JP2005202678A - 走行支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】停止障害物、移動障害物とすれ違う場面における、ユーザの走行操作を支援するための走行支援情報を提示する。
【解決手段】自車両の周囲の障害物を探知する障害物探知手段１と、障害物探知手段１により取得された探知情報に基づいて、走行路上の障害物の状態を検出する障害物検出手段２と、自車両の状態を検出する自車両検出手段３と、検出された障害物の状態と自車両の状態とに基づいて、障害物を回避して走行するための走行支援情報を作成する走行支援情報作成手段４と、走行支援情報作成手段４により作成された走行支援情報を車両の前景に重畳させて表示する表示手段とを有する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両の走行操作を支援する装置に関し、特に、対向車両その他の障害物とすれ違う場合に有用な走行支援情報を出力する走行支援装置に関する。

この種の走行支援装置として、自車両の予測走行軌跡をHUD（Head-up Display）上に表示し、運転操作をアシストする車載用表示装置が提案されている（特許文献１参照）。この車載用表示装置によれば、急カーブの狭い道路などを曲がり切れるか否かを予測するための情報を表示することができる。

ところで、対向車両その他の障害物とすれ違う場合に、停止すべきか又はそのまま前進するべきか等の判断に迷うことがある。このような場合、ドライバは対向車両の動きや障害物の位置に注意を払いながら運転操作を行う。特許文献２には、自車両前方の障害物を検出し、自車両の通り抜けに必要な空間枠を設定して、自車両が障害物を避けて通り抜けることができるか否かを判断する車両用障害物検出装置が記載されている。この装置によれば、自車両の通り抜けが可能であるか否かを判断することができる。

しかしながら、従来の装置によっては、障害物とすれ違う場合において判断が求められる、停止位置、通過速度といった具体的な走行支援情報を提供することができなかった。特に、障害物が移動体である場合、変化する障害物の状態を考慮して、停止位置、通過速度、通過の先後に関する具体的な走行支援情報を提供することができないという問題があった。
特開平８−１７８６７９号公報 特開平８−２２１６９８号公報

本発明は、以上の課題を鑑みてなされたのものであり、停止障害物、移動障害物とすれ違う場面において具体的なかつ有用な走行支援情報を提示することを目的とする。
本発明によれば、車両に搭載され、ユーザの走行操作を支援するための走行支援情報を提示する走行支援装置であって、自車両の周囲の障害物を探知する障害物探知手段と、障害物探知手段により取得された探知情報に基づいて、走行路上の障害物の状態を検出する障害物検出手段と、自車両の状態を検出する自車両検出手段と、検出された障害物の状態と自車両の状態とに基づいて、障害物を回避して走行するための走行支援情報を作成する走行支援情報作成手段と、走行支援情報作成手段により作成された走行支援情報を車両の前景に重畳させて表示する表示手段とを有する走行支援装置が提供される。

これにより、障害物とすれ違う場面において、ユーザの走行操作を支援する具体的かつ有用な走行支援情報を提示することができる。

以下、図面に基づいて、本発明に係る実施形態の走行支援装置１００を説明する。
走行支援装置１００は、ユーザが搭乗する車両に搭載され、車両が障害物とすれ違う場面において、ユーザの走行操作を支援するための走行支援情報を提示する。本実施形態の走行支援装置１００により表示される走行支援情報は、障害物とすれ違う場面における、「推奨される停止位置」、「通過できるか否か」、「通過の先後」、「推奨される走行速度」、「対向車両の走行速度」又は「自車両が対向車両とすれ違うまでの時間」などの障害物とすれ違う場面におけるユーザの判断を支援する情報を含む。また、障害物には、自車両に対向して走行する対向車両などの移動障害物、自車両の走行路上に停止している車両などの停止障害物を含む。

図１に走行支援装置１００の構成の概要を示した。図１に示すように、走行支援装置１００は、地図データベース３００と、ナビゲーション装置２００とアクセス可能なように、有線又は無線の車載ＬＡＮ等により接続されている。地図データベース３００は、一般的な電子地図データと同様の地図情報を有するとともに、道路形状や建物の情報に加え、車線数、車線幅の情報も有している。ナビゲーション装置２００は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を備え、一般的なナビゲーション装置が有するＧＰＳ手法、および自律航法を利用して、自車位置を検出するとともに自車両が走行する道路を認識し、走行路を案内する一般のナビゲーション機能を有する。

＜第１実施形態＞
図１に示すように、走行支援装置１００は、障害物探知手段１と、障害物検出手段２と、自車両検出手段３と、走行支援情報作成手段４と、表示手段５とを有している。具体的には、少なくとも、自車両に関して検出された情報と障害物に関して検出された情報とに基づいて、走行支援情報を作成するプログラム、作成された走行支援情報を前景の所定の位置に表示させるプログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、走行支援情報作成手段４、表示制御部５１として機能するＣＰＵと、情報を記憶する記憶装置として機能するＲＡＭとを備えている。

以下、走行支援装置１００の各構成について説明する。
「障害物探知手段１」は、自車両の周囲に存在する障害物を探知し、障害物に関する情報を取得する。障害物探知手段１は、カメラ１１と、画像処理装置１２と、スキャニングレーダ装置１３とを有している。

カメラ１１は、自車両の周囲を撮像し、自車両周囲の障害物に関する情報を取得する。画像処理装置１２は、カメラ１１により撮像された画像情報を処理する。画像処理装置１２は、カメラ１１の撮像画像について２値化処理等を行い、自車両の走行路の白線位置及び、走行路上の停止障害物、先行車両、対向車両等の自車両の周囲に存在する対象物を検出する。スキャニングレーダ装置１３は、自車両周囲の障害物を探知し、位置を決定し、又は障害物のサイズを測距する。スキャニングレーダ装置１３は、前方へ向けたスキャニング式のレーダ装置であり、自車両前方の障害物の有無、自車両前方に停止している停止車両までの距離（停止車両の位置）、停止車両の幅を検出する。

カメラ１１、スキャニングレーダ装置１３は、自車両に設けられる。その配置は特に限定されないが、車両の中央から右側にずらした位置、又は車両の中央から左側にずらした位置に設けることが好ましい。特に、走行路の中央側となる位置、言い換えると路肩側端部から離れた位置に設けられることが好ましい。車両の中央から右又は左の位置であって、走行路の中央側にずらした位置に障害物スキャニングレーダ装置１３（探知手段１）を設けることによって、スキャニングレーダ装置１３から発射される検査波の入射角度（特に路肩側に存在する障害物に対する入射角度）を大きくすることができるため、障害物の側面のサイズ（走行路に沿う幅）を正確に測定することができる。同様に、走行路の中央側にずらした位置にカメラ１１（探知手段１）を設けることによって、カメラ１１による撮像角度が大きくなり、路肩側に存在する障害物の側面（走行路に沿う面）を撮像することができるため障害物の側面のサイズを正確に測定することができる。

「障害物検出手段２」は、撮像手段により撮像された撮像情報に基づいて、走行路上の障害物の状態を検出する。「走行路上の障害物」は、対向車両等の移動障害物、停止車両等の停止障害物を含む。検出される「障害物の状態」には、障害物の位置、障害物の大きさ、障害物が停止しているか、障害物が移動しているか、障害物の移動速度などが含まれる。

障害物検出手段２は、自車両が走行する走行路上の対向車両の状態を検出する対向車両検出部２１と、自車両が走行する走行路上の停止障害物の状態を検出する停止障害物検出部２２とを有する。本実施形態の障害物検出手段２は、カメラ１１及び画像処理装置１２並びにスキャニングレーダ装置１３から取得した探知情報に基づいて、自車両前方に存在する停止車両および／または自車両に向かって移動する対向車両を検出する。障害物が停止車両であるか又は対向車両であるかについては、撮像情報の画像移動量又は障害物の位置変化量に基づいて判断する。また、障害物が車両であるか他の設置物であるのかは、画像情報に基づくパターンマッチング処理により判断することができる。さらに、前方の障害物が、停止車両であるか、または渋滞や信号で停止している車両であるかは、車線内における障害物の位置を検出し、車線内における障害物の位置に基づいて判断することができる。具体的には、障害物が車線内の路肩側に所在する場合は、停止乃至駐車車両と判断することができ、障害物が車線中央に所在する場合は、渋滞や信号で停止していう車両であると判断することができる。

対向車両検出部２１は、対向車両の位置を検出する位置検出機能２１１と、対向車両の速度を検出する速度検出機能２１２と、対向車両のサイズを測定するサイズ測定機能２１３とを有している。対向車両の位置、対向車両のサイズは、スキャニングレーダ装置１３の検出結果に基づいて一般的な手法を用いて算出する。また、対向車両の速度は、対向車両位置の経時的変化により算出することができる。

停止障害物検出部２２は、停止障害物の位置を検出する位置検出機能２２１と、停止障害物のサイズを測定するサイズ測定機能２２２とを有している。停止障害物の位置、停止障害物のサイズは、スキャニングレーダ装置１３の検出結果に基づいて一般的な手法を用いて算出する。

「自車両検出手段３」は、自車両の状態を検出する。自車両の状態には、自車両の位置、自車両の速度が含まれる。具体的には、ＧＰＳ２１０のデータ、画像処理装置１２のデータに基づいて自車両の現在位置を検出する位置検出機能３１と、自車両の速度を検出する速度検出機能３２とを有している。位置検出機能３１は、自車両の絶対的な位置、自車両の走行路（車線）に対する相対的な位置を検出する。

「走行支援情報作成手段４」は、検出された障害物の状態と自車両の状態とに基づいて、障害物を回避して走行するための走行支援情報を作成する。走行支援情報には、障害物を回避して走行する場面において必要となる、推奨停止位置、通過の可否、通過の先後又は推奨通過速度のいずれか１以上が含まれる。本実施形態の走行支援情報作成手段４は、自車両の推奨停止位置を算出する推奨停止位置算出部４１と、自車両が通過できるか否か、自車両が先に通過するか、対抗車両が先に通過するかを判断する通過判断部４２と、障害物を通過する際の推奨通過速度を算出する推奨通過速度算出部４３と、対向車両に関する情報を算出する対向車両情報算出部４４とを有する。

「推奨停止位置算出部４１」は、対向車両検出部２１の位置検出機能２１１または停止障害物検出部２２の位置検出機能２２１により検出された自車両から障害物までの距離に基づいて、推奨停止位置を算出する。自車両の走行路上に障害物が存在する場合、自車両は走行可能であるか否かを確認するために、または対向車両を通過させるために一時的に停止する必要がある。このような場合において、推奨停止位置算出部４１は、自車両が停止する場合に好ましい位置を算出する。本実施形態の推奨停止位置は、障害物の位置から所定距離手前の位置（障害物の位置から所定距離自車両側の位置）である。ここで用いられる所定の距離は、自車両の速度、対向車両の速度、走行路の幅などに基づいて適宜決定する。

「通過判断部４２」は、自車両の幅と、走行路の幅と、障害物の幅（走行路幅に沿う方向の幅）とから、自車両が障害物を通過できるか否かを判断する。自車両の幅は予め記憶しておくことが好ましい。走行路の幅は、自車両の位置検出機能３１により検出された自車位置に基づいて、地図データベース３００から取得する。障害物の幅は、対向車両検出部２１のサイズ測定機能２１３および／または停止障害物検出部２２のサイズ測定機能２２２による測定結果に基づいて取得する。

また、通過判断部４２は、対向車両とのすれ違いの場面において、自車両が先に通過するか、対向車両が先に通過するかを判断する。停止障害物の存在等により、自車両と対向車両とがすれ違うために十分な路幅が確保できない場合や、走行路幅が狭く、自車両と対向車両とがすれ違うために十分な路幅が確保できない場合は、相対向する車両同士は譲り合って走行しなければならないため、自車両が先に通過するか、対向車両が先に通過するかを判断する必要がある。このような場合において、通過判断部４２は、通過判断部４２は、自車両の速度と、対向車両の速度と、停止障害物の位置とに基づいて、通過の先後を判断する。

本実施形態では、自車両と対向車両とがすれ違うポイント（地点）を仮定し、そのポイントに至るまでの自車両の所要時間および対向車両の所要時間とを比較することにより、いずれがそのポイントに先に到達するかを判断し、その判断結果に基づいて、自車両が先に通過するか他車両が先に通過するかを判断する。所定のポイントに至る時間は、自車両（又は対向車両）から所定のポイントまでの距離と、自車両（又は対向車両）の速度に基づいて算出することができる。

自車両の速度は自車両検出手段３の速度検出機能３２により検出され、対向車両の速度は対向車両検出部２１の速度検出機能２１２により検出され、停止障害物の位置は、停止障害物検出部２２の位置検出機能２２１により検出される。停止障害物の位置に代えて、推奨停止位置検出部４１により検出された推奨停止位置を用いて、通過の先後に関する判断を行ってもよい。なお、障害物の位置、障害物の移動速度、対抗車両の車速などは、外部の情報提供サーバから通信手段を介して取得してもよい（第２実施形態参照）。

「推奨通過速度算出部４３」は、障害物の状態と自車両の状態とに基づいて、障害物を通過する際の自車両の推奨速度を算出する。本実施形態では、障害物の幅、自車両の幅および走行路幅と、推奨速度とを予め対応づけ、障害物の幅、自車両の幅、走行路幅との関係に基づいて推奨速度を算出する。

「対向車両情報算出部４４」は、障害物が対向車両である場合に、検出された対向車両の状態と自車両の状態とに基づいて、対向車両に関する対向車両情報を算出する。対向車両情報には、自車両から対向車両までの距離、対向車両の走行速度、又は自車両が対向車両とすれ違うまでの時間の少なくとも１以上が含まれる。対向車両情報算出部４４の距離算出機能４４１は自車両から対向車両までの距離を算出し、速度算出機能４４２は対向車両の走行速度を算出し、時間算出機能４４３は自車両が対向車両とすれ違うまでの時間を算出する。なお、対向車両情報算出部４４は、通過判断部４２において算出された対向車両の速度、対向車両までの距離を取得して各種対向車両情報を求めてもよい。

「表示手段５」は、ヘッドアップディスプレイ装置５２と、表示を制御する表示制御部５１とを有し、走行支援情報作成手段４により作成された走行支援情報を車両の前景に重畳させて視認可能に表示する。ヘッドアップディスプレイ装置５２は、ユーザが頭を上げたまま（ヘッドアップの状態で）走行支援情報を視認することができる装置である。本実施形態のヘッドアップディスプレイ装置５２は、走行支援情報を車両の前景に重ね合わせた状態で、フロントウィンドに写し出す装置である。前景と出力情報を重畳させる手法は特に限定されず、表示する走行支援情報をブラウン管上に集めて、ユーザの正面において半透明鏡に反射させて前景と重畳させる装置であってもよいし、ＬＥＤを用いてフロントウィンドに表示情報を投影するプロジェクタを備えた装置であってもよいし、特許文献１に記載されたようなヘッドアップ型表示装置であってもよい。

表示制御部５１は、障害物位置取得機能５１１と、位置合わせ機能５１２とを有し、走行支援情報を車両の前景に重畳表示させる。障害物位置取得機能５１１は、走行支援情報に係る障害物の位置情報を取得する。この位置情報は対向車両検出部２１の位置検出機能２１１、停止障害物検出部２２の位置検出機能２２１を介して取得する。位置情報の基準は、特に限定されず、撮像画像座標を基準とした位置情報であてもよいし、発射されたスキャニングレーダを基準とした位置情報であってもよい。位置合わせ機能５１２は、取得した走行支援情報に係る障害物の位置情報に基づいて、前景座標上における障害物の座標値を算出し、当該障害物（停止車両、対向車両）の座標値に走行支援情報の表示位置を位置合わせする。つまり、障害物の位置情報を前景座標に写像する。これにより、走行支援情報を、前景中の障害物（走行支援情報に係る障害物）の所在位置に対応する位置に重畳させて表示することができる。これにより、フロントウィンドを介して視認される前景中の障害物に、その障害物に係る走行支援情報を重畳させて表示することができ、ユーザは走行支援情報と障害物との対応関係を正確に認識することができる。

具体的に、表示制御部５１は、推奨停止位置に係る走行支援情報を、前景中の推奨停止位置に対応する位置に重畳させて視認可能に表示させる。表示制御部５１は、通過の可否に係る走行支援情報を、前景中の障害物の所在位置に対応する位置に重畳させて視認可能に表示させる。通過の可否に係る走行支援情報は、通過が可能であるか否か、自車両が先に通過するか、対向車両が先に通過するかを示す情報である。また、表示制御部５１は、推奨通過速度に係る走行支援情報を、前景中の障害物の所在位置に対応する位置に重畳させて視認可能に表示させる。

さらに、表示制御部５１は、障害物が対向車両である場合、自車両から対向車両までの距離、対向車両の走行速度又は自車両が対向車両とすれ違うまでの時間のいずれか１以上を、前景中の対向車両の所在位置に対応する位置に重畳させて視認可能に表示する。

走行支援情報の表示において、表示制御部５１は、自車両と障害物との相対的位置関係に応じて、走行支援情報の表示サイズおよび／または走行支援情報の表示位置を変化させることが好ましい。自車両と障害物との相対的位置関係の変化に応じて、走行支援情報の表示サイズを拡大又は縮小し、走行支援情報の表示位置を変化させることにより、移動によって相対的位置が変化する障害物にあたかも走行支援情報が付されているように表示することができる。つまり、走行支援情報と前景中の障害物との重畳関係を経時的に保つことができる。

次に、本実施形態の走行支援装置１００の制御手順について、図２に示すフローチャートに基づいて説明する。このフローチャートに示す制御に係る自車両、対向車両、停止障害物の位置関係を模式図的に図３に示した。本例では、道路（走行路）５０の第１車線５１を自車両が走行し、道路５０の第２車線５２を対向車両３０が走行する。自車両が走行する第１車線５１の路上には停止障害物２０が存在している。

ステップ１では、スキャニングレーダ装置１３を用いて自車両前方の停止障害物及び対向車両を探知する。スキャニングレーダ装置１３は、レーダを前方へ向け走査させることにより、障害物２０，３０の有無、自車両に対する位置および大きさを測る。この測定結果に基づいて、障害物２０，３０の所在を探知し、障害物の挙動（停止又は移動）を探知し、障害物の位置を測定し、障害物のサイズを測定することができる。スキャニングレーダ１３による検出結果を利用することにより高い検出精度で障害物を検出することができる。

ステップ１と同時に又は相前後して、ステップ２では、カメラ１１を用いて自車両前方の障害物を撮像する。ステップ２では、カメラ１１により撮像された停止障害物２０、対向車両３０の画像を含む画像データについて画像処理が行われる。画像処理においては、例えば、画像を二値化して、車両形状のパターンマッチング等により画像に含まれた停止障害物および対向車両を検出する。この画像処理において、前景における停止障害物、対向車両の所在を検出することができる。また、ステレオカメラを用いてパターンマッチングにより障害物の認識、つまり障害物が停止車両であるか、他の設置物であるのかを認識することができる。

ステップ３において、障害物検出手段２は障害物の検出を行い、障害物が検出されたか否かを判断する。何かしらの障害物を検出した場合、ステップ４へ進む。障害物検出手段２は障害物を検出するまでステップ１および２を繰り返す。障害物検出手段２は、障害物に関する探知情報に基づいて、障害物の状態を検出し、自車両検出手段３が自車両の位置および速度等から自車両の状態を検出する。この検出処理においては、地図データベース３００およびＧＰＳ２１０により検出されたデータを用いることができる。

具体的に、障害物検出手段２の停止障害物検出部２２は、スキャニングレーダ装置１３を用いて、前方の停止障害物（２０）の有無を検出し、対向車両検出部２１は、スキャニングレーダ装置１３を用いて、対向車両の有無を検出する。

ステップ４において、停止障害物検出部２１は停止障害物（障害物）があるか否かを判断する。停止障害物があると判断した場合にはステップ５へ進み、停止障害物がない場合にはステップ９へ進む。ステップ５からステップ８までの処理は、停止障害物を検出した場合の処理である。

ステップ５では、停止障害物検出部２２が測定された障害物の状態に関する探知情報（スキャニングデータ、画像処理データ）に基づいて停止障害物の位置（距離を含む）とサイズ（幅を含む）を算出する。具体的に、位置検出機能２２１は、スキャニングレーダ装置１３による探知情報を取得し、停止障害物までの距離（図３で示したＤｏ）及び、停止障害物２０の幅（走行路幅に沿う図３で示したＷｂ）を算出する。

ステップ６において、走行支援情報作成手段４の推奨停止位置算出部４１は、推奨停止ポイントの位置を算出する。推奨停止位置算出部４１は、障害物の位置データから、自車両の推奨停止位置までの距離L1（図３参照）を算出する。自車両の推奨停止位置までの算出手法としては、前方障害物２０までの距離Doから所定距離Sだけ手前の位置とすることが好ましい。このとき所定の距離Sは、自車両の回転半径等車両の特性情報に基づいて算出することが好ましい。

ステップ７において、走行支援情報作成手段４は、推奨停止位置算出部４１が算出した推奨停止ポイントを指し示す指示情報を含む走行支援情報を作成し、表示手段５に向けて出力する。

ステップ８において、表示手段５の表示制御部５１は、前景中の推奨停止位置に推奨停止ポイント指示情報を重畳させて表示する。推奨停止ポイントを、その位置情報に基づいて、前景座標に写像することにより、前景中の推奨停止位置に推奨停止ポイント指示情報を重ねて示す。

ステップ９において、対向車両検出部２１は対向車両（障害物）があるか否かを判断する。対向車両があると判断した場合にはステップ１０へ進み、対向車両が検出されなかった場合にはステップ１へ戻る。ステップ９に続くステップ１０からステップ２４までの処理は、対向車両を検出した場合の処理である。

ステップ９において、対向車両検出部２１は対向車両（障害物）があるか否かを判断する。対向車両があると判断した場合にはステップ１０へ進み、対向車両がない場合にはステップ１２へ進む。

ステップ１０では、対向車両検出部２１が障害物の状態に関する探知情報（スキャニングデータ、画像処理データ）に基づいて対向車両までの距離と対向車両の速度を算出する。対向車両検出部２１は、スキャニングレーダ装置１３から、自車両から対向車両までの距離（図３に示したＤｔ）を取得し、対向車両までの距離を算出する。対向車両検出部２１は、対向車までの距離Dt（図３参照）の時間変化に基づいて対向車の速度Vt（図３参照）を算出する。また、スキャニングレーダ装置１３としてミリ波レーダを用いた場合には、直接相対速度を測定することができるので、自車速度Voから、Vtを算出することができる。さらに、対向車両検出部２１は、対向車両３０の側面と停止障害物２０の側面との距離（図３に示したＷｖ）に関する探知情報から、Ｗｖ（図３）を算出する。

ステップ１１において、自車両検出手段は、前方道路の撮像データと地図データベース３００の道路幅データから車線内における自車両の位置を算出する。この処理において、道路幅W（図３参照）は、カメラ１１により撮像された画像情報及び地図データベース３００とからを算出できる。また、自車位置は、ＧＰＳ２１０により取得された位置データと地図データベース３００とから算出できる。車線における自車両の位置は、カメラ１１が撮像した画像から道路幅および白線を検出し、これらのデータから求めることができる。また、ＧＰＳ２１０により取得された位置データに基づいて車線における位置を算出し、算出した位置を、障害物探知手段１が撮像したカメラ画像から検出された道路幅、白線に基づいて補正してもよい。この場合、更に自車位置の精度を向上できる。

ステップ１２において、走行支援情報作成手段４の通過判断部４２は、停止障害物、対向車両の存在を考慮して、通過が可能であるか、つまりすれ違うことが可能であるか否かを判断する。具体的に通過判断部４２は、停止障害物および／または対向車両の障害物データに基づいて、自車両が障害物を回避して通過できるか否かを判断する（ステップ１２）。通過が可能であるか否かの判断手法は特に限定されないが、たとえば、図３に示した状況において、対向車両がある場合には、自車の幅Woと障害物と対向車両の間隔Wvとを比較しWv>Woであれば、通過が可能と判断する。また、対向車両がない場合には、自車の幅Woと自車両が走行できる道路端との間隔Wgとを比較し、それぞれWg>Woであれば、通過が可能と判断する。ちなみに、自車の幅Woは予め記憶され、障害物と対向車両の間隔Wvはスキャニングレーダ装置１３による探知情報から求めることができ、自車が走行できる道路端との間隔Wgは道路幅Wと自車の幅Woとから求めることができる。通過判断部４２が通過できると判断した場合にはステップ１３に進み、通過できないと判断した場合にはステップ１６に進む。

通過可能であると判断された場合、ステップ１３において、走行支援情報作成手段４の推奨通過速度算出部４３が障害物とすれ違う場合の自車両の推奨通過速度を算出する。本実施形態では、自車両が通過する路幅に応じて通過しやすさが異なることに着目し、障害物の存在により狭められた走行路の路幅に応じて推奨通過速度を算出する。すなわち、対向車両の有無と自車両Woと自車両前方の走行路の幅に応じた推奨通過速度を算出する。対向車両が存在しない場合には、推奨通過速度算出部４３は、図３に示した自車両の幅Woと前方通過走行路の幅Wgを比較する。推奨通過速度算出部４３は、自車両の幅Woと前方通過走行路の幅Wgとの差分Wg-Woを余裕幅Gとし、この余裕幅Gに基づいて、推奨通過速度を算出する。他方、対向車両が存在する場合には、余裕幅Gは、Wv-Woとなり、この余裕幅G応じて、推奨速度を算出する。

具体的に、推奨通過速度算出部４３は、下記表1に示すような推奨速度のテーブルを参照し、余裕幅Gに応じた推奨速度を算出する。ここで、推奨速度は、予めドライバの技量に応じてモードを設定できるようなスイッチを設け（図示せず）、設定されたモードに応じて推奨速度を算出してもよい。このようにすると、ドライバの運転技量に応じた推奨速度を算出できる。また、障害物存在時におけるすれ違い走行時の余裕幅と、そのすれ違い走行時における通過速度の履歴とを記録し、経験に基づく余裕幅に対する走行速度を学習し、推奨速度のテーブル（例えば表１）の値を更新するように学習機能を備えてもよい。

本実施形態では、対向車両が存在する場合には、走行時における通過速度の適用を変更させる。移動する対向車両とすれ違う場合は、停止する停止障害物とすれ違うよりも高い運転技能が必要である。このため、対向車両が存在する場合には、推奨速度のテーブルの余裕幅モードをシフトさせる。つまり、デフォルト設定が高モードの場合、対向車両通過時の適用通過速度を中モードに、デフォルト設定が中モードの場合、対向車両通過時の適用通過速度を低モードにシフトし、算出された推奨速度を提示する。これにより、ドライバに慎重な運転をさせるよう支援することができ、ドライバは示された推奨速度を参考にすることにより安心して対向車両とすれ違うことができる。

続くステップ１４において、走行支援情報作成手段４は、推奨通過速度算出部４３において算出した推奨通過速度を示す提示情報を含む走行支援情報を作成し、表示手段５に向けて出力する。

ステップ１５において、表示手段５は、前景中の停止障害物又は対向車両の位置に重畳させて推奨通過速度を表示する。具体的に、表示制御部５１は、障害物近傍に推奨通過速度表示が視認されるように、障害物の位置データの基づいてＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）表示面上の表示位置を算出する。算出された表示位置に、算出された推奨速度を表示する。これにより、障害物位置に推奨通過速度表示を重畳させた表示情報をユーザに示すことができる。ユーザは、障害物と推奨通過速度との対応関係を一目で把握することができ、「停止障害物Ａを速度Ｂで通過する」または「対向車両Ｃを速度Ｄで通過する」ことが推奨されている旨をヘッドアップの状態で認識することができる。「停止障害物２０を２０km/ｈで通過する」旨の走行支援情報（Ａ４）の表示例を図４に示した。図４に示すように推奨通過速度（走行支援情報Ａ４）は、フロントウィンド７０の前景中の障害物２０に重畳して表示されている。

本実施形態では、自車両と障害物（対向車両、停止障害物）との相対的位置関係に応じて、通過推奨速度等の走行支援情報の表示位置および表示サイズを変化させて表示する。自車両の移動に応じて障害物（対向車両、停止障害物）との位置関係は変化する。本実施形態では、自車両の移動量に応じて推奨通過速度の表示位置及び表示サイズを変更する。図５に「停止障害物２０を３０km/ｈで通過し、対向車両を３０ｋｍ/ｈで通過する」旨の走行支援情報（Ａ４，Ａ５）の表示例を示した。図５に示すように停止障害物および対向車両に関する推奨通過速度（走行支援情報Ａ４，Ａ５）は、その表示位置および表示サイズが異なり、停止障害物および対向車両のそれぞれに重畳するように表示されている。このように走行支援情報の表示位置および表示サイズを変更することにより、自車両に対する障害物位置が変化するにもかかわらず、障害物の位置に走行支援情報を表示することができる。ユーザは、あたかも障害物に走行支援情報が付されているかのように、障害物と走行支援表示とを一体的に認識することができ、経時的に変化する走行支援情報とその対象との関係を一目で認識することができる。また、走行支援情報が障害物に対して大きな表示となってしまうなど、走行支援情報の表示によって障害物の視認が妨げられてしまう可能性を低くすることができる。

一方、対向車両が存在し、車線に十分な幅がなく、自車両が障害物を回避して通過できないと判断された場合（ステップ１２のＮ）、ステップ１６に進む。

停止障害物が存在する場合、走行路幅によっては対向車両と自車両とは譲り合って停止障害物を通過しなければならない。ステップ１６では、通過判断部４２が、対向車両と自車両とのいずれが先に停止障害物を通過するか、すなわち、対向車両が先に通過するか否かを判断する。この判断手法について、先に図３において示した状況を例にして説明する。

図３に示したように、走行路上に停止した車両（停止障害物）がある場合、停止障害物検出部２２のサイズ測定機能２２２は、画像によるパターンマッチングにより、停止車両のサイズを推定することができる。停止障害物検出部２２は、停止障害物と自車両との位置がずれている（縦列関係にない状態）である場合、障害物探知手段１により撮像された停止障害物の側面像に基づいて、停止障害物の側面長（走行路に沿った方向の長さ）を測定することができる。つまり、停止障害物検出部２２は、停止障害物の側面長、停止車両の台数を判断する。本実施形態では、障害物探知手段１を車両の中央から右側又は車両の中央から左側にずれた位置に設けた。言い換えると、障害物探知手段１のカメラ１１および／またはスキャニングレーダ装置１３を車両の道路中央側より（停止障害物側ではない側）に設置した。こうすることにより、走行路肩に停止している停止障害物側面の撮像情報を取得することができ、停止障害物の長さを正確に測定することができる。ちなみに、これらの情報は、外部情報提供サーバから取得してもよい（第２実施形態参照）。

通過判断部４２は、停止障害物検出部２２により検出された停止障害物の側面長に基づいて、自車両が停止障害物を回避して、元の走行車線に戻れる復帰位置を設定し、停止車両回避前の自車両位置から復帰位置までの距離Ｌ２（図３参照）を算出する。なお、運転者が復帰位置またはＬ２を設定できるようにしてもよい。また、通過判断部４２は自車両の復帰位置から対向車両までの距離をＬ３とする。

次に通過判断部４２は、自車両の移動に関し「自車両が推奨停止位置に達するまでの時間T1」、および「自車が停止障害物を回避して、復帰位置に至るまでの時間T2」、並びに他車両の移動に関し「対向車両が自車両の復帰位置に達するまでの時間T3」、「対向車両が自車両の推奨停止位置に達するまでの時間T4」を算出し、これらを対比し、対比の結果に基づいて他車両が先に通過するか否かを判断する。

通過判断部４２は、自車両及び対向車両の通過時間を以下のように算出する。
自車両が推奨停止位置に達するまでの時間 T1 = L1/Vo
自車が停止障害物を回避して、復帰位置に至るまでの時間 T2 = (L1+L2)/Vo
対向車両が自車両の復帰位置に達するまでの時間 T3 = L3/Vt
対向車両が自車両の推奨停止位置に達するまでの時間 T4=(L2+L3)/Vt
ここで、Voは自車両の速度、Vtは対向車両の速度である。自車両の速度Voは、ステップ１３の処理と同様に、通過エリアの余裕幅Ｇに基づく推奨速度を用いることが好ましい。対向車両の速度は、対向車両検出部２１の速度検出機能２１２が検出する。

通過判断部４２による対向車両が先に通過するか否かの判断処手法は特に限定されないが、以下の手法を用いることが好ましい。

例えば、T2＜T3、すなわち、自車両が復帰位置まで達する時間T2よりも、対向車両が同じ位置（自車両の復帰位置）に達する時間T3が長い場合、自車両が対向車両よりも先に復帰位置に到着してこの地点を通過すると予測できる。このため、通過判断部４２は、対向車両が先に通過しない（自車両が先に通過する）と判断する（ステップ１６でＮ）。

対向車両が先に通過しない（自車両が先に通過する）旨の判断をした場合、ステップ２１に進む。ステップ２１では、推奨通過速度算出部４３が推奨通過速度を算出する。この算出は、ステップ１３と同様の手法で行う。算出した推奨通過速度を含む走行支援情報を作成し、障害物の位置に応じて表示する。推奨通過速度Ａ４（走行支援情報）の表示例を図６に示した。また、ステップ１６において判断された「対向車両が先に通過しない（自車両が先に通過する）」旨の走行支援情報Ａ６１を示してもよい（図６参照）。この処理においてもステップ１４、ステップ１５と同様に走行支援情報の表示位置及び表示サイズの変更を行う。

さらに、本実施形態では自車両から対向車両までの距離を算出し、対向車両の位置に合わせて提示する（ステップ２２）。この対向車両までの距離に関する走行支援情報Ａ６を図６に示した。図６に示すように、「停止障害物２０を３０km/ｈで通過し、対向車両との距離は80mである」旨の走行支援情報（Ａ４，Ａ６１，Ａ６）の表示例を示した。図６に示すように、停止障害物の推奨通過速度（走行支援情報Ａ４）および対向車両までの距離（走行支援情報Ａ６）は、その表示位置および表示サイズが異なり、停止障害物および対向車両のそれぞれに重畳するように表示されている。このように走行支援情報の表示位置および表示サイズを変更することにより、自車両に対する障害物位置が変化するにもかかわらず、障害物の位置に走行支援情報を表示することができる。ユーザは、あたかも障害物に走行支援情報が付されているかのように、障害物と走行支援表示とを一体的に認識することができ、経時的に変化する走行支援情報とその対象との関係を一目で認識することができる。また、走行支援情報が障害物に対して大きな表示となってしまうなど、走行支援情報の表示によって障害物の視認が妨げられてしまう可能性を低くすることができる。

続くステップ２３において、通過判断部４２は、自車両が障害物を通過したか否かについて判断する。障害物を通過するまでステップ２１〜ステップ２３を繰り返す。ステップ２３において、自車両が停止障害物を通過したと判断した場合には、ステップ２４へ進む。ステップ２４では、停止障害物通過後（ステップ２３Ｙ）、対向車両を通過するまで、対向車両の位置に推奨通過速度を表示する。このときの推奨通過速度（走行支援情報）Ａ７の表示例を図７に示した。図７に示すように通過した停止車両については推奨通過速度の表示はなく、次にすれ違う予定である対向車両３０に推奨通過速度Ａ７が表示されている。推奨通過速度は、推奨通過速度算出部４３が算出し、表示手段５が、対向車両の位置に推奨通過速度を重畳させて表示する。

一方、T2＞T3、すなわち、自車が停止障害物を回避して、復帰位置に至るまでの時間T2よりも対向車両が自車両の復帰位置に達するまでの時間T3のほうが短い場合、他車両が自車両よりも先に復帰位置に到着してこの地点を通過すると予測できる。このため、通過判断部４２は、対向車両が先に通過すると判断する（ステップ１６でＹ）。

通過判断部４２が、先に対向車両が通過すると判断すると判断した場合、ステップ１７へ進む。ステップ１７において、通過判断部４２は、自車両が停止するべきか否かを判断する。自車両が停止するべきか否かの判断手法は特に限定されないが、以下の手法を用いることが好ましい。例えば、T1＞T4、つまり、自車両が推奨停止位置に達する時間T1のほうが、対向車両が停止推奨位置に達するまでの時間T4よりも長い場合、他車両が停止推奨位置を先に通過するため、自車両が停止する必要はないと判断する。この場合、ステップ１９へ進み、推奨通過速度を算出し、停止障害物位置に推奨通過速度を重畳させて表示する。推奨通過速度はステップ１３と同じ手法により算出してもよいし、現在の速度よりも所定量減じた速度乃至現在の速度を推奨通過速度として求めてもよい。

また、T1＜T4であって、かつT4-T1≦Mである場合、すなわち、自車両が推奨停止位置に達する時間T1と、対向車両が停止推奨位置に達するまでの時間T4との差分が所定値Ｍ以下である場合、自車両の車速を減速させることによりT1を増加させ、T1＞T4となるようにし、対向車両を先に通過させるようにしてもよい。この場合、現在速度よりも低い速度を推奨通過速度として提示する。

他方、T1＜T4であって、かつT4-T1≧Nである場合、すなわち、自車両が推奨停止位置に達する時間T1と、対向車両が停止推奨位置に達するまでの時間T4との差分が所定値Ｎ以上である場合、自車両は対向車両の通過を待つ必要があり、自車両は停止する必要があると判断する。この場合はステップ１８へ進む。ステップ１８では、停止位置に対応する位置に推奨停止位置を重畳させて表示する。また、対向車両の位置に対向車両までの距離を重畳させて表示する。本実施形態では、対向車両までの距離のほか、対向車両の走行速度、自車両が対向車両とすれ違うまでの時間（上記T1またはT2）、などの対向車両に関する情報を表示する。これらの走行支援情報は、フロントガラスを介してユーザが視認できる前景中の車両の所在位置に対応する位置に重畳させることが好ましい。この表示例を図８に示した。図８に示すように、推奨停止位置に係る走行支援情報Ａ８が停止車両２０の所定距離前に表示され、対向車両３０までの距離に係る走行支援情報Ａ８１が対向車両３０に重畳表示されている。これにより障害物と推奨停止位置（走行支援情報）との関係をユーザにわかり易く表示することができる。

また、本実施形態では、対向車両が所定のポイント（例えば自車両とすれ違うポイント）に到達するまでの時間に関する走行支援情報を、時間長に応じた長さの帯状表示として、対向車両の走行路上に表示する。この帯状表示は、対向車両の進行方向、すなわち自車両にむかって延在するように表示される。この走行支援情報（帯状表示Ａ９）の表示例を図９に示した。図９はフロントガラス７０を介して見た前景に走行支援情報（帯状表示Ａ９）を重畳させて表示した状態を示す。このように、所定のポイントに至るまでの時間を、帯状表示の長さに対応づけたため、ユーザは、帯状表示により対向車両の接近度合いを直感的に把握することができる。また、路上に表示するため、前景への視界を妨げることがない。

なお、この表示処理においても、推奨停止位置、対向車両までの距離などの走行支援情報は、自車両と障害物（停止障害物、対向車両）との相対的位置関係に応じて、走行支援情報の表示位置および又は表示サイズを変化させて表示することが好ましい。

ステップ１８又はステップ１９を経てステップ２０へ進む。ステップ２０では、通過判断部４２が、先に通過する対向車両（ステップ１９でＹ）の通過を確認する。対向車両が通過するまで、ステップ１７〜２０を繰り返す（ステップ２０でＮ）。対向車両が通過したと判断した場合は、対向車両は存在しないので、自車両が停止障害物２０を通過するための推奨通過速度を提示し（ステップ１３）、ステップ１へ戻る。

以上の処理により、自車前方に停止車両などの停止障害物が存在する場合、対向車両の有無、対向車両の位置に応じた走行支援情報が提示されるため、ユーザは対向車両とのすれ違いのシーンにおいて、走行支援情報に基づいて、適切な判断を支援することができる。

提示される走行支援情報は、走行操作にあたり注意するべき対象である停止障害物、対向車両その他の障害物の所在位置に重畳させて表示されるため、ユーザはヘディングアップの状態で、前方から視線を外すことなく走行支援情報を視認することができる。また、走行支援情報を障害物に重畳表示するため前方の視界を妨げない。

以上のように構成され、動作する第１実施形態の走行支援装置１００によれば、以下の効果を奏する。
障害物を回避して走行するための走行支援情報を作成し、作成した走行支援情報を車両の前景に重畳させて視認可能に表示することから、ドライバはヘッドアップの状態で前景中の障害物に関する走行支援情報を取得することができる。

障害物の状態として走行路上の対向車両の状態を検出するため、ユーザは移動する障害物（対向車両）とすれ違う場面において、対向車両との接触を避けて通過するための走行支援情報を取得することができる。さらに、走行路上に停止車両が存在する場合、停止車両及び対向車両との接触を避けて通過するための走行支援情報を取得することができる。

本実施形態では、障害物を回避して走行するための「自車両の推奨停止位置」、障害物を回避して走行するための「通過の可否」、障害物を回避して走行するための「通過の先後」障害物を回避して走行するための「推奨通過速度」を含む走行支援情報を表示するため、対向車両および／または停止車両とすれ違って走行する場面（タイミング）で、ユーザが障害物回避のために必要とする情報を表示することができる。

特に、障害物が対向車両である場合、自車両から対向車両までの距離、対向車両の走行速度又は自車両が対向車両とすれ違うまでの時間の１以上を走行支援情報に含ませることにより、対向車両とすれ違って走行する場面（タイミング）で、ユーザが対向車両回避のために必要とする情報を表示することができる。

本実施形態では、障害物に関する走行支援情報を、当該障害物の存在する位置に重畳させて表示するため、走行支援情報と障害物との対応関係が一目で認識できるように表示することができるので、障害物から走行支援情報へ、あるいは走行支援情報から障害物への注意の切り換えが容易になり、走行支援情報を視認したために前景の障害物への注意がおろそかになってしまうということを低減することができる。また、走行支援情報を障害物に重畳させるため、走行支援情報の表示により前景を遮ることがない。

また、自車両と障害物との相対的位置関係に応じて、走行支援情報の表示サイズおよび／または表示位置を変化させたため、走行支援情報と障害物との重畳関係が経時的に維持され、障害物に付したように走行支援情報を表示することができる。走行支援情報のサイズまたは位置を変化させて障害物に重畳させたため、前景を遮ることなく走行支援情報を表示することができる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態は、外部情報サーバ９１から情報を取得する情報取得手段９をさらに備える点が、第１実施形態と異なる。第２実施形態に係る走行支援装置１００´の構成図を図１０に示した。情報取得手段９は、外部の情報サーバと情報の授受を行う通信機能を備えている。情報取得手段９は、路側から提供される道路上の障害物位置情報や車線情報を取得する路車間通信システムとして機能する。また、情報取得手段９は、VICSから提供される渋滞情報、工事情報、事故情報などの交通情報を取得するシステムとして機能する。さらに情報取得手段９は、車車間通信により、対向車両その他の周辺車両との情報の授受を行う無線通信機能を有する。

第２実施形態の走行支援装置１００´の制御手順は、障害物の状態に関する情報を外部情報提供サーバから取得し、取得した障害物の状態に関する情報を、障害物検出手段２により検出された情報に替えて、又は検出された情報とともに利用する点を除いて、第１実施形態の制御処理（図２〜図９参照）と共通する。

本実施形態の情報取得手段９は、外部情報サーバ９１から、障害物、停止車両、工事区間等の走行の障害となる可能性のある事項に関する情報を取得することができる。これらの情報は、障害物検出手段２の対抗車両検出部２１による対抗車両検出、停止障害物検出部２２の停止障害物検出、走行支援情報作成手段４による、推奨停止位置算出、通過判断、推奨通過速度算出、対抗車両情報算出の処理に用いられる。つまり、外部情報サーバ９１から事故による停止車両の位置、台数、停止範囲等の情報を取得できれば、障害物の有無、障害物の位置の導出、または推奨停止位置算出、通過判断において必要となる自車両復帰位置（図３に示したL2）の算出に利用することができ、正確な走行支援情報の作成及び提示をすることができる。さらに、信号の情報や渋滞情報を取得することにより、障害物検出手段３により検出された障害物が、信号待ちをしている停止車両であるのか、路肩駐車車両なのかを正確に判断することができる。

第１実施形態、第２実施形態においては、走行支援装置１００について説明したが、走行支援用プログラムにより制御される走行支援装置用コンピュータは、走行支援装置１００と同様に動作し、同様の効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

第１実施形態の走行支援装置のブロック図である。 第１実施形態の走行支援装置の制御手順を示すフローチャート図である。 自車両の状態と障害物の状態との一例を示す図である。 走行支援情報の第１の表示例を示す図である。 走行支援情報の第２の表示例を示す図である。 走行支援情報の第３の表示例を示す図である。 走行支援情報の第４の表示例を示す図である。 走行支援情報の第５の表示例を示す図である。 走行支援情報の第６の表示例を示す図である。 第２実施形態の走行支援装置のブロック図である。

符号の説明

１・・・障害物探知手段
２・・・障害物検出手段
２１・・・対抗車両検出部
２２・・・停止障害物検出部
３・・・自車両検出手段
４・・・走行支援情報作成手段
４１・・・推奨停止位置算出部
４２・・・通過判断部
４３・・・推奨通過速度算出部
４４・・・対抗車両情報算出部
５・・・表示手段
５１・・・表示制御部
５２・・・ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）
１０・・・自車両
２０・・・障害物
３０・・・対抗車両
７０・・・フロントガラス
９・・・情報取得手段
２００・・・ナビゲーション装置
３００・・・地図データベース

Claims (22)

1. 車両に搭載され、ユーザの走行操作を支援するための走行支援情報を提示する走行支援装置であって、
   自車両の周囲の障害物を探知する障害物探知手段と、
   前記障害物探知手段により取得された探知情報に基づいて、走行路上の障害物の状態を検出する障害物検出手段と、
   前記自車両の状態を検出する自車両検出手段と、
   前記検出された障害物の状態と自車両の状態とに基づいて、前記障害物を回避して走行するための走行支援情報を作成する走行支援情報作成手段と、
   前記走行支援情報作成手段により作成された走行支援情報を前記車両の前景に重畳させて表示する表示手段とを有する走行支援装置。
2. 前記障害物検出手段は、前記障害物の状態として、前記自車両が走行する走行路上の対向車両の状態を検出する請求項１記載の走行支援装置。
3. 前記障害物検出手段は、前記障害物の状態として、前記自車両が走行する走行路上の停止障害物の状態をさらに検出する請求項２に記載の走行支援装置。
4. 前記走行支援情報作成手段は、前記検出された障害物の状態と自車両の状態とに基づいて求められた、前記自車両の推奨停止位置、通過の可否、通過の先後または推奨通過速度のいずれか１以上を含む走行支援情報を作成する請求項１〜３のいずれかに記載の走行支援装置。
5. 前記表示手段は、前記障害物を回避して走行するための前記推奨停止位置に係る走行支援情報を、前記前景の推奨停止位置に対応する位置に重畳させて視認可能に表示する請求項４に記載の走行支援装置。
6. 前記表示手段は、前記障害物を回避して走行するための前記通過の可否および／又は通過の先後に係る走行支援情報を、前記前景の障害物の所在位置に対応する位置に重畳させて視認可能に表示する請求項４に記載の走行支援装置。
7. 前記表示手段は、前記障害物を回避して走行するための前記推奨通過速度に係る走行支援情報を、前記前景の障害物の所在位置に対応する位置に重畳させて視認可能に表示する請求項４に記載の走行支援装置。
8. 前記走行支援情報作成手段は、前記障害物が対向車両である場合、前記検出された対向車両の状態と自車両の状態とに基づいて求められた、前記自車両から対向車両までの距離、対向車両の走行速度又は自車両が対向車両とすれ違うまでの時間の少なくともいずれかを含む走行支援情報を作成する請求項２又は３に記載の走行支援装置。
9. 前記表示手段は、前記自車両から対向車両までの距離、対向車両の走行速度又は自車両が対向車両とすれ違うまでの時間のいずれか１以上を、前記前景中の対向車両の所在位置に対応する位置に重畳させて視認可能に表示する請求項８に記載の走行支援装置。
10. 前記表示手段は、前記対向車両が所定のポイントに至るまでの時間を、時間長に応じた長さの帯状表示として、前記対向車両の走行路上に表示する請求項８又は９に記載の走行支援装置。
11. 前記表示手段は、前記自車両と前記障害物との相対的位置関係に応じて、前記走行支援情報の表示サイズを変化させて表示する請求項４〜１０のいずれかに記載の走行支援装置。
12. 前記表示手段は、前記自車両と前記障害物との相対的位置関係に応じて、前記走行支援情報の表示位置を変化させて表示する請求項４〜１０のいずれかに記載の走行支援装置。
13. 前記障害物探知手段は、前記車両の中央から右側又は車両の中央から左側にずらして設けられた請求項１〜１２のいずれかに記載の走行支援装置。
14. 外部情報提供サーバから前記障害物の状態に関する情報を取得し、取得した障害物の状態情報を走行支援情報作成手段に出力する情報取得手段をさらに備えた請求項１〜１３のいずれかに記載の走行支援装置。
15. 車両に搭載され、ユーザの走行操作を支援するための走行支援情報を提示する走行支援装置用のコンピュータに、
    自車両の周囲の障害物を探知するステップと、
    前記障害物を探知するステップにおいて取得された探知情報に基づいて、走行路上の障害物の状態を検出するステップと、
    前記自車両の状態を検出するステップと、
    前記検出された障害物の状態と自車両の状態とに基づいて、前記障害物を回避して走行するための走行支援情報を作成するステップと、
    前記作成された走行支援情報を前記車両の前景に重畳させて表示するステップとを有する走行支援用プログラム。
16. 前記障害物を検出するステップは、前記障害物の状態として、前記自車両が走行する走行路上の対向車両の状態を検出する請求項１５記載の走行支援用プログラム。
17. 前記障害物を検出するステップは、前記障害物の状態として、前記自車両が走行する走行路上の停止障害物の状態をさらに検出する請求項１６に記載の走行支援用プログラム。
18. 前記走行支援情報を作成するステップは、前記検出された障害物の状態と自車両の状態とに基づいて求められた、前記自車両の推奨停止位置、通過の可否、通過の先後または推奨通過速度のいずれか１以上を含む走行支援情報を作成する請求項１５〜１７のいずれかに記載の走行支援用プログラム。
19. 前記走行支援情報を前記車両の前景に重畳させて表示するステップは、前記障害物を回避して走行するための前記推奨停止位置に係る走行支援情報を、前記前景の推奨停止位置に対応する位置に重畳させて視認可能に表示する請求項１８の走行支援用プログラム。
20. 前記走行支援情報を前記車両の前景に重畳させて表示するステップは、前記障害物を回避して走行するための前記通過の可否および／又は通過の先後に係る走行支援情報を、前記前景の障害物の所在位置に対応する位置に重畳させて視認可能に表示する請求項１８に記載の走行支援用プログラム。
21. 前記走行支援情報を前記車両の前景に重畳させて表示するステップは、前記障害物を回避して走行するための前記推奨通過速度に係る走行支援情報を、前記前景の障害物の所在位置に対応する位置に重畳させて視認可能に表示する請求項１８に記載の走行支援用プログラム。
22. 前記走行支援情報を前記車両の前景に重畳させて表示するステップは、前記自車両と前記障害物との相対的位置関係に応じて、前記走行支援情報の表示サイズおよび／または表示位置を変化させて表示する請求項１５〜２１のいずれかに記載の走行支援用プログラム。
    
    

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