JP2021125024A - 停止位置設定方法、自動運転制御方法及び停止位置設定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2 GPS受信機
3 センサ類
4 通信インターフェース
5 地図データベース
6 表示装置
7 アクチュエータ
8 コントローラ
10 自車両
11 左方車両(進入車両)
12 右方車両(進入車両)
13 自車両走行道路
14 交差道路
Claims (10)
- 自車両を停止させる必要がある交差点における前記自車両の停止位置を設定する停止位置設定方法において、
制御部が、
前記自車両が現在走行している自車両走行道路と交差する交差道路から、前記自車両走行道路へ右折または左折により進入する進入車両があるときは、前記進入車両がないときの停止位置である基準停止位置よりも手前に前記停止位置を設定し、
かつ、前記進入車両が左折により進入する車両であるときは、前記進入車両が右折により進入する車両であるときよりも手前に前記停止位置を設定することを特徴とする停止位置設定方法。 - 請求項1に記載の停止位置設定方法において、
前記制御部は、
前記停止位置を前記基準停止位置にすると、前記進入車両の前記自車両走行道路へ進入する軌道の選択幅が狭まる場合にのみ、
前記基準停止位置よりも手前に前記停止位置を設定する、停止位置設定方法。 - 請求項1または2に記載の停止位置設定方法において、
前記制御部は、
前記自車両走行道路の車線幅員が閾値以下の場合にのみ、前記進入車両の有無を取得する、停止位置設定方法。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の停止位置設定方法において、
前記制御部は、
前記自車両を停止させる際に、第1減速度で減速を開始し、前記第1減速度より減速度が低い第2減速度に切り替えて停止させる停止制御を行い、
前記第1減速度での減速中に停止位置を設定する、停止位置設定方法。 - 請求項1から4のいずれか一項に記載の停止位置設定方法において、
前記制御部は、前記停止位置と前記基準停止位置との差を、前記自車両走行道路の車線幅員、交差道路の車線幅員、前記自車両及び前記進入車両の寸法、または交差点の隅切りの大きさ、の少なくとも一つに基づいて設定する、停止位置設定方法。 - 請求項1から5のいずれか一項に記載の停止位置設定方法において、
前記制御部は、前記基準停止位置より手前の停止位置を設定する場合には、その旨を乗員に報知する、停止位置設定方法。 - 請求項1から6のいずれか一項に記載の停止位置設定方法を含み、乗員の操作によらず車両を停止させる自動運転制御方法において、
前記制御部が、設定された前記停止位置に前記自車両を停止させることを特徴とする自動運転制御方法。 - 請求項7に記載の自動運転制御方法において、
前記制御部は、
前記基準停止位置より手前の停止位置に前記自車両を停止させた後、前記進入車両が前記自車両の横を通過したら、前記基準停止位置まで前記自車両を進める、自動運転制御方法。 - 請求項7または8に記載の自動運転制御方法において、
前記制御部は、
前記基準停止位置より手前の停止位置に前記自車両を停止させた後、前記進入車両が前記自車両走行道路に進入せずに前記交差道路で停止した場合には、前記基準停止位置まで前記自車両を進める、自動運転制御方法。 - 自車両を停止させる必要がある交差点における前記自車両の停止位置を設定する停止位置設定装置において、
制御部が、
前記自車両が現在走行している自車両走行道路と交差する交差走行道路から、前記自車両走行道路へ右折または左折により進入する他車両の有無を検知し、
前記他車両があるときは、前記他車両がないときの停止位置である基準停止位置よりも手前に前記停止位置を設定し、
前記他車両が左折により進入する車両であるときは、前記他車両が右折により進入する車両であるときよりも手前に前記停止位置を設定する、
ようプログラムされていることを特徴とする停止位置設定装置。
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WO2024004532A1 (ja) * | 2022-06-27 | 2024-01-04 | 株式会社デンソー | 運転制御装置、運転制御方法、情報提示制御装置及び情報提示制御方法 |
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