CN111595358B - 导航数据处理方法、路径诱导方法、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种导航数据处理方法、路径诱导方法、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，具体涉及高级辅助驾驶技术领域和道路导航技术领域。具体地，导航数据处理包括：获取道路上的车道线的属性信息；以车道线属性发生变化的位置为分组节点，以垂直于道路中心线的方向为切割方向，将所述道路划分为多个车道组；为各个车道组设置对应的虚拟点，将第i个车道组中的车道线的属性信息关联至第i个虚拟点，将第i个车道组与第i+1个车道组之间的车道关系信息关联至所述第i个虚拟点，i为正整数；其中，与所述虚拟点关联的数据用于道路导航。利用本申请实施例能够提高道路导航的精度。

Description

导航数据处理方法、路径诱导方法、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及高级辅助驾驶技术领域和道路导航技术领域，更具体地，涉及一种导航数据处理方法、路径诱导方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
导航产品例如手机app为用户提供道路导航服务大致包含以下过程：根据用户出行需求(如出发地和目的地)，基于城市路网数据，通过路径规划算法寻找出最佳路径；路径规划完成后，导航产品可为用户提供基于地图的导航指引信息和/或语音导航提示信息；用户参考导航信息可从出发地行驶至目的地。随着导航产品的不断升级，在完成基本的路径规划功能的前提下，导航产品可为用户提供的导航信息越来越丰富，例如，如果前方路口需转向，提示用户提早进入转向车道、提示拥堵路段、提示易发生事故路段、提示限速，等等。
关于道路路面情况，路面上印有各种交通标志线或称车道线，可引导车辆有序分流行驶，随着道路交通管理升级，路面上的交通标志线的数量和种类在逐渐增多，对交通参与者的限制也表现出多样性的趋势，需要对导航产品进行优化。
发明内容
本申请提供了一种导航数据处理方法、路径诱导方法、装置、设备及存储介质。
根据本申请的第一方面，提供了导航数据处理方法，包括：
获取道路上的车道线的属性信息；
以车道线属性发生变化的位置为分组节点，以垂直于道路中心线的方向为切割方向，将所述道路划分为多个车道组；
为各个车道组设置对应的虚拟点，将第i个车道组中的车道线的属性信息关联至第i个虚拟点，将第i个车道组与第i+1个车道组之间的车道关系信息关联至所述第i个虚拟点，i为正整数；其中，与所述虚拟点关联的数据用于道路导航。
根据本申请的第三方面，提供了一种路径诱导方法，其基于如上所述的导航数据处理方法获得的数据，该路径诱导方法包括：
根据车辆所在道路的至少一个虚拟点所关联的数据，确定所述道路上是否存在目标类型车道线；
如果确定存在所述目标类型车道线，则根据车辆基础导航路径方向和路口转向箭头信息确定车辆的目标转向道路；
基于所述至少一个虚拟点所关联的数据，确定所述目标类型车道线的两侧车道是否能够通往所述目标转向道路；
如果所述目标类型车道线的至少一侧车道不能通往所述目标转向道路，则生成诱导机动点，所述诱导机动点用于导航中的转向提示。
根据本申请的第三方面，提供了一种导航数据处理装置，包括：
获取模块，用于获取道路上的车道线的属性信息；
分组模块，用于以车道线属性发生变化的位置为分组节点，以垂直于道路中心线的方向为切割方向，将所述道路划分为多个车道组；
关联模块，用于为各个车道组设置对应的虚拟点，将第i个车道组中的车道线的属性信息关联至第i个虚拟点，将第i个车道组与第i+1个车道组之间的车道关系信息关联至所述第i个虚拟点，i为正整数；其中，与所述虚拟点关联的数据用于道路导航。
根据本申请的第四方面，提供了一种路径诱导装置，其基于如上所述的导航数据处理方法获得的数据，路径诱导装置包括：
第一确定模块，用于根据车辆所在道路的至少一个虚拟点所关联的数据，确定所述道路上是否存在目标类型车道线；
第二确定模块，用于如果确定存在所述目标类型车道线，则根据车辆基础导航路径方向和路口转向信息确定车辆的目标转向道路；
第三确定模块，用于基于所述至少一个虚拟点所关联的数据，确定所述目标类型车道线的两侧车道是否能够通往所述目标转向道路；
生成模块，用于在所述目标类型车道线的至少一侧车道不能通往所述目标转向道路的情况下，生成诱导机动点，所述诱导机动点用于导航中的转向提示。
根据本申请的第五方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上所述的方法。
根据本申请的第六方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如上所述的方法。
根据本申请的第七方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。
本申请实施例的导航数据处理方法采取对道路进行分组的处理方式，以组为单位对路面上的车道线的属性信息等进行记录，记录的数据可用于在例如特殊车道线路段或道路复杂路段辅助基础导航系统实现更为精准的导航提示，提高基础导航系统的精度。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是本申请实施例的导航数据处理方法的流程框图；
图2是本申请实施例的高清道路俯视示意图；
图3是基于图2实施例的识别路面车道线的效果示意图；
图4是本申请实施例的车道组划分效果示意图；
图5是本申请实施例的车道组与link线关联的效果示意图；
图6是本申请实施例的车道组起点投影至link线的效果示意图；
图7是本申请实施例的路径诱导方法的流程框图；
图8是本申请实施例的道路车道组dot点引导路径模型示意图；
图9是对图8实施例的道路按照传统导航方案导致错误行驶路线的示意图；
图10是对图8实施例的道路按照本申请实施例进行导航的正确行驶路线的示意图；
图11是本申请实施例的导航数据处理装置的结构框图；
图12是本申请实施例的路径诱导装置的结构框图；
图13是用来实现本申请实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。本文中所描述的本申请的多种实施例，在不存在相互排斥的情况下，不同的实施例可以采取任意组合的方式实施，以取得基础的和/或进一步叠加的有益技术效果。
图1示出了本申请实施例提供的一种导航数据处理方法的流程框图，该方法包括：
S101，获取道路上的车道线的属性信息；
S102，以车道线属性发生变化的位置为分组节点，以垂直于道路中心线的方向为切割方向，将所述道路划分为多个车道组；
S103，为各个车道组设置对应的虚拟点，将第i个车道组中的车道线的属性信息关联至第i个虚拟点，将第i个车道组与第i+1个车道组之间的车道关系信息关联至所述第i个虚拟点，i为正整数；其中，与所述虚拟点关联的数据用于道路导航。
本申请实施例的导航数据处理方法采取对道路进行分组的处理方式，例如可将道路划分为多个车道组，以组为单位对路面上的车道线的详细属性信息等进行记录，记录的数据可用于在特殊车道线路段或道路复杂路段辅助基础导航系统实现更为精准的导航提示，提高基础导航系统的精度和准确度。
以下通过多种实施例，对本申请实施例的具体实现方式进行详细描述。
为了获取道路上车道线的属性信息，可基于高精地图技术采集相关数据。例如，提取一定数量的高精采集轨迹图像、高清CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)相机图像和/或点云图像，对这些图像进行必要的处理，例如轨迹解算、坐标匹配、信息融合和/或俯视图拼接等，可生成如图2所示的高清道路俯视图。
其中，高清道路俯视图中含有大量位于路面上的车道线，可通过图像处理技术提取这些车道线信息，还可通过训练合适的神经网络模型来识别行车车道线。图3示意性地示出了图2实施例的道路中一条双方向通行的道路路面效果图，图3中以箭头标出了通行方向，向左行驶和向右行驶的车道数均为3条。通过训练合适的神经网络模型，将高清道路俯视图输入模型中，可识别出道路上行车车道线的数目和各车道线的属性等信息。
在本申请实施例中，车道线的属性信息可包括以下各项中的至少一项：车道线数目、车道线位置、车道线宽度、车道线长度、车道线颜色(如白色、黄色等)、车道线类别(如同向或对向行车分界线、专用车道边线、停止线等)、车道线线型(如虚线、实线等)、车道线通行方向、车道线供用类型(如普通车道、公交车道、应急车道等)、车道线限制信息(如通行时间、限速信息等)、车道线行车箭头。基于记录、存储车道线的属性信息，本申请实施例能够在导航路径规划中考虑各类车道线的影响，为实现车道级导航提供数据信息。
进一步，在本申请实施例中，第i个车道组与第i+1个车道组之间的车道关系信息包括：第i个车道组与第i+1个车道组中各车道之间的顺延关系、并线关系和/或跨越关系。例如，对于某一条车道线，在第1个车道组中为虚线，延伸至第2个车道组中变为实现，意味着并线关系发生改变，也就是：在第1个车道组中该车道线两侧车道允许并线，进入第2个车道组中之后，该两侧车道不允许并线，这种由“允许并线”转换为“不允许并线”的情况属于两个车道组之间的车道关系信息。
通过上述至少一种方式可获得目标道路上的车道线的属性信息以及车道之间的关系信息，为下一步的分组处理做好准备。
关于车道组的划分方式，本申请实施例以车道线属性发生变化的位置为分组节点，以垂直于道路中心线的方向为切割方向，将道路划分为多个车道组。图4示意性地示出了本申请实施例的车道组划分效果示意图，图4实施例中这段带有分叉口的道路，经过划分包括6个车道组。以下结合表1和表2具体来看。
表1表示多个车道组的分割方式以及对应的属性变化，以分割位置在车道组a与车道组b之间为例，由于路面由3车道变为4车道，并且地面出现长实线，因此将发生上述变化的位置作为分组节点位置，以垂直于实线的方向进行分割，可得到车道组a和车道组b。其中，车道组a和车道组b各自内部的各个车道线属性没有变化。
表1
Figure GDA0002841637920000061
进一步地，本申请实施例还需记录相邻车道组的向前连接关系，参考图4，车道组a向前连接到车道组b，车道组b的末端出现分叉口(有出口匝道)，因此车道组b分别向前连接到车道组c和车道组f，等等。
表2
Figure GDA0002841637920000062
Figure GDA0002841637920000071
按照上述分组方式，在各个车道组中，每个车道线的属性不发生变化，但是在不同的车道组之间，存在车道线属性的变化。本申请实施例利用不同的车道组来承载路面上车道线的属性变化，使得对车道线属性信息分析的颗粒度得到细化，可应用在自动驾驶技术或高级辅助驾驶技术中，提升导航产品的导航精度。
根据本申请实施例的导航数据处理方法，为各个车道组设置对应的虚拟点，将第i个车道组中的车道线的属性信息关联至第i个虚拟点，将第i个车道组与第i+1个车道组之间的车道关系信息关联至所述第i个虚拟点，i为正整数；其中，与虚拟点关联的数据用于道路导航。
例如，将表1、表2以及图4实施例所表达的多个车道组以及相关的车道线属性信息、相邻车道组之间的车道关系信息存储在对应设置的虚拟dot点中，当该dot点被触发时，可提取出对应的数据，用于道路导航，例如通过算法计算诱导路径、生成语音提示等。
在本申请的实施例中，还获取道路对应的连接线link组；将多个车道组对应的多个虚拟点的数据关联至该link组。
在本申请的一种实施方式中，对于上述实施例中存储在虚拟dot点中的车道线属性信息等数据，并不是单独使用，而是与车辆的基础导航系统共同使用的，这里，所谓的“基础导航”系统指的是，以道路连接线“link”的方式来表现现实世界中的车行道路，用户输入驾车起点/终点目的地，导航系统可规划出一组向前通行的link“线”(可称为一个link组)，提示用户路径上纵向的先后通行顺序，实现导航目的。
因此，本申请实施例规划的车道组、虚拟dot点以及关联至虚拟dot点的车道线属性信息，可以视为对基础导航系统的数据增强或者说功能增强。以下结合表3、表4以及图5，对本申请实施例的dot点与基础导航系统中的道路link之间的关系以及处理过程进行详细说明。
图5示意性地示出了同一条道路对应的多条link，图5实施例中各个link是依次首尾相接的，在其他实施例中，根据道路拓扑情况，多条link有可能共用起点等等。此外，图5还示出了记为车道组a至车道组e的5个车道组，每个车道组中，包括3条车道。
以下在表3中列出了：沿车行方向，从车道组到道路线link的对应分布情况；在表4中列出了：沿车行方向，从道路线link到车道组的对应分布情况。
表3
Figure GDA0002841637920000081
表4
Figure GDA0002841637920000082
Figure GDA0002841637920000091
参考图5实施例，可以看到，在本申请的实施例中，一个车道组有可能对应一个或多个道路link；并且，一个道路link有可能对应一个或多个车道组。可根据实际道路的拓扑关系构建车道组与道路link之间的对应关系。其中，道路连接线link有时也称为link线、道路link或link。
参考图5实施例，在本申请的实施例中，可选地，一个link组包括多个link，link的首端和末端具有道路节点(对应于例如分叉口、道路入口或出口等)，分别对应该link的起点和终点，多个link首尾连接，构成导航中的路径。
参考图5实施例，在本申请的实施例中，可选地，延车行方向，可将link两端的道路节点分别作为该link的起点和终点；在每个车道组的两侧的分组节点可分别作为每个车道组的起点和终点。
可选地，本申请实施例中，例如对于图5实施例，可通过以下处理将多个车道组对应的多个虚拟点的数据关联至link组：将第i个车道组对应的第i个虚拟点的数据关联至link组中的第一link的首端道路节点，该首端道路节点在道路方向上位于第i个车道组的后方。
进一步，关于该第一link的确定方式，可选地，可利用第i个车道组的车道分隔线和分组分割线，形成第i个车道组的包围框，将落入第i个车道组的包围框的首个link作为该第一link。这里选择包围框中的首个link可确保该link的起点位于车道组的后方。
通过上述方式，以车道组为单元，建立了行车车道线与道路link线之间的关联关系，也就是建立了车道组的dot点与道路link线之间的关联关系。基于该关联关系，在根据道路link线进行基础导航的过程中，可将dot点中存储的数据融合在基础导航算法的路径规划中，可提高导航精度。
在本申请的一种实施方式中，可在垂直于第一link的方向上，将第i个车道组的起点投影在第一link上，得到第一投影点；在第一link上确定位于第一投影点后方的首端道路节点，将第i个虚拟点的数据关联至该首端道路节点。
进一步，可确定第一投影点与首端道路节点之间的距离L，距离L用于道路导航。
关于车道组起点的投影方式，图6示意性地示出了本申请实施例的投影效果图，具体地，参考图6和表5，将车道组b的起点投影在Link2(对应前述的第一link)上，得到第一投影点T1，在Link2上确定位于第一投影点T1后方的首端道路节点，即Link2的起点n0，可得到投影点与link起点之间的偏移距离L＝T1-n0。
表5
Figure GDA0002841637920000101
注意到，在上述实施例中，道路节点在道路方向上位于第i个车道组的后方，以及，第一道路节点位于相关联的第一投影点的后方，也就是说，对于建立起关联关系的车道组的起点与道路link的起点，需要确保道路link的起点位于车道组的起点的后方，如此，在车辆行驶过程中，车辆总是能够先到达道路link的起点，这时可触发前方的车道组的dot点数据，从而提前(例如提前的距离为L)获得前方车道组中的特殊车道线信息，基于此，基础导航系统的道路数据得到增强，可针对特殊车道线规划最佳的并线或变道路径，发出特殊提示，例如提醒提前变道，避免之后必须压实线才能变道的窘境，为驾驶者提供精准的导航服务。
在本申请实施例中，参考图7，基于前述的至少一个实施例获得的虚拟dot点的数据，可采用如下路径诱导方法提供导航信息：
S201，根据车辆所在道路的至少一个虚拟点所关联的数据，确定该道路上是否存在目标类型车道线；
S202，如果确定存在所述目标类型车道线，则根据车辆基础导航路径方向和路口转向信息确定车辆的目标转向道路；
S203，基于所述至少一个虚拟点所关联的数据，确定所述目标类型车道线的两侧车道是否能够通往所述目标转向道路；
S204，如果所述目标类型车道线的至少一侧车道不能通往所述目标转向道路，则生成诱导机动点，所述诱导机动点用于导航中的转向提示。
根据本申请的实施例，在基础导航数据的基础上，增加了车辆前方的车道组的dot点中存储的车道线属性信息等数据，因此导航时道路数据得到增强，可针对前方的特殊车道线规划最佳的并线或变道路径，发出特殊提示，为驾驶者提供精准的导航服务。
在本申请的一种实施方式中，根据车辆所在道路的至少一个虚拟点所关联的数据确定所述道路上是否存在目标类型车道线，包括：
在所述道路的第一道路节点处，获取所述第一道路节点前方的车道组的虚拟点的数据；
根据所述第一道路节点前方的车道组的虚拟点中的车道线的属性信息，确定所述车道组中是否存在目标类型车道线。
根据本申请的实施例，由于事先在车道组的虚拟dot点中存储了车道组中各车道线的属性信息，因此在到达对应的道路节点处能够提前获得前方路面车道线的数量和属性信息，为进一步的车道级别的精确导航提供数据支撑。
在本申请一种实施方式中，基于所述至少一个虚拟点所关联的数据确定所述目标类型车道线的两侧车道是否能够通往所述目标转向道路，包括：
根据所述第一道路节点前方的车道组的虚拟点中的车道线的属性信息和/或车道组之间的车道关系信息，确定所述目标类型车道线的两侧车道是否能够通往所述目标转向道路。
利用本申请的实施例能够预先快速全面的识别特殊标线产生的非常规车道/变道路口，在横向多车道中确定正确的车道，并在需要提前变道时发出提醒，确保车辆可免受特殊车道线的影响，顺利进入目标转向道路，完成车道级别的路径规划。
在本申请的一种实施方式中，路径诱导方法还包括：
基于所述诱导机动点生成语音提示信息，其中所述诱导机动点的位置位于所述车道组的后方；
在预定范围内的基础导航语音播报位置处，或者，在所述诱导机动点的位置处，播放所述语音提示信息。
通过上述方式，本申请实施例能够在基础导航系统的语音播报基础上，叠加车道级别的语音播报提醒，为用户提供精准导航。
以下以目标类型车道线为“长实线”为例，描述本申请实施例的一种具体实现过程。
S301：识别特殊标线起点位置。根据导航数据中的分叉口位置进行逆行车方向计算，找到路口前的dot点，识别是否存在长实线等特殊标线信息，如果存在进入步骤2，如果不存在则记录此处不需进行特殊标线提示；
S302：根据步骤1提取的dot点，结合路径行驶方向与路口转向箭头等信息进行方向匹配计算，具体如下：
a)通过dot点识别实地道路存在几条长实线，并分别标记，逐一进行计算；
b)针对每条长实线，利用车道转向箭头进行左右两侧车道通达方向计算，如果两个车道都能达到目标转向道路，则判断当前长实线不需生成特殊诱导机动点；
c)如果每条长实线均不需生成特殊诱导机动点，则该位置不生成诱导机动点，当有长实线左右两侧其中至少一个车道无法通达目标转向道路，则该位置记录需要生成诱导机动点；
S303：结合基础导航诱导机动点计算生成特殊诱导机动点，具体如下；
a)特殊诱导点初始化生成。在长实线的起点方向一定距离(例如200米)的位置，生成特殊诱导初始化播报位置，与基础导航诱导点进行融合计算；
b)当初始化播报位置前后一定距离(例如100米)范围内有基础导航诱导点，则与基础导航诱导点进行合并，播报位置以基础导航诱导点为准；当初始化播报位置前后100米范围无基础导航诱导点，则生成特殊诱导独立播报点，播报位置为初始位置。
S304：当导航行驶到诱导机动点位置时，触发特殊诱导播报，例如“地面有长实线，注意提前走XX车道”，每个路口可播报1-2次。
本申请实施例通过计算长实线两侧是否能够通达目标转向道路，而确定车道级别的导航方案，进行语音播报提醒，为用户提供精准导航。
作为对比的实施例，图8示出了本申请实施例的一种道路车道组dot点引导路径模型示意图，其示意性地示出了本申请实施例的一种道路场景，图8中左侧的小车行驶目的是从link a驶出link e。在图8的道路下方展示出了小车在各个道路link中可行驶的车道(以小箭头表示)，以及小车为了从link a驶出link e而应当采取的若干次变道行为(以大箭头表示)。
结合图8和表6来看，所示道路被划分为了共9个车道组(车道组A至车道组I)，表6中列出了与9个车道组对应的9个虚拟dot点(dot A至dot I)对应的车道线属性信息，以及相邻车道组之间的车道关系信息。
表6
Figure GDA0002841637920000131
Figure GDA0002841637920000141
作为对比，图9所示为针对图8所示的道路，未利用本申请实施例而导致错误行驶路线的示意图。图10所示为针对图8所示的道路，利用了本申请实施例的车道级导航的正确行驶路线的示意图。
参考图9，采用常规的基础导航系统，无法对前方的虚实线和长实线提前规划，那么，目标车主为了避开前方道路慢行车辆，作出左侧超车行为，导航系统无法及时干预，导致遭遇前方长实线，而无法顺利在出口出去，只能继续前行，从下个路口想办法出去。
参考图10，基于本申请的实施例，导航系统能够对前方的虚实线和长实线提前规划，导航路径可给出合理的车道连续退出方案，可重复语音强调前方特殊标线位置。此情况下，目标车主遇到前方道路慢行车辆，将会耐心的等待，不再跳道，在安全情况下，不断靠右逐步退出到正确的车道，顺利从link e的出口出去。可见，图10中在导航提示下采取的变道行为和行驶路线与图8展示的模型规划路线一致，实现了车道级别的精确导航的目的。
基于本申请的实施例，可以减少用户在高快速行驶过程中的注意力占用，为用户提供清晰、轻松的变道/并线提示，最终准确的驶入前方路口导向车道，实现高精度的导航。
以上通过多个实施例从不同角度描述了本申请实施例的具体设置和实现方式。与上述至少一个实施例的处理方法相对应地，本申请实施例还提供一种导航数据处理装置100，参考图11，其包括：
获取模块110，用于获取道路上的车道线的属性信息；
分组模块120，用于以车道线属性发生变化的位置为分组节点，以垂直于道路中心线的方向为切割方向，将所述道路划分为多个车道组；
关联模块130，用于为各个车道组设置对应的虚拟点，将第i个车道组中的车道线的属性信息关联至第i个虚拟点，将第i个车道组与第i+1个车道组之间的车道关系信息关联至所述第i个虚拟点，i为正整数；其中，与所述虚拟点关联的数据用于道路导航。
根据本申请实施例的导航数据处理装置，还包括：
第二获取模块，用于获取所述道路对应的连接线link组；
第二关联模块，用于将所述多个车道组对应的多个虚拟点的数据关联至所述link组。
根据本申请实施例的导航数据处理装置，其中，
所述link组包括多个link，link的首端和末端具有道路节点；
所述第二关联模块包括：
第一关联子模块，用于将第i个车道组对应的第i个虚拟点的数据关联至所述link组中的第一link的首端道路节点，所述首端道路节点在道路方向上位于所述第i个车道组的后方。
根据本申请实施例的导航数据处理装置，其中，
所述第一关联子模块包括：
投影单元，用于在垂直于所述第一link的方向上，将所述第i个车道组的起点投影在所述第一link上，得到第一投影点；
确定单元，用于在所述第一link上确定位于所述第一投影点后方的首端道路节点；
关联单元，用于将所述第i个虚拟点的数据关联至所述首端道路节点。
根据本申请实施例的导航数据处理装置，还包括：
确定模块，用于确定所述第一投影点与所述首端道路节点之间的距离L，所述距离L用于道路导航。
根据本申请实施例的导航数据处理装置，还包括：
包围框处理模块，用于利用所述第i个车道组的车道分隔线和分组分割线，形成所述第i个车道组的包围框，将落入所述第i个车道组的包围框的首个link作为所述第一link。
根据本申请实施例的导航数据处理装置，其中，
所述车道线的属性信息包括以下至少一项：车道线数目、车道线位置、车道线类别、车道线颜色、车道线线型、车道线宽度、车道线通行方向、车道线长度、车道线供用类型、车道线限制信息、车道线行车箭头。
根据本申请实施例的导航数据处理装置，其中，
所述第i个车道组与第i+1个车道组之间的车道关系信息包括：第i个车道组与第i+1个车道组中各车道之间的顺延关系、并线关系和/或跨越关系。
与上述至少一个实施例的处理方法相对应地，本申请实施例还提供一种路径诱导装置200，参考图12，其包括：
第一确定模块210，用于根据车辆所在道路的至少一个虚拟点所关联的数据，确定所述道路上是否存在目标类型车道线；
第二确定模块220，用于如果确定存在所述目标类型车道线，则根据车辆基础导航路径方向和路口转向信息确定车辆的目标转向道路；
第三确定模块230，用于基于所述至少一个虚拟点所关联的数据，确定所述目标类型车道线的两侧车道是否能够通往所述目标转向道路；
生成模块240，用于在所述目标类型车道线的至少一侧车道不能通往所述目标转向道路的情况下，生成诱导机动点，所述诱导机动点用于导航中的转向提示。
根据本申请实施例的路径诱导装置，其中，所述第一确定模块包括：
获取子模块，用于在所述道路的第一道路节点处，获取所述第一道路节点前方的车道组的虚拟点的数据；
第一确定子模块，用于根据所述第一道路节点前方的车道组的虚拟点中的车道线的属性信息，确定所述车道组中是否存在目标类型车道线。
根据本申请实施例的路径诱导装置，其中，所述第三确定模块包括：
第二确定子模块，用于根据所述第一道路节点前方的车道组的虚拟点中的车道线的属性信息和/或车道组之间的车道关系信息，确定所述目标类型车道线的两侧车道是否能够通往所述目标转向道路。
根据本申请实施例的路径诱导装置，还包括：
生成模块，用于基于所述诱导机动点生成语音提示信息，其中所述诱导机动点的位置位于所述车道组的后方；
播放模块，用于在预定范围内的基础导航语音播报位置处或者在所述诱导机动点的位置处，播放所述语音提示信息。
本申请实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法实施例中的对应描述的处理，在此不再赘述。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
如图13所示，是根据本申请实施例的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图13所示，该电子设备包括：一个或多个处理器1001、存储器1002，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示图形用户界面(Graphical User Interface，GUI)的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图13中以一个处理器1001为例。
存储器1002即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本申请所提供的方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的方法。
存储器1002作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器1001通过运行存储在存储器1002中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的方法。
存储器1002可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据搜索结果的分析处理电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器1002可选包括相对于处理器1001远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至搜索结果的分析处理电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本申请实施例的方法对应的电子设备还可以包括：输入装置1003和输出装置1004。处理器1001、存储器1002、输入装置1003和输出装置1004可以通过总线或者其他方式连接，本申请图13实施例中以通过总线连接为例。
输入装置1003可接收输入的数字或字符信息，以及产生与搜索结果的分析处理电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置1004可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、发光二极管(Light EmittingDiode，LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(programmable logic device，PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(Cathode Ray Tube，阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、互联网和区块链网络。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (25)

1.一种导航数据处理方法，包括：
获取道路上的车道线的属性信息；
以车道线属性发生变化的位置为分组节点，以垂直于道路中心线的方向为切割方向，将所述道路划分为多个车道组；在各个车道组中，每个车道线的属性信息不变；
为各个车道组设置对应的虚拟点，将第i个车道组中的车道线的属性信息关联至第i个虚拟点，将第i个车道组与第i+1个车道组之间的车道关系信息关联至所述第i个虚拟点，i为正整数；其中，与所述虚拟点关联的数据用于道路导航。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
获取所述道路对应的连接线link组；
将所述多个车道组对应的多个虚拟点的数据关联至所述link组。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，
所述link组包括多个link，link的首端和末端具有道路节点；
所述将所述多个车道组对应的多个虚拟点的数据关联至所述link组，包括：
将第i个车道组对应的第i个虚拟点的数据关联至所述link组中的第一link的首端道路节点，所述首端道路节点在道路方向上位于所述第i个车道组的后方。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，
所述第i个车道组对应的第i个虚拟点的数据关联至所述link组中的第一link的首端道路节点，包括：
在垂直于所述第一link的方向上，将所述第i个车道组的起点投影在所述第一link上，得到第一投影点；
在所述第一link上确定位于所述第一投影点后方的首端道路节点；
将所述第i个虚拟点的数据关联至所述首端道路节点。
5.根据权利要求4所述的方法，还包括：
确定所述第一投影点与所述首端道路节点之间的距离L，所述距离L用于道路导航。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，还包括：
利用所述第i个车道组的车道分隔线和分组分割线，形成所述第i个车道组的包围框，将落入所述第i个车道组的包围框的首个link作为所述第一link。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述车道线的属性信息包括以下至少一项：车道线数目、车道线位置、车道线类别、车道线颜色、车道线线型、车道线宽度、车道线通行方向、车道线长度、车道线供用类型、车道线限制信息、车道线行车箭头。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述第i个车道组与第i+1个车道组之间的车道关系信息包括：第i个车道组与第i+1个车道组中各车道之间的顺延关系、并线关系和/或跨越关系。
9.一种路径诱导方法，所述路径诱导方法基于如权利要求1至8中任一项所述的导航数据处理方法获得的数据，所述路径诱导方法包括：
根据车辆所在道路的至少一个虚拟点所关联的数据，确定所述道路上是否存在目标类型车道线；
如果确定存在所述目标类型车道线，则根据车辆基础导航路径方向和路口转向信息确定车辆的目标转向道路；
基于所述至少一个虚拟点所关联的数据，确定所述目标类型车道线的两侧车道是否能够通往所述目标转向道路；
如果所述目标类型车道线的至少一侧车道不能通往所述目标转向道路，则生成诱导机动点，所述诱导机动点用于导航中的转向提示；
其中，所述根据车辆所在道路的至少一个虚拟点所关联的数据，确定所述道路上是否存在目标类型车道线，包括：
在所述道路的第一道路节点处，获取所述第一道路节点前方的车道组的虚拟点的数据；
根据所述第一道路节点前方的车道组的虚拟点中的车道线的属性信息，确定所述车道组中是否存在目标类型车道线。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，
所述基于所述至少一个虚拟点所关联的数据，确定所述目标类型车道线的两侧车道是否能够通往所述目标转向道路，包括：
根据所述第一道路节点前方的车道组的虚拟点中的车道线的属性信息和/或车道组之间的车道关系信息，确定所述目标类型车道线的两侧车道是否能够通往所述目标转向道路。
11.根据权利要求9所述的方法，还包括：
基于所述诱导机动点生成语音提示信息，其中所述诱导机动点的位置位于所述车道组的后方；
在预定范围内的基础导航语音播报位置处，或者，在所述诱导机动点的位置处，播放所述语音提示信息。
12.一种导航数据处理装置，包括：
获取模块，用于获取道路上的车道线的属性信息；
分组模块，用于以车道线属性发生变化的位置为分组节点，以垂直于道路中心线的方向为切割方向，将所述道路划分为多个车道组；在各个所述车道组中，每个车道线的属性信息不变；
关联模块，用于为各个车道组设置对应的虚拟点，将第i个车道组中的车道线的属性信息关联至第i个虚拟点，将第i个车道组与第i+1个车道组之间的车道关系信息关联至所述第i个虚拟点，i为正整数；其中，与所述虚拟点关联的数据用于道路导航。
13.根据权利要求12所述的装置，还包括：
第二获取模块，用于获取所述道路对应的连接线link组；
第二关联模块，用于将所述多个车道组对应的多个虚拟点的数据关联至所述link组。
14.根据权利要求13所述的装置，其中，
所述link组包括多个link，link的首端和末端具有道路节点；
所述第二关联模块包括：
第一关联子模块，用于将第i个车道组对应的第i个虚拟点的数据关联至所述link组中的第一link的首端道路节点，所述首端道路节点在道路方向上位于所述第i个车道组的后方。
15.根据权利要求14所述的装置，其中，
所述第一关联子模块包括：
投影单元，用于在垂直于所述第一link的方向上，将所述第i个车道组的起点投影在所述第一link上，得到第一投影点；
确定单元，用于在所述第一link上确定位于所述第一投影点后方的首端道路节点；
关联单元，用于将所述第i个虚拟点的数据关联至所述首端道路节点。
16.根据权利要求15所述的装置，还包括：
确定模块，用于确定所述第一投影点与所述首端道路节点之间的距离L，所述距离L用于道路导航。
17.根据权利要求14至16中任一项所述的装置，还包括：
包围框处理模块，用于利用所述第i个车道组的车道分隔线和分组分割线，形成所述第i个车道组的包围框，将落入所述第i个车道组的包围框的首个link作为所述第一link。
18.根据权利要求12所述的装置，其中，
所述车道线的属性信息包括以下至少一项：车道线数目、车道线位置、车道线类别、车道线颜色、车道线线型、车道线宽度、车道线通行方向、车道线长度、车道线供用类型、车道线限制信息、车道线行车箭头。
19.根据权利要求12所述的装置，其中，
所述第i个车道组与第i+1个车道组之间的车道关系信息包括：第i个车道组与第i+1个车道组中各车道之间的顺延关系、并线关系和/或跨越关系。
20.一种路径诱导装置，所述路径诱导装置基于如权利要求1至8中任一项所述的导航数据处理方法获得的数据，所述路径诱导装置包括：
第一确定模块，用于根据车辆所在道路的至少一个虚拟点所关联的数据，确定所述道路上是否存在目标类型车道线；
第二确定模块，用于如果确定存在所述目标类型车道线，则根据车辆基础导航路径方向和路口转向信息确定车辆的目标转向道路；
第三确定模块，用于基于所述至少一个虚拟点所关联的数据，确定所述目标类型车道线的两侧车道是否能够通往所述目标转向道路；
生成模块，用于在所述目标类型车道线的至少一侧车道不能通往所述目标转向道路的情况下，生成诱导机动点，所述诱导机动点用于导航中的转向提示；
其中，所述第一确定模块包括：
获取子模块，用于在所述道路的第一道路节点处，获取所述第一道路节点前方的车道组的虚拟点的数据；
第一确定子模块，用于根据所述第一道路节点前方的车道组的虚拟点中的车道线的属性信息，确定所述车道组中是否存在目标类型车道线。
21.根据权利要求20所述的装置，其中，
所述第三确定模块包括：
第二确定子模块，用于根据所述第一道路节点前方的车道组的虚拟点中的车道线的属性信息和/或车道组之间的车道关系信息，确定所述目标类型车道线的两侧车道是否能够通往所述目标转向道路。
22.根据权利要求20所述的装置，还包括：
生成模块，用于基于所述诱导机动点生成语音提示信息，其中所述诱导机动点的位置位于所述车道组的后方；
播放模块，用于在预定范围内的基础导航语音播报位置处，或者，在所述诱导机动点的位置处，播放所述语音提示信息。
23.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-11中任一项所述的方法。
24.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-11中任一项所述的方法。
25.一种存储在计算机可读存储介质上的计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-11中任一项所述的方法。
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