WO2012011156A1

WO2012011156A1 - ナビゲーション装置

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Publication number: WO2012011156A1
Application number: PCT/JP2010/004731
Authority: WO
Inventors: 西橋久美; 入江崇志
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2010-07-23
Filing date: 2010-07-23
Publication date: 2012-01-26
Also published as: US9851217B2; JPWO2012011156A1; CN103026173A; JP5709868B2; US20130103304A1; DE112010005758T5; US20160178390A1; US9341496B2; US20150142303A1; US9689701B2; CN103026173B

Abstract

　ＨＯＶレーンと通常レーンとを１本のリンクで規定した地図データおよび自車の位置情報に基づいて、自車の前方に存在するＨＯＶレーンと通常レーンとの間の出入口区間を抽出し、地図データおよび自車の位置情報に基づいて、自車の前方に存在するＨＯＶレーン上の分岐点を抽出し、抽出された出入口区間により規定される車線変更可能区間およびＨＯＶレーン上の分岐点に対する案内タイミングを決定し、決定された案内タイミングで、ＨＯＶレーンから離脱可能なことを知らせる離脱案内またはＨＯＶレーンへ進入可能なことを知らせる進入案内またはＨＯＶレーン上の分岐案内を行う。

Description

ナビゲーション装置

　この発明は、道案内を行う車載用のナビゲーション装置に関し、特にＨＯＶ（High Occupancy Vehicle）レーン関連の情報を案内する技術に関する。

　従来、車両の進入が規制される道路として、例えば、主に北米の大都市に見られる道路システムで採用されているＨＯＶレーンなどが知られている。ＨＯＶレーンは、カープールレーン（Car Pool Lane）とも呼ばれ、複数人が乗車している車両のみが走行を許可されるレーンであり、高速道路に併設されるレーンおよびインターチェンジをショートカットするレーンなどが知られている。このＨＯＶレーンを採用する道路システムは、ＨＯＶレーンを走行すれば短時間で目的地に到着できるという優遇措置をユーザに与えることにより、１台の車両に複数人が搭乗することを奨励し、以て、全体としての交通量を減らして交通渋滞を緩和しようとするものである。

　このようなＨＯＶレーンに関連する技術として、特許文献１は、ユーザが設定した目的地までの経路の道路情報としてＨＯＶレーンの情報を使用して経路を探索するナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置においては、他の車線との間の相互の進入、離脱が制限される車線を効率よく走行するために、ＨＯＶレーンを備えた高速道路における進入／離脱ポイントに関する道路情報を含んだ地図データがＤＶＤから読み出されてデータバッファに格納される。経路探索処理部は、データバッファに格納された地図データを用いて、ＨＯＶレーンの使用の可否を考慮した経路探索処理を行う。ＨＯＶレーンを使用した経路誘導を行う場合に、ＨＯＶレーン案内部は、進路を変更すべき進入／離脱ポイントが自車位置から所定距離以内に接近したタイミングで画像および音声により所定のレーン変更案内を行う。

特開２００１－１８３１５９号公報

　しかしながら、ＨＯＶレーンと通常レーン（ＨＯＶレーン以外のレーン）が１本のリンクで表現された地図データを用いて案内を行う場合、そのような道路で適切な案内タイミングまたは案内内容などを提示できないという問題がある。

　この発明は、このような問題を解消するためになされたものであり、ＨＯＶレーンと通常レーンが１本のリンクで表現された地図データを用いた場合であっても、目的地まで適切な案内を行うことができるナビゲーション装置を得ることを目的とする。

　この発明に係るナビゲーション装置は、複数のレーンの一部である特別レーンと残余のレーンである通常レーンとの間で所定の許可区間のみにおいて相互に進入および離脱が可能な道路を１本のリンクで規定した地図データを取得する地図データ取得部と、地図データ取得部により取得された地図データおよび自車の位置情報に基づいて、自車の前方に存在する特別レーンと通常レーンとの間の出入口区間を抽出する出入口抽出部と、地図データ取得部により取得された地図データおよび自車の位置情報に基づいて、自車の前方に存在する特別レーン上の分岐点を抽出する分岐抽出部と、出入口抽出部で抽出された出入口区間により規定される車線変更可能区間および分岐抽出部で抽出された分岐点に対する案内タイミングを決定する案内タイミング調整部と、案内タイミング調整部で決定された案内タイミングで、特別レーンから離脱可能なことを知らせる離脱案内または特別レーンへ進入可能なことを知らせる進入案内または特別レーン上の分岐案内を行う制御部とを備えている。

　この発明に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーンと通常レーンが１本のリンクで表現された地図データを用いた場合であっても、目的地まで適切なタイミングおよび内容で案内を行うことができるという効果がある。

この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置を構成する制御装置の機能的な構成を示す機能ブロック図である。この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を説明するための説明図である。この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置における高速出口を基準にＨＯＶレーンからの離脱する動作を説明するための説明図である。この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置における高速道路進入開始点を基準にＨＯＶレーンへの進入する動作を説明するための説明図である。この発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態７に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態８に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態９に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１０に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１１の変形例に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１２に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１３に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１３に係るナビゲーション装置の動作を説明するための道路イメージおよびリンクイメージを示す図である。この発明の実施の形態１３に係るナビゲーション装置の動作を説明するための地先看板情報を示す図である。この発明の実施の形態１４に係るナビゲーション装置のＨＯＶレーンから離脱する場合の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１４に係るナビゲーション装置のＨＯＶレーンへ進入する場合の動作を示すフローチャートである。

　以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
　この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンと通常レーンとが１本のリンクで表現された地図データを用いて、ＨＯＶレーンから離脱する際の案内を適切に行うようにしたものである。上述したＨＯＶレーンは、この発明の「特別レーン」に対応する。なお、特別レーンは、ＨＯＶレーンに限らず、通常レーンとの間で相互の進入および離脱が制限される他のレーンで構成することもできる。

　図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、入力装置１１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１２、方位センサ１３、距離センサ１４、前方看板検出カメラ１５、地図データ記憶装置１６、表示装置１７、音声出力装置１８および制御装置１９を備えている。

　入力装置１１は、例えば、表示装置１７の画面上に載置されたタッチパネルから構成することができる。この入力装置１１は、経路探索のための出発地、目的地または経由地などを設定したり、ユーザが各種の指示をナビゲーション装置に与えたりするために使用される。この入力装置１１から入力された情報は、操作信号として制御装置１９に送られる。

　ＧＰＳ受信機１２は、図示しないＧＰＳ衛星から受信されたＧＰＳ信号に基づいて、このナビゲーション装置を搭載した車両の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機１２で検出された車両の現在位置は、現在位置信号として制御装置１９に送られる。方位センサ１３は、車両が向いている方位を検出し、方位信号として制御装置１９に送る。距離センサ１４は、車両の移動距離を検出し、距離信号として制御装置１９に送る。

　前方看板検出カメラ１５は、自車の前方に存在するＨＯＶレーンに関連する看板を検出する。この前方看板検出カメラ１５で検出された看板の位置および看板の画像（例えば、看板に表示されている出口までの距離を示す文字列など）は、看板信号として制御装置１９に送られる。

　地図データ記憶装置１６は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）装置から構成されており、リンクおよびノードによって道路を規定した道路データを含むデジタル化された地図データの他に、ナビゲーション機能を実現するための種々のデータを記憶している。なお、地図データ記憶装置１６としては、ＨＤＤに限らず、装着されたＤＶＤ（Digital Versatile Disk）またはＣＤ（Compact Disc）からデータを読み出すディスクドライブ装置、ＵＳＢメモリまたはＳＤカードなどによって構成することもできる。

　道路データによって示される道路は、複数のレーンの一部であるＨＯＶレーンと残余のレーンである通常レーンとの間で所定の許可区間のみにおいて相互に進入および離脱が可能な道路が１本のリンクで定義されている。リンクを表すリンクデータには、ＨＯＶレーンの位置を表すＨＯＶレーン位置情報、ＨＯＶレーンが併設されているか否かを表すＨＯＶレーン有無情報、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間でレーン変更が可能な区間を表す車線変更可能区間情報、ＨＯＶレーン出入口の時間による通行可否を表す時間規制情報、道路名称および道路番号などが含まれる。この地図データ記憶装置１６に記憶されてデータは、制御装置１９によって読み出される。

　表示装置１７は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）から構成されており、制御装置１９から送られてくる映像信号に従って、地図、経路、拡大図または種々の案内メッセージなどを画面に表示する。音声出力装置１８は、例えばスピーカから構成されており、制御装置１９から送られてくる音声信号に従って、ＨＯＶレーンから通常レーンへの離脱または通常レーンからＨＯＶレーンへの進入のための案内を音声で出力する。

　制御装置１９は、詳細な機能については後述するが、ナビゲーション装置の全体を制御する。この制御装置１９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３、表示制御部２４および入出力制御部２５を備えている。

　ＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２３をワークメモリとして使用し、ＲＯＭ２２から読み出したプログラムに従って動作することにより、経路探索または案内点の抽出などといった処理を実行する。ＲＯＭ２２は、ＣＰＵ２１によって読み出されて種々の処理を実行するためのプログラムおよびデータなどを格納している。ＲＡＭ２３は、上述したようにＣＰＵ２１のワークメモリとして使用され、演算処理中のデータ（例えば展開された地図データなど）を一時的に格納する。

　表示制御部２４は、表示装置１７を制御する。具体的には、表示制御部２４は、ＣＰＵ２１で生成された表示データを映像信号に変換し、入出力制御部２５を介して表示装置１７に送る。入出力制御部２５は、制御装置１９と、この制御装置１９に接続されている入力装置１１、ＧＰＳ受信機１２、方位センサ１３、距離センサ１４、前方看板検出カメラ１５、地図データ記憶装置１６、表示装置１７および音声出力装置１８との間のインタフェースとして機能し、これらの間における信号の送受を制御する。

　次に、制御装置１９によって実現される機能の詳細を説明する。
　図２は、制御装置１９の機能的な構成を示す機能ブロック図である。制御装置１９は、制御部３０、地図データ取得部３１、現在位置検出部３２、経路探索部３３、経路記憶部３４、ＨＯＶレーン判断部３５、ＨＯＶレーン出入口抽出部３６、通行可否判断部３７、前方看板検出部３８、案内タイミング調整部３９、表示処理部４０、音声メッセージ生成部４１、音声案内部４２およびＨＯＶレーン上分岐抽出部４３を備えている。これらの構成要素のうち、経路記憶部３４以外は、ＣＰＵ２１において実行されるプログラム処理によって実現されている。

　制御部３０は、制御装置１９の全体を制御する。例えば、制御部３０は、接続されている構成要素の起動、停止、これら相互間のデータの送受などを制御する。地図データ取得部３１は、地図データ記憶装置１６から地図データを取得して制御部３０に送る。

　現在位置検出部３２は、ＧＰＳ受信機１２から送られてくる現在位置信号、または、方位センサ１３から送られてくる方位信号と距離センサ１４から送られてくる距離信号とを用いて自律航法によって生成した現在位置信号と、地図データ取得部３１から制御部３０を介して取得した地図データとに基づき、車両の現在位置を検出する。なお、制御部３０に接続された構成要素間のデータの送受は、全て制御部３０を経由して行われるので、以下においては、制御部３０を経由する旨の記述を省略する場合がある。

　この現在位置検出部３２は、地図データ上で１本のリンクで表現されている道路であっても、その１本のリンクのどのレーンを実際に走行しているかをも検出できる。この現在位置検出部３２で検出された車両の現在位置は、自車位置情報として制御部３０に送られる。

　経路探索部３３は、現在位置検出部３２から送られてきた自車位置情報によって示される現在位置または入力装置１１から入力された出発地から、入力装置１１から入力された目的地までの経路を、地図データ取得部３１によって取得された地図データに基づいて探索する。この経路探索部３３で探索された経路は、経路データとして経路記憶部３４に送られる。

　経路記憶部３４は、例えば制御装置１９に含まれるＲＡＭ２３の一部に設けられ、経路探索部３３から送られてきた経路データを記憶する。この経路記憶部３４に記憶された経路データは、制御部３０によって読み出される。

　ＨＯＶレーン判断部３５は、地図データ取得部３１によって取得された地図データに含まれる道路または経路記憶部３４に記憶されている経路データによって示される経路にＨＯＶレーンが含まれているかどうかを判断する。このＨＯＶレーン判断部３５における判断結果は、制御部３０に送られる。

　ＨＯＶレーン出入口抽出部３６は、この発明の「出入口抽出部」に対応し、ＨＯＶレーン判断部３５から制御部３０を介して送られてくる判断結果が道路または経路にＨＯＶレーンが含まれることを示している場合に、通常レーンとＨＯＶレーンとの間の出入口区間を抽出する。この出入口区間は、車線変更可能区間を規定する。このＨＯＶレーン出入口抽出部３６によって抽出された出入口区間は、出入口位置データとして制御部３０に送られる。

　通行可否判断部３７は、乗車人数検出部（図示は省略する）から送られてくる乗車人数データによって示される人数および車両情報抽出部（図示は省略する）から送られてくる車両情報に基づき、ＨＯＶレーン判断部３５によってＨＯＶレーンが含まれると判断された道路または経路のＨＯＶレーンを通行できるか否かを判断する。この通行可否判断部３７による判断結果は、制御部３０に送られる。

　前方看板検出部３８は、前方看板検出カメラ１５から送られてくる看板信号に基づき看板の有無、看板の位置および看板の内容（看板に表示されている出口までの距離または出口の名称など）を示す文字列を検出し、看板データとして制御部３０に送る。

　案内タイミング調整部３９は、現在位置検出部３２で検出された現在位置および経路記憶部３４に記憶されている経路データによって示される経路から案内が必要な地点であると判断された情報、ＨＯＶレーン判断部３５、ＨＯＶレーン出入口抽出部３６および通行可否判断部３７から得られたＨＯＶレーン関連の情報、および、前方看板検出部３８から得られた情報などに基づき案内タイミングを調整し、案内タイミングに至った旨を判断すると、その旨を表す案内タイミングデータを、制御部３０を介して表示処理部４０および音声メッセージ生成部４１に送る。

　表示処理部４０は、案内タイミング調整部３９から案内タイミングデータが送られてきた場合に、地図データ取得部３１からの地図データによって示される地図、経路記憶部３４からの経路データによって示される経路、ＨＯＶレーン判断部３５、ＨＯＶレーン出入口抽出部３６、通行可否判断部３７および前方看板検出部３８における処理結果により得られた案内点に対する情報を表示させるための表示データを生成する。この表示処理部４０で生成され表示データは、制御装置１９の内部の表示制御部２４に送られる。

　音声メッセージ生成部４１は、案内タイミング調整部３９から案内タイミングデータが送られてきた場合に、経路記憶部３４からの経路データによって示される経路、ＨＯＶレーン判断部３５、ＨＯＶレーン出入口抽出部３６、通行可否判断部３７および前方看板検出部３８における処理結果により得られた案内点に対する情報を案内するための音声メッセージを生成する。この音声メッセージ生成部４１で生成された音声メッセージは、音声データとして音声案内部４２に送られる。

　音声案内部４２は、音声メッセージ生成部４１から送られてくる音声データを、音声信号に変換し、音声出力装置１８に送る。これにより、音声出力装置１８から音声メッセージに対応した音声案内が出力される。

　ＨＯＶレーン上分岐抽出部（分岐抽出部）４３は、地図データ取得部３１により取得された地図データおよび現在位置検出部３２で検出された自車の現在位置に基づいて、自車の前方に存在するＨＯＶレーン上の分岐点を抽出する。ＨＯＶレーン上分岐抽出部４３によるＨＯＶレーン上の分岐の抽出結果は、制御部３０に送られる。

　次に動作について説明する。
　図３は、実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートであり、ＨＯＶレーンと通常レーン車線変更に関連する案内処理について説明する。
　案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ１）。すなわち、地図データ取得部３１は、地図データ記憶装置１６から地図データを取得し、現在位置検出部３２およびＨＯＶレーン判断部３５に送る。

　次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ２）。すなわち、現在位置検出部３２は、ＧＰＳ受信機１２から送られてくる現在位置信号、または、方位センサ１３から送られてくる方位信号と距離センサ１４から送られてくる距離信号とを用いて自律航法によって生成した現在位置信号と、地図データ取得部３１からの地図データとに基づき、車両の現在位置を検出し、自車位置情報として制御部３０に送る。
　このとき、ＨＯＶレーン判断部３５は、地図データ取得部３１によって取得された地図データに含まれる道路または経路記憶部３４に記憶されている経路データによって示される経路にＨＯＶレーンが含まれているかどうかを判断し、判断結果を制御部３０に送る。

　この後、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間位置、または、ＨＯＶレーン上の分岐点位置が取得される（ステップＳＴ３）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口抽出部３６は、制御部３０から送られてくるＨＯＶレーン判断部３５の判断結果が、道路にＨＯＶレーンが含まれることを示している場合に、自車前方に存在する通常レーンとＨＯＶレーンとの間の出入口区間を抽出し、出入口位置データとして制御部３０に送る。制御部３０は、ＨＯＶレーン出入口抽出部３６から送られてきた出入口位置データによって示される区間を車線変更可能区間として取得する。
　または、ＨＯＶレーン上分岐抽出部４３が、制御部３０から送られてくるＨＯＶレーン判断部３５の判断結果が、道路にＨＯＶレーンが含まれることを示している場合に、自車前方に存在するＨＯＶレーン上の分岐点を抽出し、分岐点位置データとして制御部３０に送る。制御部３０は、ＨＯＶレーン上分岐抽出部４３から送られてきた分岐点位置データによって示される位置をＨＯＶレーン上の分岐点として取得する。

　次いで、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間またはＨＯＶレーン上の分岐点に対して、車線変更または分岐に関する案内が行われる（ステップＳＴ４）。すなわち、制御部３０は、ステップＳＴ３で取得した車線変更可能区間またはＨＯＶレーン上の分岐点に対する車線変更または分岐に関する案内を行う。つまり、ユーザに対して、ＨＯＶレーンから離脱可能なことを知らせる離脱案内またはＨＯＶレーンへ進入可能なことを知らせる進入案内またはＨＯＶレーン上の分岐案内を行う。

　以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーンから離脱可能なことを知らせる離脱案内、ＨＯＶレーンへ進入可能なことを知らせる進入案内またはＨＯＶレーン上の分岐案内を行うことができるので、ＨＯＶレーンから通常レーンへの離脱案内、通常レーンからＨＯＶレーンへの進入案内、ＨＯＶレーン上での分岐案内を適切な位置で行うことができる。

実施の形態２．
　この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンと通常レーンの間の車線変更可能区間の開始点位置を基準にＨＯＶレーンと通常レーンの間の車線変更に関する案内を行うようにしたものである。実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成は、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。

　図４は、実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図３のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図３で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。
　案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ１）。次に、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ２）。

　次いで、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間位置が取得される（ステップＳＴ３ａ）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口抽出部３６は、ＨＯＶレーン判断部３５から送られてくる判断結果が道路にＨＯＶレーンが含まれることを示している場合に、自車前方に存在する通常レーンとＨＯＶレーンとの間の出入口区間を抽出し、出入口位置データとして制御部３０に送る。
　制御部３０は、ＨＯＶレーン出入口抽出部３６から送られてきた出入口位置データによって示される区間を車線変更可能区間として取得する。または、ＨＯＶレーン上分岐抽出部４３は、制御部３０から送られてくるＨＯＶレーン判断部３５の判断結果が、道路にＨＯＶレーンが含まれることを示している場合に、自車前方に存在するＨＯＶレーン上の分岐点を抽出し、分岐点位置データとして制御部３０に送る。また、制御部３０は、ＨＯＶレーン上分岐抽出部４３から送られてきた分岐点位置データによって示される位置をＨＯＶレーン上の分岐点として取得する。

　次いで、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間の開始点位置を基準に車線変更に関する案内が行われる（ステップＳＴ４ａ）。すなわち、制御部３０は、ステップＳＴ３ａで取得した車線変更可能区間の開始点位置を基準に車線変更に関する案内を行う。ここで、車線変更可能区間の開始点位置は、図５に示すようなＨＯＶレーンと通常レーンを行き来できる区間の始まりの地点を言う。また、制御部３０が、ステップＳＴ３ａで取得したＨＯＶレーン上の分岐点位置を基準に、ＨＯＶレーン上の分岐に関する案内を行う。この後、案内処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置によれば、非経路誘導時と経路誘導時とを問わず、車線変更可能区間を案内する際に、有効な案内基準とすることができる。現実には、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間の開始点に看板も設置されており、また、開始点で案内を行うことにより、ユーザは進入または離脱に対して心の余裕を持つことができ、安全な運転が可能となる。さらに、ＨＯＶレーン上での分岐案内にも有効である。

実施の形態３．
　この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置は、車線変更可能区間の長さに応じて案内を行う地点の基準を決定するようにしたものである。この実施の形態４に係るナビゲーション装置の構成は、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。

　図６は、実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図３のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図３で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。

　案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ２）。次いで、ＨＯＶレーンと通常レーンの車線変更可能区間位置が取得される（ステップＳＴ３ｂ）。次いで、ステップＳＴ３ｂで取得された車線変更可能区間位置から車線変更可能区間の長さ（距離）が取得される（ステップＳＴ４ｂ）。すなわち、制御部３０は、ＨＯＶレーン出入口抽出部３６からの出入口位置データによって示される区間の長さを、車線変更可能区間の長さとして取得する。

　次いで、車線変更可能区間が短いか否かが調べられる（ステップＳＴ５ｂ）。具体的には、例えば、ステップＳＴ４ｂで取得された車線変更可能区間の距離が、例えば０．６マイルより短いか否かが調べられる。このステップＳＴ５ｂにおいて、車線変更可能区間が短いことが判断されると、ＨＯＶレーンと通常レーンの車線変更可能区間の開始点位置を基準に案内が行われる（ステップＳＴ６ｂ）。すなわち、制御部３０は、ＨＯＶレーンと通常レーンの車線変更に関する案内を行う。その後、案内処理は終了する。

　上記ステップＳＴ５ｂにおいて、車線変更可能区間が短くないことが判断されると、車線変更可能区間の終了点から車線変更するのに十分な距離（例えば０．６マイル）を確保した地点を基準に案内が行われる（ステップＳＴ７ｂ）。すなわち、制御部３０は、ＨＯＶレーンと通常レーンの車線変更に関する案内を行う。その後、案内処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置によれば、非経路誘導時または誘導時に関わらず、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間の長さを考慮し、ユーザにとって適切な地点に対してＨＯＶレーンの離脱案内を行うことができる。ここで、ユーザにとって適切な地点とは、例えば、車線変更可能区間が短い場合は車線変更可能区間の開始点、車線変更可能区間が長い場合は、終了点よりユーザが安全に車線変更可能な距離を確保した地点とすることができる。

　ＨＯＶレーンからの離脱に関しては、ＨＯＶレーンの走行を始めたら、少しでも長い間ＨＯＶレーンを走行することを欲するが、安全にＨＯＶレーンから離脱したいという要求も満たす必要があるため、実施の形態３に係るナビゲーション装置では、車線変更可能区間の距離とユーザが安全に車線変更できる距離を考慮した地点で車線変更の案内を行う。その結果、安全に可能な限りＨＯＶレーンを走行することを実現できる。

実施の形態４．
　この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置は、車線変更可能区間の長さに応じて案内を行う地点の基準を決定し、異なる案内を行うようにしたものである。この実施の形態４に係るナビゲーション装置の構成は、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。

　図７は、実施の形態４に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図３のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図３で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。

　案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ２）。次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ３ｃ）。すなわち、経路探索部３３は、ステップＳＴ２において現在位置検出部３２から取得された自車位置情報によって示される現在位置から、入力装置１１から入力された目的地までの経路を、ステップＳＴ１で地図データ取得部３１から取得された地図データに基づいて探索し、この探索により得られた経路を示す経路データを経路記憶部３４に送って記憶させる。なお、非経路誘導時（経路に沿って案内を行っていない時）は、このステップＳＴ３ｃの処理はスキップされる。

　次いで、自車前方または経路上にＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ４ｃ）。すなわち、ＨＯＶレーン判断部３５は、ステップＳＴ１で地図データ取得部３１から取得された地図データに含まれる道路またはステップＳＴ３ｃで経路記憶部３４に記憶された経路データによって示される経路にＨＯＶレーンが含まれているかどうかを判断し、この判断結果を制御部３０に送る。なお、経路にＨＯＶレーンが含まれているかどうかの判断は、ステップＳＴ３ｃの経路探索処理が実行された場合にのみ有効となる。制御部３０は、ＨＯＶレーン判断部３５からの判断結果に基づき、自車前方または経路上にＨＯＶレーンが存在するかどうかを調べる。ステップＳＴ４ｃにおいて、自車前方または経路上にＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ４ｃにおいて、自車前方または経路上にＨＯＶレーンが存在することが判断されると、次いで、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間位置が取得される（ステップＳＴ５ｃ）。次いで、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間の長さ（距離）が取得される（ステップＳＴ６ｃ）。次いで、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長いかどうかが調べられる（ステップＳＴ７ｃ）。具体的には、制御部３０は、ステップＳＴ６ｃで取得された車線変更可能区間の距離が例えば３マイル以上であるか否かを調べる。

　このステップＳＴ７ｃにおいて、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長いことが判断されると、経路上の道路に接続される出口、分岐点または高速道路進入開始点を基準にＨＯＶレーンからの離脱／ＨＯＶレーンへの進入案内が行われる（ステップＳＴ８ｃ）。すなわち、制御部３０は、ＨＯＶレーンと通常レーンの車線変更可能区間の開始点などを基準とするのではなく、経路上の高速出口といった分岐点または一般道から流入してくる高速道路進入開始点を基準に、ＨＯＶレーンからの離脱またはＨＯＶレーンへの進入案内が行われる。図８および図９は、ＨＯＶレーンと通常レーンの車線変更可能区間が長い例を示しており、図８は、高速出口を基準にＨＯＶレーンからの離脱を考慮する例、図９は、高速道路進入開始点を基準にＨＯＶレーンへの進入を考慮する例である。その後、案内処理は終了する。

　上記ステップＳＴ７ｃにおいて、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長くないことが判断されると、車線変更可能区間の距離に関わらず、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の離脱／進入案内が行われる（ステップＳＴ９ｃ）。その後、案内処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置によれば、経路上の出口または分岐点を基準として、ユーザにとって適切な地点でＨＯＶレーンからの離脱案内が行われる。ここで、ユーザにとって適切な地点とは、例えば経路上の出口位置から出発地側（自車方向）に確保された車線変更するのに十分な距離に存在する地点または分岐点位置から出発地側（自車方向）へ確保された車線変更するのに十分な距離を遡った地点とすることができる。

　ＨＯＶレーンからの離脱に関しては、ＨＯＶレーンを走行し始めたら、少しでも長い間ＨＯＶレーンを走行することを欲するが、安全にＨＯＶレーンから離脱したいという要求も満たす必要があるため、実施の形態４に係るナビゲーション装置では、ＨＯＶレーンから離脱した先に存在する分岐や出口を基準として案内を行う。これにより、安全に可能な限りＨＯＶレーンを走行することを実現できる。

　また、この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置によれば、高速道路進入開始点を基準として、ユーザにとって適切な地点でＨＯＶレーンへの進入案内が行われる。ここで、ユーザにとって適切な地点とは、例えば経路上の高速道路進入開始点位置から目的地側（自車前方）に確保された車線変更するのに十分な距離に存在する地点とすることができる。

　ＨＯＶレーンへの進入に関しては、安全にＨＯＶレーンへ進入するため、高速道路進入開始点からすぐにＨＯＶレーンへの進入を案内するのではなく、ＨＯＶレーンへ進入する際の高速道路進入開始点から通常レーンで車線変更するのに十分な距離を考慮することにより、安全に可能な限り早くＨＯＶレーンを走行し始めることができる。なお、車線変更するのに十分な距離は、ＨＯＶレーンが設けられている道路においては、通常レーンの車線数が多く、容易にＨＯＶレーンの隣のレーンまで車線変更するのが困難であり、通常レーン内での車線変更を安全に行う距離を用意する必要がある。

実施の形態５．
　この発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長い場合は、ＨＯＶレーンと通常レーンの離脱／進入案内を行わないようにしたものである。この実施の形態５に係るナビゲーション装置の構成は、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。

　図１０は、実施の形態５に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図７のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図７で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。

　案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ２）。次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ３ｃ）。次いで、自車前方または経路上にＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ４ｃ）。このステップＳＴ４ｃにおいて、自車前方または経路上にＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ４ｃにおいて、自車前方または経路上にＨＯＶレーンが存在することが判断されると、次いで、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間位置が取得される（ステップＳＴ５ｃ）。次いで、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間の長さ（距離）が取得される（ステップＳＴ６ｃ）。

　次いで、ＨＯＶレーンと通常レーンの車線変更可能区間が長いかどうかが調べられる（ステップＳＴ７ｃ）。具体的には、ステップＳＴ６ｃで取得された車線変更可能区間の距離が例えば３マイル以上であるか否かが調べられる。なお、ここで、「車線変更可能区間が長い」とは、道路全体においてＨＯＶレーンと通常レーンとの間が白い点線で区切られており、任意の位置でＨＯＶレーンと通常レーンとの離脱／進入が可能な場合を言う。

　ステップＳＴ７ｃにおいて、ＨＯＶレーンと通常レーンの車線変更可能区間が長いことが判断されると、ＨＯＶレーンと通常レーンの離脱／進入案内は行われない（ステップＳＴ８ｄ）。すなわち、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長い場合は、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の任意の位置で車線変更が可能であるため、敢えて案内は不要と考えられるので、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の離脱／進入案内は行われない。なお、このステップＳＴ８ｄでは、離脱案内のみ、進入案内のみ、または、離脱案内および進入案内の両方を行わないように構成できる。この後、案内処理は終了する。

　上記ステップＳＴ７ｃにおいて、ＨＯＶレーンと通常レーンの車線変更可能区間が長くないことが判断されると、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間の距離に関わらず、ＨＯＶレーンと通常レーンの離脱／進入案内が行われる（ステップＳＴ９ｃ）。その後、案内処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間で自由に車線変更が可能なら、通常レーン上で車線変更を行う場合と同様に、ユーザの好みで車線変更を行っていることが考えられるので、無駄に出力される案内を抑制することができる。

実施の形態６．
　この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長い場合は、ユーザの設定に応じて、ＨＯＶレーンと通常レーンの離脱／進入案内を行うかどうかを判断するようにしたものである。この実施の形態６に係るナビゲーション装置の構成は、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。

　図１１は、実施の形態６に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図１０のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図１０で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。

　案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ１）。次に、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ２）。次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ３ｃ）。次いで、自車前方または経路上にＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ４ｃ）。このステップＳＴ４ｃにおいて、自車前方または経路上にＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、案内処理は終了する。

　次いで、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長いかどうかが調べられる（ステップＳＴ７ｃ）。このステップＳＴ７ｃにおいて、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長くないことが判断されると、車線変更可能区間の距離に関わらず、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の離脱／進入案内が行われる（ステップＳＴ９ｃ）。その後、案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ７ｃにおいて、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長いことが判断されると、次いで、車線変更可能区間が長い場合はＨＯＶレーンの離脱／進入案内を行わないように設定されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ７ｃ－１）。すなわち、制御部３０は、車線変更可能区間が長い場合は、ＨＯＶレーンの離脱／進入案内を行わない旨が、ユーザにより設定されているかどうかを調べる。この設定は、例えば入力装置１１を用いて行われる。ＨＯＶレーンの離脱／進入案内を行わない旨を設定する場合の入力装置１１は、この発明の設定部として機能する。

　このステップＳＴ７ｃ－１において、車線変更可能区間が長い場合はＨＯＶレーンの離脱／進入案内を行わないように設定されていることが判断されると、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の離脱／進入案内は行われない（ステップＳＴ８ｄ）。なお、このステップＳＴ８ｄでは、離脱案内のみ、進入案内のみ、または、離脱案内および進入案内の両方を行わないようにすることができる。その後、案内処理は終了する。

　上記ステップＳＴ７ｃ－１において、車線変更可能区間が長い場合はＨＯＶレーンの離脱／進入案内を行わないように設定されていないことが判断されると、経路上の道路に接続される出口、分岐点または高速道路本線開始点を基準にＨＯＶレーンからの離脱／ＨＯＶレーンへの進入案内が行われる（ステップＳＴ１０ｄ）。このステップＳＴ１０ｄの処理は、上述した実施の形態４に係るナビゲーション装置において行われる案内処理（図７参照）のステップＳＴ８ｃの処理と同じである。その後、案内処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置によれば、離脱案内および進入案内を行うかどうかをユーザの設定によって変えることができるように構成したので、ユーザの要求に合致する装置を提供できる。

実施の形態７．
　この発明の実施の形態７に係るナビゲーション装置は、通常レーンからＨＯＶレーンへ進入する場合に事前準備案内を行うようにしたものである。この実施の形態７に係るナビゲーション装置の構成は、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。

　図１２は、実施の形態７に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図７のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図７で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。

　案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ１）。次に、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ２）。次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ３ｃ）。なお、非経路誘導時は、このステップＳＴ３ｃの処理はスキップされる。
　次いで、自車が、ＨＯＶレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４ｅ）。すなわち、ＨＯＶレーン判断部３５は、地図データ取得部３１からの地図データに含まれる道路にＨＯＶレーンが含まれているかどうかを判断し、判断結果を制御部３０に送る。制御部３０は、ＨＯＶレーン判断部３５から受け取った判断結果が、ＨＯＶレーンが含まれていることを示しており、且つ、ステップＳＴ２で受け取った自車位置情報によって示される現在位置がＨＯＶレーンに並走する通常レーン上であるかどうかを調べる。

　このステップＳＴ４ｅにおいて、自車が、ＨＯＶレーンが並走する道路の通常レーンを走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。一方、ステップＳＴ４ｅにおいて、自車が、ＨＯＶレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であることが判断されると、次いで、自車前方または経路上にＨＯＶレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ５ｅ）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口抽出部３６は、ＨＯＶレーン判断部３５から送られてくる判断結果が道路または経路にＨＯＶレーンが含まれることを示している場合に、通常レーンとＨＯＶレーンとの間の出入口区間を抽出する。このＨＯＶレーン出入口抽出部３６によって抽出された出入口区間は、出入口位置データとして制御部３０に送られる。制御部３０は、ＨＯＶレーン出入口抽出部３６からの出入口位置データに基づき、自車前方または経路上にＨＯＶレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ５ｅにおいて、自車前方または経路上にＨＯＶレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在しないことが判断されると、案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ５ｅにおいて、自車前方または経路上にＨＯＶレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在することが判断されると、次いで、ＨＯＶレーンへの車線変更可能区間位置が取得される（ステップＳＴ６ｅ）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口抽出部３６は、自車前方に存在する通常レーンとＨＯＶレーンとの間の出入口区間を抽出し、出入口位置データとして制御部３０に送る。制御部３０は、ＨＯＶレーン出入口抽出部３６から送られてきた出入口位置データによって示される区間を、通常レーンからＨＯＶレーンへ進入可能な車線変更可能区間として取得する。

　次いで、ＨＯＶレーンへの車線変更可能区間位置の前までに通常レーン内でＨＯＶレーン側へ寄るべき旨の案内が行われる（ステップＳＴ７ｅ）。この通常レーン内でＨＯＶレーン側へ寄るべき旨の案内は、この発明の事前準備案内に対応する。次いで、ＨＯＶレーンへの進入案内が行われる（ステップＳＴ８ｅ）。その後、案内処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態７に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーン進入のための事前準備案内とＨＯＶレーン進入案内を分けて行うように構成したので、ユーザに対して事前に車線変更を行う意識を持たせることが可能となり、ユーザが慌ててＨＯＶレーンの方向へ車線変更を行うという危険を防ぐことができる。

実施の形態８．
　この発明の実施の形態８に係るナビゲーション装置は、通常レーンを走行中にＨＯＶレーンへの進入案内を行う場合に、車線数に応じたタイミングで案内を行うようにしたものである。この実施の形態８に係るナビゲーション装置の構成は、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。

　図１３は、実施の形態８に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図１２のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図１２で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。

　案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ２）。次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ３ｃ）。なお、非経路誘導時は、このステップＳＴ３ｃの処理はスキップされる。次いで、自車が、ＨＯＶレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４ｅ）。このステップＳＴ４ｅにおいて、自車が、ＨＯＶレーンが並走する道路の通常レーンを走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ４ｅにおいて、自車が、ＨＯＶレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であることが判断されると、次いで、自車前方または経路上にＨＯＶレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ５ｅ）。このステップＳＴ５ｅにおいて、自車前方または経路上にＨＯＶレーンへ進入可能な車線変更可能区間がないことが判断されると、案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ５ｅにおいて、自車前方または経路上にＨＯＶレーンへ進入可能な車線変更可能区間があることが判断されると、次いで、ＨＯＶレーンへの車線変更可能区間位置が取得される（ステップＳＴ６ｅ）。

　次いで、走行道路の通常レーンの車線数が取得される（ステップＳＴ７ｅ－１）。すなわち、制御部３０は、ステップＳＴ１において地図データ取得部３１から取得した地図データから通常レーンの車線数を取得する。次に、ステップＳＴ７ｅ－１で取得された通常レーンの車線数に応じて、ＨＯＶレーンへの車線変更可能区間位置の前までに、通常レーンの車線数に応じて、ＨＯＶレーン側へ寄る案内が行われる（ステップＳＴ７ｅ－２）。例えば、通常レーンの車線数が少なければＨＯＶレーン側へ寄る案内はある程度遅くてもよく、また、通常レーンの車線数が２のように少ないなら案内は行わないようにできる。逆に、通常レーンの車線数が多ければ、ＨＯＶレーンへの進入案内をいきなり行うと車線変更が困難と考えられるので、早めの案内が行われる。このように、通常レーンの車線数に応じて段階的に案内が行われる。

　次いで、上述した処理によって、ＨＯＶレーンの隣のレーンまで車線変更が完了しているはずであるので、ＨＯＶレーンへの進入案内が行われる（ステップＳＴ８ｅ）。その後、案内処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態８に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーンへ進入するための事前準備案内の案内タイミングを通常レーンの数によって変化させることにより、案内が早過ぎたり、遅すぎたりといった不適切な案内が行われるのを防止できる。通常、車線数が少なければＨＯＶレーン側へ寄る案内はある程度遅くても問題なく、また通常レーンが２レーンなどと少ないなら案内は不要とすることもできる。逆に、通常レーンが多ければＨＯＶレーンへの進入案内をいきなり行うと車線変更が困難と考えられるので、案内を早めに行うことが有効である。

実施の形態９．
　この発明の実施の形態９に係るナビゲーション装置は、実施の形態７に係るナビゲーション装置において、通常レーンを走行中にＨＯＶレーンへの進入案内を行う場合に、通常レーンの数が最大車線数、例えば１０レーンであると仮定して案内を行うようにしたものである。この実施の形態９に係るナビゲーション装置の構成は、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。

　図１４は、実施の形態９に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図１２のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図１２で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。

　案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ１）。次に、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ２）。次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ３ｃ）。なお、非経路誘導時は、このステップＳＴ３ｃの処理はスキップされる。次いで、自車が、ＨＯＶレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４ｅ）。このステップＳＴ４ｅにおいて、自車が、ＨＯＶレーンが並走する道路の通常レーンを走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ４ｅにおいて、自車が、ＨＯＶレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であることが判断されると、次いで、自車前方または経路上にＨＯＶレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ５ｅ）。このステップＳＴ５ｅにおいて、自車前方または経路上にＨＯＶレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在しないことが判断されると、案内処理は終了する。

　ステップＳＴ５ｅにおいて、自車前方または経路上にＨＯＶレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在することが判断されると、次いで、ＨＯＶレーンへの車線変更可能区間位置が取得される（ステップＳＴ６ｅ）。

　次いで、ＨＯＶレーンへの車線変更可能区間位置の前までに、通常レーン車線数を１０レーンと仮定したタイミングでＨＯＶレーン側へ寄る案内が行われる（ステップＳＴ７ｆ）。すなわち、制御部３０は、通常レーンの最大車線数を一定の数（例えば、１０レーン）と仮定し、その仮定した車線数を移動することを前提としたタイミングであって、かつＨＯＶレーンへの車線変更可能区間位置の前までに、ＨＯＶレーン側へ寄るべき旨の案内を行う。このように、最大車線数を考慮した案内を行うことにより、無理な車線変更を防ぐことが可能となる。

　以上説明したように、この発明の実施の形態９に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーンへ進入するための事前準備案内とＨＯＶレーンへの進入案内を分けて行うことにより、事前にユーザへ車線変更を行う意識を持たせることが可能となり、慌ててＨＯＶレーンの方向へ車線変更されるという危険を防ぐことができる。また、案内タイミングを最大車線数に合わせることにより、危険を防ぎ、また、同じタイミングでユーザに知らせることができる。

実施の形態１０．
　この発明の実施の形態１０に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンから通常レーンに離脱する場合に事前準備案内を行うようにしたものである。この実施の形態１０に係るナビゲーション装置の構成は、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。

　図１５は、実施の形態１０に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下において、図１３のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図１３で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。

　案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ１）。次に、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ２）。次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ３ｃ）。なお、非経路誘導時は、このステップＳＴ３ｃの処理はスキップされる。次いで、自車が、ＨＯＶレーンを走行中であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４ｇ）。すなわち、ＨＯＶレーン判断部３５は、地図データ取得部３１からの地図データに含まれる道路にＨＯＶレーンが含まれているかどうかを判断し、判断結果を制御部３０に送る。制御部３０は、ＨＯＶレーン判断部３５から受け取った判断結果が、ＨＯＶレーンが含まれていることを示しており、且つ、ステップＳＴ２で受け取った自車位置情報によって示される現在位置がＨＯＶレーン上であるかどうかを調べる。このステップＳＴ４ｇにおいて、自車が、ＨＯＶレーンを走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ４ｇにおいて、自車が、ＨＯＶレーンを走行中であることが判断されると、次いで、自車前方または経路上に通常レーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ５ｇ）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口抽出部３６は、ＨＯＶレーン判断部３５から送られてくる判断結果が道路または経路にＨＯＶレーンが含まれることを示している場合に、通常レーンとＨＯＶレーンとの間の出入口区間を抽出する。このＨＯＶレーン出入口抽出部３６によって抽出された出入口区間は、出入口位置データとして制御部３０に送られる。制御部３０は、ＨＯＶレーン出入口抽出部３６からの出入口位置データに基づき、自車前方または経路上に通常レーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ５ｇにおいて、自車前方または経路上に通常レーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在しないことが判断されると、案内処理は終了する。なお、経路上に通常レーンに進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかの判断は、ステップＳＴ３ｃにおいて経路探索が行われた場合のみ有効になる。

　一方、ステップＳＴ５ｇにおいて、自車前方または経路上に通常レーンへ進入可能な車線変更可能区間があることが判断されると、次いで、通常レーンへの車線変更可能区間位置が取得される（ステップＳＴ６ｇ）。次いで、走行道路のＨＯＶレーンの車線数が取得される（ステップＳＴ７ｇ）。次いで、ＨＯＶレーンが１車線であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ８ｇ）。このステップＳＴ８ｇにおいて、ＨＯＶレーンが１車線であることが判断されると、案内処理は終了する。

　ステップＳＴ８ｇにおいて、ＨＯＶレーンが１車線でないことが判断されると、ステップＳＴ７ｇで取得された車線数に応じて、通常レーンへの車線変更可能区間位置の前までに通常レーン側へ寄るべき旨の案内が行われる（ステップＳＴ９ｇ）。なお、１本のリンクでＨＯＶレーンと通常レーンが表現されている道路によっては、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間内はＨＯＶレーン間の車線変更ができなくなっている場合がある（車線変更可能区間内では通常レーン側（横）の車線（ＨＯＶレーン上）に自車がいる場合に限り、通常レーンへ車線変更可能な箇所がある）ので、前もって通常レーン側（隣）のＨＯＶレーンまで移動しておく必要がある。

　次いで、上述した処理により、自車はＨＯＶレーン内の一番通常レーン側寄り（横）に移動しているはずであるため、ＨＯＶレーンへの進入案内が行われる（ステップＳＴ１０ｇ）。その後、案内処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態１０に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーンから離脱するための事前準備案内と通常レーンへの進入案内を分けて行うことにより、ユーザに対し事前に車線変更を行う意識を持たせることが可能となり、慌ててＨＯＶレーンから離脱する方向へ車線変更を行うという危険を防ぐことができる。

実施の形態１１．
　この発明の実施の形態１１に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンを走行中か否かに応じて、案内タイミングおよび案内回数を変更するようにしたものである。この実施の形態１１に係るナビゲーション装置の構成は、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。

　図１６は、実施の形態１１に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下において、図１５のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図１５で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。

　案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ１）。次に、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ２）。次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ３ｃ）。なお、非経路誘導時は、このステップＳＴ３ｃの処理はスキップされる。次いで、ＨＯＶレーンと通常レーンとが１本のリンクで表現されている道路を走行中であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４ｉ）。このステップＳＴ４ｉにおいて、ＨＯＶレーンと通常レーンとが１本のリンクで表現されている道路を走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ４ｉにおいて、ＨＯＶレーンと通常レーンとが１本のリンクで表現されている道路を走行中であることが判断されると、次いで、自車が、ＨＯＶレーンを走行中であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４ｇ）。このステップＳＴ４ｇにおいて、自車が、ＨＯＶレーンを走行中であることが判断されると、次いで、通常レーン走行よりも案内タイミングが遅く設定される（ステップＳＴ５ｈ）。

　次いで、通常レーン走行よりも案内回数が削減される（ステップＳＴ６ｈ）。次いで、設定された案内タイミングおよび回数で案内が行われる（ステップＳＴ７ｈ）。その後、案内処理は終了する。なお、ステップＳＴ５ｈおよびステップＳＴ６ｈの処理は、いずれか一方のみを行うように構成することもできる。

　上記ステップＳＴ４ｇにおいて、自車が、ＨＯＶレーンを走行中でないことが判断されると、次いで、ＨＯＶレーン走行よりも案内タイミングが早く設定される（ステップＳＴ８ｉ）。すなわち、他の案内と同様の案内タイミングに設定される。次いで、通常の高速道路での案内と同じ案内回数が設定される（ステップＳＴ９ｉ）。その後、シーケンスはステップＳＴ７ｈに進み、ステップＳＴ８ｉおよびステップＳＴ９ｉで設定された案内タイミングおよび回数で案内が行われる。

　以上説明したように、この発明の実施の形態１１に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーンの車線数は基本的には少なく、案内点に対してユーザに早くから次の移動に関する準備（精神的なものも含め）を与える必要はない。また、何度も案内（注意）を与えなくても容易に移動を行うことが可能と考えられるので、案内するタイミングまたは回数をＨＯＶレーンと通常レーンとで区別して案内を行うことにより、よりユーザに与える不快感を削減し、適切な案内を行うことができる。
　本発明は、ＨＯＶレーンと通常レーンとの進入／離脱案内のみでなく、ＨＯＶレーン上の分岐に対しても有効である。

実施の形態１１の変形例１．
　この発明の実施の形態１１の変形例１に係るナビゲーション装置は、自車が走行中の車線数に応じたタイミングで案内を行うようにしたものである。この実施の形態１１の変形例１に係るナビゲーション装置の構成は、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。

　図１７は、実施の形態１１の変形例１に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図１６のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図１６で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。

　案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ１）。次に、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ２）。次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ３ｃ）。なお、非経路誘導時は、このステップＳＴ３ｃの処理はスキップされる。

　次いで、自車が走行中の車線数が取得される（ステップＳＴ４ｊ）。この場合、１本のリンクでＨＯＶレーンと通常レーンが表現されている道路の場合は、ＨＯＶレーン側を走行中であれば、ＨＯＶレーンのみの車線数が取得され、通常レーン側を走行中であれば、通常レーンのみの車線数が取得される。次いで、車線数に応じたタイミングで案内が行われる（ステップＳＴ５ｊ）。その後、案内処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態１１の変形例１に係るナビゲーション装置によれば、車線数（レーン数）が多い道路ほど、次の案内点において進む方向（ＨＯＶレーン側または通常レーン側）へ寄るなどの準備が必要であることがあるため、早いタイミングで案内を行い、車線数（レーン数）が少ないほど遅いタイミングで案内を行う。したがって、案内点への緊張感を適度な距離の間だけユーザに持たせるようにすることができる。

　実施の形態１２．
　この発明の実施の形態１２に係るナビゲーション装置は、看板位置または看板の内容に応じたタイミングで案内を行うようにしたものである。この実施の形態１２に係るナビゲーション装置の構成は、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。

　図１８は、実施の形態１２に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下において、図１６のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図１６で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。

　次いで、道路上の地先名称や道路番号等の看板位置が取得される（ステップＳＴ４ｋ）。看板位置は、地図データ記憶装置１６に格納されている情報から取得する方法、前方看板検出カメラ１５を用いて実際の位置を検知する方法、または、看板が設置されるルール（例えば、分岐から何メートルの位置にあるなど）を保持しておき、ソフトウェアで看板位置を算出する方法などを用いることができる。

　次いで、看板に書かれている内容が取得される（ステップＳＴ５ｋ）。すなわち、制御部３０は、前方看板検出部３８からの看板データに基づき、看板に書かれている地名、出口、道路名称または距離などの内容を取得する。ただし、看板位置のみで案内し、看板に書かれている内容に依存しない案内を行う場合は、このステップＳＴ５ｋの処理はスキップされる。

　次いで、看板位置または看板に書かれている内容に合わせて案内が行われる（ステップＳＴ６ｋ）。すなわち、ステップＳＴ４ｋで取得された看板位置に合わせたタイミングとステップＳＴ５ｋで取得された看板に書かれている内容に合わせたタイミング（距離などからのタイミング）を勘案した案内が行われる。なお、案内は、通常の案内と同様に、音声案内、案内図表示またはテロップ表示などの少なくとも１つで行うことができる。その後、案内処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態１２に係るナビゲーション装置によれば、看板位置によって案内タイミングを変更するように構成したので、看板の位置に合わせて案内が行われる。その結果、道路情報と案内が一致するので、ユーザは走行中に違和感を覚えることなく、安心して走行することができる。

　また、出口を表す看板に書かれている距離に合わせて案内を行うように構成したので、その看板情報に合わせた距離の案内を行うことができ、ユーザは、走行中に違和感を覚えることなく、安心して走行することができる。

　また、看板位置はデータに含まれているものを用いて案内を行うように構成したので、事前に案内の準備を行い、タイミングを計ることが可能となる。

　また、看板位置はカメラで検知して案内を行うように構成したので、実際の位置で案内することが可能となり、格納しているデータが年を経る毎に更新されて使用できなくなるという問題を解消できる。

　さらに、看板が設置される位置のルール（分岐から何メートルの位置にあるなど）をデータとして保持しておき、看板位置を基準に分岐の案内を行うように構成したので、案内対象となる分岐までの距離との関係を事前に知って、案内対象となる分岐に対する看板を特定することができ、分岐に対する適切な看板情報をユーザに提供できる。

実施の形態１３．
　この発明の実施の形態１３に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンから通常レーンへ移動した時に進むことができる高速出口または道路を案内するようにしたものである。この実施の形態１３に係るナビゲーション装置の構成は、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。

　図１９は、実施の形態１３に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下において、図１６のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図１６で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。

　案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ１）。次に、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ２）。次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ３ｃ）。なお、非経路誘導時は、このステップＳＴ３ｃの処理はスキップされる。次いで、自車が、ＨＯＶレーンを走行中であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４ｇ）。このステップＳＴ４ｇにおいて、自車が、ＨＯＶレーンを走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ４ｇにおいて、自車が、ＨＯＶレーンを走行中であることが判断されると、次いで、ＨＯＶレーンから通常レーンへの車線変更可能区間位置が取得される（ステップＳＴ５ｌ）。

　次いで、車線変更可能区間位置から通常レーンへ移動した時に、高速（通常レーン）から脱出可能な高速出口またはその先の道路名称が取得される（ステップＳＴ６ｌ）。このステップＳＴ６ｌで行われる取得方法には、地図データ記憶装置１６に格納されている情報（属性等から情報を加工して格納）から取得する方法、前方看板検出カメラ１５を用いて実際の看板の内容を検知する方法、または、ソフトウェアでリンクを手繰り、高速出口または道路名称などを取得するなどといったソフトウェアで対応する方法などを用いることができる。このソフトウェアで対応する方法の詳細は、後述する。

　次いで、車線変更可能区間から脱出するとどの高速出口または道路へ行くことが可能であるかが案内される（ステップＳＴ７ｌ）。すなわち、ステップＳＴ６ｌで取得された高速出口またはその先の道路名称等の案内が行われる。案内は、音声案内、テロップ、テロップとビープ音（Ｐｉ音）、または、案内図表示などの少なくとも１つで行うことができる。その後、案内処理は終了する。

　次に、ソフトウェアで対応する方法の例を詳細に説明する。図２０は、自車前方にＨＯＶレーンと通常レーンとの車線変更可能区間が存在し、その先に通常レーンから高速出口が存在している状態を示しており、図２０（ａ）は道路イメージ、図２０（ｂ）は地図データ上で表現されるリンクイメージである。

　図２１は、リンク間情報として地先看板情報が格納されている状況を示し、この例では、リンク３からリンク４に進む方向では、「I-405 S Long Beach」の文字が実際の地先看板に表示されていることを示し、リンク３からリンク５に進む方向では、「EXIT 13 Main Street Los Angeles」の文字が実際の地先看板に表示されていることを示している。

　自車がＨＯＶレーン走行時に前方に車線変更が可能であるリンク２を見つけた時、制御部３０は、自車前方の方向にリンクを辿り、高速出口リンク（高速分岐リンク）を検索する。この例では、高速出口リンク５が検索され、制御部３０は、当該高速出口に関する情報をリンク３とリンク５のリンク間情報から「EXIT 13 Main Street Los Angeles」という文字を取得できる。制御部３０は、リンク２に近づいた時に、先に取得した「EXIT 13 Main Street Los Angeles」の文字を表示装置１７の画面上に表示し、車線変更可能区間でＨＯＶレーンから通常レーンに移動した場合は、「Exit 13」を利用でき、「Main Street」を通り、「Los Angeles」方面へ進むことが可能であることを案内する。

　これにより、ユーザは、この車線変更可能区間で離脱すべきか、さらに先の車線変更可能区間で離脱すべきかを判断することが可能となる。

　また、以下の（１）～（３）のようなことをも条件として考慮して組み込むことにより、より親切な案内を行うことができる。
（１）リンク５を検索する距離は一定距離とする。
（２）複数の出口を検索する。
（３）リンク５はリンク２より一定距離だけ離れている。
　なお、上述した例では出口情報をリンク間規制としたが、ノードまたはリンクに格納するように構成することもできる。

　以上説明したように、この発明の実施の形態１３に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーンを走行中、どの車線変更可能区間からＨＯＶレーンを離脱すると目的地へ到着可能かという案内を行うことができ、ユーザにとって適切な区間のＨＯＶレーンの利用が可能となる。また、行き過ぎて（ＨＯＶレーンを走行し過ぎて）目的地までの道のりを遠回りしたり、早くＨＯＶレーンから通常レーンに移動して無駄な渋滞にはまったりすることを防ぐことができる。

　また、ＨＯＶレーンから離脱した場合の出口案内を、ストリート名称の音声、テロップ、Ｐｉ音または案内図の少なくとも１つで出力するための判断基準は、データに加工して入れたものを用いて案内を行うことができる。ＨＯＶレーンと通常レーンの車線変更可能区間のうち、各々の出口へ進入するにはどの車線変更可能区間が適切かという情報の紐付けは、地図データに登録することによって、事前に案内タイミングの調整が可能となる。

　また、上記判断基準は、カメラで看板を検知して案内を行うことができる。ＨＯＶレーンと通常レーンの車線変更可能区間のうち、各々の出口へ進入するにはどの車線変更可能区間が適切かという情報の紐付けは、ソフトウェアにおいて、実際の道路から検知（カメラを用いたり）することで、実際のタイミングで案内することが可能となり、ユーザに対して間違いのない案内を行うことができる。

　また、上記判断基準は、ソフトウェアでリンクを手繰り案内を行うことができる。ＨＯＶレーンと通常レーンの車線変更可能区間のうち、各々の出口へ進入するにはどの車線変更可能区間が適切かという情報の紐付けは、ソフトウェアでリンクを手繰ることにより、どの出口へ進入可能かを判断して案内することが可能となる。

実施の形態１４．
　この発明の実施の形態１４に係るナビゲーション装置は、実施の形態１に係るナビゲーション装置において、ＨＯＶレーンから離脱したかどうか又は進入したかどうかをユーザが設定できるようにしたものである。この実施の形態１４に係るナビゲーション装置の構成は、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。

　図２２は、実施の形態１４に係るナビゲーション装置のＨＯＶレーンから離脱する場合の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下において、図１５のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図１５で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。

　案内処理が開始されると、地図データが取得される（ステップＳＴ１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ２）。次いで、自車がＨＯＶレーン走行中であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４ｇ）。このステップＳＴ４ｇにおいて、自車がＨＯＶレーン走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。一方、ステップＳＴ４ｇにおいて、自車がＨＯＶレーン走行中であることが判断されると、次いで、自車前方にＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ５ｍ）。このステップＳＴ５ｍにおいて、自車前方にＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間がないことが判断されると、案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ５ｍにおいて、自車前方にＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間があることが判断されると、次いで、自車が車線変更可能区間に進入したかどうかが調べられる（ステップＳＴ６ｍ）。このステップＳＴ６ｍにおいて、自車が車線変更可能区間に進入していないことが判断されると、ステップＳＴ６ｍを繰り返し実行しながら待機する。このステップＳＴ６ｍを繰り返し実行しながら待機している状態において、自車が車線変更可能区間に進入したことが判断されると、ＨＯＶレーンからの離脱案内を行う（ステップＳＴ７ｍ）。ここでは、例えば、「もし、ＨＯＶレーンから出るなら今ですよ！」という意味の案内が行われる。

　次いで、ＨＯＶレーンから離脱したかを問う案内が行われる（ステップＳＴ８ｍ）。すなわち、案内タイミング調整部３９は、ＨＯＶレーン判断部３５およびＨＯＶレーン出入口抽出部３６から得られたＨＯＶレーン関連の情報から案内タイミングを調整し、案内タイミングに至った旨を判断すると、案内タイミングデータを、表示処理部４０および音声メッセージ生成部４１に送る。表示処理部４０は、案内タイミング調整部３９からの案内タイミングデータに応じて、「ＨＯＶレーンから離脱しましたか？」という情報を表示させるための表示データを生成し、制御装置１９の内部の表示制御部２４に送る。これにより、表示装置１７に、「ＨＯＶレーンから離脱しましたか？」という案内図表示またはテロップ表示が行われる。

　また、音声メッセージ生成部４１は、案内タイミング調整部３９からの案内タイミングデータに応じて、「ＨＯＶレーンから離脱しましたか？」という情報を案内するための音声メッセージを生成し、音声データとして音声案内部４２に送る。音声案内部４２は、音声メッセージ生成部４１から送られてくる音声データを、音声信号に変換し、音声出力装置１８に送る。これにより、音声出力装置１８から「ＨＯＶレーンから離脱しましたか？」という音声メッセージに対応した音声案内が出力される。

　次いで、ＨＯＶレーンから離脱した旨が設定されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ９ｍ）。すなわち、入力装置１１から送られてきた操作信号を受け取った制御装置１９の制御部３０は、該操作信号がＨＯＶレーンから離脱した旨の設定が行われたことを示しているかどうかを調べる。このステップＳＴ９ｍにおいて、ＨＯＶレーンから離脱した旨が設定されていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ５ｍに戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ９ｍにおいて、ＨＯＶレーンから離脱した旨が設定されたことが判断されると、案内処理は終了する。なお、「ＨＯＶレーンから離脱しましたか？」という案内は、案内図表示、テロップ表示および音声案内の少なくとも１つで行うように構成することができる。
　このように、制御部３０が、離脱案内を行った後に、ユーザにより離脱を完了した旨が設定された場合に、その後の離脱案内の繰り返しを抑止する。

　図２３は、実施の形態１４に係るナビゲーション装置のＨＯＶレーンへに進入する場合の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図１２のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図１２で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。

　案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ２）。次いで、自車が、ＨＯＶレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４ｅ）。このステップＳＴ４ｅにおいて、自車が、ＨＯＶレーンが並走する道路の通常レーンを走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。一方、ステップＳＴ４ｅにおいて、自車が、ＨＯＶレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であることが判断されると、次いで、自車前方に通常レーンとＨＯＶレーンとの間の車線変更可能区間があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ５ｎ）。このステップＳＴ５ｎにおいて、自車前方に通常レーンとＨＯＶレーンとの間の車線変更可能区間がないことが判断されると、案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ５ｎにおいて、自車前方に通常レーンとＨＯＶレーンとの間の車線変更可能区間があることが判断されると、次いで、自車が車線変更可能区間に進入したかどうかが調べられる（ステップＳＴ６ｎ）。このステップＳＴ６ｎにおいて、自車が車線変更可能区間に進入していないことが判断されると、ステップＳＴ６ｎを繰り返し実行しながら待機する。このステップＳＴ６ｎを繰り返し実行しながら待機している状態において、自車が車線変更可能区間に進入したことが判断されると、ＨＯＶレーンへの進入案内が行われる（ステップＳＴ７ｎ）。ここでは、例えば、「もし、ＨＯＶレーンへ進入するなら今ですよ！」という意味の案内が行われる。

　次いで、ＨＯＶレーンへ進入したかを問う案内が行われる（ステップＳＴ８ｎ）。すなわち、案内タイミング調整部３９は、ＨＯＶレーン判断部３５およびＨＯＶレーン出入口抽出部３６から得られたＨＯＶレーン関連の情報から案内タイミングを調整し、案内タイミングに至った旨を判断すると、案内タイミングデータを、表示処理部４０および音声メッセージ生成部４１に送る。表示処理部４０は、案内タイミング調整部３９からの案内タイミングデータに応じて、「ＨＯＶレーンへ進入しましたか？」という情報を表示させるための表示データを生成し、制御装置１９の内部の表示制御部２４に送る。これにより、表示装置１７に、「ＨＯＶレーンへ進入しましたか？」という案内図表示またはテロップ表示が行われる。

　また、音声メッセージ生成部４１は、案内タイミング調整部３９からの案内タイミングデータに応じて、「ＨＯＶレーンへ進入しましたか？」という情報を案内するための音声メッセージを生成し、音声データとして音声案内部４２に送る。音声案内部４２は、音声メッセージ生成部４１から送られてくる音声データを、音声信号に変換し、音声出力装置１８に送る。これにより、音声出力装置１８から「ＨＯＶレーンへ進入しましたか？」という音声メッセージに対応した音声案内が出力される。

　次いで、ＨＯＶレーンへ進入した旨が設定されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ９ｎ）。すなわち、入力装置１１から送られてきた操作信号を受け取った制御装置１９の制御部３０は、該操作信号がＨＯＶレーンへ進入した旨の設定が行われたことを示しているかどうかを調べる。このステップＳＴ９ｎにおいて、ＨＯＶレーンへ進入した旨が設定されていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ５ｎに戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ９ｎにおいて、ＨＯＶレーンへ進入した旨が設定されたことが判断されると、ステップＳＴ２へ戻る。
　なお、「ＨＯＶレーンへ進入しましたか？」という案内は、案内図表示、テロップ表示および音声案内の少なくとも１つで行うように構成することができる。
　このように、制御部３０が、進入案内を行った後に、ユーザにより進入を完了した旨が設定された場合に、その後の進入案内の繰り返しを抑止する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態１４に係るナビゲーション装置によれば、制御部３０が、離脱案内または進入案内を行った後に、ユーザにより離脱または進入を完了した旨が設定された場合に、その後の離脱案内または進入案内の繰り返しを抑止する。つまり、ＨＯＶレーンを走行中に自車が車線変更可能区間に達した場合、離脱案内を行い、これに応じてＨＯＶレーンから離脱した旨を設定すると、離脱案内とともに進入案内を抑止し、ＨＯＶレーンに並走して通常レーンを走行中に自車が車線変更可能区間に達した場合、進入案内を行い、これに応じてＨＯＶレーンへ進入した旨を設定すると、進入案内とともに離脱案内も抑止する。このようにＨＯＶレーンから離脱または進入した直後に不要な案内が繰り返し行われることを抑止することができる。

　また、上記実施の形態１４では、車線変更したかどうかを確認する案内が、例えば、テロップ表示などで行われるので、この案内に応答してユーザが離脱した旨を入力した後に、無意味な離脱案内が行われることを抑制できる。

　なお、上述した実施の形態１から実施の形態１４までの全てを組み合わせてナビゲーション装置を実現することもできる。また、上述した実施の形態１から実施の形態１４までで使用した距離等の数値は全て例であり、任意の値に変更することができる。

　この発明は、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の移動を支援するための案内を的確に行うことが要求される車載ナビゲーション装置に利用できる。

Claims

　複数のレーンの一部である特別レーンと残余のレーンである通常レーンとの間で所定の許可区間のみにおいて相互に進入および離脱が可能な道路を１本のリンクで規定した地図データを取得する地図データ取得部と、
　前記地図データ取得部により取得された地図データおよび自車の位置情報に基づいて、自車の前方に存在する特別レーンと通常レーンとの間の出入口区間を抽出する出入口抽出部と、
　前記地図データ取得部により取得された地図データおよび自車の位置情報に基づいて、自車の前方に存在する特別レーン上の分岐点を抽出する分岐抽出部と、
　前記出入口抽出部で抽出された出入口区間により規定される車線変更可能区間および前記分岐抽出部で抽出された分岐点に対する案内タイミングを決定する案内タイミング調整部と、
　前記案内タイミング調整部で決定された案内タイミングで、特別レーンから離脱可能なことを知らせる離脱案内または特別レーンへ進入可能なことを知らせる進入案内または特別レーン上の分岐案内を行う制御部とを備えたナビゲーション装置。
　前記案内タイミング調整部は、前記出入口抽出部で抽出された出入口区間により規定される車線変更可能区間の開始点に対して案内タイミングを決定し、
　前記制御部は、前記案内タイミング調整部で決定された案内タイミングで、特別レーンから離脱可能なことを知らせる離脱案内または特別レーンへ進入可能なことを知らせる進入案内を行うことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
　前記案内タイミング調整部は、前記出入口抽出部で抽出された出入口区間により規定される車線変更可能区間の長さに基づき決定された地点を案内タイミングと決定し、
　前記制御部は、前記案内タイミング調整部で決定された案内タイミングで離脱案内を行うことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
　前記案内タイミング調整部は、前記出入口抽出部で抽出された出入口区間により規定される車線変更可能区間が所定長以上続く場合と、該所定長内で複数の車線変更可能区間が存在する場合とで異なる案内タイミングを決定し、
　前記制御部は、前記案内タイミング調整部で決定された異なる案内タイミングで離脱案内または進入案内を行うことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
　目的地までの経路を探索する経路探索部を備え、
　前記案内タイミング調整部は、前記経路探索部で探索された経路上の高速道路の出口または分岐点を基準として案内タイミングを決定し、
　前記制御部は、前記案内タイミング調整部で決定された案内タイミングで離脱案内を行うことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
　目的地までの経路を探索する経路探索部を備え、
　前記案内タイミング調整部は、前記経路探索部で探索された経路上の高速道路進入開始点を基準として案内タイミングを決定し、
　前記制御部は、前記案内タイミング調整部で決定された案内タイミングで進入案内を行うことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
　前記制御部は、前記案内タイミング調整部で決定された案内タイミングが、前記出入口抽出部で抽出された出入口区間により規定される車線変更可能区間が所定長以上続く場合の案内タイミングであれば、離脱案内または進入案内の少なくとも一方を抑止することを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
　離脱案内または進入案内の少なくとも一方を抑止する旨を設定する設定部を備えたことを特徴とする請求項７記載のナビゲーション装置。
　前記案内タイミング調整部は、走行中の通常レーンから特別レーンへ寄るべき旨の事前準備案内および進入案内の案内タイミングを決定し、
　前記制御部は、前記案内タイミング調整部で決定された事前準備案内の案内タイミングで事前準備案内を行い、進入案内の案内タイミングで進入案内を行うことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
　前記案内タイミング調整部は、前記地図データ取得部で取得された地図データから通常レーンの車線数を取得し、該取得した車線数によって決定される車線変更可能距離に応じて事前準備案内の案内タイミングを決定することを特徴とする請求項９記載のナビゲーション装置。
　前記案内タイミング調整部は、想定される最大の車線数によって決定される車線変更可能距離に応じて事前準備案内の案内タイミングを決定することを特徴とする請求項９記載のナビゲーション装置。
　前記案内タイミング調整部は、走行中の特別レーンから通常レーンへ寄るべき旨の事前準備案内および離脱案内の案内タイミングを決定し、
　前記制御部は、前記案内タイミング調整部で決定された事前準備案内の案内タイミングで、特別レーンが１車線である場合を除き、事前準備案内を行い、離脱案内の案内タイミングで離脱案内を行うことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
　前記案内タイミング調整部は、前記地図データ取得部で取得された地図データにより規定されている道路を構成する特別レーンと通常レーンとが１本のリンクで表現されている場合、走行しているレーンが特別レーンであるか通常レーンであるかによって案内タイミングを変更することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
　前記案内タイミング調整部は、特別レーンを走行中は通常レーンを走行中より案内タイミングを遅くし、または、案内回数を少なくすることを特徴とする請求項１３記載のナビゲーション装置。
　前方に存在する特別レーンに関する看板を検出する前方看板検出部を備え、
　前記案内タイミング調整部は、前記前方看板検出部で検出された看板の位置または該看板に表示されている出口までの距離に応じて案内タイミングを決定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
　前記案内タイミング調整部は、前記地図データ取得部で取得された地図データに含まれる看板位置に基づき案内タイミングを決定することを特徴とする請求項１５記載のナビゲーション装置。
　前記前方看板検出部は、前方に存在する看板を撮影する前方看板検出カメラから成り、
　前記案内タイミング調整部は、前記前方看板検出カメラで撮影された画像に基づき看板の位置を検出することを特徴とする請求項１５記載のナビゲーション装置。
　前記案内タイミング調整部は、看板が設置される位置のルールを予め記憶しておき、該記憶されているルールに基づき看板位置を算出し、該算出された看板位置に応じて案内タイミングを決定することを特徴とする請求項１５記載のナビゲーション装置。
　前記制御部は、案内タイミング調整部で決定された案内タイミングで、特別レーンから離脱した後の前方の高速道路の出口情報を、ストリート名称の音声、テロップ、Ｐｉ音または案内図の少なくとも１つで案内することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
　前記制御部は、特別レーンから離脱した後の前方の高速道路の出口情報を、前記地図データ取得部で取得された地図データに登録されている情報に基づき、または、前記地図データ取得部で取得された地図データによって示されるリンクを手繰ることにより案内することを特徴とする請求項１９記載のナビゲーション装置。
　前方に存在する看板を検出する前方看板検出部を備え、
　前記制御部は、特別レーンから離脱した後の前方の高速道路の出口情報を、前記前方看板検出部で検出された看板の情報に基づき案内することを特徴とする請求項１９記載のナビゲーション装置。
　前記制御部は、離脱案内または進入案内を行った後に、利用者により離脱または進入を完了した旨が設定された場合に、その後の離脱案内または進入案内の繰り返しを抑止することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。