JP2021125024A - 停止位置設定方法、自動運転制御方法及び停止位置設定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】交差点において、交差道路からの進入車両がある場合に、進入車両の軌道の選択幅が狭まることを回避できる停止位置を設定する。【解決手段】自車両（１０）を停止させる必要がある交差点における自車両（１０）の停止位置を設定する停止位置設定方法において、制御部（８）が、自車両（１０）が現在走行している自車両走行道路（１３）と交差する交差道路（１４）から、自車両走行道路（１３）へ右折または左折により進入する進入車両（１１、１２）があるときは、進入車両（１１、１２）がないときの停止位置である基準停止位置（Ｌ１）よりも手前に停止位置（Ｌ２、Ｌ３）を設定し、かつ、進入車両（１１、１２）が左折により進入する車両であるときは、進入車両（１１、１２）が右折により進入する車両であるときよりも手前に停止位置を設定する。【選択図】図２

Description

本発明は、自車両を停止させる必要がある交差点における自車両の停止位置を設定する停止位置設定方法及び停止位置設定装置、ならびに、設定した停止位置に基づいて自車両を停止させる自動運転制御方法に関する。

交差点に進入する際の自動運転制御として、一時停止した後、自車両の進行方向と、自車両の走行道路と交差する交差道路上の障害物の位置とに基づいて、自車両を交差点内の停止位置まで徐行させて進入するか、徐行させずに進入するかを判断する制御が特許文献１に開示されている。

特開２０１９−１２０９６３号公報

しかし、特許文献１に開示された制御では、交差道路から自車両の走行道路へ進入する進入車両の有無を考慮せずに、交差点に進入する前には一時停止線で自車両を停止させている。このため、進入車両がある場合には、一時停止線で停止中または一時停止線の手前で減速中の自車両が、進入車両が自車両の走行道路へ進入するための軌道の選択の幅を狭めるおそれがある。つまり、進入車両は一時停止線を跨いだりかすめたりする軌道をとることができなくなる。

そこで本発明では、自車両が交差点に進入する際に、進入車両がある場合には、進入車両が自車両の走行道路へ進入するための軌道の選択の幅を狭めることのない停止位置を設定することを目的とする。

本発明のある態様によれば、自車両を停止させる必要がある交差点における自車両の停止位置を設定する停止位置設定方法が提供される。停止位置設定方法において、制御部が、自車両が現在走行している自車両走行道路と交差する交差道路から、自車両走行道路へ右折または左折により進入する進入車両があるときは、進入車両がないときの停止位置である基準停止位置よりも手前に前記停止位置を設定する。さらに、進入車両が左折により進入する車両であるときは、進入車両が右折により進入する車両であるときよりも手前に停止位置を設定する。

上記態様によれば、自車両が交差点に進入する際に、進入車両が自車両の走行道路へ進入するための軌道の選択の幅を狭めることのない停止位置を設定することができる。

図１は、走行支援システムの構成を示すブロック図である。 図２は、交差点における進入車両の軌道を示す図である。 図３は、停止位置設定用の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図４は、自車両よりも進入車両が先に一時停止線に到達する状況を説明するための図である。 図５は、自車両が進入車両より先に一時停止線に到達する状況を説明するための図である。 図６は、２段階減速における減速度の変化を示す図である。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。

図１は、車両１０（以下、自車両１０ともいう）に搭載される走行支援システム１００の構成を示すブロック図である。車両１０は、自動運転と手動運転とを切り替え可能な構成になっている。ここでいう自動運転とは、乗員が運転操作をしなくても、予め設定した目的地等に基づいて駆動力制御、制動力制御及び操舵制御を自動で行う運転のことをいう。手動運転とは、駆動力制御のためのアクセルペダル操作、制動力制御のためのブレーキペダル操作及び操舵制御のためのステアリングホイール操作を乗員が行う運転のことをいう。

制御部としてのコントローラ８は、カメラ１、ＧＰＳ受信機２、センサ類３、通信インターフェース（以下、通信Ｉ／Ｆともいう）４、地図データベース（以下、地図ＤＢともいう）５、表示装置６及びアクチュエータ７と電気的に接続されている。

カメラ１は、車両１０の外部を撮像し、撮像した画像を加増データとしてコントローラ８へ出力する。カメラ１は、単眼カメラ、ステレオカメラまたはマルチカメラのいずれであってもよい。

ＧＰＳ受信機２は、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍを構成する人工衛星から位置情報（緯度及び経度）を受信し、受信した位置情報をコントローラ８へ出力する。なお、位置情報が得られるのであれば、ＧＰＳに限らず他のシステムを利用してもかまわない。

センサ類３には、レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）が含まれる。レーダ、ＬＩＤＡＲのいずれも、車両１０の周辺の物体を検知するためのものであり、検知した物体の位置情報をコントローラ８へ出力する。

通信Ｉ／Ｆ４は、無線通信により外部から車両１０の周囲状況のデータを取得する通信機である。通信Ｉ／Ｆ４は、例えば、他の車両との間で行う車車間通信、路側機との間で行う路車間通信等によって、車両１０に対する周囲の他の車両の相対位置、相対速度、相対加速度等の情報を取得し、周囲状況のデータとしてコントローラ８に出力する。また、通信Ｉ／Ｆ４は、渋滞情報や交通規制情報等を取得してもよい。

地図ＤＢ５は、車載される記憶装置（図示せず）に予め記憶されており、道路種別、道路形状および制限速度等を含む。なお、記憶装置はコントローラ８により読み取り可能な記憶媒体からなり、単一のハードウェアであっても複数のハードウェアから構成されてもよい。

表示装置６は、例えば液晶ディスプレイ等のディスプレイまたはヘッドアップディスプレイであり、画像、文字、またはアイコン等により乗員に報知すべき情報を表示する。なお、音声により乗員に情報を提示するものも表示装置６に含む。

アクチュエータ７は、具体的には制動システムである。ここでいう制動システムは、油圧ブレーキと回生ブレーキのいずれか一方、または両方であってもよい。

コントローラ８は、カメラ１等から取得した情報に基づいて車両１０を停止させる位置を設定し、設定した停止位置を乗員に報知し、さらに車両１０を設定した停止位置に停止させる。具体的には、コントローラ８は、一時停止交差点検出部８Ａと、周囲車両検出部８Ｂと、進入車両判定部８Ｃと、停止位置設定部８Ｄと、車両停止制御部８Ｅとを備える。

一時停止交差点検出部８Ａは、カメラ１、ＧＰＳ受信機２、通信Ｉ／Ｆ４、地図ＤＢ５からの情報に基づいて、進行方向にある一時停止することが必要な交差点（一時停止交差点ともいう）を検出する。本実施形態では、自動運転を行う場合、原則として例えば６秒間程度の減速期間を設けて車両１０を停止させることとする。そこで、現在の車両１０の位置から少なくとも上記減速期間を確保できる範囲にある交差点を検出する。

周囲車両検出部８Ｂは、カメラ１、センサ類３及び通信Ｉ／Ｆ４等からの情報に基づいて、当該交差点の周囲にいる車両（周囲車両ともいう）を検出する。

進入車両判定部８Ｃは、自車両１０が走行している走行道路（自車両走行道路ともいう）に、自車両走行道路と交差する道路（交差道路ともいう）から右折または左折により進入する車両があるか否かを判定する。具体的には、交差道路を走行する車両の走行位置、減速行動及び方向指示器の点滅状態に基づいて判定する。例えば、交差点に接近している車両が減速し、かつ自車両走行道路の方向の方向指示器が点滅していれば、当該車両は自車両走行道路に進入してくると判定できる。また、交差道路に駐車車両等がいることで方向指示器をカメラ１で認識できない場合でも、交差道路を複数の車両が走行しており、先行車両は一定車速で走行しているのに、後続車両が減速をしていれば、後続車両は自車両走行道路に進入してくる可能性があると判定できる。

停止位置設定部８Ｄは、進入車両の有無に応じて停止位置を設定し、設定した停止位置を表示装置６に出力する。具体的な設定方法については後述する。

車両停止制御部８Ｅは、設定した停止位置に基づいてアクチュエータ７を作動させて、車両１０を停止位置に停止させる。車両停止制御部８Ｅは、一時停止交差点に近づいたら第１減速度で減速を開始し、第１減速度での減速中に後述する制御により停止位置を設定し、その後、減速開始時の車速の１／２程度の車速になったら第１減速度より小さい第２減速度に切り替えて、設定した停止位置に車両１０を停止させる。

なお、コントローラ８は、中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等を備えたマイクロコンピュータで構成される。なお、コントローラ８を、複数のマイクロコンピュータで構成することも可能である。

次に、停止位置の設定について図２、図３を参照して説明する。

図２は、センターラインのない幅員５.５［ｍ］未満の自車両走行道路１３と、センターラインのある交差道路１４で構成される丁字路を表している。自車両走行道路１３の交差点の手前には一時停止線Ｌ１が引かれている。一時停止線Ｌ１が引かれている場合、一時停止線Ｌ１が自動運転により自車両１０を停止させる基準停止位置となる。

この丁字路において、交差道路１４の左方から交差点に接近する他車両（以下、左方車両ともいう）１１が右折により自車両走行道路へ進入する場合には、一時停止線Ｌ１に自車両１０がいなければ、一点鎖線で示したように一時停止線Ｌ１をかすめる、または踏むような小回りの軌道をたどる場合が多い。これに対し自車両１０が一時停止線Ｌ１で停止している、または一時停止線Ｌ１付近で減速走行していると、一時停止線Ｌ１を踏む軌道や一時停止線Ｌ１に過度に近づく軌道は取り得ないので、左方車両１１の自車両走行道路１３へ進入する軌道の選択幅が狭まる。この場合、左方車両１１が適切な軌道を辿ることで自車両１０と左方車両１１が衝突することはないが、自車両１０と左方車両１１とが接近することとなり、自車両１０の乗員が不安を抱くこととなる。

一方、交差道路１４の右方から交差点に接近する他車両（以下、右方車両ともいう）１２が左折により自車両走行道路１３へ進入する場合には、一時停止線Ｌ１に自車両１０がいなければ、二点鎖線で示したように一時停止線Ｌ１をかすめる、または踏むように曲がり角で膨らむ軌道をたどる場合が多い。これに対し自車両１０が一時停止線Ｌ１で停止している、または一時停止線Ｌ１付近で減速走行していると、左方車両１１の場合と同様に、右方車両１２の自車両走行道路１３へ進入する軌道の選択幅が狭まる。

そこで、右折により自車両走行道路１３へ進入する左方車両１１がある場合には、一時停止線Ｌ１よりも手前の第３停止位置Ｌ３に自車両１０を停止させる。一方、左折により自車両走行道路へ進入する右方車両１２がある場合には、第３停止位置Ｌ３よりもさらに手前の第２停止位置Ｌ２に自車両１０を停止させる。上記のように自車両走行道路１３に進入する車両（以下、進入車両ともいう）１１、１２がある場合は、一時停止線Ｌ１よりも手前に停止位置を設定する。第２停止位置Ｌ２が第３停止位置Ｌ３よりも手前なのは、右方車両１２の軌道の方が左方車両１１の軌道よりも、自車両１０の軌道に接近するからである。上記の通り、進入車両１１、１２がいる場合には、自車両１０を一時停止線Ｌ１よりも手前に停止させることで、進入車両１１、１２の軌道の選択幅を狭めることを回避できる。

一時停止線Ｌ１と第２停止位置Ｌ２の間隔、第２停止位置Ｌ２と第３停止位置Ｌ３との間隔は、例えば、それぞれ５［ｍ］程度とする。これは、上述した進入車両１１、１２の軌道選択幅が狭まるという問題が生じる自車両走行道路１３の幅員（例えば５．５［ｍ］未満）と、一般的に走行している車両の多くを包含する車体全長（例えば５［ｍ］）を用いて行ったシミュレーションの結果に基づく値である。

次に、停止位置を設定するための具体的な制御について説明する。

図３は、コントローラ８が実行する、停止位置を設定するための制御ルーチンを示すフローチャートである。以下、フローチャートのステップにしたがって説明する。

ステップＳ１００で、コントローラ８は一時停止交差点及び当該交差点の周囲車両を検出する。具体的には、上述した一時停止交差点検出部８Ａ及び周囲車両検出部８Ｂにより検出する。

ステップＳ１０１で、コントローラ８は一時停止線Ｌ１で停止するための減速を開始する。具体的には、上述した車両停止制御部８Ｅが第１減速度で減速を開始させる。

ステップＳ１０２で、コントローラ８は、自車両走行道路１３及び交差道路の幅員、交差点の隅切りの大きさ等の道路情報を検出する。道路情報は、地図ＤＢ５を読み込むことで検出できる。ただし、カメラ１で撮像した画像データまたは通信Ｉ／Ｆ４で受信した情報を用いてもよいし、これらの情報と地図ＤＢ５とを併せて用いてもよい。

ステップＳ１０３で、コントローラ８は進入車両の有無を判定する。具体的には、上述した進入車両判定部８Ｃにより判定する。進入車両がある場合はステップＳ１０４の処理を実行し、ない場合はステップＳ１０７に進み、一時停止線Ｌ１を停止位置（これを第１停止位置ともいう）として設定する。

ステップＳ１０４で、コントローラ８は進入車両の軌道選択幅が狭まるか否かを判定し、狭まる場合にはステップＳ１０５の処理を実行し、そうでない場合はステップＳ１０７の処理を実行する。この判定は進入車両判定部８Ｃが以下の通り実行する。

まず、自車両走行道路１３の幅員が閾値（例えば５．５［ｍ］）以上であれば、進入車両の軌道選択幅が狭まることはないと判定する。自車両走行道路１３の幅員が広くなれば、左方車両１１の軌道が小回りになり、右方車両１２の軌道が膨らんだとしても、一時停止線Ｌ１で停止している、または一時停止線Ｌ１付近で減速している自車両１０との間隔は確保されるからである。また、幅員が５．５［ｍ］以上であればセンターラインが引かれていることが多く、センターラインにより車線が区画されていれば、上述した一時停止線Ｌ１をかすめたり踏んだりするような軌道にはなりにくいからである。

なお、ステップＳ１０２で自車両走行道路１３の幅員が閾値以上であることを検出したら、ステップＳ１０７の処理を実行するようにしてもかまわない。

次に、自車両１０が現在位置から一時停止線Ｌ１に到達するのに要する時間と、進入車両が現在位置から一時停止線Ｌ１に相当する位置に到達するのに要する時間との差（到達時間差ともいう）が閾値（例えば４［秒］）以下であれば、進入車両の軌道選択幅が狭まると判定する。「一時停止線Ｌ１に相当する位置」とは、一時停止線Ｌ１を自車両走行道路１３の進入車両が走行する領域まで延ばした仮想線のことをいう。後述する「第２停止位置に相当する位置」、「第２３停止位置に相当する位置」も同様に、それぞれ第２停止位置、第３停止位置を自車両走行道路１３の進入車両が走行する領域まで延ばした仮想線のことをいう。

自車両１０が現在位置から一時停止線Ｌ１に到達するのに要する時間は、現在の車速と、一時停止線Ｌ１までの距離と、上述した減速制御による減速度とから算出する推定値である。進入車両が現在位置から一時停止線Ｌ１に相当する位置に到達するのに要する時間は、カメラ１、センサ類３または通信Ｉ／Ｆ４により取得した進入車両の現在の位置、車速及び減速度から算出する推定値である。

上記のように判定する理由は以下の通りである。

図４は、進入車両が右方車両１２であって、自車両１０が一時停止線Ｌ１に到達するより先に、進入車両が一時停止線Ｌ１に相当する位置に到達する場合を示している。自車両走行道路１３は、センターラインのない幅員５．５［ｍ］未満の道路であり、第２停止位置は一時停止線Ｌ１より５［ｍ］手前にある。右方車両１２は全長５［ｍ］で、自車両走行道路１３に進入して一時停止線Ｌ１に相当する位置から第２停止位置Ｌ２に相当する位置までを１０［ｋｍ／ｈ］で通過するものとする。１０［ｋｍ/ｈ］という車速は、上述した条件において右方車両１２が左折する際の統計的データに基づいて設定したものである。

タイミングｔ１における自車両１０及び右方車両１２の位置は図示する通りである。そして、タイミングｔ２において右方車両１２が一時停止線Ｌ１に相当する位置に到達したとき、自車両１０は第２停止位置Ｌ２よりも手前にいる。右方車両１２が第２停止位置Ｌ２に相当する位置を通過し終わったタイミングをｔ３とすると、タイミングｔ２からタイミングｔ３までは約４秒である。したがって、到達時間差が４秒以下であると、自車両１０は第２停止位置Ｌ２と一時停止線Ｌ１との間、つまり右方車両１２の軌道が自車両１０側に膨らんでいる最中に右方車両１２とすれ違うこととなり、右方車両１２の軌道選択幅を狭めることとなる。この場合、後述する通り自車両１０を第２停止位置Ｌ２で停止させれば、軌道の膨らみがなくなったタイミングｔ３で自車両１０と右方車両１２とがすれ違うこととなり、右方車両１２の軌道選択幅を狭めることがなくなる。

図５は、図４とは逆に自車両１０が一時停止線Ｌ１に到達する方が、進入車両が一時停止線Ｌ１に相当する位置に到達するよりも早い場合を示している。その他の条件は図４と同様である。

自車両１０が一時停止線Ｌ１を停止させると仮定した場合に、一時停止線Ｌ１に到達するタイミングをｔ２とする。また、右方車両１２が一時停止線Ｌ１に相当する位置に到達するタイミングをｔ３とする。この場合、自車両１０が一時停止線Ｌ１に停止していると、タイミングｔ３で一時停止線Ｌ１に到達する右方車両１２と接近することとなり、右方車両１２の軌道選択幅を狭めることとなる。この場合、後述する通り、自車両１０を第２停止位置Ｌ２で停止させれば、右方車両１２の軌道の膨らみがなくなった位置で自車両１０と右方車両１２とがすれ違うこととなり、右方車両１２の軌道選択幅を狭めることがなくなる。

進入車両が左方車両１１である場合も同様の考え方により、到達時間差が４秒以下の場合に、進入車両の軌道選択幅を狭めると判定する。

ステップＳ１０４で進入車両の軌道選択幅を狭めると判定した場合に実行するステップＳ１０５では、進入車両が右から進入してくるのか否か、つまり右方車両１２であるか否かを判定する。進入車両が右方車両１２である場合にはステップＳ１０８で第２停止位置を停止位置として設定し、そうでない場合はステップＳ１０６の処理を実行する。

ステップＳ１０６では、進入車両が左から進入してくるのか否か、つまり左方車両１１であるか否かを判定する。進入車両が左方車両１１である場合にはステップＳ１０９で第３停止位置を停止位置として設定し、そうでない場合はステップＳ１１０の処理を実行する。

なお、ステップＳ１０８、Ｓ１０９で設定する第２停止位置と第３停止位置は、自車両走行道路１３の幅員を５．５［ｍ］、進入車両の全長を５［ｍ］として行ったシミュレーションの結果に基づいて予め設定した位置とする。ただし、自車両走行道路１３及び交差道路１４の幅員、交差点の隅切りの大きさ、進入車両の実際の全長等に応じて、予め設定した停止位置を補正してもよい。例えば、検出した進入車両の全長が５［ｍ］より長い場合や、自車両走行道路１３の幅員が５．５［ｍ］より狭い場合には、予め設定した第２停止位置Ｌ２及び第３停止位置Ｌ３を進入車両の全長に応じて手前側に補正する。また、隅切りが大きくなるほど右方車両１２の軌道の膨らみは小さくなるので、予め設定した第２停止位置Ｌ２を一時停止線Ｌ１に近づけるよう補正する。

ステップＳ１１０は、進入車両が右方車両１２でも左方車両１１でもない場合に実行する処理である。本実施形態のように丁字路の場合には、例えば交差道路の交差点に面する施設から交差点を通過して自車両走行道路１３に進入してくる場合が想定される。十字路であれば、自車両走行道路１３を直進してくる場合が想定される。これらの場合、進入車両の軌道に応じて停止位置を設定する。例えば、基本的には一時停止線Ｌ１を停止位置とするが、進入車両の軌道が自車両走行道路１３の中心に近い場合には一時停止線Ｌ１よりも手前の停止位置を設定する。

ステップＳ１０８、Ｓ１０９またはＳ１１０で一時停止線Ｌ１以外の停止位置を設定したら、ステップＳ１１１で、表示支援を実行する。具体的には、表示装置６に一時停止線Ｌ１より手前の停止位置に停止することを表示させる。これは、一時停止線Ｌ１の位置を誤判断しているのではなく、意図的に一時停止線Ｌ１よりも手前に停止することを乗員に報知するためである。

ステップＳ１０７またはステップＳ１１１の処理が終了したら、ステップＳ１１２において、ステップＳ１０７〜Ｓ１１０で設定した停止位置に自車両１０を停止させる。上述した通り、本実施形態の停止制御は、減速度を２段階に分けて車両１０を停止させる。停止位置が第１停止位置（一時停止線）、第２停止位置および第３停止位置の場合の減速制御について、図６を参照して説明する。

図６は車速Ｖ１［ｋｍ/ｈ］から停止する場合のタイミングチャートである。

車速Ｖ１［ｋｍ/ｈ］で走行中のタイミングＴ１において第１減速度で減速を開始し（ステップＳ１０１）、ステップＳ１０２〜Ｓ１１１の処理を実行する。そして、車速がＶ１［ｋｍ/ｈ］の半分のＶ２［ｋｍ/ｈ］になったタイミングＴ２で、減速度を第１減速度より小さい第２減速度に切り替えて車両１０を停止させる（ステップＳ１１２）。この第２減速度は設定した停止位置に応じて異なり、停止位置が手前になるほど大きくなる。停止位置が一時停止線Ｌ１（第１停止位置）であれば実線で示すようにタイミングＴ５で停止する。停止位置が第２停止位置Ｌ２であれば、二点鎖線で示すように、タイミングＴ５より早いタイミングＴ３で停止する。停止位置が第３停止位置Ｌ３であれば、タイミングＴ５より早くタイミングＴ３より遅いタイミングＴ４で停止する。

コントローラ８は、上述した制御ルーチンにより自車両１０を停止させた後、進入車両１１、１２が自車両１０の横を通過したら、自車両１０を発進させ、一時停止線Ｌ１で再び停止させる。また、上述した制御ルーチンにより自車両１０を停止させた後、進入車両１１、１２が自車両走行道路１３に進入せずに交差道路１４で停止した場合も、自車両１０を発進させ、一時停止線Ｌ１で再び停止させる。

なお、上述した制御ルーチンでは、ステップＳ１０４において進入車両１１、１２の軌道選択幅を狭めると判定した場合にステップＳ１０５以降の処理を実行するが、ステップＳ１０４の処理を省略しても構わない。すなわち、進入車両１１、１２を検出した場合には常にステップＳ１０５以降の処理を実行するようにしても構わない。ステップＳ１０４を省略しても、進入車両１１、１２の軌道の選択幅を狭めることを回避することは可能であり、かつ省略することで演算負荷を軽減できる。

また、上記説明では一時停止線Ｌ１が引かれているものとして説明したが、本実施形態は、一時停止線Ｌ１がない場合及び信号機にしたがって停止する場合にも適用可能である。一時停止線Ｌ１がない場合には、交差点の直前に基準停止位置を設定する。

また、上述説明では自動運転により自車両１０を停止させるものとして説明したが、手動運転の際に、ステップＳ１０７〜Ｓ１１０で設定した停止位置を推奨停止位置として乗員に報知するようにしてもよい。

以上の通り本実施形態では、自車両１０を停止させる必要がある交差点における自車両１０の停止位置を設定する停止位置設定方法が提供される。具体的には、コントローラ（制御部）８が、自車両１０が現在走行している自車両走行道路１３と交差する交差道路１４から、自車両走行道路１３へ右折または左折により進入する進入車両１１、１２があるときは、進入車両１１、１２がないときの停止位置である基準停止位置Ｌ１よりも手前に停止位置を設定し、かつ、進入車両１１、１２が左折により進入する車両であるときは、進入車両１１、１２が右折により進入する車両であるときよりも手前に停止位置を設定する。これにより、進入車両１１、１２の軌道の選択の幅を狭めることを回避できる。

本実施形態では、コントローラ８は、停止位置を基準停止位置にすると進入車両１１、１２の自車両走行道路１３へ進入する軌道の選択幅が狭まる場合にのみ、基準停止位置よりも手前に停止位置を設定する。これにより、不必要に基準停止位置よりも手前に自車両１０を停止させることがなくなる。

本実施形態では、コントローラ８は自車両走行道路１３の車線幅員が閾値以下の場合にのみ、進入車両１１、１２の有無を取得する。これにより、基準停止位置よりも手前に停止位置を設定する必要がない場合に進入車両１１、１２についての判定を行うことがなくなり、演算負荷を軽減できる。

本実施形態では、コントローラ８は、自車両１０を停止させる際に、第１減速度で減速を開始し、第１減速度より減速度が低い第２減速度に切り替えて停止させる停止制御を行い、第１減速度での減速中に停止位置を設定する。２段階に分けて減速することにより、第１減速度で減速を開始することで乗員に交差点手前で停止する意図を伝え、第２減速度で停止位置を調整することができる。これにより乗員に安心感を与え、快適性を損ねることなく自車両１０を停止させることができる。また、減速開始前に停止位置を設定すると、交差点の周囲の状況や進入車両１１、１２の有無等の検出精度が低い状況で設定することとなるが、第１減速度での減速中であれば、これらの検出精度が高い状況で設定することとなるので、適切な停止位置を設定することができる。

本実施形態では、コントローラ８は停止位置と基準停止位置との差を、自車両走行道路１３の車線幅員、交差道路１４の車線幅員、自車両１０及び進入車両１１、１２の寸法、または交差点の隅切りの大きさ、の少なくとも一つに基づいて設定する。これにより、進入車両１１、１２の軌道の選択の幅が狭まることを回避できる停止位置をより適切に設定することができる。

本実施形態では、コントローラ８は基準停止位置より手前の停止位置を設定する場合には、その旨を乗員に報知する。これにより、自動運転中に基準停止位置よりも手前に停止した場合に、それが誤判断によるものではないことを乗員が認識できる。また、手動運転中であれば、乗員は適切な停止位置を認識できる。

本実施形態では、上述した停止位置設定方法を含み、乗員の操作によらず車両を停止させる自動運転援制御方法が提供される。具体的には、コントローラ８が、設定された停止位置に自車両１０を停止させる。

本実施形態では、コントローラ８は基準停止位置より手前の停止位置に自車両１０を停止させた後、進入車両１１、１２が自車両１０の横を通過したら、基準停止位置まで自車両を進める。これにより、進入車両１１、１２との円滑なすれ違いを実現し、かつ、交通法規に則った運転をすることができる。

本実施形態では、コントローラ８は基準停止位置より手前の停止位置に自車両１０を停止させた後、進入車両１１、１２が自車両走行道路１３に進入せずに交差道路１４で停止した場合には、基準停止位置まで自車両を進める。これにより、進入車両１１、１２に道を譲られた場合にも対応することができる。

なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるわけではなく、特許請求の範囲に記載の技術的思想の範囲内で様々な変更を成し得ることは言うまでもない。

１ カメラ
２ ＧＰＳ受信機
３ センサ類
４ 通信インターフェース
５ 地図データベース
６ 表示装置
７ アクチュエータ
８ コントローラ
１０ 自車両
１１ 左方車両（進入車両）
１２ 右方車両（進入車両）
１３ 自車両走行道路
１４ 交差道路

Claims (10)

1. 自車両を停止させる必要がある交差点における前記自車両の停止位置を設定する停止位置設定方法において、
   制御部が、
   前記自車両が現在走行している自車両走行道路と交差する交差道路から、前記自車両走行道路へ右折または左折により進入する進入車両があるときは、前記進入車両がないときの停止位置である基準停止位置よりも手前に前記停止位置を設定し、
   かつ、前記進入車両が左折により進入する車両であるときは、前記進入車両が右折により進入する車両であるときよりも手前に前記停止位置を設定することを特徴とする停止位置設定方法。
2. 請求項１に記載の停止位置設定方法において、
   前記制御部は、
   前記停止位置を前記基準停止位置にすると、前記進入車両の前記自車両走行道路へ進入する軌道の選択幅が狭まる場合にのみ、
   前記基準停止位置よりも手前に前記停止位置を設定する、停止位置設定方法。
3. 請求項１または２に記載の停止位置設定方法において、
   前記制御部は、
   前記自車両走行道路の車線幅員が閾値以下の場合にのみ、前記進入車両の有無を取得する、停止位置設定方法。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載の停止位置設定方法において、
   前記制御部は、
   前記自車両を停止させる際に、第１減速度で減速を開始し、前記第１減速度より減速度が低い第２減速度に切り替えて停止させる停止制御を行い、
   前記第１減速度での減速中に停止位置を設定する、停止位置設定方法。
5. 請求項１から４のいずれか一項に記載の停止位置設定方法において、
   前記制御部は、前記停止位置と前記基準停止位置との差を、前記自車両走行道路の車線幅員、交差道路の車線幅員、前記自車両及び前記進入車両の寸法、または交差点の隅切りの大きさ、の少なくとも一つに基づいて設定する、停止位置設定方法。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の停止位置設定方法において、
   前記制御部は、前記基準停止位置より手前の停止位置を設定する場合には、その旨を乗員に報知する、停止位置設定方法。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載の停止位置設定方法を含み、乗員の操作によらず車両を停止させる自動運転制御方法において、
   前記制御部が、設定された前記停止位置に前記自車両を停止させることを特徴とする自動運転制御方法。
8. 請求項７に記載の自動運転制御方法において、
   前記制御部は、
   前記基準停止位置より手前の停止位置に前記自車両を停止させた後、前記進入車両が前記自車両の横を通過したら、前記基準停止位置まで前記自車両を進める、自動運転制御方法。
9. 請求項７または８に記載の自動運転制御方法において、
   前記制御部は、
   前記基準停止位置より手前の停止位置に前記自車両を停止させた後、前記進入車両が前記自車両走行道路に進入せずに前記交差道路で停止した場合には、前記基準停止位置まで前記自車両を進める、自動運転制御方法。
10. 自車両を停止させる必要がある交差点における前記自車両の停止位置を設定する停止位置設定装置において、
    制御部が、
    前記自車両が現在走行している自車両走行道路と交差する交差走行道路から、前記自車両走行道路へ右折または左折により進入する他車両の有無を検知し、
    前記他車両があるときは、前記他車両がないときの停止位置である基準停止位置よりも手前に前記停止位置を設定し、
    前記他車両が左折により進入する車両であるときは、前記他車両が右折により進入する車両であるときよりも手前に前記停止位置を設定する、
    ようプログラムされていることを特徴とする停止位置設定装置。

Images