CN112955943A - 系统、服务器计算机、车载装置、控制方法、半导体集成电路及计算机程序 - Google Patents

Abstract

车载装置包含收集部，其对由配备于车辆的传感器检测出的传感器数据进行收集；发送部，其将由收集部收集到的传感器数据发送至外部装置；缓冲器部，其对由收集部收集到的传感器数据进行存储；判定部，其判定是否满足规定条件；以及控制部，其控制通过发送部进行的传感器数据向外部装置的发送，控制部获得由判定部判定为满足规定条件的情况，使发送部将由收集部收集到的传感器数据向外部装置的发送中止，在由判定部判定为满足规定条件之后，如果不满足规定条件，则控制部获得通过判定部进行的判定发生了变化的情况，使发送部根据与传感器数据的取得时刻和当前时刻之差即延迟时间相对应的优先级，以延迟时间越小的传感器数据越优先的方式，将存储于缓冲器部的传感器数据并行发送至外部装置。

Description

系统、服务器计算机、车载装置、控制方法、半导体集成电路及 计算机程序

技术领域

本发明涉及一种系统、服务器计算机、车载装置、控制方法、半导体集成电路及计算机程序。本申请基于2018年11月29日申请的日本申请特愿2018－223000号而要求优先权，在此通过参照而引用上述日本申请所记载的全部记载内容。

背景技术

关于汽车及自动两轮车等(以下，称为车辆)的驾驶，提出有辅助驾驶员的各种系统(以下，称为驾驶辅助系统)。关于驾驶辅助系统，还提出有如下内容，即，从在道路及其周边设置的具有各种传感器设备(照相机、雷达等)的装置(以下，称为红外传感器)收集传感器的信息，对上述信息进行解析而将与交通有关的信息(事故、拥堵等)作为驾驶辅助信息提供给车辆。另外，伴随着移动通信线路(以下，也称为通信线路)的高速化，并不限定于红外传感器，还提出有对来自搭载于车辆的传感器设备的信息进行收集，有效用于驾驶辅助(作为有助于驾驶的驾驶辅助信息进行提供)。例如，在推进第3代移动通信系统及其后的移动通信系统的标准化的3GPP(Third Generation Partnership Project)之后，提出了蜂窝式V2X这样的标准。V是指车辆(Vehicle)，X是指车辆以外的物体。该标准的目的在于，通过LTE(LongTermEvolution)及5G(第5代移动通信系统)进行将车辆和其以外的物体之间的通信。5G线路的线路速度能够实现LTE线路的100～1000倍的速度。

在后述的专利文献1中，公开了如下技术，即，在从多个传感器将传感器数据经由通信网而传输至信息处理装置的系统中，根据状况而选择希望的通信网对传感器数据进行传输。对于传感器网络，由于利用多种多样的传感器，因此传感器数据也是多种多样的，存在信息量多的、少的、要求传输的实时性的、不要求传输的实时性等各种情况。这些根据状况而变化。为了应对上述情况，在该系统中，基于与应传输的传感器数据对应的传感器ID(确定各个传感器的ID)、传感器的种类及信息量中的至少1个而选择通信网，对传感器数据进行发送。

专利文献1：日本特开2003－110749号公报

发明内容

本发明的某个方案涉及的车载装置搭载于车辆，该车载装置包含收集部，其对由配备于车辆的传感器检测出的传感器数据进行收集；发送部，其将由收集部收集到的传感器数据发送至外部装置；缓冲器部，其对由收集部收集到的传感器数据进行存储；判定部，其判定是否满足规定条件；以及控制部，其控制通过发送部进行的传感器数据向外部装置的发送，控制部获得由判定部判定为满足规定条件的情况，使发送部将由收集部收集到的传感器数据向外部装置的发送中止，在由判定部判定为满足规定条件之后，如果不满足规定条件，则控制部获得通过判定部进行的判定发生了变化的情况，使发送部根据与传感器数据的取得时刻和当前时刻之差即延迟时间相对应的优先级，以延迟时间越小的传感器数据越优先的方式，将存储于缓冲器部的传感器数据并行发送至外部装置。

本发明的另一方案涉及的服务器计算机包含：接收部，其接收从上述车载装置并行发送来的传感器数据；以及处理部，其根据延迟时间将由接收部接收到的传感器数据分类为多个分类，执行与多个分类分别对应的数据处理。

本发明的另一个方案涉及的半导体集成电路搭载于车载装置，该车载装置将由配备于车辆的传感器检测出的传感器数据向外部装置发送，该半导体集成电路包含：缓冲器部，其对由传感器检测出的传感器数据进行存储；判定部，其判定是否满足规定条件；以及控制部，其控制通过车载装置进行的传感器数据向外部装置的发送，控制部获得由判定部判定为满足规定条件的情况，使车载装置将由收集部收集到的传感器数据向外部装置的发送中止，在由判定部判定为满足规定条件之后，如果不满足规定条件，则控制部获得通过判定部进行的判定发生了变化的情况，使车载装置根据与传感器数据的取得时刻和当前时刻之差即延迟时间相对应的优先级，以延迟时间越小的传感器数据越优先的方式，将存储于缓冲器部的传感器数据并行发送至外部装置。

本发明的另一个方案涉及的系统包含：车载装置，其搭载于车辆；以及服务器计算机，其与车载装置进行通信，其中，收集部，其对由配备于车辆的传感器检测出的传感器数据进行收集；发送部，其将由收集部收集到的传感器数据发送至服务器计算机；缓冲器部，其对由收集部收集到的传感器数据进行存储；判定部，其判定是否满足规定条件；以及控制部，其控制通过发送部进行的传感器数据向服务器计算机的发送，控制部获得由判定部判定为满足规定条件的情况，使发送部将由收集部收集到的传感器数据向服务器计算机的发送中止，在由判定部判定为满足规定条件之后，如果不满足规定条件，则控制部获得通过判定部进行的判定发生了变化的情况，使发送部根据与传感器数据的取得时刻和当前时刻之差即延迟时间相对应的优先级，以延迟时间越小的传感器数据越优先的方式，将存储于缓冲器部的传感器数据并行发送至服务器计算机，服务器计算机包含：接收部，其接收从车载装置并行发送来的传感器数据；以及处理部，其根据延迟时间将由接收部接收到的传感器数据分类为多个分类，执行与多个分类分别对应的数据处理。

本发明的另一个方案涉及的控制方法包含：收集步骤，对由配备于车辆的传感器检测出的传感器数据进行收集；发送步骤，将通过收集步骤而收集到的传感器数据发送至外部装置；缓冲步骤，对通过收集步骤而收集到的传感器数据进行存储；判定步骤，判定是否满足规定条件；以及控制步骤，控制通过发送步骤进行的传感器数据向外部装置的发送，控制步骤包含如下步骤：获得由判定步骤判定为满足规定条件的情况，使通过发送步骤进行的、通过收集步骤而收集到的传感器数据向外部装置的发送中止；以及在判定步骤中判定为满足规定条件之后，如果不满足规定条件，则获得判定步骤中的判定发生了变化的情况，根据与传感器数据的取得时刻和当前时刻之差即延迟时间相对应的优先级，以延迟时间越小的传感器数据越优先的方式，将通过缓冲步骤所存储的传感器数据并行发送至外部装置。

本发明的另一个方案涉及的计算机程序用于使搭载于车辆的计算机实现：收集功能，对由配备于车辆的传感器检测出的传感器数据进行收集；发送功能，将通过收集功能而收集到的传感器数据发送至外部装置；缓冲功能，对通过收集功能而收集到的传感器数据进行存储；判定功能，判定是否满足规定条件；以及控制功能，控制通过发送功能进行的传感器数据向外部装置的发送，其中，控制功能包含如下功能：获得由判定功能判定为满足规定条件的情况，使通过发送功能进行的、通过收集功能而收集到的传感器数据向外部装置的发送中止；以及在由判定功能判定为满足规定条件之后，如果不满足规定条件，则获得通过判定功能进行的判定发生了变化的情况，根据与传感器数据的取得时刻和当前时刻之差即延迟时间相对应的优先级，以延迟时间越小的传感器数据越优先的方式，将通过缓冲功能所存储的传感器数据并行发送至外部装置。

本发明的第7方案涉及的车载装置包含：传感器数据收集部，其对配备于车辆的传感器所输出的传感器数据进行收集；缓冲器，其能够对由传感器数据收集部收集到的传感器数据进行储存；发送装置，其读取由传感器数据收集部收集到的传感器数据、或者储存于缓冲器的传感器数据中的任意者，并向外部装置发送；以及状态控制部，其对与传感器数据相关的车载装置的状态进行控制，状态控制部按照车载装置的状态、和通过发送装置进行的传感器数据向外部装置的发送的处理能力，使车载装置的状态在有限个状态之间进行转换。

本发明的第8方案涉及的车载装置的控制方法包含如下步骤：对由配备于车辆的传感器所输出的传感器数据进行收集的传感器数据收集部对传感器数据进行收集；将由传感器数据收集部收集到的传感器数据储存至缓冲器；以及读取由传感器数据收集部收集到的传感器数据、或者储存于缓冲器的传感器数据中的任意者，并发送至外部装置，其中，还包含如下步骤：对与传感器数据相关的车载装置的状态进行控制的状态控制部按照车载装置的状态、和通过发送装置进行的传感器数据向外部装置的发送的处理能力，使车载装置的状态在有限个状态之间进行转换。

本发明的第9方案涉及的计算机程序使计算机作为如下功能部起作用：传感器数据收集部，其对配备于车辆的传感器所输出的传感器数据进行收集；缓冲器，其能够对由传感器数据收集部收集到的传感器数据进行储存；发送装置，其读取由传感器数据收集部收集到的传感器数据、或者储存于缓冲器的传感器数据中的任意者，并向外部装置发送；以及状态控制部，其使与传感器数据相关的车载装置的状态，按照车载装置的状态、和通过发送装置进行的传感器数据向外部装置的发送的处理能力，在有限个状态之间进行转换。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式涉及的驾驶辅助系统的结构的示意图。

图2是表示车载装置的硬件结构的框图。

图3是表示服务器的硬件结构的框图。

图4是表示车载装置的功能性结构的框图。

图5是表示缓冲器的结构的框图。

图6是表示服务器的功能性结构的框图。

图7是表示车载装置的动作的流程图。

图8是表示服务器的动作的流程图。

图9是表示本发明的第1实施方式的第1变形例涉及的车载装置的功能性结构的框图。

图10是表示用于缓冲容量的计算的参数的示意图。

图11是表示第1实施方式的第1变形例涉及的服务器的功能性结构的框图。

图12是表示第1实施方式的第2变形例涉及的车载装置的动作的流程图。

图13是表示与图5不同的缓冲器的结构的框图。

图14是表示本发明的第2实施方式涉及的车载装置的状态的变化的状态转换图。

图15是表示本发明的第2实施方式涉及的车载装置的功能性结构的框图。

图16是第2实施方式涉及的车载装置所使用的环形缓冲器的示意图。

图17是表示使计算机作为第2实施方式涉及的车载装置的状态控制部起作用的程序的控制构造的流程图。

图18是表示使计算机作为第2实施方式涉及的车载装置的传感器数据收集部起作用的程序的控制构造的流程图。

图19是表示使计算机作为第2实施方式涉及的车载装置的数据处理部起作用的程序的控制构造的流程图。

图20是表示本发明的第3实施方式涉及的车载装置的状态的变化的状态转换图。

图21是表示实现本发明的第2实施方式及其变形例涉及的车载装置的计算机的硬件结构的框图。

具体实施方式

[发明所要解决的课题]

对于5G，正在研究使用与在以往移动通信中使用的频带相比频率更高的高频带。例如，正在推进对象为最大至100GHz的研究。高频带的电波的空间传播的直线度高且由于空间传播而信号强度大幅衰减。因此，对于5G，需要将单元的大小设计得比以往小，使得通信电波容易受到建築物、树木、移动体(车辆、人等)的遮蔽。特别地，在从搭载于车辆的车载装置向服务器等发送传感器数据时，通信电波被遮蔽物遮蔽、无法与基站进行通信的状态(以下，称为遮蔽)的频率变高。例如，在搭载了车载装置的车辆的行驶中，当大型车辆(翻斗车、拖车等)在该车辆的附近并行时，在并行期间产生遮蔽，会产生车载装置无法发送传感器数据的状况。

在由于遮蔽等而对通信产生了妨碍的情况下，反复进行如下处理，即，按照所采用的通信协议(TCP/IP等)，对未正常地发送的情况进行检测，对无法发送的数据进行重新发送。即使消除遮蔽而能够进行通信、向服务器发送了传感器数据，服务器如果不能将延迟时间(例如、传感器数据被车载装置取得的时刻与由服务器接收到的时刻之差)大的传感器数据利用于驾驶辅助，则不利用该传感器数据而废弃。这样，存在执行无用的重新发送、发送无用的传感器数据这样的问题。如果没有替代的通信网，则通过专利文献1所公开的技术，无法解决该问题。

因此，本发明的目的在于，提供一种在来自车载装置的传感器数据的发送产生了妨碍的状况下抑制无用的重新发送、如果变为能够发送，则能够向发送目标的装置发送有效的传感器数据的系统、服务器计算机、车载装置、控制方法、半导体集成电路及计算机程序。

[发明的效果]

根据本发明，能够在来自车载装置的传感器数据的发送产生了妨碍的状况下抑制无用的重新发送，如果能够进行发送则能够向发送目标的装置发送有效的传感器数据。

[本发明的实施方式的说明]

列举本发明的实施方式的内容而进行说明。可以将以下记载的实施方式中的至少一部分任意地组合。

(1)本发明的第1方案涉及的车载装置搭载于车辆，该车载装置包含收集部，其对由配备于车辆的传感器检测出的传感器数据进行收集；发送部，其将由收集部收集到的传感器数据发送至外部装置；缓冲器部，其对由收集部收集到的传感器数据进行存储；判定部，其判定是否满足规定条件；以及控制部，其控制通过发送部进行的传感器数据向外部装置的发送，控制部获得由判定部判定为满足规定条件的情况，使发送部将由收集部收集到的传感器数据向外部装置的发送中止，在由判定部判定为满足规定条件之后，如果不满足规定条件，则控制部获得通过判定部进行的判定发生了变化的情况，使发送部根据与传感器数据的取得时刻和当前时刻之差即延迟时间相对应的优先级，以延迟时间越小的传感器数据越优先的方式，将存储于缓冲器部的传感器数据并行发送至外部装置。由此，抑制不必要的数据发送处理，能够发送可被外部装置使用的有效的数据。

(2)可以是，规定条件是发生无法进行与外部装置的通信的现象、或者车辆位于根据从外部装置接收到的区域信息确定的道路地图上的规定范围内及发生无法进行与外部装置的通信的现象，如果规定条件是现象的发生，则在发生了现象的情况下，判定部判定为满足规定条件，在没有发生现象的情况下，判定部判定为不满足规定条件，如果规定条件是车辆位于规定范围内及发生无法进行与外部装置的通信的现象，则在车辆位于规定范围内且发生了现象的情况下，判定部判定为满足规定条件，在车辆位于规定范围外或者没有发生现象的情况下，判定部判定为不满足规定条件。由此，在通信产生了故障的状况或者车辆位于规定范围的情况下，抑制不必要的数据发送处理，在能够进行通信的情况下或者车辆出了规定范围的情况下，能够发送可被外部装置使用的有效数据。

(3)可以是，延迟时间根据延迟时间的大小而分类为多个分类中的任意者，发送部在进行并行发送时，将存储于缓冲器部的传感器数据中的与包含更小的延迟时间的分类相对应的传感器数据更优先地向外部装置发送。由此，能够更优先地发送实时性更高的信息。

(4)可以是，缓冲器部包含多个缓冲器，多个缓冲器与多个分类一一对应，与包含更小的延迟时间的分类相对应的缓冲器的容量更小。即，可以是，缓冲器部包含多个缓冲器，该多个缓冲器用于分别对具有被分类为多个分类的延迟时间的传感器数据进行存储，多个缓冲器的容量被规定为与包含更小的延迟时间的分类相对应的缓冲器的容量更小。由此，能够根据实时性而设定适当的缓冲容量。

(5)可以是，车载装置还包含接收部，该接收部接收多个容许延迟时间，该多个容许延迟时间是从外部装置取得由外部装置进行的多个处理分别设为处理对象的传感器数据的取得时刻与执行处理的时刻之差的上限，缓冲器部包含多个缓冲器，多个缓冲器与多个容许延迟时间一一对应，缓冲器的容量根据容许延迟时间的大小而设定。即，缓冲器部可以包含多个缓冲器，该多个缓冲器分别具有对应于多个容许延迟时间而设定的容量，用于分别对多个处理设为处理对象的传感器数据进行存储。由此，能够发送与外部装置的服务所要求的容许延迟时间相对应的适当的数据。根据车载装置的行驶位置的不同，车载装置发送传感器数据的外部装置可以不同。另外，服务所要求的容许延迟时间也可以不同。能够适当应对这些变化。

(6)可以是，接收部还从外部装置接收传输延迟时间和处理延迟时间，该传输延迟时间是与每个容许延迟时间相对应的传感器数据被从车载装置发送起至被外部装置接收为止的时间，该处理延迟时间是从对与每个容许延迟时间相对应的传感器数据开始进行处理起至处理完毕为止花费的时间，车载装置还包含：预测部，其对发送部进行并行发送时的通信线路的线路速度进行预测；以及变更部，其将多个缓冲器的容量变更为根据由预测部预测出的线路速度、容许延迟时间、传输延迟时间、处理延迟时间、及处理能力而确定出的值，该处理能力是从多个缓冲器分别读取发送部进行并行发送时的与每个容许延迟时间相对应的传感器数据起至进行发送为止的处理速度。由此，能够设定无浪费的、适当的缓冲容量。

(7)可以是，缓冲器部获得由判定部判定为满足规定条件的情况，开始进行由收集部收集到的传感器数据的存储，在由判定部判定为满足规定条件之后，如果不满足规定条件，则缓冲器部获得通过判定部进行的判定发生了变化的情况，停止进行由收集部收集到的传感器数据的存储。由此，能够避免无用的缓冲处理。

(8)本发明的第2方案涉及的服务器计算机包含：接收部，其接收从上述车载装置并行发送来的传感器数据；以及处理部，其根据延迟时间将由接收部接收到的传感器数据分类为多个分类，执行与多个分类分别对应的数据处理。由此，服务器能够接收适合于数据处理的传感器数据。

(9)本发明的第3方案涉及的半导体集成电路搭载于车载装置，该车载装置将由配备于车辆的传感器检测出的传感器数据向外部装置发送，该半导体集成电路包含：缓冲器部，其对由传感器检测出的传感器数据进行存储；判定部，其判定是否满足规定条件；以及控制部，其控制通过车载装置进行的传感器数据向外部装置的发送，控制部获得由判定部判定为满足规定条件的情况，使车载装置将由传感器检测出的传感器数据向外部装置的发送中止，在由判定部判定为满足规定条件之后，如果不满足规定条件，则控制部获得通过判定部进行的判定发生了变化的情况，使车载装置根据与传感器数据的取得时刻和当前时刻之差即延迟时间相对应的优先级，以延迟时间越小的传感器数据越优先的方式，将存储于缓冲器部的传感器数据并行发送至外部装置。由此，能够抑制不必要的数据发送处理，发送外部装置可使用的有效数据。

(10)本发明的第4方案涉及的系统包含：车载装置，其搭载于车辆；以及服务器计算机，其与车载装置进行通信，其中，车载装置包含：收集部，其对由配备于车辆的传感器检测出的传感器数据进行收集；发送部，其将由收集部收集到的传感器数据发送至服务器计算机；缓冲器部，其对由收集部收集到的传感器数据进行存储；判定部，其判定是否满足规定条件；以及控制部，其控制通过发送部进行的传感器数据向服务器计算机的发送，控制部获得由判定部判定为满足规定条件的情况，使发送部将由收集部收集到的传感器数据向服务器计算机的发送中止，在由判定部判定为满足规定条件之后，如果不满足规定条件，则控制部获得通过判定部进行的判定发生了变化的情况，使发送部根据与传感器数据的取得时刻和当前时刻之差即延迟时间相对应的优先级，以延迟时间越小的传感器数据越优先的方式，将存储于缓冲器部的传感器数据并行发送至服务器计算机，服务器计算机包含：接收部，其接收从车载装置并行发送来的传感器数据；以及处理部，其根据延迟时间将由接收部接收到的传感器数据分类为多个分类，执行与多个分类分别对应的数据处理。由此，能够抑制不必要的数据发送处理，通过服务器计算机发送能被数据处理使用的有效数据。

(11)本发明的第5方案涉及的控制方法包含：收集步骤，对由配备于车辆的传感器检测出的传感器数据进行收集；发送步骤，将通过收集步骤而收集到的传感器数据发送至外部装置；缓冲步骤，对通过收集步骤而收集到的传感器数据进行存储；判定步骤，判定是否满足规定条件；以及控制步骤，控制通过发送步骤进行的传感器数据向外部装置的发送，控制步骤包含如下步骤：获得由判定步骤判定为满足规定条件的情况，使通过发送步骤进行的、通过收集步骤而收集到的传感器数据向外部装置的发送中止；以及在判定步骤中判定为满足规定条件之后，如果不满足规定条件，则获得判定步骤中的判定发生了变化的情况，根据与传感器数据的取得时刻和当前时刻之差即延迟时间相对应的优先级，以延迟时间越小的传感器数据越优先的方式，将通过缓冲步骤所存储的传感器数据并行发送至外部装置。由此，能够抑制不必要的数据发送处理，发送能被外部装置使用的有效数据。

(12)本发明的第6方案涉及的计算机程序用于使搭载于车辆的计算机实现如下功能：收集功能，对由配备于车辆的传感器检测出的传感器数据进行收集；发送功能，将通过收集功能而收集到的传感器数据发送至外部装置；缓冲功能，对通过收集功能而收集到的传感器数据进行存储；判定功能，判定是否满足规定条件；以及控制功能，控制通过发送功能进行的传感器数据向外部装置的发送，其中，控制功能包含如下功能：获得由判定功能判定为满足规定条件的情况，使通过发送功能进行的、通过收集功能而收集到的传感器数据向外部装置的发送中止；以及在由判定功能判定为满足规定条件之后，如果不满足规定条件，则获得通过判定功能进行的判定发生了变化的情况，根据与传感器数据的取得时刻和当前时刻之差即延迟时间相对应的优先级，以延迟时间越小的传感器数据越优先的方式，将通过缓冲功能所存储的传感器数据并行发送至外部装置。由此，能够抑制不必要的数据发送处理，发送能被外部装置使用的有效数据。

(13)本发明的第7方案涉及的车载装置包含：传感器数据收集部，其对配备于车辆的传感器所输出的传感器数据进行收集；缓冲器，其能够对由传感器数据收集部收集到的传感器数据进行储存；发送装置，其读取由传感器数据收集部收集到的传感器数据、或者储存于缓冲器的传感器数据中的任意者，并向外部装置发送；以及状态控制部，其对与传感器数据相关的车载装置的状态进行控制，状态控制部按照车载装置的状态、和通过发送装置进行的传感器数据向外部装置的发送的处理能力，使车载装置的状态在有限个状态之间进行转换。

车载装置的状态追随于状态与处理能力的变化而发生变化。通过预先适当设定车载装置的有限个状态，从而即使在发生了遮蔽等时也能够适当地处理传感器数据。

(14)可以是，有限个状态包含：第1状态，将由传感器数据收集部收集到的传感器数据通过发送装置而向外部装置发送；第2状态，将由传感器数据收集部收集到的传感器数据储存至缓冲器；以及第3状态，读取储存于缓冲器的传感器数据，并经由发送装置而向外部装置发送。

在第1状态下，将传感器数据发送至外部装置，在第2状态下将传感器数据储存至缓冲器。在第3状态下，将储存于缓冲器的传感器数据发送至外部装置。通过根据发送的处理能力将它们组合，适当进行状态转换，从而能够通过状态转换而切换执行如下处理：将传感器数据向外部装置发送的处理；不向外部装置发送而累积至缓冲器的处理；以及将累积于缓冲器的传感器数据向外部发送的处理。

(15)可以是，状态控制部包含：第1状态转换部，在车载装置处于第1状态时，响应于处理能力从大于阈值的值变化至小于或等于阈值的值，使车载装置的状态从第1状态转换为第2状态；第2状态转换部，在车载装置处于第2状态时，响应于处理能力变化为大于阈值的值，使车载装置的状态从第2状态转换为第3状态；第3状态转换部，在车载装置处于第2状态时，响应于检测出在缓冲器内不存在数据，使车载装置的状态从第3状态转换为第1状态；以及第4状态转换部，在车载装置处于第3状态时，响应于处理能力变得小于或等于阈值，使车载装置的状态从第3状态转换为第2状态。

当在将传感器数据向外部发送时处理能力出现降低的情况下，车载装置转换为第2状态，将传感器数据向缓冲器进行缓冲。如果在第2状态下处理能力恢复，则车载装置转换为第3状态，将已缓冲的传感器数据向外部装置发送。相对于处理能力的变化，也能够将传感器数据全部发送至外部装置。

(16)可以是，有限个状态还包含第4状态，该第4状态是读取储存于缓冲器的传感器数据，并变换为数据尺寸更小的子数据而经由发送装置发送至外部装置，状态控制部还包含第5状态转换部，该第5状态转换部响应于车载装置处于第2状态的时间变得大于阈值时间，使车载装置的状态从第2状态变化为第4状态。

如果对传感器数据进行缓冲的时间长于阈值时间，则按顺序读取储存于缓冲器的传感器数据，将数据尺寸变换得较小而向外部发送。即使在处理能力较低的状态持续了较长时间时，也能够仅将传感器数据中的重要的部分发送至外部装置。

(17)可以是，有限个状态还包含第4状态，该第4状态是将由传感器数据收集部收集的传感器数据限定为更小的子数据，状态控制部还包含第5状态转换部，该第5状态转换部响应于车载装置处于第2状态的时间变得大于阈值时间，使车载装置的状态从第2状态变化为第4状态。

如果对传感器数据进行缓冲的时间长于阈值时间，则将传感器收集部从传感器收集的传感器数据限定为更小的子数据并向外部发送。即使在处理能力较低的状态持续了较长时间时，也能够仅将传感器数据中的重要的部分发送至外部装置。

(18)可以是，状态控制部还包含第6状态转换部，该第6状态转换部在车载装置处于第4状态时，响应于处理能力变得大于阈值，使车载装置的状态转换为第3状态。

如果在将传感器数据的数据尺寸变换得较小而向外部发送时处理能力恢复，则返回至将传感器数据直接向外部装置发送的状态。在处理能力充分高时，不会浪费所累积的数据而能够在外部进行利用。

(19)可以是，状态控制部还包含第7状态转换部，该第7状态转换部在车载装置处于第4状态时，响应于处理能力变得大于阈值，使车载装置的状态转换为第1状态。

在变为对数据尺寸小的传感器数据进行发送的状态之后，在处理能力恢复的情况下，不是将所累积的传感器数据，而是将所取得的传感器数据直接进行发送。在外部装置中，随着通信恢复而能够取得实时的传感器数据，能够提供利用了最新的信息的服务。

(20)可以是，车载装置还包含数据清空部，该数据清空部响应于通过第7状态转换部将车载装置的状态从第4状态转换为第1状态，将存储于缓冲器的传感器数据清空。

在将所收集的传感器数据直接发送的情况下，在缓冲器残留有数据。为了下次使用缓冲器而需要预先将缓冲器清空。通过预先将缓冲器清空，从而在下一次处理能力降低时能够利用缓冲器。

(21)第4状态中的变换后的数据尺寸与变换前的数据尺寸之比是相对于处理能力的单调增加函数。

如果处理能力变小，则能够发送的数据尺寸变小。因此，通过以相对于处理能力单调增加的函数来规定变换后的数据尺寸，能够以与处理能力的大小相匹配的数据尺寸将传感器数据发送至外部装置。

(22)本发明的第8的方案涉及的车载装置的控制方法包含如下步骤：对由配备于车辆的传感器所输出的传感器数据进行收集的传感器数据收集部对传感器数据进行收集；将由传感器数据收集部收集到的传感器数据储存至缓冲器；读取由传感器数据收集部收集到的传感器数据、或者储存于缓冲器的传感器数据中的任意者，并发送至外部装置；以及对与传感器数据相关的车载装置的状态进行控制的状态控制部按照车载装置的状态、和传感器数据向外部装置的发送的处理能力，使车载装置的状态在有限个状态之间进行转换。

车载装置的状态追随于状态和处理能力的变化而发生变化。通过预先适当地设定车载装置的有限个状态，从而即使在发生了遮蔽等时也能够适当地处理传感器数据。

(23)本发明的第9的方案涉及的计算机程序使计算机作为如下功能部起作用：传感器数据收集部，其对配备于车辆的传感器所输出的传感器数据进行收集；缓冲器，其能够对由传感器数据收集部收集到的传感器数据进行储存；发送装置，其读取由传感器数据收集部收集到的传感器数据、或者储存于缓冲器的传感器数据中的任意者，并向外部装置发送；以及状态控制部，其使与传感器数据相关的车载装置的状态，按照车载装置的状态、和通过发送装置进行的传感器数据向外部装置的发送的处理能力，在有限个状态之间进行转换。

车载装置的状态追随于状态和处理能力的变化而发生变化。通过预先适当地设定车载装置的有限个状态，从而即使在发生了遮蔽等时也能够适当地处理传感器数据。

[本发明的实施方式的详细内容]

在以下的实施方式中，对相同的部件标注相同的参考标号，它们的名称及功能也相同。因此，不重复进行对它们的详细内容的说明。

(第1实施方式)

[整体结构]

参照图1，本发明的第1实施方式涉及的驾驶辅助系统100包含服务器102、搭载于车辆106且经由基站104及网络108与服务器102进行通信的车载装置120。服务器102对车载装置120提供驾驶辅助信息，辅助车辆106的驾驶员。基站104提供通过5G线路等实现的移动通信服务。服务器102和基站104之间的通信经由网络108而进行，以有线或无线的方式进行通信。

车载装置120具有通过5G线路实现的通信功能。此外，车载装置120的通信功能也可以是通过5G线路以外实现的通信功能。检测对象110是通过车辆106的车载传感器而检测的对象物。图1中示出人，但不限定于此，信号灯、建筑物等也是对象物。

作为代表情况，图1中示出1个基站，但不限定于此。通常设置有多个基站。关于车辆，作为代表情况，图1中也示出1台车辆，但并不限定于此，服务器102也可以与多台车辆的车载装置进行通信，对信息进行收集解析，提供驾驶辅助信息。

[车载装置的硬件结构]

参照图2，示出搭载于车辆106的车载装置120的硬件结构的一个例子。车载装置120包含与传感器设备122连接的接口部(以下，称为I/F部)124、进行通信的通信部126、对数据进行存储的存储器128、对它们进行控制的控制部130、以及用于在各部构造之间对数据进行交换的总线132。车载装置120除了图2所示的结构要素以外还含有计时器、电源装置等为了作为车载装置起作用所需的结构。

传感器设备122是搭载于车辆106的传感器。在车辆搭载有各种传感器，但它们中的传感器设备122是指用于驾驶辅助信息的生成的设备。传感器设备122例如是图像传感器(CCD(Charge－Coupled Device)照相机、CMOS(Complementary Metal－Oxide－Semiconductor)照相机等)、激光传感器(LiDAR(Light Detection and Ranging)等)、毫米波雷达等。传感器设备122对对象进行检测而输出规定的检测信号(模拟信号或数字数据)。

传感器设备122的检测信号被输入至I/F部124。I/F部124包含A/D变换部，如果模拟信号被输入，则以规定频率进行采样，生成数字数据(传感器数据)并输出。所生成的数字数据向存储器128传输并存储。如果来自传感器设备122的输出信号为数字数据，则I/F部124将所输入的数字数据存储至存储器128。存储器128例如为可改写的非易失性的半导体存储器、或硬盘驱动器(以下，称为HDD)。

针对存储于存储器128的传感器数据，附加对取得传感器数据的时刻进行确定的信息(例如时间戳。以下，称为传感器数据取得时刻)、表示与传感器数据取得时刻对应的车辆106的位置的信息(以下，称为车辆位置)。例如，如果传感器设备122是图像传感器，则针对以帧为单位的传感器数据附加传感器数据取得时刻及车辆位置。传感器数据取得时刻从计时器取得，车辆位置从GPS(Global Positioning System)取得。

通信部126具有基于5G线路的移动通信功能，进行与服务器102的通信。车载装置120与服务器102之间的通信经由基站104及网络108而进行。通信部126由在5G线路中采用的用于进行调制及多重化的IC、用于对规定频率的电波进行发射及接收的天线、和RF(Radio Frequency)电路等结构。

控制部130包含CPU(Central Processing Unit)而构成，通过对各部构造进行控制而实现后述的车载装置120的功能。

[服务器的硬件结构]

参照图3，服务器102包含控制部140、存储器142、通信部144、及总线146。各部构造之间的数据传输经由总线146而进行。控制部140例如包含CPU，对各部构造进行控制，实现服务器102的各种功能。通信部144经由基站104及网络108而接收从车辆106上传的传感器数据。存储器142包含可改写的非易失性的半导体存储器及HDD等大容量存储装置。由通信部144接收到的数据被向存储器142传输，作为数据库而进行存储。

[车载装置的功能性结构]

参照图4对车载装置120的功能进行说明。车载装置120包含：传感器数据收集部200，其对由传感器设备122检测到的传感器数据进行收集；传感器数据处理部190，其对传感器数据收集部200所收集的传感器数据进行处理，生成向服务器102上传的数据包；数据包发送部216，其将由传感器数据处理部190生成的数据包向服务器102发送；以及数据包接收部218，其接收来自服务器102的数据包。

传感器数据处理部190包含缓冲器输入控制部202、缓冲器部204、缓冲器输出控制部212及遮蔽检测部214。缓冲器部204包含第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210。

传感器数据收集部200对由传感器设备122检测到的传感器数据进行收集。关于缓冲器输入控制部202，如果与基站104的通信状态没有故障，则将从传感器数据收集部200输入的传感器数据输出至数据包发送部216，如果存在故障，则输出至缓冲器部204。如上所述，对从缓冲器输入控制部202输出的传感器数据附加有传感器数据取得时刻、与传感器数据取得时刻对应的车辆106的车辆位置。这里，与基站104的通信状态故障是遮蔽(shadowing)的发生。遮蔽的发生的信息如后所述是从遮蔽检测部214传输的。

第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210具有规定的缓冲容量，按顺序存储所输入的数据。第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210例如在存储器128上得到确保。这里，如图5所示，各缓冲容量被确保为按第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210的顺序变大。缓冲器输入控制部202在将传感器数据向缓冲器部204输出的情况下，向第1缓冲器206输出。第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210存储所输入的数据，在新数据被输入的情况下，在使至此为止所存储的数据移位(在图5中向右侧移位)之后，向空出的区域存储新输入的数据。第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210在所存储的数据超过缓冲容量而溢出(over flow)的情况下，以下述方式起作用。即，参照图5，在第1缓冲器206溢出的情况下，存储于第1缓冲器206的数据中的最早的数据(在图5中由斜线示出)被向第2缓冲器208输出。在第2缓冲器208溢出的情况下，存储于第2缓冲器208的数据中的、最早的数据(在图5中由斜线示出)被向第3缓冲器210输出。在第3缓冲器210溢出的情况下，存储于第3缓冲器210的数据中的最早的数据(在图5中由斜线示出)被废弃。

通过以该方式构成，在第1缓冲器206存储延迟时间(传感器数据被车载装置120取得的时刻与特定时刻(当前时刻或者由服务器102接收到的时刻)之差)最短的数据(例如，延迟时间≤几百毫秒)。在第2缓冲器208存储与第1缓冲器206所存储的数据相比延迟时间长的数据(例如，几百毫秒＜延迟时间≤几秒)。在第3缓冲器210存储与第2缓冲器208所存储的数据相比延迟时间长的数据(例如，几秒＜延迟时间≤几分钟)。将第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210所存储的传感器数据分别称为实时数据、准实时数据及非实时数据。预先设定的各缓冲器对数据(传感器数据、传感器数据取得时刻及车辆位置)进行存储的时间、和与其对应的各缓冲容量，可以根据在由服务器102提供的服务(驾驶辅助信息的提供等)中使用的传感器数据所被允许的延迟时间(例如，传感器数据取得时刻和传感器数据处理完毕时刻之差)而设定。以下，将每个服务所允许的延迟时间的上限称为“容许延迟时间”。由此，根据传感器数据的延迟时间(以下，也称为实时性)而具有多个缓冲区域，从而能够如后述那样，更优先地发送实时性更高的信息。另外，通过根据传感器数据的实时性而设定缓冲容量，从而能够设定适当的缓冲容量。此外，上述的各缓冲器的存储时间是一个例子，也可以在与上述不同的时间范围对数据进行存储。如后述所示，各缓冲器的存储时间(对应的缓冲容量)根据由服务器102执行的服务而设定即可。

关于缓冲器输出控制部212，如果在与基站的通信故障消失，则从第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210并行读取传感器数据而向数据包发送部216输出。例如，缓冲器输出控制部212从第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210各自中的最早的数据(图5的标注了斜线的部分)起进行读取。此时，缓冲器输出控制部212优先读取延迟时间短的传感器数据。即，按第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210的顺序，数据读取的优先级变低。因此，在读取的初期，不会仅从特定的缓冲器读取数据，而是从第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210并行进行读取。随着时间经过，以第1缓冲器206、第2缓冲器208的顺序所读取的数据穷尽，在后期仅从第3缓冲器210读取数据。缓冲器输出控制部212将能够对从第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210读取出的传感器数据的延迟时间进行确定的信息附加于传感器数据，并向数据包发送部216输出。例如，缓冲器输出控制部212将表示实时数据、准实时数据及非实时数据的分类信息附加于传感器数据，并向数据包发送部216输出。缓冲器输出控制部212如果将在第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210中缓冲的传感器数据全部输出至数据包发送部216，则将规定的信息(以下，还称为输出完毕信息)向遮蔽检测部214输出。

数据包发送部216将所输入的数据按照通信协议进行打包(头部数据的附加、分割等)、发送。输入至数据包发送部216的数据如果是已缓冲的数据，则被附加分类信息(传感器数据、传感器数据取得时刻、车辆位置及分类信息)，在并未如此的情况下，不被附加分类信息(传感器数据、传感器数据取得时刻及车辆位置)。对从第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210按照优先级而并行读取的缓冲数据进行发送在下面也称为“并行上传”。在该情况下，“并行上传(并行发送)”可以是如下情况中的任意者也可以是它们的组合：1)对多个种类的数据一个一个地进行读取，将它们汇总组装为1个数据包并进行发送；2)对多个种类的数据一个一个地进行读取，分别组装各别的数据包而经由1个无线通信装置连续地进行发送；3)对多个种类的数据一个一个地进行读取，制作将它们连接起来的1个数据，将其分割为多个数据包并进行发送；以及4)在存在多个无线发送装置的情况下，对多个种类的数据一个一个地进行读取而组装各别的数据包，经由各别的无线发送装置而大致同时进行发送。另外，数据包发送部216计算出发送失败的频率、或通信线路的线路速度并输出至遮蔽检测部214。这是因为，如后述那样通过遮蔽检测部214对与基站的通信是否产生故障进行判定。

数据包接收部218接收从基站104发送来的数据。数据包接收部218能够通过接收从发送目标发送的接收确认信息而判定从数据包发送部216发送的数据包数据是否已被发送目标接收到。例如，如果是TCP/IP协议，则能够通过接收ACK及确认响应编号(表示接下来应当发送的数据的开头(表示到哪里为止已成功接收到数据))而进行上述判定。如果在规定时间内数据包接收部218没有接收到接收确认信息，则认为发送已失败，数据包发送部216对相应的数据包数据进行重新发送。

遮蔽检测部214根据从数据包发送部216输入的发送失败的频率、或者通信线路的线路速度，判定是否已发生遮蔽，在判定为已发生遮蔽的情况下，将规定的指示(以下，称为缓冲开始指示)向缓冲器输入控制部202输出。缓冲器输入控制部202如果被输入缓冲开始指示，则将从传感器数据收集部200输入的传感器数据的输出目标，自数据包发送部216变更为缓冲器部204。由此，如上所述由第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210执行传感器数据的缓冲(存储)。

遮蔽检测部214在判定为发生了的遮蔽已消除的情况下，将规定的指示(以下，称为发送开始指示)向缓冲器输入控制部202及缓冲器输出控制部212输出。缓冲器输入控制部202如果被输入发送开始指示，则将从传感器数据收集部200输入的传感器数据的输出停止。缓冲器输出控制部212如果被输入发送开始指示，则如上所述，从第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210并行读取数据，对所读取的数据附加相对应的分类信息并向数据包发送部216输出。如果全部缓冲数据的输出完毕，则缓冲器输出控制部212将输出完毕信息向遮蔽检测部214输出，被输入了输出完毕信息的遮蔽检测部214将规定的指示(以下，称为缓冲结束指示)向缓冲器输入控制部202输出。缓冲器输入控制部202如果被输入缓冲结束指示，则使从传感器数据收集部200输入的传感器数据的输出目标自缓冲器部204返回至数据包发送部216。

由此，车载装置120在发生遮蔽的期间，对传感器数据进行缓冲，如果遮蔽消除，则能够并行发送已缓冲的传感器数据。此时，以延迟时间短的传感器数据优先的方式，将已缓冲的传感器数据进行发送，因此如后述所示，服务器102能够有效地利用所接收到的传感器数据。

传感器数据收集部200的功能通过图2的I/F部124而实现。数据包发送部216及数据包接收部218的功能通过通信部126而实现。缓冲器输入控制部202、缓冲器部204、缓冲器输出控制部212及遮蔽检测部214的功能通过控制部130及存储器128而实现。此外，车载装置120的各功能可以使用专用硬件(电路基板、半导体集成电路(ASIC等)等)而实现。例如，将由图4的点划线包围的缓冲器输入控制部202、缓冲器部204、缓冲器输出控制部212及遮蔽检测部214的功能通过1个或多个半导体集成电路而实现，也可以作为与控制部130及存储器128不同的结构而搭载于车载装置120。

[服务器的功能性结构]

参照图6对服务器102的功能进行说明。服务器102包含：数据包接收部240，其接收数据包数据；过滤器部244，其将数据包接收部240的输出数据按照规定的条件进行分类，并向数据库246输入；处理部254，其对存储于数据库246的数据执行规定的处理；以及数据包发送部242，其将处理部254的处理结果作为驾驶辅助信息进行发送。

数据库246包含实时数据区域248、准实时数据区域250及非实时数据区域252。数据库246通过存储器142(参照图3)而实现。实时数据区域248、准实时数据区域250及非实时数据区域252是用于存储与延迟时间相对应的传感器数据的区域。实时数据区域248是用于存储实时的传感器数据的区域。准实时数据区域250是用于存储准实时的传感器数据的区域。非实时数据区域252是用于存储非实时的传感器数据的区域。

数据包接收部240从车辆106的车载装置120等车载装置接收传感器数据。数据包接收部240除了车载装置以外，还从街头监视照相机等被固定设置的红外传感器接收传感器数据。红外传感器例如包含图像传感器(照相机等)、激光传感器(LiDAR等)、毫米波雷达等。数据包接收部240如果接收到包含从车载装置120发送来的传感器数据在内的数据包数据，则将传感器数据取出，如果存在对该传感器数据附加的信息(以下，还称为附加信息)则也将附加信息取出，并向过滤器部244输出。数据包接收部240的功能通过图3的通信部144而实现。这里，附加信息是上述的传感器数据取得时刻、车辆位置及分类信息(表示传感器数据的延迟时间的分类的信息)。

过滤器部244将所输入的传感器数据、传感器数据取得时刻及车辆位置，根据分类信息而存储至实时数据区域248、准实时数据区域250及非实时数据区域252中的任意者。在车载装置120中，分类信息仅向在发生了的遮蔽已消除时发送的传感器数据(已缓冲的数据)进行附加，不向通常时所发送的传感器数据进行附加。另外，对从红外传感器接收到的传感器数据也不附加分类信息。过滤器部244将未附加分类信息的传感器数据作为实时性高的数据而向实时数据区域248输出。

此外，随着时间经过而存储于实时数据区域248、准实时数据区域250、非实时数据区域252的数据的实时性发生变化，因此适当地进行相互间的数据移动、及数据删除，存储于实时数据区域248、准实时数据区域250及非实时数据区域252各自的传感器数据的实时性得到维持。例如，随着时间经过，参照传感器数据取得时刻，将存储于实时数据区域248的数据中的已不属于实时数据的数据移动至准实时数据区域250。同样地，将存储于准实时数据区域250的数据中的已不属于准实时数据的数据移动至非实时数据区域252。将存储于非实时数据区域252的数据中的已不属于非实时的数据删除。

处理部254在规定的定时，从实时数据区域248、准实时数据区域250及非实时数据区域252读取传感器数据，执行与所读取的传感器数据的延迟时间相对应的处理。处理部254例如针对从实时数据区域248读取到的传感器数据进行移动体检测处理，对检测出的移动体的属性(种类(人、车辆等)、位置、大小等)进行确定，然后进行生成驾驶辅助信息、反映至交通状况地图等的处理。处理部254将从实时数据区域248及准实时数据区域250读取到的传感器数据用于对检测对象的将来行动进行推定的处理。例如，处理部254对从实时数据区域248的传感器数据检测出的移动体的详细属性(例如，在检测到行人的情况下，该行人是什么样的行人(例如、儿童、老人、步行中、步行速度、步行方向、停止中等))进行预测。从准实时数据区域250读取出的传感器数据可用作行动推定处理中的过去采样。处理部254将从非实时数据区域252读取出的传感器数据用于例如统计分析等统计处理的对象数据、用于构建推定模型的学习数据等。处理部254的处理结果存储于数据库246的解析结果区域256，适当地由数据包发送部242进行读取，作为驾驶辅助信息而发送至车载装置。

这样，服务器102将从车载装置120等车载装置及红外传感器接收到的传感器数据，根据实时性进行分类存储，能够将所存储的传感器数据根据其实时性而进行利用。

[动作]

参照图7及图8对车载装置120及服务器102的动作进行说明，由此对驾驶辅助系统100的动作进行说明。图7所示的处理通过由控制部130从存储器128读取并执行规定的程序而实现。图8所示的处理通过由控制部140从存储器142读取并执行规定的程序而实现。

[车载装置的动作]

参照图7，在步骤300中，控制部130从传感器设备122取得传感器数据。

在步骤302中，控制部130判定是否已发生遮蔽。除了上述的发送失败的频率增大、线路速度降低以外，遮蔽的发生还可以通过接收信号电平降低、与服务器102的通信切断等而进行判定。这与图4的遮蔽检测部214的功能相对应。在判定为已发生遮蔽的情况下，控制转入步骤304。如果并非如下，则控制转入步骤306。

在步骤304中，控制部130开始进行通过300所取得的传感器数据的缓冲。这与图4的缓冲器输入控制部202及缓冲器部204的功能相对应。例如，传感器数据根据其延迟时间而区分为实时数据、准实时数据、非实时数据并被缓冲。之后，控制转入步骤308。

另一方面，在步骤302中判定为未发生遮蔽的情况下，在步骤306中将通过步骤300所取得的传感器数据向服务器102发送。这与图4的缓冲器输入控制部202及数据包发送部216的功能相对应。

在步骤308中，控制部130判定遮蔽是否已消除。在判定为已消除的情况下，控制转入步骤312。如果并非如此，则控制转入步骤310。

在步骤310中，控制部130取得传感器数据，将所取得的传感器数据如上述那样进行缓冲。之后，控制返回至步骤308。由此，在产生了遮蔽期间，传感器数据被缓冲、不进行发送。

另一方面，如果遮蔽消除，则在步骤312中，控制部130将缓冲处理中止，开始进行将已缓冲的数据向服务器102发送的处理。这与图4的缓冲器输出控制部212及数据包发送部216的功能相对应。区分为实时数据、准实时数据、非实时数据而被缓冲的数据并行进行上传。此时，优先发送实时性高的数据。之后，控制转入步骤314。

在步骤314中，控制部130判定是否已指示结束。结束的指示例如通过断开车载装置120的电源而进行。如果指示结束，则该程序结束。如果并非如此，则控制返回至步骤300。

根据上述，如果未发生遮蔽，则车载装置120反复进行接收传感器数据并向服务器102发送的处理。一旦发生了遮蔽，则车载装置120在发生遮蔽的期间，对传感器数据进行缓冲，如果遮蔽消除，则能够将已缓冲的传感器数据并行上传。此时，以延迟时间短的传感器数据优先的方式，将已缓冲的传感器数据进行发送。因此，在发生遮蔽时，能够抑制重复进行数据重新发送的无用处理。另外，如果遮蔽消除，则优先发送实时性高的传感器数据，因此，服务器102能够有效地利用所接收到的数据，能够抑制所接收到的数据不被利用而废弃的情况。

[服务器的动作]

参照图8，在步骤400中，控制部140判定是否已接收到数据。在判定为已接收到的情况下，控制转入步骤402。如果并非如此，则控制转入步骤412。

在步骤402中，控制部140判定通过步骤400所接收到的数据是否为传感器数据。例如，在从车载装置120将传感器数据打包而进行发送时，只要在数据包头部包含表示含有传感器数据的信息而进行发送即可。如果在所接收到的数据包头部包含该信息，则控制部140可以判定为已接收到传感器数据。在判定为已接收到的情况下，控制转入步骤406。如果并非如此，则控制转入步骤404。

在步骤404中，控制部140根据所接收到的数据，执行相应的处理。之后，控制转入步骤412。

在步骤406中，控制部140判定在通过步骤400所接收到的数据中是否包含分类信息(表示传感器数据的实时性的信息)。在判定为包含的情况下，控制转入步骤408。如果并非如此，则控制转入步骤410。

在步骤408中，控制部140将通过步骤400所接收到的传感器数据存储至与所接收的分类信息相对应的存储器142的相应区域。这与图6的过滤器部244及数据库246的功能相对应。传感器数据根据其分类信息而存储至实时数据区域248、准实时数据区域250或非实时数据区域252。

在步骤410中，控制部140将通过步骤400所接收到的传感器数据(不包含分类信息)，存储至存储器142的对实时数据进行存储的区域(图6的实时数据区域248)。之后，控制转入步骤412。

在步骤412中，控制部140判定是否对所存储的传感器数据执行解析处理。在判定为执行解析处理的情况下，控制转入步骤414。如果并非如此，则控制转入步骤416。例如，控制部140在接收到新的传感器数据的情况下，判定为执行解析处理。另外，如果设定为以规定的时间间隔执行解析处理，则控制部140通过从执行上一次解析处理起的经过时间，判定是否执行解析处理。

在步骤414中，控制部140对在存储器142(图6的实时数据区域248、准实时数据区域250、非实时数据区域252)存储的传感器数据，执行与其实时性相应的解析处理。这与图6的处理部254的功能相对应。控制部140将解析结果存储至存储器142(图6的解析结果区域256)。之后，控制转入步骤416。

在步骤416中，控制部140判定是否进行了结束的指示。结束的指示例如通过使执行中的程序停止的指示而进行。如果接收到结束的指示，则该程序结束。如果未接收到结束的指示，则控制返回至步骤400。

根据上述，服务器102将从车载装置120等车载装置及红外传感器接收到的传感器数据，根据其实时性进行分类存储，能够将所存储的传感器数据根据其实时性而进行利用。特别是，在车载装置120中，对于发生遮蔽而没能在规定期间发送、在消除了遮蔽之后所发送的传感器数据(缓冲数据)，不进行废弃，而是根据其实时性进行分类存储，能够根据其实时性而有效地利用。

在上述中，说明了在发生了遮蔽时对传感器数据进行缓冲的情况，但不限定于此。当在基站的服务区域内由于遮蔽以外的原因而发生了暂时无法进行正常通信时的现象，对传感器数据进行缓冲，如果能够正常进行通信，则将缓冲数据并行上传即可。

(第1变形例)

在上述中，对在发生了遮蔽时车载装置的用于对传感器数据进行缓冲的缓冲容量是固定的情况进行了说明，但不限定于此。缓冲容量可以适当变更。在第1变形例中，车载装置按照从服务器发送的参数对缓冲容量进行变更。

[车载装置的功能性结构]

第1变形例的车载装置的硬件结构与图2相同。参照图9，车辆430包含第1变形例涉及的车载装置150。在车载装置150的功能性结构中，与图4的车载装置120不同的点仅在于，取代图4的传感器数据处理部190，而包含对传感器数据处理部190追加了缓冲容量确定部220的传感器数据处理部440。缓冲容量确定部220如后述所示，将从服务器102发送而由数据包接收部218接收的参数从数据包接收部218输入，根据从数据包发送部216输入的信息(线路速度)和参数对各缓冲器的容量进行确定。在车载装置150中，标注了与车载装置120(图4)的结构要素相同的标号的结构要素具有与车载装置120的结构要素相同的功能，因此不进行重复说明。主要针对不同的点进行说明。

这里，在车载装置150开始动作的时间点，预先设定第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210各自的缓冲容量。车载装置150与车载装置120相同地，如果发生遮蔽，则将从传感器数据收集部200输出的传感器数据的发送中止，开始进行向缓冲器部204的缓冲处理(缓冲器输入控制部202的输出目标从数据包发送部216变更为缓冲器部204)。之后，如果遮蔽消除，则对在第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210所缓冲的数据并行地进行读取，并从数据包发送部216进行发送(并行上传)。此时，第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210的数据以与实时性相应的优先级(按第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210的顺序优先级变低)，被并行地读取(缓冲器输出控制部212的功能)、发送。此时，在从数据包发送部216发送的各数据包数据中包含有表示发送时刻的信息。

由此，服务器102接收在发生了遮蔽的期间已缓冲的数据(传感器数据)并有效地利用。在进行并行上传时，服务器102如后述所示，对线路速度、接收到的数据的从发送时刻至取得时刻的时间差(以下，称为传输延迟时间)、接收到的数据(传感器数据)的解析处理所需的时间(以下，称为处理延迟时间)进行测定(计算)。测定出的线路速度被量化并存储。传输延迟时间、及处理延迟时间的计算是针对每个上述分类信息(表示传感器数据的延迟时间的信息)而进行的。即，服务器102在车载装置150进行并行上传时进行并行上传的性能评价。服务器102在适当的定时将这些参数向车载装置150发送。参数例如作为{线路速度，分类信息，传输延迟时间，处理延迟时间}的组而被发送。

服务器102还发送各服务的容许延迟时间。使用传感器数据的服务根据该传感器数据的实时性而不同。例如，对于驾驶辅助信息的生成，能够使用实时数据，但无法使用非实时数据。超过容许延迟时间的延迟时间的传感器数据在相对应的服务中不能使用。容许延迟时间是针对每个分类信息而设定的。此外，容许延迟时间可以在服务器与车载装置之间进行共享，如果容许延迟时间不是可变的，则可以预先作为规格而进行规定，例如在车载装置中可以进行初始设定。在即使容许延迟时间会发生变化但其周期比较长的情况下，容许延迟时间也可以与参数的发送分别地进行发送。在容许延迟时间会发生变化、且其周期比较短的情况下，也可以与参数的发送同时地对容许延迟时间进行发送。

从服务器102发送的参数及容许延迟时间由数据包接收部218进行接收并向缓冲容量确定部220输出。缓冲容量确定部220对被输入的参数进行存储。另外，数据包发送部216适当地对能正常通信的状态的线路速度进行测定，并向缓冲容量确定部220输出。缓冲容量确定部220计算出从数据包发送部216输入的线路速度的平均值并进行存储。

缓冲容量确定部220使用所存储的线路速度的平均值及参数，并以如下所示的方式对第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210的各缓冲容量进行确定。图10中，针对特定的实时性(实时、准实时、或非实时)的传感器数据，示出从缓冲开始时刻(开始进行缓冲处理的时刻)ts至处理完毕时刻(由服务器102接收缓冲数据并完成解析的时刻)te之间的各处理所需的时间。在图10中，缓冲时间T1代表着特定的实时性的全部缓冲数据B的存储所需的时间。如果将从缓冲器输入控制部202每单位时间所输出的传感器数据量设为S，且附加于传感器数据的数据(传感器数据取得时刻及车辆位置)较小而忽略，则B＝T1×S。全部缓冲数据的送出所需时间T2代表着从读取特定的实时性的全部缓冲数据起至进行打包而从数据包发送部216发送为止所需的时间。即，关于全部缓冲数据的送出所需时间T2，使用在车载装置150中对每个分类的缓冲数据(传感器数据、传感器数据取得时刻及车辆位置)进行处理的速度(以下，称为处理能力)Th(例如bps单位)而由T2＝B/Th＝T1×S/Th表示。传输延迟时间T3代表着特定的实时性的全部缓冲数据被从车载装置150发送而由服务器102接收为止的时间。处理延迟时间T4代表着服务器102对特定的实时性的传感器数据进行解析所需的时间。它们之中的传输延迟时间T3、处理延迟时间T4如上所述是通过服务器102进行测定的。另一方面，缓冲时间T1及处理能力Th是在车载装置150中测定的。这些时间根据实时性(实时、准实时或非实时)而不同。缓冲时间T1按实时数据(第1缓冲器206的缓冲数据)、准实时数据(第2缓冲器208的缓冲数据)、非实时数据(第3缓冲器210的缓冲数据)的顺序变大。关于处理能力Th、传输延迟时间T3及处理延迟时间T4，也同样。

图10中示出2个种类的容许延迟时间TA1及TA2。例如，容许延迟时间TA1与利用准实时数据的服务相关，容许延迟时间TA2与利用实时数据的服务相关。容许延迟时间TA1的情况下，在车载装置150中缓冲的数据全部能由服务器102有效地利用。但是，在容许延迟时间TA2的情况下，在期间ΔT所缓冲的传感器数据没有被有效使用(在相对应的服务中没有使用)。即，ΔT的期间是无用的时间。ΔT并非直接对应于缓冲容量，而是T1所含有的无用的缓冲时间ΔT1、T2所含有的在ΔT1所存储的数据(以下，称为无用的缓冲数据)的送出处理时间、T3所含有的无用的缓冲数据的传输时间、T4所含有的无用的缓冲数据的处理时间的合计。因此，如果将容许延迟时间设为TA，则可以以使得T1+T2+T3+T4＝T1(1+S/Th)+T3+T4≤TA、即T1≤(TA－T3－T4)/(1+S/Th)的方式，设定缓冲时间T1的上限值((TA－T3－T4)/(1+S/Th))。与缓冲时间T1的上限值相对应的缓冲容量能够通过缓冲时间T1及每单位时间的传感器数据量S之积((TA－T3－T4)×S/(1+S/Th))而计算。

缓冲容量确定部220对存储的参数所包含的线路速度(量化数据)中的、与根据从数据包发送部216取得的线路速度而计算出的平均值相对应的线路速度(量化数据)进行确定，对与确定出的线路速度(量化数据)对应的{分类信息，传输延迟时间，处理延迟时间}的组进行确定。而且，缓冲容量确定部220确定出1个已确定的组的分类信息(对应于实时性)，将与其对应的传输延迟时间(T3)、处理延迟时间(T4)及容许延迟时间(TA)代入至(TA－T3－T4)×S/(1+S/Th)，计算出缓冲容量的上限值。缓冲容量确定部220与分类信息的数量对应地反复进行上述动作，对每个分类信息的缓冲容量的上限值进行确定。

缓冲容量确定部220将所确定的每个分类信息的缓冲容量的上限值向缓冲器输入控制部202输出。缓冲器输入控制部202接收该缓冲容量的上限值，在未发生遮蔽时，为了应对遮蔽的发生而在存储器128上预先确保了与各分类信息对应的第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210的缓冲容量。

在缓冲容量的计算中使用的从数据包发送部216向缓冲容量确定部220输出的线路速度会发生变化。对于暂时发生了遮蔽之后消除了遮蔽时的线路速度，能够推定为与比发生遮蔽时稍早的线路速度大致相同。因此，从服务器102反复对参数进行发送，缓冲容量确定部220如果在每次接收到参数时使用从数据包发送部216取得并计算出的线路速度的平均值(遮蔽消除后的线路速度的推定值)，对缓冲容量的上限值进行确定，则能够确保适当的缓冲容量以应对发生遮蔽的情况。被确保的缓冲容量是与实时性(分类信息)相应的适当的缓冲容量，在被发送至服务器102的情况下，能够抑制连不利用而被废弃的数据都进行缓冲的浪费。

车载装置150的缓冲容量确定部220的功能通过由控制部130(图2)从存储器128读取并执行规定的程序而实现。例如，控制部130只要将用于实现缓冲容量确定部220的功能的程序与图7所示的程序并行地执行即可。

在上述中，作为暂时发生了遮蔽之后消除了遮蔽时的线路速度，使用了发生遮蔽之前的线路速度的平均值，但不限定于此。只要是消除了遮蔽时的线路速度的推定值即可，则也可以使用通过其他方法推定出的值。例如，也可以预先存储过去的行驶位置和相对应的线路速度，根据当前的车辆的行驶位置对遮蔽消除时的线路速度进行推定。

[服务器的功能性结构]

第1变形例的服务器的硬件结构与图3相同。参照图11，对第1变形例涉及的服务器152的功能性结构进行说明。关于服务器152的结构，与图6的服务器102不同的点仅在于追加了参数生成部258。参数生成部258如上所述，在车载装置150进行并行上传时对参数进行计算。关于服务器152，标注了与服务器102(图6)的结构要素相同的标号的结构要素具有与服务器102的结构要素相同的功能，不进行重复说明。主要对不同的点进行说明。

服务器152与服务器102相同地，从车载装置150等车载装置及红外传感器等接收传感器数据，并根据接收到的传感器数据的实时性而存储至实时数据区域248、准实时数据区域250或者非实时数据区域252。之后、服务器102适当地根据服务而从实时数据区域248、准实时数据区域250及非实时数据区域252读取传感器数据并进行解析，将解析结果存储至解析结果区域256。

在服务器152中，与服务器102不同地，数据包接收部240如果接收到通过车载装置150进行并行上传而包含已缓冲的数据的数据包数据，则将该数据包数据向参数生成部258输出。另外，数据包接收部240将此时的线路速度的信息向参数生成部258输出。参数生成部258将所输入的线路速度量化并进行存储。

在被输入至参数生成部258的数据包数据包含有传感器数据、传感器数据取得时刻、车辆位置、分类信息及发送时刻。因此，参数生成部258能够针对每个分类信息而对传输延迟时间进行测定(计算)。参数生成部258在每次被输入数据包数据时对传输延迟时间进行测定，使该传输延迟时间与相应的分类信息对应地进行存储。关于传输延迟时间，例如针对每个分类信息而求出各数据包的传输延迟时间，如果并行上传结束，则将该传输延迟时间计算为它们的平均值。关于通过并行上传而发送的数据包数据，如果反复进行上述动作，则能够针对每个线路速度(量化值)而生成{分类信息，传输延迟时间}的组。

处理部254在服务器152中与在服务器102中是不同的，对每个实时性(每个分类信息)的处理延迟时间(解析处理所需的时间)进行计算，使处理延迟时间与分类信息对应地向参数生成部258输出。参数生成部258使被输入的处理延迟时间与分类信息对应而生成{线路速度，分类信息，传输延迟时间，处理延迟时间}的组，并经由数据包发送部242而向车载装置150发送。由此，车载装置150在每次接收到参数时，如上所述使用发生了的遮蔽已消除时的线路速度的推定值，能够预先适当地设定在发生遮蔽时对传感器数据进行存储的缓冲容量。

参数生成部258的功能通过由控制部140(图3)从存储器142读取并执行规定的程序而实现。例如，控制部140只要将用于实现参数生成部258的功能的程序与图8所示的程序并行地执行即可。

(第2变形例)

在上述中，对在车载装置检测出发生遮蔽时开始进行传感器数据的缓冲处理的情况进行了说明，但不限定于此。在第2变形例中，从服务器指示车载装置中的传感器数据的缓冲处理的开始条件，按照指示，车载装置开始进行缓冲处理。例如，在发生了交通事故等特定事态的道路地图上的范围(以下，称为区域)、红外传感器的检测范围外的区域等中取得的传感器数据，对于服务器进行的服务(驾驶辅助信息的提供等)而言是重要的。因此，服务器针对在这样的区域内行驶的车辆的车载装置，在遮蔽发生时进行传感器数据的缓冲。

在第2变形例中，车载装置的硬件结构与图2相同，车载装置的功能包含图4所示的功能。但是，遮蔽检测部214在遮蔽检测的基础上，还判定车辆是否位于由服务器指定的区域内。服务器的硬件结构与图3相同，服务器的功能包含图6所示的功能。因此，适当地参照图2～4及6，主要对与上述不同的功能进行说明。

[车载装置的动作]

关于第2变形例涉及的车载装置，取代图7而执行图12的流程图所示的处理。图12的流程图是在图7的流程图中追加了步骤350～步骤354得到的。在图12中，标注了与图7相同标号的步骤的处理和图7相同，因此不进行重复说明。主要对不同的点进行说明。

这里，服务器102向各车辆的车载装置发送用于确定道路地图上的规定范围的信息(以下，称为区域信息)，车载装置120将接收到的区域信息存储至存储器128。在步骤350中，控制部130判定车辆106是否位于通过所存储的区域信息而确定的规定范围(以下，还称为指定区域)内。在判定为位于指定区域内的情况下，控制转入步骤302。如果并非如此，则控制转入步骤352。是否位于指定区域内的判定可以使用通过GPS而取得的车辆106的位置信息来进行。

在判定为位于指定区域内的情况下，执行步骤302～312，如上所述，如果发生遮蔽，则这期间的传感器数据被缓冲，如果消除遮蔽，则缓冲数据被并行上传。

另一方面，在判定为未位于指定区域内的情况下，在步骤352中，控制部130与步骤302同样地判定是否发生遮蔽。在判定为没有发生遮蔽的情况下，控制转入步骤306，进行传感器数据的发送。在判定为发生遮蔽的情况下，控制转入步骤354。在步骤354中，控制部130对传感器数据既不进行发送也不进行缓冲，而是进行废弃。

由此，如果车辆102在指定区域内行驶，则搭载于车辆102的车载装置120在发生遮蔽期间，对传感器数据进行缓冲，如果消除遮蔽，则将缓冲数据发送至服务器102。如果车辆102在指定区域外行驶，则如果发生遮蔽，搭载于车辆102的车载装置120将传感器数据废弃，既不进行传感器数据的重新发送也不进行传感器数据的缓冲。因此，服务器102能够取得对于所提供的服务而言重要的传感器数据，车载装置120能够抑制对于服务器102而言不那么重要的传感器数据的重新发送。

在图12中，在判定出车辆106是否位于指定区域内之后，判定是否发生遮蔽，但不限定于此。例如也可以判定是否发生遮蔽，在发生遮蔽的情况下判定车辆106是否位于指定区域内。另外，缓冲处理的开始条件不限定于位于通过区域信息而确定的指定区域内，也可以是这以外的条件。

(第2实施方式)

[状态转换]

图14中示出本发明的第2实施方式涉及的车载装置的状态转换。参照图14，本实施方式涉及的车载装置的状态包含：通常状态450，其是反复进行收集传感器数据并上传至服务器102的处理的状态；缓冲状态452，是当在通常状态450中从车载装置向服务器102上传的处理能力(线路速度)小于或等于规定的阈值时从通常状态450转换来的，对传感器数据进行收集且不向服务器102上传而进行缓冲的状态；以及缓冲发送状态454，其是在车载装置处于缓冲状态452时与服务器102通信的线路速度复原为大于阈值的值时，将在缓冲状态452中缓冲的传感器数据依次上传至服务器102的状态。如果在缓冲状态452中来自缓冲器的上传完毕，则状态返回至通常状态450。如果在缓冲状态452中处理能力变得小于或等于阈值，则状态返回至缓冲状态452。

以上的状态转换与第1实施方式的情况相同。在该第2实施方式中，还包含子集发送状态456，该子集发送状态456是反复进行以下处理的状态，即，在缓冲状态452的状态持续了大于或等于规定时间时(在缓冲期间截止时)，将已缓冲的数据变换为即使是降低后的线路速度也能够持续向服务器102上传这样的小尺寸子集并向服务器102上传。在车载装置处于子集发送状态456时线路速度复原为大于阈值的值时，车载装置的状态转换为缓冲发送状态454。追随车载装置的状态和处理能力的变化，车载装置的状态发生变化。通过预先适当地设定车载装置的4个状态，从而在发生了遮蔽等时也能够适当地对传感器数据进行处理。对应于发送的处理能力，通过状态之间的组合适当进行状态转换，由此，能够通过状态转换而切换执行将传感器数据发送至外部装置的处理和不发送至外部装置而累积于缓冲器的处理。

在第1实施方式中，在线路速度降低时，车载装置将向服务器102的传感器数据的上传中断，进行缓冲。车载装置在线路速度恢复时将缓冲的传感器数据依次上传至服务器102。

但是，由于缓冲用的存储器容量也存在界限，因此如果缓冲时间为过长，则变得不能对传感器数据进一步进行缓冲。如果向之前的数据进行覆写，则能够确保存储器容量，但如果不将传感器数据等向服务器102上传的期间过长，则有可能对服务器102所提供的服务的内容带来影响。因此，在本实施方式中，如果从开始传感器数据的缓冲起经过了规定时间，则将缓冲后的传感器数据变换为尺寸更小的子集，依次上传至服务器102。这里的缓冲期间，根据缓冲器部的缓冲器长度及传感器数据长度进行估算也是1个方法。此外，此时的子数据集的尺寸可以固定，也可以根据能利用的线路速度而变化。

在以下所述的第2实施方式中，在车载装置的状态从缓冲状态452转换为缓冲发送状态454时，也持续进行传感器数据的缓冲。另外，与第1实施方式不同，将从传感器收集到的传感器数据与在缓冲发送状态454下缓冲的3个种类的传感器数据一起同时上传至服务器102。

下面，对为此所需的结构及程序等进行说明。

[车载装置的结构]

参照图15，该第2实施方式涉及的搭载于车辆480的车载装置490是对图4所示的第1实施方式涉及的车载装置150施加了变更而得到的。参照图15，车载装置490取代图4的传感器数据处理部190而包含传感器数据处理部492，该传感器数据处理部492与传感器数据处理部190同样地具有缓冲功能，并且在缓冲期间结束后，进行将已缓冲的传感器数据变换为即使以较低的线路速度也能够上传这样的较小数据(子数据集)，并经由数据包发送部216上传至服务器102的处理。

传感器数据处理部492在图4的传感器数据处理部190中追加了以下部分：状态控制部510，其基于线路速度及缓冲期间而使传感器数据处理部492的状态按照图14进行转换；标志514，其由状态控制部510使用，表示传感器数据处理部492的状态；计时器512，其用于状态控制部510测量缓冲期间；以及发送用缓冲器518，其与缓冲器输入控制部202的输出连接，是用于对供给至数据包发送部216的数据包进行临时保存的、FIFO(先入先出)缓冲器，并且，传感器数据处理部492取代图4的缓冲器部204而包含由环形缓冲器构成的缓冲器部500。缓冲器部500是与缓冲器部204不同的结构，但如后述所示，其功能及使用方法与缓冲器部204相同。

传感器数据处理部492还包含：缓冲器输出控制部516，其取代图4的缓冲器输出控制部212，与状态控制部510及遮蔽检测部214连接，用于按照图14的状态转换从缓冲器部500读取上传至服务器102的数据；数据变换部504，其用于响应从状态控制部510供给的控制信号，在图14所示的子集发送状态456中将由缓冲器输出控制部516从缓冲器部500读取的传感器数据变换为数据容量更小的子数据集；以及选择器506及508，它们都由来自状态控制部510的控制信号进行控制，用于在缓冲状态452下选择缓冲器输出控制部516的输出并供给至发送用缓冲器518，在子集发送状态456下选择数据变换部504的输出并供给至发送用缓冲器518，在子集发送状态456将缓冲器输出控制部516的输出供给至数据变换部504并将其变换后的数据供给至发送用缓冲器518。

图16中示出缓冲器部500的概略图。缓冲器部500是环形缓冲器，是将缓冲器的开头地址与最末尾的地址关联起来的存储器。缓冲器部500具有指向写入地址的写入指针540、和示出读取地址的读取指针542。通常，在缓冲器部500作为单纯的缓冲器起作用时，向由写入指针540示出的存储位置写入数据，使缓冲器部500前进到下一个地址。读取指针542指向在缓冲器部500存在的数据的末尾。在从缓冲器读取数据时，从读取指针542所指的存储位置读取数据并使读取指针542前进至下一个地址。

这样，通过在缓冲器部500中以使得读取指针542追赶写入指针540的方式控制指针，能够将缓冲器部500用作环形缓冲器。

在本实施方式中，将写入指针540前进的方向称作写入指针540的前方，将与写入指针540前进的方向相反的方向称作写入指针540的后方。于是，能够在写入指针540的后方从靠近写入指针540的位置起按顺序设计区域550、552及554。能够将它们分别用作图5所示的第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210。

对于来自缓冲器部500的数据的读取，在区域550、552及554分别使用读取指针542、544及546。这些指针在该区域储存满了数据的情况下，指向各区域的末尾，在数据存在于该区域的中途的情况下，指向储存了该数据的存储位置。在该区域中不存在数据的情况下，指针的值例如设定为空值。

[传感器数据处理部492的程序结构]

图17示出用于使计算机以控制传感器数据处理部492的状态的方式起作用的程序的控制构造。该程序以恒定的间隔反复起动。

参照图17，该程序包含：步骤560，对与服务器102之间的处理能力进行测定；步骤562，根据步骤560中测定出的处理能力是否大于阈值而使控制的流程分支；以及步骤564，在步骤562的判定为否定时，按照标志的值是否为1而使控制的流程分支。

该程序还包含：步骤570，在步骤564的判定为否定时，判定标志的值是2或0还是其他，按照判定而使控制的流程分支；步骤572，在步骤570的判定为肯定时，将标志设定为1；步骤574，接着步骤572，对规定的缓冲期间设定计时器并启动，使该程序的执行结束；步骤566，在步骤564的判定为肯定时，判定在步骤574中启动的计时器是否截止，按照其结果使控制的流程分支；以及步骤568，在步骤566的判定为肯定时，将标志设定为3并使该程序的执行结束。在步骤570的判定为否定时及步骤566的判定为否定时，结束该程序的执行。

该程序还包含：步骤578，响应于步骤562的判定为肯定而判定标志的值是否是1或3，按照其结果而使控制的流程分支；步骤580，在步骤578的判定为肯定时，将标志设定为2而将该程序的执行结束；步骤582，响应于步骤578的判定为否定，按照标志的值是否为2而使控制的流程分支；步骤584，响应于步骤582的判定为肯定，按照缓冲器部500是否为空而使控制的流程分支；以及步骤586，响应于步骤584的判定为肯定，将标志设定为0而使该程序的执行结束。在步骤582的判定为否定时及步骤584的判定为否定时，也结束该程序的执行。

图18中示出程序的控制构造，该程序使计算机作为由车载装置490接收到传感器数据时的传感器数据处理部492中的缓冲器输入控制部202起作用的。该程序在每次接收到传感器数据时起动。参照图18，该程序包含：步骤620，判定标志的值是0或2还是其他，根据其结果使控制的流程分支；步骤624，在步骤620的判定为肯定时，将接收到的传感器数据储存至图15的发送用缓冲器518，结束该程序的执行；以及步骤622，在步骤620的判定为否定时，将传感器数据储存至缓冲器部500而结束处理。

图19示出数据处理程序的控制构造，该数据处理程序使计算机以如下方式进行动作，即，基于在缓冲器部500及发送用缓冲器518储存的数据，按照传感器数据处理部492处于图14所示的哪个状态而读取适当的数据，生成数据包并供给至数据包发送部216。该程序以恒定间隔反复起动。

参照图19，该程序包含：步骤650，按照标志的值为0、1、2、及3中的哪一个而使控制的流程分支；步骤652，在标志的值为0时，从发送用缓冲器518读取所接收到的传感器数据并进行打包，经由数据包发送部216上传至服务器102而结束该程序的执行；步骤656，在标志的值为2时，执行如下处理，即，分别并行读取在缓冲器部500缓冲的数据(最高为3种)并进行打包，上传至服务器102；步骤658，在标志的值为3时，分别并行读取在缓冲器部500缓冲的传感器数据(最高为3种)；以及步骤660，将步骤658中所读取的数据分别变换为更小的子集并进行打包，上传至服务器102而结束该程序的执行。在标志的值为1时，在该程序中不进行任何处理。

[车载装置490的动作]

车载装置490以如下方式进行动作。

在车载装置490的起动时，标志为0(为通常状态)。

－通常状态－

参照图15，在通常状态下，传感器数据收集部200从传感器设备122收集传感器数据并供给至缓冲器输入控制部202。缓冲器输入控制部202如果接收到传感器数据，则将该传感器数据供给至发送用缓冲器518。数据包发送部216从发送用缓冲器518读取传感器数据并进行打包而上传至服务器102。

如果发生遮蔽，数据包发送部216与服务器102之间的处理能力降低而小于或等于阈值，则状态如图14所示那样转换为缓冲状态452。即，遮蔽检测部214如果基于来自数据包发送部216的数据而检测到遮蔽的发生，则将该信息供给至状态控制部510。状态控制部510响应于该信号，将标志514的值改写为1，启动计时器512。

通过程序的流程来看以上内容，如果图18的程序起动，则步骤620的判定为肯定，执行步骤624的处理。如果图19所示的程序起动，则根据步骤650的判定而控制移动至步骤652。在步骤652中，在发送用缓冲器518中储存的传感器数据被数据包发送部216读取，并被上传至服务器102。如果图17的程序起动，则在通过步骤560测定出处理能力之后，步骤562的判定为否定。步骤564的判定为否定，因此进行步骤570的判定。步骤570的判定变为肯定，在步骤572中将标志设定为1，在步骤574中启动计时器。

－缓冲状态－

在缓冲状态452下，车载装置490以如下方式进行动作。参照图15，缓冲器输入控制部202如果从传感器数据收集部200接收到传感器数据，则在缓冲器部500的写入位置储存传感器数据，使写入指针540前进1。如果处理能力未改善，则该状态持续。如果在计时器512未截止期间改善了处理能力，则传感器数据处理部492的状态转换为缓冲发送状态454。如果在缓冲状态452的状态下计时器512截止，则缓冲状态452的状态转换为子集发送状态456。

按照程序的控制流程来看以上内容，如果在起动了图17的程序时步骤560中测定出的处理能力小于或等于阈值，则执行步骤562、564、566。在计时器未截止期间，不执行步骤568，如果计时器截止则执行步骤568。反复进行该处理。另一方面，在每次执行图18所示的程序时，控制从步骤620进入622，将传感器数据储存至缓冲器部500。反复进行该处理。另外，即使执行图19所示的程序，但由于标志为1，也不进行任何处理。仅是将数据单纯地累积于缓冲器部500。

另一方面，在计时器未截止期间，如果处理能变得大于阈值，则图17的程序中步骤562的判定为肯定，执行步骤578、步骤580的处理，将标志设定为2。即，传感器数据处理部492的状态转换为缓冲发送状态454。

另外，如果在未改善处理能力期间计时器512截止，则在图17的程序执行时，经过步骤560、562、564而步骤566的判定为肯定。其结果，执行步骤568，将标志设定为3。即，传感器数据处理部492的状态转换为子集发送状态456(图14)。

－缓冲发送状态－

在缓冲发送状态454下，图15所示的缓冲器输出控制部516从缓冲器部500的区域550、552、及554(如果存在的话)读取各自的最后面的(最早的)传感器数据，并行地供给至发送用缓冲器518。另一方面，缓冲器输入控制部202停止进行传感器数据向缓冲器部500的缓冲，将数据向发送用缓冲器518发送。数据包发送部216按顺序读取在发送用缓冲器518中储存的传感器数据(来自缓冲器输入控制部202的数据和来自缓冲器部500的数据)双方，进行打包而上传至服务器102。如果来自缓冲器的上传完毕，则状态返回至通常状态450。

如果从程序的流程来看，则如以下所示。如果标志设定为2，则在图17的程序执行时处理能力大于阈值的状态得到持续，以步骤560、562、578、582、584的顺序执行处理。在步骤584中，如果判定为缓冲器部500不为空，则结束该程序的执行。如果判定为缓冲器部500为空，则将标志设定为0。即，在该情况下，传感器数据处理部492返回至通常状态450。

如果在缓冲器部500变为空之前处理能力再次小于或等于阈值、且在其后紧接着执行图17的程序，则以步骤560、562、564、570、572、574的顺序执行。其结果，标志被设定为1(传感器数据处理部492的状态返回至缓冲状态452)，计时器启动。

－子集发送状态－

在子集发送状态456下，图15所示的传感器数据处理部492以如下方式进行动作。缓冲器输入控制部202向缓冲器部500储存传感器数据。与缓冲状态452时相同地，缓冲器输出控制部516从缓冲器部500并行读取最大为3种的传感器数据，供给至选择器506。选择器506在子集发送状态456下将该传感器数据供给至数据变换部504。数据变换部504将该传感器数据变换为尺寸更小的子数据集，分别供给至选择器508。选择器508将该子数据集储存至发送用缓冲器518。数据包发送部216从发送用缓冲器518读取该子数据集，并进行打包而上传至服务器102。

在该状态下，将比传感器数据小尺寸的子数据集上传至服务器102，因此即使处理能力降低也能够从车载装置490将传感器数据上传至服务器102。当然，能上传的数据尺寸受到限定，因此仅将对于服务器102有用的数据选择为子数据集。

如果在该状态下处理能力变得大于阈值，则传感器数据处理部492的状态转换为缓冲发送状态454，变为将所缓冲的传感器数据直接上传的状态。

对于子集发送状态456下的传感器数据处理部492的动作，如果从程序的角度来叙述，则如以下所示。标志为3。如果处理能力未得到改善，则在每次执行图17所示的程序时，以步骤560、562、564、570的顺序执行。由于标志为3，因此步骤570的判定为否定，标志的值不发生变化。如果在中途处理能力得到改善而大于阈值，则执行步骤560、562、578、580的处理，将标志设定为2，传感器数据处理部492的状态转换为缓冲发送状态454。

另一方面，在标志的值为3期间，在每次执行图18的程序时，执行步骤620、622，在步骤622中将传感器数据储存至缓冲器部500。同样地，图19的程序也反复执行。在每次执行该程序时，执行步骤650、658、660的处理，将从缓冲器部500读取的传感器数据变换为子数据集而上传至服务器102。

如果标志变化为2，则在图18的程序中执行步骤620、624，将新的传感器数据储存至发送用缓冲器518。在图19的程序中，执行步骤650、656，从缓冲器部500读取传感器数据并上传至服务器102。其结果，不会浪费所缓冲的数据而能够被服务器102利用，服务器102能够提供更丰富的服务。

如上所示，在本实施方式涉及的车载装置490中，如果缓冲状态持续了大于或等于规定时间，则状态从缓冲状态452变化为子集发送状态456。在子集发送状态456下，将新的传感器数据追加至缓冲器部500，另一方面，读取在此前累积于缓冲器部500的数据，变换为数据尺寸更小的子数据集而上传至服务器102。能够持续地将车载装置490的传感器数据的一部分上传至服务器102，因此，在服务器102中能够将搭载有车载装置490的车辆的数据导入服务。其结果，能够使服务器102所提供的服务实现高品质。

(变形例)

在上述第2实施方式中，在缓冲状态452持续了大于或等于规定时间时，使车载装置的状态从缓冲状态452变化为子集发送状态456。而且，只要处理能力未改善，就维持该子集发送状态456。在改善了处理能力时，使状态从子集发送状态456转换为缓冲发送状态454。但是，本发明的实施方式并不限定与上述方式。例如还可以想到如下实施方式，即，如果在如图20所示状态为子集发送状态456时处理能力变得大于阈值，则立即使状态转换为通常状态450。这样，能够对服务器102发送实时的数据，服务器102能够提供更丰富的服务。在该情况下，随着从子集发送状态456向通常状态450的转换，累积于缓冲器部500的传感器数据全部被废弃。即，将缓冲器部500清空。将数据废弃有可能对服务器102中的处理产生一些影响，但随着时间的经过该影响变小，最终消失。另一方面，通过将缓冲器部500清空，能够在发生了遮蔽时再次利用缓冲器部500。

另外，在上述实施方式中，仅采用了1个子集发送状态456。但是，本发明并不限定于这样的实施方式。可以根据处理能力而将子集发送状态456这样的状态设置为多个阶段，使状态在它们之间转换。在如上所述那样将传感器数据变换为更小的子数据集时，关于该子数据集的大小，也可以是通信的处理能力大则该大小大，通信的处理能力小则该大小小。即，变换后的数据尺寸与变换前的数据尺寸之比是相对于处理能力的单调增加函数。如果处理能力小，则能发送的数据尺寸变小。因此，通过以相对于处理能力的单调增加函数来规定变换后的数据尺寸，能够以与处理能力的大小相匹配的数据尺寸不间断地将传感器数据发送至外部装置。

(通过计算机的实现)

参照图21，车载装置490实质上是包含计算机750的处理器，包含CPU(CentralProcessing Unit)770、和作为CPU 770与计算机750的各部构造之间的数据及命令的传输路径的总线772。计算机750还包含都与总线772连接的如下部件：ROM(Read－Only Memory)774；RAM(Random Access Memory)776；由硬盘或者SSD(Solid State Drive)等构成的非易失性的辅助存储装置778；无线通信部780，其通过无线通信提供与外部的通信；输入输出接口(I/F)782；声音处理I/F790，其用于提供与用户之间的通过声音实现的交互；以及USB存储器端口784，其供USB存储器762装拆，能够使USB存储器762和计算机750内的其他各部构造进行通信。

车载装置490还包含与总线772连接的触摸面板752、包含显示控制装置的液晶等的监视器754、与输入输出I/F782连接的用于进行车辆控制的各种ECU 756及LiDAR等各种传感器758、与声音处理I/F790连接的扬声器及麦克风760。在ROM 774中存储有计算机750的起动程序等。RAM 776作为在CPU 770进行处理时用于对各种变量进行存储的作业区域而使用。

具有图17至图19所示的控制构造的程序例如存储于图21的USB存储器762而流通，由辅助存储装置778进行转送，由CPU 770执行。该程序在执行时从USB存储器762经由USB存储器端口784及总线772而加载至RAM 776。或者，该程序从辅助存储装置778经由总线772而加载至RAM 776。也可以从USB存储器762经由USB存储器端口784而将程序保存至辅助存储装置778。

在上述实施方式及变形例中，作为开始进行缓冲处理的触发，举出发生了遮蔽时、或者满足从服务器指示的条件时，但不限定于此。车载装置也可以始终对传感器数据进行缓冲。即，车载装置与取得传感器数据和发送至服务器同时地进行缓冲。而且，车载装置也可以在消除了所发生的遮蔽时、或者变得不满足从服务器指示的条件时，停止进行传感器数据的发送而开始进行缓冲数据的发送。

在上述中，对车载装置根据服务所要求的容许延迟时间在存储器上确保出多个缓冲区域的情况进行了说明，但不限定于此。例如，也可以如图13所示，在连续的地址确保1个缓冲区域。在图13中，地址M0～M1的数据区域、地址M2～M3的数据区域、及地址M4～M5的数据区域分别与图5的第1缓冲器206、第2缓冲器208及第3缓冲器210相对应。即，在缓冲处理中，在地址M0写入传感器数据。使所存储的数据向右侧移位，之后将下一个数据写入于地址M0。在地址M5存储的数据，在下一个数据向地址M0写入之前被废弃(地址M5的左侧的数据覆写至地址M5)。在并行上传时，例如读取地址M1、M3及M5并作为开始地址，按照上述优先级依次读取左侧地址的数据。

在上述中，对针对1个传感器而具有3个种类的缓冲器的情况进行了说明，但不限定于此。在车辆具有多个传感器的情况下，车载装置也可以针对每个传感器而具有3个种类的缓冲器。在该情况下，针对每个传感器可以具有缓冲器部204(图4)，由1个缓冲器输出控制部212考虑多个传感器间的实时性而设定各缓冲器的优先级，进行并行上传。

在上述中，对根据传感器数据的实时性而具有3个种类的缓冲器的情况进行了说明，但不限定于此。也可以根据传感器数据的实时性而具有2个种类的缓冲器，也可以具有大于或等于4个种类的缓冲器。

在上述中，对在发送缓冲数据时附加表示延迟时间的分类信息而发送的情况进行了说明，但不限定于此。如果附加分类信息，则服务器中的传感器数据的分类变得容易，但在对传感器数据附加了传感器数据取得信息，并利用它来判定实时性的情况下，也可以不附加分类信息。例如，如果使车载装置及服务器的时钟相匹配，则服务器可以对当前时刻和接收到的传感器数据的传感器数据取得时刻进行比较，判定接收到的传感器数据的实时性，并向相应的区域(例如，图6的实时数据区域248、准实时数据区域250及非实时数据区域252)进行存储。

在上述的实施方式中，对以下情况进行了说明，即，在消除了遮蔽时，缓冲器输入控制部202通过从遮蔽检测部214接收到发送开始指示而发送缓冲数据，在此期间，从传感器数据收集部200输出的传感器数据的发送被中断，但不限定于此。在发送缓冲数据期间，也可以对从传感器数据收集部200输出的传感器数据进行发送。为此，在消除了遮蔽时，只要不从遮蔽检测部214将发送开始指示向缓冲器输入控制部202输出即可。为了将从传感器数据收集部200输出的传感器数据和已缓冲的传感器数据一起进行发送，只要在缓冲器输入控制部202和缓冲器输出控制部212之间对向数据包发送部216输出数据的定时进行调整即可。

与针对图4所说明的相同地，在图9中，由点划线包围的缓冲器输入控制部202、缓冲器部204、缓冲器输出控制部212、遮蔽检测部214及缓冲容量确定部220的功能也通过1个或者多个半导体集成电路而实现，控制部130及存储器128(参照图2)可以作为单独的结构而搭载于车载装置150。

在上述的第1变形例中，对由服务器计算每个实时性(每个种类信息)的传输延迟时间的情况进行了说明，但不限定于此。车载装置也可以对传输延迟时间进行计算。例如，服务器如果接收到包含种类信息的数据包数据，则将其接收时刻发送至车载装置，车载装置只要对相应的数据包数据的发送时刻、及数据包所包含的数据尺寸(传感器数据等)进行存储，则车载装置能够使用所发送的数据包数据的在服务器中的接收时刻，对每个实时性(每个种类信息)的传输延迟时间进行计算。另外，车载装置也可以将并行上传时的线路速度量化地存储。因此，在该情况下，车载装置如果从服务器接收每个实时性(每个种类信息)的处理延迟时间及容许延迟时间，则能够对与各缓冲器有关的适当的缓冲容量进行确定。

在上述中，对从红外传感器发送的传感器数据没有附加分类信息的情况、即关于红外传感器没有发生遮蔽的情况进行了说明，但不限定于此。即使是固定设置的红外传感器，也有可能由于在其周围行驶的车辆而将天线的发送电波遮蔽，发生遮蔽。因此，与车载装置相同地，在红外传感器中，也可以根据延迟时间而具有多个种类的缓冲器，如果发生遮蔽，则对传感器数据进行缓冲，如果遮蔽消除，则对缓冲数据附加分类信息，优先将延迟时间短的数据并行上传。由此，服务器102能够更有效地利用从红外传感器接收到的传感器数据。

并且，在上述第2实施方式的子集发送状态456中，数据变换部504将传感器数据变换为尺寸更小的子数据集并将其发送至服务器102。但是，本发明并不限定于这样的实施方式。例如，也可以将传感器数据收集部200从传感器设备122取入的传感器数据的数据集仅限定为一部分。例如，可以按照预先确定的优先顺序决定选择什么样的数据，也可以在能够与服务器102进行通信时按照来自服务器102的指示进行决定。这样，即使在与服务器102之间的线路速度变慢时，也向服务器102发送最低限度的传感器数据，能够反映在服务器102进行的驾驶辅助中。

以上，通过说明实施方式而对本发明进行了说明，但上述实施方式是例示，本发明并不受上述实施方式限制。本发明的范围是基于发明的详细说明的记载而由权利要求书的各权利要求示出的。包含与记载于权利要求书的语句等同的含义及范围内的全部变更。

标号的说明

100 驾驶辅助系统

102、152 服务器

104 基站

106、430、480 车辆

108 网络

110 检测对象

120、150、490 车载装置

122 传感器设备

124 I/F部

126、144 通信部

128、142 存储器

130、140 控制部

132、146 总线

190、440、492 传感器数据处理部

200 传感器数据收集部

202 缓冲器输入控制部

204 缓冲器部

206 第1缓冲器

208 第2缓冲器

210 第3缓冲器

212 缓冲器输出控制部

214 遮蔽检测部

216、242 数据包发送部

218、240 数据包接收部

220 缓冲容量确定部

244 过滤器部

246 数据库

248 实时数据区域

250 准实时数据区域

252 非实时数据区域

254 处理部

256 解析结果区域

258 参数生成部

450 通常状态

452 缓冲状态

454 缓冲发送状态

456 子集发送状态

500 缓冲器部

504 数据变换部

506、508 选择器

510 状态控制部

512 计时器

514 标志

516 缓冲器输出控制部

518 发送用缓冲器

540 写入指针

542、544、546 读取指针

550、552、554 区域

300、302、304、306、308、310、312、314、350、352、354、400、402、404、406、408、410、412、414、416、560、562、564、566、568、570、572、574、578、580、582、584、586、620、622、624、650、652、656、658、660 步骤750 计算机

752 触摸面板

754 监视器

756 各种ECU

758 各种传感器

760 扬声器及麦克风

762 USB存储器

770 CPU

772 总线

774 ROM

776 RAM

778 辅助存储装置

780 无线通信部

782 输入输出I/F

784 USB存储器端口

790 声音处理I/F

T1 缓冲时间

T2 全部缓冲数据送出所需的时间

T3 传输延迟时间

T4 处理延迟时间

TA1、TA2 容许延迟时间

Ts 缓冲开始时刻

Te 处理完毕时刻

M0、M1、M2、M3、M4、M5 地址

Claims (23)

1.一种车载装置，其搭载于车辆，

该车载装置包含：

收集部，其对由配备于所述车辆的传感器检测出的传感器数据进行收集；

发送部，其将由所述收集部收集到的所述传感器数据发送至外部装置；

缓冲器部，其对由所述收集部收集到的所述传感器数据进行存储；

判定部，其判定是否满足规定条件；以及

控制部，其控制通过所述发送部进行的所述传感器数据向所述外部装置的发送，

所述控制部获得由所述判定部判定为满足所述规定条件的情况，使所述发送部将由所述收集部收集到的所述传感器数据向所述外部装置的发送中止，

在由所述判定部判定为满足所述规定条件之后，如果不满足所述规定条件，则所述控制部获得通过所述判定部进行的判定发生了变化的情况，使所述发送部根据与所述传感器数据的取得时刻和当前时刻之差即延迟时间相对应的优先级，以延迟时间越小的传感器数据越优先的方式，将存储于所述缓冲器部的所述传感器数据并行发送至所述外部装置。

2.根据权利要求1所述的车载装置，其中，

所述规定条件是发生无法进行与所述外部装置的通信的现象、或者所述车辆位于根据从所述外部装置接收到的区域信息确定的道路地图上的规定范围内及发生无法进行与所述外部装置的通信的现象，

如果所述规定条件是所述现象的发生，

则在发生了所述现象的情况下，所述判定部判定为满足所述规定条件，

在没有发生所述现象的情况下，所述判定部判定为不满足所述规定条件，

如果所述规定条件是所述车辆位于所述规定范围内及发生无法进行与所述外部装置的通信的现象，

则在所述车辆位于所述规定范围内且发生了所述现象的情况下，所述判定部判定为满足所述规定条件，

在所述车辆位于所述规定范围外或者没有发生所述现象的情况下，所述判定部判定为不满足所述规定条件。

3.根据权利要求1或2所述的车载装置，其中，

所述延迟时间根据所述延迟时间的大小而分类为多个分类中的任意者，

所述发送部在进行所述并行发送时，将存储于所述缓冲器部的所述传感器数据中的与包含更小的延迟时间的所述分类相对应的传感器数据更优先地向所述外部装置发送。

4.根据权利要求3所述的车载装置，其中，

所述缓冲器部包含多个缓冲器，该多个缓冲器用于分别对具有被分类为所述多个分类的延迟时间的传感器数据进行存储，

所述多个缓冲器的容量被规定为与包含更小的延迟时间的所述分类相对应的缓冲器的容量更小。

5.根据权利要求1或2所述的车载装置，其中，

所述车载装置还包含接收部，该接收部从所述外部装置接收多个容许延迟时间，该多个容许延迟时间是由所述外部装置进行的多个处理分别设为处理对象的所述传感器数据的所述取得时刻与执行所述处理的时刻之差的上限，

所述缓冲器部包含多个缓冲器，该多个缓冲器分别具有对应于所述多个容许延迟时间而设定的容量，用于分别对所述多个处理设为处理对象的所述传感器数据进行存储。

6.根据权利要求5所述的车载装置，其中，

所述接收部还从所述外部装置接收传输延迟时间和处理延迟时间，该传输延迟时间是与每个所述容许延迟时间相对应的所述传感器数据被从所述车载装置发送起至被所述外部装置接收为止的时间，该处理延迟时间是从对与每个所述容许延迟时间相对应的所述传感器数据开始进行所述处理起至处理完毕为止花费的时间，

所述车载装置还包含：

预测部，其对所述发送部进行所述并行发送时的通信线路的线路速度进行预测；以及

变更部，其将所述多个缓冲器的容量变更为根据由所述预测部预测出的所述线路速度、所述容许延迟时间、所述传输延迟时间、所述处理延迟时间、及处理能力而确定出的值，该处理能力是所述发送部进行所述并行发送时的、从所述多个缓冲器分别读取与每个所述容许延迟时间相对应的传感器数据起至进行发送为止的处理速度。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车载装置，其中，

所述缓冲器部获得由所述判定部判定为满足所述规定条件的情况，开始进行由所述收集部收集到的所述传感器数据的存储，

在由所述判定部判定为满足所述规定条件之后，如果不满足所述规定条件，则所述缓冲器部获得通过所述判定部进行的判定发生了变化的情况，停止进行由所述收集部收集到的所述传感器数据的存储。

8.一种服务器计算机，其包含：

接收部，其接收从权利要求1至7中任一项所述的车载装置所述并行发送来的所述传感器数据；以及

处理部，其根据所述延迟时间将由所述接收部接收到的所述传感器数据分类为多个分类，执行与多个所述分类分别对应的数据处理。

9.一种半导体集成电路，其搭载于车载装置，该车载装置将由配备于车辆的传感器检测出的传感器数据向外部装置发送，

该半导体集成电路包含：

缓冲器部，其对由所述传感器检测出的所述传感器数据进行存储；

判定部，其判定是否满足规定条件；以及

控制部，其控制通过所述车载装置进行的所述传感器数据向所述外部装置的发送，

所述控制部获得由所述判定部判定为满足所述规定条件的情况，使所述车载装置将由所述传感器检测出的所述传感器数据向所述外部装置的发送中止，

在由所述判定部判定为满足所述规定条件之后，如果不满足所述规定条件，则所述控制部获得通过所述判定部进行的判定发生了变化的情况，使所述车载装置根据与所述传感器数据的取得时刻和当前时刻之差即延迟时间相对应的优先级，以延迟时间越小的传感器数据越优先的方式，将存储于所述缓冲器部的所述传感器数据并行发送至所述外部装置。

10.一种系统，其包含：车载装置，其搭载于车辆；以及服务器计算机，其与所述车载装置进行通信，其中，

所述车载装置包含：

收集部，其对由配备于所述车辆的传感器检测出的传感器数据进行收集；

发送部，其将由所述收集部收集到的所述传感器数据发送至所述服务器计算机；

缓冲器部，其对由所述收集部收集到的所述传感器数据进行存储；

判定部，其判定是否满足规定条件；以及

控制部，其控制通过所述发送部进行的所述传感器数据向所述服务器计算机的发送，

所述控制部获得由所述判定部判定为满足所述规定条件的情况，使所述发送部将由所述收集部收集到的所述传感器数据向所述服务器计算机的发送中止，

在由所述判定部判定为满足所述规定条件之后，如果不满足所述规定条件，则所述控制部获得通过所述判定部进行的判定发生了变化的情况，使所述发送部根据与所述传感器数据的取得时刻和当前时刻之差即延迟时间相对应的优先级，以延迟时间越小的传感器数据越优先的方式，将存储于所述缓冲器部的所述传感器数据并行发送至所述服务器计算机，

所述服务器计算机包含：

接收部，其接收从所述车载装置所述并行发送来的所述传感器数据；以及

处理部，其根据所述延迟时间将由所述接收部接收到的所述传感器数据分类为多个分类，执行与多个所述分类分别对应的数据处理。

11.一种控制方法，其包含：

收集步骤，对由配备于车辆的传感器检测出的传感器数据进行收集；

发送步骤，将通过所述收集步骤而收集到的所述传感器数据发送至外部装置；

缓冲步骤，对通过所述收集步骤而收集到的所述传感器数据进行存储；

判定步骤，判定是否满足规定条件；以及

控制步骤，控制通过所述发送步骤进行的所述传感器数据向所述外部装置的发送，

所述控制步骤包含如下步骤：

获得由所述判定步骤判定为满足所述规定条件的情况，使通过所述发送步骤进行的、通过所述收集步骤而收集到的所述传感器数据向所述外部装置的发送中止；以及

在所述判定步骤中判定为满足所述规定条件之后，如果不满足所述规定条件，则获得所述判定步骤中的判定发生了变化的情况，根据与所述传感器数据的取得时刻和当前时刻之差即延迟时间相对应的优先级，以延迟时间越小的传感器数据越优先的方式，将通过所述缓冲步骤所存储的所述传感器数据并行发送至所述外部装置。

12.一种计算机程序，其用于使搭载于车辆的计算机实现：

收集功能，对由配备于车辆的传感器检测出的传感器数据进行收集；

发送功能，将通过所述收集功能而收集到的所述传感器数据发送至外部装置；

缓冲功能，对通过所述收集功能而收集到的所述传感器数据进行存储；

判定功能，判定是否满足规定条件；以及

控制功能，控制通过所述发送功能进行的所述传感器数据向所述外部装置的发送，

其中，

所述控制功能包含如下功能：

获得由所述判定功能判定为满足所述规定条件的情况，使通过所述发送功能进行的、通过所述收集功能而收集到的所述传感器数据向所述外部装置的发送中止；以及

在由所述判定功能判定为满足所述规定条件之后，如果不满足所述规定条件，则获得通过所述判定功能进行的判定发生了变化的情况，根据与所述传感器数据的取得时刻和当前时刻之差即延迟时间相对应的优先级，以延迟时间越小的传感器数据越优先的方式，将通过所述缓冲功能所存储的所述传感器数据并行发送至所述外部装置。

13.一种车载装置，其包含：

传感器数据收集部，其对配备于车辆的传感器所输出的传感器数据进行收集；

缓冲器，其能够对由所述传感器数据收集部收集到的所述传感器数据进行储存；

发送装置，其读取由所述传感器数据收集部收集到的所述传感器数据、或者储存于所述缓冲器的传感器数据中的任意者，并向外部装置发送；以及

状态控制部，其对与所述传感器数据相关的车载装置的状态进行控制，

所述状态控制部按照所述车载装置的状态、和通过所述发送装置进行的所述传感器数据向所述外部装置的发送的处理能力，使所述车载装置的状态在有限个状态之间进行转换。

14.根据权利要求13所述的车载装置，其中，

所述有限个状态包含：

第1状态，将由所述传感器数据收集部收集到的传感器数据通过所述发送装置而向所述外部装置发送；

第2状态，将由所述传感器数据收集部收集到的传感器数据储存至所述缓冲器；以及

第3状态，读取储存于所述缓冲器的所述传感器数据，并经由所述发送装置而向所述外部装置发送。

15.根据权利要求14所述的车载装置，其中，

所述状态控制部包含：

第1状态转换部，在所述车载装置处于所述第1状态时，响应于所述处理能力从大于阈值的值变化至小于或等于所述阈值的值，使所述车载装置的状态从所述第1状态转换为所述第2状态；

第2状态转换部，在所述车载装置处于所述第2状态时，响应于所述处理能力变化为大于所述阈值的值，使所述车载装置的状态从所述第2状态转换为所述第3状态；

第3状态转换部，在所述车载装置处于所述第2状态时，响应于检测出在所述缓冲器内不存在数据，使所述车载装置的状态从所述第3状态转换为所述第1状态；以及

第4状态转换部，在所述车载装置处于所述第3状态时，响应于所述处理能力变得小于或等于所述阈值，使所述车载装置的状态从所述第3状态转换为所述第2状态。

16.根据权利要求15所述的车载装置，其中，

所述有限个状态还包含第4状态，该第4状态是读取储存于所述缓冲器的所述传感器数据，并变换为数据尺寸更小的子数据而经由所述发送装置发送至所述外部装置，

所述状态控制部还包含第5状态转换部，该第5状态转换部响应于所述车载装置处于所述第2状态的时间变得大于阈值时间，使所述车载装置的状态从所述第2状态变化为所述第4状态。

17.根据权利要求15所述的车载装置，其中，

所述有限个状态还包含第4状态，该第4状态是将由所述传感器数据收集部收集的传感器数据限定为更小的子数据，

所述状态控制部还包含第5状态转换部，该第5状态转换部响应于所述车载装置处于所述第2状态的时间变得大于阈值时间，使所述车载装置的状态从所述第2状态变化为所述第4状态。

18.根据权利要求16或17所述的车载装置，其中，

所述状态控制部还包含第6状态转换部，该第6状态转换部在所述车载装置处于所述第4状态时，响应于所述处理能力变得大于所述阈值，使所述车载装置的状态转换为所述第3状态。

19.根据权利要求16或17所述的车载装置，其中，

所述状态控制部还包含第7状态转换部，该第7状态转换部在所述车载装置处于所述第4状态时，响应于所述处理能力变得大于所述阈值，使所述车载装置的状态转换为所述第1状态。

20.根据权利要求19所述的车载装置，其中，

所述车载装置还包含数据清空部，该数据清空部响应于通过所述第7状态转换部将所述车载装置的状态从所述第4状态转换为所述第1状态，将存储于所述缓冲器的所述传感器数据清空。

21.根据权利要求16至20中任一项所述的车载装置，其中，

在所述第4状态中发送至所述外部装置的数据尺寸与所述第4状态以外中的数据尺寸之比是相对于所述处理能力的单调增加函数。

22.一种车载装置的控制方法，其包含如下步骤：

对由配备于车辆的传感器所输出的传感器数据进行收集的传感器数据收集部对传感器数据进行收集；

将由所述传感器数据收集部收集到的所述传感器数据储存至缓冲器；

读取由所述传感器数据收集部收集到的所述传感器数据、或者储存于所述缓冲器的传感器数据中的任意者，并发送至外部装置；以及

对与所述传感器数据相关的车载装置的状态进行控制的状态控制部按照所述车载装置的状态、和所述传感器数据向所述外部装置的发送的处理能力，使所述车载装置的状态在有限个状态之间进行转换。

23.一种计算机程序，其使计算机作为如下功能部起作用：

传感器数据收集部，其对配备于车辆的传感器所输出的传感器数据进行收集；

缓冲器，其能够对由所述传感器数据收集部收集到的所述传感器数据进行储存；

发送装置，其读取由所述传感器数据收集部收集到的所述传感器数据、或者储存于所述缓冲器的传感器数据中的任意者，并向外部装置发送；以及

状态控制部，其使与所述传感器数据相关的车载装置的状态，按照所述车载装置的状态、和通过所述发送装置进行的所述传感器数据向所述外部装置的发送的处理能力，在有限个状态之间进行转换。

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