WO2011081159A1 - ナビゲーション装置、経路誘導方法、および、プログラム - Google Patents

ナビゲーション装置、経路誘導方法、および、プログラム Download PDF

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WO2011081159A1
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guidance
point
road
guidance point
car pool
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新 林
清水　直樹
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クラリオン株式会社
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    • G01C21/3655—Timing of guidance instructions

Definitions

  • the present invention relates to a navigation device, a route guidance method, and a program.
  • the present invention claims priority of Japanese Patent Application No. 2009-298075 filed on December 28, 2009 and Japanese Patent Application No. 2009-298076 filed on December 28, 2009. However, for designated countries where weaving by reference is permitted, the contents described in that application are incorporated into this application by reference.
  • carpool has been recommended for the purpose of reducing traffic congestion. And it is performed to provide a lane in which only a vehicle on which a specific number of people are on the road can pass.
  • a carpool lane Carpool Lane
  • HOV High-Occupancy Vehicles
  • a predetermined route guidance is performed (for example, Patent Document 1).
  • the guidance route also called “recommended route”
  • it is difficult to travel along the guidance route For example, if the exit of the highway and the exit of the car pool lane are too close, after driving on the car pool lane, it will become a sharp handle (or not in time) from the exit of the car pool lane to the exit of the highway There is.
  • the car pool lane may be used only slightly (short distance).
  • the lane change is repeatedly requested in the short distance section with the entry into the car pool lane or the departure from the car pool lane.
  • the driving operation in which the lane change is repeatedly performed in the short distance section is not easy, and it is difficult to travel along the guidance route.
  • the present invention aims to provide a technique for performing guidance that facilitates traveling along a guidance route even when there is a road where a car pool lane is installed.
  • a navigation device includes a recommended route search unit that searches for a recommended route to a destination, and a guide point setting unit that sets a guide point in the recommended route. And a guidance information notification means for notifying predetermined guidance information when the mobile body reaches the guidance point that has been set, and the guidance point setting means, on the road where the car pool lane is installed, When the predetermined condition is satisfied, the guidance point for notifying the guidance information from the road to the branch road is set in front of the guidance point when it is set on the road where the car pool lane is not installed.
  • the navigation device includes a current location calculation unit that calculates a current location of a mobile object, a recommended route search unit that searches for a recommended route to a destination, and a guidance point in the recommended route.
  • Guidance point setting means for setting, and guidance information notification means for notifying predetermined guidance information when the mobile body reaches the set guidance point, and the guidance point setting means is installed in a car pool lane. If the road meets the specified conditions, the guidance point for notifying the guidance information to the car pool lane is the guidance point when it is set on the road where the car pool lane is not installed. Set to the front.
  • the navigation device includes a current location calculation unit that calculates a current location of a mobile object, a recommended route search unit that searches for a recommended route to a destination, and a guidance point on the recommended route. And a guidance information notifying means for notifying predetermined guidance information when the mobile body reaches the guidance point, and the guidance point setting means is provided with a car pool lane.
  • the guidance point for notifying the guidance information to the car pool lane is set not to notify the guidance information.
  • 1 is a schematic configuration diagram of a navigation device according to a first embodiment. It is a figure which shows the schematic data structure of the map data which concern on 1st Embodiment. It is a functional block diagram of the arithmetic processing part which concerns on 1st Embodiment. It is a figure which shows the schematic data structure of the guidance point information which concerns on 1st Embodiment. It is a flowchart which shows the guidance point change process which concerns on 1st Embodiment. It is a figure which shows the schematic diagram of the highway (near highway exit) where the car pool lane is installed. It is a figure which shows the schematic diagram of the highway (near highway entrance) in which the car pool lane is installed.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a navigation device 100 according to the first embodiment of the present invention.
  • the navigation device 100 includes an arithmetic processing unit 1, a display 2, a storage device 3, a voice input / output device 4 (microphone 41, speaker 42), and an input device 5 (touch panel 51, dial switch 52).
  • the navigation device 100 may be an in-vehicle navigation device mounted on a vehicle, or a mobile terminal such as a mobile phone or a PDA.
  • the arithmetic processing unit 1 is a central unit that performs various processes.
  • the arithmetic processing unit 1 includes a CPU (Central Processing21Unit) 21 that executes various processes such as numerical arithmetic and control of each device, and a RAM (Random) that stores map data, arithmetic data, and the like read from the storage device 3.
  • (Access Memory) 22, ROM (Read Memory) 23 for storing programs and data, and I / F (interface) 24 for connecting various hardware to the arithmetic processing unit 1.
  • the arithmetic processing unit 1 has a configuration in which devices are connected to each other via a bus 25. Each functional unit (101 to 106) to be described later is realized by the CPU 21 executing a program read into a memory such as the RAM 22.
  • the arithmetic processing unit 1 calculates the current location based on information output from the various sensors (6, 7) and the GPS receiver 8. Further, map data necessary for display is read out from the storage device 3 based on the obtained current location information. Further, the read map data is developed in a graphic form, and a current location mark (or a moving body mark indicating the position of the moving body) is superimposed on the map data and displayed on the display 2. Further, using the map data stored in the storage device 3, an optimal route (hereinafter referred to as “the present location calculated by the arithmetic processing unit 1) and the destination are instructed by the user. "Recommended route"). The user is guided using the speaker 42 and the display 2 of the voice input / output device 4.
  • the display 2 is a unit that displays graphics information generated by the arithmetic processing unit 1.
  • the display 2 is configured by a liquid crystal display, an organic EL (Electro-Luminescence) display, or the like.
  • the storage device 3 is composed of a storage medium such as a CD-ROM, DVD-ROM, HDD, or IC card.
  • a storage medium such as a CD-ROM, DVD-ROM, HDD, or IC card.
  • map data 310, audio data, moving image data, and the like are stored.
  • FIG. 2 is a diagram showing a schematic data structure of the map data 310.
  • the map data 310 includes link data 320 of each link constituting the road included in the mesh area for each mesh identification code (mesh ID) 311 that is a partitioned area on the map. Contains.
  • link data 320 For each link identification code (link ID) 321, link data 320 includes coordinate information 322 of two nodes (start node and end node) constituting the link, road type 323 indicating road type information including the link, link Link length information 324 indicating the length of the link, link travel time 325, link identification code (connection link ID) 326 connected to each of the two nodes, and the road containing the link is a car pool lane (or a car pool lane is installed)
  • a car pool lane flag 327 indicating whether the road is a road
  • a lane number 328 indicating the number of lanes of the road including the link, and the like.
  • the voice input / output device 4 includes a microphone 41 as a voice input device and a speaker 42 as a voice output device.
  • the microphone 41 acquires voices and the like emitted from the driver and other passengers.
  • the speaker 42 outputs the audio signal generated by the arithmetic processing unit 1.
  • the microphone 41 and the speaker 42 are separately arranged at a predetermined part of the vehicle.
  • the input device 5 is a unit that receives instructions from the user.
  • the input device 5 includes a touch panel 51, a dial switch 52, and other hardware switches (not shown) such as scroll keys and scale change keys.
  • the input device 5 includes a remote controller that can perform operation instructions to the navigation device 100 remotely.
  • the remote controller includes a dial switch, a scroll key, a scale change key, and the like, and can send information on operation of each key or switch to the navigation device 100.
  • the touch panel 51 is a transparent operation panel attached to the display surface of the display 2.
  • the touch panel 51 specifies a touch position corresponding to the XY coordinates of the image displayed on the display 2, converts the touch position into coordinates, and outputs the coordinate.
  • the touch panel 51 includes a pressure-sensitive or electrostatic input detection element.
  • the dial switch 52 is configured to be rotatable clockwise and counterclockwise, generates a pulse signal for every rotation of a predetermined angle, and outputs the pulse signal to the arithmetic processing unit 1.
  • the arithmetic processing unit 1 obtains the rotation angle of the dial switch 52 from the number of pulse signals.
  • the vehicle speed sensor 5, the gyro sensor 7, and the GPS receiver 8 are used for calculating the current location (own vehicle position) of the moving body (navigation device 100) and the like.
  • the vehicle speed sensor 6 is a sensor that outputs vehicle speed data used for calculating the vehicle speed.
  • the gyro sensor 7 is composed of an optical fiber gyro, a vibration gyro, or the like, and detects an angular velocity due to the rotation of the moving body.
  • the GPS receiver 8 receives a signal from a GPS satellite, and measures the distance between the mobile body and the GPS satellite and the rate of change of the distance with respect to three or more satellites. Measure.
  • the FM multiplex broadcast receiver 9 receives an FM multiplex broadcast signal transmitted from an FM broadcast station.
  • FM multiplex broadcasting includes FMICS general information such as VICS (Vehicle Information Communication System: registered trademark) information, current traffic information, regulation information, SA / PA (service area / parking area) information, parking information, and weather information. As text information provided by radio stations.
  • VICS Vehicle Information Communication System: registered trademark
  • SA / PA service area / parking area
  • parking information As text information provided by radio stations.
  • the beacon receiving device 10 receives traffic jam information, regulation information, SA / PA information, parking lot information, and the like sent from the beacon.
  • FIG. 3 is a functional block diagram of the arithmetic processing unit 1.
  • the arithmetic processing unit 1 includes a main control unit 101, an input receiving unit 102, a display processing unit 103, a route search unit 104, a guidance point information setting unit 105, and a route guidance unit 106. Have.
  • the main control unit 101 performs a process of controlling each unit of the arithmetic processing unit 1 in an integrated manner.
  • the main control unit 101 manages various setting information included in the navigation device 100.
  • the main control unit 101 receives information set as various setting information from the user via the input receiving unit 102 and stores the information in a predetermined position of the storage device 3.
  • the main control unit 101 accepts information related to the use of the car pool lane (for example, information about whether the car pool lane is actively used as true or false) as the various setting information, and the storage device 3. To store.
  • the main control unit 101 receives a request for providing various setting information from another unit, the main control unit 101 transfers the various setting information to the requesting unit.
  • the input reception unit 102 receives a request from the user input to the input device 5, analyzes the request content, and notifies the main control unit 101 of data corresponding to the analysis result. For example, the input reception unit 102 receives a request for instructing the navigation device 100 to turn on / off the power, and notifies the main control unit 101 of the request. Further, the input receiving unit 102 receives input data relating to various function settings (for example, setting of a departure place and a destination) that the navigation apparatus 100 has, and notifies the main control unit 101 of the input data.
  • various function settings for example, setting of a departure place and a destination
  • the display processing unit 103 displays a map, a searched recommended route, various messages notified to the user, and the like on the display 2. Specifically, the display processing unit 103 generates and notifies a drawing command to be displayed on the display 2. When the display processing unit 103 displays a map on the display 2, the display processing unit 103 extracts map data in an area requested to be displayed (for example, an area necessary for displaying the entire recommended route) from the storage device 3. Then, a map command is generated so as to draw a road, other map structures, the current location, a destination, a recommended route, etc. by the designated drawing method, and is notified to the main control unit 101. The display processing unit 103 generates a command for displaying a vehicle mark indicating the position of the vehicle, various setting screens, and the like on the map displayed on the display 2 and notifies the main control unit 101 of the command.
  • a vehicle mark indicating the position of the vehicle, various setting screens, and the like
  • the route search unit 104 performs a process of searching for a recommended route. Specifically, the route search unit 104 uses the Dijkstra method or the like, and the cost (for example, total distance and total travel time) of a route connecting two designated points (departure point, current location, destination) is the smallest. Search for a route. At this time, the route search unit 104 stores an identification code (link ID) 321 of each link constituting the searched recommended route in a memory such as the RAM 22 in association with each other.
  • link ID identification code
  • the guidance point information setting unit 105 performs setting for a point (hereinafter referred to as “guidance point”) for outputting guidance information for guiding the mobile body (vehicle). Specifically, after the route search, the guidance point information setting unit 105 generates guidance point information 400 related to the guidance point and stores it in a memory such as the RAM 22 before starting the route guidance.
  • the guidance point setting performed for the first time after the route search is hereinafter referred to as “initial setting”.
  • FIG. 4 is a diagram showing a schematic data structure of the guidance point information 400.
  • the guidance point information 400 includes a record 415 for each guidance point 413 as illustrated.
  • Each record 415 stores a guidance order 411, a link ID 412, a guidance point 413, and guidance information 414 in association with each other.
  • the guidance order 411 is data indicating the order in which the guidance information 414 on the recommended route is output from the starting point or current location of the recommended route to the destination.
  • the link ID 412 is an identification code of the link where the guidance point 413 is located.
  • the guidance point 413 is coordinate data that specifies the position of the guidance point.
  • the guidance information 414 includes data such as audio data and image data, and is data for outputting, for example, “It is an expressway exit soon”.
  • the guidance information 414 stores character data such as “entrance” and “exit” in association with each other as attribute information.
  • the guidance point information setting unit 105 changes the guidance point 413 to be changed when the lane change is not easy on the road where the car pool lane is installed. Specific processing (guidance point change processing) regarding the change of the guidance point 413 will be described later.
  • the route guidance unit 106 performs route guidance using the recommended route searched by the route search unit 104. For example, the route guidance unit 106 displays (highlights) the recommended route included in the map range displayed on the display 2 via the display processing unit 103. At this time, the route guiding unit 106 displays a moving body mark (car mark) indicating the current location of the moving body (vehicle) on the recommended route.
  • a moving body mark (car mark) indicating the current location of the moving body (vehicle) on the recommended route.
  • the route guidance unit 106 outputs (displays and outputs voice) predetermined guidance information every time the mobile body reaches the set guidance point. Specifically, the route guidance unit 106 outputs guidance information 414 associated with the guidance point 413 when the current position matches (substantially matches) the guidance point 413 stored in the guidance point information 400. . As a result, the route guidance unit 106 goes straight ahead (for example, 300 meters before) before passing a point that requires guidance (for example, a major intersection, a car pool lane entry point, a highway branch point, etc.). Whether to turn left or right should be displayed on the display 2, and the user can be notified by voice using the speaker 42 of the voice input / output device 4.
  • FIG. 5 is a flowchart showing guidance point change processing performed by the navigation device 100.
  • the guidance point information setting unit 105 of the arithmetic processing unit 1 starts the guidance point change process at the timing when the route guidance unit 106 starts the route guidance, for example.
  • the route guidance unit 106 determines whether or not the navigation device 100 is set to use the car pool lane (step S100). Specifically, the route guiding unit 106 uses information related to the use of the car pool lane (for example, true or false information set for using the car pool lane) among various setting information included in the navigation device 100. Obtained from the main control unit 101. When the acquired information includes information (true) indicating that the car pool lane is used, the route guiding unit 106 determines that the setting is to use the car pool lane. On the other hand, when the acquired information includes information (false) indicating that the car pool lane is not used, the route guiding unit 106 determines that the setting is not to use the car pool lane.
  • information related to the use of the car pool lane for example, true or false information set for using the car pool lane
  • the route guiding unit 106 determines that the setting is to use the car pool lane.
  • the route guiding unit 106 determines that the setting is not to use the car pool lane
  • step S100 If the route guiding unit 106 determines that the setting is to use the car pool lane (step S100; Yes), the process proceeds to step S101. On the other hand, if the route guiding unit 106 determines that the setting is not to use the car pool lane (step S100; No), the process proceeds to step S107, and the normal (when the car pool lane is not used). ()) Route guidance.
  • the route guiding unit 106 calculates the current location of the moving body (vehicle) (step S101). For example, the route guidance unit 106 calculates the current location of the moving body using the vehicle speed data output from the vehicle speed sensor 6, the angular velocity data detected by the gyro sensor 7, and the like. The route guiding unit 106 corrects the current location using the output data of the GPS receiver 8.
  • the guidance point information setting unit 105 is within a predetermined distance from the current location, and acquires unacquired guidance point information (record 415) (step S102).
  • the guidance point information setting unit 105 refers to the guidance point information 400 and identifies the record 415 having the guidance point 413 within a predetermined distance (for example, 3 km) from the current position calculated in step S101. Then, among the identified records 415, the records 415 that have not yet been acquired (not read into the memory such as the RAM 22) are read out. However, the guidance point information setting unit 105 reads the record 415 in the order indicated by the guidance order 411.
  • the guidance point information setting unit 105 determines whether it is not easy to change the lane on the road where the car pool lane is installed (step S103).
  • FIG. 6 is a diagram showing a schematic diagram of the expressway (near the expressway exit) where the car pool lane is installed.
  • one lane of a car pool lane is installed in parallel on a two-lane highway (general lane).
  • the car pool lane and the general lane are separated by a separation band. Therefore, a vehicle traveling in the car pool lane can leave the car pool lane only from a specific section. For example, there are a plurality of sections (leaving permission section A, leaving permission section B) that are permitted to leave the car pool lane to the general lane for each exit of the expressway.
  • the guidance point 413 set by the initial setting is a predetermined distance from a point (such as an intersection) that requires guidance, whether it is a road where a car pool lane is installed or not (for example, , 300m before). For this reason, when the guidance information 414 is output at the guidance point 413 set by the initial setting, the moving body may leave the car pool lane only from the leaving permitted section A and may not enter the branch road ahead.
  • the guidance point information setting unit 105 of the present embodiment shifts the process to step S104 and sets the initial setting.
  • the guided guidance point P is changed to the front (the guidance point P ′ after the change).
  • the guidance point P is not changed and the process proceeds to step S105 as it is.
  • step S103 specific processing in step S103 will be described.
  • the guidance point information setting unit 105 determines that the lane change is not easy when a predetermined condition is satisfied. On the other hand, when the predetermined condition is not satisfied, it is determined that the lane change is easy.
  • the predetermined condition is one of the following “first condition”, “second condition”, and “third condition”.
  • the predetermined condition may be a combination of each condition (first condition, second condition, and third condition). For example, two or more of “first condition”, “second condition”, and “third condition” may be set.
  • the distance X from the first leaving permission section (first leaving point) A shown in FIG. 6 to the branch point is shorter than a predetermined distance (for example, 500 m).
  • the number of highways (general lanes) is equal to or greater than a predetermined number (for example, 3 lanes).
  • the guidance point information setting unit 105 identifies the car pool lane link with reference to the car pool lane flag 327 of the link data 320, and uses the link to identify the first leaving permitted section (first leaving point). ) Calculate the distance X from A to the branch point. Then, when the first condition is satisfied, it is determined that the predetermined condition is satisfied.
  • the guidance point information setting unit 105 refers to the car pool lane flag 327 and the number of lanes 328 of the link data 320 to identify the number of lanes on the road (highway) where the car pool lane is installed. . Then, when the second condition is satisfied, it is determined that the predetermined condition is satisfied.
  • the guidance point information setting unit 105 uses the FM multiplex broadcast receiving device 9 or the beacon receiving device 10 or the like, and traffic congestion information (regulation information) of a route search target area (for example, an area including from the departure place to the destination) Etc.).
  • traffic congestion information regulation information
  • the car pool lane flag 327 of the link data 320 is referenced to identify the car pool lane link. Then, using the acquired traffic information and the specified link, it is determined whether or not the road (highway) where the car pool lane is installed is congested. Then, when the third condition is satisfied, it is determined that the predetermined condition is satisfied.
  • the guidance point information setting unit 105 changes the guidance point P set by the initial setting (step S104). For example, the guidance point information setting unit 105 searches the guidance point information (record 415) acquired in step S102 for guidance information 414 having character data “exit” as attribute information. Then, the guidance point 413 associated with the retrieved guidance information 414 is specified as the guidance point to be changed. Here, the guidance point information setting unit 105 changes the specified guidance point 413 to be changed to a point closer to the point set by the initial setting (that is, a predetermined distance toward the destination of the guidance route). To do.
  • the guidance point information setting unit 105 moves the process to step S105.
  • the route guidance unit 106 determines whether or not the moving body (vehicle) has reached the guidance point (step S105). For example, the route guidance unit 106 compares the current position calculated in step S101 with the set guidance point (the guidance point 413 stored in the guidance point information 400). Then, when the current position matches (substantially matches) the guidance point, it is determined that the moving body has reached the guidance point. On the other hand, if the current position does not match the guidance point, it is determined that the mobile body has not reached the guidance point.
  • step S105 determines that the moving body has not reached the guidance point (step S105; No)
  • step S105 determines that the moving body has not reached the guidance point
  • step S105 determines that the moving body has reached the guidance point
  • the route guidance unit 106 notifies the user of guidance information about the guidance point reached by the moving body (step S106). Specifically, the route guidance unit 106 reads the guidance information 414 associated with the guidance point 413 reached by the moving body, displays the guidance information 414 on the display 2, and outputs the voice from the speaker 42.
  • the route guidance unit 106 returns the process to step S101. And the arithmetic processing part 1 repeatedly performs this flow until route guidance is complete
  • the navigation device 100 of the present embodiment has a point before the guidance point P set by the initial setting (the guidance point P after the change). ') Can be changed. Then, at the guidance point P ′ after the change, for example, it is possible to provide guidance such as “Soon to be an expressway exit”. As a result, the moving body (vehicle) can leave the car pool lane from the second leaving permission section (second leaving point) B, and can enter the branch road ahead with a margin.
  • the present invention is not limited to this.
  • the guidance point near the high speed entrance may be changed.
  • FIG. 7 is a diagram showing a schematic diagram of the expressway (near the expressway entrance) where the car pool lane is installed.
  • a car lane of one lane is installed in parallel on a highway (general lane) of two lanes.
  • the car pool lane and the general lane are separated by a separation band. Therefore, the vehicle can enter the car pool lane only from a specific section.
  • at least one section (entrance-permitted section C) is provided for each entrance of the expressway as the section where entry from the general lane to the car pool lane is permitted.
  • the guidance point 413 set by the initial setting is a predetermined point from a point (intersection or the like) that requires guidance, regardless of whether or not the road has a car pool lane.
  • the distance is set to the front (for example, 300 m before). Therefore, when the guidance information 414 is output at the guidance point 413 set by the initial setting, the guidance information 414 may be joined to the general lane and then guided to the car pool lane.
  • the guidance point information setting unit 105 performs the processes of steps S103 and S104 of the first embodiment as follows.
  • Step S103 The guidance point information setting unit 105 determines that the lane change is not easy when the predetermined condition is satisfied. On the other hand, when the predetermined condition is not satisfied, it is determined that the lane change is easy.
  • the predetermined condition is one of the following “fourth condition”, “fifth condition”, and “sixth condition”.
  • the predetermined condition may be a combination of the conditions (fourth condition, fifth condition, and sixth condition). For example, two or more of “fourth condition”, “fifth condition”, and “sixth condition” may be set.
  • the distance Y from the entry point to the expressway (general lane) to the entry permission section (entry point) C shown in FIG. 7 is shorter than a predetermined distance (for example, 500 m).
  • the number of highways (general lanes) is equal to or greater than a predetermined number (for example, 3 lanes).
  • the guidance point information setting unit 105 identifies the car pool lane link with reference to the car pool lane flag 327 of the link data 320, and enters from the entry point to the expressway (general lane) using the link. A distance Y to the permitted section (entry point) C is calculated. Then, when the fourth condition is satisfied, it is determined that the predetermined condition is satisfied.
  • the guidance point information setting unit 105 refers to the car pool lane flag 327 and the number of lanes 328 of the link data 320 to identify the number of lanes on the road (highway) where the car pool lane is installed. .
  • the fifth condition it is determined that the predetermined condition is satisfied.
  • the guidance point information setting unit 105 uses the FM multiplex broadcast receiving device 9 or the beacon receiving device 10 or the like, and traffic congestion information (regulation information) of a route search target area (for example, an area including from the departure place to the destination). Etc.).
  • traffic congestion information regulation information
  • the car pool lane flag 327 of the link data 320 is referenced to identify the car pool lane link. Then, using the acquired traffic information and the specified link, it is determined whether or not the road (highway) where the car pool lane is installed is congested. Then, when the sixth condition is satisfied, it is determined that the predetermined condition is satisfied.
  • Step S104 When the lane change is not easy on the road where the car pool lane is installed, the guidance point information setting unit 105 changes the guidance point P set by the initial setting to the front (after the change). Guiding point P ′).
  • the guidance point information setting unit 105 searches the guidance point information (record 415) acquired in step S102 for guidance information 414 having character data “entrance” as attribute information. Then, the guidance point 413 associated with the retrieved guidance information 414 is specified as the guidance point to be changed.
  • the guidance point information setting unit 105 changes the specified guidance point 413 to be changed to a point closer to the point set by the initial setting (that is, a predetermined distance toward the destination of the guidance route). To do.
  • the navigation device 100 When the guidance point information setting unit 105 performs the above processing (steps S103 and S104), the navigation device 100 according to the first embodiment has a point before the guidance point P set by the initial setting (after change). To the guiding point P ′). Then, at the guidance point P ′ after the change, for example, guidance such as “coming soon to the car pool lane entrance” can be performed. As a result, the mobile body (vehicle) can enter the car pool lane from the entry permission section (entrance point) C with a margin.
  • the road where the car pool lane is installed is described as an expressway.
  • the present invention is not limited to this.
  • the road on which the car pool lane is installed may be a general road.
  • the branch point is a point from the expressway (general lane) to the exit (exit of the expressway).
  • the present invention is not limited to this.
  • the branch point may be a junction, an intersection, or the like.
  • junction point in the first embodiment may be a junction, an intersection, or the like.
  • the car pool lane and the general lane are separated by a separation zone.
  • the present invention is not limited to this.
  • the car pool lane and the general lane may be separated by a lane boundary line.
  • the navigation device 100 of the first embodiment may include a camera 11 (dotted line in FIG. 1) that captures an image of the road surface.
  • the camera 11 images the road surface on which the moving body is traveling.
  • the camera 11 captures a mark (for example, a rhombus mark) indicating a car pool lane.
  • the guidance point information setting unit 105 determines from the road surface image obtained from the camera 11 whether the moving body is traveling in the car pool lane. And when it determines with driving
  • the guidance point change process is started at the timing when the route guidance is started.
  • the guidance point changing process may be performed prior to the start of route guidance.
  • the process in step S101 is omitted.
  • the guidance point information setting unit 105 acquires all the records 415 included in the guidance point information 400. In this way, the guidance point information setting unit 105 can identify the guidance point to be changed prior to the start of route guidance, and can change the guidance point information before the point set by the initial setting.
  • the first to sixth conditions are used as conditions for determining whether or not the lane change is easy.
  • the present invention is not limited to this. For example, when the weather is bad, it may be determined that the lane change is not easy. Note that whether the weather is good or bad is determined by, for example, whether or not the wiper is driven.
  • FIG. 8 is a schematic configuration diagram of a navigation apparatus 1000 according to the second embodiment of the present invention.
  • the navigation device 1000 includes an arithmetic processing unit 1001, a display 1002, a storage device 1003, a voice input / output device 1004 (microphone 1041, speaker 1042), and an input device 1005 (touch panel 1051, dial switch 1052).
  • the navigation device 1000 may be an in-vehicle navigation device mounted on a vehicle or a mobile terminal such as a mobile phone or a PDA.
  • the arithmetic processing unit 1001 is a central unit that performs various processes.
  • the arithmetic processing unit 1 includes a central processing unit (CPU) 1021 that executes various processes such as numerical calculation and control of each device, and a RAM (Random) that stores map data, arithmetic data, and the like read from the storage device 1003.
  • the arithmetic processing unit 1001 has a configuration in which devices are connected to each other via a bus 1025.
  • Each functional unit (1101 to 1106), which will be described later, is realized by the CPU 1021 executing a program read into a memory such as the RAM 1022.
  • the arithmetic processing unit 1001 calculates the current location based on information output from various sensors (1006, 1007) and the GPS receiver 1008. Further, based on the obtained current location information, map data necessary for display is read from the storage device 1003. Further, the read map data is developed in a graphic form, and a current location mark (or a moving body mark indicating the position of the moving body) is superimposed on the map data and displayed on the display 1002. Further, using the map data stored in the storage device 1003, an optimal route (hereinafter referred to as “the route calculated from the arithmetic processing unit 1001) and the destination are instructed by the user. "Recommended route"). In addition, the user is guided using the speaker 1042 or the display 1002 of the voice input / output device 1004.
  • the display 1002 is a unit that displays graphics information generated by the arithmetic processing unit 1.
  • the display 1002 includes a liquid crystal display, an organic EL (Electro-Luminescence) display, or the like.
  • the storage device 1003 includes a storage medium such as a CD-ROM, DVD-ROM, HDD, or IC card.
  • a storage medium such as a CD-ROM, DVD-ROM, HDD, or IC card.
  • map data 1310, audio data, moving image data, and the like are stored in this storage medium.
  • FIG. 9 is a diagram showing a schematic data structure of the map data 1310.
  • the map data 1310 includes link data 1320 of each link constituting a road included in the mesh area for each mesh identification code (mesh ID) 1311 which is a partitioned area on the map. Contains.
  • the link data 1320 includes, for each link identification code (link ID) 1321, coordinate information 1322 of two nodes (start node and end node) constituting the link, a road type 1323 indicating road type information including the link, a link Link length information 1324 indicating the length of the link, link travel time 1325, link identification code (connection link ID) 1326 connected to each of the two nodes, the road containing the link is a car pool lane (or a car pool lane is installed)
  • a car pool lane flag 1327 indicating whether the road is a road
  • a lane number 1328 indicating the number of lanes of the road including the link, and the like.
  • the voice input / output device 1004 includes a microphone 1041 as a voice input device and a speaker 1042 as a voice output device.
  • the microphone 1041 acquires voices and the like emitted from the driver and other passengers.
  • the speaker 1042 outputs the audio signal generated by the arithmetic processing unit 1001.
  • the microphone 1041 and the speaker 1042 are separately arranged at predetermined parts of the vehicle.
  • the input device 1005 is a unit that receives instructions from the user.
  • the input device 1005 includes a touch panel 1051, a dial switch 1052, a scroll key that is another hard switch (not shown), a scale change key, and the like.
  • the input device 1005 includes a remote controller that can perform operation instructions to the navigation device 1000 remotely.
  • the remote controller includes a dial switch, a scroll key, a scale change key, and the like, and can send information on the operation of each key or switch to the navigation apparatus 1000.
  • Touch panel 1051 is a transparent operation panel attached to the display surface of display 1002.
  • the touch panel 1051 specifies a touch position corresponding to the XY coordinates of the image displayed on the display 1002, converts the touch position into coordinates, and outputs the coordinate.
  • the touch panel 1051 includes a pressure-sensitive or electrostatic input detection element.
  • the dial switch 1052 is configured to be able to rotate clockwise and counterclockwise, generates a pulse signal for every rotation of a predetermined angle, and outputs the pulse signal to the arithmetic processing unit 1.
  • the arithmetic processing unit 1001 obtains the rotation angle of the dial switch 1052 from the number of pulse signals.
  • the vehicle speed sensor 1005, the gyro sensor 1007, and the GPS receiver 1008 are used for calculating the current location (own vehicle position) of the moving body (navigation device 1000) and the like.
  • the vehicle speed sensor 1006 is a sensor that outputs vehicle speed data used for calculating the vehicle speed.
  • the gyro sensor 1007 is constituted by an optical fiber gyro, a vibration gyro, or the like, and detects an angular velocity due to the rotation of the moving body.
  • the GPS receiver 1008 receives a signal from a GPS satellite and measures the distance between the mobile body and the GPS satellite and the rate of change of the distance with respect to three or more satellites, so that the current location and the traveling speed of the mobile body are measured. Measure.
  • the FM multiplex broadcast receiver 1009 receives an FM multiplex broadcast signal sent from an FM broadcast station.
  • FM multiplex broadcasting includes FMICS general information such as VICS (Vehicle Information Communication System: registered trademark) information, current traffic information, regulation information, SA / PA (service area / parking area) information, parking information, and weather information. As text information provided by radio stations.
  • VICS Vehicle Information Communication System: registered trademark
  • SA / PA service area / parking area
  • parking information As text information provided by radio stations.
  • the beacon receiving device 1010 receives traffic information, regulation information, SA / PA information, parking lot information, and the like sent from the beacon.
  • FIG. 10 is a functional block diagram of the arithmetic processing unit 1001. As illustrated, the arithmetic processing unit 1001 includes a main control unit 1101, an input receiving unit 1102, a display processing unit 1103, a route search unit 1104, a guidance point information setting unit 1105, and a route guidance unit 1106. Have.
  • the main control unit 1101 performs a process of controlling each unit of the arithmetic processing unit 1001 in an integrated manner.
  • the main control unit 1101 manages various setting information included in the navigation device 1000.
  • the main control unit 1101 receives information set as various setting information from the user via the input reception unit 1102 and stores the information in a predetermined position of the storage device 1003.
  • the main control unit 1101 accepts information related to the use of the car pool lane (for example, information on whether to use the car pool lane is true or false) as various setting information, and the storage device 1003. To store.
  • the main control unit 1101 receives a request for providing various setting information from another unit, the main control unit 1101 transfers the various setting information to the requesting unit.
  • the input reception unit 1102 receives a request from the user input to the input device 1005, analyzes the request content, and notifies the main control unit 1101 of data corresponding to the analysis result. For example, the input reception unit 1102 receives a request for instructing the navigation apparatus 1000 to turn on / off the power, and notifies the main control unit 1101 of the request. Further, the input receiving unit 1102 receives input data related to setting of various functions (for example, setting of a departure place and a destination) that the navigation apparatus 1000 has, and notifies the main control unit 1101 of the input data.
  • the display processing unit 1103 causes the display 1002 to display a map, a searched recommended route, various messages notified to the user, and the like. Specifically, the display processing unit 1103 generates and notifies a drawing command to be displayed on the display 1002. When the display processing unit 1103 displays a map on the display 1002, the display processing unit 1103 extracts map data in an area requested to be displayed (for example, an area necessary for displaying the entire recommended route) from the storage device 1003. Then, a map command is generated so as to draw a road, other map structures, a current location, a destination, a recommended route, etc. by a designated drawing method, and is notified to the main control unit 1101. In addition, the display processing unit 1103 generates a command for displaying a vehicle mark indicating the position of the vehicle, various setting screens, and the like on the map displayed on the display 1002, and notifies the main control unit 1101 of the command.
  • a vehicle mark indicating the position of the vehicle, various setting screens, and the like on the map displayed on
  • the route search unit 1104 performs a process of searching for a recommended route. Specifically, the route search unit 1104 uses the Dijkstra method or the like, and the cost (for example, the total distance and the total travel time) of the route connecting two designated points (departure point, present location, destination) is the minimum. Search for a route. At this time, the route search unit 1104 stores an identification code (link ID) 1321 of each link constituting the searched recommended route in a memory such as the RAM 1022 in association with each other.
  • link ID identification code
  • the guidance point information setting unit 1105 performs setting for a point (hereinafter referred to as “guidance point”) that outputs guidance information for guiding a mobile object (vehicle). Specifically, after the route search, the guidance point information setting unit 1105 generates guidance point information 1400 related to the guidance point and stores it in a memory such as the RAM 1022 before starting the route guidance.
  • the guidance point setting performed for the first time after the route search is hereinafter referred to as “initial setting”.
  • FIG. 11 is a diagram showing a schematic data structure of the guidance point information 1400.
  • the guidance point information 1400 includes a record 1415 for each guidance point 1413 as illustrated.
  • a guidance order 1411, a link ID 1412, a guidance point 1413, and guidance information 1414 are stored in association with each other.
  • the guidance order 1411 is data indicating the order in which the guidance information 1414 on the recommended route is output from the departure point or current location of the recommended route to the destination.
  • the link ID 1412 is an identification code of the link where the guidance point 1413 is located.
  • the guidance point 1413 is coordinate data that specifies the position of the guidance point.
  • the guidance information 1414 includes audio data and image data, and is data for outputting, for example, “It is an expressway exit soon”.
  • the guidance information 1414 stores character data such as “entrance” and “exit” in association with each other as attribute information.
  • the guidance point information setting unit 1105 changes the guidance point 1413 to be changed when the lane change is not easy on the road where the car pool lane is installed. For example, the guidance point information setting unit 1105 deletes the guidance point set by the initial setting, and changes so as not to output (notify) the guidance information. Specific processing (guidance point change processing) regarding the change of the guidance point 1413 will be described later.
  • the route guidance unit 1106 performs route guidance using the recommended route searched by the route search unit 1104. For example, the route guidance unit 1106 displays (highlights) a recommended route included in the map range displayed on the display 1002 via the display processing unit 1103. At this time, the route guidance unit 1106 displays a moving body mark (car mark) indicating the current location of the moving body (vehicle) on the recommended route.
  • a moving body mark (car mark) indicating the current location of the moving body (vehicle) on the recommended route.
  • the route guidance unit 1106 outputs (displays and outputs voice) predetermined guidance information every time the mobile body reaches the set guidance point. Specifically, when the current location matches (substantially matches) the guidance point 1413 stored in the guidance point information 1400, the route guidance unit 1106 outputs guidance information 1414 associated with the guidance point 1413. As a result, the route guidance unit 1106 goes straight ahead (for example, 300 meters before) before passing a point that requires guidance (for example, a major intersection, a car pool lane entry point, a highway branch point, etc.). Whether to turn left or right should be displayed on the display 1002, and the user can be notified by voice using the speaker 1042 of the voice input / output device 1004.
  • FIG. 12 is a flowchart showing guidance point change processing performed by the navigation apparatus 1000.
  • the guidance point information setting unit 1105 of the arithmetic processing unit 1001 starts the guidance point change process at the timing when the route guidance unit 1106 starts route guidance, for example.
  • the route guidance unit 1106 determines whether or not the navigation device 1000 is set to use the car pool lane (step S1100). Specifically, the route guidance unit 1106 uses information related to the use of the car pool lane (for example, true or false information set for using the car pool lane) among various setting information included in the navigation device 1000. Obtained from the main control unit 1101. When the acquired information includes information (true) indicating that the car pool lane is used, the route guiding unit 1106 determines that the setting is to use the car pool lane. On the other hand, when the acquired information includes information (false) indicating that the car pool lane is not used, the route guiding unit 1106 determines that the setting is not to use the car pool lane.
  • the route guidance unit 1106 uses information related to the use of the car pool lane (for example, true or false information set for using the car pool lane) among various setting information included in the navigation device 1000. Obtained from the main control unit 1101. When the acquired information includes information (true) indicating that the car pool
  • step S1100 If the route guidance unit 1106 determines that the setting is to use the car pool lane (step S1100; Yes), the process proceeds to step S1101. On the other hand, if the route guidance unit 1106 determines that the setting is not to use the car pool lane (step S1100; No), the process proceeds to step S1107 and the normal (when the car pool lane is not used). ()) Route guidance.
  • the route guiding unit 1106 calculates the current location of the moving body (vehicle) (step S1101). For example, the route guiding unit 1106 calculates the current location of the moving object using vehicle speed data output by the vehicle speed sensor 1006, angular velocity data detected by the gyro sensor 1007, and the like. In addition, the route guidance unit 1106 corrects the current location using the output data of the GPS receiver 1008.
  • the guidance point information setting unit 1105 is within a predetermined distance from the current location, and acquires unacquired guidance point information (record 1415) (step S1102).
  • the guidance point information setting unit 1105 refers to the guidance point information 1400, and specifies a record 1415 having a guidance point 1413 within a predetermined distance (for example, 3 km) from the current location calculated in step S1101.
  • a record 1415 that has not yet been acquired is read.
  • the guidance point information setting unit 1105 reads the record 1415 in the order indicated by the guidance order 1411.
  • the guidance point information setting unit 1105 determines whether it is not easy to change the lane on the road where the car pool lane is installed (step S1103).
  • FIG. 13 is a diagram showing a schematic diagram of the expressway (near the expressway entrance / exit) where the car pool lane is installed.
  • one lane of a car pool lane is installed in parallel on a two-lane highway (general lane).
  • the car pool lane and the general lane are separated by a separation band. Therefore, the vehicle can enter the car pool lane only from a specific section. For example, at least one section (entrance permitted section D) is provided for each entrance of the expressway, where the entry from the general lane to the car pool lane is permitted.
  • the moving body (driver) can easily travel along the guidance route.
  • the car pool lane is used only slightly (short distance).
  • the moving body (driver) needs to change the lane repeatedly in a short-distance section as the car enters the car pool lane or leaves the car pool lane. In such a case, it is easier for the moving body (driver) to travel along the guidance route if guidance is performed without using the car pool lane.
  • the guidance point 1413 set by the initial setting is set to a predetermined distance and a point (for example, 300 m before) from a point (intersection or the like) that requires guidance regardless of the ease of lane change. . Therefore, if the guidance information 1414 is output at the guidance point 1413 set by the initial setting, the moving body (driver) may not be able to travel according to the route guidance.
  • the guidance point information setting unit 1105 moves the process to step S1104 when the lane change is not easy on the road where the car pool lane is installed.
  • the guidance (output of guidance information) at the guided guidance point Q is not performed.
  • the guidance point information 1400 is not changed, and the process proceeds to step S1105.
  • step S1103 will be described.
  • the guidance point information setting unit 1105 determines that the lane change is not easy when the predetermined condition is satisfied. On the other hand, when the predetermined condition is not satisfied, it is determined that the lane change is easy.
  • the predetermined condition is, for example, that the distance X from the junction point to the branch point shown in FIG. 13 is shorter than the first distance (for example, 1 km).
  • the distance X from the junction point to the branch point is not less than the first distance and less than the second distance (for example, 2 km), and the highway (general lane)
  • the number of lanes is a predetermined number (for example, 3 lanes) or more, a predetermined condition may be satisfied.
  • step S1103 the guidance point information setting unit 1105 identifies the car pool lane link with reference to the car pool lane flag 1327 of the link data 1320, and uses the link to determine the distance from the junction point to the branch point. X is calculated.
  • the guidance point information setting unit 1105 refers to the car pool lane flag 1327 and the lane number 1328 of the link data 1320 and specifies the number of lanes of the road (highway) where the car pool lane is installed.
  • the guidance point information setting unit 1105 uses the FM multiplex broadcast receiving device 1009, the beacon receiving device 1010, or the like, and traffic congestion information (regulation information) of a route search target area (for example, an area including from the departure point to the destination) Etc.).
  • traffic congestion information regulation information
  • the car pool lane flag 1327 of the link data 1320 is referred to specify the car pool lane link. Then, using the acquired traffic information and the specified link, it is determined whether or not the road (highway) where the car pool lane is installed is congested.
  • the guidance point information setting unit 1105 uses the distance X, the number of lanes, and the presence / absence of traffic jam to determine whether or not a predetermined condition is comprehensively satisfied.
  • the guidance point information setting unit 1105 does not perform guidance (output guidance information) at the guidance point Q set by the initial setting (step S1104).
  • the guidance point information setting unit 1105 searches the guidance point information (record 1415) acquired in step S1102 for guidance information 1414 having character data “entrance” as attribute information.
  • the guidance point 1413 matched with the searched guidance information 1414 is specified as a guidance point to be deleted.
  • the guidance point information setting unit 1105 deletes the record 1415 including the specified guidance point 1413 to be deleted from the guidance point information 1400.
  • the guidance point information setting unit 1105 moves the process to step S1105.
  • the route guidance unit 1106 determines whether or not the moving body (vehicle) has reached the guidance point (step S1105). For example, the route guidance unit 1106 compares the current location calculated in step S1101 with the set guidance point (the guidance point 1413 stored in the guidance point information 1400). Then, when the current location matches (substantially matches) the guidance point, it is determined that the mobile object has reached the guidance point. On the other hand, if the current location does not match the guidance point, it is determined that the mobile body has not reached the guidance point.
  • step S1105 determines that the mobile body has not reached the guidance point (step S1105; No). If the route guidance unit 1106 determines that the mobile body has not reached the guidance point (step S1105; No), the process returns to step S1101. On the other hand, when the route guidance unit 1106 determines that the mobile object has reached the guidance point (step S1105; Yes), the process proceeds to step S1106.
  • the route guidance unit 1106 notifies the user of guidance information about the guidance point reached by the mobile object (step S1106). Specifically, the route guidance unit 1106 reads the guidance information 1414 associated with the guidance point 1413 reached by the moving body, displays the guidance information 1414 on the display 1002, and outputs the voice from the speaker 1042.
  • the route guidance unit 1106 returns the process to step S1101. Then, the arithmetic processing unit 1001 repeatedly executes this flow until the route guidance ends.
  • the navigation apparatus 1000 of the present embodiment can be changed so as not to perform guidance at the guidance point Q set by the initial setting, as shown in FIG.
  • the moving body driver
  • the navigation apparatus 1000 of the present embodiment can be changed so as not to perform guidance at the guidance point Q set by the initial setting, as shown in FIG.
  • the road where the car pool lane is installed is described as an expressway.
  • the present invention is not limited to this.
  • the road on which the car pool lane is installed may be a general road.
  • the branch point is a point from the expressway (general lane) to the exit (exit of the expressway).
  • the present invention is not limited to this.
  • the branch point may be a junction, an intersection, or the like.
  • junction point of the second embodiment may be a junction, an intersection, or the like.
  • the car pool lane and the general lane are separated by a separation zone.
  • the present invention is not limited to this.
  • the car pool lane and the general lane may be separated by a lane boundary line.
  • the guidance point changing process is started at the timing when the route guidance is started.
  • the present invention is not limited to this.
  • the guidance point changing process may be performed prior to the start of route guidance.
  • the process of step S1101 is omitted.
  • the guidance point information setting unit 1105 acquires all the records 1415 included in the guidance point information 1400. In this way, the guidance point information setting unit 1105 can identify and delete the guidance point to be deleted prior to the start of route guidance.
  • the distance X from the junction point to the branch point, the number of lanes, and the presence or absence of traffic congestion are used as conditions for determining whether or not the lane change is easy.
  • the present invention is not limited to this. For example, when the weather is bad, it may be determined that the lane change is not easy. Note that whether the weather is good or bad is determined by, for example, whether or not the wiper is driven.
  • route guidance unit 310 ... map data, 311 ... mesh ID, 320 ... Link data, 321 ... link ID, 322 ... start node / end node, 323 ... road type, 324 ... link length, 325 ... link travel time, 326 ... start connection link / end Connection link, 327 ... Car pool lane flag, 328 ... Number of lanes, 400 ... Guidance point information, 411 ... Guidance order, 412 ... Link ID, 413 ... Guidance point, 414 .. Guidance information, 415 ... records. (Second Embodiment) DESCRIPTION OF SYMBOLS 1000 ... Navigation apparatus, 1001 ... Arithmetic processing part, 1002 ...
  • Display 1003 ... Memory
  • storage device 1004 ... Voice input / output device, 1005 ... Input device, 1006 ... Vehicle speed sensor , 1007 ... Gyro sensor, 1008 ... GPS receiver, 1009 ... FM multiplex broadcast receiver, 1010 ... Beacon receiver, 1021 ... CPU, 1022 ... RAM, 1023 ... ROM, 1024 ... interface (I / F), 1041 ... microphone, 1042 ... speaker, 1051 ... touch panel, 1052 ... dial switch, 1101 ... main control unit, 1102 ... Input reception unit, 1103... Display processing unit, 1104... Route search unit, 1105.
  • Information setting unit 1106 ... route guidance unit, 1310 ... map data, 1311 ...
  • mesh ID 1320 ... link data, 1321 ... link ID, 1322 ... start node / end node , 1323 ... road type, 1324 ... link length, 1325 ... link travel time, 1326 ... start connection link / end connection link, 1327 ... car pool lane flag, 1328 ... number of lanes 1400 ... guidance point information, 1411 ... guidance order, 1412 ... link ID, 1413 ... guidance point, 1414 ... guidance information, 1415 ... record.

Abstract

　カープールレーンが設置されている道路がある場合でも、誘導経路に従って走行しやすい誘導を行う技術を提供する。　ナビゲーション装置１００は、移動体の現在地を算出する現在地算出手段と、目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、推奨経路において誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定手段と、設定されている誘導ポイントに移動体が到達すると、所定の誘導情報を通知する誘導情報通知手段と、を備え、誘導ポイント設定手段は、カープールレーンが設置されている道路において、所定の条件を満たしている場合には、当該道路から分岐道路への誘導情報を通知する誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する。

Description

ナビゲーション装置、経路誘導方法、および、プログラム
　本発明は、ナビゲーション装置、経路誘導方法、および、プログラムに関する。本発明は２００９年１２月２８日に出願された日本国特許の出願番号２００９－２９８０７５と、２００９年１２月２８日に出願された日本国特許の出願番号２００９－２９８０７６と、の優先権を主張し、文献の参照による織り込みが認められる指定国については、その出願に記載された内容は参照により本出願に織り込まれる。
　近年、交通渋滞を緩和する目的から、相乗り（carpool）が推奨されている。そして、道路に特定の人数が乗車している車両のみが通行できる車線を設けることが行われている。このような車線は、カープールレーン（Carpool Lane）や、ＨＯＶ（High-Occupancy Vehicles）レーンなどと呼ばれる。
　従来のナビゲーション装置では、カープールレーンの進入ポイント、或いは、離脱ポイントに移動体が近づくと、所定の経路誘導を行う（例えば、特許文献１）。
特開２００１－１８３１５９号
　ところで、誘導経路（「推奨経路」ともいう）によっては、カープールレーンを離脱した後すぐに、レーン変更して分岐路に進入しなければならない場合がある。この場合、レーン変更が容易ではない状況となると、誘導経路に従って走行することが難しい。例えば、ハイウェイの出口とカープールレーンの出口が接近しすぎている場合には、カープールレーンの走行後にカープールレーンの出口からハイウェイの出口に向かうのに急ハンドルになる（又は間に合わない）ことがある。
　また、誘導経路によっては、カープールレーンが設置されている道路に合流してすぐに、レーン変更してカープールレーンに進入しなければならない場合もある。この場合においても、レーン変更が容易ではない状況となると、誘導経路に従って走行することが難しい。例えば、ハイウェイへの入口とカープールレーンへの入口が接近しすぎている場合には、ハイウェイに進入後にカープールレーンの入口に向かうのに急ハンドルになる（又は間に合わない）ことがある。
　また、誘導経路によっては、カープールレーンを少し（短距離）しか利用しない場合がある。この場合、カープールレーンへの進入や、カープールレーンからの離脱に伴い、短距離区間で繰り返しレーン変更が要求される。かかる場合のようにレーン変更が短距離区間で繰り返し行われる運転動作は容易ではなく、誘導経路に従って走行することは難しい。
　本発明は、カープールレーンが設置されている道路がある場合でも、誘導経路に従って走行しやすい誘導を行う技術を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、本発明の第１の実施形態に係るナビゲーション装置は、目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、前記推奨経路において誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定手段と、設定されている前記誘導ポイントに移動体が到達すると、所定の誘導情報を通知する誘導情報通知手段と、を備え、前記誘導ポイント設定手段は、カープールレーンが設置されている道路において、所定の条件を満たしている場合には、当該道路から分岐道路への誘導情報を通知する誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する。
　また、本発明の第１の実施形態に係るナビゲーション装置は、移動体の現在地を算出する現在地算出手段と、目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、前記推奨経路において誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定手段と、設定されている前記誘導ポイントに移動体が到達すると、所定の誘導情報を通知する誘導情報通知手段と、を備え、前記誘導ポイント設定手段は、カープールレーンが設置されている道路において、所定の条件を満たしている場合には、当該カープールレーンへの誘導情報を通知する誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する。
　また、本発明の第２の実施形態に係るナビゲーション装置は、移動体の現在地を算出する現在地算出手段と、目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、前記推奨経路上に誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定手段と、前記誘導ポイントへ移動体が到達すると、所定の誘導情報を通知する誘導情報通知手段と、を備え、前記誘導ポイント設定手段は、カープールレーンが設置されている道路において、当該道路への合流ポイントから、分岐ポイントまでの距離が所定の距離より短い場合に、当該カープールレーンへの誘導情報を通知する誘導ポイントで、当該誘導情報を通知しない設定にする。
第１の実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成図である。 第１の実施形態に係る地図データの概略データ構造を示す図である。 第１の実施形態に係る演算処理部の機能ブロック図である。 第１の実施形態に係る誘導ポイント情報の概略データ構造を示す図である。 第１の実施形態に係る誘導ポイント変更処理を示すフロー図である。 カープールレーンが設置されている高速道路（高速出口付近）の概要図を示す図である。 カープールレーンが設置されている高速道路（高速入口付近）の概要図を示す図である。 第２の実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成図である。 第２の実施形態に係る地図データの概略データ構造を示す図である。 第２の実施形態に係る演算処理部の機能ブロック図である。 第２の実施形態に係る誘導ポイント情報の概略データ構造を示す図である。 第２の実施形態に係る誘導ポイント変更処理を示すフロー図である。 カープールレーンが設置されている高速道路（高速出入口付近）の概要図を示す図である。
（第１の実施形態）
　以下、本発明の第１の実施形態の一例を図面を参照して説明する。
　図１は、本発明の第１の実施形態に係るナビゲーション装置１００の概略構成図である。図示するように、ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（マイクロフォン４１、スピーカ４２）と、入力装置５（タッチパネル５１、ダイヤルスイッチ５２）と、車速センサ６と、ジャイロセンサ７と、ＧＰＳ受信装置８と、ＦＭ多重放送受信装置９と、ビーコン受信装置１０と、を備えている。ナビゲーション装置１００は、車両に載置されている車載用ナビゲーション装置としてもよいし、携帯電話やＰＤＡなどの携帯端末としてもよい。
　演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）２３と、各種ハードウェアを演算処理部１に接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。そして、演算処理部１は、各デバイスをバス２５で相互に接続した構成からなる。そして、後述する各機能部（１０１～１０６）は、ＣＰＵ２１がＲＡＭ２２などのメモリに読み出したプログラムを実行することで実現される。
　例えば、演算処理部１は、各種センサ（６、７）やＧＰＳ受信装置８から出力される情報を基にして現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィック展開し、そこに現在地マーク（或いは、移動体の位置を示す移動体マーク）を重ねてディスプレイ２に表示する。また、記憶装置３に記憶されている地図データを用いて、ユーザーから指示された出発地（又は演算処理部１で算出された現在地）と、目的地と、を結ぶ最適な経路（以下では「推奨経路」という）を探索する。また、音声入出力装置４のスピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザーを誘導する。
　ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなどで構成される。
　記憶装置３は、ＣＤ－ＲＯＭやＤＶＤ－ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成される。この記憶媒体には、例えば、地図データ３１０、音声データ、動画データ、等が記憶されている。
　図２は、地図データ３１０の概略データ構造を示す図である。図示するように、地図データ３１０は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）３１１ごとに、そのメッシュ領域に含まれている道路を構成する各リンクのリンクデータ３２０を含んでいる。
　リンクデータ３２０は、リンクの識別コード（リンクＩＤ）３２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３２２、リンクを含む道路の種別情報を示す道路種別３２３、リンクの長さを示すリンク長情報３２４、リンク旅行時間３２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクの識別コード（接続リンクＩＤ）３２６、リンクを含む道路がカープールレーン（或いは、カープールレーンが設置されている道路）であるか否かを示すカープールレーンフラグ３２７、リンクを含む道路のレーン数を示すレーン数３２８、などを含んでいる。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードを区別することで、道路の上り方向と下り方向を、それぞれ別のリンクとして管理することができる。
　図１に戻り、音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、運転手やその他の搭乗者から発された音声などを取得する。スピーカ４２は、演算処理部１で生成された音声信号を出力する。これらのマイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配置されている。
　入力装置５は、ユーザーからの指示を受け付けるユニットである。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示せず）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報をナビゲーション装置１００に送出することができる。
　タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面に貼られた透過性のある操作パネルである。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
　ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、ダイヤルスイッチ５２の回転角度を求める。
　車速センサ５、ジャイロセンサ７、及び、ＧＰＳ受信装置８は、移動体（ナビゲーション装置１００）の現在地（自車位置）などを算出するために使用される。車速センサ６は、車速を算出するために用いる車速データを出力するセンサである。ジャイロセンサ７は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置８は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、移動体とＧＰＳ衛星間の距離とその距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで、移動体の現在地や進行速度を測定する。
　ＦＭ多重放送受信装置９は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Infomation Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などのＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
　ビーコン受信装置１０は、ビーコンから送られてくる渋滞情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ情報、駐車場情報などを受信する。
　図３は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、入力受付部１０２と、表示処理部１０３と、経路探索部１０４と、誘導ポイント情報設定部１０５と、経路誘導部１０６と、を有する。
　主制御部１０１は、演算処理部１の各部を統括して制御する処理を行う。また、主制御部１０１は、ナビゲーション装置１００が備える各種設定情報を管理する。例えば、主制御部１０１は、ユーザーから各種設定情報として設定する情報を、入力受付部１０２を介して受け付けて、記憶装置３の所定の位置に格納する。なお、主制御部１０１は、各種設定情報として、カープールレーンの利用に関する情報（例えば、カープールレーンを積極的に利用することについて真、偽のいずれかの情報）を受け付けて、記憶装置３に格納する。主制御部１０１は、他のユニットから各種設定情報の提供依頼を受け付けると、各種設定情報を依頼元のユニットに受け渡す。
　入力受付部１０２は、入力装置５に入力されたユーザーからの要求を受け付け、その要求内容を解析し、解析結果に応じたデータを主制御部１０１に通知する。例えば、入力受付部１０２は、ナビゲーション装置１００に、電源の投入、切断を指示する要求を受け付け、主制御部１０１に通知する。また、入力受付部１０２は、ナビゲーション装置１００が有する各種機能の設定（例えば、出発地、目的地の設定）に関する入力データを受け付け、主制御部１０１に通知する。
　表示処理部１０３は、ディスプレイ２に、地図、探索された推奨経路、ユーザーに通知する各種メッセージ、等を表示させる。具体的には、表示処理部１０３は、ディスプレイ２に表示させるための描画コマンドを生成して通知する。なお、表示処理部１０３は、地図をディスプレイ２に表示させる際には、表示が要求された領域（例えば、推奨経路全体を表示するのに必要な領域）にある地図データを記憶装置３から抽出し、指定された描画方式で、道路、その他の地図構造物、現在地、目的地、推奨経路、等を描画するように地図コマンドを生成して主制御部１０１へ通知する。また、表示処理部１０３は、ディスプレイ２に表示させた地図上に、車両の位置を示す車両マークや各種設定画面などを表示するコマンドを生成して主制御部１０１へ通知する。
　経路探索部１０４は、推奨経路を探索する処理を行う。具体的には、経路探索部１０４は、ダイクストラ法等を用い、指定された２地点（出発地や現在地、目的地）間を結ぶ経路のコスト（例えば、総距離や総旅行時間）が最小となる経路を探索する。このとき、経路探索部１０４は、探索した推奨経路を構成する各リンクの識別コード（リンクＩＤ）３２１を、それぞれ対応付けてＲＡＭ２２等のメモリに記憶しておく。
　誘導ポイント情報設定部１０５は、移動体（車両）を誘導するための誘導情報を出力するポイント（以下では「誘導ポイント」とよぶ）についての設定を行う。具体的には、誘導ポイント情報設定部１０５は、経路探索後、経路誘導の開始に先だって、誘導ポイントに関する誘導ポイント情報４００を生成し、ＲＡＭ２２等のメモリに記憶する。なお、経路探索後に初めて行う誘導ポイントの設定を、以下では「初期設定」という。
　図４は、誘導ポイント情報４００の概略データ構造を示す図である。誘導ポイント情報４００は、図示するように、誘導ポイント４１３ごとのレコード４１５からなる。各レコード４１５には、誘導順序４１１と、リンクＩＤ４１２と、誘導ポイント４１３と、誘導情報４１４と、が対応付けて格納されている。
　ここで、誘導順序４１１は、推奨経路の出発地や現在地から目的地に向けて、推奨経路上の誘導情報４１４を出力する順序を示すデータである。リンクＩＤ４１２は、誘導ポイント４１３が位置しているリンクの識別コードである。誘導ポイント４１３は、誘導ポイントの位置を特定する座標データである。誘導情報４１４は、音声データや画像データを含み、例えば、「まもなく高速道路出口です」等の出力を行うためのデータである。また、誘導情報４１４には、属性情報として、「入口」、「出口」等の文字データが対応付けて格納されている。
　また、誘導ポイント情報設定部１０５は、カープールレーンが設置されている道路においてレーン変更が容易ではない状況である場合には、変更対象となる誘導ポイント４１３を変更する。誘導ポイント４１３の変更に関する具体的な処理（誘導ポイント変更処理）については後述する。
　経路誘導部１０６は、経路探索部１０４によって探索された推奨経路を用いて経路誘導を行う。例えば、経路誘導部１０６は、表示処理部１０３を介して、ディスプレイ２に表示された地図の範囲に含まれている推奨経路を表示（強調表示）する。このとき、経路誘導部１０６は、移動体（車両）の現在地を示す移動体マーク（カーマーク）を推奨経路上に表示する。
　また、経路誘導部１０６は、設定されている誘導ポイントに移動体が到達する毎に、所定の誘導情報を出力（表示、音声出力）する。具体的には、経路誘導部１０６は、現在位置が、誘導ポイント情報４００に格納されている誘導ポイント４１３に一致（ほぼ一致）すると、誘導ポイント４１３に対応付けられている誘導情報４１４を出力する。これにより、経路誘導部１０６は、誘導を必要とするポイント（例えば、主要な交差点、カープールレーンへの進入ポイント、高速道路の分岐点、等）を通過する前（例えば、３００ｍ手前）に直進すべきか、右左折すべきかを、ディスプレイ２に表示させるとともに、音声入出力装置４のスピーカ４２を用いて音声でユーザーに知らせることができる。
　次に、上記構成からなるナビゲーション装置１００の特徴的な動作について説明する。
＜誘導ポイント変更処理＞
　図５は、ナビゲーション装置１００が行う誘導ポイント変更処理を示すフローチャートである。
　演算処理部１の誘導ポイント情報設定部１０５は、例えば、経路誘導部１０６により経路誘導が開始されるタイミングで、誘導ポイント変更処理を開始する。
　まず、経路誘導部１０６は、ナビゲーション装置１００がカープールレーンを利用する設定になっているか否かを判別する（ステップＳ１００）。具体的には、経路誘導部１０６は、ナビゲーション装置１００が備える各種設定情報のうち、カープールレーンの利用に関する情報（例えば、カープールレーンを利用することについて設定された真、偽の情報）を主制御部１０１から取得する。そして、経路誘導部１０６は、取得した情報にカープールレーンを利用することを示す情報（真）が含まれている場合には、カープールレーンを利用する設定になっていると判定する。一方、経路誘導部１０６は、取得した情報にカープールレーンを利用しないことを示す情報（偽）が含まれている場合には、カープールレーンを利用しない設定になっていると判定する。
　経路誘導部１０６は、カープールレーンを利用する設定になっていると判定した場合には（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０１に移行する。一方、経路誘導部１０６は、カープールレーンを利用しない設定になっていると判定した場合には（ステップＳ１００；Ｎｏ）、処理をステップＳ１０７に移行し、通常の（カープールレーンを利用しない場合の）経路誘導を行う。
　処理がステップＳ１０１に移行すると、経路誘導部１０６は、移動体（車両）の現在地を算出する（ステップＳ１０１）。例えば、経路誘導部１０６は、車速センサ６で出力された車速データや、ジャイロセンサ７で検出した角速度データなどを用いて、移動体の現在地を算出する。また、経路誘導部１０６は、ＧＰＳ受信装置８の出力データを用いて現在地を修正する。
　そして、誘導ポイント情報設定部１０５は、現在地から所定距離内にあり、未取得の誘導ポイント情報（レコード４１５）を取得する（ステップＳ１０２）。例えば、誘導ポイント情報設定部１０５は、誘導ポイント情報４００を参照し、ステップＳ１０１で算出された現在位置から所定距離（例えば、３ｋｍ）内の誘導ポイント４１３を有するレコード４１５を特定する。そして、特定したレコード４１５のうち、未だ取得されていない（ＲＡＭ２２等のメモリに読み出されていない）レコード４１５を読み出す。ただし、誘導ポイント情報設定部１０５は、誘導順序４１１が示す順序に従って、レコード４１５を読み出す。
　次に、誘導ポイント情報設定部１０５は、カープールレーンが設置されている道路においてレーン変更が容易ではない状況であるか否か判定する（ステップＳ１０３）。
　図６は、カープールレーンが設置されている高速道路（高速出口付近）の概要図を示す図である。図示する例では、２レーンの高速道路（一般レーン）に、１レーンのカープールレーンが、並行するように設置されている。そして、カープールレーンと一般レーンは、分離帯によって隔てられている。従って、カープールレーンを走行中の車両は、特定の区間からのみカープールレーンを離脱できる。例えば、カープールレーンから一般レーンへの離脱が許可されている区間は、高速道路の出口ごとに複数箇所（離脱許可区間Ａ、離脱許可区間Ｂ）、設けられている。
　ここで、一般レーンでのレーン変更が容易な状況である場合には、高速道路の出口に近い離脱許可区間Ａからカープールレーンを離脱して、高速道路の出口へ向かう分岐道路に進入することができる。しかし、一般レーンでのレーン変更が容易ではない状況のときには、高速道路の出口に近い離脱許可区間Ａからカープールレーンを離脱すると、高速道路の出口へ向かう分岐道路に進入できない可能性がある。
　そして、初期設定により設定されている誘導ポイント４１３は、カープールレーンが設置されている道路であるか否かにかかわらず、誘導を必要とするポイント（交差点など）から所定の距離、手前（例えば、３００ｍ手前）に設定されている。そのため、初期設定により設定されている誘導ポイント４１３で誘導情報４１４を出力すると、移動体は離脱許可区間Ａからしかカープールレーンを離脱できず、その先の分岐道路に進入できない場合がある。
　従って、本実施形態の誘導ポイント情報設定部１０５は、カープールレーンが設置されている道路においてレーン変更が容易ではない状況である場合には、処理をステップＳ１０４に移行して、初期設定により設定されている誘導ポイントＰを、手前に変更する（変更後の誘導ポイントＰ’）。一方、カープールレーンが設置されている道路においてレーン変更が容易な状況である場合には、誘導ポイントＰを変更せず、そのまま処理をステップＳ１０５に移行する。
　以下には、ステップＳ１０３における具体的な処理について説明する。
　誘導ポイント情報設定部１０５は、所定の条件を満たしている場合に、レーン変更が容易ではない状況であると判定する。一方、所定の条件を満たしていない場合には、レーン変更が容易な状況であると判定する。
　ここで、所定の条件とは、以下の「第１の条件」、「第２の条件」、「第３の条件」のいずれか１つとする。なお、所定の条件は、各条件（第１の条件、第２の条件、第３の条件）を組み合わせたものとしてもよい。例えば、「第１の条件」、「第２の条件」、「第３の条件」のうちの２つ以上としてもよい。
「第１の条件」
　図６に示す、第１の離脱許可区間（第１の離脱ポイント）Ａから分岐ポイントまでの距離Ｘが、所定の距離（例えば、５００ｍ）より短い。
「第２の条件」
　高速道路（一般レーン）のレーン数が所定数（例えば、３レーン）以上である。
「第３の条件」
　高速道路（一般レーン）が渋滞している。
　すなわち、誘導ポイント情報設定部１０５は、リンクデータ３２０のカープールレーンフラグ３２７を参照してカープールレーンのリンクを特定し、当該リンクを用いて、第１の離脱許可区間（第１の離脱ポイント）Ａから分岐ポイントまでの距離Ｘを算出する。そして、第１の条件を満たしている場合に、所定の条件を満たしていると判定する。
　また、誘導ポイント情報設定部１０５は、同様に、リンクデータ３２０のカープールレーンフラグ３２７及びレーン数３２８を参照して、カープールレーンが設置されている道路（高速道路）のレーン数を特定する。そして、第２の条件を満たしている場合に、所定の条件を満たしていると判定する。
　また、誘導ポイント情報設定部１０５は、ＦＭ多重放送受信装置９やビーコン受信装置１０などを用いて、経路探索対象のエリア（例えば、出発地から目的地までを含むエリア）の渋滞情報（規制情報なども含む）を取得する。これとともに、リンクデータ３２０のカープールレーンフラグ３２７を参照してカープールレーンのリンクを特定する。それから、取得した渋滞情報と、特定したリンクと、を用いて、カープールレーンが設置されている道路（高速道路）が渋滞しているか否か判定する。そして、第３の条件を満たしている場合に、所定の条件を満たしていると判定する。
　処理がステップＳ１０４に移行すると、誘導ポイント情報設定部１０５は、初期設定により設定されている誘導ポイントＰを変更する（ステップＳ１０４）。例えば、誘導ポイント情報設定部１０５は、属性情報として「出口」という文字データを有する誘導情報４１４を、ステップＳ１０２で取得した誘導ポイント情報（レコード４１５）から検索する。そして、検索した誘導情報４１４に対応付けられている誘導ポイント４１３を変更対象の誘導ポイントとして特定する。ここで、誘導ポイント情報設定部１０５は、特定した変更対象の誘導ポイント４１３を、初期設定により設定されているポイントより手前（すなわち、誘導経路の目的地に向かって、所定距離、手前）に変更する。
　誘導ポイント４１３を変更した後、誘導ポイント情報設定部１０５は、処理をステップＳ１０５に移行する。
　処理がステップＳ１０５に移行すると、経路誘導部１０６は、移動体（車両）が誘導ポイントに到達したか否か判定する（ステップＳ１０５）。例えば、経路誘導部１０６は、ステップＳ１０１で算出した現在位置と、設定済みの誘導ポイント（誘導ポイント情報４００に格納されている誘導ポイント４１３）と、を比較する。そして、現在位置が誘導ポイントと一致（ほぼ一致）している場合に、移動体が誘導ポイントに到達したと判定する。一方、現在位置が誘導ポイントと一致していない場合には、移動体は誘導ポイントに到達していないと判定する。
　経路誘導部１０６は、移動体が誘導ポイントに到達していないと判定した場合には（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、処理をステップＳ１０１に戻す。一方、経路誘導部１０６は、移動体が誘導ポイントに到達したと判定した場合には（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０６に移行する。
　処理がステップＳ１０６に移行すると、経路誘導部１０６は、移動体が到達した誘導ポイントについての誘導情報をユーザーに通知する（ステップＳ１０６）。具体的には、経路誘導部１０６は、移動体が到達した誘導ポイント４１３に対応付けられている誘導情報４１４を読み出し、ディスプレイ２に表示するとともに、スピーカ４２から音声出力する。
　それから、経路誘導部１０６は、処理をステップＳ１０１に戻す。そして、演算処理部１は、経路誘導が終了するまで、本フローを繰り返し実行する。
　以上の処理を演算処理部１が行うことにより、本実施形態のナビゲーション装置１００は、図６に示すように、初期設定により設定される誘導ポイントＰよりも手前のポイント（変更後の誘導ポイントＰ’）に変更できる。そして、変更後の誘導ポイントＰ’において、例えば、「まもなく高速道路出口です」といった案内を行うことができる。その結果、移動体（車両）は、第２の離脱許可区間（第２の離脱ポイント）Ｂからカープールレーンを離脱でき、その先の分岐道路に余裕をもって進入できるようになる。
　なお、本発明は、上記第１の実施形態に限定されず、種々の変形、応用が可能である。
　例えば、上記第１の実施形態では、高速出口付近の誘導ポイントを変更する処理について説明している。しかし、本発明は、これに限定されない。例えば、高速入口付近の誘導ポイントを変更するようにしてもよい。
　図７は、カープールレーンが設置されている高速道路（高速入口付近）の概要図を示す図である。図示する例では、上記第１の実施形態と同様に、２レーンの高速道路（一般レーン）に、１レーンのカープールレーンが、並行するように設置されている。そして、カープールレーンと一般レーンは、分離帯によって隔てられている。従って、車両は、特定の区間からのみカープールレーンに進入できる。例えば、一般レーンからカープールレーンへの進入が許可されている区間は、高速道路の入口ごとに少なくとも１箇所（進入許可区間Ｃ）、設けられている。
　ここで、一般レーンでのレーン変更が容易な状況である場合には、一般レーン（高速道路）に合流してからカープールレーンへの誘導を行い、カープールレーンに進入することができる。しかし、一般レーンでのレーン変更が容易ではない状況のときには、一般レーン（高速道路）に合流してからカープールレーンへの誘導を行っていると、カープールレーンに進入できない可能性がある。
　そして、初期設定により設定されている誘導ポイント４１３は、上述したように、カープールレーンが設置されている道路であるか否かにかかわらず、誘導を必要とするポイント（交差点など）から所定の距離、手前（例えば、３００ｍ手前）に設定されている。そのため、初期設定により設定されている誘導ポイント４１３で誘導情報４１４を出力すると、一般レーンに合流してからカープールレーンへ誘導することになる場合がある。
　そこで、誘導ポイント情報設定部１０５は、上記第１の実施形態のステップＳ１０３、Ｓ１０４の処理を以下のように行う。
（ステップＳ１０３）
　誘導ポイント情報設定部１０５は、所定の条件を満たしている場合に、レーン変更が容易ではない状況であると判定する。一方、所定の条件を満たしていない場合には、レーン変更が容易な状況であると判定する。
　ここで、所定の条件とは、以下の「第４の条件」、「第５の条件」、「第６の条件」のいずれか１つとする。なお、所定の条件は、各条件（第４の条件、第５の条件、第６の条件）を組み合わせたものとしてもよい。例えば、「第４の条件」、「第５の条件」、「第６の条件」のうちの２つ以上としてもよい。
「第４の条件」
　図７に示す、高速道路（一般レーン）への進入ポイントから進入許可区間（進入ポイント）Ｃまでの距離Ｙが、所定の距離（例えば、５００ｍ）より短い。
「第５の条件」
　高速道路（一般レーン）のレーン数が所定数（例えば、３レーン）以上である。
「第６の条件」
　高速道路（一般レーン）が渋滞している。
　すなわち、誘導ポイント情報設定部１０５は、リンクデータ３２０のカープールレーンフラグ３２７を参照してカープールレーンのリンクを特定し、当該リンクを用いて、高速道路（一般レーン）への進入ポイントから進入許可区間（進入ポイント）Ｃまでの距離Ｙを算出する。そして、第４の条件を満たしている場合に、所定の条件を満たしていると判定する。
　また、誘導ポイント情報設定部１０５は、同様に、リンクデータ３２０のカープールレーンフラグ３２７及びレーン数３２８を参照して、カープールレーンが設置されている道路（高速道路）のレーン数を特定する。そして、第５の条件を満たしている場合に、所定の条件を満たしていると判定する。
　また、誘導ポイント情報設定部１０５は、ＦＭ多重放送受信装置９やビーコン受信装置１０などを用いて、経路探索対象のエリア（例えば、出発地から目的地までを含むエリア）の渋滞情報（規制情報なども含む）を取得する。これとともに、リンクデータ３２０のカープールレーンフラグ３２７を参照してカープールレーンのリンクを特定する。それから、取得した渋滞情報と、特定したリンクと、を用いて、カープールレーンが設置されている道路（高速道路）が渋滞しているか否か判定する。そして、第６の条件を満たしている場合に、所定の条件を満たしていると判定する。
（ステップＳ１０４）
　誘導ポイント情報設定部１０５は、カープールレーンが設置されている道路においてレーン変更が容易ではない状況である場合には、初期設定により設定されている誘導ポイントＰを、手前に変更する（変更後の誘導ポイントＰ’）。
　具体的には、誘導ポイント情報設定部１０５は、属性情報として「入口」という文字データを有する誘導情報４１４を、ステップＳ１０２で取得した誘導ポイント情報（レコード４１５）から検索する。そして、検索した誘導情報４１４に対応付けられている誘導ポイント４１３を変更対象の誘導ポイントとして特定する。ここで、誘導ポイント情報設定部１０５は、特定した変更対象の誘導ポイント４１３を、初期設定により設定されているポイントより手前（すなわち、誘導経路の目的地に向かって、所定距離、手前）に変更する。
　以上の処理（ステップＳ１０３、Ｓ１０４）を誘導ポイント情報設定部１０５が行うことにより、第１の実施形態に係るナビゲーション装置１００は、初期設定により設定される誘導ポイントＰよりも手前のポイント（変更後の誘導ポイントＰ’）に変更できる。そして、変更後の誘導ポイントＰ’において、例えば、「まもなくカープールレーン入口です」といった案内を行うことができる。その結果、移動体（車両）は、進入許可区間（進入ポイント）Ｃからカープールレーンに余裕をもって進入できるようになる。
　また、上記第１の実施形態では、カープールレーンが設置されている道路を、高速道路として説明している。しかし、本発明は、これに限定されない。例えば、カープールレーンが設置されている道路は、一般道であってもよい。
　また、上記第１の実施形態では、分岐ポイントを、高速道路（一般レーン）から出口（高速道路の出口）に向かうポイントとしている。しかし、本発明は、これに限定されない。例えば、分岐ポイントは、ジャンクション、交差点、などであってもよい。
　同様に、上記第１の実施形態の合流ポイントは、ジャンクション、交差点、などであってもよい。
　また、上記第１の実施形態では、カープールレーンと、一般レーンを分離帯で隔てている。しかし、本発明は、これに限定されない。例えば、カープールレーンと、一般レーンを車線境界線によって隔てるようにしてもよい。
　また、上記第１の実施形態のナビゲーション装置１００は、路面を撮像するカメラ１１（図１の点線）を備えていてもよい。
　この場合、カメラ１１は、移動体が走行している路面を撮像する。例えば、カメラ１１は、カープールレーンであることを示すマーク（例えば、ひし形マーク）を撮像する。
　誘導ポイント情報設定部１０５は、カメラ１１から得られる路面画像から、移動体がカープールレーンを走行しているか否か判定する。そして、カープールレーンを走行していると判定されたときに、上記のステップＳ１０３、ステップＳ１０４の処理を行う。
　また、上記第１の実施形態では、経路誘導が開始されるタイミングで、誘導ポイント変更処理を開始している。しかし、本発明は、これに限定されない。例えば、誘導ポイント変更処理を、経路誘導の開始に先だって行うようにしてもよい。この場合には、上記のステップＳ１０１の処理を省略する。そして、ステップＳ１０２では、誘導ポイント情報設定部１０５は、誘導ポイント情報４００に含まれる全てのレコード４１５を取得する。こうして、誘導ポイント情報設定部１０５は、経路誘導の開始に先だって、変更対象の誘導ポイントを特定し、初期設定により設定されているポイントより手前に変更することができる。
　また、上記第１の実施形態では、レーン変更が容易か否かを判定するための条件として、第１の条件から第６の条件を用いている。しかし、本発明は、これに限定されない。例えば、天候が悪いときに、レーン変更が容易ではないと判定するようにしてもよい。なお、天候の良悪の判定は、例えば、ワイパーの駆動の有無により判定する。
（第２の実施形態）
　次に、本発明の第２の実施形態の一例を図面を参照して説明する。
　図８は、本発明の第２の実施形態に係るナビゲーション装置１０００の概略構成図である。図示するように、ナビゲーション装置１０００は、演算処理部１００１と、ディスプレイ１００２と、記憶装置１００３と、音声入出力装置１００４（マイクロフォン１０４１、スピーカ１０４２）と、入力装置１００５（タッチパネル１０５１、ダイヤルスイッチ１０５２）と、車速センサ１００６と、ジャイロセンサ１００７と、ＧＰＳ受信装置１００８と、ＦＭ多重放送受信装置１００９と、ビーコン受信装置１０１０と、を備えている。ナビゲーション装置１０００は、車両に載置されている車載用ナビゲーション装置としてもよいし、携帯電話やＰＤＡなどの携帯端末としてもよい。
　演算処理部１００１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）１０２１と、記憶装置１００３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）１０２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１０２３と、各種ハードウェアを演算処理部１に接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）１０２４と、を有する。そして、演算処理部１００１は、各デバイスをバス１０２５で相互に接続した構成からなる。そして、後述する各機能部（１１０１～１１０６）は、ＣＰＵ１０２１がＲＡＭ１０２２などのメモリに読み出したプログラムを実行することで実現される。
　例えば、演算処理部１００１は、各種センサ（１００６、１００７）やＧＰＳ受信装置１００８から出力される情報を基にして現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置１００３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィック展開し、そこに現在地マーク（或いは、移動体の位置を示す移動体マーク）を重ねてディスプレイ１００２に表示する。また、記憶装置１００３に記憶されている地図データを用いて、ユーザーから指示された出発地（又は演算処理部１００１で算出された現在地）と、目的地と、を結ぶ最適な経路（以下では「推奨経路」という）を探索する。また、音声入出力装置１００４のスピーカ１０４２やディスプレイ１００２を用いてユーザーを誘導する。
　ディスプレイ１００２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ１００２は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなどで構成される。
　記憶装置１００３は、ＣＤ－ＲＯＭやＤＶＤ－ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成される。この記憶媒体には、例えば、地図データ１３１０、音声データ、動画データ、等が記憶されている。
　図９は、地図データ１３１０の概略データ構造を示す図である。図示するように、地図データ１３１０は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）１３１１ごとに、そのメッシュ領域に含まれている道路を構成する各リンクのリンクデータ１３２０を含んでいる。
　リンクデータ１３２０は、リンクの識別コード（リンクＩＤ）１３２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報１３２２、リンクを含む道路の種別情報を示す道路種別１３２３、リンクの長さを示すリンク長情報１３２４、リンク旅行時間１３２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクの識別コード（接続リンクＩＤ）１３２６、リンクを含む道路がカープールレーン（或いは、カープールレーンが設置されている道路）であるか否かを示すカープールレーンフラグ１３２７、リンクを含む道路のレーン数を示すレーン数１３２８、などを含んでいる。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードを区別することで、道路の上り方向と下り方向を、それぞれ別のリンクとして管理することができる。
　図８に戻り、音声入出力装置１００４は、音声入力装置としてマイクロフォン１０４１と、音声出力装置としてスピーカ１０４２と、を備える。マイクロフォン１０４１は、運転手やその他の搭乗者から発された音声などを取得する。スピーカ１０４２は、演算処理部１００１で生成された音声信号を出力する。これらのマイクロフォン１０４１とスピーカ１０４２は、車両の所定の部位に、別個に配置されている。
　入力装置１００５は、ユーザーからの指示を受け付けるユニットである。入力装置１００５は、タッチパネル１０５１と、ダイヤルスイッチ１０５２と、その他のハードスイッチ（図示せず）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置１００５には、ナビゲーション装置１０００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報をナビゲーション装置１０００に送出することができる。
　タッチパネル１０５１は、ディスプレイ１００２の表示面に貼られた透過性のある操作パネルである。タッチパネル１０５１は、ディスプレイ１００２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル１０５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
　ダイヤルスイッチ１０５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１００１では、パルス信号の数から、ダイヤルスイッチ１０５２の回転角度を求める。
　車速センサ１００５、ジャイロセンサ１００７、及び、ＧＰＳ受信装置１００８は、移動体（ナビゲーション装置１０００）の現在地（自車位置）などを算出するために使用される。車速センサ１００６は、車速を算出するために用いる車速データを出力するセンサである。ジャイロセンサ１００７は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置１００８は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、移動体とＧＰＳ衛星間の距離とその距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで、移動体の現在地や進行速度を測定する。
　ＦＭ多重放送受信装置１００９は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Infomation Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などのＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
　ビーコン受信装置１０１０は、ビーコンから送られてくる渋滞情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ情報、駐車場情報などを受信する。
　図１０は、演算処理部１００１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１００１は、主制御部１１０１と、入力受付部１１０２と、表示処理部１１０３と、経路探索部１１０４と、誘導ポイント情報設定部１１０５と、経路誘導部１１０６と、を有する。
　主制御部１１０１は、演算処理部１００１の各部を統括して制御する処理を行う。また、主制御部１１０１は、ナビゲーション装置１０００が備える各種設定情報を管理する。例えば、主制御部１１０１は、ユーザーから各種設定情報として設定する情報を、入力受付部１１０２を介して受け付けて、記憶装置１００３の所定の位置に格納する。なお、主制御部１１０１は、各種設定情報として、カープールレーンの利用に関する情報（例えば、カープールレーンを積極的に利用することについて真、偽のいずれかの情報）を受け付けて、記憶装置１００３に格納する。主制御部１１０１は、他のユニットから各種設定情報の提供依頼を受け付けると、各種設定情報を依頼元のユニットに受け渡す。
　入力受付部１１０２は、入力装置１００５に入力されたユーザーからの要求を受け付け、その要求内容を解析し、解析結果に応じたデータを主制御部１１０１に通知する。例えば、入力受付部１１０２は、ナビゲーション装置１０００に、電源の投入、切断を指示する要求を受け付け、主制御部１１０１に通知する。また、入力受付部１１０２は、ナビゲーション装置１０００が有する各種機能の設定（例えば、出発地、目的地の設定）に関する入力データを受け付け、主制御部１１０１に通知する。
　表示処理部１１０３は、ディスプレイ１００２に、地図、探索された推奨経路、ユーザーに通知する各種メッセージ、等を表示させる。具体的には、表示処理部１１０３は、ディスプレイ１００２に表示させるための描画コマンドを生成して通知する。なお、表示処理部１１０３は、地図をディスプレイ１００２に表示させる際には、表示が要求された領域（例えば、推奨経路全体を表示するのに必要な領域）にある地図データを記憶装置１００３から抽出し、指定された描画方式で、道路、その他の地図構造物、現在地、目的地、推奨経路、等を描画するように地図コマンドを生成して主制御部１１０１へ通知する。また、表示処理部１１０３は、ディスプレイ１００２に表示させた地図上に、車両の位置を示す車両マークや各種設定画面などを表示するコマンドを生成して主制御部１１０１へ通知する。
　経路探索部１１０４は、推奨経路を探索する処理を行う。具体的には、経路探索部１１０４は、ダイクストラ法等を用い、指定された２地点（出発地や現在地、目的地）間を結ぶ経路のコスト（例えば、総距離や総旅行時間）が最小となる経路を探索する。このとき、経路探索部１１０４は、探索した推奨経路を構成する各リンクの識別コード（リンクＩＤ）１３２１を、それぞれ対応付けてＲＡＭ１０２２等のメモリに記憶しておく。
　誘導ポイント情報設定部１１０５は、移動体（車両）を誘導するための誘導情報を出力するポイント（以下では「誘導ポイント」とよぶ）についての設定を行う。具体的には、誘導ポイント情報設定部１１０５は、経路探索後、経路誘導の開始に先だって、誘導ポイントに関する誘導ポイント情報１４００を生成し、ＲＡＭ１０２２等のメモリに記憶する。なお、経路探索後に初めて行う誘導ポイントの設定を、以下では「初期設定」という。
　図１１は、誘導ポイント情報１４００の概略データ構造を示す図である。誘導ポイント情報１４００は、図示するように、誘導ポイント１４１３ごとのレコード１４１５からなる。各レコード１４１５には、誘導順序１４１１と、リンクＩＤ１４１２と、誘導ポイント１４１３と、誘導情報１４１４と、が対応付けて格納されている。
　ここで、誘導順序１４１１は、推奨経路の出発地や現在地から目的地に向けて、推奨経路上の誘導情報１４１４を出力する順序を示すデータである。リンクＩＤ１４１２は、誘導ポイント１４１３が位置しているリンクの識別コードである。誘導ポイント１４１３は、誘導ポイントの位置を特定する座標データである。誘導情報１４１４は、音声データや画像データを含み、例えば、「まもなく高速道路出口です」等の出力を行うためのデータである。また、誘導情報１４１４には、属性情報として、「入口」、「出口」等の文字データが対応付けて格納されている。
　また、誘導ポイント情報設定部１１０５は、カープールレーンが設置されている道路においてレーン変更が容易ではない状況である場合には、変更対象となる誘導ポイント１４１３を変更する。例えば、誘導ポイント情報設定部１１０５は、初期設定により設定されている誘導ポイントを削除して、誘導情報を出力（通知）しないように変更する。誘導ポイント１４１３の変更に関する具体的な処理（誘導ポイント変更処理）については後述する。
　経路誘導部１１０６は、経路探索部１１０４によって探索された推奨経路を用いて経路誘導を行う。例えば、経路誘導部１１０６は、表示処理部１１０３を介して、ディスプレイ１００２に表示された地図の範囲に含まれている推奨経路を表示（強調表示）する。このとき、経路誘導部１１０６は、移動体（車両）の現在地を示す移動体マーク（カーマーク）を推奨経路上に表示する。
　また、経路誘導部１１０６は、設定されている誘導ポイントに移動体が到達する毎に、所定の誘導情報を出力（表示、音声出力）する。具体的には、経路誘導部１１０６は、現在地が、誘導ポイント情報１４００に格納されている誘導ポイント１４１３に一致（ほぼ一致）すると、誘導ポイント１４１３に対応付けられている誘導情報１４１４を出力する。これにより、経路誘導部１１０６は、誘導を必要とするポイント（例えば、主要な交差点、カープールレーンへの進入ポイント、高速道路の分岐点、等）を通過する前（例えば、３００ｍ手前）に直進すべきか、右左折すべきかを、ディスプレイ１００２に表示させるとともに、音声入出力装置１００４のスピーカ１０４２を用いて音声でユーザーに知らせることができる。
　次に、上記構成からなるナビゲーション装置１０００の特徴的な動作について説明する。
＜誘導ポイント変更処理＞
　図１２は、ナビゲーション装置１０００が行う誘導ポイント変更処理を示すフローチャートである。
　演算処理部１００１の誘導ポイント情報設定部１１０５は、例えば、経路誘導部１１０６により経路誘導が開始されるタイミングで、誘導ポイント変更処理を開始する。
　まず、経路誘導部１１０６は、ナビゲーション装置１０００がカープールレーンを利用する設定になっているか否かを判別する（ステップＳ１１００）。具体的には、経路誘導部１１０６は、ナビゲーション装置１０００が備える各種設定情報のうち、カープールレーンの利用に関する情報（例えば、カープールレーンを利用することについて設定された真、偽の情報）を主制御部１１０１から取得する。そして、経路誘導部１１０６は、取得した情報にカープールレーンを利用することを示す情報（真）が含まれている場合には、カープールレーンを利用する設定になっていると判定する。一方、経路誘導部１１０６は、取得した情報にカープールレーンを利用しないことを示す情報（偽）が含まれている場合には、カープールレーンを利用しない設定になっていると判定する。
　経路誘導部１１０６は、カープールレーンを利用する設定になっていると判定した場合には（ステップＳ１１００；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１１０１に移行する。一方、経路誘導部１１０６は、カープールレーンを利用しない設定になっていると判定した場合には（ステップＳ１１００；Ｎｏ）、処理をステップＳ１１０７に移行し、通常の（カープールレーンを利用しない場合の）経路誘導を行う。
　処理がステップＳ１１０１に移行すると、経路誘導部１１０６は、移動体（車両）の現在地を算出する（ステップＳ１１０１）。例えば、経路誘導部１１０６は、車速センサ１００６で出力された車速データや、ジャイロセンサ１００７で検出した角速度データなどを用いて、移動体の現在地を算出する。また、経路誘導部１１０６は、ＧＰＳ受信装置１００８の出力データを用いて現在地を修正する。
　そして、誘導ポイント情報設定部１１０５は、現在地から所定距離内にあり、未取得の誘導ポイント情報（レコード１４１５）を取得する（ステップＳ１１０２）。例えば、誘導ポイント情報設定部１１０５は、誘導ポイント情報１４００を参照し、ステップＳ１１０１で算出された現在地から所定距離（例えば、３ｋｍ）内の誘導ポイント１４１３を有するレコード１４１５を特定する。そして、特定したレコード１４１５のうち、未だ取得されていない（ＲＡＭ１０２２等のメモリに読み出されていない）レコード１４１５を読み出す。ただし、誘導ポイント情報設定部１１０５は、誘導順序１４１１が示す順序に従って、レコード１４１５を読み出す。
　次に、誘導ポイント情報設定部１１０５は、カープールレーンが設置されている道路においてレーン変更が容易ではない状況であるか否か判定する（ステップＳ１１０３）。
　図１３は、カープールレーンが設置されている高速道路（高速出入口付近）の概要図を示す図である。図示する例では、２レーンの高速道路（一般レーン）に、１レーンのカープールレーンが、並行するように設置されている。そして、カープールレーンと一般レーンは、分離帯によって隔てられている。従って、車両は、特定の区間からのみカープールレーンに進入できる。例えば、一般レーンからカープールレーンへの進入が許可されている区間は、高速道路の入口ごとに少なくとも１箇所（進入許可区間Ｄ）、設けられている。
　ここで、カープールレーンが設置されている高速道路において、レーン変更が容易な状況である場合には、移動体（ドライバー）は、誘導経路に従って容易に走行することができる。しかし、レーン変更が容易な状況でない場合には、誘導経路に従って走行することが難しい場合がある。例えば、カープールレーンを少し（短距離）しか利用しない場合である。この場合、移動体（ドライバー）は、カープールレーンへの進入や、カープールレーンからの離脱に伴い、短距離区間で繰り返しレーン変更する必要が出てくる。このような場合には、カープールレーンを利用しない誘導をした方が、移動体（ドライバー）は、誘導経路に従って走行しやすい。
　ところが、初期設定により設定されている誘導ポイント１４１３は、レーン変更の容易度にかかわらず、誘導を必要とするポイント（交差点など）から所定の距離、手前（例えば、３００ｍ手前）に設定されている。そのため、初期設定により設定されている誘導ポイント１４１３で誘導情報１４１４を出力すると、移動体（ドライバー）は、経路誘導に従って走行できない場合がある。
　従って、本実施形態の誘導ポイント情報設定部１１０５は、カープールレーンが設置されている道路においてレーン変更が容易ではない状況である場合には、処理をステップＳ１１０４に移行して、初期設定により設定されている誘導ポイントＱでの案内（誘導情報の出力）を行わないようにする。一方、カープールレーンが設置されている道路においてレーン変更が容易な状況である場合には、誘導ポイント情報１４００を変更せず、そのまま処理をステップＳ１１０５に移行する。
　以下には、ステップＳ１１０３における具体的な処理について説明する。
　誘導ポイント情報設定部１１０５は、所定の条件を満たしている場合に、レーン変更が容易ではない状況であると判定する。一方、所定の条件を満たしていない場合には、レーン変更が容易な状況であると判定する。
　ここで、所定の条件とは、例えば、図１３に示す、合流ポイントから分岐ポイントまでの距離Ｘが、第１の距離（例えば、１ｋｍ）より短いことである。
　ただし、上記の条件を満たさない場合でも、合流ポイントから分岐ポイントまでの距離Ｘが、第１の距離以上、第２の距離（例えば、２ｋｍ）未満であり、かつ、高速道路（一般レーン）のレーン数が所定数（例えば、３レーン）以上である場合には、所定の条件を満たすものとしてもよい。
　また、上記の条件を満たしていても、高速道路（一般レーン）が渋滞している場合には、所定の条件を満たさないものとする。
　すなわち、誘導ポイント情報設定部１１０５は、ステップＳ１１０３において、リンクデータ１３２０のカープールレーンフラグ１３２７を参照してカープールレーンのリンクを特定し、当該リンクを用いて、合流ポイントから分岐ポイントまでの距離Ｘを算出する。
　また、誘導ポイント情報設定部１１０５は、リンクデータ１３２０のカープールレーンフラグ１３２７及びレーン数１３２８を参照して、カープールレーンが設置されている道路（高速道路）のレーン数を特定する。
　また、誘導ポイント情報設定部１１０５は、ＦＭ多重放送受信装置１００９やビーコン受信装置１０１０などを用いて、経路探索対象のエリア（例えば、出発地から目的地までを含むエリア）の渋滞情報（規制情報なども含む）を取得する。これとともに、リンクデータ１３２０のカープールレーンフラグ１３２７を参照してカープールレーンのリンクを特定する。それから、取得した渋滞情報と、特定したリンクと、を用いて、カープールレーンが設置されている道路（高速道路）が渋滞しているか否か判定する。
　それから、誘導ポイント情報設定部１１０５は、距離Ｘ、レーン数、渋滞の有無、を用いて、総合的に所定の条件を満たしているか否か判定する。
　処理がステップＳ１１０４に移行すると、誘導ポイント情報設定部１１０５は、初期設定により設定されている誘導ポイントＱでの案内（誘導情報の出力）を行わないようにする（ステップＳ１１０４）。例えば、誘導ポイント情報設定部１１０５は、属性情報として「入口」という文字データを有する誘導情報１４１４を、ステップＳ１１０２で取得した誘導ポイント情報（レコード１４１５）から検索する。そして、検索した誘導情報１４１４に対応付けられている誘導ポイント１４１３を削除対象の誘導ポイントとして特定する。ここで、誘導ポイント情報設定部１１０５は、特定した削除対象の誘導ポイント１４１３を含むレコード１４１５を、誘導ポイント情報１４００から削除する。
　誘導ポイント１４１３（レコード１４１５）を削除した後、誘導ポイント情報設定部１１０５は、処理をステップＳ１１０５に移行する。
　処理がステップＳ１１０５に移行すると、経路誘導部１１０６は、移動体（車両）が誘導ポイントに到達したか否か判定する（ステップＳ１１０５）。例えば、経路誘導部１１０６は、ステップＳ１１０１で算出した現在地と、設定済みの誘導ポイント（誘導ポイント情報１４００に格納されている誘導ポイント１４１３）と、を比較する。そして、現在地が誘導ポイントと一致（ほぼ一致）している場合に、移動体が誘導ポイントに到達したと判定する。一方、現在地が誘導ポイントと一致していない場合には、移動体は誘導ポイントに到達していないと判定する。
　経路誘導部１１０６は、移動体が誘導ポイントに到達していないと判定した場合には（ステップＳ１１０５；Ｎｏ）、処理をステップＳ１１０１に戻す。一方、経路誘導部１１０６は、移動体が誘導ポイントに到達したと判定した場合には（ステップＳ１１０５；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１１０６に移行する。
　処理がステップＳ１１０６に移行すると、経路誘導部１１０６は、移動体が到達した誘導ポイントについての誘導情報をユーザーに通知する（ステップＳ１１０６）。具体的には、経路誘導部１１０６は、移動体が到達した誘導ポイント１４１３に対応付けられている誘導情報１４１４を読み出し、ディスプレイ１００２に表示するとともに、スピーカ１０４２から音声出力する。
　それから、経路誘導部１１０６は、処理をステップＳ１１０１に戻す。そして、演算処理部１００１は、経路誘導が終了するまで、本フローを繰り返し実行する。
　以上の処理を演算処理部１が行うことにより、本実施形態のナビゲーション装置１０００は、図１３に示すように、初期設定により設定される誘導ポイントＱでの案内を行わないように変更できる。その結果、移動体（ドライバー）は、レーン変更が容易ではない状況においても、余裕をもって誘導経路に従って走行できるようになる。
　なお、本発明は、上記第２の実施形態に限定されず、種々の変形、応用が可能である。
　例えば、上記第２の実施形態では、カープールレーンが設置されている道路を、高速道路として説明している。しかし、本発明は、これに限定されない。例えば、カープールレーンが設置されている道路は、一般道であってもよい。
　また、上記第２の実施形態では、分岐ポイントを、高速道路（一般レーン）から出口（高速道路の出口）に向かうポイントとしている。しかし、本発明は、これに限定されない。例えば、分岐ポイントは、ジャンクション、交差点、などであってもよい。
　同様に、上記第２の実施形態の合流ポイントは、ジャンクション、交差点、などであってもよい。
　また、上記第２の実施形態では、カープールレーンと、一般レーンを分離帯で隔てている。しかし、本発明は、これに限定されない。例えば、カープールレーンと、一般レーンを車線境界線によって隔てるようにしてもよい。
　また、上記第２の実施形態では、経路誘導が開始されるタイミングで、誘導ポイント変更処理を開始している。しかし、本発明は、これに限定されない。例えば、誘導ポイント変更処理を、経路誘導の開始に先だって行うようにしてもよい。この場合には、上記のステップＳ１１０１の処理を省略する。そして、ステップＳ１１０２では、誘導ポイント情報設定部１１０５は、誘導ポイント情報１４００に含まれる全てのレコード１４１５を取得する。こうして、誘導ポイント情報設定部１１０５は、経路誘導の開始に先だって、削除対象の誘導ポイントを特定し、削除することができる。
　また、上記第２の実施形態では、レーン変更が容易か否かを判定するための条件として、合流ポイントから分岐ポイントまでの距離Ｘ、レーン数、渋滞の有無、を用いている。しかし、本発明は、これに限定されない。例えば、天候が悪いときに、レーン変更が容易ではないと判定するようにしてもよい。なお、天候の良悪の判定は、例えば、ワイパーの駆動の有無により判定する。
（上記第１の実施形態）
　１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声入出力装置、５・・・入力装置、６・・・車速センサ、７・・・ジャイロセンサ、８・・・ＧＰＳ受信装置、９・・・ＦＭ多重放送受信装置、１０・・・ビーコン受信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・インターフェイス（Ｉ／Ｆ）、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・主制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・表示処理部、１０４・・・経路探索部、１０５・・・誘導ポイント情報設定部、１０６・・・経路誘導部、３１０・・・地図データ、３１１・・・メッシュＩＤ、３２０・・・リンクデータ、３２１・・・リンクＩＤ、３２２・・・開始ノード・終了ノード、３２３・・・道路種別、３２４・・・リンク長、３２５・・・リンク旅行時間、３２６・・・開始接続リンク・終了接続リンク、３２７・・・カープールレーンフラグ、３２８・・・レーン数、４００・・・誘導ポイント情報、４１１・・・誘導順序、４１２・・・リンクＩＤ、４１３・・・誘導ポイント、４１４・・・誘導情報、４１５・・・レコード。
（上記第２の実施形態）
　１０００・・・ナビゲーション装置、１００１・・・演算処理部、１００２・・・ディスプレイ、１００３・・・記憶装置、１００４・・・音声入出力装置、１００５・・・入力装置、１００６・・・車速センサ、１００７・・・ジャイロセンサ、１００８・・・ＧＰＳ受信装置、１００９・・・ＦＭ多重放送受信装置、１０１０・・・ビーコン受信装置、１０２１・・・ＣＰＵ、１０２２・・・ＲＡＭ、１０２３・・・ＲＯＭ、１０２４・・・インターフェイス（Ｉ／Ｆ）、１０４１・・・マイクロフォン、１０４２・・・スピーカ、１０５１・・・タッチパネル、１０５２・・・ダイヤルスイッチ、１１０１・・・主制御部、１１０２・・・入力受付部、１１０３・・・表示処理部、１１０４・・・経路探索部、１１０５・・・誘導ポイント情報設定部、１１０６・・・経路誘導部、１３１０・・・地図データ、１３１１・・・メッシュＩＤ、１３２０・・・リンクデータ、１３２１・・・リンクＩＤ、１３２２・・・開始ノード・終了ノード、１３２３・・・道路種別、１３２４・・・リンク長、１３２５・・・リンク旅行時間、１３２６・・・開始接続リンク・終了接続リンク、１３２７・・・カープールレーンフラグ、１３２８・・・レーン数、１４００・・・誘導ポイント情報、１４１１・・・誘導順序、１４１２・・・リンクＩＤ、１４１３・・・誘導ポイント、１４１４・・・誘導情報、１４１５・・・レコード。

Claims (15)

  1. 　移動体の現在地を算出する現在地算出手段と、
    　目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、
    　前記推奨経路上に誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定手段と、
    　前記誘導ポイントへ移動体が到達すると、所定の誘導情報を通知する誘導情報通知手段と、を備え、
    　前記誘導ポイント設定手段は、
    　カープールレーンが設置されている道路において、所定の条件を満たしている場合には、当該道路から分岐道路への誘導情報を通知する誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する、
    ことを特徴とするナビゲーション装置。
  2. 　請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
    　前記誘導ポイント設定手段は、
    　前記カープールレーンの離脱ポイントから、前記分岐道路への分岐ポイントまでの距離が所定の距離より短い場合に、前記誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する、
    ことを特徴とするナビゲーション装置。
  3. 　請求項１又は２に記載のナビゲーション装置であって、
    　前記誘導ポイント設定手段は、
    　前記カープールレーンが設置されている道路のレーン数が所定数以上の場合に、前記誘導ポイントで前記誘導情報を通知しない設定にする、
    ことを特徴とするナビゲーション装置。
  4. 　請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置であって、
    　渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段、をさらに備え、
    　前記誘導ポイント設定手段は、
    　前記渋滞情報から前記推奨経路において渋滞している区間を特定し、
    　前記カープールレーンが設置されている道路が渋滞している場合に、前記誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する、
    ことを特徴とするナビゲーション装置。
  5. 　請求項１乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置であって、
    　移動体が走行している走行レーンの路面を撮像する撮像手段と、
    　前記撮像手段で撮像して得られる路面画像から、移動体がカープールレーンを走行しているか否か判定するレーン判定手段と、をさらに備え、
    　前記誘導ポイント設定手段は、
    　移動体が前記カープールレーンを走行していると判定されたときに、前記誘導ポイントが、所定の条件を満たしている場合には、前記誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する、
    ことを特徴とするナビゲーション装置。
  6. 　請求項１乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置であって、
    　前記誘導ポイント設定手段は、
    　カープールレーンが設置されている前記道路への合流ポイントから、当該カープールレーンへの進入ポイントまでの距離が所定の距離より短い場合に、前記誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する、
    ことを特徴とするナビゲーション装置。
  7. 　ナビゲーション装置における経路誘導方法であって、
    　移動体の現在地を算出する現在地算出ステップと、
    　目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索ステップと、
    　前記推奨経路上に誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定ステップと、
    　前記誘導ポイントへ移動体が到達すると、所定の誘導情報を通知する誘導情報通知ステップと、
    を有し、
    　前記誘導ポイント設定ステップでは、
    　カープールレーンが設置されている道路において、所定の条件を満たしている場合には、当該道路から分岐道路への誘導情報を通知する誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する、
    ことを特徴とする経路誘導方法。
  8. 　コンピューターを、ナビゲーション装置として機能させるプログラムであって、
    　移動体の現在地を算出する現在地算出ステップと、
    　目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索ステップと、
    　前記推奨経路上に誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定ステップと、
    　前記誘導ポイントへ移動体が到達すると、所定の誘導情報を通知する誘導情報通知ステップと、を前記コンピューターに実行させ、
    　前記誘導ポイント設定ステップでは、
    　カープールレーンが設置されている道路において、所定の条件を満たしている場合には、当該道路から分岐道路への誘導情報を通知する誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する、
    ことを特徴とするプログラム。
  9. 　移動体の現在地を算出する現在地算出手段と、
    　目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、
    　前記推奨経路上に誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定手段と、
    　前記誘導ポイントへ移動体が到達すると、所定の誘導情報を通知する誘導情報通知手段と、を備え、
    　前記誘導ポイント設定手段は、
    　カープールレーンが設置されている道路において、所定の条件を満たしている場合には、
    当該カープールレーンへの誘導情報を通知する誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する、
    ことを特徴とするナビゲーション装置。
  10. 　請求項９に記載のナビゲーション装置であって、
    　前記誘導ポイント設定手段は、
    　カープールレーンが設置されている前記道路への合流ポイントから、当該カープールレーンへの進入ポイントまでの距離が所定の距離より短い場合に、前記誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する、
    ことを特徴とするナビゲーション装置。
  11. 　移動体の現在地を算出する現在地算出手段と、
    　目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、
    　前記推奨経路上に誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定手段と、
    　前記誘導ポイントへ移動体が到達すると、所定の誘導情報を通知する誘導情報通知手段と、を備え、
    　前記誘導ポイント設定手段は、
    　カープールレーンが設置されている道路において、当該道路への合流ポイントから、分岐ポイントまでの距離が所定の距離より短い場合に、当該カープールレーンへの誘導情報を通知する誘導ポイントで、当該誘導情報を通知しない設定にする、
    ことを特徴とするナビゲーション装置。
  12. 　請求項１１に記載のナビゲーション装置であって、
    　前記誘導ポイント設定手段は、
    　カープールレーンが設置されている前記道路において、当該道路の車線数に応じて、前記誘導ポイントで前記誘導情報を通知するか否か決定する、
    ことを特徴とするナビゲーション装置。
  13. 　請求項１１又は１２に記載のナビゲーション装置であって、
    　渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段、をさらに備え、
    　前記誘導ポイント設定手段は、
    　前記渋滞情報から前記推奨経路において渋滞している区間を特定し、
    　カープールレーンが設置されている前記道路への合流ポイントから、分岐ポイントまでの経路が渋滞している場合には、前記誘導ポイントで前記誘導情報を通知する設定にする、
    ことを特徴とするナビゲーション装置。
  14. 　ナビゲーション装置における経路誘導方法であって、
    　移動体の現在地を算出する現在地算出ステップと、
    　目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索ステップと、
    　前記推奨経路上に誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定ステップと、
    　前記誘導ポイントへ移動体が到達すると、所定の誘導情報を通知する誘導情報通知ステップと、
    を有し、
    　前記誘導ポイント設定ステップでは、
    　カープールレーンが設置されている道路において、当該道路への合流ポイントから、分岐ポイントまでの距離が所定の距離より短い場合に、当該カープールレーンへの誘導情報を通知する誘導ポイントで、当該誘導情報を通知しない設定にする、
    ことを特徴とする経路誘導方法。
  15. 　コンピューターを、ナビゲーション装置として機能させるプログラムであって、
    　移動体の現在地を算出する現在地算出ステップと、
    　目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索ステップと、
    　前記推奨経路上に誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定ステップと、
    　前記誘導ポイントへ移動体が到達すると、所定の誘導情報を通知する誘導情報通知ステップと、を前記コンピューターに実行させ、
    　前記誘導ポイント設定ステップでは、
    　カープールレーンが設置されている道路において、当該道路への合流ポイントから、分岐ポイントまでの距離が所定の距離より短い場合に、当該カープールレーンへの誘導情報を通知する誘導ポイントで、当該誘導情報を通知しない設定にする、
    ことを特徴とするプログラム。
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