えない場合は、ステップＳ５に進む。

ステップＳ４では、幅員が大きい方の道路を通る車線を優先であると決め、他方の道路を通る車線を非優先であると決める。この結果、図７の（ａ）に示すような交差点では、図７の（ｂ）に示すような交通ルールになる。すなわち、車線Ａは車線Ｄ、Ｂに対して非優先となり、車線Ｂは車線Ａ、Ｃに対して優先となり、車線Ｃは車線Ｂ、Ｄに対して非優先であり、車線Ｄは車線Ｃ、Ａに対して優先となる。

図７（ｂ）に示すテーブルが、このステップＳ４で作成される交通ルールである。この交通ルールは、最終的に、当該交差点の位置情報と共に、場所関連ルール情報として、場所関連ルールＤＢ２１１ａに記録される。そして、この交通ルールは、２個の汎用ルール（すなわち、標識等に関する汎用ルールと幅員に関する汎用ルール）から得られた交通ルールなので、判断済みルールである。

ステップＳ５では、標識等でも幅員でも優先道路が決まらなかったので、左方側の道路の車線を優先であると決め、右方側の道路の車線を非優先であると決める。この結果、図８の（ａ）に示すような交差点では、図８の（ｂ）に示すような交通ルールになる。すなわち、車線Ａは車線Ｄに対しては非優先となるが車線Ｂに対しては優先となり、車線Ｂは車線Ａに対しては非優先となるが車線Ｃに対しては優先となり、車線Ｃは車線Ｂに対しては非優先となるが車線Ｄに対しては優先となり、車線Ｄは車線Ｃに対しては非優先となるが車線Ａに対しては優先となる。

図８（ｂ）に示すテーブルが、このステップＳ５で作成される交通ルールである。この交通ルールは、最終的に、当該交差点の位置情報と共に、場所関連ルール情報として、場所関連ルールＤＢ２１１ａに記録される。そして、この交通ルールは、３個の汎用ルール（すなわち、標識等に関する汎用ルールと幅員に関する汎用ルール、および道路の位置関係に関する汎用ルール）から得られた交通ルールなので、判断済みルールである。

このように、特定の交差点の交通上の特徴を複数個の汎用ルールに適用することで、どの車線が優先であるかについての、判断済みルールが作成される。

また例えば、徐行義務に関する２つの汎用ルールに、特定の道路区間（すなわちリンク）の交通上の特徴を当てはめることで、１つの判断済みルールが得られる。徐行義務に関する２つの汎用ルールは、道路交通法４２条に基づく「道路標識等によって徐行すべきことが指定されている道路では徐行義務がある」という汎用ルールと、同じく道路交通法４２条に基づく「道路のまがりかど附近、上り坂頂上附近、勾配の急な下り坂では徐行義務がある」という汎用ルールである。

徐行義務に関する地点関連ルール情報に含まれる交通ルールは、例えば図９に示すような手順で作成される。ステップＳ６では、徐行すべきことを指定する道路標識等が、当該道路区間付近にあるか否かを判定する。そのような道路標識等がある場合はステップＳ７に進み、ない場合はステップＳ８に進む。

ステップＳ６に続くステップＳ７では、当該道路区間において徐行義務があると決める。ここで、当該道路区間において徐行義務があることを示すデータは、場所関連ルールＤＢ２１１ａに記録される場所関連ルール情報中の交通ルールに該当する。ただし、この交通ルールは、単一の汎用ルール（すなわち、標識等に関する汎用ルールのみ）から得られた交通ルールなので、判断済みルールではない。

ステップＳ８では、判例および当該道路区間の地形（幅員、勾配、見通し等）に基づいて、当該道路区間が、道路のまがりかど附近、上り坂頂上附近、勾配の急な下り坂のいずれか１つ以上に該当するか否かを判定する。そして、該当する場合はステップＳ７に進み、該当しない場合はステップＳ８に進む。

ステップＳ８に続くステップＳ７では、当該道路区間において徐行義務があると決める。ここで、当該道路区間において徐行義務があることを示すデータは、場所関連ルールＤＢ２１１ａに記録される場所関連ルール情報中の交通ルールに該当する。そして、この交通ルールは、２個の汎用ルール（すなわち、標識等に関する汎用ルールと地形等に関する汎用ルール）から得られた交通ルールなので、判断済みルールである。

ステップＳ９では、当該道路区間において徐行義務がないと決める。ここで、当該道路区間において徐行義務がないことを示すデータは、場所関連ルールＤＢ２１１ａに記録される場所関連ルール情報中の交通ルールに該当する。そして、この交通ルールは、２個の汎用ルール（すなわち、標識等に関する汎用ルールと地形等に関する汎用ルール）から得られた交通ルールなので、判断済みルールである。

このように、特定の道路区間の交通上の特徴を複数個の汎用ルールに適用することで、どの道路区間で徐行義務があるかについての、判断済みルールが作成される。

シーンＤＢ２１３には、拠点サーバ２の管理エリア内における、場所（ノード、リンク）毎のシーン情報が記憶されている。ある場所のシーン情報には、当該場所において過去に発生した複数個の交通事象の情報が記録されている。１つの交通事象の情報には、その交通事象を起こした車両の挙動（位置、速度等）の情報が含まれる。また、シーンＤＢ２１３では、各交通事象は、交通事故シーン、違法走行シーン、合法走行シーンのいずれかに分類されている。

交通事故シーンは、交通事故に該当する交通事象である。違法走行シーンは、交通事故にはならなかったものの違法な走行が発生した交通事象である。合法走行シーンは、交通事故にはならず、かつ、違法な走行も発生しなかった交通事象である。後述するように、このシーンＤＢ２１３に記憶されるシーン情報は、自動運転制御装置１から取得される。

通信部２２は、拠点サーバ２の管理エリア内の自動運転制御装置１と無線通信する装置である。通信部２２は、地図ＤＢ２１１に記録された地図情報（場所関連ルール情報を含む）、汎用ルールＤＢ２１２に記憶された汎用ルール情報を読み出して、自機の管理エリア内の複数台の自動運転制御装置１に送信する。また、通信部２２は、自動運転制御装置１から受信した車両の挙動の情報を、シーンＤＢ２１３に記録する。通信部２２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、無線通信インターフェース等を備えた無線通信機能付きマイクロコンピュータで実現される。

シーン特徴抽出部２４は、シーンＤＢ２１３に記録されたシーン情報を読み出し、読み出したシーン情報から、特異的なシーンの特徴を抽出し、抽出した特徴に基づいて、場所関連ルールＤＢ２１１ａに記録されている判断済みルールの修正方法を示すデータを作成する装置である。このシーン特徴抽出部２４は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等を備えたマイクロコンピュータで実現される。

ローカルルール生成部２５は、シーン特徴抽出部２４で作成された方法に従って判断済みルールを修正する。このローカルルール生成部２５は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等を備えたマイクロコンピュータで実現される。シーン特徴抽出部２４とローカルルール生成部２５が、全体として修正部の一例に相当する。

次に、車両側の構成について説明する。図１０に示すように、各車両には、自動運転制御装置１、センサ群３、アクチュエータ群４が搭載されている。自動運転制御装置１は、運転者の運転操作が無くても車両を目的地まで走行させる自動運転を実現するための制御装置である。

センサ群３は、自動運転を実現するために必要なセンサを複数有する。センサ群３が含むセンサとしては、例えば、車速センサ、加速度センサ、ＧＰＳ受信機、車載カメラ、距離センサ等がある。車載カメラは、自車両の前方の道路等を撮影する。距離センサは、自車両と自車両前方の先行車両との車間距離を計測する。距離センサとしては、例えばレーダーセンサ、ソナーセンサ等がある。

アクチュエータ群４は、車両の操舵、駆動、制動のそれぞれを実現するためのアクチュエータである。例えば、操舵を実現するためのアクチュエータは、ステアリングハンドルの操舵角を変化させるモータであり、駆動を実現するためのアクチュエータは、アクセル開度を変化させるモータであり、制動を実現するためのアクチュエータは、ブレーキ液圧を変化させるポンプを駆動するモータである。

以下、自動運転制御装置１について詳細に説明する。自動運転制御装置１は、車両制御部１１、汎用ルール取得部１２、シーン記述部１３、地図情報取得部１４、適合判定部１５、ＦＢ部１６を有している。

車両制御部１１は、車両の運転モードが自動運転モードのときに車両を走行させるための制御装置であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等を備えて実現される。フラッシュメモリには、道路地図データが記録されている。道路地図データは、道路の位置、形状、接続関係等の情報を含んでいる。更に道路地図データは、複数の注意対象物の位置情報を有している。注意対象物は、各種道路上または道路付近に設けられており、例えば、一時停止標識、信号機、踏切、横断歩道、交通標識、ＥＴＣ入場ゲート等が該当する。

運転モードとしては、自動運転モード、手動運転モードの２つがあり、例えば、図示しない操作部に対して車両の乗員が所定の切り替え操作を行うことで、自動運転モードと手動運転モードとが相互に切り替わる。

自動運転モードは、車両の乗員の運転操作によらずに、車両制御部１１が車両を自動運転する運転モードである。手動運転モードは、車両の乗員の運転操作（ステアリングハンドルの操作、アクセルペダルの操作、ブレーキペダルの操作等）により車両が運転される運転モードである。手動運転モードにおいては、車両制御部１１はアクチュエータ群４を駆動しない。

自動運転モードの間は、車両制御部１１は、自動運転を実現するための制御を行う。具体的には、車両制御部１１は、以下（ａ）〜（ｅ）のような作動を行う。
（ａ）センサ群３のＧＰＳ受信機、加速度センサ、車速センサ等からの検出信号に基づいて、車両の現在位置および走行速度ベクトルを特定する。
（ｂ）道路地図データまたは後述する地図情報取得部１４が取得する地図情報に基づいて、目的地までの最適な予定ルートを算出する。
（ｃ）センサ群３の距離センサからの検出信号に基づいて、自車両を基準とする先行車両（または障害物）までの距離および先行車両（または障害物）の相対速度を検出する。
（ｄ）車載カメラの撮影画像に基づいて、自車両前方の道路上の白線の位置を検知する。
（ｅ）上記（ａ）〜（ｄ）で検出した結果に基づいて、自車両が上記予定ルート上の道路に沿って、前方車両および障害物にぶつからないよう、かつ、右左折時等の必要時以外は白線を横切らないよう、アクチュエータ群４を制御して、両の駆動、制動、操舵を自動的に行う。

また、車両制御部１１は、後述するように、自動運転モードの間に、適合判定部１５か
ら違反発生の通知を受けた場合は、上記（ｅ）よりも優先して、その通知に応じた制御を
アクチュエータ群４に対して行う。

汎用ルール取得部１２は、搭載先の車両が拠点サーバ２の管理エリア内にいるときに、拠点サーバ２から送信されている汎用ルール情報を受信して保存する。汎用ルール取得部１２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、無線通信インターフェース等を備えた無線通信機能付きマイクロコンピュータで実現される。

地図情報取得部１４は、搭載先の車両が拠点サーバ２の管理エリア内にいるときに、拠点サーバ２から送信されている地図情報（場所関連ルール情報を含む）を受信して保存する。そして地図情報取得部１４は、受信した地図情報（場所関連ルール情報を含む）をシーン記述部１３に出力する。地図情報取得部１４は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、無線通信インターフェース等を備えた無線通信機能付きマイクロコンピュータで実現される。

シーン記述部１３は、センサ群３の検出結果および地図情報取得部１４から入力された地図情報（場所関連ルール情報を含む）に基づいて、搭載先の車両の複数種類の走行状況を特定する。そしてシーン記述部１３は、特定された複数種類の走行状況の各々に、予め定められた変数名を対応付ける。そしてシーン記述部１３は、対応付けられた走行状況と変数名の複数組を、適合判定部１５およびＦＢ部１６に出力する。

シーン記述部１３は、上記のような作動を実現するため、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の記憶媒体を備えている。そしてこのＣＰＵは、ＲＯＭまたはフラッシュメモリに記録されている所定のプログラムを実行することで、図１１、図１２、図１３に示す処理等をマルチタスクで同時並行で実行する。以下、このＣＰＵが実行する処理を、シーン記述部１３が実行する処理として説明する。

まず、図１１の処理について説明する、図１１の処理により、シーン記述部１３は、ステップＳ１０５、ステップＳ１１０の処理を繰り返す。まずステップＳ１０５では、地図情報取得部１４から地図情報（場所関連ルール情報を含む）を取得する。続いてステップＳ１１０では、直前のステップＳ１０５で取得した地図情報（場所関連ルール情報を含む）を、シーン記述データとして、適合判定部１５およびＦＢ部１６に出力する。ステップＳ１１０の後、ステップＳ１０５に戻る。

このように、シーン記述部１３は、地図情報取得部１４から取得した地図情報（場所関連ルール情報を含む）を、繰り返し定期的に適合判定部１５およびＦＢ部１６に出力する。

次に、図１２の処理について説明する。図１２の処理により、シーン記述部１３はステップＳ２１０〜Ｓ２４０（またはＳ２５０）を繰り返す。これによりシーン記述部１３は、車両が直前に通過済みの注意対象物の名称とその変数名Ｘの組を、シーン記述データとして、繰り返し定期的に適合判定部１５およびＦＢ部１６に出力する。

まずシーン記述部１３は、ステップＳ２１０で、所定時間待機する。続いてステップＳ２２０では、センサ群３のうち車載カメラの検出信号（すなわち、撮影画像の映像信号）に基づいて、周知の画像認識処理により、撮影画像中にある車両前方の注意対象物を、検出する。検出できる注意対象物は、信号機、踏切、横断歩道、交通標識、ＥＴＣ入場ゲート等である。また、交通標識については、より細かく、一時停止標識、一方通行標識、制限速度標識、駐車禁止標識、優先道路標識等の交通標識種別を区別して検出できる。

ステップＳ２２０では更に、今回のステップＳ２２０で検出した注意対象物と、今回よりも１回前のステップＳ２２０で検出した注意対象物とを比較し、１回前に検出したが今回検出しなかった注意対象物を、直前に通過済みの注意対象物として特定する。

続いてステップＳ２３０では、直前のステップＳ２２０の特定結果に基づいて、直前に通過済みの注意対象物を特定できたか否か判定する。特定できた場合は、ステップＳ２４０に進む。特定できなかった場合は、ステップＳ２５０に進む。

ステップＳ２４０では、直前のステップＳ２２０で特定した注意対象物の名称に、あらかじめ固定的に定められた変数名Ｘを対応付ける。注意対象物の名称は、例えば信号機、踏切、横断歩道、ＥＴＣ入場ゲートならば、それぞれ、ｓｉｎｇｏｕｋｉ、ｆｕｍｉｋｉｒｉ、ｏｕｄａｎｈｏｄｏｕ、ｅｔｃ＿ｉｎとなる。また例えば、一時停止標識、一方通行標識、制限速度標識、または駐車禁止標識ならば、それぞれ名称は、ｉｃｈｉｊｉ、ｏｎｅ＿ｗａｙ、ｓｅｉｇｅｎｓｏｋｕｄｏ、ｃｈｕｕｓｈａｋｉｎｓｉとなる。

ステップＳ２４０では更に、図１４に例示するように、これら変数名Ｘと注意対象物の名称（変数値に相当する）を１つのシーン記述データとして適合判定部１５およびＦＢ部１６に出力する。ステップＳ２４０の後、ステップＳ２１０に戻る。

ステップＳ２５０に進む場合は、直前に注意対象物を通過していない。したがって、ステップＳ２５０では、注意対象物を通過していないことを示す名称ｎｏｎｅに、あらかじめ固定的に定められた変数名Ｘを対応付ける。

ステップＳ２５０では更に、これら変数名Ｘと名称ｎｏｎｅを１つのシーン記述データとして適合判定部１５およびＦＢ部１６に出力する。ステップＳ２５０の後、ステップＳ２１０に戻る。

次に、図１３の処理について説明する。シーン記述部１３は、この処理においてステップＳ３１０〜Ｓ３６０を繰り返す。これによりシーン記述部１３は車両の過去所定距離（例えば２０メートル）走行分の期間の最低車速とその変数名Ｙの組をシーン記述データとして適合判定部１５およびＦＢ部１６に出力する。

まずシーン記述部１３は、ステップＳ３１０で、図４のステップＳ１１０と同じ所定時間待機する。続いてステップＳ３２０で、センサ群３のＧＰＳ受信機、車速センサ、加速度センサの検出信号に基づいて、車両の現在位置を特定する。

続いてステップＳ３３０では、センサ群３の車速センサの検出信号に基づいて、現在の車速を取得する。続いてステップＳ３４０では、直前のステップＳ３２０、Ｓ３３０で取得した位置および車速をＲＡＭに追加記録する。これにより、ステップＳ３４０が実行される度に、ＲＡＭ中に位置および車速の組が１組ずつ蓄積されていく。

続いてステップＳ３５０では、現時点でＲＡＭに記録されている位置および車速の複数組に基づいて、車両の過去所定距離（例えば２０メートル）走行分の期間の最低車速を特定する。

続いてステップＳ３６０では、直前のステップＳ３５０にて取得済みの最低車速を、ｋｍ／ｈの単位で小数点以下を切り上げる。これによって、直前のステップＳ３５０にて取得済みの最低車速がｋｍ／ｈの単位の整数値に丸められる。

ステップＳ３６０では更に、丸め済みの最低車速に、あらかじめ固定的に定められた変数名Ｙを対応付け、更に、図１４に例示するように、これら変数名Ｙと丸め済みの最低車速（変数値に相当する）を１つのシーン記述データとして適合判定部１５およびＦＢ部１６に出力する。ステップＳ３６０の後、ステップＳ３１０に戻る。

このようにして、シーン記述部１３は、センサ群３の検出結果に基づいて、例えば停止義務違反については２種類（Ｌ種類の一例に相当する）の走行状況（すなわち、車速、注意対象物、最低車速）を特定し、特定した走行状況の各々に、予め定められた変数名Ｖ、Ｘ、Ｙを対応付けて、適合判定部１５およびＦＢ部１６に出力する。

このようにしてシーン記述部１３から適合判定部１５に出力されるシーン記述データの例を、図１５、図１６に示す。図１５、図１６中で、二重の四角枠で囲まれたものが、場所関連ルール情報に相当するシーン記述データを表し、一重の四角枠で囲まれたものが、それ以外のシーン記述データを表す。

図１５では、交通整理のされていない交差点において、優先道路を指定する標識等は無いが幅員の明らかに異なる道路が交差している。この場合、図１１の処理によって適合判定部１５に出力されるシーン記述データは、幅員が大きい方の道路を通って交差点に入る車線が優先であり、幅員が小さい方の道路を通って交差点に入る車線が非優先であることを示す判断済みデータである。

図１６では、交通整理のされていない交差点において、優先道路を指定する標識等が無く幅員も明らかに異なるとは言えない道路が交差している。この場合、図１１の処理によって適合判定部１５に出力されるシーン記述データは、車線Ａが車線Ｂに対して優先で、
車線Ｂが車線Ｃに対して優先で、車線Ｃが車線Ｄに対して優先で、車線Ｄが車線Ａに対して優先であることを示す判断済みデータである。

また、図１５、図１６に示すように、判断済みデータでないシーン記述データとして、自車両（自動運転制御装置１を搭載する車両）以外の他車両の情報がある。この情報としては、他車両の存在の有無、他車両の車速、他車両が走行している車線、他車両のウインカーの点灯状態等がある。これらの情報は、センサ群３のうち車載カメラが撮影した画像および地図情報取得部１４から取得した地図情報に基づいてシーン記述部１３が特定する。

また、判断済みデータでないシーン記述データとして、道路の幅員、中央線の位置、交差点標識の有無、道路の傾斜角等がある。これらのデータは、センサ群３のうち車載カメラが撮影した画像に基づいてシーン記述部１３が特定してもよい。あるいは、これらのデータは、地図情報取得部１４が取得した地図情報から読み出してもよい。

シーン記述部１３が適合判定部１５および適合判定部１５に出力するシーン記述データとしては、この他にも、自車両の走行方向、走行車線、前後方向加速度、横加速度、他車両の走行方向、走行車線、前後方向加速度、横加速度等がある。

なお、このようにしてシーン記述部１３から送信されるシーン記述データは、現在および過去にセンサ群３が出力したセンサ情報に基づいて作成される。しかし、作成された自車両、他車両の挙動に関わるシーン記述データは、現在および過去の挙動（速度、加速度等）に関するデータのみならず、未来の挙動に関するデータも含む。

具体的には、シーン記述部１３は、現在および過去にセンサ群３が出力したセンサ情報に基づいて、自車両および他車両が未来にどのように走行するかを予測し、その予測結果の挙動を表すシーン記述データも作成し、適合判定部１５およびＦＢ部１６に出力する。

そして、シーン記述部１３は、シーン記述データの各々に、それがどの時点の車両の挙動に対応するものなのかを示すタイムスタンプを付与した上で、適合判定部１５およびＦＢ部１６に出力する。

次に、適合判定部１５について説明する。適合判定部１５は、質問部１５ａ、回答部１５ｂ、ルールベース判定部１５ｃを有している。質問部１５ａは、シーン記述部１３によって出力されたシーン記述データ（変数名、走行状況）に基づいて回答部１５ｂに質問を出力する。

質問部１５ａは、上記のような作動を実現するため、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の記憶媒体を備えている。そしてこのＣＰＵは、ＲＯＭまたはフラッシュメモリに記録されている所定のプログラムを実行することで、図１７に示す処理を実行する。以下、このＣＰＵが実行する処理を、質問部１５ａが実行する処理として説明する。

質問部１５ａは、まずステップＳ４１０で、所定時間待機する。続いてステップＳ４２０で、チェック番号を０００１に初期化する。続いてステップＳ４２５で、現在のチェック番号（すなわち０００１）が、シーン記述部１３から過去の所定期間中に出力された場所関連ルール情報中に含まれるチェック番号のどれか１つと一致するか否かを判定する。過去の所定期間としては、例えば、現時点から５秒遡る期間であってもよい。

一致する場合は、現在のチェック番号（すなわち０００１）に対応する違反種別に関する判定はルールベース判定部１５ｃで行われるので、ステップＳ４３０以降の処理が不要になる。

本事例では、シーン記述部１３から過去の所定期間中に送信される場所関連ルールのうち、優先道路通行車妨害に関する場所関連ルール情報はチェック番号０００２を含み、徐行義務違反に関する場所関連ルール情報はチェック番号０００３を含んでいる。しかし、本事例では、シーン記述部１３から過去の所定期間中に送信される場所関連ルール情報のうち、チェック番号０００１を含むものはない。したがって、本事例では、質問部１５ａは、ステップＳ４２５で一致しないと判定し、ステップＳ４３０に進む。

続いてステップＳ４３０で、汎用ルール取得部１２が取得した汎用ルール情報から、現在のチェック番号に対応するレコード、すなわち、当該チェック番号を含むレコードを抽出し、更に、抽出したレコードに含まれる節の頭部、すなわち、１個の違反種別およびＬ個の変数名を取得する。具体的には、チェック番号が０００１なので、ｔｅｉｓｈｉ＿ｉｈａｎという違反種別および２個の変数名Ｘ、Ｙを取得する。

続いてステップＳ４４０では、直前のステップＳ４３０で取得済みのＬ個の変数名にシーン記述データ中でそれぞれ対応するＬ種類の変数値（すなわち走行状況）を取得する。
具体的には、変数名Ｘに対応する走行状況である通過済み注意喚起対象の具体値（図１４の例ではｉｃｈｉｊｉ）を取得し、変数名Ｙに対応する走行状況である最低速度の具体値（図１４の例では３）を取得する。

続いてステップＳ４５０では、直前のステップＳ４３０で取得済みの違反種別および直前のステップＳ４４０で取得済みの変数値を用いて、質問を生成する。具体的には、例えば、シーン記述データが図１４のようになっている場合は、図１８に示すような文字列を回答部１５ｂに出力する。この質問は、ｉｃｈｉｊｉという注意喚起対象（すなわち、一時停止標識）を直前に通過済みであり、かつ、３という過去所定距離走行分の期間の最低車速（すなわち、２ｋｍ／ｈ超かつ３ｋｍ／ｈ以下）で停止義務違反が成立するかという質問である。なお、質問部１５ａは、質問中の変数値の順序は、直前のステップＳ４３０で取得した頭部中の変数名の順序に、それら変数値に対応する変数名を当てはめることで決定する。

続いてステップＳ４６０では、チェック番号の値を１だけ増加させる。これによりチェック番号が０００２になる。続いてステップＳ４７０では、汎用ルール情報に含まれている最大値（例えば１０００）より大きいか否かを判定する。最大値より大きくないと判定すればステップＳ４２５に戻り、最大値より大きいと判定すればステップＳ４１０に戻る。チェック番号が０００２であれば最大値より小さいので、ステップＳ４２５に戻る。

既に説明した通り、本事例では、シーン記述部１３から過去の所定期間中に送信される場所関連ルールのうち、優先道路通行車妨害に関する場所関連ルール情報はチェック番号０００２を含む。

したがって、本事例で質問部１５ａは、ステップＳ４２５で、現在のチェック番号（すなわち０００２）が、シーン記述部１３から過去の所定期間中に出力された場所関連ルール情報中に含まれるチェック番号のどれか１つと一致すると判定する。そして質問部１５ａは、ステップＳ４３０、Ｓ４４０、Ｓ４５０の処理をバイパスしてステップＳ４６０に進む。このようにすることで、同じ違反の種類について回答部１５ｂとルールベース判定部１５ｃが重複して判定することがない。

しかし、本事例とは異なるが、交通整理のされていない交差点でも、交差点によっては、優先道路通行車妨害に関する場所関連ルール情報が無い交差点があり得る。そのような交差点においては、ステップＳ４２５で、現在のチェック番号（すなわち０００２）が、シーン記述部１３から過去の所定期間中に出力された場所関連ルール情報中に含まれるチェック番号のどれか１つと一致しないと判定する。そのような場合、質問部１５ａは、チェック番号０００２について、ステップＳ４３０、Ｓ４４０、Ｓ４５０で既に説明した通りの処理を行うことで、優先道路通行車妨害という違反が成立するかという質問を、回答部１５ｂに出力し、ステップＳ４６０に進む。

ステップＳ４２５またはステップＳ４５０に続くステップＳ４６０では、チェック番号の値を１だけ増加させて０００３にする。続いてステップＳ４７０では、チェック番号が最大値より大きくないと判定してステップＳ４２５に戻る。

既に説明した通り、本事例では、シーン記述部１３から過去の所定期間中に送信される場所関連ルールのうち、徐行義務違反に関する場所関連ルール情報はチェック番号０００３を含む。

したがって、本事例で質問部１５ａは、ステップＳ４２５で、現在のチェック番号（すなわち０００３）が、シーン記述部１３から過去の所定期間中に出力された場所関連ルール情報中に含まれるチェック番号のどれか１つと一致すると判定する。そして質問部１５ａは、ステップＳ４３０、Ｓ４４０、Ｓ４５０の処理をバイパスしてステップＳ４６０に進む。このようにすることで、同じ違反の種類について回答部１５ｂとルールベース判定部１５ｃが重複して判定することがない。

しかし、本事例とは異なるが、リンクによっては、徐行義務違反に関する場所関連ルール情報が無いリンクがあり得る。そのようなリンクにおいては、ステップＳ４２５で、現在のチェック番号（すなわち０００３）が、シーン記述部１３から過去の所定期間中に出力された場所関連ルール情報中に含まれるチェック番号のどれか１つと一致しないと判定する。そのような場合、質問部１５ａは、チェック番号０００３について、ステップＳ４３０、Ｓ４４０、Ｓ４５０で既に説明した通りの処理を行うことで、徐行義務違反という違反が成立するかという質問を、回答部１５ｂに出力し、ステップＳ４６０に進む。

ステップＳ４２５またはステップＳ４５０に続くステップＳ４６０では、チェック番号の値を１だけ増加させて０００４にする。続いてステップＳ４７０では、チェック番号が最大値より大きくないと判定してステップＳ４３０に戻る。

質問部１５ａは、このようなステップＳ４３０〜Ｓ４７０の処理を、チェック番号が最大値を超えるまで行う。これにより、汎用ルール情報に含まれるすべての違反成立条件のうち、ルールベース判定部１５ｃで判断されない違反成立条件について、シーン記述データ中の変数値（すなわち走行状況）を用いて、質問を出力することができる。

また質問部１５ａは、定期的にステップＳ４１０、Ｓ４２０、およびステップＳ４２５〜Ｓ４７０のループを繰り返し実行することで、時々刻々と変化する車両状態の変化に応じて質問中の車両状態（すなわち変数値）を変化させることができる。

次に回答部１５ｂについて説明する。回答部１５ｂは、質問部１５ａから出力された質問中の変数値（すなわち走行状況）を、当該質問中の違反種別を含む違反成立条件に適用することで、当該違反種別に対応する違反が成立するか否かを判定する。

回答部１５ｂは、上記のような作動を実現するため、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の記憶媒体を備えている。そしてこのＣＰＵは、ＲＯＭまたはフラッシュメモリに記録されている所定のプログラムを実行することで、図１９に示す処理を実行する。以下、このＣＰＵが実行する処理を、回答部１５ｂが実行する処理として説明する。

回答部１５ｂは、まずステップＳ５１０で、汎用ルール取得部１２からすべての違反成立条件を読み出す。このようにして読み出されたデータは、説明済みのｐｒｏｌｏｇのソースコードである。回答部１５ｂは、ステップＳ５１０でこのソースコードを実行することで、以後、ｐｒｏｌｏｇの処理系（例えば周知のＳＷＩ−Ｐｒｏｌｏｇ）として機能する。

ｐｒｏｌｏｇの処理系として機能し始めた回答部１５ｂは、続くステップＳ５２０で、質問部１５ａから質問が出力されるまで待機する。そして質問部１５ａから質問が出力されると、当該質問を取得してステップＳ５３０に進む。

ステップＳ５３０では、直前のステップＳ５２０で取得済みの質問中の違反種別と同じ違反種別を含む節を、汎用ルール取得部１２が取得した汎用ルール情報から特定する。例えば、図１８のような、ｔｅｉｓｈｉ＿ｉｈａｎという違反種別を上記質問が含む場合、汎用ルール情報中のチェック番号０００１中の節が特定される。

続いてステップＳ５４０では、上記質問中のＬ種類の走行状況（すなわち変数値）の各々を、直前のステップＳ５３０で特定した節中のＮ個の要件のうち対応する要件に適用する。どの走行状況がどの要件に対応するか、および、各要件でどの順番でどの走行条件が適用されるかは、上記の節に含まれる変数対応情報（図４参照）に従って決める。つまり、上記の節に含まれる変数対応情報中のＬ個の変数名と、上記質問中のＬ個の変数名との対応関係に従って決める。

例えば、質問が図１８のように？− ｔｅｉｓｈｉ＿ｉｈａｎ（ｉｃｈｉｊｉ，３）．である場合、ｓｉｇｎ（Ｘ）の変数Ｘにｉｃｈｉｊｉという変数値を当てはめ、ｎｏｓｔｏｐ（Ｙ）の変数Ｘに３という変数値を当てはめる。これにより、変数値の適用が実現し、ｓｉｇｎ（ｉｃｈｉｊｉ）という要件およびｎｏｓｔｏｐ（３）という要件が得られる。

続いてステップＳ５５０では、直前のステップＳ５４０において適用後に得られたＮ個の要件を、上記の節と同じレコードに含まれるＭ個の要件成立事例のうち対応する要件成立事例と比較する。対応するか否かは、要件のうち括弧内を除く部分が同じか否かで決定する。

例えば、質問が図１８のように？− ｔｅｉｓｈｉ＿ｉｈａｎ（ｉｃｈｉｊｉ，３）．である場合、以下の通りである。すなわち、ｓｉｇｎ（ｉｃｈｉｊｉ）という要件を汎用ルール情報中のｓｉｇｎ（ｉｃｈｉｊｉ）およびｓｉｇｎ（ｆｕｍｉｋｉｒｉ）の個々と比較する。また、ｎｏｓｔｏｐ（３）という要件を汎用ルール情報中のｎｏｓｔｏｐ（２）、ｎｏｓｔｏｐ（３）、…、ｎｏｓｔｏｐ（２５５）の個々と比較する。

そして比較の結果、要件成立事例のいずれかと一致した要件については、当該要件が成立したと判定する。また、比較の結果、要件成立事例のいずれとも一致しなかった要件については、当該要件が成立していないと判定する。

例えば、質問が図１８のように？− ｔｅｉｓｈｉ＿ｉｈａｎ（ｉｃｈｉｊｉ，３）．である場合、比較の結果は以下のようになる。すなわち、ｓｉｇｎ（ｉｃｈｉｊｉ）という要件と一致する要件成立事例が存在する。また、ｎｏｓｔｏｐ（３）という要件と一致する要件成立事例が存在する。したがって、ｓｉｇｎ（Ｘ）およびｎｏｓｔｏｐ（Ｙ）という要件の両方が成立すると判定する。

また、質問が図１８とは異なり？− ｔｅｉｓｈｉ＿ｉｈａｎ（ｆｕｍｉｋｉｒｉ，３）．である場合、比較の結果は以下のようになる。すなわち、ｓｉｇｎ（ｆｕｍｉｋｉｒｉ）という要件と一致する要件成立事例が存在する。また、ｎｏｓｔｏｐ（３）という要件と一致する要件成立事例が存在する。したがって、ｓｉｇｎ（Ｘ）およびｎｏｓｔｏｐ（Ｙ）という要件の両方が成立すると判定する。

また、質問が図１８とは異なり？− ｔｅｉｓｈｉ＿ｉｈａｎ（ｃｈｕｕｓｈａｋｉｎｓｉ，３０）．である場合、比較の結果は以下のようになる。すなわち、ｓｉｇｎ（ｃｈｕｕｓｈａｋｉｎｓｉ）という要件と一致する要件成立事例が存在しない。また、ｎｏｓｔｏｐ（３０）という要件と一致する要件成立事例が存在する。したがって、ｓｉｇｎ（Ｘ）という要件が成立せず、ｎｏｓｔｏｐ（Ｙ）という要件が成立すると判定する。

また、質問が図１８とは異なり？− ｔｅｉｓｈｉ＿ｉｈａｎ（ｉｃｈｉｊｉ，１）．である場合、比較の結果は以下のようになる。すなわち、ｓｉｇｎ（ｉｃｈｉｊｉ）という要件と一致する要件成立事例が存在する。また、ｎｏｓｔｏｐ（１）という要件と一致する要件成立事例が存在しない。したがって、ｓｉｇｎ（Ｘ）という要件が成立し、ｎｏｓｔｏｐ（Ｙ）という要件が成立しないと判定する。

続いてステップＳ５６０では、直前のステップＳ５５０の判定結果に基づいて、上記違反種別に対応する違反が成立するか否かを判定する。具体的には、当該違反種別と同じ節に属する要件のすべてが成立したと判定された場合に、当該違反種別に対応する違反が成立すると判定し、当該違反種別と同じ節に属する要件の１つ以上が成立しないと判定された場合に、当該違反種別に対応する違反が成立しないと判定する。

例えば、質問が図１８のように？− ｔｅｉｓｈｉ＿ｉｈａｎ（ｉｃｈｉｊｉ，３）．である場合、ステップＳ５４０で要件ｓｉｇｎ（Ｘ）および要件ｎｏｓｔｏｐ（Ｙ）の両方が成立すると判定された。したがって、ｔｅｉｓｈｉ＿ｉｈａｎに対する違反、すなわち、停止義務違反が成立すると判定する。

また、質問が図１８とは異なり？− ｔｅｉｓｈｉ＿ｉｈａｎ（ｆｕｍｉｋｉｒｉ，３）．である場合、ステップＳ５４０で要件ｓｉｇｎ（Ｘ）および要件ｎｏｓｔｏｐ（Ｙ）の両方が成立すると判定された。したがって、ｔｅｉｓｈｉ＿ｉｈａｎに対する違反、すなわち、停止義務違反が成立すると判定する。

また、質問が図１８とは異なり？− ｔｅｉｓｈｉ＿ｉｈａｎ（ｃｈｕｕｓｈａｋｉｎｓｉ，３０）．である場合、要件ｓｉｇｎ（Ｘ）が成立せず、要件ｎｏｓｔｏｐ（Ｙ）が成立すると判定された。したがって、ｔｅｉｓｈｉ＿ｉｈａｎに対する違反、すなわち、停止義務違反が成立しないと判定する。

また、質問が図１８とは異なり？− ｔｅｉｓｈｉ＿ｉｈａｎ（ｉｃｈｉｊｉ，１）．である場合、要件ｓｉｇｎ（Ｘ）が成立し、要件ｎｏｓｔｏｐ（Ｙ）が成立しないと判定された。したがって、ｔｅｉｓｈｉ＿ｉｈａｎに対する違反、すなわち、停止義務違反が成立しないと判定する。

違反が成立しないと判定した場合は、ステップＳ５２０に戻って次の質問を待つ。違反が成立すると判定した場合は、ステップＳ５７０に進む。ステップＳ５７０では、回答部１５ｂは、違反発生の通知を行う。具体的には、汎用ルール取得部１２で上記違反種別と同じレコードに含まれるチェック番号を、車両制御部１１に通知する。ステップＳ５７０の後、ステップＳ５２０に戻る。

この通知を受けた車両制御部１１は、通知されたチェック番号に応じて、上述の（ｅ）の制御に優先して、アクチュエータ群４を制御する。例えば、チェック番号０００１の通知を受けた場合は、車両に制動をかけて車両を停止させる。あるいは、回答部１５ｂは、ステップＳ５７０では、違反が発生したこと、および、違反種別を、画像または音声で車両の乗員に通知してもよい。

次にルールベース判定部１５ｃについて説明する。ルールベース判定部１５ｃは、シーン記述部１３から出力されたシーン記述データのうち、場所関連ルール情報およびその他の情報に基づいて、車両の走行状況が適切か否かを判定する。

ルールベース判定部１５ｃは、上記のような作動を実現するため、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の記憶媒体を備えている。そしてこのＣＰＵは、ＲＯＭまたはフラッシュメモリに記録されている所定のプログラムを実行することで、図２０、図２１に示す処理等を、マルチタスクで同時並行で実行する。以下、このＣＰＵが実行する処理を、ルールベース判定部１５ｃが実行する処理として説明する。

まず、図２０の処理について説明する。ルールベース判定部１５ｃは、所定の優先判定開始条件が満たされたときに、この図２０の処理を実行する。優先判定開始条件は、以下の条件（１）、（２）、（３）のすべてが満たされるという条件である。
（１）ある交差点に進入する車線を自車両が走行している。
（２）自車両から当該交差点までの距離が所定距離（例えば２００ｍ）以内になった。
（３）上記車線と交差する車線から他車両が当該交差点に進入しようとしている。
なお、これら条件（１）、（２）、（３）は、シーン記述部１３から取得するシーン記述データに基づいて判定する。

ルールベース判定部１５ｃは、図２０の処理を開始すると、まずステップＳ１５１で、自車両が非優先車線を走行中であるか否かを判定する。このステップＳ１５１では、シーン記述部１３からシーン記述データとして取得した地図情報と自車両の位置情報に基づいて、自車両が走行している車線（どの道路のどの方向を向いた車線か）を特定する。

さらにステップＳ１５１では、特定した車線が優先車線であるか否かを、優先道路に関する場所関連ルール情報を用いて、他車両の走行している車線と自車両の走行している車線に基づいて、判定する。優先道路に関する場所関連ルール情報は、シーン記述部１３から受信したシーン記述データのうち、図６（ｂ）、図７（ｂ）、図８（ｂ）、図１５、図１６に示した情報である。

例えば、シーン記述部１３から取得したシーン記述データのうち、優先道路に関する場所関連ルール情報において、当該交差点の位置情報と図６（ｂ）の交通ルールとが互いに対応付けられている場合がある。その場合において、自車両が車線Ｂを走行しており、かつ、他車両が車線Ａを走行していれば、自車両が非優先車線を走行中でない（優先車線を走行中である）と判定し、図２０の処理を終了する。あるいは、同じ場合において、自車両が車線Ａを走行しており、かつ、他車両が車線Ｂを走行していれば、自車両が非優先車線を走行中であると判定し、ステップＳ１５２に進む。

また例えば、シーン記述部１３から取得したシーン記述データのうち、優先道路に関する場所関連ルール情報において、当該交差点の位置情報と図７（ｂ）または図８（ｂ）の判断済みルールとが互いに対応付けられている場合がある。その場合において、自車両が車線Ｂを走行しており、かつ、他車両が車線Ａを走行していれば、自車両が非優先車線を走行中でない（優先車線を走行中である）と判定し、図２０の処理を終了する。あるいは、同じ場合において、自車両が車線Ａを走行しており、かつ、他車両が車線Ｂを走行していれば、自車両が非優先車線を走行中であると判定し、ステップＳ１５２に進む。

ステップＳ１５２では、自車両が優先車線の車両（すなわち上記他車両）を妨害するか否かを判定する。具体的には、自車両の現在の車速、および加速度に基づいて、自車両が当該交差点の手前所定距離（例えば手前３ｍ）の地点で所定速度（例えば、時速５ｋｍ）以上になっているか否かを予測する。そして、所定速度以上になると予測すれ、妨害すると判定してステップＳ１５３に進み、所定速度未満にならないと予測すれば、妨害しないと判定して図２０の処理を終了する。

ステップＳ１５３では、走行状況が適切でないことを示す違反発生の通知を行う。具体的には、優先道路通行車妨害に対応する所定のチェック番号を、車両制御部１１に通知する。ステップＳ１５３の後、図２０の処理を終了する。

この通知を受けた車両制御部１１は、通知されたチェック番号に応じて、上述の（ｅ）の制御に優先して、アクチュエータ群４を制御する。具体的には、車両に制動をかけて車両を減速させて停止させる。あるいは、ルールベース判定部１５ｃは、ステップＳ１５３では、違反が発生したこと、および、違反種別を、画像または音声で車両の乗員に通知してもよい。

次に、図２１の処理について説明する。ルールベース判定部１５ｃは、図２１の処理を繰り返し定期的に実行する。この処理では、まずステップＳ１５５で、自車両が徐行対象区間を走行しているか否かを判定する。具体的には、自車両の位置および地図情報に基づいて、自車両が走行しているリンクを特定する。そして、徐行義務に関する場所関連ルール情報のうち、当該リンクと交通ルールとが対応付けられた場所関連ルール情報を抽出する。抽出された場所関連ルール情報に含まれる交通ルールは、判断済みルールである場合も判断済みルールでない場合もある。そして、当該交通ルールが、徐行義務があることを示しているか、徐行義務がないことを示しているか、判定する。徐行義務があることを示していれば、自車両が徐行対象区間を走行していると判定してステップＳ１５６に進み、徐行義務がないことを示していれば、自車両が徐行対象区間を走行していないと判定して今回の図２１の処理を終了する。

ステップＳ１５６では、シーン記述データ中の自車両の車速に基づいて、自車両が徐行しているか否か判定する。例えば、自車両の車速が１０ｋｍ以下であるか否かで、徐行しているか否かを判定する。徐行している場合、今回の図２１の処理を終了し、徐行していない場合、ステップＳ１５７に進む。

ステップＳ１５７では、走行状況が適切でないことを示す違反発生の通知を行う。具体的には、徐行義務違反に対応する所定のチェック番号を、車両制御部１１に通知する。ステップＳ５１５７の後、今回の図２１の処理を終了する。

この通知を受けた車両制御部１１は、通知されたチェック番号に応じて、上述の（ｅ）の制御に優先して、アクチュエータ群４を制御する。具体的には、車両に制動をかけて車両を時速１０ｋｍ以下にまで減速させる。あるいは、ルールベース判定部１５ｃは、ステップＳ１５７では、違反が発生したこと、および、違反種別を、画像または音声で車両の乗員に通知してもよい。

次に、ＦＢ部１６について説明する。ＦＢ部１６は、自車両の走行履歴を蓄積し、定期的に拠点サーバ２に送信する。ＦＢ部１６は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、無線通信インターフェース等を備えた無線通信機能付きマイクロコンピュータで実現される。

より具体的には、ＦＢ部１６は、シーン記述部１３から出力されたすべての情報をフラッシュメモリに記録する。また、ＦＢ部１６は、センサ群３から出力された情報に基づいて、自車両に事故が発生したか否かを繰り返し判定する。自車両に事故が発生したか否かは、例えば、センサ群３の加速度センサが検出した横加速度の絶対値が所定値以上か否かに基づいて判定してもよいし、他の周知の方法で判定してもよい。また、ＦＢ部１６は、回答部１５ｂ、ルールベース判定部１５ｃから車両制御部１１に出力される違反発生の通知も取得する。

そして、ＦＢ部１６は、事故が発生したと判定した場合、当該事故の発生時点から所定時間（例えば１０秒）前に遡る期間においてシーン記述部１３および回答部１５ｂ、ルールベース判定部１５ｃから出力されたデータを、１まとめの交通事故シーンデータとしてフラッシュメモリに記録する。その際、交通事故シーンデータには、交通事故が発生した場所を特定するデータも含める。

また、ＦＢ部１６は、回答部１５ｂまたはルールベース判定部１５ｃから違反発生の通知が出力された場合、違反発生通知の出力時点以降の所定期間（例えば１０秒間）、事故が発生しなければ、当該違反発生通知の出力時点以降を含む一定期間においてシーン記述部１３および回答部１５ｂ、ルールベース判定部１５ｃから出力されたデータを、１まとめの違法走行シーンデータとしてフラッシュメモリに記録する。その際、違法走行シーンデータには、違法な走行が発生した場所を特定するデータも含める。

ＦＢ部１６によって交通事故シーンデータにも違法走行シーンデータにも含まれなかったシーン記述データは、合法走行シーンデータに相当する。自車両が拠点サーバ２の管理エリア内を走行している間、ＦＢ部１６は、これら交通事故シーンデータ、違法走行シーンデータ、合法走行シーンデータのすべてを、シーン情報として、定期的に、拠点サーバ２に送信する。

拠点サーバ２では、通信部２２が、このようにして複数の車両のＦＢ部１６から送信された交通事故シーンデータ、違法走行シーンデータ、合法走行シーンデータを受信し、シーンＤＢ２１３に記憶させる。この結果、シーンＤＢ２１３には、既に説明された通り、拠点サーバ２の管理エリア内の場所（ノード、リンク）毎のシーン情報が記憶される。なお、拠点サーバ２は、自動運転制御装置１から車両制御部１１を廃した装置からも、シーン情報を受信してシーンＤＢ２１３に記録する。

次に、拠点サーバ２のシーン特徴抽出部２４の作動内容について、詳細に説明する。シーン特徴抽出部２４は、定期的に（例えば１週間に１回）、シーンＤＢ２１３に記憶されたシーンデータを用いて、必要に応じて判断済みルールの修正方法を示すデータを作成する。

そのため、シーン特徴抽出部２４は、拠点サーバ２の管理エリア内のすべての場所の各々を対象として、定期的に、図２２の処理を実行する。図２２の処理では、シーン特徴抽出部２４は、まずステップＳ２４１で、対象の場所におけるシーン情報に基づいて、特異な事象が発生しているか否か判定する。

例えば、シーン特徴抽出部２４は、対象の場所において、所定期間内の交通事故シーンデータの件数が基準値Ａより高い場合に、すなわち、交通事故の発生頻度が高い場合に、特異な事象Ｐが発生していると判定する。このような場合は、事故が多く発生しているので、ルール改正が適切である可能性がある。

また例えば、シーン特徴抽出部２４は、対象の場所において、所定期間内の交通事故シーンデータの件数が基準値Ｂ（＜基準値Ａ）よりも低く、かつ、所定期間内の違法走行シーンデータの件数が基準値Ｃよりも高い場合に、特異な事象が発生していると判定する。つまり、ルール違反の発生頻度が高いのに事故の発生頻度が低い場合に、特異な事象Ｑが発生していると判定する。このような場合は、車両がルールを守って走行していないにも関わらず事故があまり起こらないので、ルール改正が適切である可能性がある。

特異な事象が発生していると判定した場合、ステップＳ２４３に進み、発生していないと判定した場合、今回の図２２の処理を終了する。ステップＳ２４３では、対象の場所におけるシーン情報に基づいて、特異な事象が発生している原因となり得る特徴をすべて列挙する。

例えば、対象の場所が交通整理がされていない交差点であり、かつ、当該交差点で交差する２つの道路の幅員が明らかに異なる事例について説明する。シーン特徴抽出部２４のフラッシュメモリには、交通整理がされていない交差点に関連する知識データとして、「交通量が多い道路を優先道路と人が判断し易い」、「幅員が広い道路を優先道路と人が判断し易い」等のデータが記憶されている。より具体的には、「交通量」というキーワードを原因とし、「優先道路」を結果とする知識データ、および、「幅員」というキーワードを原因とし、「優先道路」を結果とする知識データが記録されている。

そして、シーン特徴抽出部２４は、ステップＳ２４１で、特異な事象Ｐまたは特異な事象Ｑが発生していると判定した場合、続くステップＳ２４３では、特異な事象ＰまたはＱが発生している場所が交差点であることに基づいて、知識ベースから、優先道路に関連した知識データを抽出する。具体的には、「優先道路」を結果として有する知識データをすべて抽出する。

この結果、本例では、「交通量が多い道路を優先道路と人が判断し易い」、「幅員が広い道路を優先道路と人が判断し易い」等の知識データが抽出される。そして、シーン特徴抽出部２４は、これら知識データ中の原因に該当する「交通量」、「幅員」等のキーワードを取得する。このようにして取得された「交通量」、「幅員」等のキーワードが、特異な事象が発生している原因となり得る特徴に相当する。

続いてステップＳ２４５では、直前のステップＳ２４３で列挙した特徴から、特異な事象ＰまたはＱの発生原因として最も確からしい特徴（すなわち原因）を、１つ抽出する。

「交通量」という原因の確からしさＺ１は、例えば、優先車線よりも非優先車線の方が交通量が多かった時間帯の、全時間帯に対する割合が高い程高い量として算出可能である。

「幅員」という原因の確からしさＺ２は、例えば、回数Ｐ１と回数Ｐ２の和で回数Ｐ１を除算した結果（すなわち、Ｐ１／（Ｐ１＋Ｐ２））が高いほど高い値として算出可能である。ここで、回数Ｐ１は、幅員の広い方の道路を当該交差点に進入する車両の自動運転制御装置１から、優先道路通行車妨害に対応する所定のチェック番号を含む違法走行シーンデータを受信した回数である。そして、回数Ｐ２は、幅員の狭い方の道路を当該交差点に進入する車両の自動運転制御装置１から、優先道路通行車妨害に対応する所定のチェック番号を含む違法走行シーンデータを受信した回数である。

本事例では、例えば、幅員の広い方の道路の車線（すなわち、優先車線）よりも、幅員の狭い方の道路の車線（すなわち、非優先車線）の方が、圧倒的な頻度（例えば全時間帯の９０パーセント以上で）交通量が多かったとする。この場合、「交通量」という原因の確からしさＺ１の値は非常に高い。また、「幅員」という原因の確からしさＺ２の値はほぼゼロである。なぜなら、幅員の広い方の道路から当該交差点に進入する車線が優先車線だからである。ステップＳ２４５では、確からしさが最も大きい原因を１つ抽出するので、本事例では、「交通量」が特徴として抽出される。

続いてステップＳ２４７では、ステップＳ２４５で抽出された特徴に基づいて、ルール生成アルゴリズムを作成する。具体的には、直前のステップＳ２４５で、「交通量」が特徴として抽出されたことに基づいて、交通量に応じて交通ルールを作成できるよう、ルール生成アルゴリズムを作成する。

具体的には、シーン特徴抽出部２４は、あらかじめ図５に示したアルゴリズムと同じアルゴリズムを実現するベースプログラムをフラッシュメモリに記憶しており、このプログラムに対して、交通量に応じた交通ルールを作成できるようなステップを追加する。ベースプログラムに対して当該ステップを追加する追加位置と、当該ステップにおける具体的な処理内容の情報は、あらかじめソフトウェア部品としてフラッシュメモリ内に保存されている。シーン特徴抽出部２４は、「交通量」が特徴として抽出されたことに基づいて、当該交通量に対応したソフトウェア部品として当該ステップの処理内容と、当該ステップをベースプログラムに追加する追加位置とを、フラッシュメモリから読み出す。そして、シーン特徴抽出部２４は、読み出したステップを、ベースプログラム中の上記追加位置に追加する。この結果得られたプログラムが、交通量に応じて交通ルールを作成するルール生成アルゴリズムを実現するプログラムである。このプログラムが、交通ルールの修正方法を示すデータである。

そしてシーン特徴抽出部２４は、作成したルール生成アルゴリズムのプログラムをローカルルール生成部２５に出力する。あるいは、シーン特徴抽出部２４は、作成したルール生成アルゴリズムを実現するプログラムを、フラッシュメモリに記憶するか、あるいは通信部２２を用いて外部のセンタ装置に送信するようになっていてもよい。このようにすることで、交差点に対する新たなルール生成アルゴリズムを提案することができる。

ローカルルール生成部２５は、シーン特徴抽出部２４から出力されたルール生成アルゴリズムのプログラムを実行することで、場所関連ルールＤＢ２１１ａ中の対象の交差点に対応する交通ルールを書き換える。

シーン特徴抽出部２４からローカルルール生成部２５に出力されたルール生成アルゴリズムは、図２３のようになる。図２３のステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５の処理内容は、図５に示したアルゴリズムにおいて同じステップ番号を付した手順を実現する処理内容となっている。ベースプログラムは、図５に示したアルゴリズムを実現するプログラムである。したがって、シーン特徴抽出部２４は、ベースプログラムに対してステップＳ１１、Ｓ１２の処理を追加することで、ルール生成アルゴリズムを実現するプログラムが実現する。

このルール生成アルゴリズムのプログラムを実行において、ローカルルール生成部２５は、優先道路を指定する道路標識等が対象の交差点付近にないとステップＳ１で判定した場合、ステップＳ１１に進む。そしてステップＳ１１では、当該交差点で交差する道路の交通量が明らかに異なるか否かを、当該交差点におけるシーンＤＢ２１３中のシーン情報に基づいて判定する。明らかに異なるか否かは、例えば、平均交通量が多い方の道路の平均交通量を他方の道路の平均交通量で除算した値が基準値（例えば３）以上であるか否かで判定する。明らかに異なる場合は、ステップＳ１２に進み、明らかに異なるとは言えない場合は、ステップＳ３に進む。

ステップＳ１２では、ローカルルール生成部２５は、平均交通量が大きい方の道路を通る車線を優先であると決め、平均交通量が小さい方の道路を通る車線を非優先であると決める。そして、そのようにして決めた結果に基づいて、当該交差点に進入する各車線の優先、非優先の関係を決定する。

これによって、特異な事象ＰまたはＱが発生している場合に、図２４の（ａ）、（ｂ）に示すように、当該交差点において、幅員の大きい方の道路の車線Ｂ、Ｄが優先車線であり、幅員の小さい方の道路の車線Ａ、Ｃが非優先車線であった。しかし、ローカルルール生成部２５が上述のステップＳ１２において、当該交差点における各車線の優先、非優先の関係を書き換えると、図２４の（ｃ）、（ｄ）に示すように、当該交差点において、幅員は大きいが交通量の少ない方の道路の車線Ｂ、Ｄが非優先車線となり、幅員は小さいが交通量の多い方の道路の車線Ａ、Ｃが優先車線となる。このようにして生成された図２４（ｄ）の交通ルールは、２個の汎用ルール（すなわち、標識等に関する汎用ルールと交通量に関する汎用ルール）から得られた交通ルールなので、判断済みルールである。

なお、地図情報取得部１４は、自車両が拠点サーバ２の管理エリアを出て自動運転制御装置１と拠点サーバ２が通信できなくなった場合、拠点サーバ２から取得した地図情報（場所関連ルール情報を含む）をすべて削除してもよい。

上述の通り、本実施形態では、拠点サーバ２は、道路上の特定の場所と交通ルールとが互いに対応付けられた場所関連ルール情報を記憶し、当該場所関連ルール情報を自動運転制御装置１に送信する。そして、送信される交通ルールの一部は、当該場所の交通上の特徴を、場所に依らず適用可能な複数個の汎用ルールに当てはめることで得られた判断済みルールである。

また、自動運転制御装置１のルールベース判定部１５ｃは、拠点サーバ２が送信した場所関連ルール情報と、センサ群３からの情報とに基づいて、当該場所における車両の走行状況が適切か否かを判定する（ステップＳ１５１、Ｓ１５２、Ｓ１５６、Ｓ１５７）。

このように、拠点サーバ２から自動運転制御装置１に送信される場所関連ルール情報において、道路上の特定の場所と交通ルールとが対応付けられている。そして、この交通ルールは、当該場所の交通上の特徴を、場所に依らず適用可能な複数個の汎用ルールに当てはめることで得られた判断済みルールである。したがって、車載機は、複数個の汎用ルールに場所の交通上の特徴を当てはめる処理をする必要がなくなる。つまり、ルールベース判定部１５ｃにおいて、複雑な手順を経て得られる交通ルール（すなわち、判断済みルール）の作成負荷が軽減される。

また、拠点サーバ２は、場所関連ルール情報を、複数個の自動運転制御装置１に送信する。このようになっていることで、複数個の自動運転制御装置１は、同じ場所関連ルール情報を用いて、自車両の走行状況が適切か否かを判定することができるので、走行状況の適否の判定基準が車両毎にばらついてしまう可能性が低減される。

また、拠点サーバ２のシーン特徴抽出部２４およびローカルルール生成部２５は、特定の場所における複数台の車両の走行状況に基づいて、交通ルールを修正する修正部として機能する。このようになっていることで、サーバにおいて、当該場所における複数台の車両の走行状況に応じて、交通ルールを適切に変更することができる。

また、特定の場所についての場所関連ルールを地図情報取得部１４が取得した場合、ルールベース判定部１５ｃは、当該場所関連ルール情報とセンサ群３からの情報とに基づいて、当該場所における車両の走行状況が適切か否かを判定する。一方、特定の場所についての場所関連ルールを地図情報取得部１４を取得できなかった場合（ステップＳ４２５：Ｎｏ）、質問部１５ａおよび回答部１５ｂが、複数個の汎用ルールと、センサ群３からの情報とに基づいて、当該場所における車両の走行状況が適切か否かを判定する（ステップＳ４４０、Ｓ４５０、Ｓ５１０〜Ｓ５６０）。

このようになっていることで、質問部１５ａおよび回答部１５ｂは、場所関連ルール情報がある場合それを用いて走行状況の適否を判定することができる一方、場所関連ルール情報がなくても、センサ群３からの情報と汎用ルールに基づいて走行状況の適否を判定することができる。したがって、システムの堅牢性が増す。

（他の実施形態）
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、適宜変更が可能である。また、上記実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではない。また、上記実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。特に、ある量について複数個の値が例示されている場合、特に別記した場合および原理的に明らかに不可能な場合を除き、それら複数個の値の間の値を採用することも可能である。また、上記実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、本発明は、上記実施形態に対する以下のような変形例および均等範囲の変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち明らかに矛盾する組み合わせを除く任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。

（変形例１）
上記実施形態では、車載装置および走行状況適否判定装置の例として、自動運転制御装置１が例示されている。しかし、車載装置および走行状況適否判定装置は、必ずしも車両の自動運転を実現する装置でなくてもよい。車載装置および走行状況適否判定装置は、車両の走行状況が適切か否かを判定する機能を有していれば足りる。したがって、車載装置および走行状況適否判定装置は、その適否の判定に基づいて車両の運転者に警告報知を行う機能だけを有していてもよいし、その適否の判定結果を記録するドライブレコーディング機能だけを有していてもよい。

（変形例２）
上記実施形態では、自動運転制御装置１は車両に搭載されているが、必ずしも車両に搭載されていなくともよい。例えば、自動運転制御装置１は、車両の外部に設置され、車両を遠隔操縦するようになっていてもよい。

（変形例３）
上記実施形態において、シーン特徴抽出部２４は、図２２のステップＳ２４３で、知識データおよび当該交差点のシーン情報から、推論技術により、特異な事象が発生している原因となり得る特徴を列挙してもよい。推論技術とは、観測された事実（入力）に対して、知識に基づき観測された事実を説明する仮説を求める周知の技術である。推論技術を用いて特徴列挙と特徴抽出を行う方法については、例えば、「山本風人, 井之上直也, 乾健太郎、東北大学 情報科学研究科言語処理のための仮説推論エンジン Ｐｈｉｌｌｉｐ．、言語処理学会第21回年次大会、ｐｐ．３７７−３８０、２０１５年３月」に記載されている方法を用いることができる。

例えば、「幅員が狭いために非優先となっている道路の車線を当該交差点に向かって走行している車両が当該交差点手前で一旦停止を行わないため違法走行となった」ことを示すシーン情報が、単位時間当たり所定数以上、発生しているとする。

その場合、シーン特徴抽出部２４は、ステップＳ２４１で、そのようなシーン情報が単位時間当たり所定数以上発生していることに基づいて、特異な事象が発生していると判定し、ステップＳ２４３に進む。

そしてシーン特徴抽出部２４は、ステップＳ２４３で、そのような特異な事象が発生している原因となり得る特徴を、推論技術により、すべて列挙する。

このとき、シーン特徴抽出部２４のフラッシュメモリには、交通整理がされていない交差点に関連する知識データとして、「優先車線ならば交通量が多い」、「優先車線ならば一旦停止をしない」、「非優先車線ならば幅員が狭い」等の一般常識のデータが記憶されている。

シーン特徴抽出部２４は、当該知識データを入力として、推論技術により、当該特異な事象が発生している原因となり得る特徴を出力する。当該特異な事象が発生している原因となり得る特徴は、観測情報を説明する仮説に相当する。

具体的には、シーン特徴抽出部２４は、上記の知識データを入力として、以下の２つの特徴を出力して列挙する。
（１）人は自車線を優先道路だと思っている。なぜならば交通量が多くて、一旦停止をしなかったからである。
（２）人は自車線を非優先道路だと思っている。なぜならば幅員が狭いからである。

続いてシーン特徴抽出部２４は、ステップＳ２４５で、上述のように列挙された特徴（１）、（２）の根拠の強さを比較し、それらのうち強い方を、特異な事象の発生原因として最も確からしい特徴（すなわち原因）として、１つ抽出する。

強度は、例えば、上記（１）、（２）の特徴を導き出すために用いられた知識データの数、すなわち、観測を説明する知識の数である。（１）の特徴は、「優先車線ならば交通量が多い」、「優先車線ならば一旦停止をしない」という２つの知識データを用いて導き出されたので、強度は２である。（２）の特徴は、「非優先車線ならば幅員が狭い」という１つの知識データを用いて導き出されたので、強度は１である。したがって、シーン特徴抽出部２４は、（１）の特徴を、特異な事象の発生原因として最も確からしい特徴として、抽出する。

１ 自動運転制御装置
２ 拠点サーバ
３ センサ群
２１ データベース部
２１１ａ 場所関連ルールＤＢ
２２ 通信部
２４ シーン特徴抽出部
２５ ローカルルール生成部

Claims (6)

1. サーバ（２）と、
   車両に搭載される車載装置（１）と、を備え、
   前記サーバは：
   道路上の特定の場所と交通ルールとが互いに対応付けられた場所関連ルール情報を記憶するデータベース部（２１）と、
   前記データベース部に記憶された前記場所関連ルール情報を前記車載装置に送信する通信部（２２）と、を備え、
   前記交通ルールは、前記場所の交通上の特徴を、場所に依らず適用可能な複数個の汎用ルールに当てはめることで得られた判断済みルールであり、
   前記車載装置は、前記サーバが送信した前記場所関連ルール情報と、前記車両に搭載されたセンサ（３）からの情報とに基づいて、前記場所における車両の走行状況が適切か否かを判定することを特徴とする走行状況適否判定システム。
2. 前記車載機を含む複数個の車載装置を備え、
   前記サーバの前記通信部は、前記データベース部に記憶された前記場所関連ルール情報を、前記複数個の車載装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の走行状況適否判定システム。
3. 前記サーバは、前記場所における複数台の車両の走行状況に基づいて、前記交通ルールの修正方法を示すデータを作成する修正部（２４、２５）を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の走行状況適否判定システム。
4. 前記取得部が前記場所関連ルールを取得した場合、前記判定部は、前記場所関連ルール情報と、前記センサ（３）からの情報とに基づいて、前記場所における車両の走行状況が適切か否かを判定し、
   前記取得部が前記場所関連ルール情報を取得できなかった場合、前記判定部は、前記複数個の汎用ルールと、前記センサ（３）からの情報とに基づいて、前記場所における車両の走行状況が適切か否かを判定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の走行状況適否判定システム。
5. 道路上の特定の場所と交通ルールとが互いに対応付けられた場所関連ルール情報を取得する取得部（１４）と、
   前記取得部が取得した前記場所関連ルール情報と、前記車両に搭載されたセンサ（３）からの情報とに基づいて、前記場所における車両の走行状況が適切か否かを判定する判定部（１５）と、を備え、
   前記交通ルールは、前記場所の交通上の特徴を、場所に依らず適用可能な複数個の汎用ルールに当てはめることで得られた判断済みルールであることを特徴とする走行状況適否判定装置。
6. 道路上の特定の場所と交通ルールとが互いに対応付けられた場所関連ルール情報を記憶するデータベース部（２１）と、
   前記データベース部に記憶された前記場所関連ルール情報を車載装置に送信する通信部（２２）と、を備え、
   前記交通ルールは、前記場所の交通上の特徴を、場所に依らず適用可能な複数個の汎用ルールに当てはめることで得られた判断済みルールであることを特徴とするサーバ。

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