JP4794489B2 - ナビゲーションシステム - Google Patents

Description

本発明は、車両に設置されるナビゲーションシステム、特に、先行車両において動作するナビゲーション装置において経路探索を行って経路案内を作成し、探索された経路案内を後続車両において用いられる携帯電話などの端末装置に送信できるようにしたナビゲーションシステムに関するものである。

複数台の車両が同一の目的地に向かうときに、ナビゲーション装置を搭載した車を先行車両とし、後続車両に携帯電話等の端末装置を搭載し、先行車両のナビゲーション装置から後続車両の端末装置に経路案内を送信すれば、全ての車両が経路案内に従って目的地に確実に到達することができ便利である。

下記特許文献１（特開２００１−３１７９５３号公報）には、複数車両で同一目的地に団体で行動するとき、先頭車両に搭載されているナビゲーション装置に経路案内送信部を備え、通信機器を介して後続車の携帯電話に簡易経路案内用データを送信できるようにしたナビゲーション装置が開示されている。

このナビゲーション装置によれば、後続車両の運転者は、携帯電話によって受信される簡易経路案内に従って確実に最適経路を走行することができ、目的地に到達できる。
特開２００１−３１７９５３号公報（段落［００１１］）

しかしながら、上記特許文献１に開示されたナビゲーション装置においては、先行車両と後続車両が離れ離れになった場合、例えば、後続車両が信号待ちをしているうちに先行車両との距離が大きく開いてしまった場合や、後続車両の運転手が携帯電話で通話を行うために停車したため先行車両と離れ離れになってしまった場合に、先行車両のナビゲーション装置においてなされる経路案内と後続車両の携帯電話においてなされる経路案内が同一のものになってしまう。

同一の経路案内は、先行車両と後続車両が近い位置関係にある場合にはふさわしいものであるが、先行車両と後続車両の位置が離れれば離れるほど適切でないものとなってしまう。この場合、後続車両の携帯電話には先行車両が走行している位置における経路案内が行われるため、後続車両の運転手にとっては混乱のもととなり危険でもある。

従って、本発明の目的は、先行車両に設置されたナビゲーション装置から後続車両に設置された端末装置に逐次経路案内が送信されることに伴う不都合を解消することにある。

また、本発明の更なる目的は、先行車両と後続車両が離れ離れになったときに後続車両に適切な経路案内を行うことのできるナビゲーションシステムを提供することにある。特に、本発明は、先行車両と後続車両が離れ離れになったときに、後続車両の位置に応じて先頭車のナビゲーション装置から適切な経路案内を送信することのできるナビゲーションシステムを提供することを目的とする。

前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかるナビゲーションシステムの発明は、
先行車両において動作し、制御手段と経路探索手段と経路案内作成手段と通信手段と、を備えるナビゲーション装置と、後続車両において動作し、該後続車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と通信手段と、を備える端末装置と、を備えるナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーション装置は更に、前記経路案内作成手段において作成された経路案内を一旦記憶する経路案内記憶手段を備え、
前記制御手段は、前記先行車両における前記ナビゲーション装置と前記後続車両における端末装置が所定の距離範囲内にある場合は、前記経路案内作成手段において作成された経路案内を前記端末装置に送信し、前記先行車両における前記ナビゲーション装置と前記後続車両における端末装置が所定の距離範囲より外にある場合は、前記作成された経路案内を前記経路案内記憶手段に一旦記憶し、該経路案内記憶手段に記憶された経路案内を前記端末装置の位置に応じて該端末装置に送信することを特徴とする。

また、前記経路案内作成手段によって作成される経路案内は、画像データ又は音声データであって、前記先行車両の前記ナビゲーション装置においては前記画像データと前記音声データによる経路案内を行い、前記後続車両の前記端末装置においては前記音声データによる経路案内を行うことを特徴とする。

また、前記ナビゲーション装置は更に、前記後続車両が追尾走行中か離間走行中かを検出する後続車両状況検出手段を備え、
前記制御手段は、前記後続車両状況検出手段によって前記後続車両が追尾走行中にあることが検出された場合には、前記経路案内作成手段において作成された経路案内を前記端末装置に逐次送信する追尾走行モードに設定し、前記後続車両が離間走行中にあることが検出された場合には、前記経路案内作成手段において作成された経路案内を前記経路案内記憶手段に一旦記憶し、前記端末装置の前記通信手段から送信される前記後続車両の位置に対応して前記経路案内記憶手段に記憶された前記経路案内を前記端末装置に随時送信する離間走行モードに設定することを特徴とする。

また、前記端末装置は更に、前記後続車両の停車および発車を検出する車両状況検出手段を備え、
前記ナビゲーション装置における前記後続車両状況検出手段は、前記先行車両が走行中に、前記車両状況検出手段により前記後続車両が停車していることを検出された場合に、前記後続車両が前記離間走行中であると判別することを特徴とする。

また、前記制御手段は、前記ナビゲーション装置が離間走行モードに設定されている場合でも、前記ナビゲーション装置に対しては前記経路案内作成手段において作成された経路案内を目的地まで継続して行うことを特徴とする。

本発明によれば、下記のような優れた効果を奏する。

すなわち、請求項１にかかる発明においては、先行車両のナビゲーション装置において案内される経路案内を後続車両の端末装置に送信することができ、後続車両にナビゲーション装置が設置されていない場合でも経路案内を行うことができるようになり、先行車両、後続車両ともに確実に最適経路を走行することができるようになる。また、先行車両のナビゲーション装置において探索された経路案内を一旦経路案内記憶手段に記憶させることにより、後続車両における端末装置が所定の距離範囲より外にある場合に、端末装置の位置に応じて経路案内記憶手段から経路案内を抽出して後続車両に送信することが可能となる。

また、請求項２かかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、後続車両の端末装置に送信される経路案内は音声データのみであるので、画像データを送信する場合に比して送信データ量が少なくて済み、スムーズな経路案内を行うことができるようになる。

また、請求項３にかかる発明においては、請求項１または請求項２にかかるナビゲーションシステムにおいて、先行車両と後続車両が離れず走行している際には、先行車両のナビゲーション装置において案内される経路案内を後続車両の端末装置に送信することができ、後続車両にナビゲーション装置が設置されていない場合でも経路案内を行うことができるようになり、先行車両、後続車両ともに確実に最適経路を走行することができるようになる。また、先行車両と後続車両が離れ離れになってしまった場合でも、ナビゲーション装置は離間走行モードに移行し、後続車両の位置に応じて適切な案内を後続車両の端末装置に送信する。これによって、後続車両は先頭車両から離れて走行している場合でも確実に最適経路を走行して目的地に到達することが可能となる。

また、請求項４にかかる発明においては、請求項３にかかるナビゲーションシステムにおいて、先行車両が走行しているのに対して後続車両が停車した場合に後続車両が離間走行にあることを判別する。これによって、後続車両が、例えば信号待ちをしていたり、端末装置で通話を行っていたりするような場合に、ナビゲーション装置は離間走行モードに移行することができ、後続車両は先頭車両から離れて走行している場合でも確実に最適経路を走行して目的地に到達することが可能となる。

また、請求項５にかかる発明においては、請求項３または請求項４にかかるナビゲーションシステムにおいて、先行車両と後続車両が離れ離れになった場合に、後続車両にはその位置に対応した経路案内が行われるのに対して、先行車両に対しては後続車両の位置に関係なく先行車両の位置に応じた経路案内が目的地まで行われるようにする。

以下、本発明の具体例を実施例及び添付の図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーションシステムを例示するものであって、本発明をこのナビゲーションシステムに特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のナビゲーションシステムにも等しく適用し得るものである。

図１は、本発明の実施例におけるナビゲーションシステムの概略図を示す。図１を参照すると、本発明の実施例におけるナビゲーションシステム１は、先行車両Ａに搭載されたナビゲーション装置１００と、後続車両Ｂに搭載された端末装置としての携帯電話２００とを備え、ナビゲーション装置１００と携帯電話２００とはネットワーク１０によって接続されている。

先行車両Ａと後続車両Ｂとは同一の目的地に向かって走行するものであり、本実施例においては、簡単のため先行車両Ａを追尾する後続車両Ｂが１台のみの場合を説明するが、実際には２台以上であってもよい。

図２は、本発明の実施例におけるナビゲーションシステムのブロック構成図を示す。ナビゲーション装置１００は、ユーザが目的地の設定を行うと、現在位置から目的地までの経路を探索して経路案内データを作成するものである。図２を参照すると、ナビゲーション装置１００は、制御手段１１０、経路探索手段１２０、経路案内作成手段１３０、後続車両状況検出手段１４０、経路案内記憶手段１５０、地図データ記憶手段１６０、現在位置検出手段１７０、表示・音声通知手段１８０、通信手段１９０を備える。

制御手段１１０は、図示しないＣＰＵやＲＯＭおよびＲＡＭから構成されるマイクロプロセッサであり、所定のプログラムに従って動作するものである。また、制御手段１１０は、先行車両Ａと後続車両Ｂの走行モード、つまり、後続車両Ｂが先行車両Ａから離れずに走行している（１）追尾走行モードと、後続車両Ｂが先行車両Ａから遅れ、距離を離れて走行している（２）離間走行モードとを設定することができる。離間走行モードは、例えば、後続車両Ｂが信号待ちを行ったために先行車両Ａから遅れてしまったような場合や、携帯電話２００による通話を行うために停車したため先行車両Ａから遅れてしまった場合に設定される走行モードである。

経路探索手段１２０は、ユーザが図示しない操作入力手段から目的地の入力・設定を行った際に、地図データ記憶手段１６０に記憶されている地図データをダイクストラ法、ラベル確定法等の各種の手法により経路探索する。

経路案内作成手段１３０は、経路探索手段１２０によって探索された最適経路データに基づき、表示・音声通知手段１８０によってユーザに最適経路を通知するための案内データを作成するものである。この案内データは、探索された経路データをもとに該当する地図データを地図データ記憶手段１６０から呼び出し、最適経路を示す画像と重ね合わせることによって作成される。また、経路案内作成手段１３０は、音声案内作成手段１３５を備え、案内経路上のガイダンスポイントごとに放送する音声データを編集し、それぞれの経路のガイダンスポイントと関連付けることによって音声案内を作成する。

後続車両状況検出手段１４０は後続車両Ｂが先行車両Ａから離れずに走行している追尾走行モードで走行中か、後続車両Ｂが先行車両Ａから遅れ、距離を離れて走行している離間走行モードで走行中か検出を行う。この後続車両の検出は、後続車両に搭載されている携帯電話２００における通信手段２５０から送信される後続車両Ｂの状況に基づいて行われる。尚、追尾走行モードは、後続車両Ｂが先行車両Ａから所定の距離以内で走行しているときに設定され、離間走行モードは、後続車両Ｂが先行車両Ａから所定の距離外で走行しているときに設定されるモードである。

経路案内記憶手段１５０は、離間走行モードで走行中に、経路案内作成手段１３０において作成された案内データ、つまり、地図画像と最適経路との合成画像またはガイダンスポイントごとに放送される音声データを、一旦記憶しておくためのものである。離間走行モードにおいては、経路案内記憶手段１５０に記憶された案内データの中から携帯電話２００における通信手段２５０から送信される携帯電話２００の現在位置に対応したものを抽出し、通信手段１９０を介して携帯電話２００に送信する。また、先行車両のナビゲーション装置１００において探索された経路案内を一旦経路案内記憶手段１５０に記憶させることにより、トンネル内を走行中、または通話中等のように通信が不可能な場合には通信再開後に経路案内記憶手段１５０から経路案内を抽出して後続車両Ｂに送信することも可能である。

地図データ記憶手段１６０は、経路探索のための道路ネットワークのデータと、それに対応する地図画像とを記憶したものである。道路ネットワークのデータは、道路の交差点、屈曲点をノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ（ノードの緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離またはリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータとで構成される。このような道路ネットワークのデータを経路探索用のデータベースとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。

現在位置検出手段１７０は、ＧＰＳ測位手段等を利用して先行車両Ａの現在位置を検出するものである。

表示・音声通知手段１８０は、液晶ユニットおよびスピーカ等から構成されるものであり、経路案内作成手段１３０によって作成された地図画像および最適経路を案内する画像を表示したり、音声案内作成手段１３５によって作成された音声案内を放送したりできる。また表示・音声通知手段１８０における液晶ユニットは、ユーザの入力を受付ける入力操作手段を備え、ユーザが目的地を入力・設定できるようにする。

通信手段１９０は、このナビゲーション装置１００がネットワーク１０を介して後続車両Ｂに搭載された携帯電話２００と通信できるようにする通信インターフェースであり、経路案内作成手段１３０によって作成され、経路案内記憶手段１５０に一旦記憶された案内データおよび音声データを適切なデータ形式に変換して送信する。

端末装置としての携帯電話２００は、制御手段２１０、現在位置検出手段２２０、車両状況検出手段２３０、表示・音声通知手段２４０、通信手段２５０から構成される。

制御手段２１０は、主にマイクロプロセッサから構成され、ＣＰＵの他、ＲＯＭやＲＡＭ等を備え、これらの記憶手段に記憶された所定のプログラムによって各部を制御する。

現在位置検出手段２２０は、携帯電話２００の現在位置をＧＰＳ測位手段（図示せず）等によって測位するものであり、離間走行モードにおいては、この現在位置検出手段２２０によって測位された現在位置情報を、通信インターフェースである通信手段２５０を介してナビゲーション装置１００に送信する。

車両状況検出手段２３０は、携帯電話２００が搭載されている後続車両Ｂが走行中か停車中かを検出するものである。この車両の状況の検出は、現在位置検出手段２２０から取得した位置データを、以前の現在位置と比較することによって行う。或いは、携帯電話２００に加速度センサ等を備え付けることにより後続車両Ｂの停車を検出するようにしてもよい。また、車両状況検出手段２３０は、後続車両Ｂの停車および発車を検出した際にはそれをナビゲーション装置１００に通信手段２５０を介して送信する。

或いは、車両状況検出手段２３０は、後続車両Ｂの現在位置情報をそのまま先行車両Ａのナビゲーション装置１００に送信し、ナビゲーション装置１００において、後続車両Bの状態を判別するようにしてもよい。この場合は、後続車両Ｂが先行車両Ａから所定距離範囲内にある場合に追尾走行モードが設定され、後続車両Ｂが先行車両Ａから所定距離範囲外にある場合に離間走行モードに設定されるようにする。

表示・音声通知手段２４０は、液晶ユニットおよびスピーカ等から構成されるものであり、ナビゲーション装置１００から受信した案内データの画像を表示したり音声データを放送したりする。

次に、図３を参照して上述したナビゲーションシステム１の動作を詳細に説明する。図３は本発明の実施例におけるナビゲーションシステムの動作フローチャートである。

最初に、同一の出発地から発車する１台の先行車両Ａに搭載されたナビゲーション装置１００と、少なくとも１台の後続車両Ｂに搭載された携帯電話２００とをグループ登録する（ステップＳ−０１）。これは、ナビゲーション装置１００から携帯電話２００に経路案内を行うための初期設定となるもので、この登録は、例えば、ナビゲーション装置１００において後続車両Ｂに搭載する携帯電話２００の電話番号を入力したり、ネットワーク接続設定をしたりすることによって行われ、グループ登録を行った携帯電話２００にのみ経路案内が行われるようにする。

次いで、ステップＳ−０２において、ナビゲーション装置１００の表示・音声通知手段１８０等の表示また指示に従ってユーザが目的地を入力する。この目的地の入力は、表示・音声通知手段１８０の液晶画面に表示される地図上を指定することによって入力したり、目的地を地名一覧表示から選択したりして行うものである。

ナビゲーション装置１００は、ステップＳ−０２において目的地が設定されると、現在位置検出手段１７０によって先行車両Ａの現在位置を検出し、経路探索手段１２０が地図データ記憶手段１６０に記憶された地図データにアクセスし、現在位置から目的地までの最適経路を探索する。次いでステップＳ−０３において、経路案内作成手段１３０が上記探索結果に基づいて経路案内を作成する。これは、地図データ記憶手段１６０に記憶されている地図データの画像に最適経路を示す画像を合成させて保持することによって行われる。また、経路案内が音声による案内を含む場合には、音声案内作成手段１３５は最適経路における所定のポイントとそれぞれのポイントでの音声案内とを関連付け保持する。

次に、先行車両Ａと後続車両Ｂともに出発地を発車し目的地へ向かって走行を開始する。このとき、後続車両Ｂは先行車両Ａの後方から追尾するので、ナビゲーションシステム１における携帯電話２００への経路案内は、まず追尾走行モードをとる（ステップＳ−０４）。

先行車両Ａの走行中に、ナビゲーション装置１００の現在位置検出手段１７０は、先行車両Ａの現在位置を検出する（ステップＳ−０５）。ステップＳ−０６において、目的地に到着したか否かを判別し、目的地に到着しているなら、処理を終了する。目的地に到着していなければ、ステップＳ−０７に進み、現在位置が経路案内を行うべき地点か否かを判別する。現在位置が経路案内を行うべき地点、つまり経路案内スポットである場合には、ナビゲーション装置１００の表示・音声通知手段１８０に経路案内作成手段１３０によって作成された経路案内を地図画像とともに表示する。また、音声による経路案内を放送する（ステップＳ−０８）。

ステップＳ−０８の処理において、ナビゲーション装置１００の表示・音声通知手段１８０に経路案内を表示すると同時に、制御手段１１０は、経路案内作成手段１３０によって作成された経路案内画像と地図画像、および音声案内作成手段１３５によって作成された音声案内のデータを、通信手段１９０を介して携帯電話２００に送信する。このとき、音声案内のみを携帯電話２００に送信するようにすれば、地図画像を送信するのに比べてデータ量が少なくて済み、よりスムーズに経路案内を実行することができる。

後続車両Ｂにおいて、携帯電話２００は車両状況検出手段２３０によって後続車両Ｂの状況、つまり走行しているか停止しているか等、を検知している。この車両の状況の検出は、上述したように、現在位置検出手段２２０から取得した位置データを、所定の時間間隔で以前の現在位置と比較することによって行う。或いは、携帯電話２００に加速度センサ等を備え付けることにより後続車両Ｂの停車を検出するようにしてもよい。後続車両Ｂが停止した場合、携帯電話２００の制御手段２１０は通信手段２５０を介して後続車両Ｂが停車していることを知らせる信号を先行車両Ａに送信する。

ナビゲーション装置１００において、後続車両Ｂが停車していることを知らせる信号を受信すると（ステップＳ−０９）、ステップＳ−１０に進み、後続車両状況検出手段１４０は、先行車両Ａが走行中であるか否かを判別する。先行車両Ａが停車している場合、先行車両Ａも後続車両Ｂもともに信号待ち等の理由で停車していることになり、ステップＳ−０４に戻り、追尾走行モードを継続して行う。一方、先行車両Ａが走行していることが検出された場合には、先行車両Ａが走行しているにも関わらず後続車両Ｂが停車しているので、後続車両状況検出手段１４０は、先行車両Ａと後続車両Ｂが離れ離れになっていることを判別する。この場合、ナビゲーション装置１００の制御手段１１０は、経路案内を離間走行モードへ設定する（ステップＳ−１１）。

或いは、携帯電話２００は、所定の時間間隔で現在位置検出手段２２０によって検出された現在位置をナビゲーション装置１００に送信し、後続車両状況検出手段１４０は、先行車両Ａの現在位置と後続車両Ｂの現在位置とを比較し、所定の距離範囲を超えて離れたことを検出した場合に、離間走行モードへ移行されるようにしてもよい。

ステップＳ−１２では、経路案内作成手段１３０によって作成された経路案内を、ナビゲーション装置１００においては表示・音声通知手段１８０にそのまま表示・放送し続けると同時に、経路案内記憶手段１５０にそれらの経路案内のデータを記憶する。

後続車両Ｂが発車し、携帯電話２００から後続車両Ｂが発車したことを知らせる信号をナビゲーション装置１００において受信すると（ステップＳ−１３）、ステップＳ−１４において、ナビゲーション装置１００の制御手段１１０は携帯電話２００に現在位置情報の送信要求を行い、携帯電話２００は現在位置検出手段２２０によって後続車両Ｂの現在位置を検出し、ナビゲーション装置１００に送信する。

ナビゲーション装置１００は、携帯電話２００から後続車両Ｂの現在位置を受信すると、ステップＳ−１５に進み、受信した現在位置に対応する経路案内を経路案内記憶手段１５０から抽出し、携帯電話２００に送信する。携帯電話２００では受信した経路案内の地図画像データを表示・音声通知手段１８０の表示画面に表示したり、音声案内をスピーカによって放送したりしてユーザに経路を案内する。

先行車両Ａが目的地に到着すると、先行車両Ａにおける経路案内は終了するが、先行車両Ａのナビゲーション装置１００から後続車両Ｂの携帯電話２００に対する経路案内は引き続き行われる。これは、経路案内記憶手段１５０に記憶されている経路案内を携帯電話２００に送信することによって行われる。ステップＳ−１６において、後続車両Ｂが目的地に到着したことを判別すると、ナビゲーション装置１００および携帯電話２００における経路案内を全て終了する。

代行運転業者において、ナビゲーションシステムを搭載した代行業者の自動車を先行車両とし、ナビゲーションシステムの搭載されていない顧客の自動車を後続車両とし、携帯電話によって経路案内を受ければ、先行車両と後続車両が離れ離れになった際でも、同一の目的地に到達することが容易に可能となる。

本発明の実施例におけるナビゲーションシステムの概略図を示す。 本発明の実施例におけるナビゲーションシステムのブロック構成図を示す。 本発明の実施例におけるナビゲーションシステムの動作フローチャートである。

符号の説明

Ａ・・・・・先行車両
Ｂ・・・・・後続車両
１００・・・ナビゲーション装置
１１０・・・制御手段
１２０・・・経路探索手段
１３０・・・経路案内作成手段
１４０・・・後続車両状況検出手段
１５０・・・経路案内記憶手段
１６０・・・地図データ記憶手段
１７０・・・現在位置検出手段
１８０・・・表示・音声通知手段
１９０・・・通信手段
２００・・・携帯電話
２１０・・・制御手段
２２０・・・現在位置検出手段
２３０・・・車両状況検出手段
２４０・・・表示・音声通知手段
２５０・・・通信手段

Claims (5)

1. 先行車両において動作し、制御手段と経路探索手段と経路案内作成手段と通信手段と、を備えるナビゲーション装置と、後続車両において動作し、該後続車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と通信手段と、を備える端末装置と、を備えるナビゲーションシステムにおいて、
   前記ナビゲーション装置は更に、前記経路案内作成手段において作成された経路案内を一旦記憶する経路案内記憶手段を備え、
   前記制御手段は、前記先行車両における前記ナビゲーション装置と前記後続車両における端末装置が所定の距離範囲内にある場合は、前記経路案内作成手段において作成された経路案内を前記端末装置に送信し、前記先行車両における前記ナビゲーション装置と前記後続車両における端末装置が所定の距離範囲より外にある場合は、前記作成された経路案内を前記経路案内記憶手段に一旦記憶し、該経路案内記憶手段に記憶された経路案内を前記端末装置の位置に応じて該端末装置に送信することを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 前記経路案内作成手段によって作成される経路案内は、画像データ又は音声データであって、前記先行車両の前記ナビゲーション装置においては前記画像データと前記音声データによる経路案内を行い、前記後続車両の前記端末装置においては前記音声データによる経路案内を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記ナビゲーション装置は更に、前記後続車両が追尾走行中か離間走行中かを検出する後続車両状況検出手段を備え、
   前記制御手段は、前記後続車両状況検出手段によって前記後続車両が追尾走行中にあることが検出された場合には、前記経路案内作成手段において作成された経路案内を前記端末装置に逐次送信する追尾走行モードに設定し、前記後続車両が離間走行中にあることが検出された場合には、前記経路案内作成手段において作成された経路案内を前記経路案内記憶手段に一旦記憶し、前記端末装置の前記通信手段から送信される前記後続車両の位置に対応して前記経路案内記憶手段に記憶された前記経路案内を前記端末装置に随時送信する離間走行モードに設定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記端末装置は更に、前記後続車両の停車および発車を検出する車両状況検出手段を備え、
   前記ナビゲーション装置における前記後続車両状況検出手段は、前記先行車両が走行中に、前記車両状況検出手段により前記後続車両が停車していることを検出された場合に、前記後続車両が前記離間走行中であると判別することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーションシステム。
5. 前記制御手段は、前記ナビゲーション装置が離間走行モードに設定されている場合でも、前記ナビゲーション装置に対しては前記経路案内作成手段において作成された経路案内を目的地まで継続して行うことを特徴とする請求項３または請求項４に記載のナビゲーションシステム。

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