CN108027242A - 自动驾驶导航方法、装置、系统、车载终端及服务器 - Google Patents

自动驾驶导航方法、装置、系统、车载终端及服务器 Download PDF

Info

Publication number
CN108027242A
CN108027242A CN201580083224.6A CN201580083224A CN108027242A CN 108027242 A CN108027242 A CN 108027242A CN 201580083224 A CN201580083224 A CN 201580083224A CN 108027242 A CN108027242 A CN 108027242A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lane
vehicle
information
road
driving path
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201580083224.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108027242B (zh
Inventor
杨志华
李辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huawei Technologies Co Ltd
Original Assignee
Huawei Technologies Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huawei Technologies Co Ltd filed Critical Huawei Technologies Co Ltd
Publication of CN108027242A publication Critical patent/CN108027242A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108027242B publication Critical patent/CN108027242B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
    • G01C21/3896—Transmission of map data from central databases
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/04—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing carrier phase data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0045—Transmission from base station to mobile station
    • G01S5/0054—Transmission from base station to mobile station of actual mobile position, i.e. position calculation on base station
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/009—Transmission of differential positioning data to mobile
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/40—High definition maps

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

一种自动驾驶导航方法、装置、系统、车载终端及服务器，该方法包括：无线网络中的无线基站向车载终端发送差分定位改正数(202)；车载终端获取车辆的卫星定位数据，从无线网络的无线基站接收差分定位改正数，采用差分定位改正数对卫星定位数据进行修正，得到车辆的高精度位置，车载终端向服务器发送高精度位置(204)；服务器从车载终端接收高精度位置，根据高精度位置并结合高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径，服务器向车载终端发送车道级规划行驶路径(206)；车载终端从服务器接收车道级规划行驶路径，根据获取的高精度位置，控制车辆按车道级规划行驶路径自动驾驶(208)。采用基于无线网络辅助的卫星差分定位技术，实现了全天候全路况的自动驾驶导航，且定位精度无需依赖于3D高精度地图，方案的适应性和可靠性显著增加。

Description

PCT国内申请，说明书已公开。

Claims (29)

  1. PCT国内申请，权利要求书已公开。
CN201580083224.6A 2015-11-30 2015-11-30 自动驾驶导航方法、装置、系统、车载终端及服务器 Active CN108027242B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2015/096016 WO2017091953A1 (zh) 2015-11-30 2015-11-30 自动驾驶导航方法、装置、系统、车载终端及服务器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108027242A true CN108027242A (zh) 2018-05-11
CN108027242B CN108027242B (zh) 2021-06-01

Family

ID=58796090

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580083224.6A Active CN108027242B (zh) 2015-11-30 2015-11-30 自动驾驶导航方法、装置、系统、车载终端及服务器

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10906539B2 (zh)
EP (1) EP3385670B1 (zh)
JP (1) JP6785859B2 (zh)
CN (1) CN108027242B (zh)
WO (1) WO2017091953A1 (zh)

Cited By (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108873865A (zh) * 2018-07-06 2018-11-23 杭州和利时自动化有限公司 一种智能驾驶的网络控制方法、系统、车载控制器及汽车
CN109375245A (zh) * 2018-11-08 2019-02-22 中交第公路勘察设计研究院有限公司 基于高精度定位的风险短临预警车载终端
CN109738923A (zh) * 2019-03-18 2019-05-10 腾讯科技（深圳）有限公司 一种行车导航方法和装置以及系统
CN109856591A (zh) * 2019-01-24 2019-06-07 腾讯科技（深圳）有限公司 移动终端的定位方法、装置、计算机可读介质及电子设备
CN109931937A (zh) * 2019-03-28 2019-06-25 北京经纬恒润科技有限公司 高精导航信息模拟方法及系统
CN109974720A (zh) * 2018-11-27 2019-07-05 财团法人车辆研究测试中心 动态地图数据分类装置及其方法
CN110631600A (zh) * 2019-09-25 2019-12-31 的卢技术有限公司 一种基于云计算的堵车风险预测方法及系统
CN110719570A (zh) * 2019-09-09 2020-01-21 华为技术有限公司 地图敏感信息的传输方法及通信装置
CN110715666A (zh) * 2018-07-13 2020-01-21 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 基于车载摄像装置的高精度导航方法、系统、介质、车载终端
CN110736475A (zh) * 2018-07-19 2020-01-31 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 基于车载摄像装置的定位优化方法、系统、存储介质、车载终端
CN110940347A (zh) * 2018-09-21 2020-03-31 阿里巴巴集团控股有限公司 一种辅助车辆导航方法和系统
CN111123933A (zh) * 2019-12-24 2020-05-08 华为技术有限公司 车辆轨迹规划的方法、装置、智能驾驶域控制器和智能车
CN111123334A (zh) * 2019-07-23 2020-05-08 东南大学 一种极限工况下多车协同定位平台及定位方法
CN111319632A (zh) * 2018-12-13 2020-06-23 丰田自动车株式会社 车辆的控制装置以及乘员输送系统
CN111781620A (zh) * 2020-06-30 2020-10-16 湖北北斗梦创信息技术有限公司 两客一危车辆北斗定位系统及方法
CN111812668A (zh) * 2020-07-16 2020-10-23 南京航空航天大学 绕机检查装置及其定位方法、存储介质
CN111947678A (zh) * 2020-08-27 2020-11-17 重庆智行者信息科技有限公司 一种针对结构化道路的自动驾驶导航方法及系统
CN112146671A (zh) * 2020-08-31 2020-12-29 华为技术有限公司 路径规划方法、相关设备及计算机可读存储介质
CN112414416A (zh) * 2020-10-26 2021-02-26 高深智图(广州)科技有限公司 一种基于四级自动驾驶高精度的adas地图数据系统
CN112577508A (zh) * 2020-12-02 2021-03-30 武汉光庭信息技术股份有限公司 一种高精度道路导航道路计算方法及系统
CN112639917A (zh) * 2018-08-31 2021-04-09 株式会社电装 地图生成系统、车载装置
CN112698377A (zh) * 2021-03-25 2021-04-23 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 一种高精度列车定位方法及系统
CN112740134A (zh) * 2018-09-21 2021-04-30 三星电子株式会社 电子装置和电子装置的车辆控制方法、服务器和提供服务器的精确地图数据的方法
CN113418530A (zh) * 2021-02-10 2021-09-21 安波福电子(苏州)有限公司 车辆行驶路径生成方法及系统
CN113758482A (zh) * 2020-06-05 2021-12-07 深圳澳谷智能科技有限公司 车辆导航定位方法、装置、基站、系统及可读存储介质
TWI750932B (zh) * 2020-12-03 2021-12-21 國立陽明交通大學 無高精度向量地圖即時自駕車路徑規劃系統及方法
CN113879302A (zh) * 2021-10-21 2022-01-04 中寰卫星导航通信有限公司 一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质
CN113900132A (zh) * 2021-09-16 2022-01-07 北京百度网讯科技有限公司 定位方法、装置、车载设备、终端设备以及定位系统
CN114264313A (zh) * 2021-12-23 2022-04-01 上海逐路智能科技发展有限公司 基于势能的车道级路径规划方法、系统、设备及存储介质
CN114312804A (zh) * 2021-12-02 2022-04-12 浙江时空道宇科技有限公司 一种车辆信息获取方法、系统、存储介质、车辆
CN114396960A (zh) * 2021-12-21 2022-04-26 智道网联科技(北京)有限公司 路侧通信和定位数据处理的方法、设备及车辆导航系统
CN114694398A (zh) * 2022-03-31 2022-07-01 中国第一汽车股份有限公司 一种实时道路坑洼预警方法、系统、电子设备和存储介质
CN116879930A (zh) * 2023-05-31 2023-10-13 广东省国土资源测绘院 公务车辆的高精度定位方法及装置
CN118015838A (zh) * 2024-04-08 2024-05-10 中铁三局集团有限公司 结合物联网的隧道车辆流动控制方法及系统

Families Citing this family (52)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105678121B (zh) * 2016-01-04 2018-09-07 北京百度网讯科技有限公司 基于地图失效数据的防伪方法和装置
CN107128255B (zh) * 2017-03-08 2020-10-23 北京百度网讯科技有限公司 传感器组合装置
FR3068944B1 (fr) * 2017-07-12 2019-07-19 Psa Automobiles Sa Procede et systeme d’assistance a la conduite d’un vehicule autonome sur une voie de circulation ayant des zones de passage oblige
CN108196280B (zh) * 2017-11-15 2022-01-14 北京通途永久科技有限公司 一种通过gps推断公交线路方法
CN109871005A (zh) * 2017-12-01 2019-06-11 顺丰科技有限公司 一种自动驾驶载运工具调度系统、方法、设备及可读存储介质
CN108061910B (zh) * 2017-12-06 2021-02-19 广州极飞科技有限公司 基于相位差分的组网方法、装置及差分定位系统
CN109991632B (zh) * 2017-12-29 2023-10-24 沃尔沃汽车公司 定位系统和方法
CN110488321B (zh) * 2018-05-14 2021-09-03 北京图森智途科技有限公司 定位系统、舱盖板定位系统和自动驾驶控制系统
CN110837092B (zh) * 2018-08-17 2022-06-21 北京四维图新科技股份有限公司 车辆定位、车道级路径规划的方法及装置
WO2020040319A1 (ko) * 2018-08-21 2020-02-27 엘지전자 주식회사 차량용 사용자 인터페이스 장치 및 서비스 정보 제공 시스템
WO2020071995A1 (en) * 2018-10-02 2020-04-09 Ncs Pte. Ltd. Real time vehicle location system
US10982969B2 (en) 2018-10-23 2021-04-20 Here Global B.V. Method, apparatus, and computer program product for lane-level route guidance
US11022457B2 (en) * 2018-10-23 2021-06-01 Here Global B.V. Method, apparatus, and computer program product for lane-level route guidance
CN111103874A (zh) * 2018-10-26 2020-05-05 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于控制车辆的自动驾驶的方法、装置、设备和介质
WO2020101044A1 (ko) * 2018-11-12 2020-05-22 엘지전자 주식회사 차량용 전자 장치, 차량용 전자 장치의 동작 방법 및 시스템
US20210310817A1 (en) * 2018-11-12 2021-10-07 Lg Electronics Inc. Electronic device for vehicle, and method and system for operating electronic device for vehicle
US20210318124A1 (en) * 2018-11-12 2021-10-14 Lg Electronics Inc. Electronic device for commercial vehicle, and method and system for operating electronic device for commercial vehicle
US20220003560A1 (en) * 2019-03-22 2022-01-06 Lg Electronics Inc. Electronic device for vehicle, and method and system for operating electronic device for vehicle
CN110260872B (zh) * 2019-05-06 2023-08-01 合肥工业大学 一种车路协同环境下基于gps的动态超车轨迹规划系统
WO2021010507A1 (ko) 2019-07-15 2021-01-21 엘지전자 주식회사 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법
EP4026745A4 (en) 2019-09-04 2023-06-28 Lg Electronics Inc. Route provision apparatus and route provision method therefor
WO2021045257A1 (ko) * 2019-09-04 2021-03-11 엘지전자 주식회사 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법
US11262208B2 (en) * 2019-09-30 2022-03-01 Here Global B.V. Lane level routing and navigation using lane level dynamic profiles
US11414130B2 (en) 2019-10-09 2022-08-16 Argo AI, LLC Methods and systems for lane changes using a multi-corridor representation of local route regions
JP2021069037A (ja) * 2019-10-25 2021-04-30 矢崎総業株式会社 車両通信システム
CN111028380A (zh) * 2019-12-16 2020-04-17 中科星图(深圳)数字技术产业研发中心有限公司 一种协调警卫巡逻路线的方法
CN111024084A (zh) * 2019-12-17 2020-04-17 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 自动驾驶车辆的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质
CN111144467A (zh) * 2019-12-19 2020-05-12 惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司 一种场景因素获取的实现方法及系统
CN111145389B (zh) * 2019-12-31 2022-03-04 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆数据管理方法及系统
CN111522028A (zh) * 2020-04-14 2020-08-11 西南交通大学 一种海量gnss终端的位置服务方法
US11847919B2 (en) * 2020-05-19 2023-12-19 Toyota Motor North America, Inc. Control of transport en route
US20210404839A1 (en) * 2020-06-30 2021-12-30 Tusimple, Inc. Systems and methods for navigational map version management
CN111968364B (zh) * 2020-07-07 2022-07-22 王斌 基于路权分配的驾驶方法、电子设备及存储介质
CN112513854B (zh) * 2020-07-08 2023-02-28 华为技术有限公司 一种高精度地图、高精度地图生成方法和使用方法
CN112099508A (zh) * 2020-09-22 2020-12-18 北京百度网讯科技有限公司 自动驾驶车辆的数据管理方法和装置
CN112339753A (zh) * 2020-10-20 2021-02-09 高深智图(广州)科技有限公司 基于激光雷达定位技术的车道保持辅助系统
CN112562330A (zh) * 2020-11-27 2021-03-26 深圳市综合交通运行指挥中心 评估道路运行指数的方法和装置、电子设备、存储介质
US11807266B2 (en) 2020-12-04 2023-11-07 Mitsubishi Electric Corporation Driving system for distribution of planning and control functionality between vehicle device and cloud computing device, vehicle computing device, and cloud computing device
CN112558130B (zh) * 2020-12-07 2023-12-19 安徽江淮汽车集团股份有限公司 定位数据的同步方法、装置、设备及存储介质
JP7275369B2 (ja) * 2020-12-28 2023-05-17 株式会社ブロードリーフ 車両、車両制御方法及び車両制御プログラム
CN112683292A (zh) * 2021-01-07 2021-04-20 阿里巴巴集团控股有限公司 一种导航路线确定方法、装置和相关产品
JP7480910B2 (ja) 2021-02-26 2024-05-10 株式会社アイシン 運転支援装置
US11993281B2 (en) 2021-02-26 2024-05-28 Nissan North America, Inc. Learning in lane-level route planner
US20220276653A1 (en) * 2021-02-26 2022-09-01 Nissan North America, Inc. Lane-Level Route Planner for Autonomous Vehicles
US11945441B2 (en) 2021-03-31 2024-04-02 Nissan North America, Inc. Explainability and interface design for lane-level route planner
KR102594281B1 (ko) * 2021-04-08 2023-10-26 한국자동차연구원 운행설계영역에 기반한 자율주행 경로 계획 장치 및 방법
CN113254564A (zh) * 2021-06-18 2021-08-13 智道网联科技(北京)有限公司 一种高精数据的自动检查方法及装置
CN113390407A (zh) * 2021-06-29 2021-09-14 北京百度网讯科技有限公司 车道级导航地图的构建方法、装置、设备以及存储介质
CN113625318A (zh) * 2021-06-30 2021-11-09 广西电网有限责任公司电力科学研究院 基于rtk技术的无人机高精度定位系统
CN113771852A (zh) * 2021-08-13 2021-12-10 江铃汽车股份有限公司 一种智能驾驶方法、装置、电子设备及存储介质
CN115158337A (zh) * 2022-06-17 2022-10-11 重庆长安汽车股份有限公司 基于众包地图更新的驾驶辅助方法、系统及可读存储介质
WO2024020833A1 (zh) * 2022-07-27 2024-02-01 华为技术有限公司 一种定位系统、方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6413499A (en) * 1987-07-08 1989-01-18 Mitsubishi Metal Corp Plat plate type tank
JPH113499A (ja) * 1997-06-10 1999-01-06 Hitachi Ltd 移動体管理システム，移動体載装置，基地局備装置および移動体管理方法
CN1760930A (zh) * 2005-10-26 2006-04-19 上海磁浮交通工程技术研究中心 磁浮交通特种车辆调度监视方法和系统
CN1822068A (zh) * 2005-02-17 2006-08-23 株式会社电装 导航系统、其程序及其地图数据
JP2008232760A (ja) * 2007-03-19 2008-10-02 Toyota Motor Corp ナビゲーション装置
US20110066312A1 (en) * 2009-09-15 2011-03-17 Electronics And Telecommunications Research Institute Navigation apparatus and driving route information providing method using the same and automatic driving system and method
CN102402864A (zh) * 2010-09-08 2012-04-04 叶朝晖 基于无线通信网络的交互式交通导航方法及系统
JP2014185925A (ja) * 2013-03-22 2014-10-02 Yahoo Japan Corp 案内サーバ、案内方法および案内プログラム
JP2015145849A (ja) * 2014-02-04 2015-08-13 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラム
CN104977012A (zh) * 2014-03-11 2015-10-14 沃尔沃汽车公司 用于确定车辆的位置的方法和系统

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1186182A (ja) * 1997-09-01 1999-03-30 Honda Motor Co Ltd 自動運転制御システム
JP4024450B2 (ja) * 2000-03-03 2007-12-19 パイオニア株式会社 ナビゲーションシステム
JP3928571B2 (ja) * 2003-03-14 2007-06-13 トヨタ自動車株式会社 車両用運転補助装置
JP3897305B2 (ja) * 2004-02-06 2007-03-22 シャープ株式会社 車両周辺監視装置、車両周辺監視方法、制御プログラムおよび可読記録媒体
JP4996833B2 (ja) * 2005-06-17 2012-08-08 パイオニア株式会社 交通情報処理装置、そのシステム、その方法、そのプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体、および、案内誘導装置
JP4525670B2 (ja) * 2006-11-20 2010-08-18 トヨタ自動車株式会社 走行制御計画生成システム
CN101033978B (zh) * 2007-01-30 2010-10-13 珠海市智汽电子科技有限公司 智能汽车辅助导航和自动兼辅助驾驶系统
CN101751794A (zh) * 2008-11-28 2010-06-23 上海通用汽车有限公司 基于实时交通信息的车载导航系统及方法
JP2011064490A (ja) * 2009-09-15 2011-03-31 Denso Corp 経路探索装置
CN105074793A (zh) * 2013-03-15 2015-11-18 凯利普公司 用于车辆路径规划和交通管理的车道级车辆导航
US9261881B1 (en) * 2013-08-01 2016-02-16 Google Inc. Filtering noisy/high-intensity regions in laser-based lane marker detection
KR101518909B1 (ko) * 2013-08-09 2015-05-15 현대자동차 주식회사 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 장치 및 방법
US9335766B1 (en) * 2013-12-06 2016-05-10 Google Inc. Static obstacle detection
CN104267721A (zh) 2014-08-29 2015-01-07 陈业军 一种智能汽车的无人驾驶系统
JP6269546B2 (ja) * 2015-03-23 2018-01-31 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置
WO2017013750A1 (ja) * 2015-07-21 2017-01-26 日産自動車株式会社 運転計画装置、走行支援装置、運転計画方法
US9766344B2 (en) * 2015-12-22 2017-09-19 Honda Motor Co., Ltd. Multipath error correction

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6413499A (en) * 1987-07-08 1989-01-18 Mitsubishi Metal Corp Plat plate type tank
JPH113499A (ja) * 1997-06-10 1999-01-06 Hitachi Ltd 移動体管理システム，移動体載装置，基地局備装置および移動体管理方法
CN1822068A (zh) * 2005-02-17 2006-08-23 株式会社电装 导航系统、其程序及其地图数据
CN1760930A (zh) * 2005-10-26 2006-04-19 上海磁浮交通工程技术研究中心 磁浮交通特种车辆调度监视方法和系统
JP2008232760A (ja) * 2007-03-19 2008-10-02 Toyota Motor Corp ナビゲーション装置
US20110066312A1 (en) * 2009-09-15 2011-03-17 Electronics And Telecommunications Research Institute Navigation apparatus and driving route information providing method using the same and automatic driving system and method
CN102402864A (zh) * 2010-09-08 2012-04-04 叶朝晖 基于无线通信网络的交互式交通导航方法及系统
JP2014185925A (ja) * 2013-03-22 2014-10-02 Yahoo Japan Corp 案内サーバ、案内方法および案内プログラム
JP2015145849A (ja) * 2014-02-04 2015-08-13 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラム
CN104977012A (zh) * 2014-03-11 2015-10-14 沃尔沃汽车公司 用于确定车辆的位置的方法和系统

Cited By (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108873865A (zh) * 2018-07-06 2018-11-23 杭州和利时自动化有限公司 一种智能驾驶的网络控制方法、系统、车载控制器及汽车
CN110715666A (zh) * 2018-07-13 2020-01-21 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 基于车载摄像装置的高精度导航方法、系统、介质、车载终端
CN110736475A (zh) * 2018-07-19 2020-01-31 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 基于车载摄像装置的定位优化方法、系统、存储介质、车载终端
CN112639917A (zh) * 2018-08-31 2021-04-09 株式会社电装 地图生成系统、车载装置
CN112740134A (zh) * 2018-09-21 2021-04-30 三星电子株式会社 电子装置和电子装置的车辆控制方法、服务器和提供服务器的精确地图数据的方法
CN110940347B (zh) * 2018-09-21 2024-04-12 斑马智行网络(香港)有限公司 一种辅助车辆导航方法和系统
CN110940347A (zh) * 2018-09-21 2020-03-31 阿里巴巴集团控股有限公司 一种辅助车辆导航方法和系统
CN109375245A (zh) * 2018-11-08 2019-02-22 中交第公路勘察设计研究院有限公司 基于高精度定位的风险短临预警车载终端
CN109974720A (zh) * 2018-11-27 2019-07-05 财团法人车辆研究测试中心 动态地图数据分类装置及其方法
CN109974720B (zh) * 2018-11-27 2023-04-07 财团法人车辆研究测试中心 动态地图数据分类装置及其方法
CN111319632A (zh) * 2018-12-13 2020-06-23 丰田自动车株式会社 车辆的控制装置以及乘员输送系统
CN109856591A (zh) * 2019-01-24 2019-06-07 腾讯科技（深圳）有限公司 移动终端的定位方法、装置、计算机可读介质及电子设备
CN109738923A (zh) * 2019-03-18 2019-05-10 腾讯科技（深圳）有限公司 一种行车导航方法和装置以及系统
CN109931937A (zh) * 2019-03-28 2019-06-25 北京经纬恒润科技有限公司 高精导航信息模拟方法及系统
CN109931937B (zh) * 2019-03-28 2021-10-15 北京经纬恒润科技股份有限公司 高精导航信息模拟方法及系统
CN111123334A (zh) * 2019-07-23 2020-05-08 东南大学 一种极限工况下多车协同定位平台及定位方法
CN111123334B (zh) * 2019-07-23 2022-10-28 东南大学 一种极限工况下多车协同定位平台及定位方法
CN110719570A (zh) * 2019-09-09 2020-01-21 华为技术有限公司 地图敏感信息的传输方法及通信装置
CN110719570B (zh) * 2019-09-09 2021-08-20 华为技术有限公司 地图敏感信息的传输方法及通信装置
CN110631600A (zh) * 2019-09-25 2019-12-31 的卢技术有限公司 一种基于云计算的堵车风险预测方法及系统
CN111123933A (zh) * 2019-12-24 2020-05-08 华为技术有限公司 车辆轨迹规划的方法、装置、智能驾驶域控制器和智能车
CN111123933B (zh) * 2019-12-24 2021-10-01 华为技术有限公司 车辆轨迹规划的方法、装置、智能驾驶域控制器和智能车
CN113758482A (zh) * 2020-06-05 2021-12-07 深圳澳谷智能科技有限公司 车辆导航定位方法、装置、基站、系统及可读存储介质
CN113758482B (zh) * 2020-06-05 2024-04-12 深圳澳谷智能科技有限公司 车辆导航定位方法、装置、基站、系统及可读存储介质
CN111781620A (zh) * 2020-06-30 2020-10-16 湖北北斗梦创信息技术有限公司 两客一危车辆北斗定位系统及方法
CN111812668A (zh) * 2020-07-16 2020-10-23 南京航空航天大学 绕机检查装置及其定位方法、存储介质
CN111947678B (zh) * 2020-08-27 2024-02-02 合肥智行者科技有限公司 一种针对结构化道路的自动驾驶导航方法及系统
CN111947678A (zh) * 2020-08-27 2020-11-17 重庆智行者信息科技有限公司 一种针对结构化道路的自动驾驶导航方法及系统
CN112146671A (zh) * 2020-08-31 2020-12-29 华为技术有限公司 路径规划方法、相关设备及计算机可读存储介质
CN112414416A (zh) * 2020-10-26 2021-02-26 高深智图(广州)科技有限公司 一种基于四级自动驾驶高精度的adas地图数据系统
CN112577508B (zh) * 2020-12-02 2022-03-08 武汉光庭信息技术股份有限公司 一种高精度道路导航道路计算方法及系统
CN112577508A (zh) * 2020-12-02 2021-03-30 武汉光庭信息技术股份有限公司 一种高精度道路导航道路计算方法及系统
TWI750932B (zh) * 2020-12-03 2021-12-21 國立陽明交通大學 無高精度向量地圖即時自駕車路徑規劃系統及方法
CN113418530A (zh) * 2021-02-10 2021-09-21 安波福电子(苏州)有限公司 车辆行驶路径生成方法及系统
CN112698377A (zh) * 2021-03-25 2021-04-23 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 一种高精度列车定位方法及系统
CN112698377B (zh) * 2021-03-25 2021-07-06 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 一种高精度列车定位方法及系统
CN113900132A (zh) * 2021-09-16 2022-01-07 北京百度网讯科技有限公司 定位方法、装置、车载设备、终端设备以及定位系统
CN113879302A (zh) * 2021-10-21 2022-01-04 中寰卫星导航通信有限公司 一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质
CN114312804A (zh) * 2021-12-02 2022-04-12 浙江时空道宇科技有限公司 一种车辆信息获取方法、系统、存储介质、车辆
CN114396960A (zh) * 2021-12-21 2022-04-26 智道网联科技(北京)有限公司 路侧通信和定位数据处理的方法、设备及车辆导航系统
CN114264313A (zh) * 2021-12-23 2022-04-01 上海逐路智能科技发展有限公司 基于势能的车道级路径规划方法、系统、设备及存储介质
CN114694398A (zh) * 2022-03-31 2022-07-01 中国第一汽车股份有限公司 一种实时道路坑洼预警方法、系统、电子设备和存储介质
CN116879930A (zh) * 2023-05-31 2023-10-13 广东省国土资源测绘院 公务车辆的高精度定位方法及装置
CN118015838A (zh) * 2024-04-08 2024-05-10 中铁三局集团有限公司 结合物联网的隧道车辆流动控制方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP3385670B1 (en) 2021-03-31
EP3385670A4 (en) 2018-12-19
US10906539B2 (en) 2021-02-02
WO2017091953A1 (zh) 2017-06-08
JP2019504301A (ja) 2019-02-14
EP3385670A1 (en) 2018-10-10
CN108027242B (zh) 2021-06-01
US20180273032A1 (en) 2018-09-27
JP6785859B2 (ja) 2020-11-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108027242A (zh) 自动驾驶导航方法、装置、系统、车载终端及服务器
US10262529B2 (en) Management of moving objects
EP3357049B1 (en) Transmission of targeted roadway alerts
US11619502B2 (en) Monitoring autonomous vehicle route conformance for improved efficiency
US10422649B2 (en) Autonomous driving sensing system and method
US11940291B2 (en) Method for updating a map of the surrounding area, device for executing method steps of said method on the vehicle, vehicle, device for executing method steps of the method on a central computer, and computer-readable storage medium
JP7459276B2 (ja) ナビゲーション方法および装置
JP2020035267A (ja) 自動運転支援装置
CN105788328A (zh) 一种用于智能交通的路侧设备或方法
US20200408557A1 (en) Augmented 3d map
CN105074793A (zh) 用于车辆路径规划和交通管理的车道级车辆导航
CN109564728A (zh) 无线通信系统、信息获取终端、计算机程序、用于确定是否采用提供的信息的方法
CN104680820A (zh) 一种基于梯度场的交通流车联网系统及交通流控制方法
CN104870289A (zh) 用于为机动车提供运行策略的方法
WO2022009900A1 (ja) 自動運転装置、車両制御方法
WO2022193995A1 (zh) 一种地图更新方法、基于地图的驾驶决策方法及装置
CN112396856A (zh) 一种路况信息获取方法、交通标识牌及智能网联交通系统
JP2020027645A (ja) サーバ、無線通信方法、コンピュータプログラム、及び車載装置
US20220349727A1 (en) Method and system for constructing electronic horizon
CN114964274A (zh) 地图更新方法、路径规划方法、装置、电子设备及介质
US20220234621A1 (en) Augmented 3d map
US20170120928A1 (en) Drive assist system and non-transitory computer-readable medium
CN102945261A (zh) 智能车载信息服务终端一键式目标搜索优化方法
KR20240015762A (ko) 협력 지능형 교통 체계 및 자율 협력 주행을 위한 차량 데이터 전송 방법 및 그를 위한 장치 및 시스템
CN115905449A (zh) 语义地图构建方法及具有熟路模式的自动驾驶系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant