JP5723559B2 - 移動体通信装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動体通信装置に関するものであり、特に同一の目的地に向かう複数の移動体が逸れないようにする移動体通信装置に関する。

近年、情報通信技術を用いて人と道路と車両とを情報でネットワークすることにより、交通事故や渋滞などといった道路交通問題の解決を目的とした高度道路通信システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ、以下「ＩＴＳ」という。）が研究、開発されている。ＩＴＳの中でも特に安全運転支援システムを扱う分野における自動車向け無線通信の形態は路車間通信と車車間通信とに大別できる。路車間通信は路側機と車両が情報を通信するのに対し、車車間通信は車両同士が直接情報の通信を行う。

車両から送信される情報には車両の現在位置、車両の走行速度、車両の進行方向など車両の運転状態を示す車両情報が含まれると考えられ、路車間通信により路側機から車両に発信される情報には交差点情報及び信号機情報が含まれるものと考えられる。交差点情報としては交差点を識別するための識別情報、信号機情報としては信号機を識別するための識別情報、信号機の現在の信号表示情報（信号機の現在の表示色を示す情報）、信号機の現在の信号表示（信号機の表示色）が次の信号表示に変更されるまでの時間、信号機の次の信号表示情報等の情報が含まれる。そしてこのようにして得られる車両情報、交差点情報、信号機情報を活用して種々の制御を行う装置が提案されている。

ところで、グループ（会社の仕事仲間、親戚同士、友達同士等の一定の人の集まり）で旅行地や施設等の目的地に移動する際に車両を使用することが多々あり、また、そのグループに属する人数によっては２台以上の車両を使用することも珍しくない。例えば２台の車両を使用する場合には、先行車両が後続車両を先導する形で走行し、目的地に向かう。しかしながら諸般の事情により、先行車両と後続車両との車間距離が開きすぎたり、後続車両が先行車両を見失ったりする事態が起こりうる。

そこで特許文献１に開示されている先行車両情報提示システムは、先行車両と先行車両に追従して走行する後続車両との間で無線通信を行い、先行車両のウインカー操作の情報を運転者に表示する先行車両情報提示システムにおいて、先行車両の車載機は、先行車両のウインカー操作の情報を取得する先行車両情報取得手段と、先行車両情報取得手段により取得された先行車両のウインカー情報を無線送信する送信手段と、を有し、後続車両の車載機は、送信手段により無線送信されたウインカー情報を受信する受信手段と、受信手段により受信されたウインカー情報を後続車両の運転者に提示する提示手段と、先行車両及び後続車両の少なくとも一方の走行状況から、ウインカー情報の提示タイミングを早めるべきか遅らせるべきかを判断し、判断したタイミングで提示手段にウインカー情報を提示させるタイミング補正手段と、を有することとしている。これにより、先行車両及び後続車両の少なくとも一方の走行状況に応じて適切なタイミングでウインカー情報が提示されることとなり、追従走行の失敗の頻度を低減することができる。

また、特許文献２に開示されているナビゲーション装置は、目的地への誘導経路に基づいて経路案内信号を出力する経路案内信号出力部と、経路案内信号に基づいて簡易経路案内データを形成する簡易経路案内データ形成部と、予め登録された外部通信機器と通信を行う通信機器接続部とを備え、前記簡易経路案内データ形成部で形成されたデータを外部通信機器に送信することとしている。これにより、外部通信機器を搭載した後続車両の運転者は、本ナビゲーション装置を搭載した先行車両から離れないように種々の注意を払うことなく、安全運転に注意力を集中して走行することができる。

特開２００６−２０９５３５号公報 特開２００１−３１７９５３号公報

しかしながら、上記特許文献１及び特許文献２に開示されている発明はいずれも信号機のある交差点で先行車両と後続車両が逸れること（例えば、先行車両が交差点を通過するときは進行許可信号表示（青信号）であったが、後続車両が交差点を通過するときには進行不許可信号表示（赤信号）になっている状況）を回避することができるものではない。

本発明は、上述した問題点に鑑み、同一の目的地に向かう複数の移動体が、信号機が設置されている交差点で逸れないようにする移動体通信装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の移動体通信装置は、移動体に備えられ、前記移動体と共にグループ走行をしている他の移動体が交差点を通過可能か否かを示す通過判定情報を含む情報を受信する通信部と、前記通過判定情報に基づき所定の報知を行うか否かを判定し、前記所定の報知を行なうと判定した場合に報知部を制御して前記所定の報知を行う制御部と、を備えることを特徴とする。

この構成によると、移動体と共にグループ走行をしている他の移動体が交差点を通過可能か否かを示す通過判定情報に基づいて所定の報知を行うか否かを決定するので、交差点において他の移動体が交差点を通過することができるか否かが分かり、交差点において移動体と他の移動体とが逸れることを回避することができる。

また上記構成の移動体通信装置において、前記所定の報知を行うか否かの判定は、前記他の移動体が前記交差点を通過できるか否かの判定であり、前記制御部は、前記通過判定情報に基づき前記他の移動体が前記交差点を通過できないと判定した場合、前記報知部を制御して前記所定の報知を行うことが望ましい。

この構成によると、他の移動体が交差点を通過可能できないときに、所定の報知を行うことにより他の移動体が交差点を通過できないことや移動体が交差点で停車する必要があることなどが分かるので、交差点において移動体と他の移動体とが逸れることを回避することができる。

また上記構成の移動体通信装置において、前記移動体通信装置はさらに、前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出部と、前記移動体の進行方向を検出する進行方向検出部と、前記移動体の移動速度を検出する速度検出部と、を備え、前記通信部は信号機情報を含む情報を受信し、前記制御部は、前記現在位置、前記進行方向、前記移動速度及び前記信号機情報に基づき、及び／又は、前記通過判定情報に基づき、前記報知部を制御して前記所定の報知を行うか否かを判定し、前記所定の報知を行なうと判定した場合に前記報知部を制御して前記所定の報知を行うことが望ましい。

この構成によると、移動体の現在位置、進行方向、移動速度及び信号機情報及び／または他の移動体の通過判定情報に基づいて所定の報知を行うか否かを決定するので、移動体及び他の移動体が交差点を通過することができるか否かが分かり、交差点において移動体と他の移動体とが逸れることを回避することができる。

また上記構成の移動体通信装置において、前記所定の報知を行うか否かの判定は、前記現在位置、前記進行方向、前記移動速度及び前記信号機情報に基づき前記移動体が交差点を通過可能か否かの判定、及び／又は、前記通過判定情報に基づき前記他の移動体が前記交差点を通過できるか否かの判定であり、前記制御部は、前記移動体が該交差点を通過できないと判定した場合、及び／又は、前記通過判定情報に基づき前記他の移動体が前記交差点を通過できないと判定した場合、前記報知部を制御して前記所定の報知を行うことが望ましい。

この構成によると、移動体及び／又は他の移動体が交差点を通過可能できないときに、所定の報知を行うことにより移動体及び／又は他の移動体が交差点を通過できないことや移動体が交差点で停車する必要があることなどが分かるので、交差点において移動体と他の移動体とが逸れることを回避することができる。

また上記構成の移動体通信装置において、前記移動体通信装置はさらに地図情報を記憶する地図情報記憶部を備え、前記制御部は、前記現在位置、前記進行方向及び前記地図情報に基づき、前記移動体の前方の交差点を特定し、前記移動体が該交差点を通過可能か否かの判定を行なうことが望ましい。

この構成によると、移動体の前方の交差点を特定することができる。

また上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、前記移動体が通過可能か否かの判定を行なった交差点と、前記他の移動体が通過可能か否かの判定を行なった交差点とが同一の交差点であるか否かを判定し、同一の交差点であるときに前記報知部を制御して前記所定の報知を行うことが望ましい。

この構成によると、異なる交差点における移動体と他の移動体の通過可否判定に基づいて所定の報知が行われることを回避することができる。

また上記構成の移動体通信装置において、前記移動体と前記他の移動体の間に第３の移動体が存在しない、且つ、前記所定の報知を行うと判定したときに、前記制御部は前記報知部を制御して前記所定の報知を行うことが望ましい。

この構成によると、移動体と他の移動体との間に第３の移動体が存在するときには第３の移動体の進行を妨げるような報知を行わないとすることができるので交通の流れを維持することができる。

また上記構成の移動体通信装置において、前記所定の報知とは、停車するように促す報知であることが望ましい。

また上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は前記通信部を制御して、前記移動体が交差点を通過可能か否かを示す通過判定情報を含む情報を前記他の移動体に備えられた他の移動体通信装置に送信することが望ましい。

また上記構成の移動体通信装置において、前記他の移動体の前記通過判定情報には、前記移動体に備えられた前記移動体通信装置の固有の識別情報が付加されていることが望ましい。

本発明によると、移動体と共にグループ走行をしている他の移動体が交差点を通過可能か否かを示す通過判定情報に基づいて所定の報知を行うか否かを決定するので、交差点において他の移動体が交差点を通過することができるか否かが分かり、交差点において移動体と他の移動体とが逸れることを回避することができる。

は、本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第２のフローチャートである。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第３のフローチャートである。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第４のフローチャートである。 は、本発明の実施形態に係る報知システムの構成例の模式図である。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第５のフローチャートである。

以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するためにナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の移動体通信装置にも等しく適応し得るものである。例えば、ナビゲーション機能を有しない装置であってもよく、また、車両から取り外して持ち運びが可能な装置であってもよい。なお、以下の説明では、ナビゲーション装置が車に取付けられた場合を例示するが、バイクや歩行者がナビゲーション装置を備えて（保持して）いてもよい。図１は本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は制御部１と、表示部２と、操作部３と、現在位置検出部４と、進行方向検出部５と、速度検出部６と、地図情報記憶部７と、バッテリ８と、通信部９と、報知部１０とを備えている。

制御部１はナビゲーション装置２０全体を総括的に制御する制御手段である。制御部１はＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭ（いずれも不図示）とを含んでいる。ＲＯＭには制御や動作の手順が記述された各種プログラムが記憶されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶されている各種プログラムを実行する。ＲＡＭは各種処理の過程で得られるデータや各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。これらＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等は、バスを介して接続されている。なお、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭはこれらの一部または全部を１チップに集積化しても構わない。

表示部２は地図画面（目的地への経路、自車の現在位置を示すマーク、などを含む地図画像を表示する画面）やメニュー画面を表示するための表示手段である。

操作部３はユーザが目的地を入力したり、メニューを操作したりするための入力操作手段である。なお、操作部３としては、ナビゲーション装置本体に各種のキーやボタンを設けてもよいし、表示部２にタッチパネル機能を付加してもよい。また、操作部３としてナビゲーション装置本体を遠隔操作するためのリモートコントローラを用いても構わない。

現在位置検出部４は自車の現在位置を検出するものであり、ＧＰＳ受信機、自立航法手段、位置計算用ＣＰＵ等を含んで構成される。自立航法手段は操角センサ、加速度センサ、距離センサや方位センサなどからなり、自車の走行距離と進行方向とをそれぞれ検出し、これらの値に基づいて現在位置を求める。また、ＧＰＳ受信機は複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して３次元測位処理又は２次元測位処理を行って自車の絶対位置及び進行方向を計算する。ここで進行方向は現時点の自車位置と直前の自車位置とに基づいて計算される。

進行方向検出部５は自車の進行方向を検出するものである。進行方向の検出方法は特に限定されず、例えばタイヤの回転方向から検出することとしてもよいし、方位センサを用いて検出してもよいし、上述のように現時点の自車位置と直前の自車位置とに基づいて計算してもよい。なお、現在位置検出部４が自車の現在位置に加えて進行方向を検出することができる場合には進行方向検出部５を別途設けない構成としてもよい。

速度検出部６はナビゲーション装置２０が搭載された自車の移動速度を検出する。移動速度は車速センサや加速度センサの出力から算出してもよいし、ＧＰＳ履歴間の走行距離とＧＰＳ受信時刻の差から算出してもよい。

地図情報記憶部７は目的地への経路探索や誘導を行う際に参照される地図情報が記憶されている。地図情報には、ネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）が含まれる。地図情報記憶部７としてはＮＡＮＤフラッシュやＳＤメモリカードなどを好適に用いることができる。なお、地図情報記憶部７はナビゲーション装置２０に内蔵しても構わないし、ナビゲーション装置２０に着脱可能な構成としても構わない。なお、地図情報には、地図画像が含まれていてもよいし、地図情報に含まれるネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）に基づき地図画像を表示部２に描画してもよい。また、地図情報は予め地図情報記憶部７に記憶される以外にも、後述する通信部９が路側機などから地図情報を受信し、受信された地図情報が地図情報記憶部７に記憶されてもよい。

バッテリ８はナビゲーション装置２０の携帯使用時における電源供給手段であり、リチウムイオン電池やニッケル水素電池などの二次電池を好適に用いることが可能である。もちろん、バッテリ８として、アルカリマンガン乾電池やマンガン乾電池などの一次電池を用いても構わないし、燃料電池を用いても構わない。

通信部９はナビゲーション装置２０と通信可能な他の通信装置（以下「他の通信装置」という。）に情報を送信する送信部（図示せず）と他の通信装置から送信される情報を受信する受信部（図示せず）とを有する。通信方法は無線通信や赤外線通信などの非接触通信としてもよいし、バス接続などの有線通信としてもよい。他の通信装置としては例えば他の車両（移動体）に搭載されたナビゲーション装置等の車載装置、路側機、携帯電話等の移動通信端末などを挙げることができる。通信部９が路側機から受信する情報には交差点情報や信号機情報などが含まれる。なお、通信部９は、路側機以外にも他の車両（移動体）に搭載されたナビゲーション装置等の車載装置や、携帯電話等の移動通信端末などから交差点情報や信号機情報を受信してもよい。また、通信部９は、単一の交差点情報や信号機情報を受信するのではなく、複数の交差点情報や信号機情報を受信してもよい。ここで、通信部９が受信する交差点情報や信号機情報について説明を行なう。なお、以下の説明では、交差点毎に路側機が設置され、路側機から、当該路側機が設置された交差点に設置されている一又は複数の信号機の情報（信号機情報）を含む情報が送信されるものとする。交差点情報には、例えば、交差点の位置（緯度・経度）や路側機（交差点）を識別する情報などが含まれる。後述する通り、交差点情報に基づいて、自車の前方の交差点の信号機情報を判別する。

信号機情報には、信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、交差点への進入方向に対応付けられた信号現示情報、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、次の信号表示情報及び該信号表示に変更されるまでの時間等の情報が含まれる。ここで、信号機情報には、信号機毎に信号機の現在の信号表示情報などの情報が含まれる。すなわち、信号機情報は、路側機が設置された交差点に設置されている信号機の情報であるから、路側機が設置された交差点が四叉路であれば、４つの信号機が設置されている。そのため、信号機情報には、４つの信号機毎に、信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、交差点への進入方向に対応付けられた信号現示情報、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、次の信号表示情報及び該信号表示に変更されるまでの時間等の情報が含まれている。なお、信号機情報には、信号表示のサイクルの情報が含まれていても良い。信号表示のサイクルの情報とは、例えば、進行許可信号表示（青色）が○○秒、進行注意信号表示（黄色）が○○秒、進行停止信号表示（赤色）が○○秒という信号表示のサイクルである。

また、通信部９は、後述するグループ車両の通信装置と通信を行い、車両情報（現在位置、進行方向、移動速度など）や後述する通過判定情報を送受信する。

報知部１０は各種情報を報知する。報知方法は内容を理解することができる方法であれば特に制限されないが、例えばスピーカ（不図示）を介して所定の音声を出力することにより行われる。また、表示部２に所定の文字や画像等を表示することによって行ってもよく、或いは音声と表示を同時に行うこととしてもよい。説明の簡略化のために報知部１０と表示部２を別の構成として設けているが、報知方法が表示部２への所定の文字や画像等の表示を含む場合には報知部１０が表示部２を含む構成として設けてもよい。

[第１実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第１実施形態について図２を用いて説明する。本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。なお、図２のフローチャートは、２台の車両がグループ走行（グループが複数台の車両に分乗して同じ目的地に向かうために走行している状態をいい、本実施形態及び本実施形態以降の実施形態においてはグループが２台の車両に分乗しているもの場合を例に説明する。）をしているときに一方の車両に搭載された通信装置から他方の車両に搭載された通信装置に対して通過判定情報を送信する場合を示すフローチャートである。

ステップＳ０１において制御部１は自車の車両情報を取得する。自車の車両情報とは現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置、進行方向検出部５によって検出される自車の進行方向、速度検出部６によって検出される自車の移動速度を含む情報である。また、ステップＳ０２において制御部１は地図情報記憶部７に記憶されている地図情報を取得する。また、ステップＳ０３において制御部１は通信部９が路側機から受信した交差点情報及び信号機情報を取得する。なお、Ｓ０１〜Ｓ０３の処理で、制御部１は、自車の車両情報、地図情報、交差点情報及び信号機情報を取得しているが、取得するタイミングはフローチャートに例示した位置に関わらない。例えば、上記情報（自車の車両情報など）は、定期的に取得されるものでもよく、また、不定期に（他の通信装置の送信タイミングに基づいて）取得されてもよい。また、例えば、自車の車両情報で例示すると、ステップＳ０１のときにのみ車両情報を取得するのではなく、定期的に車両情報を取得していて、取得された車両情報のうち最も新しい車両情報を車両情報としてもよい。

そしてステップＳ０４において制御部１は自車が交差点において停車することなく通過することができるか（自車が交差点に到達したときに当該交差点に設置された信号機の信号表示が進行許可信号表示（青信号）であるか）否かを判定する（以下、「通過判定」という。）。このとき通過判定を行う交差点とは、自車が次に通過する交差点である。従って、制御部１は通過判定をするために、まず、自車の現在位置、自車の進行方向及び地図情報記憶部７に記憶されている地図情報に基づいて自車が次に通過する交差点（以下、「自車の前方の交差点」という。）を特定する。以下に、自車の前方の交差点の特定方法を説明する。上述の通り地図情報記憶部７にはノードデータやリンクデータが記憶されている。ノードデータは、ノード番号、ノードの位置座標（緯度・経度）、道路種別、交差点情報や交差点名称などを示すノード属性、さらに接続リンク本数、接続リンク番号のデータを含んで構成される。また、リンクデータは、リンクの始点及び終点となるノード番号、道路種別、距離及び／又は所要時間等を含むリンクコスト、道路名称、進行方向のデータを含んで構成される。リンクデータは上記に加えて、リンク属性として橋、トンネル、踏切、料金所等のデータが付与される。すなわちノードデータに含まれる交差点情報には交差点のノード番号や交差点の位置座標に関する情報が含まれているため、制御手段１は、自車が現在何処におり（緯度・経度）どの方向に進んでいるか（進行方向）を取得することにより、自車の前方の交差点を特定することができる。なお、地図情報を用いずとも、通信部９が受信した交差点情報が示す交差点の位置、現在位置、進行方向に基づき、進行方向を考慮して（例えば、進行方向を中心として所定角度範囲）、現在位置に最も近い交差点の位置の交差点を自車の前方の交差点としてもよい。

自車の前方の交差点を特定することにより当該交差点に設置されている信号機が当該交差点における自車の進行方向に対応付けられた信号機（以下、「自車の前方の信号機」という。）であると特定することができるが、当該交差点に複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機のうちどの信号機が自車の前方の信号機かを特定する必要がある。

よって、次に自車の前方の信号機の特定方法を説明する。自車の前方の交差点であると特定された交差点の情報（ノード番号や緯度・経度）と、通信部９が路側機から受信した交差点情報に基づき、次に到着すると予測される交差点の信号機情報を判別する。特定された交差点の位置（緯度・経度）と同一の交差点の位置（緯度・経度）を含んでいる受信した交差点情報に対応付けられた信号機情報を、自車の前方の交差点の信号機情報と判別する。すなわち、上述の通り、信号機情報には交差点に設置された信号機毎に、各信号機番号と、交差点への進入方向に対応付けられた信号現示情報が含まれているので、交差点に複数の信号機が設置されている場合であっても、どのルートを通ってその交差点に侵入するか（交差点に対応するノードに接続するリンク番号）及び自車の進行方向（リンクの進行方向でもよい）を取得することにより、どの信号機の信号表示情報を取得する必要があるのかを特定することができる。

また、地図情報記憶７に記憶されている地図情報に信号機識別情報（信号機の位置、識別するため及び進行方向に対応付けられた信号機番号）が含まれている場合には、制御部１は、自車の現在位置、進行方向及び地図情報に基づいて、自車の前方の交差点に設置され、自車の前方の信号機（自車の進行方向に対応づけられた信号機）を特定することができる。

なお、上記自車の前方の信号機を特定する方法はいずれも自車の前方の交差点を特定し、その後当該交差点に設置された信号機を特定しているが、交差点を特定することなく自車の前方の信号機を特定するものであってもよい。例えば、信号機毎に路側機が設置されており、各路側機から信号機情報（信号機の位置、信号機と車両の現在位置及び進行方向との対応付け、を含む）を受信したときに、自車の現在位置及び進行方向に対応付けられた信号機が複数ある場合には、自車の現在位置から自車の進行方向（走行中の道路（リンク）の進行方向でも良い）において最も近い（座標間の距離が小さい）信号機を自車の前方の信号機と特定する。その他にも、信号機の所定距離手前に、通信範囲が狭い路側器が設置され、当該路側器から当該所定距離奥の信号機の情報（信号機情報）が送信されている場合には、受信した信号機情報は、次の信号機（前方の信号機）の信号機情報であると判定してもよい。

制御部１は通信部９が受信した信号機情報において、上記特定した信号機の信号機番号と同一の番号が付与された信号機の信号機情報（又は信号機の位置が同一の信号機の信号機情報でもよい）から現在の信号表示、次の信号表示情報及び該信号表示に変更されるまでの時間に関する情報を取得し、通過判定を行う（ステップＳ０４）。

なお、通過判定とは、自車が交差点において、信号機の信号表示により停車することなく通過することができるか否かを判定することであり、具体的には、現在位置から次の交差点（交差点の中心点でもよいし、停止線の位置でもよい）までの距離と移動速度（現在の移動速度でもよいし、平均移動速度、又は、制限速度でもよい）とに基づき、次の交差点に到着するまでの時間を算出し、算出した時間と上記取得した信号機情報（現在の信号表示、次の信号表示情報及び該信号表示に変更されるまでの時間）とに基づき、自車が交差点に到着するときの信号機の信号表示を判定し、判定した信号表示に基づき通過判定を行なう。

例えば、自車が交差点に到着するときの信号機の信号表示が進行許可信号表示（青信号）であれば通過可能と判定し、自車が交差点に到着するときの信号機の信号表示が進行不許可信号表示（赤信号、黄色信号も含めてもよい）であれば、通過不能と判定する。

ここで、地図情報に、信号機識別情報が含まれない場合は、自車の現在位置、進行方向及び地図情報に基づいて、自車が次に到着する交差点を特定し、その交差点の位置（ノード位置）と通信部９が受信した信号機情報に含まれる信号機の位置とを比較し、距離差が微小であれば、次に到着する交差点の信号機であると判定する、これにより、交差点に設置された信号機が特定され、特定された信号機の信号機情報（進行方向に対応付けられた情報）と、自車の進行方向（走行中の道路（リンク）の進行方向でも良い）に基づき、自車の前方の信号機を特定する。そして、特定した信号機の信号機情報から現在の信号表示、次の信号表示情報及び該信号表示に変更されるまでの時間に関する情報を取得し、通過判定を行ってもよい。

ステップＳ０５において制御部１は通信部９に、通過判定の結果を示す情報（以下、「通過判定情報」という。）を送信するように指示を行い、通信部９は、制御部１の指示に基づき通過判定情報を、自車と共にグループ走行をしている他の車両（以下、「グループ車両」という。）に搭載されたナビゲーション装置等の通信装置（以下、「グループ車両の通信装置」という。）に送信する。グループ車両の通信装置に通過判定情報を送信する方法としては、例えば予めグループ車両の通信装置とナビゲーション装置２０とが互いに固有の識別情報（ＭＡＣアドレス等）を登録し、通過判定情報に当該固有の識別情報を付加することによって行う。なお、本実施形態においてはグループ走行する車両を２台として説明しているが、グループ走行する車両数は特に限定されず、３台以上がグループ走行をしている場合であっても複数のグループ車両の通信装置の固有の識別情報を登録し、識別情報に各グループ車両の通信装置の固有の識別情報を付加して通過判定情報を送信する。

本実施形態によれば、グループ車両の通信装置に通過判定情報を送信するのでグループ車両のユーザに対して自車が交差点で停車するかどうかを知らせることができる。
[第２実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第２実施形態について図３を用いて説明する。図３はナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第３のフローチャートである。
なお、図３、図４、図５、図７のフローチャートは、２台の車両がグループ走行をしているときに一方の車両から送信された通過判定情報を受信して、受信した通過判定情報に基づき所定の報知を行う場合を示すフローチャートである。

ステップＳ１１において制御部１は通信部９が受信したグループ車両の通過判定情報を取得する。そしてステップＳ１２において制御部１は受信した通過判定情報に基づき、グループ車両が交差点において停車することなく通過することができるか（グループ車両が交差点に到達したときに当該交差点に設置された信号機の信号表示が進行許可信号表示（青信号）であるか）否かを判定する。グループ車両が交差点を通過することができないときはステップＳ１３に進む。グループ車両が交差点を通過することができるときはステップＳ１１に戻る。ステップＳ１３において制御部１は報知部１０に所定の報知を行うように指示を行い、報知部１０は、制御部１の指示に基づき所定の報知を行なう。

本実施形態は特に自車が先行車両であり、グループ車両が後続車両であるときに、交差点において自車とグループ車両とが逸れることを回避するという効果を奏するものであり、所定の報知の内容は、グループ車両が交差点を通過することができないときに、例えば「グループ車両は次の交差点で停車します」や「次の交差点で停車してください」などを表示部２に表示し、及び／又は音声案内によりユーザに報知する。なお、自車が後続車両であり、グループ車両が先行車両であるときには、グループ車両が交差点を通過することができないときは、自車も当該交差点を通過することができないものと考えられるが、例えば「グループ車両は次の交差点で停車します」という音声案内を行うことにより、グループ車両との車間距離をあける、自車のユーザが交差点付近で加速することを防ぐ等交通の安全に資するものとなる。なお、これに限らず、自車が後続車両であり、グループ車両が先行車両であるときに、グループ車両が交差点を通過することができないときは、自車も当該交差点を通過することができないものと考えられるので、所定の報知を行なわないようにしてもよい。

本実施形態によれば、グループ車両の交差点における通過判定の結果に基づいて所定の報知を行うことにより、交差点においてグループ車両が交差点を通過することができるか否かが分かり、交差点において自車とグループ車両とが逸れることを回避することができる。
[第３実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第３実施形態について図４を用いて説明する。図４はナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第３のフローチャートである。

ステップＳ２１において制御部１は通信部９が受信したグループ車両の通過判定情報を取得する。そしてステップＳ２２において制御部１は受信した通過判定情報に基づき、グループ車両が交差点において停車することなく通過することができるか（グループ車両が交差点に到達したときに当該交差点に設置された信号機の信号表示が進行許可信号表示（青信号）であるか）否かを判定する。グループ車両が交差点を通過することができないときはステップＳ２５に進む。グループ車両が交差点を通過することができるときはステップＳ２３に進む。

ステップＳ２３において制御部１は自車の車両情報、地図情報記憶部７に記憶されている地図情報、通信部９が路側機から受信した交差点情報及び信号機情報を取得する。本実施形態においてここで取得する交差点情報及び信号機情報は、グループ車両の通過判定情報における交差点及びその交差点に設置された信号機（グループ車両が通過できる又は通過できないと判定された交差点及びその交差点に設置された信号機）と同一の交差点及び信号機の情報であるものとする。そしてステップＳ２４において制御部１は通過判定を行い、自車が交差点において停車することなく通過することができるときは（ステップＳ２４のＹ）ステップＳ２１に戻る。自車が交差点において停車することなく通過することができないときは（ステップＳ２４のＮ）ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５において制御部１は報知部１０に所定の報知を行うように指示を行い、報知部１０は、制御部１の指示に基づき所定の報知を行なう。

本実施形態は自車が先行車両であり、グループ車両が後続車両であるときには上記第２実施形態と同様の効果を奏する。すなわち、自車が先行車両であるときは実質的に上記第２実施形態と同様に後続車両の通過判定情報に基づいて処理が行われる（グループ車両が交差点を通過することができるときは、自車も当該交差点を通過することができると考えられるため）。

本実施形態はさらに、自車が後続車両であり、グループ車両が先行車両であるときにおいても、交差点において自車とグループ車両とが逸れることを回避するという効果を奏するものであり、所定の報知の内容は、グループ車両は交差点を通過することができるが、自車が当該交差点を通過することができないときに、例えば「グループ車両は自車に合わせて停車します」や「次の交差点で停車してください」と表示部２に表示し、及び／又は音声案内によりユーザに報知する。これにより、例えば同一方向の車線を二車線以上有する（例えば走行車線と追越車線とを有する）道路で自車とグループ車両とが別車線を走行しており、且つ、グループ車両が交差点を通過するときの信号表示は青信号であるが、自車が当該交差点を通過するときの信号表示は黄信号（黄信号は赤信号と同意義で扱われることが望ましいため、グループ車両の通信装置はグループ車両のユーザに対して停車を促す報知を行っているものとする。）であるときに、第２実施形態によればグループ車両が交差点を通過することができる以上、自車のユーザに対して停車を促す報知が行われないため、グループ車両が当該交差点で停車することを知らずに、信号表示が黄信号である状態で自車のユーザが当該交差点を通過することが考えられる。これに対し本実施形態では、上述のような場合において自車のユーザに対して停車を促す報知が行われるため、自車とグループ車両とが逸れることを回避することができる。

なお、所定の報知は本実施形態で示すように自車が先行車両であるか否かによって報知する内容を変更するものであってもよい。上記第２の実施形態及び本実施形態以降の実施形態においても同様である。自車が先行車両であるか否かは、現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置（緯度、経度）、通信部９が受信するグループ車両の現在位置（緯度、経度）、地図情報記憶部７に記憶されている地図情報に基づいて特定することができる。すなわち、自車及びグループ車両の現在位置から、自車及びグループ車両が走行している道路及びその道路における進行方向を特定し、自車の現在位置とグループ車両の現在位置とを比較することにより、自車が先行車両か否かを特定することができる。また、自車の現在位置とグループ車両の現在位置及び自車又はグループ車両の進行方向に基づいて自車が先行車両であるか否かを特定することも可能である、すなわち、進行方向から進んでいる方向がわかるため、進行方向を考慮して、自車の現在位置とグループ車両の現在位置とを比較することにより、自車が先行車両か否かを特定することができる。

例えば、自車が先行車両であり、グループ車両が後続車両であるときに、自車は交差点を通過できないが、グループ車両は交差点を通過できる場合では、「次の交差点で停車してください」や「低速で走行してください」と表示部２に表示し、及び／又は音声案内によりユーザに報知し、自車は交差点を通過できるが、グループ車両は交差点を通過できない場合では、「グループ車両は次の交差点で停車するため、次の交差点で停車してください。」と表示部２に表示し、及び／又は音声案内によりユーザに報知してもよい。

また、例えば、自車が後続車両であり、グループ車両が先行車両であるときに、グループ車両は交差点を通過できない場合では、自車も当該交差点を通過することができないものと考えられるので、所定の報知を行なわないようにしてもよい。

本実施形態によれば、自車及びグループ車両の交差点における通過判定の結果に基づいて所定の報知を行うことにより、交差点において自車及びグループ車両が交差点を通過することができるか否かが分かり、交差点において自車とグループ車両とが逸れることを回避することができる。
なお、本実施形態においてステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ２４は当該タイミングに限られない。例えばステップＳ２３、Ｓ２４の後で、自車が交差点を通過可能な場合（ステップＳ２４のＹ）にステップＳ２１、Ｓ２２の処理を行なってもよい。すなわち、グループ車両が交差点を通過できない（ステップＳ２２のＮ）、又は、自車が交差点を通過できない（ステップＳ２４のＮ）場合にステップＳ２５の処理へ進むことができるフローチャートであればよい。また、グループ車両が交差点を通過できるか否か、及び自車が交差点を通過できるか否かを両方とも判定し、グループ車両が交差点を通過できない、及び／又は、自車が交差点を通過できないときにステップＳ２５の処理へ進んでもよい。なお、グループ車両が交差点を通過できるか否か、及び自車が交差点を通過できるか否かを両方とも判定し、グループ車両が交差点を通過できないと判定し、且つ、自車も交差点を通過できないと判定した場合は、両方とも停車し、はぐれることがないため、報知しなくてもよい。同様に、グループ車両が交差点を通過できると判定し、且つ、自車も交差点を通過できると判定した場合も、はぐれることがないため、報知しなくてもよい。
[第４実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第４実施形態について図５を用いて説明する。図５はナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第４のフローチャートである。なお、本実施形態におけるステップＳ３１、ステップＳ３３〜ステップＳ３６は第３実施形態におけるステップＳ２１、ステップＳ２２〜ステップＳ２５と同様であるため説明を省略する。

ステップＳ３２においてグループ車両の通過判定情報における交差点が自車の前方の交差点か否かを判定する。すなわち、グループ車両の通信装置から交差点情報と通過判定情報とを受信し、受信した交差点情報と、特定した自車の前方の交差点とを比較し、受信した交差点情報が示す交差点が自車の前方の交差点であれば（ステップＳ３２のＹ）ステップＳ３３に進む。自車の前方の交差点でなければ（ステップＳ３２のＮ）ステップＳ３１に戻る。なお、本実施形態において自車の前方の交差点か否かを判定するタイミングは当該タイミングに限られない。例えばステップＳ３３の後で自車の前方の交差点か否かを判定することにより、グループ車両の通過判定情報における交差点が自車の前方の交差点でなければ以降の処理（ステップＳ３６における報知やステップＳ３５における自車の通過判定）を行わない（ステップＳ３１に戻る）こととしてもよい。

なお、グループ車両の通過判定情報における交差点が自車の前方の交差点か否かの判定は、具体的には、受信した交差点情報が示す交差点の位置と、上記のように特定した自車の前方の交差点の位置とを比較して、交差点の位置が同一である、或いは、夫々の交差点の位置間の距離が所定値以下であるときに、グループ車両の通過判定情報における交差点が自車の前方の交差点であると判定する。なお、判定方法はこれに限らず、受信した交差点情報が示す交差点の識別番号と、自車の前方の交差点の交差点情報が示す交差点の識別番号を比較し、同一であるときにグループ車両の通過判定情報における交差点が自車の前方の交差点であると判定してもよい。

本実施形態について図６を用いてさらに詳説する。図６は本発明の実施形態に係る報知システムの構成例の模式図である。図６において車両Ａと車両Ｂがグループ走行をしているとする。交差点Ｙにおける車両Ａ及び車両Ｂの通過判定の結果は共に交差点Ｙを通過できる、すなわち信号機Ｙ１の信号表示は青信号であると判定されていることにより、先行車両である車両Ａは、交差点Ｙで停車することなく通過しており、後続車両である車両Ｂは今から交差点Ｙを通過しようとしている。

この状態において車両Ｂから車両Ａに送信される通過判定情報は交差点Ｙにおける通過判定の結果であるが、交差点Ｙは既に車両Ａの前方の交差点ではないから当該通過判定情報に基づく所定の報知を行わない。一方、車両Ｂが交差点Ｙを通過した後に車両Ｂから車両Ａに送信される通過判定情報は交差点Ｘにおける通過判定の結果であり、且つ、交差点Ｘは車両Ａの前方の交差点であるので当該通過判定情報に基づき所定の報知を行う。これにより、車両Ｂが交差点Ｙを通過した後、交差点Ｘを通過することができない場合に、車両Ｂが交差点Ｙを通過できるという通過判定情報に基づいて車両Ａのユーザに対して交差点Ｘで停車するように促す報知を行わないことを回避することができる（或いは、後述するように車両Ａのユーザに対して交差点Ｘで停車する必要がない旨の報知を行うことを回避することができる）。

また、同様の状態において車両Ａから車両Ｂに送信される通過判定情報は交差点Ｘにおける通過判定の結果であるが、交差点Ｘは車両Ｂの前方の交差点ではない（上述の通り、本発明において前方の交差点とは、次に通過する交差点のことであり、交差点Ｘは車両Ｂが次に通る交差点（交差点Ｙ）ではない）から当該通過判定情報に基づく所定の報知を行わない。一方、車両Ｂが交差点Ｙを通過した後に車両Ａから車両Ｂに送信される通過判定情報は交差点Ｘにおける通過判定の結果であり、且つ、交差点Ｘは車両Ｂの前方の交差点であるので当該通過判定情報に基づき所定の報知を行う。これにより、車両Ａが交差点Ｘを通過することができない場合に、車両Ａが交差点Ｘを通過することができないという通過判定情報に基づいて車両Ｂのユーザに対して交差点Ｙで停車するように促す報知を行うことを回避することができる。

本実施形態によれば、第２実施形態及び第３実施形態と同様の効果を得ることができる。加えて、自車の前方ではない交差点における通過判定の結果に基づいて、当該交差点で停車するように促す報知を行うことを防ぐことができる。

なお、本実施形態においてステップＳ３２の処理は当該タイミングに限られない。例えばステップＳ３６の処理の直前にステップＳ３２の処理の処理を行なってもよい。すなわち、グループ車両が交差点を通過できない（ステップＳ３３のＮ）、又は、自車が交差点を通過できない（ステップＳ３５のＮ）場合にステップＳ３２の処理へ進むことができるフローチャートでもよい。
[第５実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第５実施形態について図７を用いて説明する。図７はナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第５のフローチャートである。なお、本実施形態におけるステップＳ４１〜ステップＳ４５は第４実施形態におけるステップＳ３１〜ステップＳ３５と同様であるため説明を省略する。

ステップＳ４６において制御部１は自車とグループ車両との間に第３の車両（グループ走行に無関係な車両）が存在するか否かを判定する。本実施形態において第３の車両とは、グループ車両ではない他の車両のことであり、自車とグループ車両との間に第３の車両が存在するときはステップＳ４１に戻る。自車とグループ車両との間に第３の車両が存在しないときはステップＳ４７に進む。

ここで、自車とグループ車両との間に第３の車両が存在するか否かの判定は、例えば、通信部９が第３の車両に搭載された通信装置及びグループ車両の通信装置から夫々の車両情報を受信し、制御部１は、通信部９が受信した夫々の車両情報及び自車の車両情報に基づき、自車とグループ車両との間に第３の車両が存在するか否かを判定する。すなわち、自車及びグループ車両と同一進行方向であり、現在位置が、自車の現在位置とグループ車両の現在位置の間である第３の車両が存在するか否かで判定することができる。

ステップＳ４７において制御部１は報知部１０に所定の報知を行うように指示を行い、報知部１０は、制御部１の指示に基づき所定の報知を行なう。

本実施形態によれば、自車とグループ車両との間に第３の車両が存在するときには第３の車両の進行を妨げるような報知を行わないので交通の流れを維持することができる。また、間に第３の車両がいることを報知することにより、ユーザにとっては路肩に寄って第３の車両を先に行かせる等の契機となる。

なお、本実施形態においてステップＳ４６の処理は当該タイミングに限られない。例えばステップＳ４２の処理の直後にステップＳ４６の処理の処理を行なってもよい。

上記第２実施形態〜第５実施形態において制御部１による判定の結果、次のステップに進まない場合に各フローチャートの最初のステップに戻ることとしている（例えば、第２実施形態のステップＳ１２でグループ車両が交差点を通過することができるときにステップＳ１１に戻ることとしている）が、最初のステップに戻らずに所定の報知を行うこととしてもよい。このときに報知される内容は自車のユーザに交差点の手前で停車する必要がないことを示すものであり、例えば「グループ車両は次の交差点を通過できます」や「次の交差点で停車する必要はありません」などを表示部２に表示し、及び／又は音声案内によりユーザに報知する。また、上記第５実施形態のステップＳ４７においてはさらにステップＳ４６において自車とグループ車両との間に第３の車両が存在すると判定されたときに、そのことを報知内容に反映させることとしてもよい。例えば、先行車両である自車は交差点を通過できるが、後続車両であるグループ車両が交差点を通過できないときに、「グループ車両は次の交差点で停車しますが別の車両の進行を妨げるため停車しないでください。」と表示部２に表示し、及び／又は音声案内によりユーザに報知する。

本発明は通過判定情報に基づいて同一の目的地に向かう複数の移動体が逸れないようにする移動体通信装置に利用することができる。

１・・・制御部、２・・・表示部、３・・・操作部、４・・・現在位置検出部、５・・・進行方向検出部、６・・・速度検出部、７・・・地図情報記憶部、８・・・バッテリ、９・・・通信部、１０・・・報知部、２０・・・ナビゲーション装置

Claims (6)

1. 移動体に備えられ、
   前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出部と、
   前記移動体の進行方向を検出する進行方向検出部と、
   前記移動体の移動速度を検出する速度検出部と、
   信号機情報と、前記移動体と共にグループ走行をしている他の移動体が交差点を通過可能か否かを示す通過判定情報を含む情報を受信する通信部と、
   前記通過判定情報に基づき所定の報知を行うか否かを判定し、前記所定の報知を行なうと判定した場合に報知部を制御して前記所定の報知を行う制御部と、を備える移動体通信装置であって、
   前記制御部は、
   前記現在位置、前記進行方向、前記移動速度及び前記信号機情報に基づき前記移動体が交差点を通過可能か否かの判定と、
   前記通過判定情報に基づき前記他の移動体が交差点を通過可能か否かの判定と、を行い、
   前記移動体が通過可能か否かの判定を行った交差点と、前記他の移動体が通過可能か否かの判定を行った交差点と、が同一の交差点であるか否かを判定し、同一の交差点であるときに前記報知部を制御して所定の報知を行うことを特徴とする移動体通信装置。
2. 前記移動体通信装置はさらに地図情報を記憶する地図情報記憶部を備え、
   前記制御部は、前記現在位置、前記進行方向及び前記地図情報に基づき、前記移動体の前方の交差点を特定し、前記移動体が該交差点を通過可能か否かの判定を行なうことを特徴とする請求項１に記載の移動体通信装置。
3. 前記移動体と前記他の移動体の間に第３の移動体が存在しない、且つ、前記所定の報知を行うと判定したときに、前記制御部は前記報知部を制御して前記所定の報知を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体通信装置。
4. 前記所定の報知とは、停車するように促す報知であることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
5. 前記制御部は前記通信部を制御して、前記移動体が交差点を通過可能か否かを示す通過判定情報を含む情報を前記他の移動体に備えられた他の移動体通信装置に送信することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
6. 前記他の移動体の前記通過判定情報には、前記移動体に備えられた前記移動体通信装置の固有の識別情報が付加されていることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の移動体通信装置。

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