JP2017123072A - 運転支援装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者に他車両の大きさを把握させることにより、車両同士の衝突事故を回避するための運転を支援することが可能な運転支援装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】運転支援装置は、他車両との衝突を回避するための運転を支援すべく車両に搭載されており、他車両について、車両の位置、状態及び属性を含む車両情報を取得する取得部と、取得した車両情報に基づいて、前記他車両に係る情報を生成する生成部と、生成した情報を送出する送出部とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、自車両と対向する車両や交差点近傍の車両のうち、特定の車両属性の他車両を検出し、検出した他車両に関する情報を自車両の運転者へ提供することにより、車両同士の衝突事故を回避するための運転を支援する運転支援装置及びコンピュータプログラムに関する。

従来、見通しの悪いＴ字路，十字路等の交差点での出会い頭の車両事故を防止するために、様々な衝突防止システムが提案されている。例えば特許文献１には、自車両が交差点等の見通しが利かない領域に接近した場合、車車間通信により周辺車両の情報を取得して、収集領域を拡大表示すると共に、周辺車両をその所在位置に表示するナビゲーション装置が開示されている。

特許文献１に記載された技術によれば、一般的にはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して測位された周辺車両の位置が取得されて表示されるため、測位誤差が大きい場合は、周辺車両が実際に走行する道路とは異なる道路上に表示されることとなる。
これを解消すべく、特許文献２には、他車両の位置情報及び移動状態情報に加えて、光ビーコン等を用いた路車間通信により道路環境情報を取得し、他車両が道路環境に従って走行しているか否かを判定することによって、他車両の位置を地図上に精度よく表示する移動体位置表示装置が開示されている。

特開２００４−０７７２８１号公報 特許第４８８３２４２号公報

しかしながら、特許文献２に開示された技術によれば、他車両の車両属性まで取得されることがないため、他車両の大きさが把握されず、自車両と他車両との衝突を回避するための運転が支援されない場合があった。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、運転者に他車両の大きさを把握させることにより、車両同士の衝突事故を回避するための運転を支援することが可能な運転支援装置及びコンピュータプログラムを提供することにある。

本発明の一態様に係る運転支援装置は、車両に搭載されており、他車両との衝突を回避するための運転を支援する運転支援装置であって、前記他車両について、車両の位置、状態及び属性を含む車両情報を取得する取得部と、該取得部で取得した車両情報に基づいて、前記他車両に係る情報を生成する生成部と、該生成部で生成した情報を送出する送出部とを備える。

本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、他車両との衝突を回避すべく自車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、前記他車両について、車両の位置、状態及び属性を含む車両情報を取得する取得
部、該取得部で取得した車両情報に基づいて、前記他車両に係る情報を生成する生成部及び該生成部で生成した情報を送出する送出部として機能させる。

なお、本願は、このような特徴的な構成部を備える運転支援装置及びコンピュータプログラムとして実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする運転支援方法として実現することができる。また、運転支援装置の一部又は全部を半導体集積回路として実現したり、運転支援装置を含むその他のシステムとして実現したりすることができる。

上記によれば、自車両の運転者が、送出された情報に基づいて他車両の車両位置及び走行状態のみならず、車両の大きさが推測される車両種別等を把握することにより、衝突を予測した場合に、他車両との衝突を回避するための運転操作が行える。
従って、運転者に他車両の大きさを把握させることにより、車両同士の衝突事故を回避するための運転を支援することが可能となる。

本発明の実施の形態１に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る運転支援装置で液晶ディスプレイに表示された他車両の車両位置及び走行経路を模式的に示す説明図である。 実施の形態１に係る運転支援装置で他車両の車両位置及び走行経路を表示部に表示させる制御部の処理手順を示すフローチャートである。 交差点で右折する他車両との衝突を回避する運転操作を説明するための説明図である。 本発明の実施の形態２に係る運転支援装置で液晶ディスプレイに表示された他車両の車両位置及び文字画像を模式的に示す説明図である。 実施の形態２に係る運転支援装置で他車両の車両位置及び文字画像を表示部に表示させる制御部の処理手順を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る運転支援装置で他車両の車両位置及び文字画像を表示部に表示させる制御部の処理手順を示すフローチャートである。 曲がりくねった道路で対向する他車両との衝突を回避する運転操作を説明するための説明図である。 本発明の実施の形態３に係る運転支援装置で液晶ディスプレイに表示された他車両の車両位置及び文字画像を模式的に示す説明図である。 実施の形態３に係る運転支援装置で他車両の車両位置及び文字画像を表示部に表示させる制御部の処理手順の一部を示すフローチャートである。

［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本発明の一態様に係る運転支援装置は、車両に搭載されており、他車両との衝突を回避するための運転を支援する運転支援装置であって、前記他車両について、車両の位置、状態及び属性を含む車両情報を取得する取得部と、該取得部で取得した車両情報に基づいて、前記他車両に係る情報を生成する生成部と、該生成部で生成した情報を送出する送出部とを備える。

本願にあっては、他車両について、少なくとも車両の位置、状態及び属性を含む車両情報を外部から取得し、取得した車両情報に基づいて生成した他車両に係る情報を外部に送出する。
これにより、自車両の運転者は、送出された情報に基づいて他車両の車両位置、走行状態、車両の大きさを示唆する属性等を把握することにより、衝突を予測した場合に、衝突を回避するための運転操作が行える。

（２）前記取得部は、車車間通信及び路車間通信を含むＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ
Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）通信、又は前記車両情報を提供するサーバとの無線通信により車両情報を取得することが好ましい。

本願にあっては、他車両の車両情報を取得する際に、車車間通信及び路車間通信をはじめとするＩＴＳ通信、又はテレマティクスサービスを提供するサーバとの無線通信を利用する。
これにより、既に実現されたり計画されたりしている様々な無線通信手段を用いて、他車両に係る情報が取得される。

（３）前記取得部で前記サーバから取得する車両情報は、前記他車両の走行経路を含み、前記生成部は、前記取得部で取得した走行経路を示す情報を生成することが好ましい。

本願にあっては、他車両の走行経路が含まれる車両情報を取得し、他車両の車両位置、走行状態、車両の属性等と共に走行経路を示す情報を送出する。
これにより、他車両の走行経路が先読みされて送出されるため、他車両との遭遇の可能性が自車両の運転者に容易に把握される。

（４）前記状態は、自車両が走行する道路と交差する第２の道路を走行している前記他車両のウインカーの作動状態を含み、前記生成部は、前記取得部で取得したウインカーの作動状態に基づいて、前記第２の道路を走行している前記他車両の右折又は左折を予告する情報を生成することが好ましい。

本願にあっては、自車両が走行する道路と交差する第２の道路を他車両が走行しており、取得部で取得した車両情報のうち他車両の状態に含まれるウインカーの作動状態に基づいて、他車両の右折又は左折を予告する情報を生成して送出する。
これにより、自車両の運転者が、送出された情報に基づいて他車両の右折又は左折の可能性を更に把握した場合に、交差点における出会い頭の衝突を回避するための運転操作が行える。

（５）前記属性は、車両種別、車長及び車幅のうちの少なくとも１つであり、前記生成部は、前記取得部で取得した車両種別、車長及び車幅のうちの少なくとも１つに基づいて前記他車両の大きさに係る情報を生成することが好ましい。

本願にあっては、取得部で取得した車両情報のうち、他車両の属性に含まれる車両種別、車長及び車幅のうちの少なくとも１つに基づいて、他車両の大きさを示す情報を生成して送出する。
これにより、自車両の運転者が、送出された情報に基づいて他車両の大きさを具体的に把握した場合に、他車両との衝突の予測が的確に行われる。

（６）自車両及び前記他車両が走行する道路に係る道なりの距離を含む道路情報を取得する第２の取得部と、自車両の位置を取得する第３の取得部と、前記第２の取得部で取得した道なりの距離、前記第３の取得部で取得した位置、及び前記取得部で取得した位置に基
づいて前記他車両との離隔距離を算出する算出部とを備え、前記生成部は、前記算出部で算出した離隔距離を示す情報を生成することが好ましい。

本願にあっては、第２の取得部で取得した道路情報に含まれる道なりの距離と、第３の取得部で取得した自車両の車両位置と、取得部で取得した車両情報に含まれる他車両の車両位置とに基づいて、自車両及び他車両の道なりの離隔距離を算出し、算出した離隔距離、即ち車間距離を示す情報を送出する。
これにより、自車両の運転者が、送出された情報に基づいて他車両との道なりの車間距離を更に把握した場合に、例えば自車両の待機場所の選択が的確に行える。

（７）自車両の走行速度を取得する第４の取得部を備え、前記状態は、前記他車両の走行速度を含み、前記生成部は、前記第４の取得部で取得した走行速度、前記取得部で取得した走行速度、及び前記算出部で算出した離隔距離に基づいて、前記他車両と遭遇するまでの時間を示す情報を生成することが好ましい。

本願にあっては、第４の取得部で取得した自車両の走行速度と、取得部で取得した車両状態に含まれる他車両の走行速度と、上述のとおり算出された自車両及び他車両の離隔距離とに基づいて、自車両が他車両と遭遇するまでの時間を示す情報を生成して送出する。
これにより、自車両の運転者が、送出された情報に基づいて他車両と遭遇するまでの時間を更に把握した場合に、例えば自車両の待機の緊急度が的確に判断される。

（８）前記道路情報は、自車両及び前記他車両が対向して走行する道路の幅員を含み、前記第２の取得部で取得した幅員と、自車両と対向して走行する前記他車両について前記取得部で取得した車両種別、車長及び車幅のうちの少なくとも１つとに基づいて、自車両と対向して走行する前記他車両とのすれ違い不可の可能性の有無を判定する判定部を備え、前記生成部は、前記判定部ですれ違い不可の可能性有りと判定した場合、すれ違い時の注意を喚起する情報を生成することが好ましい。

本願にあっては、他車両は、自車両が走行する道路を自車両と対向して走行しており、第２の取得部で取得した道路の幅員と、取得部で取得した属性に含まれる他車両の車両種別、車長及び車幅のうちの少なくとも１つとに基づいて、自車両及び他車両のすれ違い不可の可能性の有無を判定する。すれ違い不可の可能性がある場合は、すれ違い時の注意を喚起する情報が生成されて送出される。
これにより、自車両の運転者が、送出された情報に基づいて他車両とのすれ違い不可の可能性を更に把握した場合に、他車両とのすれ違いざまの衝突を回避するための運転操作が行える。

（９）前記送出部で情報を送出した場合、自車両の制動のオン／オフ状態を取得する第５の取得部と、該第５の取得部で取得したオン／オフ状態が制動のオン状態である場合、車車間通信により所定の報知情報を送出する第２の送出部とを備えることが好ましい。

本願にあっては、送出部が運転を支援する情報を送出した後に自車両の制動がオン状態となった場合に、車車間通信により所定の報知情報を送出する。
これにより、他車両との衝突を回避するためにブレーキが掛けられた場合、その旨の報知情報を周囲の車両に送出することにより、第３の車両による自車両への追突が防止される。

（１０）本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、他車両との衝突を回避すべく自車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、前記他車両について、車両の位置、状態及び属性を含む車両情報を取得す
る取得部、該取得部で取得した車両情報に基づいて、前記他車両に係る情報を生成する生成部及び該生成部で生成した情報を送出する送出部として機能させる。

本願にあっては、コンピュータに、他車両について、少なくとも車両の位置、状態及び属性を含む車両情報を取得する機能と、取得した車両情報に基づいて、前記他車両に係る情報を生成する機能と、生成した情報を送出する機能とを実現させる。
これにより、自車両の運転者は、送出された情報に基づいて他車両の車両位置、走行状態、車両の大きさを示唆する属性等を把握することにより、衝突を予測した場合に、衝突を回避するための運転操作が行える。

［本発明の実施形態の詳細］
本発明の実施形態に係る運転支援装置及びコンピュータプログラムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。また、各実施の形態で記載されている技術的特徴は、お互いに組み合わせることが可能である。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。図中１００は自車両１（後述の図２参照）に搭載された運転支援装置であり、運転支援装置１００は、装置全体を制御するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ ）を有する制御部１０と、センサ等を有する測位部２０と、道路地図を表す道路情報３１及び処理結果の各種データを記憶する記憶部３０とを備える。制御部１０は、専用のハードウエア回路で構成してもよく、又は予め処理手順を定めたコンピュータプログラムを実行する構成であってもよい。

運転支援装置１００は、更に、ＩＴＳ通信システム（高度道路交通システム）に対応する無線通信を行うＩＴＳ無線通信部４０と、ＭＶＮＯ（Ｍｏｂｉｌｅ Ｖｉｒｔｕａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｏｐｅｒａｔｏｒ）通信業者からテレマティクスサービスの提供を受けるための無線通信を行うＭＶＮＯ無線通信部５０と、光ビーコンに対応する光通信を行う光ビーコン通信部６０と、画像データに基づく画像を表示する液晶ディスプレイ７１を有する表示部７０と、音声及び／又は注意喚起音を出力する音出力部８０とを備える。

上述の各部は、制御部１０を中心にバス又は車載ＬＡＮ等の通信によって接続されている。運転支援装置１００が、スマートフォン、タブレット端末等のコンピュータ端末を含んで構成されていてもよい。また、運転支援装置１００のうち、ＧＰＳ受信機２１、道路情報３１、表示部７０及び音出力部８０がナビゲーション装置として運転支援装置１００の外部に分離されていてもよい。なお、本実施の形態１では、ＩＴＳ無線通信部４０を用いない。

測位部２０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して自車両１の位置を測位するＧＰＳ受信機２１と、自車両１の走行速度を検出する車速センサ２２と、ブレーキペダルに対する操作を検出するブレーキ操作センサ２３とを有する。ブレーキ操作センサ２３以外の手段により、制動のオン／オフ状態が取得されるようにしてもよい。測位部２０が運転支援装置１００の外部に分離されていてもよい。

ＧＰＳ受信機２１は、緯度、経度及び高度（標高）で示される位置を自車両１の車両位置として検出する。検出された車両位置には、３〜１０ｍ程度の誤差が含まれるため、ＧＰＳ受信機２１の検出値を、例えば自車両１の走行速度並びに不図示の加速度センサ及びジャイロセンサの検出値で補正してもよいし、ＧＰＳ受信機２１に代わる他の測位装置を
用いてもよい。

車速センサ２２は、自車両１の車輪又はプロペラシャフトの回転に伴って発生するパルス数に基づいて走行速度を検出する。

ＩＴＳ無線通信部４０は、例えば７００ＭＨｚ帯の電波を用いてＩＴＳ通信システムのサービスを提供する基地局、路側機又は他車両２（図２参照）夫々との間で無線通信、路車間通信又は車車間通信を行うことにより、自車両１の周辺の道路を走行する１又は複数の他車両２の車両情報を取得する。

車両情報には、車両位置、車両状態、車両属性等が含まれる。車両位置は、緯度、経度、高度等を示す。車両状態は、車速、前後加速度、灯火類状態等を示す。車両属性は、車両サイズ種別、車両用途種別、車幅、車長等を示す。

ＭＶＮＯ無線通信部５０は、携帯電話網等の公衆無線通信網を借り受けてテレマティクスサービスを提供するＭＶＮＯ通信業者との間で無線通信を行うことにより、ＭＶＮＯ通信業者が有するサーバから、自車両１の周辺の道路を走行する１又は複数の他車両２の車両情報を取得する。ここで取得される車両情報には、例えばバスの運行ルート、トラックのＯＤ（Ｏｒｉｇｉｎ Ｄｅｓｔｉｎａｔｉｏｎ：起点・終点）情報等が更に含まれる。

光ビーコン通信部６０は、自車両１に配された車載アンテナの送受光部を用いて、光ビーコンのダウンリンク情報を含む赤外線信号を受信すると共に、アップリンク情報を含む赤外線信号を送信する。

ダウンリンク情報には、渋滞情報、交通障害情報、交通規制情報等の提供情報が含まれる。これらの提供情報を取得して（取得部の１つに相当）用いることにより、本実施の形態１では説明しないきめ細かな情報の送出を行うことが可能である。

表示部７０は、例えば自車両１のセンターコンソールに配されており、制御部１０によって実現される画像データの生成部及び送出部夫々が生成及び送出した画像データに基づいて、液晶ディスプレイ７１の表示画面に画像、図形、文字列等を表示する。表示部７０が、カーナビゲーション装置の一部であってもよい。

音出力部８０は、合成された音声及び／又は電子音による注意喚起音を不図示のスピーカから出力する。音出力部８０が、カーナビゲーション装置の一部であってもよい。

上述の構成において、運転支援装置１００は、ＭＶＮＯ無線通信部５０により、ＭＶＮＯ通信業者のサーバから一定の周期で又は適宜のタイミングで１又は複数の他車両２の車両情報を取得して記憶部３０に一旦記憶させる。運転支援装置１００は、記憶部３０に記憶された車両情報から他車両２の車両位置、走行経路等を読み出すと共に、ＧＰＳ受信機２１により自車両１の車両位置を取得し、記憶部３０から道路情報３１を取得する。その後、制御部１０は、取得した道路情報３１に基づく道路の画像と、車両位置を読み出した他車両２の画像と、他車両２の走行経路の画像と、自車両１の画像とを、自車両１の運転を支援する態様で液晶ディスプレイ７１の表示画面に表示させる。

図２は、実施の形態１に係る運転支援装置１００で液晶ディスプレイ７１に表示された他車両２の車両位置及び走行経路を模式的に示す説明図である。自車両１は車両の形状を模した図形で表示してあり、他車両２は黒塗りの星形のアイコンで表示されている。自車両１がアイコン等の図形で表示されてもよい。自車両１が走行する道路Ｒ１と、他車両２が走行する道路Ｒ２とは、例えば交差点Ｃ１で交差する。道路Ｒ１及びＲ２のうち、他車
両２が既に走行した範囲及び今後走行する予定の範囲が斜線を付して表示される。

自車両１の画像の側方には、他車両２が大型車である旨（大きさに係る情報の１つ）と、他車両２との車間距離とが文字画像で表示される。他車両２の車両状態に基づく文字画像が表示されてもよい。また、このような文字画像に代えて、又は文字画像の表示と共に、上記文字の内容を読み上げる音声の情報を音出力部８０に送出して音声で報知させてもよい。

以下では、上述した運転支援装置１００の動作を、それを示すフローチャートを用いて説明する。
図３は、実施の形態１に係る運転支援装置１００で他車両２の車両位置及び走行経路を表示部７０に表示させる制御部１０の処理手順を示すフローチャートである。図３に示す処理は、ＭＶＮＯ無線通信部５０が通信可能となった場合に適時起動され、処理が終了する都度繰り返し起動される。

図３の処理が起動された場合、制御部１０は、ＭＶＮＯ無線通信部５０によってサーバからの無線信号を受信したか否かを判定し（Ｓ１１）、受信しない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、受信するまで待機する。無線信号を受信した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制御部１０は、受信した無線信号に含まれる車両情報を取得して（取得部の１つに相当）記憶部３０に記憶させる（Ｓ１２）。

その後、制御部１０は、記憶された車両情報から他車両２の車両位置（図では単に位置と記載する：以下同様）を読み出し（Ｓ１３）、更にＧＰＳ受信機２１により自車両１の車両位置を取得し（Ｓ１４：第３の取得部に相当）、読み出した他車両２の車両位置及び取得した自車両１の車両位置に基づいて自車両１及び他車両２（図では自車両〜他車両と記載する：以下同様）の離隔距離を算出する（Ｓ１５）。制御部１０は、算出した離隔距離が所定の第１距離より短いか否かを判定し（Ｓ１６）、短くない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、遠方の他車両２の表示を行わないこととし、再び無線信号の受信を待ち受けるためにステップＳ１１に処理を移す。

算出した離隔距離が所定の第１距離より短い場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、制御部１０は、記憶部３０に記憶された道路情報３１を読み出して取得し（Ｓ１７：第２の取得部の１つに相当）、取得した道路情報３１に基づいて、自車両１の周囲の道路の画像と自車両１の画像とを表す画像データを生成し、生成した画像データを表示部７０に送出して画像データに基づく画像を表示させる（Ｓ１８：図を含めて以下では、単に画像を生成及び送出して表示させる記載とする）。

次いで、制御部１０は、記憶部３０に記憶された車両情報から他車両２の走行経路を読み出し（Ｓ２１）、読み出した走行経路の画像と、他車両２の画像（又はアイコン）とを生成し（生成部の１つに相当：以下、他車両２に係る画像等を生成する他のステップについて同様）、生成した画像を表示部７０に送出して表示させる（Ｓ２２：送出部の１つに相当、以下の表示部７０への表示についても同様）。

その後、制御部１０は、記憶部３０に記憶された車両情報から他車両２の車両属性を読み出し（Ｓ２３）、読み出した車両属性が示す車両サイズ種別が大型自動車（以下、大型車とも言う）であるか否かを判定し（Ｓ２４）、大型自動車ではない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、以下の表示には及ばないものとして図３の処理を終了する。ステップＳ２４では、読み出した車両属性が示す車両サイズ種別、車両用途種別、車長若しくは車幅又はこれらの組み合わせに基づいて他車両２が大型自動車であるか否かを判定してもよい。また、ステップＳ２４の判定処理を削除して、他車両が大型自動車ではない場合であっても以下のステップＳ２５に処理を移してもよい。一方、車両属性が示す車両サイズ種別が大型自動車である場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、制御部１０は、図２に示す他車両２に係る情報を示す文字画像を生成し、生成した画像を表示部７０に送出して表示させた（Ｓ２５）後、図３の処理を終了する。

以上のように本実施の形態１によれば、他車両２について、少なくとも他車両２の車両位置、車両状態及び車両属性を含む車両情報をＭＶＮＯ通信業者のサーバから取得し、取得した車両情報に基づいて生成した他車両２に係る情報を示す文字画像を表示部７０に送出して表示させると共に、必要に応じて生成した音声の情報を音出力部８０に送出して音声で報知させる。
これにより、自車両１の運転者は、表示及び報知された画像及び音声に基づいて他車両２の車両位置、走行状態、車両の大きさを示唆する属性等を把握することにより、衝突を予測した場合に、他車両２との衝突を回避するための運転操作が行える。
従って、運転者に他車両２の大きさを把握させることにより、車両同士の衝突事故を回避するための運転を支援することが可能となる。

また、実施の形態１によれば、他車両２の走行経路が含まれる車両情報をＭＶＮＯ通信業者のサーバから取得し、取得した走行経路を示す画像を生成して表示部７０に表示させる。
従って、他車両２の走行経路が先読みされて自車両１の運転者に表示されるため、運転者は、他車両２との遭遇の可能性を容易に把握することが可能となる。

（実施の形態２）
実施の形態１が、ＭＶＮＯ通信業者のサーバとの無線通信を利用して他車両２の車両情報を取得する形態であるのに対し、実施の形態２は、ＩＴＳ通信を利用して他車両２の車両情報を取得する形態である。実施の形態２における運転支援装置１００の構成については、実施の形態１の場合と同様であるため、実施の形態１に対応する箇所には同様の符号を付してその説明を省略する。

ここでは特に、交差点Ｃ１における自車両１及び他車両２の衝突回避を支援する制御部１０の動作について、図及びフローチャートを用いて説明する。
図４は、交差点Ｃ１で右折する他車両２との衝突を回避する運転操作を説明するための説明図であり、図５は、本発明の実施の形態２に係る運転支援装置１００で液晶ディスプレイ７１に表示された他車両２の車両位置及び文字画像を模式的に示す説明図である。

図４では、トラック、ダンプカー、バス等の大型車である他車両２が、道路（第２の道路に相当）Ｒ２から交差点Ｃ１を右折して、自車両１が走行中の道路Ｒ１に進入する際に、位置Ａから位置Ｂ、Ｃ及びＤへと走行する状況が示されている。例えば位置Ｃでは、他車両２の後部が道路Ｒ１における自車両１の走行車線にはみ出す可能性が大きい。このため、自車両１は、通常の停止線より遙かに手前の位置、即ち交差点Ｃ１から距離Ｌ１だけ離隔した位置に停止して、他車両２が道路Ｒ１上の位置Ｄへ走行するまで待機することが好ましい。

図５では、実施の形態１における図２の場合と同様に、自車両１が走行する道路Ｒ１と、他車両２が走行する道路Ｒ２とが、交差点Ｃ１で交差しており、他車両２は黒塗りの星形のアイコンで表示されている。自車両１の画像の側方には、前方の交差点Ｃ１を大型の他車両２が右折しようとしており、注意を要する旨（大きさに係る情報の１つと、右折又は左折を予告する情報とに相当）と、他車両２との車間距離と、すれ違いまでの時間（遭遇するまでの時間に相当）とが文字画像で表示される。このような文字画像に代えて、又は文字画像の表示と共に、上記文字の内容を読み上げる音声の情報を音出力部８０に送出して音声で報知させてもよい。

以下では、上述した運転支援装置１００の動作を、それを示すフローチャートを用いて説明する。
図６及び７は、実施の形態２に係る運転支援装置１００で他車両２の車両位置及び文字画像を表示部７０に表示させる制御部１０の処理手順を示すフローチャートである。図６に示す処理は、ＩＴＳ無線通信部４０が通信可能となった場合に適時起動され、処理が終了する都度繰り返し起動される。図６に示すステップＳ３２からＳ３８までの処理は、実施の形態１の図３に示すステップＳ１２からＳ１８までの処理と同様であるため、これらのステップについて説明の大部分を省略する。

図６の処理が起動された場合、制御部１０は、ＩＴＳ無線通信部４０によって無線信号を受信したか否かを判定し（Ｓ３１）、受信しない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、受信するまで待機する。無線信号を受信した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、制御部１０は、受信した無線信号に含まれる車両情報を取得して（取得部の１つに相当）記憶部３０に記憶させる（Ｓ３２）。

ステップＳ３８で周囲の道路の画像と自車両１の画像とを生成及び送出して表示部７０に表示させた後、制御部１０は、取得した道路情報３１と自車両１及び他車両２夫々の車両位置とに基づいて自車両１が走行中の道路を特定する（Ｓ３９）と共に、他車両２が走行中の道路を特定し（Ｓ４０）、特定した２つの道路が異なるか否かを判定する（Ｓ４１）。２つの道路が同一である場合（Ｓ４１：ＮＯ）については、後述する実施の形態３で説明する。

特定した２つの道路が異なる場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、図７に移って、制御部１０は、特定した２つの道路が交差するか否かを判定し（Ｓ５０）、交差しない場合（Ｓ５０：ＮＯ）、衝突の虞がないため、特段の処理を行わずに図７の処理を終了する。２つの道路が交差する場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、交差点Ｃ１が特定されるため、制御部１０は、自車両１から交差点Ｃ１までの離隔距離を算出する（Ｓ５１）。

次いで、制御部１０は、算出した離隔距離が所定の第２距離より短いか否かを判定し（Ｓ５２）、短くない場合（Ｓ５２：ＮＯ）、更なる表示は行わないこととし、図７の処理を終了する。一方、算出した離隔距離が第２距離より短い場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、制御部１０は、既に特定した他車両２の車両位置における他車両２の画像を生成及び送出して表示部７０に表示させる（Ｓ５３）。

その後、制御部１０は、記憶部３０に記憶された車両情報から他車両２の車両属性を読み出し（Ｓ５４）、読み出した車両属性が示す車両サイズ種別（車両種別の１つに相当）が大型自動車であるか否かを判定し（Ｓ５５）、車両サイズ種別が大型自動車ではない場合（Ｓ５５：ＮＯ）、更なる表示は行わないこととして図７の処理を終了する。ステップＳ５５では、読み出した車両属性が示す車両サイズ種別、車両用途種別、車長若しくは車幅又はこれらの組み合わせに基づいて他車両２が大型自動車であるか否かを判定してもよい。また、ステップＳ５５の判定処理を削除して、他車両が大型自動車ではない場合であっても以下のステップＳ５６に処理を移してもよい。

一方、車両サイズ種別が大型自動車である場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、制御部１０は、記憶部３０に記憶された車両情報から他車両２の灯火類状態を読み出し（Ｓ５６）、読み出した灯火類状態に基づいて、左右何れかのウインカーがオンであるか否か（ウインカーの作動状態に相当）を判定する（Ｓ５７）。何れのウインカーもオンではない場合（Ｓ５７：ＮＯ）、他車両２が交差点Ｃ１を直進する蓋然性が高いため、制御部１０は、更なる表示は行わないこととし、図７の処理を終了する。左右何れかのウインカーがオンである場
合（Ｓ５７：ＹＥＳ）、制御部１０は、以下のステップＳ５８に処理を移す。

次いで、制御部１０は、自車両１及び他車両２の道なりの離隔距離、即ち道路Ｒ１及びＲ２に沿う離隔距離を算出し（Ｓ５８：算出部の１つに相当）、自車両１及び他車両２間の車間距離を示す文字画像を生成及び送出して表示部７０に表示させる（Ｓ５９）。制御部１０は、また、他車両２の左折又は右折を予告する画像（ここでは文字画像）を生成及び送出して表示部７０に表示させる（Ｓ６０）。

その後、制御部１０は、記憶部３０に記憶された車両情報から他車両２の車速、即ち走行速度を読み出し（Ｓ６１）、更に車速センサ２２により自車両１の走行速度を取得する（Ｓ６２：第４の取得部に相当）。制御部１０は、読み出した他車両２の走行速度と、取得した自車両１の走行速度と、ステップＳ５８（図７参照）又はステップＳ７５（後述する図１０参照）で算出した自車両１及び他車両２の道なりの離隔距離とに基づいて、自車両１が他車両２と遭遇するまでの時間を算出し（Ｓ６３）、算出した時間を示す文字画像を生成及び送出して表示部７０に表示させる（Ｓ６４）。

次いで、制御部１０は、不図示のタイマによる計時を開始した（Ｓ６５）後、ブレーキ操作センサ２３の検出結果を取得して（第５の取得部に相当）ブレーキペダルに対するブレーキ操作が有ったか否かを判定する（Ｓ６６）。ブレーキ操作が有った場合（Ｓ６６：ＹＥＳ）、制御部１０は、後続する第２の他車両に追突されるのを防止するために、ＩＴＳ無線通信部４０を用いた車車間通信により、ブレーキ操作の旨（所定の報知情報に相当）を送出して（Ｓ６７：第２の送出部に相当）報知し、図７の処理を終了する。上記タイマは、運転者が報知を受けてからブレーキ操作を行うまでの遅れ時間を計時するものである。

一方、ステップＳ６６で、ブレーキ操作が無かった場合（Ｓ６６：ＮＯ）、制御部１０は、計時中のタイマが所定時間を計時したか否かを判定し（Ｓ６８）、未だ計時していない場合（Ｓ６８：ＮＯ）は、ステップＳ６６に処理を移し、既に所定時間を計時した場合（Ｓ６８：ＹＥＳ）は、車車間通信による報知を行わずに図７の処理を終了する。

以上のように本実施の形態２によれば、自車両１が走行する道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２を他車両２が走行しており、ＩＴＳ通信により取得した車両情報のうち他車両２の車両情報に含まれるウインカーの作動状態に基づいて、他車両２の右折又は左折を予告する文字画像を生成及び送出して表示部７０に表示させる。
従って、自車両１の運転者が、表示された画像に基づいて他車両２の右折又は左折の可能性を更に把握することにより、交差点Ｃ１における出会い頭の衝突を回避するための運転操作を行うことが可能となる。

また、実施の形態２によれば、自車両１の運転を支援する情報を表示部７０に表示させた後に自車両１でブレーキ操作が有った場合に、車車間通信によりブレーキ操作の旨を送出して報知する。
従って、他車両２との衝突を回避するためにブレーキが掛けられた場合、その旨を周囲の車両に報知することにより、第３の車両が自車両１に追突するのを防止することが可能となる。

更に、実施の形態１及び２によれば、他車両２の車両情報を取得する際に、車車間通信及び路車間通信をはじめとするＩＴＳ通信、又はテレマティクスサービスを提供するサーバとの無線通信を利用する。
従って、既に実現されたり計画されたりしている様々な無線通信手段を用いて、他車両２に係る情報を取得することが可能である。

（実施の形態３）
実施の形態２が、交差点Ｃ１における自車両１及び他車両２の衝突回避を支援する形態であるのに対し、実施の形態３は、同一の道路を対向して走行する自車両１及び他車両２の衝突回避を支援する形態である。実施の形態３における運転支援装置１００の構成については、実施の形態１の場合と同様であるため、実施の形態１に対応する箇所には同様の符号を付してその説明を省略する。

ここでは特に、山道等の見通しが悪い道路Ｒ３における自車両１及び他車両２の衝突回避を支援する制御部１０の動作について、図及びフローチャートを用いて説明する。
図８は、曲がりくねった道路Ｒ３で対向する他車両２との衝突を回避する運転操作を説明するための説明図であり、図９は、本発明の実施の形態３に係る運転支援装置１００で液晶ディスプレイ７１に表示された他車両２の車両位置及び文字画像を模式的に示す説明図である。

図８では、トラック、ダンプカー、バス等の大型車である他車両２が、自車両１の運転者から視認できない状況で対向して走行する状況が示されている。例えばカーブ入り口の位置Ｅを走行中の自車両１にて、他車両２とのすれ違い不可の可能性有りと表示された場合、自車両１は、例えば道路Ｒ３の張り出し部に近い位置Ｆに一旦停止して、他車両２が通過するまで待機することが好ましい。

図９では、自車両１の画像の前方（画面上は上方）に、自車両１及び他車両２が対向して走行する道路Ｒ３が曲がりくねった態様で表示されている、他車両２は黒塗りの星形のアイコンで表示されている。自車両１の画像の側方には、大型の他車両２とのすれ違いに注意を要する旨（大きさに係る情報の１つと、注意を喚起する情報とに相当）と、他車両２との車間距離と、すれ違いまでの時間とが文字画像で表示される。このような文字画像に代えて、又は文字画像の表示と共に、上記文字の内容を読み上げる音声の情報を音出力部８０に送出して音声で報知させてもよい。

以下では、上述した運転支援装置１００の動作を、それを示すフローチャートを用いて説明する。
図１０は、実施の形態３に係る運転支援装置１００で他車両２の車両位置及び文字画像を表示部７０に表示させる制御部１０の処理手順の一部を示すフローチャートである。本実施の形態３では、フローチャートに示す処理の一部が、実施の形態２における図６に示すステップＳ３１からＳ４１までの処理及び図７に示すステップＳ６１からＳ６７までの処理と共通しており、図１０には残りの一部のステップのみを記載してある。

図６に示すステップＳ４１から図１０に示すステップＳ７０に処理が移った場合（Ｓ４１：ＮＯ）、制御部１０は、既に図６に示すステップＳ３７（第２の取得部の１つに相当）で記憶部３０から取得した道路情報３１から、自車両１及び他車両２が走行中の道路Ｒ３の幅員を取得する（Ｓ７０）と共に、走行中の道路Ｒ３の曲率を算出する（Ｓ７１）。ここで算出する曲率は、例えば平均的な曲率又は最大の曲率である。

次いで、制御部１０は、既にステップＳ３２で記憶部３０に記憶された車両情報から他車両２の車長及び車幅を読み出し（Ｓ７２）、読み出した車長及び車幅と、取得した幅員及び算出した曲率とに基づいて、他車両２とのすれ違い不可の可能性が有るか否かを判定する（Ｓ７３：判定部に相当）。すれ違い不可の可能性が無い場合（Ｓ７３：ＮＯ）、制御部１０は、更なる表示は行わないこととし、図１０の処理を終了する。一方、すれ違い不可の可能性が有る場合（Ｓ７３：ＹＥＳ）、制御部１０は、既に特定した他車両２の車両位置における他車両２の画像を生成及び送出して表示部７０に表示させる（Ｓ７４）。
ステップＳ７２及び７３では、記憶された車両情報から他車両２の車両属性を読み出し、読み出した車両属性が示す車両サイズ種別、車両用途種別、車長若しくは車幅又はこれらの組み合わせに基づいて、他車両２とのすれ違い不可の可能性が有るか否かを判定してもよい。

次いで、制御部１０は、自車両１及び他車両２の道なりの離隔距離、即ち道路Ｒ３に沿う離隔距離を算出し（Ｓ７５：算出部の１つに相当）、自車両１及び他車両２間の車間距離を示す文字画像を生成して表示部７０に表示させる（Ｓ７６）。制御部１０は、また、他車両２とのすれ違い時の注意を喚起する画像を生成及び送出して表示部７０に表示させる（Ｓ７７）。その後、制御部１０は、実施の形態２と共通する処理を実行するために、図７に示すステップＳ６１に処理を移す。

以上のように本実施の形態３によれば、他車両２は、自車両１が走行する道路Ｒ３を自車両１と対向して走行しており、記憶部３０から取得した道路情報３１に含まれる道路Ｒ３の幅員と、ＩＴＳ通信により取得した属性に含まれる他車両２の車両種別、車長及び車幅のうちの少なくとも１つとに基づいて、自車両１及び他車両２のすれ違い不可の可能性の有無を判定する。すれ違い不可の可能性がある場合は、すれ違い時の注意を喚起する画像を生成及び送出して表示部７０に表示させる。
これにより、自車両１の運転者が、表示された画像に基づいて他車両２とのすれ違い不可の可能性を更に把握することにより、他車両２とのすれ違いざまの衝突を回避するための運転操作を行うことが可能となる。

また、実施の形態２及び３によれば、他車両２について、少なくとも他車両２の車両位置、車両状態及び車両属性を含む車両情報をＩＴＳ通信により取得し、取得した車両情報に基づいて生成した他車両２に係る情報を示す文字画像を表示部７０に送出して表示させると共に、必要に応じて生成した音声の情報を音出力部８０に送出して音声で報知させる。
従って、実施の形態１と同様に、運転者に他車両２の大きさを把握させることにより、車両同士の衝突事故を回避するための運転を支援することが可能となる。

更に、実施の形態１、２及び３によれば、無線通信により取得した車両情報のうち他車両２の属性に含まれる車両種別、車長及び車幅のうちの少なくとも１つに基づいて、他車両２の大きさを示す文字画像を生成及び送出して表示部７０に表示させる。
これにより、自車両１の運転者が、表示された画像に基づいて他車両の大きさを具体的に把握することにより、他車両２との衝突の予測を的確に行うことが可能となる。

更にまた、実施の形態２及び３によれば、記憶部３０から取得した道路情報３１に含まれる道なりの距離と、ＧＰＳ受信機２１により取得した自車両１の車両位置と、無線通信により取得した車両情報に含まれる他車両２の車両位置とに基づいて、自車両１及び他車両２の道なりの離隔距離を算出し、算出した離隔距離、即ち車間距離を示す文字画像を生成及び送出して表示部７０に表示させる。
従って、自車両１の運転者が、表示された画像に基づいて他車両２との道なりの車間距離を更に把握した場合に、自車両１の待機場所の選択が的確に行える。

更にまた、実施の形態２及び３によれば、車速センサ２２から取得した自車両１の走行速度と、無線通信により取得した車両情報のうち車両状態に含まれる他車両２の走行速度と、上述のとおり算出された自車両１及び他車両２の離隔距離とに基づいて、自車両１が他車両２と遭遇するまでの時間を示す文字画像を生成及び送出して表示部７０に表示させる。
従って、自車両１の運転者が、表示された画像に基づいて他車両２と遭遇するまでの時
間を更に把握することにより、自車両１の待機の緊急度を的確に判断することが可能となる。

１ 自車両
２ 他車両
１００ 運転支援装置
１０ 制御部
２０ 測位部
２１ ＧＰＳ受信機
２２ 車速センサ
２３ ブレーキ操作センサ
３０ 記憶部
３１ 道路情報
４０ ＩＴＳ無線通信部
５０ ＭＶＮＯ無線通信部
６０ 光ビーコン通信部
７０ 表示部
７１ 液晶ディスプレイ
８０ 音出力部
Ｃ１ 交差点
Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ 位置
Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３ 道路

Claims (10)

1. 車両に搭載されており、他車両との衝突を回避するための運転を支援する運転支援装置であって、
   前記他車両について、車両の位置、状態及び属性を含む車両情報を取得する取得部と、
   該取得部で取得した車両情報に基づいて、前記他車両に係る情報を生成する生成部と、
   該生成部で生成した情報を送出する送出部と
   を備える運転支援装置。
2. 前記取得部は、車車間通信及び路車間通信を含むＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）通信、又は前記車両情報を提供するサーバとの無線通信により車両情報を取得する請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記取得部で前記サーバから取得する車両情報は、前記他車両の走行経路を含み、
   前記生成部は、前記取得部で取得した走行経路を示す情報を生成する
   請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記状態は、自車両が走行する道路と交差する第２の道路を走行している前記他車両のウインカーの作動状態を含み、
   前記生成部は、前記取得部で取得したウインカーの作動状態に基づいて、前記第２の道路を走行している前記他車両の右折又は左折を予告する情報を生成する
   請求項１から３の何れか１項に記載の運転支援装置。
5. 前記属性は、車両種別、車長及び車幅のうちの少なくとも１つであり、
   前記生成部は、前記取得部で取得した車両種別、車長及び車幅のうちの少なくとも１つに基づいて前記他車両の大きさに係る情報を生成する
   請求項１から４の何れか１項に記載の運転支援装置。
6. 自車両及び前記他車両が走行する道路に係る道なりの距離を含む道路情報を取得する第２の取得部と、
   自車両の位置を取得する第３の取得部と、
   前記第２の取得部で取得した道なりの距離、前記第３の取得部で取得した位置、及び前記取得部で取得した位置に基づいて前記他車両との離隔距離を算出する算出部と
   を備え、
   前記生成部は、前記算出部で算出した離隔距離を示す情報を生成する
   請求項５に記載の運転支援装置。
7. 自車両の走行速度を取得する第４の取得部を備え、
   前記状態は、前記他車両の走行速度を含み、
   前記生成部は、前記第４の取得部で取得した走行速度、前記取得部で取得した走行速度、及び前記算出部で算出した離隔距離に基づいて、前記他車両と遭遇するまでの時間を示す情報を生成する
   請求項６に記載の運転支援装置。
8. 前記道路情報は、自車両及び前記他車両が対向して走行する道路の幅員を含み、
   前記第２の取得部で取得した幅員と、自車両と対向して走行する前記他車両について前記取得部で取得した車両種別、車長及び車幅のうちの少なくとも１つとに基づいて、自車両と対向して走行する前記他車両とのすれ違い不可の可能性の有無を判定する判定部を備え、
   前記生成部は、前記判定部ですれ違い不可の可能性有りと判定した場合、すれ違い時の
   注意を喚起する情報を生成する
   請求項６又は７に記載の運転支援装置。
9. 前記送出部で情報を送出した場合、自車両の制動のオン／オフ状態を取得する第５の取得部と、
   該第５の取得部で取得したオン／オフ状態が制動のオン状態である場合、車車間通信により所定の報知情報を送出する第２の送出部と
   を備える請求項１から８の何れか１項に記載の運転支援装置。
10. コンピュータに、他車両との衝突を回避すべく自車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、
    コンピュータを、
    前記他車両について、車両の位置、状態及び属性を含む車両情報を取得する取得部、
    該取得部で取得した車両情報に基づいて、前記他車両に係る情報を生成する生成部及び
    該生成部で生成した情報を送出する送出部
    として機能させるコンピュータプログラム。

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