JP2008027097A - 画像撮影送信装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車載カメラによる車両周辺の撮影画像を取り込む車載ナビゲーション装置において、撮影画像の保存性をより高めるための技術を提供することを目的とする。
【解決手段】車載ナビゲーション装置は、設定した頻度に従った画像の送信タイミングのそれぞれにおいて、カメラから撮影画像を取り込み(110)、その取り込んだ撮影画像を直ちに記録センタに送信する(150)。また車載ナビゲーション装置は、撮影した画像中の物体の移動状態、車両の外部に起因する運転困難度、車両の挙動に起因する運転困難度、車両の乗員に起因する運転困難度等に基づいて(120、130)、総合的な安全運転困難度を推定し(140)、その推定した困難度が高いほど、送信頻度を高く設定する(160)。
【選択図】 図3
【解決手段】車載ナビゲーション装置は、設定した頻度に従った画像の送信タイミングのそれぞれにおいて、カメラから撮影画像を取り込み(110)、その取り込んだ撮影画像を直ちに記録センタに送信する(150)。また車載ナビゲーション装置は、撮影した画像中の物体の移動状態、車両の外部に起因する運転困難度、車両の挙動に起因する運転困難度、車両の乗員に起因する運転困難度等に基づいて(120、130)、総合的な安全運転困難度を推定し(140)、その推定した困難度が高いほど、送信頻度を高く設定する(160)。
【選択図】 図3
Description
本発明は、車載カメラによる車両周辺の撮影画像を車両外部のセンタに無線送信する画像撮影送信装置に関するものである。
従来、車載カメラによる車両周辺の撮影画像を逐次取り込んで記憶する車載撮影装置が提案されている(例えば特許文献1参照)。撮影された画像は、事故の事後解析等に用いることができる。
2001−61129号公報
しかし、事故により車載撮影装置が損傷した場合、記憶した画像も失われてしまう可能性がある。
本発明は上記点に鑑み、車載カメラによる車両周辺の撮影画像を取り込む車載装置において、撮影画像の保存性をより高めるための技術を提供することを目的とする。
上記目的を達成するための本発明の特徴は、車両に搭載される画像撮影送信装置が、車両の周辺を繰り返し撮影するカメラを備え、さらに、当該カメラによる撮影の結果生成される、時系列に沿った複数の画像を、センタに逐次無線送信することである。ここで、センタは、車両の外部にあると共に、受信した画像を記録することができるようになっている。
このような画像撮影送信装置により、画像撮影送信装置が撮影した画像は、逐次センタに送信され、センタにて記録される。したがって、車両の事故によってそれまでの撮影画像が失われてしまう可能性が低減され、ひいては、撮影画像の保存性がより高まる。
また、画像撮影送信装置は、車両の安全運転の困難度を推定するようになっていてもよい。この場合、画像撮影送信装置は、推定した困難度の高さが第1の高さであることに基づいて、画像を第1の頻度で送信させ、また、推定した困難度の高さが第1の高さより高い第2の高さであることに基づいて、画像を第1の頻度より高い第2の頻度で送信させるようになっていてもよい。
このように、安全運転の困難度が高い状況において画像を高頻度で送信することで、事故を記録する機能の低下を抑えつつ、センタ側において必要となる記憶容量を節約することができる。
以下、本発明の一実施形態について説明する。図1に、本実施形態における通信システムの構成を概略的に示す。この図1に示す通り、この通信システムは、車両1に搭載される車載ナビゲーション装置2、基地局3、通信ネットワーク4、記録センタ5、および情報サーバ6を有している。車載ナビゲーション装置2は、後述する通り、ドライブレコーダの機能を有している。基地局3、記録センタ5、および情報サーバ6は、それぞれ通信ネットワーク4に接続さており、この通信ネットワーク4を介して互いにデータ通信を行うことができるようになっている。また、車載ナビゲーション装置2は、基地局3との無線接続を確立し、その無線接続および通信ネットワーク4を介して、記録センタ5および情報サーバ6と通信することができるようになっている。
記録センタ5は、図示しない書き込み可能な不揮発性記憶媒体を有し、後述するように車載ナビゲーション装置2から送信される画像のデータを記録することができるようになっている。
情報サーバ6は、各道路の事故履歴、各地域のイベント(例えば、祭り、コンサート、スポーツ大会)情報、各地域の天候情報、各道路の道路障害(渋滞、規制等)情報を、車載ナビゲーション装置2から問い合わせ信号を受けることに基づいて、当該車載ナビゲーション装置2に送信するようになっている。
図2に、車載ナビゲーション装置2のハードウェア構成を示す。この図2に示す通り、車載ナビゲーション装置2は、カメラ10、位置検出器11、画像表示装置12、操作スイッチ群13、乗員センサ14、無線通信部15、RAM16、ROM17、データ記憶部18、および制御回路19を有している。
カメラ10は、制御回路19の制御に基づいて、車両1の周辺(例えば前方)を繰り返し撮影し、その各回の撮影によって生成した画像を、信号として制御回路19に逐次出力する。
位置検出器11は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびGPS受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置や向きを特定するための情報を制御回路19に出力する。
乗員センサ14は、助手席、後部座席のそれぞれに乗員がいるか否かについて検出する装置ある。乗員センサ14としては、例えば、助手席、後部座席のそれぞれにかかる重みを検出するセンサを用いてもよい。また例えば、乗員センサ14として、助手席、後部座席のそれぞれを撮影するカメラ(赤外線カメラでもよいし可視光カメラでもよい)を用いてもよい。
無線通信部15は、図示しないアンテナが受信した信号に対して増幅、周波数変換、復調、A/D変換等の、所定の無線受信処理を施し、その結果を制御回路19に出力する。また無線通信部15は、制御回路19から入力されたデータに対してD/A変換、変調、周波数変換、増幅等の、所定の無線送信処理を施し、その結果の信号を上記のアンテナに出力する。このような作動により、無線通信部15は、基地局3と無線接続し、制御回路19と通信ネットワーク4上の通信機器(具体的には記録センタ5および情報サーバ6)との通信を実現させる。
データ記憶部18は、HDD等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出しおよび書き込みを行う装置から成り、制御回路19が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等をあらかじめ(例えば製造時から)記憶している。
地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報、幅員情報、種別情報(生活道路、高速道路、専用道路等の別の情報)、ノードの位置情報、種別情報、およびノードとリンクとの接続関係情報等を含む道路データ、および施設データを有している。施設データは、施設毎の名称情報、所在位置情報、施設種類情報等を示すデータを有している。
制御回路(コンピュータに相当する)19は、ROM17およびデータ記憶部18から読み出した車両用ナビゲーション装置1の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはRAM16、ROM17、およびデータ記憶部18から情報を読み出し、RAM16およびデータ記憶部18に対して情報の書き込みを行い、カメラ10、位置検出器11、画像表示装置12、操作スイッチ群13、乗員センサ14、および無線通信部15と信号の授受を行う。また、制御回路19は、その作動において、車両1内のオーディオ装置およびエアコン装置から、それらの作動状態を示す信号を受けるようになっている。
制御回路19がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、誘導経路算出処理、経路案内処理、走行経路記録処理、および画像撮影送信処理がある。
現在位置特定処理は、位置検出器11からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両1の現在位置、走行速度、走行向きを特定する処理である。誘導経路算出処理は、操作スイッチ群13からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。経路案内処理は、データ記憶部18から地図データを読み出し、算出された誘導経路等をこの地図と共に画像表示装置12に表示させ右左折交差点の手前に自車両が到達したとき等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声信号を図示しないマイクに出力させる処理である。
走行経路記録処理は、車両1が走行した経路をデータ記憶部18に記録する処理である。例えば、走行経路記録処理においては、制御回路19は、定期的に(例えば1分に1回)自車両の走行位置の情報をデータ記憶部18に記録する。
画像撮影送信処理は、カメラ10を制御して繰り返し車両1の周辺の画像を撮影させ、撮影の度に、その撮影の結果カメラ10から受けた画像を、各種車両環境情報に基づいた頻度で、記録センタ5に逐一送信する。
図3に、この走行経路記録処理を実現するために制御回路19が実行するプログラム100のフローチャートを示す。なお、制御回路19は、車両のACCがオンであるときは常に、繰り返しプログラム100を実行するようになっている。このプログラム100の1回分の実行において、制御回路19は、まずステップ110で、カメラ10を制御し車両周囲の撮影を行わせる。その結果、カメラ10は1枚の画像を制御回路19に出力する。
続いてステップ120で、制御回路19は、カメラ10から受けた画像を解析することで、その画像中の物体のうち、カメラ10にぶつかる方向に接近しているものがあるか否かを、画像解析によって判定する。この画像解析とは、例えば、2値化やグレースケール化等により、プログラム100の繰り返しのうち今回のステップ110で取得した画像中の物体の輪郭、および、過去回のステップ110で取得した画像中の物体の輪郭を特定し、その輪郭の大きさの変化率に基づいて、物体の車両1に対する相対移動の量を検出する。
続いてステップ130で、下記の情報A〜Jを取得する。
情報A: 車両1が現在走行している道路における、他車両の過去の事故履歴
情報B: 車速と車両1が現在走行している道路の幅員との関係
情報C: 車両1が現在走行している道路の種別
情報D: 車両1の現在位置周辺の道路構造の疎密度
情報E: 現在時刻
情報F: 車両1の現在位置周辺におけるイベントの有無
情報G: 車両1の現在位置周辺における天候
情報H: 車両1が現在走行している道路の障害状況
情報I: 車両1の同乗者の有無
情報J: 車両1が現在走行している道路の、車両1の走行履歴
情報K: 車両1内においてオーディオ、エアコン装置が操作中であるか否か
ここで、情報A、F、G、Hについては、情報サーバ6に問い合わせの情報を送信することで、取得することができる。また、情報Bにおける道路の幅員、情報C、および情報Dについては、データ記憶部18中の地図データから取得する。また、情報Iについては、乗員センサ14からの信号に基づいて取得する。また、情報Jについては、上述の走行経路記録処理の結果データ記憶部18に記録された過去の車両1の走行履歴に基づいて取得する。また、情報Kについては、車両1内のオーディオ装置またはエアコン装置から受けたそれらの作動内容の信号に基づいて取得する。
情報A: 車両1が現在走行している道路における、他車両の過去の事故履歴
情報B: 車速と車両1が現在走行している道路の幅員との関係
情報C: 車両1が現在走行している道路の種別
情報D: 車両1の現在位置周辺の道路構造の疎密度
情報E: 現在時刻
情報F: 車両1の現在位置周辺におけるイベントの有無
情報G: 車両1の現在位置周辺における天候
情報H: 車両1が現在走行している道路の障害状況
情報I: 車両1の同乗者の有無
情報J: 車両1が現在走行している道路の、車両1の走行履歴
情報K: 車両1内においてオーディオ、エアコン装置が操作中であるか否か
ここで、情報A、F、G、Hについては、情報サーバ6に問い合わせの情報を送信することで、取得することができる。また、情報Bにおける道路の幅員、情報C、および情報Dについては、データ記憶部18中の地図データから取得する。また、情報Iについては、乗員センサ14からの信号に基づいて取得する。また、情報Jについては、上述の走行経路記録処理の結果データ記憶部18に記録された過去の車両1の走行履歴に基づいて取得する。また、情報Kについては、車両1内のオーディオ装置またはエアコン装置から受けたそれらの作動内容の信号に基づいて取得する。
これら情報A〜Kのうち、情報A、B、C、D、E、F、G、Hは、車両1の外部に起因する安全運転困難度である。また、情報B、Jは、車両1の挙動に起因する安全運転困難度である。また、情報I、Kは、車両1の乗員に起因する安全運転困難度の情報である。
続いてステップ140では、ステップ120において取得したカメラ10の接近物の有無の情報、およびステップ130で取得した各種情報に基づいて、車両1の現在の総合的な安全運転困難度の高さが、高、中、低の3段階のいずれに属するかを推定する。
具体的には、接近物があると判定した場合は、ステップ130で取得した他の情報の内容に関わらず、総合的な安全運転困難度を最大の“高”であると推定する。また、接近物がないと判定した場合は、ステップ130で取得した他の情報内容に基づいて、総合的な安全運転困難度を推定する。
具体的には、以下の条件a〜kのうち、いずれか1つでも満たされていれば、総合的な安全運転困難度を2番目に大きい“中”であると推定し、1つも満たされていなければ、総合的な安全運転困難度を最小の“小”であると推定する。
条件a:車両1が現在走行している道路において過去に基準回数以上自事故が起こっていることを、情報Aが示している。
条件b:車両1が現在走行している道路の幅員が大きくなるほど高くなる基準速度よりも、車両1の現在の走行速度が高いことを、情報Bが示している。
条件c:車両1が現在走行している道路の種別が、高速道路または専用道路であることを、情報Cが示している。
条件b:車両1が現在走行している道路の幅員が大きくなるほど高くなる基準速度よりも、車両1の現在の走行速度が高いことを、情報Bが示している。
条件c:車両1が現在走行している道路の種別が、高速道路または専用道路であることを、情報Cが示している。
条件d:車両1の現在位置を中心とする所定範囲内にある交差点の数が基準交差点数より多いことを、情報Dが示している。
条件e:現在時刻が夜であることを、情報Eが示している。
条件f:車両1の現在位置周辺においてイベントが開かれていることを、情報Fが示している。
条件g:車両1の現在位置周辺における天候が雨または雪であることを、情報Gが示している。
条件e:現在時刻が夜であることを、情報Eが示している。
条件f:車両1の現在位置周辺においてイベントが開かれていることを、情報Fが示している。
条件g:車両1の現在位置周辺における天候が雨または雪であることを、情報Gが示している。
条件h:車両1が現在走行している道路が規制中または工事中であり、かつ渋滞中でないことを、情報Hが示している。
条件i:車両1の同乗者が無いことを、情報Iが示している。
条件j:車両1が現在走行している道路を、車両1は初めて走行していることを、情報Jが示している。
条件k:車両1内においてオーディオ装置またはエアコン装置が操作中であることを、情報Kが示している。
これら条件a〜kと安全運転困難度との関係を、図4に概略的に示す。
条件i:車両1の同乗者が無いことを、情報Iが示している。
条件j:車両1が現在走行している道路を、車両1は初めて走行していることを、情報Jが示している。
条件k:車両1内においてオーディオ装置またはエアコン装置が操作中であることを、情報Kが示している。
これら条件a〜kと安全運転困難度との関係を、図4に概略的に示す。
ステップ150では、無線通信部15を制御して、ステップ110で取得した撮影画像および当該撮影画像の付加情報とを、共に記録センタ5に送信する。ここで、撮影画像の付加情報とは、その撮影画像の撮影時刻、および、その撮影時刻における車両1の走行速度等である。
ステップ160では、ステップ140における事故の可能性の推定結果に基づいて、撮影画像および付加情報の送信頻度を設定する。具体的には、推定した事故可能性が高、中、低いずれかである場合、それぞれ送信頻度を高頻度(例えば10ミリ秒周期)、中頻度(例えば0.1秒周期)、低頻度(例えば10秒周期)にする。ステップ160の後、プログラム100の1回分の実行が終了する。
なお、制御回路19は、直前にステップ150で設定した送信頻度に基づいて、次に撮影画像を送信するタイミングを特定し、そのタイミングにおいて再びプログラム100を1回実行する。
以上のようなプログラム100を、直前のステップ150で設定した送信頻度に従って制御回路19に繰り返し実行させることで、車載ナビゲーション装置2は、設定した送信頻度に従った画像の送信タイミングのそれぞれにおいて、カメラ10から撮影画像を取り込み(ステップ110参照)、その取り込んだ撮影画像を直ちに記録センタ5に送信すると共にデータ記憶部18に記録する(ステップ150参照)。また車載ナビゲーション装置2は、撮影した画像中の物体の移動状態、車両1の外部に起因する運転困難度、車両1の挙動に起因する運転困難度、車両1の乗員に起因する運転困難度等に基づいて(ステップ120、130参照)、総合的な安全運転困難度を推定し(ステップ140参照)、その推定した困難度が高いほど、送信頻度(撮影頻度でもあり、記録頻度でもある)を高く設定する(ステップ160参照)。
このように、車載ナビゲーション装置2が、車両の周辺を繰り返し撮影するカメラ10による撮影の結果生成される、時系列に沿った複数の撮影画像を、逐次生成後直ちにセンタ5に無線送信することで、撮影画像は、逐次センタ5に送信され、センタ5にて記録される。したがって、車両1の事故によってそれまでの撮影画像が失われてしまう可能性が低減され、ひいては、撮影画像の保存性がより高まる。
また、車載ナビゲーション装置2は、車両1の総合的な安全運転困難度(事故発生の可能性であるとも言える)を推定し、推定した困難度の高さが高、中、低のいずれかであることに基づいて、それぞれ高、中、低の頻度で画像を送信するので、事故の発生の可能性が比較的高い状況において画像を高頻度で送信することで、事故を記録する機能の低下を抑えつつ、センタ5側において必要となる記憶容量を節約することができる。
なお、上記の実施形態において、車載ナビゲーション装置2が画像撮影送信装置の一例として機能し、無線通信部15が無線送信手段の一例として機能する。また、車載ナビゲーション装置2の制御回路19が、プログラム100のステップ140を実行することで推定手段の一例として機能し、ステップ150および160を実行することで送信頻度制御手段の一例として機能する。
(他の実施形態)
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
例えば、車両1の走行する道路の渋滞情報は、情報サーバ6からでなく、VICS(Vehicle Information and Communication Service)サーバから受信するようになっていてもよい。
また、上記の実施形態においては、推定した総合的な安全運転困難度の高さに基づいて、画像の撮影頻度、送信頻度、および記録頻度を同じように変えている。しかし、総合的な安全運転困難度の高さに関わらず、撮影頻度を変えないようにしてもよい。その際は、データ記憶部18への記録頻度も、総合的な安全運転困難度の高さに依存せず一定であってもよい。
また、上記の実施形態においては、制御回路19は、1枚の撮影画像を取得すると、直ちに、次の撮影画像を取得する前に、その取得した撮影画像を記録センタ5に送信するようになっている。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよく、例えば、制御回路19は、取得した撮影画像を、その取得のタイミングからカメラ10の撮影周期の数倍(例えば9倍)以下の期間内に、記録センタ5に送信するようになっていてもよい。すなわち、撮影画像を、事故が発生していない間にできるだけ多く送信できるよう、撮影後直ちに送信するようになっていれば足りる。
また、本発明の画像撮影送信装置は、カメラによる撮影の結果生成される、時系列に沿った複数の画像を、センタに逐次無線送信するようになっていれば、車載ナビゲーション装置2である必要はなく、どのような装置であってもよい。このような場合に、プログラム100のステップ130で取得する、車両1の外部に起因する運転困難度、車両1の挙動に起因する運転困難度、車両1の乗員に起因する運転困難度については、車両1に搭載された別の車載ナビゲーション装置から取得するようになっていてもよい。
1…車両、2…車載ナビゲーション装置、3…基地局、4…通信ネットワーク、
5…記録センタ、6…情報サーバ、10…カメラ、11…位置検出器、
12…画像表示装置、13…操作スイッチ群、14…乗員センサ、15…無線通信部、
16…RAM、17…ROM、18…データ記憶部、19…制御回路、
100…プログラム。
5…記録センタ、6…情報サーバ、10…カメラ、11…位置検出器、
12…画像表示装置、13…操作スイッチ群、14…乗員センサ、15…無線通信部、
16…RAM、17…ROM、18…データ記憶部、19…制御回路、
100…プログラム。
Claims (2)
- 車両に搭載される画像撮影送信装置であって、
前記車両の周辺を繰り返し撮影するカメラと、
前記カメラによる撮影の結果生成される、時系列に沿った複数の画像を、車両の外部にあると共に受信した画像を記録するセンタに、逐次無線送信する無線送信手段と、を備えた画像撮影送信装置。 - 前記車両の安全運転の困難度を推定する推定手段と、
前記推定手段が推定した前記困難度の高さが第1の高さであることに基づいて、前記無線手段に前記複数の画像を第1の頻度で送信させ、また、前記推定手段が推定した前記困難度の高さが前記第1の高さより高い第2の高さであることに基づいて、前記無線手段に前記複数の画像を前記第1の頻度より高い第2の頻度で送信させる送信頻度制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項1に記載の画像撮影送信装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006197751A JP2008027097A (ja) | 2006-07-20 | 2006-07-20 | 画像撮影送信装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012118909A (ja) * | 2010-12-03 | 2012-06-21 | Nissan Motor Co Ltd | 走行支援装置 |
JP2013137653A (ja) * | 2011-12-28 | 2013-07-11 | Nec Corp | 画像データベースシステム |
US11265517B2 (en) | 2019-03-29 | 2022-03-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Image information collection system and vehicle |
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2006
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