CN112577508B - 一种高精度道路导航道路计算方法及系统 - Google Patents

一种高精度道路导航道路计算方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种高精度道路导航道路计算方法，包括：生成道路级别的路径规划结果；对道路级别的路径规划结果中道路包含的各个车道单元进行分组，分组包括：正常车道组和不允许换道车道组；该不允许换道车道组为沿着该车道允许行驶方向行走将偏离路径规划结果且不能进行换道进入正常车道组的车道单元的组合；车辆行驶出道路级别的规划路线结果或驶入不允许换道车道组的车道单元时，重新进行路线规划；规划结果保留多条平行的车道路线，既能为车辆提供车道级别的路径规划结果，也能避免传统车道级别路径规划过程中驶入可行走的非计划车道重新进行路径规划的情况产生，减少不必要的道路规划计算且减少车辆在高速行驶时进行重计算造成危险的可能性。

Description

一种高精度道路导航道路计算方法及系统
技术领域
本发明涉及高精度电子地图导航领域，尤其涉及一种高精度道路导航道路计算方法及系统。
背景技术
高精度道路导航地图更加真实的反映了道路的实际样式，因此包含更多的图层数量和道路数据，图层描绘也更加细致。高精度道路导航地图不仅具有更高精度的坐标，还拥有更加准确的道路形状。
现有的高精度导航道路计算结果是一条精确到车道级别的路线，按照现有的方法，车辆一旦离开预先设定好的车道就有可能进行重新道路计算，即造成不必要的计算代价，并且车辆在高速行驶时进行重新计算导航路线可能会造成危险。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种高精度道路导航道路计算方法，解决现有技术中产生不必要的重新道路计算的问题。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：高精度道路导航道路计算方法，包括：
步骤1，生成道路级别的路径规划结果；
步骤2，对所述道路级别的路径规划结果中道路包含的各个车道单元进行分组，所述分组包括：正常车道组和不允许换道车道组；该不允许换道车道组为沿着该车道允许行驶方向行走将偏离所述路径规划结果且不能进行换道进入正常车道组的车道单元的组合；
步骤3，车辆行驶出所述道路级别的规划路线结果或驶入所述不允许换道车道组的车道单元时，判定车辆未按规划路线行驶，执行所述步骤1重新进行路线规划。
一种高精度道路导航道路计算系统，包括：道路级别路径规划结果生成模块、车道单元分组模块和导航道路计算模块；
道路级别路径规划结果生成模块，用于生成道路级别的路径规划结果；
车道单元分组模块，用于对所述道路级别的路径规划结果中道路包含的各个车道单元进行分组，所述分组包括：正常车道组和不允许换道车道组；该不允许换道车道组为沿着该车道允许行驶方向行走将偏离所述路径规划结果且不能进行换道进入正常车道组的车道单元的组合；
导航道路计算模块，用于在车辆行驶出所述道路级别的规划路线结果或驶入所述不允许换道车道组的车道单元时，判定车辆未按规划路线行驶，所述道路级别路径规划结果生成模块重新进行路线规划。
本发明的有益效果是：本发明提供的一种高精度道路导航道路计算方法及系统，提出一种在车道组内的非单一路线的路径规划结果的表示方法，对道路级导航路径规划结果在车道级别上的细化，在道路级别的路径规划的结果上进行车道单元的划分，只有在车辆驶入允许行驶方向行走将偏离路径规划结果且不能进行换道进入正常车道组的车道单元才重新进行路径规划，在高精度道路导航道路计算结果中保留多条平行的车道路线，车辆只要在并行的多个车道中一个行驶，就不会触发重计算，既能为车辆提供车道级别的路径规划结果，也能避免传统车道级别路径规划过程中驶入可行走的非计划车道重新进行路径规划的情况产生，减少不必要的道路规划计算且减少车辆在高速行驶时进行重计算造成危险的可能性。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步，所述步骤2中以路口和车道线区分各个车道单元，相邻两个路口之间的一个车道为一个车道单元。
进一步，所述步骤2对各个车道单元进行分组还包括必须换道车道组；所述必须换道车道组为沿着当前行驶方向行走将进入所述不允许换道车道组且能够进行换道进入正常车道组的车道单元的组合。
进一步，所述步骤2中以路口和车道实线区分各个车道单元，对于相邻两个路口之间的一个车道：
该车道任意一侧车道线存在实线变虚线或者实线变虚线时，将该车道从实线虚线变化区域进行车道单元的划分；
该车道任意一侧车道线均不存在实线变虚线或者实线变虚线时，该车道为一个车道单元。
进一步，所述正常车道组为所述道路级别的路径规划结果中除了所述不允许换道车道组和必须换道车道组的车道单元的组合。
进一步，车辆行驶过程中优先提供所述正常车道组的车道单元进行道路导航；
车辆驶入所述必须换道车道组的车道单元时，道路导航发出必须换道的提醒。
采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置必须换道车道组，在车道进入必须进行重新进行路径规划的不允许换道车道组之前进行提醒必须换道，避免重新进行路径规划的情况产生，进一步减少重新道路计算的情况产生。
附图说明
图1为本发明提供的一种高精度道路导航道路计算方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一个路口的车道单元的分割结构示意图；
图3为本发明实施例提供的另一个路口的车道单元的分割结构示意图；
图4为本发明提供的一种高精度道路导航道路计算系统的实施例的结构框图；
图5为本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
101、数据设置模块，102、第一告警信息产生模块，103、指标的种类判定模块，104、第二告警信息产生模块，201、处理器，202、通信接口， 203、存储器，204、通信总线。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示本发明提供的一种高精度道路导航道路计算方法的流程图，由图1可知，该方法包括：
步骤1，生成道路级别的路径规划结果。
步骤2，对道路级别的路径规划结果中道路包含的各个车道单元进行分组，分组包括：正常车道组和不允许换道车道组；该不允许换道车道组为沿着该车道允许行驶方向行走将偏离路径规划结果且不能进行换道进入正常车道组的车道单元的组合。
步骤3，车辆行驶出道路级别的规划路线结果或驶入不允许换道车道组的车道单元时，判定车辆未按规划路线行驶，执行步骤1重新进行路线规划。
本发明提供的一种高精度道路导航道路计算方法，提出一种在车道组内的非单一路线的路径规划结果的表示方法，对道路级导航路径规划结果在车道级别上的细化，在道路级别的路径规划的结果上进行车道单元的划分，只有在车辆驶入允许行驶方向行走将偏离路径规划结果且不能进行换道进入正常车道组的车道单元才重新进行路径规划，在高精度道路导航道路计算结果中保留多条平行的车道路线，车辆只要在并行的多个车道中一个行驶，就不会触发重计算，既能为车辆提供车道级别的路径规划结果，也能避免传统车道级别路径规划过程中驶入可行走的非计划车道重新进行路径规划的情况产生，减少不必要的道路规划计算且减少车辆在高速行驶时进行重计算造成危险的可能性。
实施例1
本发明提供的实施例1为本发明提供的一种高精度道路导航道路计算方法的实施例，该实施例包括：
步骤1，生成道路级别的路径规划结果。
步骤2，对道路级别的路径规划结果中道路包含的各个车道单元进行分组。
本发明提供的一个实施例中，分组包括：正常车道组和不允许换道车道组；该不允许换道车道组为沿着该车道允许行驶方向行走将偏离路径规划结果且不能进行换道进入正常车道组的车道单元的组合。
具体实现方法为：以路口和车道线区分各个车道单元，相邻两个路口之间的一个车道为一个车道单元。
进而根据该车道单元的允许行驶方向与步骤1中确定路径规划结果是否相同，根据该车道单元的边线为实线还是虚线确定是否能换道到正常车道组的车道单元，确定该车道单元是否属于不允许换道车道组。
本发明提供的另一个实施例中，分组包括：正常车道组、不允许换道车道组和必须换道车道组。
该不允许换道车道组为沿着该车道允许行驶方向行走将偏离路径规划结果且不能进行换道进入正常车道组的车道单元的组合；必须换道车道组为沿着当前行驶方向行走将进入不允许换道车道组且能够进行换道进入正常车道组的车道单元的组合；正常车道组为道路级别的路径规划结果中除了不允许换道车道组和必须换道车道组的车道单元的组合。
具体实现方法为：以路口和车道实线区分各个车道单元，对于相邻两个路口之间的一个车道：该车道任意一侧车道线存在实线变虚线或者实线变虚线时，将该车道从实线虚线变化区域进行车道单元的划分；该车道任意一侧车道线均不存在实线变虚线或者实线变虚线时，该车道为一个车道单元。
通过设置必须换道车道组，在车辆进入必须进行重新进行路径规划的不允许换道车道组之前进行提醒必须换道，避免重新进行路径规划的情况产生，进一步减少重新道路计算的情况产生。
步骤3，车辆行驶出道路级别的规划路线结果或驶入不允许换道车道组的车道单元时，判定车辆未按规划路线行驶，执行步骤1重新进行路线规划。
车道单元的分组包括正常车道组、不允许换道车道组和必须换道车道组时，车辆行驶过程中优先提供正常车道组的车道单元进行道路导航；车辆驶入必须换道车道组的车道单元时，道路导航发出必须换道的提醒。
如图2和图3所示分别为本发明实施例提供的两个路口的车道单元的分割结构示意图。该车道单元能否换道根据道路中的道路边线依据交通规则设置的实线或虚线的确定。图2给出的实施例中，车辆的行驶方向是向前，但是只有最右侧的车道为直行向前，左边的四车道中，黑色部分沿着该车道允许行驶方向行走将偏离路径规划结果且不能进行换道进入正常车道组的车道单元，驶入该区域的话需要重新进行道路级别的路径规划。车道单元 G1-3-1和G2-4-1往前走的话会将进入黑色的不允许换道车道组且能够进行换道进入正常车道组的车道单元，因此该车道单元G1-3-1和G2-4-1为必须换道车道组的车道单元。其它的车道单元G1-4-1、G2-5-1、G2-5-2和G4-1-1 为正常车道组的车道单元。
图3给出的实施例中，车辆的行驶方向为左转，四个车道中的两侧的车道为左转车道，根据道路级别的路径规划结果，黑色部分为道路级别路径规划结果中不存在的道路(例如逆向路线或者其它路线)以及沿着该车道允许行驶方向行走将偏离路径规划结果且不能进行换道进入正常车道组的车道单元(即靠近路口的中间两个车道)，驶入该区域的话需要重新进行道路级别的路径规划。车道单元G1-2和G1-3往前走的话会将进入黑色的不允许换道车道组且能够进行换道进入正常车道组的车道单元，因此该车道单元G1-2 和G1-3为必须换道车道组的车道单元。其它的车道单元G1-1、G2-1、G1-4 和G2-4为正常车道组的车道单元。灰色部分为进行左转的路口。
实施例2
本发明提供的实施例2为本发明提供的一种高精度道路导航道路计算系统的实施例，如图4所示为本发明提供的一种高精度道路导航道路计算系统的实施例的结构框图，由图4可知，该系统包括：道路级别路径规划结果生成模块101、车道单元分组模块102和导航道路计算模块103。
道路级别路径规划结果生成模块101，用于生成道路级别的路径规划结果。
车道单元分组模块102，用于对道路级别的路径规划结果中道路包含的各个车道单元进行分组，分组包括：正常车道组和不允许换道车道组；该不允许换道车道组为沿着该车道允许行驶方向行走将偏离路径规划结果且不能进行换道进入正常车道组的车道单元的组合。
导航道路计算模块103，用于在车辆行驶出道路级别的规划路线结果或驶入不允许换道车道组的车道单元时，判定车辆未按规划路线行驶，道路级别路径规划结果生成模块重新进行路线规划。
图5为本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器201、通信接口202、存储器203和通信总线204，其中，处理器201，通信接口202，存储器203通过通信总线204 完成相互间的通信。处理器201可以调用存储在存储器203上并可在处理器 201上运行的计算机程序，以执行上述各实施例提供的高精度道路导航道路计算方法，例如包括：步骤1，生成道路级别的路径规划结果；步骤2，对道路级别的路径规划结果中道路包含的各个车道单元进行分组，分组包括：正常车道组和不允许换道车道组；该不允许换道车道组为沿着该车道允许行驶方向行走将偏离路径规划结果且不能进行换道进入正常车道组的车道单元的组合；步骤3，车辆行驶出道路级别的规划路线结果或驶入不允许换道车道组的车道单元时，判定车辆未按规划路线行驶，执行步骤1重新进行路线规划。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的高精度道路导航道路计算方法，例如包括：步骤1，生成道路级别的路径规划结果；步骤2，对道路级别的路径规划结果中道路包含的各个车道单元进行分组，分组包括：正常车道组和不允许换道车道组；该不允许换道车道组为沿着该车道允许行驶方向行走将偏离路径规划结果且不能进行换道进入正常车道组的车道单元的组合；步骤3，车辆行驶出道路级别的规划路线结果或驶入不允许换道车道组的车道单元时，判定车辆未按规划路线行驶，执行步骤1重新进行路线规划。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种高精度道路导航道路计算方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤1，生成道路级别的路径规划结果；
步骤2，对所述道路级别的路径规划结果中道路包含的各个车道单元进行分组，所述分组包括：正常车道组和不允许换道车道组；该不允许换道车道组为沿着该车道允许行驶方向行走将偏离所述路径规划结果且不能进行换道进入正常车道组的车道单元的组合；
步骤3，车辆行驶出所述道路级别的规划路线结果或驶入所述不允许换道车道组的车道单元时，判定车辆未按规划路线行驶，执行所述步骤1重新进行路线规划；
所述步骤2对各个车道单元进行分组还包括必须换道车道组；所述必须换道车道组为沿着当前行驶方向行走将进入所述不允许换道车道组且能够进行换道进入正常车道组的车道单元的组合；
所述正常车道组为所述道路级别的路径规划结果中除了所述不允许换道车道组和必须换道车道组的车道单元的组合；
车辆行驶过程中优先提供所述正常车道组的车道单元进行道路导航；
车辆驶入所述必须换道车道组的车道单元时，道路导航发出必须换道的提醒。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2中以路口和车道线区分各个车道单元，相邻两个路口之间的一个车道为一个车道单元。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2中以路口和车道实线区分各个车道单元，对于相邻两个路口之间的一个车道：
该车道任意一侧车道线存在实线变虚线或者实线变虚线时，将该车道从实线虚线变化区域进行车道单元的划分；
该车道任意一侧车道线均不存在实线变虚线或者实线变虚线时，该车道为一个车道单元。
4.一种高精度道路导航道路计算系统，其特征在于，所述系统包括：道路级别路径规划结果生成模块、车道单元分组模块和导航道路计算模块；
道路级别路径规划结果生成模块，用于生成道路级别的路径规划结果；
车道单元分组模块，用于对所述道路级别的路径规划结果中道路包含的各个车道单元进行分组，所述分组包括：正常车道组和不允许换道车道组；该不允许换道车道组为沿着该车道允许行驶方向行走将偏离所述路径规划结果且不能进行换道进入正常车道组的车道单元的组合；
导航道路计算模块，用于在车辆行驶出所述道路级别的规划路线结果或驶入所述不允许换道车道组的车道单元时，判定车辆未按规划路线行驶，所述道路级别路径规划结果生成模块重新进行路线规划；
所述车道单元分组模块对各个车道单元进行分组还包括必须换道车道组；所述必须换道车道组为沿着当前行驶方向行走将进入所述不允许换道车道组且能够进行换道进入正常车道组的车道单元的组合；
所述正常车道组为所述道路级别的路径规划结果中除了所述不允许换道车道组和必须换道车道组的车道单元的组合；
车辆行驶过程中优先提供所述正常车道组的车道单元进行道路导航；
车辆驶入所述必须换道车道组的车道单元时，道路导航发出必须换道的提醒。
5.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至3任一项所述高精度道路导航道路计算方法的步骤。
6.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述高精度道路导航道路计算方法的步骤。
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