WO2021045257A1 - 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법 - Google Patents

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WO2021045257A1
WO2021045257A1 PCT/KR2019/011425 KR2019011425W WO2021045257A1 WO 2021045257 A1 WO2021045257 A1 WO 2021045257A1 KR 2019011425 W KR2019011425 W KR 2019011425W WO 2021045257 A1 WO2021045257 A1 WO 2021045257A1
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방승환
김성민
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엘지전자 주식회사
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    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
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    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]

Definitions

  • the present invention relates to a route providing apparatus for providing a route to a vehicle and a route providing method thereof.
  • a vehicle refers to a means of transportation that can move people or luggage by using kinetic energy.
  • Representative examples of vehicles include automobiles and motorcycles.
  • the functions of the vehicle can be divided into a convenience function for promoting the driver's convenience, and a safety function for promoting the safety of the driver and/or pedestrian.
  • the convenience function has a development motivation related to the driver's convenience, such as giving the vehicle an infotainment (information + entertainment) function, supporting a partial autonomous driving function, or helping to secure the driver's vision such as night vision or blind spots.
  • ACC adaptive cruise control
  • smart runner system smart runner system (smart0020 parking assist system, SPAS), night vision (NV), head up display (HUD), around view monitor ( around view monitor, AVM), and adaptive headlight system (AHS).
  • ACC adaptive cruise control
  • SPAS smart runner system
  • NV night vision
  • HUD head up display
  • around view monitor around view monitor
  • AHS adaptive headlight system
  • Safety functions are technologies that ensure the safety of drivers and/or pedestrians, such as a lane departure warning system (LDWS), a lane keeping assist system (LKAS), and automatic emergency braking. braking, AEB) functions, etc.
  • LDWS lane departure warning system
  • LKAS lane keeping assist system
  • AEB automatic emergency braking. braking, AEB functions, etc.
  • ADAS advanced driver assistance system
  • ADAS Advanced Driving Assist System
  • OEM EU European Union Original Equipment Manufacturing
  • eHorizon software is becoming an essential element for safety/ECO/convenience of autonomous vehicles in a connected environment.
  • An object of the present invention is to provide a path providing apparatus capable of providing visual field information for autonomous driving enabling autonomous driving, and a path providing method thereof.
  • Another object of the present invention is to provide a new route providing apparatus capable of fusing visual field information for autonomous driving and vehicle state information, and a route providing method thereof.
  • Another object of the present invention is to provide a new route providing apparatus including an accident recording apparatus for grasping vehicle condition information, and a route providing method thereof.
  • Another object of the present invention is to provide a path providing apparatus capable of determining an error for an accident using vehicle state information and visual field information for autonomous driving, and a path providing method thereof.
  • the present invention provides a route providing apparatus for providing a route to a vehicle and a route providing method thereof.
  • a route providing apparatus includes: a communication unit for receiving map information including a plurality of layers from a server; An interface unit for receiving sensing information from one or more sensors provided in the vehicle; An optimal path in which the vehicle is located on a road consisting of a plurality of lanes based on an image received from the image sensor among the sensing information, and the movement of the vehicle is expected or planned based on the specified lane.
  • an accident recording device for storing vehicle status information including sensor data that senses the operation of the vehicle by the first sensor and sensor data that senses the surrounding information of the vehicle by the second sensor, wherein the processor, the communication unit, and The accident recording device is provided on one printed circuit board, and transmits and receives data through a circuit provided on the printed circuit board.
  • the data provided to the accident recording apparatus may include at least one of vehicle speed, brake information, acceleration, engine rotation speed, and steering angle.
  • the processor may encrypt data provided to the accident recording apparatus and transmit the encrypted data to the accident recording apparatus.
  • the communication unit is not included in the route providing device, is provided in the vehicle, and the processor and the communication unit are connected by wire through the interface unit.
  • the processor transmits the field of view information for autonomous driving to the wired-connected communication unit, and the field of view information for autonomous driving is transmitted by wire or wirelessly to the electronic equipment provided in the vehicle through the communication unit. It is done.
  • the accident recording device is not included in the route providing device and is independently provided in the vehicle.
  • the processor may transmit the vehicle state information to the accident recording device via the wire through the interface unit.
  • the communication unit and the accident recording device are not included in the route providing device, and are independently provided in the vehicle.
  • the processor transmits the vehicle status information to the accident recording device through wired communication, and the accident recording device encrypts the received vehicle status information and communicates with wired communication to a storage unit provided in the vehicle. It characterized in that the transmission through.
  • the accident recording device transmits the encrypted information stored in the storage unit provided in the vehicle to the communication unit through wired communication, and the encrypted information transmitted to the communication unit is transmitted to the server through wireless communication.
  • the communication unit is configured to form a communication channel used to transmit the encrypted information received from the accident recording device to the server, and transmit the encrypted information through the communication channel. It is characterized in that it is transmitted to the server.
  • the processor when a specific event occurs, receives the encrypted state information of another vehicle from another vehicle related to the specific event through the communication unit, and transmits the received state information of the other vehicle to the accident recording device. It is characterized by transmitting.
  • the processor is characterized in that it determines whether the specific event is negligible using the received state information of another vehicle and the vehicle state information stored in the accident recording device.
  • the processor may transmit the received state information of another vehicle and the vehicle state information stored in the accident recording device to the server through the communication unit.
  • the accident recording device combines the first sensor data that senses the motion of the vehicle by the first sensor and the second sensor data that senses the surrounding information of the vehicle by the second sensor.
  • the vehicle status information is generated, and the processor determines a fault for the specific event based on the generated vehicle status information and the autonomous driving field of view information.
  • the processor determines that there is no error when the state information of the vehicle generated by the accident recording device and the field of view information for autonomous driving correspond, and determines that there is no error, and the state information of the vehicle and the view information for autonomous driving It is characterized in that it is determined that there is a fault if is not corresponding.
  • the processor may determine the fruit ratio differently according to a degree in which the state information of the vehicle and the field of view information for autonomous driving do not correspond.
  • the processor includes the vehicle state information stored in the accident recording device in the field of view information for autonomous driving.
  • the processor is characterized in that the vehicle state information stored in the accident recording device is processed in a layer form and fused to the field of view information for autonomous driving.
  • the processor is characterized in that the vehicle state information stored in the accident recording device is fused with the field of view information for autonomous driving based on the location and time of the vehicle.
  • the processor when a specific event occurs through the sensor, the processor includes a time point at which the specific event occurs, and extracts vehicle state information for a predetermined time from the accident recording device based on the time point. And fusing the extracted vehicle state information with the autonomous driving field of view information.
  • the processor is characterized in that it transmits the field of view information for autonomous driving in which the vehicle state information is fused to the server through the communication unit.
  • the processor may transmit, to the server, only field-of-view information for autonomous driving in units of tiles in which vehicle state information is fused among the field-of-view information for autonomous driving.
  • the processor transmits, to the server, the vehicle state information for autonomous driving in units of a plurality of tiles, in which the vehicle state information is fused, when the vehicle state information is fused with the visual field information for autonomous driving in a plurality of tiles. Characterized in that.
  • the autonomous driving view information when the vehicle transmits the autonomous driving view information in which the vehicle state information is fused to the server, or when the vehicle deviates from an area where a specific event occurs by a predetermined distance or more, the autonomous driving view information It is characterized in that the fused vehicle state information is deleted.
  • the processor is characterized in that the vehicle status information is linked with the optimal route and stored in the accident recording device.
  • the specific event may include at least one of a collision of a vehicle, theft of a vehicle, and a collision of another vehicle within a predetermined distance from the vehicle.
  • the accident recording device uses first sensor data that senses the motion of the vehicle by the first sensor and second sensor data that senses the surrounding information of the vehicle by the second sensor, when a specific event occurs. It characterized in that it determines the vehicle state information for a predetermined time before from.
  • the accident recording apparatus receives information processed by the first sensor data and the second sensor data by the processor, and determines the vehicle driving state using the received information. do.
  • the accident recording apparatus encrypts the first sensor data and the second sensor data, and transmits the encrypted data to the server through a communication unit.
  • the accident recording apparatus encrypts vehicle state information determined by using the first sensor data and the second sensor data, and transmits the encrypted information to the processor.
  • the processor when the encrypted information is received from the accident recording device, decrypts the received encrypted information, and then determines whether a specific event has been negligent.
  • the processor may transmit the determined error determination information to the server through the communication unit.
  • the present invention can provide a path providing apparatus optimized for generating or updating visual field information for autonomous driving.
  • the present invention provides a path providing device including an accident recording device, thereby providing a new path providing device capable of linking vehicle state information to field-of-view information for autonomous driving.
  • the present invention provides a new route providing device capable of determining whether or not an accident has been negligent, based on vehicle state information determined by the accident recording device and visual field information for autonomous driving generated by the route providing device, and a control method thereof. Can provide.
  • FIG. 1 is a view showing the exterior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention as viewed from various external angles.
  • 3 to 4 are views showing the interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • 5 to 6 are views referenced to describe an object according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram referenced to describe a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • EHP Electronic Horizon Provider
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating the path providing apparatus of FIG. 8 in more detail.
  • FIGS. 11A and 11B are conceptual diagrams for explaining a Local Dynamic Map (LDM) and an Advanced Driver Assistance System (ADAS) MAP related to the present invention.
  • LDM Local Dynamic Map
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • 12A and 12B are exemplary diagrams for explaining a method of receiving high-precision map data by a route providing apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating a method of generating, by a route providing device, a high-precision map and generating field of view information for autonomous driving.
  • 14A and 14B are conceptual diagrams illustrating an accident recording apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • 15A, 15B, 15C, 15D, 15E, 15F, and 15G are conceptual diagrams for explaining various embodiments in which the accident recording apparatus of the present invention is included in a vehicle.
  • 16, 17A, 18, 19, and 20 are flowcharts illustrating various control methods of a path providing apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 17B is a conceptual diagram illustrating the control method described in FIG. 17A.
  • 21A and 21B are conceptual diagrams for explaining an example for determining whether or not an error has occurred.
  • Vehicles described herein may be concepts including automobiles and motorcycles. Hereinafter, the vehicle is mainly described with respect to the vehicle.
  • the vehicle described herein may be a concept including all of an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle including an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle including an electric motor as a power source.
  • the left side of the vehicle means the left side of the vehicle driving direction
  • the right side of the vehicle means the right side of the vehicle driving direction
  • FIG. 1 is a view showing the exterior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention as viewed from various external angles.
  • 3 to 4 are views showing the interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • 5 to 6 are views referenced to describe an object according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram referenced to describe a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle 100 may include a wheel rotating by a power source, and a steering input device 510 for adjusting a traveling direction of the vehicle 100.
  • the vehicle 100 may be an autonomous vehicle.
  • the vehicle 100 may be switched to an autonomous driving mode or a manual mode based on a user input.
  • the vehicle 100 may be switched from a manual mode to an autonomous driving mode or may be switched from an autonomous driving mode to a manual mode based on a user input received through the user interface device 200.
  • the vehicle 100 may be switched to an autonomous driving mode or a manual mode based on driving situation information.
  • the driving situation information may be generated based on object information provided by the object detection apparatus 300.
  • the vehicle 100 may be switched from a manual mode to an autonomous driving mode, or may be switched from an autonomous driving mode to a manual mode based on driving situation information generated by the object detection apparatus 300.
  • the vehicle 100 may be switched from a manual mode to an autonomous driving mode or may be switched from an autonomous driving mode to a manual mode based on driving situation information received through the communication device 400.
  • the vehicle 100 may be switched from a manual mode to an autonomous driving mode or may be switched from an autonomous driving mode to a manual mode based on information, data, and signals provided from an external device.
  • the autonomous driving vehicle 100 may be operated based on the driving system 700.
  • the autonomous vehicle 100 may be driven based on information, data, or signals generated by the driving system 710, the taking-out system 740, and the parking system 750.
  • the autonomous vehicle 100 may receive a user input for driving through the driving operation device 500.
  • the vehicle 100 may be driven based on a user input received through the driving manipulation device 500.
  • the overall length refers to the length from the front part to the rear part of the vehicle 100
  • the width refers to the width of the vehicle 100
  • the height refers to the length from the lower part of the wheel to the roof.
  • the overall length direction (L) is a direction that is a reference for measuring the overall length of the vehicle 100
  • the full width direction (W) is a direction that is a reference for measuring the overall width of the vehicle 100
  • the overall height direction (H) is a vehicle It may mean the direction that is the standard for measuring the total height of (100).
  • the vehicle 100 includes a user interface device 200, an object detection device 300, a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, and a driving system. 700, a navigation system 770, a sensing unit 120, a vehicle interface unit 130, a memory 140, a control unit 170, and a power supply unit 190 may be included.
  • the vehicle 100 may further include other constituent elements other than the constituent elements described herein, or may not include some of the described constituent elements.
  • the user interface device 200 is a device for communicating with the vehicle 100 and a user.
  • the user interface device 200 may receive a user input and provide information generated in the vehicle 100 to the user.
  • the vehicle 100 may implement User Interfaces (UI) or User Experience (UX) through the user interface device 200.
  • UI User Interfaces
  • UX User Experience
  • the user interface device 200 may include an input unit 210, an internal camera 220, a biometric sensor 230, an output unit 250, and a processor 270.
  • the user interface device 200 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the input unit 200 is for receiving information from a user, and data collected by the input unit 120 may be analyzed by the processor 270 and processed as a control command of the user.
  • the input unit 200 may be disposed inside the vehicle.
  • the input unit 200 may include one region of a steering wheel, one region of an instrument panel, one region of a seat, one region of each pillar, and a door.
  • One area of (door), one area of center console, one area of head lining, one area of sun visor, one area of windshield or window It may be placed in one area or the like.
  • the input unit 200 may include a voice input unit 211, a gesture input unit 212, a touch input unit 213, and a mechanical input unit 214.
  • the voice input unit 211 may convert a user's voice input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.
  • the voice input unit 211 may include one or more microphones.
  • the gesture input unit 212 may convert a user's gesture input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.
  • the gesture input unit 212 may include at least one of an infrared sensor and an image sensor for detecting a user's gesture input.
  • the gesture input unit 212 may detect a user's 3D gesture input.
  • the gesture input unit 212 may include an optical output unit that outputs a plurality of infrared light or a plurality of image sensors.
  • the gesture input unit 212 may detect a user's 3D gesture input through a Time of Flight (TOF) method, a structured light method, or a disparity method.
  • TOF Time of Flight
  • the touch input unit 213 may convert a user's touch input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.
  • the touch input unit 213 may include a touch sensor for sensing a user's touch input.
  • the touch input unit 213 is integrally formed with the display unit 251 to implement a touch screen.
  • a touch screen may provide an input interface and an output interface between the vehicle 100 and a user together.
  • the mechanical input unit 214 may include at least one of a button, a dome switch, a jog wheel, and a jog switch.
  • the electrical signal generated by the mechanical input unit 214 may be provided to the processor 270 or the control unit 170.
  • the mechanical input unit 214 may be disposed on a steering wheel, a center fascia, a center console, a cock pick module, a door, or the like.
  • the internal camera 220 may acquire an image inside the vehicle.
  • the processor 270 may detect a user's state based on an image inside the vehicle.
  • the processor 270 may obtain gaze information of a user from an image inside the vehicle.
  • the processor 270 may detect a user's gesture from an image inside the vehicle.
  • the biometric detection unit 230 may obtain biometric information of a user.
  • the biometric sensor 230 may include a sensor capable of acquiring the user's biometric information, and may acquire user's fingerprint information, heart rate information, and the like by using the sensor. Biometric information can be used for user authentication.
  • the output unit 250 is for generating an output related to visual, auditory or tactile sense.
  • the output unit 250 may include at least one of the display unit 251, the sound output unit 252, and the haptic output unit 253.
  • the display unit 251 may display graphic objects corresponding to various pieces of information.
  • the display unit 251 includes a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display. display), a 3D display, and an e-ink display.
  • LCD liquid crystal display
  • TFT LCD thin film transistor-liquid crystal display
  • OLED organic light-emitting diode
  • the display unit 251 may form a layer structure with the touch input unit 213 or are integrally formed, thereby implementing a touch screen.
  • the display unit 251 may be implemented as a head up display (HUD).
  • the display unit 251 may include a projection module to output information through a windshield or an image projected on a window.
  • the display unit 251 may include a transparent display.
  • the transparent display can be attached to a windshield or window.
  • the transparent display can display a predetermined screen while having a predetermined transparency.
  • Transparent display in order to have transparency, transparent display is transparent TFEL (Thin Film Elecroluminescent), transparent OLED (Organic Light-Emitting Diode), transparent LCD (Liquid Crystal Display), transmissive transparent display, transparent LED (Light Emitting Diode) display It may include at least one of. The transparency of the transparent display can be adjusted.
  • the user interface device 200 may include a plurality of display units 251a to 251g.
  • the display unit 251 includes one area of the steering wheel, one area 521a, 251b, and 251e of the instrument panel, one area 251d of the sheet, one area 251f of each pillar, and one area of the door ( 251g), a center console area, a headlining area, a sun visor area, or a windshield area 251c, a window area 251h.
  • the sound output unit 252 converts an electrical signal provided from the processor 270 or the control unit 170 into an audio signal and outputs it. To this end, the sound output unit 252 may include one or more speakers.
  • the haptic output unit 253 generates a tactile output.
  • the haptic output unit 253 may vibrate the steering wheel, seat belt, and seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR so that the user can recognize the output.
  • the processor 270 may control the overall operation of each unit of the user interface device 200.
  • the user interface device 200 may include a plurality of processors 270 or may not include the processors 270.
  • the user interface device 200 may be operated according to the control of the processor or the controller 170 of another device in the vehicle 100.
  • the user interface device 200 may be referred to as a vehicle display device.
  • the user interface device 200 may be operated under the control of the controller 170.
  • the object detection device 300 is a device for detecting an object located outside the vehicle 100.
  • the objects may be various objects related to the operation of the vehicle 100.
  • an object O is a lane OB10, another vehicle OB11, a pedestrian OB12, a two-wheeled vehicle OB13, a traffic signal OB14, OB15, a light, a road, a structure, It may include speed bumps, terrain, animals, and the like.
  • the lane OB10 may be a driving lane, a lane next to the driving lane, or a lane in which an opposite vehicle travels.
  • the lane OB10 may be a concept including left and right lines forming a lane.
  • the other vehicle OB11 may be a vehicle running around the vehicle 100.
  • the other vehicle may be a vehicle located within a predetermined distance from the vehicle 100.
  • the other vehicle OB11 may be a vehicle preceding or following the vehicle 100.
  • the pedestrian OB12 may be a person located in the vicinity of the vehicle 100.
  • the pedestrian OB12 may be a person located within a predetermined distance from the vehicle 100.
  • the pedestrian OB12 may be a person located on a sidewalk or roadway.
  • the two-wheeled vehicle OB12 may refer to a vehicle located around the vehicle 100 and moving using two wheels.
  • the two-wheeled vehicle OB12 may be a vehicle having two wheels located within a predetermined distance from the vehicle 100.
  • the two-wheeled vehicle OB13 may be a motorcycle or bicycle positioned on a sidewalk or roadway.
  • the traffic signal may include a traffic light OB15, a traffic sign OB14, and a pattern or text drawn on a road surface.
  • the light may be light generated by a lamp provided in another vehicle.
  • Light can be the light generated from a street lamp.
  • the light can be sunlight.
  • the road may include a road surface, a curve, an uphill, downhill slope, and the like.
  • the structure may be an object located around a road and fixed to the ground.
  • the structure may include street lights, street trees, buildings, power poles, traffic lights, and bridges.
  • the feature may include mountains, hills, and the like.
  • objects may be classified into a moving object and a fixed object.
  • the moving object may be a concept including other vehicles and pedestrians.
  • the fixed object may be a concept including a traffic signal, a road, and a structure.
  • the object detection apparatus 300 may include a camera 310, a radar 320, a lidar 330, an ultrasonic sensor 340, an infrared sensor 350, and a processor 370.
  • the object detection apparatus 300 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the camera 310 may be positioned at an appropriate place outside the vehicle in order to acquire an image outside the vehicle.
  • the camera 310 may be a mono camera, a stereo camera 310a, an AVM (Around View Monitoring) camera 310b, or a 360 degree camera.
  • the camera 310 may be disposed in the interior of the vehicle in proximity to the front windshield in order to acquire an image of the front of the vehicle.
  • the camera 310 may be disposed around a front bumper or a radiator grill.
  • the camera 310 may be disposed in the interior of the vehicle, close to the rear glass, in order to acquire an image of the rear of the vehicle.
  • the camera 310 may be disposed around a rear bumper, a trunk or a tail gate.
  • the camera 310 may be disposed adjacent to at least one of the side windows in the interior of the vehicle in order to acquire an image of the side of the vehicle.
  • the camera 310 may be disposed around a side mirror, a fender, or a door.
  • the camera 310 may provide the acquired image to the processor 370.
  • the radar 320 may include an electromagnetic wave transmitting unit and a receiving unit.
  • the radar 320 may be implemented in a pulse radar method or a continuous wave radar method according to a radio wave emission principle.
  • the radar 320 may be implemented in a frequency modulated continuous wave (FMCW) method or a frequency shift keyong (FSK) method according to a signal waveform among continuous wave radar methods.
  • FMCW frequency modulated continuous wave
  • FSK frequency shift keyong
  • the radar 320 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method through an electromagnetic wave, and detects the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed. Can be detected.
  • TOF time of flight
  • phase-shift method through an electromagnetic wave
  • the radar 320 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.
  • the lidar 330 may include a laser transmitter and a receiver.
  • the lidar 330 may be implemented in a Time of Flight (TOF) method or a phase-shift method.
  • TOF Time of Flight
  • the lidar 330 may be implemented as a driven type or a non-driven type.
  • the lidar 330 When implemented as a drive type, the lidar 330 is rotated by a motor and may detect objects around the vehicle 100.
  • the lidar 330 may detect an object located within a predetermined range with respect to the vehicle 100 by optical steering.
  • the vehicle 100 may include a plurality of non-driven lidars 330.
  • the lidar 330 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method by means of a laser light, and the position of the detected object, the distance to the detected object, and Relative speed can be detected.
  • TOF time of flight
  • phase-shift method by means of a laser light
  • the lidar 330 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle in order to detect an object located in the front, rear, or side of the vehicle.
  • the ultrasonic sensor 340 may include an ultrasonic transmitter and a receiver.
  • the ultrasonic sensor 340 may detect an object based on ultrasonic waves, and may detect a position of the detected object, a distance to the detected object, and a relative speed.
  • the ultrasonic sensor 340 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle in order to detect an object located in the front, rear or side of the vehicle.
  • the infrared sensor 350 may include an infrared transmitter and a receiver.
  • the infrared sensor 340 may detect an object based on infrared light, and may detect a position of the detected object, a distance to the detected object, and a relative speed.
  • the infrared sensor 350 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in the front, rear, or side of the vehicle.
  • the processor 370 may control the overall operation of each unit of the object detection apparatus 300.
  • the processor 370 may detect and track an object based on the acquired image.
  • the processor 370 may perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with an object through an image processing algorithm.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the reflected electromagnetic wave that the transmitted electromagnetic wave is reflected on and returned to the object.
  • the processor 370 may perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with the object, based on the electromagnetic wave.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the reflected laser light reflected from the object and returned by the transmitted laser.
  • the processor 370 may perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with the object, based on the laser light.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the reflected ultrasonic wave that the transmitted ultrasonic wave is reflected on and returned to the object.
  • the processor 370 may perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with the object, based on ultrasonic waves.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the reflected infrared light reflected by the transmitted infrared light and returned to the object.
  • the processor 370 may perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with the object, based on infrared light.
  • the object detection apparatus 300 may include a plurality of processors 370 or may not include the processors 370.
  • each of the camera 310, radar 320, lidar 330, ultrasonic sensor 340, and infrared sensor 350 may individually include a processor.
  • the object detection device 300 may be operated under the control of the processor or the controller 170 of the device in the vehicle 100.
  • the object detection apparatus 400 may be operated under the control of the controller 170.
  • the communication device 400 is a device for performing communication with an external device.
  • the external device may be another vehicle, a mobile terminal, or a server.
  • the communication device 400 may include at least one of a transmission antenna, a reception antenna, a radio frequency (RF) circuit capable of implementing various communication protocols, and an RF element to perform communication.
  • RF radio frequency
  • the communication device 400 may include a short-range communication unit 410, a location information unit 420, a V2X communication unit 430, an optical communication unit 440, a broadcast transmission/reception unit 450, and a processor 470.
  • the communication device 400 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the short range communication unit 410 is a unit for short range communication.
  • the short-range communication unit 410 includes BluetoothTM, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, Near Field Communication (NFC), and Wireless Frequency Identification (Wi-Fi). -Fidelity), Wi-Fi Direct, and Wireless Universal Serial Bus (USB) technologies may be used to support short-range communication.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IrDA Infrared Data Association
  • UWB Ultra Wideband
  • NFC Near Field Communication
  • Wi-Fi Wireless Frequency Identification
  • -Fidelity Wireless Frequency Identification
  • Wi-Fi Direct Wireless Universal Serial Bus
  • the short-range communication unit 410 may form short-range wireless communication networks (Wireless Area Networks) to perform short-range communication between the vehicle 100 and at least one external device.
  • short-range wireless communication networks Wireless Area Networks
  • the location information unit 420 is a unit for obtaining location information of the vehicle 100.
  • the location information unit 420 may include a Global Positioning System (GPS) module or a Differential Global Positioning System (DGPS) module.
  • GPS Global Positioning System
  • DGPS Differential Global Positioning System
  • the V2X communication unit 430 is a unit for performing wireless communication with a server (V2I: Vehicle to Infra), another vehicle (V2V: Vehicle to Vehicle), or a pedestrian (V2P: Vehicle to Pedestrian).
  • the V2X communication unit 430 may include an RF circuit capable of implementing communication with infrastructure (V2I), vehicle-to-vehicle communication (V2V), and communication with pedestrians (V2P) protocols.
  • the optical communication unit 440 is a unit for performing communication with an external device through light.
  • the optical communication unit 440 may include an optical transmitter that converts an electrical signal into an optical signal and transmits it to the outside, and an optical receiver that converts the received optical signal into an electrical signal.
  • the light transmitting unit may be formed integrally with a lamp included in the vehicle 100.
  • the broadcast transmission/reception unit 450 is a unit for receiving a broadcast signal from an external broadcast management server or transmitting a broadcast signal to a broadcast management server through a broadcast channel.
  • Broadcast channels may include satellite channels and terrestrial channels.
  • the broadcast signal may include a TV broadcast signal, a radio broadcast signal, and a data broadcast signal.
  • the processor 470 may control the overall operation of each unit of the communication device 400.
  • the communication device 400 may or may not include a plurality of processors 470.
  • the communication device 400 may be operated according to the control of the processor or the controller 170 of another device in the vehicle 100.
  • the communication device 400 may implement a vehicle display device together with the user interface device 200.
  • the vehicle display device may be referred to as a telematics device or an audio video navigation (AVN) device.
  • APN audio video navigation
  • the communication device 400 may be operated under the control of the controller 170.
  • the driving operation device 500 is a device that receives a user input for driving.
  • the vehicle 100 may be driven based on a signal provided by the driving operation device 500.
  • the driving operation device 500 may include a steering input device 510, an acceleration input device 530, and a brake input device 570.
  • the steering input device 510 may receive an input of a traveling direction of the vehicle 100 from a user.
  • the steering input device 510 is preferably formed in a wheel shape to enable steering input by rotation.
  • the steering input device may be formed in the form of a touch screen, a touch pad, or a button.
  • the acceleration input device 530 may receive an input for acceleration of the vehicle 100 from a user.
  • the brake input device 570 may receive an input for deceleration of the vehicle 100 from a user. It is preferable that the acceleration input device 530 and the brake input device 570 are formed in a pedal shape. Depending on the embodiment, the acceleration input device or the brake input device may be formed in the form of a touch screen, a touch pad, or a button.
  • the driving manipulation device 500 may be operated under the control of the controller 170.
  • the vehicle drive device 600 is a device that electrically controls driving of various devices in the vehicle 100.
  • the vehicle driving device 600 may include a power train driving unit 610, a chassis driving unit 620, a door/window driving unit 630, a safety device driving unit 640, a lamp driving unit 650, and an air conditioning driving unit 660. I can.
  • the vehicle driving apparatus 600 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the vehicle driving apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle driving apparatus 600 may each individually include a processor.
  • the power train driver 610 may control the operation of the power train device.
  • the power train driving unit 610 may include a power source driving unit 611 and a transmission driving unit 612.
  • the power source driving unit 611 may control the power source of the vehicle 100.
  • the power source driving unit 610 may perform electronic control on the engine. Thereby, the output torque of the engine and the like can be controlled.
  • the power source driving unit 611 may adjust the engine output torque according to the control of the control unit 170.
  • the power source driver 610 may control the motor.
  • the power source driving unit 610 may adjust the rotational speed and torque of the motor according to the control of the control unit 170.
  • the transmission driving unit 612 may control a transmission.
  • the transmission drive unit 612 can adjust the state of the transmission.
  • the transmission drive unit 612 can adjust the state of the transmission to forward (D), reverse (R), neutral (N), or parking (P).
  • the transmission drive unit 612 can adjust the gear engagement state in the forward (D) state.
  • the chassis driving unit 620 may control an operation of the chassis device.
  • the chassis driving unit 620 may include a steering driving unit 621, a brake driving unit 622, and a suspension driving unit 623.
  • the steering driver 621 may perform electronic control on a steering apparatus in the vehicle 100.
  • the steering drive unit 621 can change the traveling direction of the vehicle.
  • the brake driving unit 622 may perform electronic control on a brake apparatus in the vehicle 100. For example, it is possible to reduce the speed of the vehicle 100 by controlling the operation of a brake disposed on a wheel.
  • the brake driving unit 622 may individually control each of the plurality of brakes.
  • the brake driving unit 622 may differently control braking force applied to a plurality of wheels.
  • the suspension driver 623 may perform electronic control on a suspension apparatus in the vehicle 100.
  • the suspension driving unit 623 may control the suspension device to reduce vibration of the vehicle 100 when there is a curvature on the road surface.
  • the suspension driving unit 623 may individually control each of the plurality of suspensions.
  • the door/window driving unit 630 may perform electronic control on a door apparatus or a window apparatus in the vehicle 100.
  • the door/window driving unit 630 may include a door driving unit 631 and a window driving unit 632.
  • the door driving unit 631 may control a door device.
  • the door driver 631 may control opening and closing of a plurality of doors included in the vehicle 100.
  • the door driving unit 631 may control opening or closing of a trunk or a tail gate.
  • the door drive part 631 can control the opening or closing of a sunroof.
  • the window driver 632 may perform electronic control on a window apparatus. Opening or closing of a plurality of windows included in the vehicle 100 may be controlled.
  • the safety device driver 640 may perform electronic control on various safety apparatuses in the vehicle 100.
  • the safety device driving unit 640 may include an airbag driving unit 641, a seat belt driving unit 642, and a pedestrian protection device driving unit 643.
  • the airbag driver 641 may perform electronic control on an airbag apparatus in the vehicle 100.
  • the airbag driving unit 641 may control the airbag to be deployed when a danger is detected.
  • the seat belt driving unit 642 may perform electronic control on a seatbelt appartus in the vehicle 100.
  • the seat belt driving unit 642 may control a passenger to be fixed to the seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR using a seat belt when a danger is detected.
  • the pedestrian protection device driving unit 643 may perform electronic control for a hood lift and a pedestrian airbag. For example, when detecting a collision with a pedestrian, the pedestrian protection device driving unit 643 may control the hood to be lifted up and the pedestrian airbag deployed.
  • the lamp driver 650 may perform electronic control on various lamp apparatuses in the vehicle 100.
  • the air conditioning driving unit 660 may perform electronic control on an air cinditioner in the vehicle 100. For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioning driver 660 may control the air conditioning device to operate and supply cold air to the vehicle interior.
  • the vehicle driving apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle driving apparatus 600 may each individually include a processor.
  • the vehicle driving apparatus 600 may be operated under the control of the controller 170.
  • the driving system 700 is a system that controls various operations of the vehicle 100.
  • the driving system 700 may be operated in an autonomous driving mode.
  • the driving system 700 may include a driving system 710, a car taking-out system 740, and a parking system 750.
  • the driving system 700 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the driving system 700 may include a processor. Each unit of the driving system 700 may individually include a processor.
  • the driving system 700 when the driving system 700 is implemented in software, it may be a sub-concept of the control unit 170.
  • the driving system 700 includes at least one of the user interface device 200, the object detection device 300, the communication device 400, the vehicle driving device 600, and the control unit 170. It may be a concept to include.
  • the driving system 710 may perform driving of the vehicle 100.
  • the driving system 710 may receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform driving of the vehicle 100.
  • the driving system 710 may receive object information from the object detection apparatus 300 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform driving of the vehicle 100.
  • the driving system 710 may receive a signal from an external device through the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform driving of the vehicle 100.
  • the unloading system 740 may perform unloading of the vehicle 100.
  • the unloading system 740 may receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform unloading of the vehicle 100.
  • the vehicle unloading system 740 may receive object information from the object detection apparatus 300 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform unloading of the vehicle 100.
  • the vehicle unloading system 740 may receive a signal from an external device through the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform unloading of the vehicle 100.
  • the parking system 750 may park the vehicle 100.
  • the parking system 750 may receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform parking of the vehicle 100.
  • the parking system 750 may receive object information from the object detection apparatus 300 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform parking of the vehicle 100.
  • the parking system 750 may receive a signal from an external device through the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform parking of the vehicle 100.
  • the navigation system 770 may provide navigation information.
  • the navigation information may include at least one of map information, set destination information, route information according to the destination setting, information on various objects on the route, lane information, and current location information of the vehicle.
  • the navigation system 770 may include a memory and a processor.
  • the memory can store navigation information.
  • the processor may control the operation of the navigation system 770.
  • the navigation system 770 may receive information from an external device through the communication device 400 and may update pre-stored information.
  • the navigation system 770 may be classified as a sub-element of the user interface device 200.
  • the sensing unit 120 may sense the state of the vehicle.
  • the sensing unit 120 includes a posture sensor (eg, a yaw sensor, a roll sensor, a pitch sensor), a collision sensor, a wheel sensor, a speed sensor, and a tilt sensor.
  • the sensing unit 120 includes vehicle attitude information, vehicle collision information, vehicle direction information, vehicle location information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward/reverse information, and battery Information, fuel information, tire information, vehicle ramp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, steering wheel rotation angle, vehicle exterior illuminance, pressure applied to the accelerator pedal, and pressure applied to the brake pedal are acquired. can do.
  • the sensing unit 120 includes an accelerator pedal sensor, a pressure sensor, an engine speed sensor, an air flow sensor (AFS), an intake air temperature sensor (ATS), a water temperature sensor (WTS), and a throttle position sensor. (TPS), a TDC sensor, a crank angle sensor (CAS), and the like may be further included.
  • the vehicle interface unit 130 may serve as a passage between various types of external devices connected to the vehicle 100.
  • the vehicle interface unit 130 may include a port capable of connecting to a mobile terminal, and may be connected to a mobile terminal through the port. In this case, the vehicle interface unit 130 may exchange data with the mobile terminal.
  • the vehicle interface unit 130 may serve as a passage for supplying electric energy to a connected mobile terminal.
  • the vehicle interface unit 130 may provide electric energy supplied from the power supply unit 190 to the mobile terminal. .
  • the memory 140 is electrically connected to the control unit 170.
  • the memory 140 may store basic data for a unit, control data for controlling the operation of the unit, and input/output data.
  • the memory 140 may be various storage devices such as ROM, RAM, EPROM, flash drive, and hard drive.
  • the memory 140 may store various data for the overall operation of the vehicle 100, such as a program for processing or controlling the controller 170.
  • the memory 140 may be integrally formed with the controller 170 or may be implemented as a sub-element of the controller 170.
  • the controller 170 may control the overall operation of each unit in the vehicle 100.
  • the control unit 170 may be referred to as an ECU (Electronic Control Unit).
  • the power supply unit 190 may supply power required for operation of each component under the control of the control unit 170.
  • the power supply unit 190 may receive power from a battery inside the vehicle.
  • processors and control units 170 included in the vehicle 100 include application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), and FPGAs ( field programmable gate arrays), processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and electrical units for performing other functions.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • processors controllers, micro-controllers, microprocessors, and electrical units for performing other functions.
  • the vehicle 100 related to the present invention may include a route providing device 800.
  • the path providing apparatus 800 may control at least one of the constituent elements described in FIG. 7. From this point of view, the path providing device 800 may be the control unit 170.
  • the path providing apparatus 800 may be a separate component independent from the control unit 170.
  • the route providing apparatus 800 may be provided in a part of the vehicle 100.
  • the path providing apparatus 800 will be described as being a separate component independent from the control unit 170.
  • functions (operations) and control methods described for the route providing apparatus 800 may be performed by the controller 170 of the vehicle. That is, all contents described in relation to the path providing apparatus 800 may be applied by analogy to the control unit 170 in the same/similar manner.
  • the route providing apparatus 800 described in the present specification may include some of the components described in FIG. 7 and various components included in the vehicle.
  • the components described in FIG. 7 and various components included in the vehicle will be described with separate names and reference numerals.
  • EHP Electronic Horizon Provider
  • the route providing apparatus 800 related to the present invention may control the vehicle 100 based on eHorizon (Electronic Horizon).
  • the path providing device 800 may be an Electronic Horizon Provider (EHP).
  • EHP Electronic Horizon Provider
  • Electronic Horzion may be referred to as'ADAS Horizon','ADASIS Horizon','Extended Driver Horizon', or'eHorizon'.
  • eHorizon uses high-definition map data (HD map data) to generate vehicle forward path information, configures it according to a specified standard (protocol) (e.g., a standard standard set by ADASIS), and map information ( Or route information) is required to transmit to the module of the vehicle (for example, ECU, control unit 170, navigation system 770, etc.) or an application installed in the vehicle (for example, ADAS application, map application, etc.) It can be understood as a software, module, or system that performs.
  • a specified standard e.g., a standard set by ADASIS
  • map information Or route information
  • a route in front of a vehicle was provided as a single route based on a navigation map, but eHorizon can provide lane-level route information based on a high-definition map (HD map).
  • HD map high-definition map
  • Data generated by eHorizon may be referred to as'electronic horizon data' or'e-horizon data'.
  • the electronic horizon data may be described as driving plan data used when a driving system generates a driving control signal of the vehicle 100.
  • the electronic horizon data may be understood as driving plan data within a range from a point where the vehicle 100 is located to a horizon.
  • the horizon may be understood as a point in front of a preset distance from a point where the vehicle 100 is located based on a preset driving route.
  • Horizon may mean a point at which the vehicle 100 can reach after a predetermined time from a point at which the vehicle 100 is located along a preset driving route.
  • the driving route means a driving route to the final destination, and may be set by a user input.
  • the electronic horizon data may include horizon map data and horizon pass data.
  • Horizon map data may include at least one of topology data, ADAS data, HD map data, and dynamic data.
  • the horizon map data may include a plurality of layers.
  • the horizon map data may include one layer matching topology data, a second layer matching ADAS data, a third layer matching HD map data, and a fourth layer matching dynamic data.
  • the horizon map data may further include static object data.
  • Topology data can be described as a map created by connecting the centers of the roads.
  • the topology data is suitable for roughly indicating the location of the vehicle, and may be in the form of data mainly used in a navigation for a driver.
  • the topology data may be understood as data about road information excluding information about a lane.
  • the topology data may be generated based on data received from the infrastructure through V2I.
  • the topology data may be based on data generated by the infrastructure.
  • the topology data may be based on data stored in at least one memory provided in the vehicle 100.
  • ADAS data may mean data related to road information.
  • the ADAS data may include at least one of slope data of a road, curvature data of a road, and speed limit data of a road.
  • the ADAS data may further include overtaking prohibition section data.
  • ADAS data may be based on data generated by the infrastructure 20.
  • ADAS data may be based on data generated by the object detection apparatus 210.
  • ADAS data may be referred to as road information data.
  • the HD map data includes detailed lane-level topology information of the road, connection information of each lane, and feature information for localization of the vehicle (e.g., traffic signs, lane marking/attributes, road furniture, etc.). I can.
  • the HD map data may be based on data generated in the in-infrastructure.
  • the dynamic data may include various dynamic information that may be generated on the road.
  • the dynamic data may include construction information, variable speed lane information, road surface condition information, traffic information, moving object information, and the like.
  • the dynamic data may be based on data received by the infrastructure 20.
  • the dynamic data may be based on data generated by the object detection apparatus 210.
  • the route providing apparatus 800 may provide map data within a range from a point where the vehicle 100 is located to a horizon.
  • the horizon pass data may be described as a trajectory that the vehicle 100 can take within a range from the point where the vehicle 100 is located to the horizon.
  • the horizon pass data may include data representing a relative probability of selecting any one road at a decision point (eg, a fork, a fork, an intersection, etc.).
  • the relative probability can be calculated based on the time it takes to reach the final destination. For example, at the decision point, if the first road is selected and the time it takes to reach the final destination is less than the second road is selected, the probability of selecting the first road is less than the probability of selecting the second road. It can be calculated higher.
  • Horizon pass data may include a main pass and a sub pass.
  • the main path can be understood as a trajectory connecting roads with a high relative probability to be selected.
  • the sub-path may be branched at at least one decision point on the main path.
  • the sub-path may be understood as a trajectory connecting at least one road having a low relative probability to be selected from at least one decision point on the main path.
  • eHorizon can be classified into categories such as software, systems, and concepts. eHorizon integrates real-time events such as high-precision map road shape information and real-time traffic signs, road surface conditions, and accidents under connected environments such as external servers (cloud servers) and V2X (Vehicle to everything) to provide autonomous driving systems and infotainment. It refers to the configuration that provides the information to the system.
  • eHorizon can play a role of delivering precision map road shapes and real-time events in front of a vehicle to an autonomous driving system and an infotainment system under an external server/V2X environment.
  • the eHorizon data (information) transmitted (generated) from eHorizon can be formed in accordance with the standard called'ADASIS (Advanced Driver Assistance Systems Interface Specification)' in order to effectively deliver the data to the autonomous driving system and infotainment system. have.
  • ADASIS Advanced Driver Assistance Systems Interface Specification
  • the vehicle 100 related to the present invention may use information received (generated) from eHorizon in an autonomous driving system and/or an infotainment system.
  • information provided by eHorizon can be used in terms of safety and ECO.
  • the vehicle 100 of the present invention uses road shape information, event information, and surrounding object information sensed through a sensing unit 840 provided in the vehicle, received from eHorizon, and uses Lane Keeping Assist (LKA). ), TJA (Traffic Jam Assist), and/or ADAS (Advanced Driver Assistance System) functions and/or AD (AutoDrive) functions such as overtaking, road joining, and lane change.
  • LKA Lane Keeping Assist
  • TJA Traffic Jam Assist
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • AD AutoDrive
  • the route providing device 800 may improve fuel efficiency by controlling a vehicle to perform efficient engine output by receiving information on a slope of a road ahead and information on a traffic light from the eHorizon.
  • Convenience aspects may be included in the infotainment system.
  • the vehicle 100 receives accident information on the road ahead and road surface condition information received from eHorizon, and displays the information on a display unit (eg, Head Up Display (HUD), CID, Cluster, etc.) provided in the vehicle.
  • a display unit eg, Head Up Display (HUD), CID, Cluster, etc.
  • HUD Head Up Display
  • CID Cluster
  • the vehicle 100 receives accident information on the road ahead and road surface condition information received from eHorizon, and displays the information on a display unit (eg, Head Up Display (HUD), CID, Cluster, etc.) provided in the vehicle.
  • HUD Head Up Display
  • CID CID
  • Cluster Cluster
  • eHorizon receives location information and/or speed limit information for each road of various event information (for example, road surface condition information, construction information, accident information, etc.) It can be collected from infrastructure (eg, measuring devices, sensing devices, cameras, etc.) installed in the.
  • event information for example, road surface condition information, construction information, accident information, etc.
  • infrastructure eg, measuring devices, sensing devices, cameras, etc.
  • event information or road-specific speed limit information may be previously linked to or updated with map information.
  • the location information of the event information may be classified in units of lanes.
  • the eHorizon system (or EHP) of the present invention is based on a precision map that can determine road conditions (or road information) by lane unit, and is required for autonomous driving systems and infotainment systems for each vehicle. Information can be provided.
  • the eHorizon Provider (EHP) of the present invention provides an absolute high-precision map using absolute coordinates for road-related information (eg, event information, location information of the vehicle 100, etc.) based on a high-precision map. can do.
  • road-related information eg, event information, location information of the vehicle 100, etc.
  • Information related to roads provided by eHorizon may be provided with information included within a certain area (constant space) based on the vehicle 100.
  • the Electronic Horizon Provider may be understood as a component that is included in the eHorizon system and performs a function provided by the eHorizon (or eHorizon system).
  • the path providing apparatus 800 of the present invention may be an EHP, as shown in FIG. 8.
  • the route providing apparatus 800 (EHP) of the present invention receives a high-precision map from an external server (or cloud server), generates route information to a destination in units of lanes, and generates a high-precision map and route information in units of lanes. May be transmitted to a module or application (or program) of a vehicle that requires map information and route information.
  • Figure 8 shows the overall structure of the Electronic Horizon system of the present invention.
  • the route providing apparatus 800 (EHP) of the present invention may include a Telecommunication Control Unit (TCU) 810 that receives a high definition map (HD-map) existing in a cloud server.
  • TCU Telecommunication Control Unit
  • HD-map high definition map
  • the communication unit 810 may be the communication device 400 described above, and may include at least one of components included in the communication device 400.
  • the communication unit 810 may include a telematics module or a vehicle to everything (V2X) module.
  • V2X vehicle to everything
  • the communication unit 810 may receive a high-definition map (HD map) conforming to (or conforming to the NDS standard) a navigation data standard (NDS) from a cloud server.
  • HD map high-definition map
  • NDS navigation data standard
  • the HD map is updated by reflecting data sensed through sensors installed in the vehicle and/or sensors installed around the road according to the sensor ingestion interface specification (SENSORIS). Can be.
  • SENSORIS sensor ingestion interface specification
  • the communication unit 810 may download an HD-map from a cloud server through a telematics module or a V2X module.
  • the route providing apparatus 800 of the present invention may include an interface unit 820.
  • the interface unit 820 receives sensing information from one or more sensors provided in the vehicle 100.
  • the interface unit 820 may be referred to as a sensor data collector.
  • the interface unit 820 includes sensors provided in the vehicle (for example, sensors (V.Sensors) for detecting manipulation of the vehicle (for example, heading, throttle, break, wheel, etc.) and surrounding information of the vehicle. It collects (receives) information sensed through S.Sensors (for example, Camera, Radar, LiDAR, Sonar, etc.) for sensing.
  • sensors for example, sensors (V.Sensors) for detecting manipulation of the vehicle (for example, heading, throttle, break, wheel, etc.) and surrounding information of the vehicle. It collects (receives) information sensed through S.Sensors (for example, Camera, Radar, LiDAR, Sonar, etc.) for sensing.
  • the interface unit 820 may transmit information sensed through a sensor provided in the vehicle to the communication unit 810 (or the processor 830) to be reflected on a high-precision map.
  • the communication unit 810 may transmit the information transmitted from the interface unit 820 to a cloud server to update a high-precision map stored in the cloud server.
  • the path providing apparatus 800 of the present invention may include a processor 830 (or an eHorizon module).
  • the processor 830 may control the communication unit 810 and the interface unit 820.
  • the processor 830 may store the high-precision map received through the communication unit 810 and update the high-precision map using information received through the interface unit 820. This operation may be performed in the storage unit 832 of the processor 830.
  • the processor 830 may receive first route information from the audio video navigation (AVN) or the navigation system 770.
  • APN audio video navigation
  • the first route information may be information guiding a driving route to a destination.
  • the conventionally provided first route information provides only one route information and does not distinguish between lanes.
  • the processor 830 when receiving the first route information, guides a driving route to a destination set in the first route information in units of lanes, using a high-definition map (HD map) and the first route information. It is possible to generate the second route information. This operation may be performed, for example, by the operation unit 834 of the processor 830.
  • HD map high-definition map
  • the eHorizon system may include a localization unit 840 that identifies the location of the vehicle using information sensed through sensors (V.Sensors, S.Sensors) provided in the vehicle.
  • the localization unit 840 may transmit location information of the vehicle to the processor 830 so as to match the location of the vehicle identified using a sensor provided in the vehicle to a high-precision map.
  • the processor 830 may match the location of the vehicle 100 with a high-precision map based on the location information of the vehicle.
  • the processor 830 may generate electronic horizon data.
  • the processor 830 may generate electronic horizon data.
  • the processor 830 may generate horizon pass data.
  • the processor 830 may generate electronic horizon data by reflecting the driving condition of the vehicle 100.
  • the processor 830 may generate electronic horizon data based on driving direction data and driving speed data of the vehicle 100.
  • the processor 830 may merge the generated electronic horizon data with the previously generated electronic horizon data. For example, the processor 830 may positionally connect the horizon map data generated at the first view point with the horizon map data generated at the second view point. For example, the processor 830 may positionally connect the horizon pass data generated at the first view point with the horizon pass data generated at the second view point.
  • the processor 830 may include a memory, an HD map processing unit, a dynamic data processing unit, a matching unit, and a path generation unit.
  • the HD map processor may receive HD map data from a server through a communication device.
  • the HD map processor may store HD map data.
  • the HD map processor may process and process HD map data.
  • the dynamic data processing unit may receive dynamic data from the object detection device.
  • the dynamic data processing unit may receive dynamic data from the server.
  • the dynamic data processing unit may store dynamic data.
  • the dynamic data processing unit 172 may process and process dynamic data.
  • the matching unit may receive an HD map from the HD map processing unit 171.
  • the matching unit may receive dynamic data from the dynamic data processing unit.
  • the matching unit may generate horizon map data by matching HD map data and dynamic data.
  • the matching unit may receive topology data.
  • the matching unit may receive ADAS data.
  • the matching unit may generate horizon map data by matching topology data, ADAS data, HD map data, and dynamic data.
  • the path generator may generate horizon path data.
  • the path generation unit may include a main path generation unit and a sub path generation unit.
  • the main path generator may generate main path data.
  • the sub-path generator may generate sub-path data.
  • the eHorizon system may include a fusion unit 850 that fuses information (data) sensed through a sensor provided in the vehicle and eHorizon data formed by the eHorizon module (control unit).
  • the fusion unit 850 updates a high-precision map by fusing sensor data sensed from a vehicle with a high-precision map corresponding to eHozion data, and converts the updated high-precision map to an ADAS function, AD (AutoDrive) function, or ECO. Can provide for function.
  • the fusion unit 850 may provide the updated high-precision map to the infotainment system.
  • the path providing apparatus 800 (EHP) of the present invention is illustrated as including only the communication unit 810, the interface unit 820, and the processor 830, but is not limited thereto.
  • the route providing apparatus 800 of the present invention may further include at least one of a localization unit 840 and a fusion unit 850.
  • the route providing apparatus 800 (EHP) of the present invention may further include a navigation system 770.
  • the included configuration is performed.
  • Function/operation/control may be understood as being performed by the processor 830.
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating the path providing apparatus of FIG. 8 in more detail.
  • the route providing device means a device providing a route to a vehicle.
  • the route providing device may be a device that is mounted on a vehicle, performs communication through CAN communication, and generates a message for controlling the vehicle and/or electronic equipment mounted on the vehicle.
  • the route providing device may be located outside the vehicle, such as a server or a communication device, and may communicate with the vehicle through a mobile communication network.
  • the route providing device may remotely control the vehicle and/or the electronic equipment mounted on the vehicle using a mobile communication network.
  • the route providing device 800 may be provided in a vehicle and may be formed as an independent device detachable from the vehicle, or may be integrally installed in the vehicle to be a part of the vehicle.
  • the path providing apparatus 800 includes a communication unit 810, an interface unit 820 and a processor 830.
  • the communication unit 810 is configured to communicate with various components included in the vehicle.
  • the communication unit 810 may receive various types of information provided through a controller are network (CAN).
  • CAN network
  • the communication unit 810 includes a first communication unit 812, and the first communication unit 812 may receive a high-precision map provided through telematics.
  • the first communication unit 812 is configured to perform'telematics communication'. Telematics communication can be performed using a satellite navigation system satellite or a base station provided by a mobile communication such as 4G or 5G to communicate with a server or the like.
  • the first communication unit 812 may communicate with the telematics communication device 910.
  • the telematics communication device may include a server provided by a portal provider, a vehicle provider, and/or a mobile communication company.
  • the processor 840 of the route providing device 800 may determine the absolute coordinates of road-related information (event information) based on the ADAS MAP received from the external server eHorizon through the first communication unit 812. I can. In addition, the processor 830 may perform vehicle control while autonomously driving the vehicle by using the absolute coordinates of the road-related information (event information).
  • the communication unit 810 includes a second communication unit 114, and the second communication unit 814 may receive various types of information provided through a vehicle to everything (V2X).
  • V2X vehicle to everything
  • the second communication unit 814 is configured to perform “V2X communication”.
  • V2X communication can be defined as a technology that exchanges or shares information such as traffic conditions while communicating with road infrastructure and other vehicles while driving.
  • the second communication unit 814 may communicate with the V2X communication device 930.
  • the V2X communication device may include a mobile terminal exhausted by pedestrians or bicycle occupants, a fixed terminal installed on a road, and other vehicles.
  • the other vehicle may mean at least one of a vehicle existing within a predetermined distance from the main vehicle 100 or a vehicle entering within a predetermined distance from the main vehicle 100.
  • the present invention is not limited thereto, and the other vehicle may include all vehicles capable of communicating with the communication unit 810.
  • the surrounding vehicle is a vehicle that exists within a predetermined distance from the vehicle 100 or enters within the predetermined distance.
  • the predetermined distance may be determined based on a distance that can be communicated through the communication unit 810, may be determined according to a product specification, or may be determined/variable based on a user's setting or a standard of V2X communication.
  • the second communication unit 814 may be formed to receive LDM data from another vehicle.
  • the LDM data may be a V2X message (BSM, CAM, DENM, etc.) transmitted and received between vehicles through V2X communication.
  • BSM V2X message
  • the LDM data may include location information of other vehicles.
  • the LDM data may include speed information of another vehicle.
  • the processor 830 may determine the relative speed of the other vehicle by using the speed information of the present vehicle and the speed information of the other vehicle. The speed information of the vehicle is calculated using the degree to which the location information of the vehicle received through the communication unit 810 changes by time, or the driving operation device 500 or the power train driving unit 610 of the vehicle 100 It can be calculated based on the information received from.
  • the second communication unit 814 may be the V2X communication unit 430 described above.
  • the interface unit 820 performs communication with a device located inside the vehicle 100 using wired or wireless communication. It is a component that does.
  • the interface unit 820 may receive information related to driving of the vehicle from most of the electronic equipment provided in the vehicle. Information transmitted from the electric equipment provided in the vehicle to the route providing device 800 is referred to as “vehicle driving information”.
  • the vehicle driving information may be sensing information sensed by the sensor.
  • the vehicle driving information includes vehicle information and surrounding information of the vehicle. Based on the frame of the vehicle, information related to the interior of the vehicle may be defined as vehicle information, and information related to the exterior of the vehicle may be defined as surrounding information.
  • Vehicle information means information about the vehicle itself.
  • vehicle information includes vehicle driving speed, driving direction, acceleration, angular velocity, position (GPS), weight, number of passengers in the vehicle, vehicle braking force, vehicle maximum braking force, air pressure of each wheel, centrifugal force applied to the vehicle.
  • Vehicle driving mode autonomous driving mode or manual driving mode
  • vehicle parking mode autonomous parking mode, automatic parking mode, manual parking mode
  • whether a user is in the vehicle and information related to the user, etc.
  • the surrounding information refers to information about other objects located within a predetermined range of the vehicle and information related to the outside of the vehicle. For example, the condition of the road surface on which the vehicle is driving (friction force), weather, the distance to the vehicle in front (or rear), the relative speed of the vehicle in front (or rear), the curvature of the curve when the driving lane is a curve, vehicle Ambient brightness, information related to an object existing in a reference area (a certain area) based on the vehicle, whether an object enters/departs from the certain area, whether a user exists around the vehicle, and information related to the user (e.g. For example, whether the user is an authenticated user) or the like.
  • the condition of the road surface on which the vehicle is driving for example, the condition of the road surface on which the vehicle is driving (friction force), weather, the distance to the vehicle in front (or rear), the relative speed of the vehicle in front (or rear), the curvature of the curve when the driving lane is a curve, vehicle Ambient brightness, information related
  • the surrounding information includes ambient brightness, temperature, location of the sun, information on objects located in the vicinity (people, other vehicles, signs, etc.), type of road surface being driven, terrain features, line information, and lane information.
  • Information, and information necessary for autonomous driving/autonomous parking/automatic parking/manual parking mode can be included.
  • the surrounding information includes the object (object) existing around the vehicle and the distance to the vehicle, the possibility of collision, the type of the object, a parking space in which the vehicle can park, and an object for identifying the parking space (e.g. , Twine, other vehicles, walls, etc.), etc. may be further included.
  • the vehicle driving information is not limited to the example described above, and may include all information generated from components included in the vehicle.
  • the processor 830 is configured to control one or more electronic devices provided in the vehicle using the interface unit 820.
  • the processor 830 may determine whether at least one of a plurality of preset conditions is satisfied based on vehicle driving information received through the communication unit 810. Depending on the satisfied condition, the processor 830 may control the one or more electronic devices in different ways.
  • the processor 830 may detect that an event has occurred in an electronic device and/or application provided in the vehicle, and determine whether the detected event satisfies a preset condition. In this case, the processor 830 may detect that an event has occurred from information received through the communication unit 810.
  • the application is a concept including a widget or a home launcher, and refers to all types of programs that can be driven in a vehicle. Accordingly, the application may be a program that performs functions of a web browser, video playback, message transmission/reception, schedule management, and application update.
  • FCW Forward Collision Warning
  • BSD Blind Spot Detection
  • LWD Lane Departure Warning
  • PD Pedestrian Detection
  • Curve Speed Warning It may include at least one of (Curve Speed Warning, CSW) and turn by turn navigation (TBT).
  • an event occurs when there is a missed call, an application to be updated, a message arrives, start on, start off, autonomous driving on/off, and display activation key pressed. It may be a (LCD awake key), an alarm, an incoming call, a missed notification, and the like.
  • the occurrence of an event may be when an alert set by ADAS (advanced driver assistance system) is generated or a function set by ADAS is performed.
  • ADAS advanced driver assistance system
  • a function set by ADAS For example, when forward collision warning occurs, blind spot detection occurs, lane departure warning occurs, lane keeping When an assist warning) occurs, it can be considered that an event has occurred when an automatic emergency braking function is performed.
  • the processor 830 controls the interface unit 820 to display information corresponding to the satisfied condition on one or more displays provided in the vehicle. can do.
  • FIG. 10 is a conceptual diagram illustrating an eHorizon related to the present invention.
  • the route providing apparatus 800 related to the present invention may autonomously drive the vehicle 100 based on an eHorizon (electronic Horizon).
  • eHorizon can be classified into categories such as software, systems, and concepts. eHorizon integrates real-time events such as road shape information of precision maps, real-time traffic signs, road surface conditions, and accidents in a connected environment such as external server (cloud) and V2X (Vehicle to everything). It means a configuration that provides.
  • real-time events such as road shape information of precision maps, real-time traffic signs, road surface conditions, and accidents in a connected environment such as external server (cloud) and V2X (Vehicle to everything). It means a configuration that provides.
  • eHorizon may mean an external server (or cloud or cloud server).
  • eHorizon can play a role of delivering precision map road shapes and real-time events in front of a vehicle to an autonomous driving system and an infotainment system under an external server/V2X environment.
  • eHorizon data information
  • eHorizon i.e., external server
  • data standards and transmission methods are defined in accordance with the standard called'ADASIS (Advanced Driver Assistance Systems Interface Specification)'. Can be formed.
  • the route providing apparatus 800 related to the present invention may use information received from eHorizon for an autonomous driving system and/or an infotainment system.
  • an autonomous driving system it can be divided into a safety aspect and an ECO aspect.
  • the route providing device 800 of the present invention uses the road shape information, event information, and surrounding object information sensed through the sensing unit 840 provided in the vehicle, received from eHorizon, and the LKA (Lane ADAS (Advanced Driver Assistance System) functions such as Keeping Assist) and TJA (Traffic Jam Assist), and/or AD (AutoDrive) functions such as overtaking, road joining, and lane change can be performed.
  • LKA Li ADAS
  • TJA Traffic Jam Assist
  • AD AutoDrive
  • the route providing device 800 may control the vehicle to perform efficient engine thrust by receiving information on the slope of the road ahead, traffic light information, and the like from the eHorizon, thereby improving fuel efficiency.
  • Convenience aspects may be included in the infotainment system.
  • the route providing device 800 receives accident information of a road ahead and road surface condition information received from eHorizon, and a display unit provided in the vehicle (for example, a head up display (HUD), a CID, a cluster, etc.) ) To provide guide information that enables the driver to drive safely.
  • a display unit provided in the vehicle for example, a head up display (HUD), a CID, a cluster, etc.
  • eHorizon provides location information and/or information on various events generated on the road (for example, road surface condition information 1010a, construction information 1010b, accident information 1010c, etc.).
  • Road-specific speed limit information 1010d may be received from the vehicle 100 or other vehicles 1020a and 1020b, or may be collected from infrastructure (eg, a measuring device, a sensing device, a camera, etc.) installed on the road.
  • event information or road-specific speed limit information may be previously linked to or updated with map information.
  • the location information of the event information may be classified in units of lanes.
  • the eHorizon (external server) of the present invention provides information necessary for the autonomous driving system and infotainment system for each vehicle based on a precision map that can determine road conditions (or road information) for each lane. Can provide them.
  • the eHorizon (external server) of the present invention provides an absolute high-precision MAP using absolute coordinates for road-related information (eg, event information, location information of the vehicle 100, etc.) based on a precision map. can do.
  • road-related information eg, event information, location information of the vehicle 100, etc.
  • the road-related information provided by eHorizon may be provided with only information corresponding to a certain area (a certain space) based on the vehicle 100.
  • the vehicle control apparatus of the present invention may acquire location information of another vehicle through communication with the other vehicle.
  • Communication with other vehicles may be performed through V2X (Vehicle to Everything) communication, and data transmitted and received with other vehicles through V2X communication may be data in a format defined in the LDM (Local Dynamic Map) standard.
  • LDM Land Dynamic Map
  • LDM refers to a conceptual data storage located within a vehicle control device (or ITS station) that contains information related to the safe and normal operation of an application (or application program) equipped in a vehicle (or ITS (Intelligent Transport System)). I can.
  • the LDM may, for example, comply with the EN standard.
  • LDM differs from ADAS MAP described above in data format and transmission method.
  • ADAS MAP corresponds to a high-precision MAP having absolute coordinates received from eHorizon (external server), and LDM may mean a high-precision MAP having relative coordinates based on data transmitted and received through V2X communication.
  • LDM data is data that is mutually transmitted and received in V2X communication (Vehicle to everything) (e.g., V2V (Vehicle to Vehicle) communication, V2I (Vehicle to Infra) communication, V2P (Vehicle to Pedestrian) communication) Means.
  • V2X communication Vehicle to everything
  • V2V Vehicle to Vehicle
  • V2I Vehicle to Infra
  • V2P Vehicle to Pedestrian
  • LDM is a concept of a storage for storing data transmitted and received in V2X communication, and the LDM may be formed (stored) in a vehicle control device provided in each vehicle.
  • the LDM data may mean, for example, data that is mutually transmitted/received between a vehicle and a vehicle (infrastructure, pedestrian), and the like.
  • the LDM data may include, for example, a Basic Safety Message (BSM), a Cooperative Awareness Message (CAM), a Decentralized Environmental Notification message (DENM), and the like.
  • BSM Basic Safety Message
  • CAM Cooperative Awareness Message
  • DENM Decentralized Environmental Notification message
  • the LDM data may be named, for example, a V2X message or an LDM message.
  • the vehicle control apparatus related to the present invention can efficiently manage LDM data (or V2X messages) transmitted and received between vehicles using LDM.
  • LDM is based on the LDM data received through V2X communication, and all relevant information (e.g., road conditions for an area within a certain distance from the place where the vehicle is located) around the current vehicle is located. For example, this vehicle (other vehicle) location, speed, traffic light conditions, weather information, road surface conditions, etc.) can be stored, distributed to other vehicles, and continuously updated.
  • all relevant information e.g., road conditions for an area within a certain distance from the place where the vehicle is located
  • the V2X application provided in the path providing device 800 registers with the LDM and receives specific messages such as all DENMs, including warnings for a broken vehicle. Thereafter, the LDM automatically allocates the received information to the V2X application, and the V2X application may control the vehicle based on the information allocated from the LDM.
  • the vehicle of the present invention can control the vehicle using the LDM formed by the LDM data collected through V2X communication.
  • the LDM related to the present invention may provide road-related information to a vehicle control device.
  • Road-related information provided by LDM provides only relative distance and relative speed between other vehicles (or generated event points), not map information having absolute coordinates.
  • the vehicle of the present invention can configure autonomous driving using the ADAS MAP (absolute coordinate high-precision MAP) according to the ADASIS standard provided by eHorizon, but determines the road conditions in the surrounding area of the vehicle (own vehicle). Can only be used to do.
  • ADAS MAP absolute coordinate high-precision MAP
  • the vehicle of the present invention can configure autonomous driving using LDM (relative coordinate high-precision MAP) formed by LDM data received through V2X communication, but there is a limitation in that accuracy is degraded due to lack of absolute position information. .
  • LDM relative coordinate high-precision MAP
  • the vehicle control device included in the vehicle of the present invention generates a fusion precision map using ADAS MAP received from eHorizon and LDM data received through V2X communication, and controls the vehicle in an optimized method using the fusion precision map. You can (autonomous driving).
  • FIG. 11A shows an example of a data format of LDM data (or LDM) transmitted and received between vehicles through V2X communication
  • FIG. 11B shows an example of a data format of ADAS MAP received from an external server (eHorizon).
  • eHorizon an external server
  • the LDM data (or LDM) 1050 may be formed to have four layers.
  • the LDM data 1050 may include a first layer 1052, a second layer 1054, a third layer 1056, and a fourth layer 1058.
  • the first layer 1052 may include static information, for example, map information, among road-related information.
  • the second layer 1054 may include landmark information (eg, specific place information designated by a manufacturer among a plurality of place information included in map information) among road-related information.
  • the landmark information may include location information, name information, and size information.
  • the third layer 1056 may include information related to traffic conditions (eg, traffic light information, construction information, accident information, etc.) among road-related information. Location information may be included in the construction information and accident information.
  • traffic conditions eg, traffic light information, construction information, accident information, etc.
  • Location information may be included in the construction information and accident information.
  • the fourth layer 1058 may include dynamic information (eg, object information, pedestrian information, other vehicle information, etc.) among road-related information. Location information may be included in the object information, pedestrian floor information, and other vehicle information.
  • the LDM data 1050 may include information sensed through a sensing unit of another vehicle or information sensed through a sensing unit of the present vehicle. Information may be included.
  • the ADAS MAP may be formed to have four layers similar to LDM data.
  • the ADAS MAP 1060 may refer to data received from eHorizon and formed to conform to the ADASIS standard.
  • the ADAS MAP 1060 may include a first layer 1062 to a fourth layer 1068.
  • the first layer 1062 may include topology information.
  • the topology information is, for example, information explicitly defining a spatial relationship, and may mean map information.
  • the second layer 1064 may include landmark information (eg, specific place information designated by a manufacturer among a plurality of place information included in map information) among road-related information.
  • the landmark information may include location information, name information, and size information.
  • the third layer 1066 may include high-precision map information.
  • the high-precision map information may be named HD-MAP, and road-related information (eg, traffic light information, construction information, accident information) may be recorded in units of lanes.
  • Location information may be included in the construction information and accident information.
  • the fourth layer 1068 may include dynamic information (eg, object information, pedestrian information, other vehicle information, etc.). Location information may be included in the object information, pedestrian floor information, and other vehicle information.
  • dynamic information eg, object information, pedestrian information, other vehicle information, etc.
  • the ADAS MAP 1060 may include information related to a road that is transformed in real time from the first layer to the fourth layer.
  • the processor 830 may autonomously drive the vehicle 100.
  • the processor 830 may autonomously drive the vehicle 100 based on vehicle driving information sensed from various electronic devices provided in the vehicle 100 and information received through the communication unit 810. .
  • the processor 830 may control the communication unit 810 to obtain location information of the vehicle.
  • the processor 830 may obtain location information (position coordinates) of the vehicle 100 through the location information unit 420 of the communication unit 810.
  • the processor 830 may control the first communication unit 812 of the communication unit 810 to receive map information from an external server.
  • the first communication unit 812 may receive an ADAS MAP from an external server eHorizon.
  • the map information may be included in the ADAS MAP.
  • the processor 830 may control the second communication unit 814 of the communication unit 810 to receive the location information of the other vehicle from the other vehicle.
  • the second communication unit 814 may receive LDM data from another vehicle.
  • the location information of the other vehicle may be included in the LDM data.
  • the other vehicle means a vehicle that exists within a certain distance from the vehicle, and the certain distance may be an available communication distance of the communication unit 810 or a distance set by a user.
  • the processor 830 may control the communication unit to receive map information from an external server and location information of another vehicle from another vehicle.
  • the processor 830 fuses the acquired location information of the vehicle and the received location information of the other vehicle with the received map information, and the fused map information and the vehicle sensed through the sensing unit 840
  • the vehicle 100 may be controlled based on at least one of related information.
  • the map information received from the external server may mean high-precision map information (HD-MAP) included in the ADAS MAP.
  • HD-MAP high-precision map information
  • information related to roads can be recorded in units of lanes.
  • the processor 830 may fuse the location information of the vehicle 100 and the location information of other vehicles with the map information in units of lanes. In addition, the processor 830 may fuse road-related information received from an external server and road-related information received from other vehicles with the map information in a lane unit.
  • the processor 830 may generate an ADAS MAP required for vehicle control by using the ADAS MAP received from an external server and vehicle-related information received through the sensing unit 840.
  • the processor 830 may apply vehicle-related information sensed within a certain range through the sensing unit 840 to map information received from an external server.
  • the predetermined range may be an available distance that can be sensed by the electrical equipment provided in the vehicle 100 or may be a distance set by a user.
  • the processor 830 may control the vehicle by applying information related to the vehicle sensed within a certain range through the sensing unit to the map information and then additionally fusing the location information of the other vehicle.
  • the processor 830 can use only the information within the certain range from the vehicle, so that the range in which the vehicle can be controlled is It can be isthmus.
  • the location information of another vehicle received through the V2X module may be received from another vehicle existing in a space outside the predetermined range. This may be because the available communication distance of the V2X module that communicates with other vehicles through the V2X module is farther than a predetermined range of the sensing unit 840.
  • the processor 830 fuses the location information of another vehicle included in the LDM data received through the second communication unit 814 with the map information on which the vehicle-related information is sensed, The location information of the vehicle can be obtained, and the vehicle can be more effectively controlled using this.
  • the sensing unit can sense only the location information of the vehicle immediately in front of the present vehicle.
  • the processor 830 may generate a control command for controlling the vehicle so that the vehicle in front of it passes and intervenes.
  • the present invention can obtain the location information of the other vehicle received through the V2X module.
  • the received location information of the other vehicle may acquire location information of not only a vehicle immediately in front of the vehicle 100 but also a plurality of other vehicles in front of the vehicle in front.
  • the processor 830 may additionally fuse the location information of the plurality of other vehicles acquired through the V2X module with the map information to which the vehicle-related information is applied, and determine that it is inappropriate to overtake and interrupt the vehicle in front.
  • the present invention can overcome a conventional technical limitation in which autonomous driving is possible only within a certain range by simply fusing information related to a vehicle obtained through the sensing unit 840 with high-precision map information.
  • the present invention is not only information related to the vehicle sensed through the sensing unit in the map information, but also information related to other vehicles received from other vehicles at a distance greater than the predetermined range through the V2X module (speed of other vehicles, other vehicles Location) can be used to perform vehicle control more accurately and stably.
  • Vehicle control described herein may include at least one of autonomously driving the vehicle 100 and outputting a warning message related to driving of the vehicle.
  • the processor controls the vehicle using LDM data received through the V2X module, ADAS MAP received from an external server (eHorizon), and vehicle-related information sensed through a sensing unit provided in the vehicle. Let's look at how to do it in more detail.
  • 12A and 12B are exemplary diagrams for explaining a method of receiving high-precision map data by a communication device according to an embodiment of the present invention.
  • the server may provide the HD map data to the path providing apparatus 800 by dividing the HD map data in tile units.
  • the processor 830 may receive HD map data in tile units from a server or another vehicle through the communication unit 810. HD map data received in units of tiles is hereinafter referred to as “HD map tiles”.
  • the HD map data is divided into tiles having a predetermined shape, and each tile corresponds to a different part of the map. When all the tiles are connected, the entire HD map data is obtained. Since HD map data has a high capacity, in order to download and use the entire HD map data, a high capacity memory is required in the vehicle 100. With the development of communication technology, it is more efficient to download, use, and delete HD map data in tile units, rather than having a high-capacity memory in the vehicle 100.
  • the predetermined shape is a square is described as an example, but it may be modified into various polygonal shapes.
  • the processor 830 may store the downloaded HD map tile in the memory 140.
  • the processor 830 may delete the stored HD map tile. For example, when the vehicle 100 leaves an area corresponding to the HD map tile, the processor 830 may delete the HD map tile. For example, the processor 830 may delete the HD map tile after storage and after a preset time elapses.
  • the processor 830 may receive a first HD map tile 1251 including a location 1250 of the vehicle 100.
  • the server 21 receives data on the location 1250 of the vehicle 100 from the vehicle 100, and transfers the first HD map tile 1251 including the location 1250 of the vehicle 100 to the vehicle 100.
  • the processor 830 may receive HD map tiles 1252, 1253, 1254, and 1255 around the first HD map tile 1251.
  • the processor 830 may receive HD map tiles 1252, 1253, 1254, and 1255 neighboring each of the top, bottom, left, and right of the first HD map tile 1251. In this case, the processor 830 may receive a total of 5 HD map tiles.
  • the processor 830 may further add HD map tiles 1252, 1253, 1254, and 1255 adjacent to each of the top, bottom, left, and right of the first HD map tile 1251, and HD map tiles located in the diagonal direction. You can receive it. In this case, the processor 830 may receive a total of 9 HD map tiles.
  • the processor 830 may receive a tile associated with a route from the location 1250 of the vehicle 100 to the destination.
  • the processor 830 may receive a plurality of tiles to cover a path.
  • the processor 830 may receive all tiles covering the path at once.
  • the processor 830 may divide and receive the entire tile while the vehicle 100 is moving along a path. While the vehicle 100 is moving along a path, the processor 830 may receive at least some of the entire tiles based on the location of the vehicle 100. Thereafter, the processor 830 may continuously receive the tile while the vehicle 100 is moving, and may delete the previously received tile.
  • the processor 830 may generate electronic horizon data based on the HD map data.
  • the vehicle 100 may be driven in a state in which a final destination is set.
  • the final destination may be set based on a user input received through the user interface device 200 or the communication device 220. Depending on the embodiment, the final destination may be set by the driving system 260.
  • the vehicle 100 may be located within a preset distance from the first point while driving.
  • the processor 830 may generate electronic horizon data having the first point as a start point and the second point as an end point.
  • the first point and the second point may be one point on a path toward the final destination.
  • the first point may be described as a point where the vehicle 100 is positioned or will be positioned in the near future.
  • the second point can be described by the above-described horizon.
  • the processor 830 may receive an HD map of an area including a section from the first point to the second point. For example, the processor 830 may request and receive an HD map for an area within a predetermined radius from the section from the first point to the second point.
  • the processor 830 may generate electronic horizon data for an area including a section from the first point to the second point based on the HD map.
  • the processor 830 may generate horizon map data for an area including a section from the first point to the second point.
  • the processor 830 may generate horizon pass data for an area including a section from the first point to the second point.
  • the processor 830 may generate main path 313 data for an area including a section from the first point to the second point.
  • the processor 830 may generate a sub-path 314 for an area including a section from the first point to the second point.
  • the processor 830 may generate electronic horizon data having the second point as a start point and the third point as an end point.
  • the second point and the third point may be one point on the route toward the final destination.
  • the second point may be described as a point where the vehicle 100 is positioned or will be positioned in the near future.
  • the third point can be described by the above-described horizon.
  • the electronic horizon data using the second point as the start point and the third point as the end point may be geographically connected to the electronic horizon data using the first point as the start point and the second point as the end point.
  • the electronic horizon data generation operation using the second point as the start point and the third point as the end point may be applied mutatis mutandis to the electronic horizon data generation operation using the first point as the start point and the second point as the end point. .
  • the vehicle 100 may be driven even when a final destination is not set.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating a method of providing a path by the path providing apparatus of FIG. 9.
  • the processor 830 receives a high-precision map from an external server. Specifically, the processor 830 may receive map information (HD map, high-precision map) composed of a plurality of layers from a server (external server, cloud server) (S1310).
  • map information (HD map, high-precision map) composed of a plurality of layers from a server (external server, cloud server) (S1310).
  • the external server is an example of the telematics communication device 910 as a device capable of communicating through the first communication unit 812.
  • the high-precision map consists of a plurality of layers.
  • the high-precision map may include at least one of the four layers described above with reference to FIG. 11B as an ADAS MAP.
  • the map information may include horizon map data described above.
  • the horizon map data satisfies the ADASIS standard described in FIG. 11B and may mean an ADAS MAP formed of a plurality of layers.
  • the processor 830 of the path providing apparatus may receive sensing information from one or more sensors provided in the vehicle (S1320).
  • the sensing information may mean information sensed by each sensor (or information processed after being sensed).
  • the sensing information may include various information according to the type of data that can be sensed by the sensor.
  • the processor 830 may specify any one lane in which the vehicle 100 is located on a road consisting of a plurality of lanes, based on an image (or image) received from an image sensor among sensing information (S1330).
  • the lane means a lane in which the vehicle 100 equipped with the route providing device 800 is currently traveling.
  • the processor 830 uses (analyzes) an image (or image) received from an image sensor (or camera) among the sensors, and ) Can be determined.
  • the processor 830 may estimate an optimal path in which movement of the vehicle 100 is expected or planned based on the specified lane, in units of lanes using map information (S1340).
  • the optimal path may mean the horizon path data or the main path described above.
  • the present invention is not limited thereto, and the optimal path may further include a sub path.
  • the optimal path may be referred to as Most Preferred Path or Most Probable Path, and may be abbreviated as MPP.
  • the processor 830 may predict or plan an optimal route for the vehicle 100 to travel to the destination in a lane unit based on a specific lane in which the vehicle 100 is traveling, using the map information. have.
  • the processor 830 may generate visual field information for autonomous driving in which sensing information is fused to an optimal path and transmit it to at least one of a server and an electronic device provided in the vehicle (S1350).
  • the field information for autonomous driving may mean electronic horizon information (or electronic horizon data) described above.
  • the autonomous driving horizon information is information (or data, environment) used for the vehicle 100 to perform autonomous driving in lane units, and as shown in FIG. 10, the vehicle 100 is optimally moved. It may mean environment data for autonomous driving in which all information (map information, vehicles, objects, moving objects, environment, weather, etc.) within a predetermined range is fused based on a road including a route or an optimal route.
  • the environment data for autonomous driving is data (or a general data environment) that is the basis for the processor 830 of the vehicle 100 to autonomously drive the vehicle 100 or to calculate the optimal route of the vehicle 100 Can mean
  • the field-of-view information for autonomous driving may mean information for guiding a driving route in units of lanes. This is information in which at least one of sensing information and dynamic information is fused to an optimal route, and may be information for finally guiding a driving route by a vehicle in units of lanes.
  • the processor 830 may generate different field of view information for autonomous driving according to whether a destination is set in the vehicle 100. I can.
  • the processor 830 may generate visual field information for autonomous driving that guides a driving route to the destination in units of lanes.
  • the processor 830 calculates a Most Preferred Path (MPP) that the vehicle 100 is most likely to travel to, and the main route It is possible to generate field of view information for autonomous driving that guides (MPP) by lane.
  • the view information for autonomous driving may further include sub-path information on a sub-path branching from the main path MPP and allowing the vehicle 100 to move with a higher probability than a predetermined reference.
  • the vision information for autonomous driving may be formed to provide more precise and detailed route information by providing a driving route to a destination for each lane displayed on a road. This may be path information according to the standard of ADASIS v3.
  • the processor 830 may fuse dynamic information guiding a movable object located on an optimal path with visual field information for autonomous driving, and update the optimal path based on the dynamic information (S1360).
  • the dynamic information may be included in map information received from the server, and may be information included in any one of a plurality of layers (eg, information included in the fourth layer 1068 ).
  • the processor 830 may generate field of view information for autonomous driving that guides a road located in front of the vehicle in units of lanes using the high-precision map.
  • the processor 830 receives sensing information from one or more sensors provided in the vehicle 100 through the interface unit 820.
  • the sensing information may be vehicle driving information.
  • the processor 830 may specify any one lane in which the vehicle is located on a road consisting of a plurality of lanes based on an image received from an image sensor among the sensing information. For example, if the vehicle 100 is driving in a first lane among an eight-lane road, the processor 830 determines the first lane based on an image received from an image sensor. It can be specified as.
  • the processor 830 may estimate an optimal path for which movement of the vehicle is expected or planned based on the specified lane, in units of lanes using the map information.
  • the optimal path may be referred to as Most Preferred Path or Most Probable Path, and may be abbreviated as MPP.
  • the vehicle 100 may autonomously drive along the optimal route. In the case of manual driving, the vehicle 100 may provide navigation information for guiding the optimal route to the driver.
  • the processor 830 may generate visual field information for autonomous driving in which the sensing information is fused to the optimal path.
  • the field of view information for autonomous driving may be referred to as “eHorizon” or “electronic horizon” or “electronic horizon data”.
  • the processor 830 may use different vision information for autonomous driving depending on whether a destination is set in the vehicle 100.
  • the processor 830 may generate an optimal route for guiding a driving route to the destination in units of lanes by using visual field information for autonomous driving.
  • the processor 830 calculates a main route that is most likely to travel by the vehicle 100 by using the field of view information for autonomous driving. can do.
  • the view information for autonomous driving may further include sub-path information on a sub-path branching from the main path MPP and allowing the vehicle 100 to move with a higher probability than a predetermined reference.
  • the field of view information for autonomous driving may be formed to provide a driving route to a destination for each lane displayed on a road, and thus may be formed to provide more precise and detailed route information.
  • the path information may be path information conforming to the standard of ADASIS v3.
  • the field of view information for autonomous driving may be formed to provide subdivided paths to which the vehicle should travel or can be driven in units of lanes.
  • the vision information for autonomous driving may include information for guiding a driving route to a destination in units of lanes.
  • a guide line for guiding a driving lane on the map and information within a predetermined range based on the vehicle for example, road, Landmarks, other vehicles, surrounding objects, weather information, etc.
  • a graphic object indicating the location of the vehicle 100 may be included on at least one lane in which the vehicle 100 is located among a plurality of lanes included in the map.
  • Dynamic information for guiding a movable object located on the optimal path may be fused to the field of view information for autonomous driving.
  • the dynamic information is received by the processor 830 through the communication unit 810 and/or the interface unit 820, and the processor 830 may update the optimal path based on the dynamic information. As the optimal path is updated, the field of view information for autonomous driving is also updated.
  • the dynamic information may be referred to as dynamic information and may include dynamic data.
  • the processor 830 may provide the field of view information for autonomous driving as at least one electronic device provided in the vehicle. Furthermore, the processor 830 may provide the field of view information for autonomous driving to various applications installed in the system of the vehicle 100.
  • the electrical equipment refers to all devices mounted on the vehicle 100 and capable of communicating, and may include the components 120-700 described above with reference to FIG. 7.
  • an object detection device 300 such as a radar and a rider
  • a navigation system 770 such as a vehicle driving device 600, and the like may be included in the electronic product.
  • the electronic product may further include an application executable by the processor 830 or a module executing an application.
  • the electronic device may perform a unique function to be performed by itself based on the field of view information for autonomous driving.
  • the vision information for autonomous driving may include a path in units of lanes and a location of the vehicle 100, and dynamic information including at least one object to be sensed by the electronic device may be included.
  • the electronic device may reallocate a resource to sense an object corresponding to the dynamic information, determine whether it matches the sensing information sensed by itself, or change a setting value for generating sensing information.
  • the autonomous driving field of view information is composed of a plurality of layers, and the processor 830 may selectively transmit at least one of the layers according to an electronic device receiving the autonomous driving field of view information.
  • the processor 830 selects at least one of a plurality of layers included in the autonomous driving field of view information by the path providing device based on at least one of a function being executed by the electronic device and a function scheduled to be executed. Can be In addition, the processor 830 may transmit the selected layer to the electronic device, and the unselected layer may not be transmitted to the electronic device.
  • the processor 830 may receive external information generated by the external device from an external device located within a predetermined range with respect to the vehicle.
  • the predetermined range refers to a distance at which the second communication unit 914 can perform communication, and may vary according to the performance of the second communication unit 914.
  • a V2X communication available range may be defined as the predetermined range.
  • the predetermined range may be varied according to an absolute speed of the vehicle 100 and/or a relative speed with the external device.
  • the processor 830 may determine the predetermined range based on the absolute speed of the vehicle 100 and/or a relative speed with the external device, and allow communication with an external device located within the determined predetermined range.
  • external devices that can communicate through the second communication unit 914 are classified into a first group or a second group. can do.
  • the external information received from the external device included in the first group is used to generate dynamic information to be described below, but the external information received from the external device included in the second group is not used to generate the dynamic information. Even if external information is received from an external device included in the second group, the processor 830 ignores the external information.
  • the processor 830 may generate dynamic information of an object to be sensed by at least one electronic device provided in the vehicle based on the external information, and may match the dynamic information with the field-of-view information for autonomous driving.
  • the dynamic information may correspond to the fourth layer described above with reference to FIGS. 11A and 11B.
  • the path providing apparatus 800 may receive ADAS MAP and/or LDM data.
  • the ADAS MAP is received from the telematics communication device 910 through the first communication unit 812
  • the LDM data is received from the V2X communication device 920 through the second communication unit 814. I can.
  • the ADAS MAP and the LDM data may be formed of a plurality of layers having the same format.
  • the processor 830 may select at least one layer from the ADAS MAP, select at least one layer from the LDM data, and then generate the field of view information for autonomous driving consisting of the selected layers.
  • one view information for autonomous driving may be generated by matching the four layers into one.
  • the processor 830 may transmit a rejection message rejecting the transmission of the fourth layer to the telematics communication device 910. This is because receiving some information excluding the fourth layer than receiving all the information including the fourth layer uses less resources of the first communication unit 812.
  • complementary information can be utilized.
  • one view information for autonomous driving may be generated by matching five layers into one. In this case, priority may be given to the fourth layer of the LDM data.
  • the processor 830 deletes the inconsistency information or corrects the inconsistency information based on the LDM data. I can.
  • the dynamic information may be object information guiding a predetermined object. For example, at least one of a location coordinate guiding the position of the predetermined object and information guiding the shape, size, and type of the predetermined object may be included in the dynamic information.
  • the predetermined object may mean objects that interfere with driving in a corresponding lane among objects that can be driven on a road.
  • the predetermined object may include a bus stopping at a bus stop, a taxi stopping at a taxi stop, or a truck getting off a parcel delivery service.
  • the predetermined object may include a garbage collection vehicle running at a certain speed or lower, or a large vehicle (eg, a truck or a container truck) that is determined to obstruct the view.
  • a garbage collection vehicle running at a certain speed or lower
  • a large vehicle eg, a truck or a container truck
  • the predetermined object may include an object notifying of an accident, road damage, or construction.
  • the predetermined object may include all kinds of objects that block the lane so that the vehicle 100 cannot travel or obstruct driving.
  • Traffic signals such as ice roads, pedestrians, other vehicles, construction signs, and traffic lights that the vehicle 100 should avoid may correspond to the predetermined object and may be received by the route providing device 800 as the external information.
  • the processor 830 may determine whether a predetermined object guided by the external information is located within a reference range based on the driving path of the vehicle 100.
  • Whether the predetermined object is located within the reference range may vary depending on a lane on which the vehicle 100 is traveling and a location of the predetermined object.
  • the reference range is set to 1m based on the vehicle 100
  • the sign is located outside the reference range. This is because if the vehicle 100 continues to drive in the first lane, the third lane is located outside the vehicle 100 by 1m.
  • the reference range is set to 10m based on the vehicle 100, the sign is located within the reference range.
  • the processor 830 generates the dynamic information based on the external information when the predetermined object is located within the reference range, but does not generate the dynamic information when the predetermined object is located outside the reference range. I can. That is, when the predetermined object guided by the external information is located on the driving path of the vehicle 100 or is within a reference range that can affect the driving path of the vehicle 100 As long as the dynamic information can be generated.
  • the route providing apparatus combines the information received through the first communication unit and the information received through the second communication unit into one when generating visual field information for autonomous driving. It is possible to create and provide optimal visual field information for autonomous driving that is complementary to each other. This is because the information received through the first communication unit has a limitation in that the information cannot be reflected in real time, but the information received through the second communication unit complements the real-time property.
  • the processor 830 controls the first communication unit so that information corresponding thereto is not received, so that the bandwidth of the first communication unit can be used less than before. have. That is, resource use of the first communication unit can be minimized.
  • 14A and 14B are conceptual diagrams illustrating an accident recording apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • a route providing apparatus includes sensor data obtained by sensing a motion of a vehicle by a first sensor and sensor data by sensing surrounding information of a vehicle by a second sensor. It may further include an accident recording device 1410 for storing state information.
  • the first sensor may mean one of a plurality of sensors included in the sensing unit 120 described above, and for example, may be a vehicle sensor (V. Sensors) described in FIG. 8.
  • the first sensor may include, for example, a sensor that detects a steering direction of a vehicle, a throttle sensor, a brake sensor, a steering wheel sensor, and the like.
  • the second sensor may refer to one of a plurality of sensors included in the sensing unit 120 described above, and as an example, may be a safety sensor (S. Sensor) described in FIG. 8. .
  • the second sensor may include, for example, a camera, a radar, a lidar, a sonar sensor, and the like.
  • the accident recording device (EDR, Event Data Recorder) 1410 is included (mounted) in the path providing device 800 and may be formed in the form of one of components forming the path providing device 800.
  • the accident recording device 1410 is not included in the path providing device 800 (ie, independent from the path providing device 800), but is provided in the vehicle to transmit and receive data with the path providing device 800. It can also be formed.
  • the accident recording apparatus 1410 may generate and store vehicle state information including sensor data obtained by sensing the operation of the vehicle by the first sensor and sensor data by sensing the surrounding information of the vehicle by the second sensor.
  • the vehicle state information is a concept including an operation state of the vehicle, an operation state of the vehicle, a driving state of the vehicle, and the like, and may be information recorded by a driver or a processor by location and time of the vehicle state.
  • the vehicle state information may be information coded in a text format, or information in a form such as an image or a video.
  • Such vehicle state information may be generated and stored for each location and time of the vehicle 100 at all times or at a predetermined period, according to a user request, or based on occurrence of a preset event.
  • vehicle status information may be linked or included with location information and time information of the vehicle.
  • the route providing apparatus 800 of the present invention may receive a high-definition map (HD-map) and dynamic information (or dynamic map) from an external server 1400 (eg, a cloud or a cloud server, or a server).
  • an external server 1400 eg, a cloud or a cloud server, or a server.
  • the route providing device 800 receives sensor data that senses the operation of the vehicle from the first sensor (Vehicle Sensor) described above, and receives sensor data that senses the surrounding information of the vehicle from the second sensor (Safety Sensor). You can receive it.
  • the route providing device 800 is based on the location information of the vehicle (or the location information of the route providing device) received from the GNSS system, and localization in which the location of the vehicle is matched with a high-precision map (or field of view information for autonomous driving). (Localization) information can be received.
  • the route providing apparatus 800 may transmit location information of the vehicle, sensor data and time information received from the first and second sensors, and the like, to the accident recording apparatus 1410.
  • the accident recording apparatus 1410 generates and stores vehicle state information using sensor data sensing the motion of the vehicle sensed from the first and second sensors and sensor data sensing the surrounding information of the vehicle, and It is possible to link the vehicle location information and time information to the generated vehicle state information.
  • the accident recording device 1410 may be provided in a vehicle and/or a path providing device in various embodiments.
  • 15A, 15B, 15C, 15D, 15E, 15F, and 15G are conceptual diagrams for explaining various embodiments in which the accident recording apparatus of the present invention is included in a vehicle.
  • a processor 830 a communication unit (TCU) 810, and an accident recording apparatus (EDR) 1410 are provided on one printed circuit board. , It is possible to transmit and receive data through a circuit provided on the printed circuit board.
  • TCU communication unit
  • EDR accident recording apparatus
  • the processor 830, the communication unit 810, and the accident recording apparatus 1410 may directly perform communication through a circuit provided on a printed circuit board.
  • directly performing communication may mean performing communication directly through a circuit printed (equipped) on a printed circuit board.
  • the processor 830 may transmit various data (or information) so that the accident recording apparatus 1410 generates and stores vehicle state information.
  • the data provided to the accident recording apparatus may include at least one of vehicle speed, brake information, vehicle acceleration, engine rotation speed (RPM), and steering angle.
  • the data provided to the accident recording device 1410 is data related to the operation of the vehicle sensed through the first sensor (for example, in which direction the vehicle is facing (steering direction), Data related to the operation of components included in the vehicle, such as whether the brake is activated, whether the steering wheel is operated, and whether the lamp is turned on) and data related to the surrounding information of the vehicle sensed through a safety sensor (for example, Object information located around the vehicle, road information, other vehicle information, etc.) may be included.
  • a safety sensor for example, Object information located around the vehicle, road information, other vehicle information, etc.
  • the data provided to the accident recording apparatus 1410 may further include information on the current location of the vehicle determined through the communication unit 810 and time information at the time of transmission.
  • the accident recording device 1410 may serve as a black box. Accordingly, the processor 830 may encrypt data provided to the accident recording apparatus 1410 and transmit the encrypted data to the accident recording apparatus 1410.
  • the path providing apparatus 800 includes a communication unit 810, a processor 830, and an accident recording device 1410 on a single printed circuit board.
  • a communication unit 810 may mean that the communication unit 810, the processor 830, and the accident recording device 1410 are all included in the path providing device 800.
  • the processor 830 includes information required to generate/update the field of view information and/or the optimal path for autonomous driving, or the field of view information and/or the optimal path for autonomous driving (such information will be referred to as E Horizon data). It can be transmitted to the electrical equipment 1500 provided in the vehicle.
  • the processor 830 may transmit the E Horizon data to the electronic equipment 1500 provided in the vehicle through wired communication through the interface unit 820.
  • the present invention is not limited thereto, and the processor 830 may transmit the E Horizon data to the electronic equipment 1500 provided in the vehicle through wireless communication through the communication unit 810.
  • the processor 830 may receive high-precision map and/or dynamic information (or dynamic map) from the external server 1400 through the communication unit 810.
  • the communication unit 810 is not included in the route providing device 800 and may be provided in the vehicle 100.
  • the processor 830 and the communication unit 810 may be connected by wire through the interface unit 820.
  • the path providing apparatus may not include the communication unit 810 described above.
  • the communication unit 810 (or communication module) transmits information generated (or processed) from the processor 830 included in the route providing device 800 to wired communication (for example, controller area network (CAN) communication). You can receive it through.
  • wired communication for example, controller area network (CAN) communication
  • the communication unit 810 may be provided in a vehicle independently from the route providing device 800.
  • 15B shows an embodiment in which the communication unit 810 is not included in the route providing device 800 and is provided in the vehicle 100. Accordingly, the route providing apparatus 800 is formed to perform communication with the communication unit 810 provided in the vehicle. In this case, the path providing device 800 may communicate with the communication unit 810 through wired communication (or CAN communication).
  • the communication unit 810 may refer to a communication module provided in a vehicle.
  • the interface unit 820 may be formed to be wired to the communication module 810 provided in the vehicle. That is, the processor 830 may perform a wired connection (eg, CAN communication) with the communication module 810 through the interface unit 820.
  • a wired connection eg, CAN communication
  • the processor 830 may transmit visual field information for autonomous driving to the wired communication unit 810.
  • the field of view information for autonomous driving may be transmitted by wire or wirelessly to electronic equipment provided in the vehicle through the communication unit 810.
  • the electrical equipment 1500 provided in the vehicle refers to various components provided in the vehicle, and may include, for example, a sensor, a lamp, and the like.
  • the electrical equipment provided in the vehicle may be referred to as an eHorizon Receiver (EHR) in terms of receiving an ADASIS message including visual field information for autonomous driving from the processor 830.
  • EHR eHorizon Receiver
  • the processor 830 of the present invention may be referred to as an eHorizon Provider (EHP) in terms of providing (transmitting) an ADASIS message including visual field information for autonomous driving.
  • EHP eHorizon Provider
  • the ADASIS message including visual field information for autonomous driving may mean a message in which the visual field information for autonomous driving is converted to conform to the ADASIS standard.
  • the communication unit 810 may perform the role of the interface unit 820 instead. Accordingly, the communication unit 810 may control not only wireless but also wired communication.
  • the processor 830 transmits the field of view information for autonomous driving to the communication unit 810, and the communication unit 810 is an electronic device 1500 provided in the vehicle through wireless or wired communication, and the field of view information for autonomous driving Can be transmitted.
  • the accident recording apparatus 1410 of the present invention is not included in the route providing apparatus 800 and may be independently provided in the vehicle 100.
  • the processor 830 may transmit/receive (or transmit) vehicle status information to and from the accident recording device via wire (or through CAN communication) through the interface unit 820.
  • the accident recording apparatus generates and stores vehicle state information, but is not limited thereto.
  • the processor 830 of the present invention generates vehicle state information based on sensor data sensed from the first and second sensors, and transmits and stores the generated vehicle state information to the accident recording device 1410. You can also make it.
  • the processor 830 may transmit visual field information for autonomous driving (or an ADASIS message including the same) through the communication unit 810 to the electronic equipment 1500 provided in the vehicle through wired or wireless communication.
  • the processor 830 may be formed to transmit and receive data to and from the accident recording device 1410 through wired communication (eg, CAN communication) through the communication unit 810 or the interface unit 820.
  • wired communication eg, CAN communication
  • the communication unit 810 and the accident recording device 1410 of the present invention are not included in the route providing device 800, and may be independently provided in the vehicle.
  • the path providing device 800 does not include the communication unit 810 and the accident recording device 1410, and a processor 830 (EHP) may exist.
  • the path providing device 800, the communication unit 810, the path providing device 800, and the accident recording device 1410 are respectively It may be wired to perform wired communication (for example, CAN communication).
  • the path providing device 800 and the communication unit 810, the path providing device 800 and the accident recording device 1410 may be connected by wire through the interface unit 820.
  • the processor 830 of the present invention may transmit vehicle status information to the accident recording apparatus 1410 through wired communication.
  • the accident recording apparatus 1410 may encrypt the received vehicle state information and transmit (and store) the received vehicle state information to the storage unit 1510 provided in the vehicle through wired communication.
  • the storage unit 1510 provided in the vehicle may be the memory 140 described above.
  • the storage unit 1510 provided in the vehicle may be replaced with a storage unit 832 of the processor 830 provided in the route providing apparatus 800 shown in FIG. 8.
  • the accident recording device 1410 may transmit encrypted information stored in the storage unit 1510 provided in the vehicle to the communication unit 810 through wired communication.
  • the encrypted information transmitted to the communication unit 810 may be transmitted to the server 1400 through wireless communication.
  • the server 1400 may mean the external server described above.
  • Such control may be performed by, for example, control of the processor 830.
  • the accident recording apparatus 1410 may transmit the encrypted information stored in the storage unit 1510 to the communication unit 810 based on satisfying a preset condition. For example, the accident recording device 1410, based on the occurrence of a specific event (for example, when a certain amount of impact is generated in the vehicle, when an accident of another vehicle is sensed, etc.), the storage unit 1510 The encrypted information stored in) may be transmitted to the communication unit 810.
  • the communication unit 810 forms a communication channel used to transmit the encrypted information received from the accident recording device 1410 to the server 1400, and transmits the encrypted information to the server 1400 through the communication channel. ).
  • the communication channel may be determined based on the number of USIM chips installed in the communication unit 810, and communication channels may be formed as many as the number corresponding to the number of USIM chips.
  • the processor 830 may perform communication with the server 1400 through the communication channel, and based on at least one of a speed of a communication channel, a number of communication channels, an amount of data to be transmitted, and a type of data, the server A communication channel for communicating with the 1400 may be set differently.
  • a processor 830 and an accident recording apparatus 1410 are provided on one printed circuit board, and the communication unit 810 is the vehicle 100. It can be provided independently.
  • the communication unit 810 may be formed to perform wired communication (CAN communication) with the processor 830.
  • the processor 830 and the accident recording apparatus 1410 may directly transmit and receive data through a circuit provided on a printed circuit board.
  • the accident recording device 1410 and the storage unit 1510 provided in the vehicle may perform wired communication (CAN communication), and the storage unit 1510 provided in the vehicle may communicate with the communication unit 810 by wired or wireless communication. You can do it.
  • CAN communication wired communication
  • the storage unit 1510 provided in the vehicle may communicate with the communication unit 810 by wired or wireless communication. You can do it.
  • the processor 830 may transmit (broadcasting) an ADASIS message (eg, vision information for autonomous driving, optimal path, high-definition information, dynamic information, etc.) to the electronic equipment 1500 provided in the vehicle.
  • ADASIS message eg, vision information for autonomous driving, optimal path, high-definition information, dynamic information, etc.
  • the processor 830 transmits the ADASIS Message to the electronic equipment 1500 provided in the vehicle through wired communication through the interface unit 820, or the electronic equipment provided in the vehicle through wireless communication through the communication unit 810. It can also be transmitted to (1500).
  • the accident recording apparatus 1410 may encrypt the generated/stored vehicle state information and transmit and store it in the storage unit 1510 provided in the vehicle.
  • the path providing device 800 of the present invention includes a processor 830 and an accident recording device 1410 on one printed circuit board, and the communication unit 810 provides a path. It is not included in the device 800 and may be provided independently of the vehicle.
  • the processor 830 controls the accident recording device 1410 so that the accident recording device 1410 encrypts and transmits the vehicle status information to the communication unit 810 through wired communication, and transmits the encrypted vehicle status information to the server 1400. It is possible to control the communication unit 810 to transmit to ).
  • the processor 830, the accident recording device 1410, and the communication unit 810 which can be included in the path providing apparatus 800 of the present invention, may be formed in various forms.
  • FIG. 16 17A, 18, 19, and 20 are flowcharts illustrating various control methods of the route providing apparatus according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 17B is a flowchart for explaining the control method described in FIG. 17A. It is a conceptual diagram.
  • the route providing apparatus 800 of the present invention may include an accident recording apparatus 1410.
  • the accident recording apparatus 1410 may store vehicle state information including first sensor data that senses the operation of the vehicle by the first sensor and second sensor data that senses the surrounding information of the vehicle by the second sensor. (S1610).
  • the processor 830 may include vehicle state information stored in the accident recording device 1410 in the field of view information for autonomous driving (S1620).
  • the field of view information for autonomous driving may mean electronic horizon information (or electronic horizon data) described above.
  • the autonomous driving horizon information is information (or data, environment) used for the vehicle 100 to perform autonomous driving in lane units, and as shown in FIG. 10, the vehicle 100 is optimally moved. It may mean environment data for autonomous driving in which all information (map information, vehicles, objects, moving objects, environment, weather, etc.) within a predetermined range is fused based on a road including a route or an optimal route.
  • the environment data for autonomous driving is data (or a general data environment) that is the basis for the processor 830 of the vehicle 100 to autonomously drive the vehicle 100 or to calculate the optimal route of the vehicle 100 Can mean
  • sensing information may be fused to an optimal path, and dynamic information for guiding a movable object located on an optimal path may also be fused.
  • the field of view information for autonomous driving which means environmental data for autonomous driving
  • HD-map high-definition map
  • the route providing apparatus 800 of the present invention includes first sensor data related to the operation of a vehicle sensed from a first sensor (vehicle sensor) and a vehicle sensed from a second sensor (safety sensor). Vehicle state information including second sensor data related to surrounding information may be generated and stored.
  • Such vehicle state information may be generated based on the first sensor data and the second sensor data.
  • the vehicle state information may be generated and stored in the accident recording device 1410.
  • the present invention is not limited thereto, and the vehicle state information may be generated by the processor 830 and may be formed in a form stored in the accident recording apparatus 1410.
  • the processor 830 may include vehicle state information stored in the accident recording device in the field of view information for autonomous driving.
  • the processor 830 may process vehicle state information stored in the accident recording device in a layer form and fuse it with the field of view information for autonomous driving.
  • the field of view information for autonomous driving may be formed in a plurality of layers.
  • the processor 830 includes (fusion) the vehicle state information stored in the accident recording device 1410 in the field of view information for autonomous driving, in a layer form capable of fusing the vehicle state report with the field of view information for autonomous driving. After processing, it can be fused to the field of view information for autonomous driving.
  • the processor 830 may fuse the vehicle state information stored in the accident recording apparatus with visual field information for autonomous driving based on the position and time of the vehicle.
  • the vehicle state information may include information on a predetermined area based on a path on which the vehicle 100 has traveled or a current position of the vehicle 100.
  • the vehicle status information includes not only information on the operation of the vehicle, but also information on the surrounding information of the vehicle, it is not limited to the path the vehicle has traveled, and a predetermined width (up to the surrounding area) based on the path the vehicle has traveled. (Corresponding to the distance of the vehicle), or may include information on a predetermined area based on the location of the current vehicle.
  • the processor 830 may fuse the vehicle state information stored in the accident recording apparatus 1410 with the visual field information for autonomous driving based on the location and time of the vehicle.
  • the vehicle state information may be formed to correspond to the field-of-view information for autonomous driving in units of tiles.
  • the vehicle state information 1800 is based on the position and time of the vehicle among the plurality of tile-unit autonomous driving field-of-view information 1700a, 1700b, 1700c,) (or a plurality of self-driving field-of-view information tiles). It may be fused to the field of view information 1700c for autonomous driving of one tile.
  • the self-driving field-of-view information 1700c of one tile may be tile-based self-driving field-of-view information including a location where the vehicle 100 is currently located.
  • the processor 830 of the present invention can fuse vehicle state information with the field of view information for autonomous driving, and as shown in FIG. 17B, a new layer is formed in a plurality of layers forming the field of view information for autonomous driving. It can be fused in the form of adding.
  • the processor 830 when a specific event occurs (detects) through a sensor, the processor 830 includes a time point at which a specific event occurs, and vehicle state information for a predetermined time based on the time point. Can be extracted from the accident recording device (S1710).
  • the processor 830 may fuse the extracted vehicle state information with the field of view information for autonomous driving (S1720).
  • the processor 830 may transmit visual field information for autonomous driving in which vehicle state information is fused to the server 1400 through the communication unit 810 (S1730).
  • the processor 830 may transmit, to the server 1400, only field-of-view information for autonomous driving in units of tiles in which vehicle state information is fused among the field-of-view information for autonomous driving (S1740).
  • the processor 830 may detect a specific event generated in the present vehicle or a specific event generated within a certain distance from the present vehicle through at least one of the first and second sensors.
  • the processor 830 may detect an impact of a certain amount or more in the vehicle 100 through a sensor, a noise generated within a predetermined distance from the vehicle 100 is a specific decibel or more, or a noise pattern generated when an accident occurs. If applicable, it can be determined (detected) that a specific event has occurred.
  • the specific event may include at least one of a collision of a vehicle, theft of a vehicle, and a collision of another vehicle within a predetermined distance from the vehicle.
  • the processor 830 may determine that the theft of the vehicle has occurred based on the vehicle moving or starting of the vehicle while the vehicle key is not detected within the vehicle or within a predetermined distance from the vehicle.
  • the processor 830 displays the vehicle status information 1800 in the tile (view information for autonomous driving) 1700c including the place where the specific event 1710 has occurred. Can be fused (included).
  • the processor 830 may transmit only the tile-based autonomous driving field-of-view information 1700c in which vehicle state information is fused among the plurality of tile-based autonomous driving field-of-view information to the server 1400 through the communication unit 810. have.
  • the processor 830 when the vehicle state information is fused to the field of view information for autonomous driving in a plurality of tiles, the processor 830 transmits the autonomous driving information in a plurality of tiles in which the vehicle state information is fused to the server 1400. Can be transferred to.
  • a specific event 1710 occurs at a boundary line of a plurality of tiles 1700c and 1700d, or a specific event 1710 occurs in a specific tile 1700d
  • the time point at which a specific event occurs is included.
  • vehicle state information for a predetermined time is generated based on, vehicle state information may be fused (included) not only with the specific tile 1700d but also with the other tile 1700c.
  • the plurality of tiles may be determined based on the path the vehicle 100 has been traveling on, and the plurality of tiles may be selected according to a point, a point in time at which a specific event occurs, and a time interval for a predetermined time from the point in time.
  • the type and number can be determined.
  • Vehicle state information may be processed in a layer form and fused to the determined plurality of tiles (view information for autonomous driving).
  • the processor 830 transmits a plurality of tiles (view information for autonomous driving) in which the vehicle state information is fused to the server 1400 through the communication unit 810. Can be transferred to.
  • the server 1400 may update high-precision map and dynamic information by specifying a point in time and a place at which a specific event has occurred, when receiving visual field information for autonomous driving in which vehicle state information is fused from the vehicle 100.
  • the server 1400 transmits the updated information when transmitting the high-precision map and dynamic information to the present vehicle or another vehicle. Accordingly, the present invention can provide a system capable of immediately reflecting events (accidents, thefts, etc.) occurring on the road in real time in the field of view information for autonomous driving.
  • the processor 830 when the vehicle 100 transmits the field of view information for autonomous driving in which vehicle state information is fused to the server 1400, or when the vehicle 100 deviates from an area where a specific event occurs by a predetermined distance or more. , It is possible to delete the vehicle state information 1800 fused to the field of view information for autonomous driving.
  • the vehicle state information is transmitted to the server, or when the vehicle is out of the area where a specific event occurs by a certain distance or more, the vehicle state information is no longer necessary. This is to reduce the capacity.
  • the processor 830 may store the vehicle state information in the accident recording apparatus by linking the vehicle state information with the optimal route.
  • the processor 830 may link and store the optimal path included in the field of view information for autonomous driving and the vehicle state information.
  • the vehicle state information may mean vehicle state information on an optimal path formed in units of lanes. Accordingly, the processor 830 may not include vehicle state information on unnecessary lanes in which the vehicle is not traveling in the field of view information for autonomous driving.
  • the accident recording device 1410 the first sensor data for sensing the operation of the vehicle by the first sensor (vehicle sensor) and the second sensor data for sensing the surrounding information of the vehicle by the second sensor (safety sensor). Using this, it is possible to determine vehicle state information for a predetermined time before a specific event occurs.
  • the accident recording apparatus 1410 may receive information obtained by processing the first sensor data and the second sensor data by the processor 830 and determine a vehicle driving state using the received information.
  • the accident recording device 1410 includes, from the processor 830, first sensor data related to the operation of the vehicle and the surrounding information of the vehicle.
  • the second sensor data may be received.
  • the processor 830 may transmit the first sensor data and the second sensor data to the accident recording device 1410 as it is, or include only information necessary for the accident recording device 1410 to generate vehicle state information. After processing as possible, the first and second sensor data may be transmitted to the accident recording device 1410.
  • the accident recording apparatus 1410 may encrypt first and second sensor data and transmit the encrypted data to the server 1400 through the communication unit 810.
  • the accident recording apparatus 1410 may encrypt vehicle state information determined by using the first sensor data and the second sensor data, and may transmit the encrypted information to the processor 830 (S1810).
  • the accident recording apparatus 1410 may encrypt the vehicle state information and transmit the encrypted state information to the processor 830 so that the vehicle state information is not exposed to other vehicles or unauthorized persons.
  • the processor 830 may determine whether a specific event is negligent after decrypting the received encrypted information (S1820).
  • the processor 830 may be formed to decrypt the encrypted vehicle state information, and after decrypting the encrypted vehicle state information, it may determine whether or not a specific event has been negligent.
  • the processor 830 may transmit the fruit determination information on which it is determined whether or not the error is made to the server 1400 through the communication unit 810 (S1830).
  • the processor 830 may determine a fault for a specific event based on the generated vehicle state information and the field of view information for autonomous driving.
  • the processor 830 of the present invention may receive encrypted state information of another vehicle from another vehicle related to the specific event through the communication unit 810.
  • the processor 830 may transmit the received state information of another vehicle to the accident recording device 1410 (S1910).
  • the processor 830 in order to determine whether a specific event is a mistake, the vehicle state information generated by another vehicle from another vehicle related to a specific event (for example, another vehicle in which a collision with the present vehicle 100 has occurred) ( That is, other vehicle status information or other vehicle status information) may be requested and received.
  • a specific event for example, another vehicle in which a collision with the present vehicle 100 has occurred
  • the processor 830 may determine whether a specific event is negligent using the received state information of another vehicle (driving state of another vehicle) and vehicle state information (or driving state of a vehicle) stored in the accident recording device (S1920). ).
  • the processor 830 may transmit the received state information of another vehicle (or the driving state of another vehicle) and the vehicle driving state (vehicle state information) stored in the accident recording device to the server 1400 through the communication unit 810. .
  • the accident recording apparatus fuses first sensor data that senses the motion of the vehicle by the first sensor and second sensor data that senses the surrounding information of the vehicle by the second sensor. (Using), it is possible to generate (and store) state information of the vehicle for a specific event (S2010).
  • the processor 830 may determine a fault for a specific event based on the generated state information of the vehicle and the field of view information for autonomous driving (S2020).
  • the vehicle state information may mean driving state information of a vehicle including all of a driving state in which the vehicle has been driven or a driving path or speed of the vehicle, a steering angle, a heading direction, a lane, and the like.
  • Determining the fruit here may include not only determining which subject's fruit is greater, but also determining the percentage of fruit.
  • an optimal path to be driven by the vehicle is determined in units of lanes, and the processor 830 may autonomously drive the vehicle or perform route guidance based on the field of view information for autonomous driving. I can.
  • the processor 830 may determine whether or not the fault of which entity is higher based on the vehicle state information and the autonomous driving field of view information.
  • the processor 830 may determine that there is no error if the vehicle state information (ie, the vehicle driving state information) generated by the accident recording apparatus 1410 and the field of view information for autonomous driving correspond to each other ( S2030).
  • vehicle state information ie, the vehicle driving state information
  • the processor 830 may determine that there is an error when the state information of the vehicle and the field of view information for autonomous driving do not correspond (S2040).
  • the vehicle 100 is the standard as to whether or not there is an error.
  • the processor 830 when the optimal path included in the autonomous driving field of view information and the vehicle state information (eg, the path the vehicle has traveled) coincide, the vehicle 100 is Since it means that you have driven along, it can be determined that there is no fault (wrong) for a specific event (accident).
  • the processor 830 is different from the optimal path included in the field of view information for autonomous driving and the vehicle state information (eg, whether the vehicle was driven or whether the accelerator was stepped at the time when the brake should be applied) is different from each other. , Since it means that the vehicle 100 has not driven according to the field of view information for autonomous driving, it may be determined that there is an error (incorrect) for a specific event (accident).
  • the processor 830 may determine the error rate differently (ie, the fault of the present vehicle) according to the degree to which the vehicle state information and the autonomous driving field of view information do not correspond.
  • the processor 830 said that the farther the optimal path included in the field of vision information for autonomous driving and the location of the vehicle identified through the vehicle state information, the greater the error (wrong) of the vehicle 100. You can decide.
  • the present invention determines not only vehicle state information when a specific event occurs, but also whether or not an error occurs, based on the field of view information for autonomous driving including the optimal route for each lane and vehicle state information indicating the driving state of the vehicle. It is possible to provide a device for providing a new route that can be used.
  • 21A and 21B are conceptual diagrams for explaining an example for determining whether or not an error has occurred.
  • the processor 830 may receive first sensor data related to the operation of the vehicle from the first sensor.
  • the first sensor data may include sensor data indicating that the vehicle has applied the brake and data indicating that a collision with the vehicle in front has occurred.
  • the processor 830 may receive second sensor data related to surrounding information of the vehicle from the second sensor.
  • the second sensor data may include sensor data indicating that the weather is snowing and that snow is accumulated in the lane where the vehicle 100 is located.
  • the processor 830 may transmit the first sensor data and the second sensor data to the accident recording device 1400.
  • the accident recording device 1410 generates vehicle status information indicating that the vehicle 100 is located in the second lane and collides with the vehicle in front of the vehicle 100 based on the data from the first and second sensors. Can be saved.
  • the processor 830 may determine whether or not the error is made and the degree of the error rate based on the generated field of view information for autonomous driving and the vehicle state information.
  • the processor 830 may respond to the event. It can be judged that there is no fault of this vehicle.
  • a similar embodiment may also be included in the case of FIG. 21B.
  • the processor 830 may receive first sensor data related to the operation of the vehicle from the first sensor.
  • the first sensor data may include steering angle information of the vehicle.
  • the processor 830 may receive second sensor data related to surrounding information of the vehicle from the second sensor.
  • the second sensor data may include sensor data indicating that the weather is raining and that the vehicle is driving in the last lane.
  • the processor 830 may transmit the first sensor data and the second sensor data to the accident recording device 1400.
  • the accident recording apparatus 1410 may generate and store vehicle state information indicating that the vehicle 100 has changed steering to the right while driving in the last lane in a rainy situation based on the first and second sensor data.
  • the processor 830 may determine whether or not the error is made and the degree of the error rate based on the generated field of view information for autonomous driving and the vehicle state information.
  • the processor At 830 it may be determined that there is a fault of the vehicle for the event.
  • the present invention can provide a path providing apparatus optimized for generating or updating visual field information for autonomous driving.
  • the present invention provides a path providing device including an accident recording device, thereby providing a new path providing device capable of linking vehicle state information to field-of-view information for autonomous driving.
  • the present invention provides a new route providing device capable of determining whether or not an accident has been negligent, based on vehicle state information determined by the accident recording device and visual field information for autonomous driving generated by the route providing device, and a control method thereof. Can provide.
  • the present invention described above can be implemented as computer-readable code (or application or software) on a medium in which a program is recorded.
  • the above-described method of controlling an autonomous vehicle may be realized by a code stored in a memory or the like.
  • the computer-readable medium includes all types of recording devices that store data that can be read by a computer system.
  • Examples of computer-readable media include hard disk drives (HDDs), solid state disks (SSDs), silicon disk drives (SDDs), ROMs, RAM, CD-ROMs, magnetic tapes, floppy disks, optical data storage devices, etc.
  • HDDs hard disk drives
  • SSDs solid state disks
  • SDDs silicon disk drives
  • ROMs read-only memory
  • RAM compact disc drives
  • CD-ROMs compact discs
  • magnetic tapes magnetic tapes
  • floppy disks optical data storage devices
  • optical data storage devices etc.
  • carrier wave for example, transmission over the Internet
  • the computer may include a processor or a control unit. Therefore, the detailed description above should not be construed as restrictive in all respects and should be considered as illustrative. The scope of the present invention should be determined by reasonable interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present

Abstract

본 발명은 차량에 경로를 제공하는 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법을 제공한다. 상기 경로 제공 장치는 제1 센서에서 차량의 동작을 센싱한 센서 데이터와, 제2 센서에서 차량의 주변정보를 센싱한 센서 데이터를 포함하는 차량 상태 정보를 저장하는 사고 기록 장치를 포함하고, 프로세서, 통신부 및 사고 기록 장치는, 하나의 인쇄회로기판 상에 구비되며, 상기 인쇄회로기판에 구비된 회로를 통해 데이터를 송수신하는 것을 특징으로 한다.

Description

경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법
본 발명은 차량에 경로를 제공하는 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법에 관한 것이다.
차량은 운동 에너지를 이용하여 사람이나 짐을 이동시킬 수 있는 교통 수단을 의미한다. 차량의 대표적인 예로, 자동차 및 오토바이를 들 수 있다.
차량을 이용하는 사용자의 안전 및 편의를 위해, 차량에는 각종 센서와 장치가 구비되고 있으며, 차량의 기능이 다양화 되고 있다.
차량의 기능은 운전자의 편의를 도모하기 위한 편의 기능, 그리고 운전자 및/또는 보행자의 안전을 도모하기 위한 안전 기능으로 나뉠 수 있다.
먼저, 편의 기능은 차량에 인포테인먼트(information + entertainment) 기능을 부여하고, 부분적인 자율 주행 기능을 지원하거나, 야간 시야나 사각 대와 같은 운전자의 시야 확보를 돕는 등의 운전자 편의와 관련된 개발 동기를 가진다. 예를 들어, 적응 순향 제어(active cruise control, ACC), 스마트주자시스템(smart0020parking assist system, SPAS), 나이트비전(night vision, NV), 헤드 업 디스플레이(head up display, HUD), 어라운드 뷰 모니터(around view monitor, AVM), 적응형 상향등 제어(adaptive headlight system, AHS) 기능 등이 있다.
안전 기능은 운전자의 안전 및/또는 보행자의 안전을 확보하는 기술로, 차선 이탈 경고 시스템(lane departure warning system, LDWS), 차선 유지 보조 시스템(lane keeping assist system, LKAS), 자동 긴급 제동(autonomous emergency braking, AEB) 기능 등이 있다.
차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
최근에는 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 대한 개발이 활발히 이루어짐에 따라, 차량 운행에 있어서 사용자 편의와 안전을 극대화할 수 있는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.
이에 대한 일환으로, EU OEM(European Union Original Equipment Manufacturing) 연합은 eHorizon(electronic Horizon) 데이터를 자율주행 시스템 및 인포테인먼트(infortainment) 시스템으로 효과적으로 전달하기 위해, 데이터규격과 전송방식을 ‘ADASIS(ADAS(Advanced Driver Assist System) Interface Specification)’라는 이름의 표준으로 제정하였다.
또한, eHorizon(소프트웨어)은 커넥티드 환경 하에서 자율주행차량의 안전/ECO/편의를 위한 필수요소로 자리잡고 있다.
본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 목적은, 자율주행이 가능하게 하는 자율주행용 시야 정보를 제공할 수 있는 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 일 목적은, 자율주행용 시야 정보와 차량 상태 정보를 융합할 수 있는 새로운 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 일 목적은, 차량 상태 정보를 파악하는 사고 기록 장치를 포함하는 새로운 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 일 목적은, 차량 상태 정보와 자율주행용 시야 정보를 이용하여 사고에 대한 과실을 판단하는 것이 가능한 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법을 제공하는 것이다.
본 발명은 차량에 경로를 제공하는 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 제공 장치는, 서버로부터 복수의 레이어들로 이루어지는 지도 정보를 수신하는 통신부; 상기 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 센서들로부터 센싱 정보를 수신하는 인터페이스부; 상기 센싱 정보 중 상기 이미지 센서로부터 수신된 이미지에 근거하여 복수의 차선들로 이루어진 도로 상에서 상기 차량이 위치한 어느 하나의 차선을 특정하고, 특정된 차선을 기준으로 상기 차량의 이동이 예상되거나 계획된 최적 경로를 상기 지도 정보를 이용하여 차선 단위로 추정하며, 상기 최적 경로에 상기 센싱 정보가 융합된 자율주행용 시야 정보를 생성해 상기 서버 및 상기 차량에 구비된 전장품 중 적어도 하나로 전송하고, 상기 자율주행용 시야 정보에는 상기 최적 경로 상에 위치한 이동 가능한 물체를 가이드 하는 다이나믹 정보가 융합되며, 상기 다이나믹 정보에 근거하여 상기 최적 경로를 업데이트 하는 프로세서; 및 제1 센서에서 차량의 동작을 센싱한 센서 데이터와, 제2 센서에서 차량의 주변정보를 센싱한 센서 데이터를 포함하는 차량 상태 정보를 저장하는 사고 기록 장치를 포함하고, 상기 프로세서, 상기 통신부 및 상기 사고 기록 장치는, 하나의 인쇄회로기판 상에 구비되며, 상기 인쇄회로기판에 구비된 회로를 통해 데이터를 송수신하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 사고 기록 장치에 제공되는 데이터는, 차량의 속도, 브레이크 정보, 가속도, 엔진 회전속도, 조향각 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 사고 기록 장치에 제공되는 데이터를 암호화하여 상기 사고 기록 장치에 전송하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 통신부는, 상기 경로 제공 장치에 미포함되고, 상기 차량에 구비되며, 상기 프로세서와 상기 통신부는, 상기 인터페이스부를 통해 유선 연결되는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 유선 연결된 통신부로 상기 자율주행용 시야 정보로 전송하며, 상기 자율주행용 시야 정보는, 상기 통신부를 통해 차량에 구비된 전장품으로 유선 또는 무선으로 전송되는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 사고 기록 장치는, 상기 경로 제공 장치에 미포함되고, 상기 차량에 독립적으로 구비되는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 인터페이스부를 통해 상기 유선으로 상기 차량 상태 정보를 상기 사고 기록 장치로 전송하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 통신부 및 상기 사고 기록 장치는, 상기 경로 제공 장치에 미포함되고, 각각 상기 차량에 독립적으로 구비되는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 상태 정보를 유선 통신을 통해 상기 사고 기록 장치로 전송하고, 상기 사고 기록 장치는, 상기 수신된 차량 상태 정보를 암호화하여 차량에 구비된 저장부에 유선 통신을 통해 전송하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 사고 기록 장치는, 상기 차량에 구비된 저장부에 저장된 암호화된 정보를 유선 통신을 통해 상기 통신부로 전송시키고, 상기 통신부로 전송된 상기 암호화된 정보는 무선 통신을 통해 상기 서버로 전송되는 것을 특징으로 실시 예에 있어서, 상기 통신부는, 상기 사고 기록 장치에서 수신된 암호화된 정보를 상기 서버로 전송하는데 사용되는 통신 채널을 형성하고, 상기 통신 채널을 통해 상기 암호화된 정보를 상기 서버로 전송하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 특정 이벤트가 발생되면, 상기 통신부를 통해 상기 특정 이벤트와 관련된 타차량으로부터 암호화된 타차량 상태 정보를 수신하고, 상기 사고 기록 장치로 상기 수신된 타차량 상태 정보를 전송하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 수신된 타차량 상태 정보와, 상기 사고 기록 장치에 저장된 상기 차량 상태 정보를 이용하여, 상기 특정 이벤트의 과실 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 수신된 타차량 상태 정보와, 상기 사고 기록 장치에 저장된 상기 차량 상태 정보를 상기 통신부를 통해 상기 서버로 전송하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 사고 기록 장치는, 제1 센서에서 차량의 동작을 센싱한 제1 센서 데이터와, 제2 센서에서 차량의 주변정보를 센싱한 제2 센서 데이터를 융합하여, 특정 이벤트에 대한 차량의 상태 정보를 생성하고, 상기 프로세서는, 상기 생성된 차량의 상태 정보와 상기 자율주행용 시야 정보에 근거하여, 상기 특정 이벤트에 대한 과실을 결정하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 사고 기록 장치에서 생성된 차량의 상태 정보와 상기 자율주행용 시야 정보가 대응되는 경우, 과실이 없다고 결정하고, 상기 차량의 상태 정보와 상기 자율주행용 시야 정보가 대응되지 않는 경우, 과실이 있다고 결정하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량의 상태 정보와 상기 자율주행용 시야 정보가 대응되지 않는 정도에 따라, 상기 과실 비율을 다르게 결정하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 사고 기록 장치에 저장된 상기 차량 상태 정보를 상기 자율주행용 시야 정보에 포함시키는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 사고 기록 장치에 저장된 차량 상태 정보를 레이어 형태로 가공하여 상기 자율주행용 시야 정보에 융합하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 사고 기록 장치에 저장된 차량 상태 정보를, 차량의 위치 및 시간에 근거하여, 상기 자율주행용 시야 정보에 융합하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 센서를 통해 특정 이벤트가 발생되는 경우, 상기 특정 이벤트가 발생된 시점을 포함하며, 상기 시점을 기준으로 소정 시간동안의 차량 상태 정보를 상기 사고 기록 장치에서 추출하고, 상기 추출된 차량 상태 정보를 상기 자율주행용 시야 정보에 융합하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 상태 정보가 융합된 자율주행용 시야 정보를 상기 통신부를 통해 상기 서버로 전송하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 자율주행용 시야 정보 중 차량 상태 정보가 융합된 타일 단위의 자율주행용 시야 정보만을 상기 서버로 전송하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량 상태 정보가 복수의 타일 단위의 자율주행용에 시야 정보에 융합된 경우, 상기 차량 상태 정보가 융합된 복수의 타일 단위의 자율주행용 시야 정보를 서버로 전송하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 차량이 상기 차량 상태 정보가 융합된 자율주행용 시야 정보를 상기 서버로 전송하거나, 상기 차량이 특정 이벤트가 발생된 지역을 일정 거리 이상 벗어나는 경우, 상기 자율주행용 시야 정보에 융합된 차량 상태 정보를 삭제하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 상태 정보를 상기 최적 경로와 연계시켜 상기 사고 기록 장치에 저장하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 특정 이벤트는, 차량의 충돌, 차량의 도난 및 상기 차량으로부터 일정 거리 이내에서 발생된 타차량의 충돌 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 사고 기록 장치는, 제1 센서에서 차량의 동작을 센싱한 제1 센서 데이터와, 제2 센서에서 차량의 주변정보를 센싱한 제2 센서 데이터를 이용하여, 특정 이벤트가 발생한 시점으로부터 소정시간 이전 동안의 차량 상태 정보를 결정하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 사고 기록 장치는, 상기 프로세서에서 상기 제1 센서 데이터와 상기 제2 센서 데이터를 가공된 정보를 수신하고, 상기 수신된 정보를 이용하여 상기 차량 주행 상태를 결정하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 사고 기록 장치는, 상기 제1 센서 데이터와 상기 제2 센서 데이터를 암호화하고, 암호화된 데이터를 통신부를 통해 상기 서버로 전송하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 사고 기록 장치는, 상기 제1 센서 데이터와 상기 제2 센서 데이터를 이용하여 결정한 차량 상태 정보를 암호화하고, 상기 암호화한 정보를 상기 프로세서로 전송하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 암호화한 정보가 상기 사고 기록 장치로부터 수신되면, 상기 수신된 암호화한 정보를 복호화한 후, 특정 이벤트의 과실 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 판단된 과실 판단 정보를 상기 통신부를 통해 상기 서버로 전송하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
첫째, 본 발명은 자율주행용 시야 정보를 생성하거나 업데이트하는데 최적화된 경로 제공 장치를 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은 사고 기록 장치를 포함하는 경로 제공 장치를 제공함으로써, 자율주행용 시야 정보에 차량 상태 정보를 함께 연계시킬 수 있는 새로운 경로 제공 장치를 제공할 수 있다.
셋째, 본 발명은 사고 기록 장치에서 판단된 차량 상태 정보와 경로 제공 장치에서 생성된 자율주행용 시야 정보에 근거하여, 사고에 대한 과실 여부를 판단할 수 있는 새로운 경로 제공 장치 및 그것의 제어 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명과 관련된 EHP(Electronic Horizon Provider)을 설명하기 위한 개념도이다.
도 9는 도 8의 경로 제공 장치를 보다 구체적으로 설명하기 위한 블록도이다.
도 10은 본 발명과 관련된 eHorizon을 설명하기 위한 개념도이다.
도 11a 및 도 11b는 본 발명과 관련된 LDM(Local Dynamic Map)과 ADAS(Advanced Driver Assistance System) MAP을 설명하기 위한 개념도이다.
도 12a 및 도 12b는 본 발명의 실시 예에 따른 경로 제공 장치가 고정밀 지도 데이터를 수신하는 방법을 설명하기 위한 예시도들이다.
도 13은 경로 제공 장치가 고정밀 지도를 수신받아 자율주행용 시야 정보를 생성하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 14a 및 도 14b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 사고 기록 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 15a, 도 15b, 도 15c, 도 15d, 도 15e, 도 15f 및 도 15g는 본 발명의 사고 기록 장치가 차량에 포함되는 다양한 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 16, 도 17a, 도 18, 도 19 및 도 20은 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 제공 장치의 다양한 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 17b는 도 17a에서 살펴본 제어 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 21a 및 도 21b는 과실 여부를 판단하기 위한 일 예를 설명하기 위한 개념도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 차량 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(200)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(120)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(200)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(200)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(200)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
차량 인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 차량 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 차량 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 차량 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 차량 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
한편, 본 발명과 관련된 차량(100)은 경로 제공 장치(800)를 포함할 수 있다.
경로 제공 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 중 적어도 하나를 제어하는 것이 가능하다. 이러한 관점에서 봤을 때, 상기 경로 제공 장치(800)는 제어부(170)일 수 있다.
이에 한정되지 않고, 경로 제공 장치(800)는, 제어부(170)와 독립된 별도의 구성일 수 있다. 경로 제공 장치(800)가 제어부(170)와 독립된 구성요소로 구현되는 경우, 상기 경로 제공 장치(800)는 차량(100)의 일부분에 구비될 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해 경로 제공 장치(800)를 제어부(170)와 독립된 별도의 구성인 것으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 경로 제공 장치(800)에 대하여 설명하는 기능(동작) 및 제어방법은, 차량의 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 경로 제공 장치(800)와 관련하여 설명한 모든 내용은, 제어부(170)에도 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
또한, 본 명세서에서 설명하는 경로 제공 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들 중 일부분이 포함될 수 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들을 별도의 명칭과 도면부호를 부여하여 설명하기로 한다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명과 관련된 차량을 최적화된 방법으로 자율주행시키거나 차량의 주행에 최적화된 경로 정보를 제공하는 방법에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다.
도 8은 본 발명과 관련된 EHP(Electronic Horizon Provider)을 설명하기 위한 개념도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명과 관련된 경로 제공 장치(800)는, eHorizon(Electronic Horizon) 기반으로 차량(100)을 제어할 수 있다.
경로 제공 장치(800)는, EHP(Electronic Horizon Provider)일 수 있다.
여기서, Electronic Horzion은 ‘ADAS Horizon’, ‘ADASIS Horizon’, ‘Extended Driver Horizon’ 또는 ‘eHorizon’ 등으로 명명될 수 있다.
eHorizon은 고정밀 지도 데이터(HD map data)를 이용하여 차량의 전방 경로(path) 정보를 생성하고, 이를 정해진 규격(프로토콜)(예를 들어, ADASIS에서 정해진 표준 규격)에 맞게 구성하여, 지도 정보(또는 경로 정보)가 필요한 차량의 모듈(예를 들어, ECU, 제어부(170), 내비게이션 시스템(770) 등) 또는 차량에 설치된 애플리케이션(예를 들어, ADAS application, 지도 애플리케이션 등)에 전송하는 역할을 수행하는 소프트웨어, 모듈 또는 시스템으로 이해될 수 있다.
기존에는 내비게이션 지도를 기반으로 차량 전방의 경로(또는 목적지까지의 경로)를 단일 경로로 제공하였으나, eHorizon는 고정밀 지도(HD map)를 기반으로 한 차선단위 경로 정보를 제공할 수 있다.
eHorizon에 의하여 생성된 데이터는 '일렉트로닉 호라이즌 데이터' 또는 '이호라이즌 데이터'로 호칭될 수 있다.
일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 주행 시스템에서 차량(100)의 주행 제어 신호를 생성할 때 이용되는 드라이빙 플랜 데이터(driving plan data)로 설명될 수 있다. 예를 들면, 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 차량(100)이 위치한 지점에서부터 호라이즌(horizon)까지 범위 내에서의 드라이빙 플랜 데이터로 이해될 수 있다.
여기서, 호라이즌은, 기 설정된 주행 경로를 기준으로, 차량(100)이 위치한 지점에서 기설정된 거리 앞의 지점으로 이해될 수 있다. 호라이즌은, 기 설정된 주행 경로를 따라 차량(100)이 위치한 지점에서부터 차량(100)이 소정 시간 이후에 도달할 수 있는 지점을 의미할 수 있다. 여기서, 주행 경로는, 최종 목적지까지의 주행 경로를 의미하며, 사용자 입력에 의해 설정될 수 있다.
일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 호라이즌 맵 데이터 및 호라이즌 패스 데이터를 포함할 수 있다. 호라이즌 맵 데이터는, 토폴로지 데이터(topology data), ADAS 데이터, HD 맵 데이터 및 다이나믹 데이터(dynamic data) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 호라이즌 맵 데이터는, 복수의 레이어를 포함할 수 있다. 예를 들면, 호라이즌 맵 데이터는, 토폴로지 데이터에 매칭되는 1 레이어, ADAS 데이터에 매칭되는 제2 레이어, HD 맵 데이터에 매칭되는 제3 레이어 및 다이나믹 데이터에 매칭되는 제4 레이어를 포함할 수 있다. 호라이즌 맵 데이터는, 스태이틱 오브젝트(static object) 데이터를 더 포함할 수 있다.
토폴로지 데이터는, 도로 중심을 연결해 만든 지도로 설명될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차량의 위치를 대략적으로 표시하기에 알맞으며, 주로 운전자를 위한 내비게이션에서 사용하는 데이터의 형태일 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차로에 대한 정보가 제외된 도로 정보에 대한 데이터로 이해될 수 있다. 토폴로지 데이터는, V2I를 통해 인프라스트럭처에서 수신된 데이터에 기초하여 생성될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 인프라스트럭처에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차량(100)에 구비된 적어도 하나의 메모리에 저장된 데이터에 기초할 수 있다.
ADAS 데이터는, 도로의 정보와 관련된 데이터를 의미할 수 있다. ADAS 데이터는, 도로의 경사 데이터, 도로의 곡률 데이터, 도로의 제한 속도 데이터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. ADAS 데이터는, 추월 금지 구간 데이터를 더 포함할 수 있다. ADAS 데이터는, 인프라스트럭처(20)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다. ADAS 데이터는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다. ADAS 데이터는, 도로 정보 데이터로 명명될 수 있다.
HD 맵 데이터는, 도로의 상세한 차선 단위의 토폴로지 정보, 각 차선의 연결 정보, 차량의 로컬라이제이션(localization)을 위한 특징 정보(예를 들면, 교통 표지판, Lane Marking/속성, Road furniture 등)를 포함할 수 있다. HD 맵 데이터는, 인 인프라스트럭처에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다.
다이나믹 데이터는, 도로상에서 발생될 수 있는 다양한 동적 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 다이나믹 데이터는, 공사 정보, 가변 속도 차로 정보, 노면 상태 정보, 트래픽 정보, 무빙 오브젝트 정보 등을 포함할 수 있다. 다이나믹 데이터는, 인프라스트럭처(20)에서 수신된 데이터에 기초할 수 있다. 다이나믹 데이터는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다.
경로 제공 장치(800)는, 차량(100)이 위치한 지점에서부터 호라이즌까지 범위 내에서의 맵 데이터를 제공할 수 있다. 호라이즌 패스 데이터는, 차량(100)이 위치한 지점에서부터 호라이즌까지의 범위 내에서 차량(100)이 취할 수 있는 궤도로 설명될 수 있다. 호라이즌 패스 데이터는, 디시전 포인트(decision point)(예를 들면, 갈림길, 분기점, 교차로 등)에서 어느 하나의 도로를 선택할 상대 확률을 나타내는 데이터를 포함할 수 있다. 상대 확률은, 최종 목적지까지 도착하는데 걸리는 시간에 기초하여 계산될 수 있다. 예를 들면, 디시전 포인트에서, 제1 도로를 선택하는 경우 제2 도로를 선택하는 경우보다 최종 목적지에 도착하는데 걸리는 시간이 더 작은 경우, 제1 도로를 선택할 확률은 제2 도로를 선택할 확률보다 더 높게 계산될 수 있다.
호라이즌 패스 데이터는, 메인 패스와 서브 패스를 포함할 수 있다. 메인 패스는, 선택될 상대적 확률이 높은 도로들을 연결한 궤도로 이해될 수 있다. 서브 패스는, 메인 패스 상의 적어도 하나의 디시전 포인트에서 분기될 수 있다. 서브 패스는, 메인 패스 상의 적어도 하나의 디시전 포인트에서 선택될 상대적 확률이 낮은 적어도 어느 하나의 도로를 연결한 궤도로 이해될 수 있다.
eHorizon은 소프트웨어, 시스템, 개념(컨셉) 등의 카테고리로 분류될 수 있다. eHorizon은 외부 서버(클라우드 서버), V2X(Vehicle to everything) 등의 커넥티드(connected) 환경 하에서 고정밀 지도의 도로형상 정보와 실시간 교통표지, 노면상태, 사고 등 실시간 이벤트들을 융합하여 자율주행시스템과 인포테인먼트 시스템으로 해당정보를 제공하는 구성을 의미한다.
즉, eHorizon은 외부서버/V2X 환경 하에서 차량 전방의 정밀지도 도로형상 및 실시간 이벤트를 자율주행시스템 및 인포테인먼트(infortainment) 시스템으로 전달하는 역할을 수행할 수 있다.
eHorizon로부터 전송(생성)되는 eHorizon 데이터(정보)는, 자율주행 시스템 및 인포테인먼트 시스템으로 효과적으로 전달하기 위해, 데이터규격과 전송방식을 ‘ADASIS(Advanced Driver Assistance Systems Interface Specification)’라는 표준에 따라 형성될 수 있다.
본 발명과 관련된 차량(100)은, eHorizon에서 수신(생성)한 정보를 자율주행시스템 및/또는 인포테인먼트 시스템에서 이용할 수 있다.
예를 들어, 자율주행시스템에서는 안전 측면과 ECO 측면에서 eHorizon에서 제공하는 정보를 이용할 수 있다.
안전 측면을 살펴보면, 본 발명의 차량(100)은, eHorizon으로부터 수신한 도로형상 정보, 이벤트 정보와 차량에 구비된 센싱부(840)를 통해 센싱된 주변물체 정보를 이용하여, LKA(Lane Keeping Assist), TJA(Traffic Jam Assist) 등과 같은 ADAS(Advanced Driver Assistance System)기능 및/또는 앞지르기, 도로합류, 차선변경 등의 AD(AutoDrive)기능을 수행할 수 있다.
또한, ECO 측면을 살펴보면, 경로 제공 장치(800)는, eHorizon으로부터 전방 도로의 경사정보, 신호등 정보 등을 수신하여 효율적인 엔진출력을 하도록 차량을 제어하여 연료 효율을 향상시킬 수 있다.
인포테인먼트 시스템에서는 편의성 측면이 포함될 수 있다.
일 예로, 차량(100)은, eHorizon으로부터 수신한 전방도로의 사고정보, 노면상태정보 등을 수신하여 차량에 구비된 디스플레이부(예를 들어, HUD(Head Up Display), CID, Cluster 등)에 출력하여 운전자가 안전운행을 할 수 있도록 하는 가이드 정보를 제공할 수 있다.
eHorizon은 도로에서 발생된 각종 이벤트 정보(예를 들어, 노면상태 정보, 공사정보, 사고정보 등)의 위치정보 및/또는 도로별 제한속도 정보를 본 차량(100) 또는 타차량으로부터 수신하거나, 도로에 설치된 인프라(예를 들어, 측정장치, 센싱장치, 카메라 등)으로부터 수집할 수 있다.
또한, 상기 이벤트 정보나 도로별 제한속도 정보는, 지도정보에 기 연계되어 있거나, 업데이트될 수 있다.
또한, 상기 이벤트 정보의 위치정보는, 차선(Lane) 단위로 구분될 수 있다.
이와 같은 정보들을 이용하여, 본 발명의 eHorizon 시스템(또는 EHP)은, 차선단위로 도로 상황(또는 도로 정보)를 판단할 수 있는 정밀 지도를 기반으로, 각 차량으로 자율주행시스템 및 인포테인먼트 시스템에 필요한 정보들을 제공할 수 있다.
즉, 본 발명의 eHorizon Provider(EHP)는, 고정밀 지도를 바탕으로 도로와 관련된 정보(예를 들어, 이벤트 정보, 본 차량(100)의 위치정보 등)에 대한 절대좌표를 이용한 절대 고정밀MAP을 제공할 수 있다.
이러한 eHorizon에서 제공하는 도로와 관련된 정보는 본 차량(100)을 기준으로 일정영역(일정공간) 이내에 포함하는 정보를 제공받을 수 있다.
EHP(Electronic Horizon Provider)는, eHorizon 시스템에 포함되어, eHorizon(또는 eHorizon 시스템)에서 제공하는 기능을 수행하는 구성요소로 이해될 수 있다.
본 발명의 경로 제공 장치(800)는, 도 8에 도시된 것과 같이, EHP일 수 있다.
본 발명의 경로 제공 장치(800)(EHP)는, 외부 서버(또는 클라우드 서버)로부터 고정밀 지도를 수신하고, 목적지까지의 경로 정보를 차선단위로 생성하여, 고정밀 지도 및 차선단위로 생성된 경로정보를, 지도 정보 및 경로 정보를 필요로 하는 차량의 모듈 또는 애플리케이션(또는 프로그램)에 전송할 수 있다.
도 8을 참조하면, 도 8에는 본 발명의 Electronic Horizon 시스템의 전체적인 구조가 도시되어 있다.
본 발명의 경로 제공 장치(800)(EHP)는 클라우드 서버에 존재하는 고정밀 지도(High Definition map, HD-map)를 수신하는 통신부(810)(Telecommunication Control Unit, TCU)를 포함할 수 있다.
상기 통신부(810)는, 앞서 설명한 통신 장치(400)일 수 있으며, 상기 통신 장치(400)에 포함된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 통신부(810)는, 텔레매틱스 모듈 또는 V2X(Vehicle to everything) 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(810)는, 클라우드 서버로부터 내비게이션 데이터 표준(Navigation Data Standard, NDS)을 따르는(또는 NDS 표준에 부합하는) 고정밀 지도(HD map)을 수신할 수 있다.
또한, 상기 고정밀 지도(HD map)는, 센서 섭취 인터페이스 규격인 센서스(SENSORIS, SENSOR Ingestion Interface Specification)에 따라, 차량에 구비된 센서 및/또는 도로 주변에 설치된 센서를 통해 센싱된 데이터들을 반영하여 업데이트될 수 있다.
통신부(810)는, 텔레매틱스 모듈 또는 V2X모듈을 통해 클라우드 서버에서 HD-map을 다운로드받을 수 있다.
본 발명의 경로 제공 장치(800)는 인터페이스부(820)를 포함할 수 있다. 상기 인터페이스부(820)는 상기 차량(100)에 구비된 하나 또는 그 이상의 센서들로부터 센싱 정보를 수신한다.
상기 인터페이스부(820)는 센서 데이터 콜렉터(Sensor Data Collector)로 호칭될 수 있다.
상기 인터페이스부(820)는, 차량에 구비되는 센서(예를 들어, 차량의 조작을 감지하는 센서(V.Sensors)(예를 들어, heading, throttle, break, wheel 등)와 차량의 주변 정보를 센싱하기 위한 센서(S.Sensors)(예를 들어, Camera, Radar, LiDAR, Sonar 등))를 통해 센싱된 정보를 수집(수신)한다.
상기 인터페이스부(820)는, 차량에 구비된 센서를 통해 센싱된 정보가 고정밀 지도에 반영되도록 통신부(810)(또는 프로세서(830))로 전송할 수 있다.
상기 통신부(810)는, 상기 인터페이스부(820)로부터 전송된 정보를 클라우드 서버로 전송하여, 클라우드 서버에 저장된 고정밀 지도를 업데이트할 수 있다.
본 발명의 경로 제공 장치(800)는, 프로세서(830)(또는 eHorizon 모듈)을 포함할 수 있다.
상기 프로세서(830)는, 통신부(810) 및 인터페이스부(820)를 제어할 수 있다.
상기 프로세서(830)는, 통신부(810)를 통해 수신된 고정밀 지도를 저장하고, 인터페이스부(820)를 통해 수신된 정보를 이용하여 고정밀 지도를 업데이트할 수 있다. 이러한 동작은, 프로세서(830)의 저장부(832)에서 수행될 수 있다.
프로세서(830)는, AVN(Audio Video Navigation) 또는 내비게이션 시스템(770) 으로부터 제1 경로 정보를 수신할 수 있다.
상기 제1 경로 정보는, 종래에 제공되는 경로 정보로서, 목적지까지의 주행 경로를 가이드하는 정보일 수 있다.
이 때, 종래에 제공되는 제1 경로 정보는, 하나의 경로 정보만을 제공하며, 차선(Lane)을 구분하지 않는다.
한편, 프로세서(830)는, 상기 제1 경로 정보를 수신하면, 고정밀 지도(HD map)와 상기 제1 경로 정보를 이용하여, 상기 제1 경로 정보에 설정된 목적지까지의 주행 경로를 차선 단위로 가이드하는 제2 경로 정보를 생성할 수 있다. 이러한 동작은, 일 예로, 프로세서(830)의 연산부(834)에서 수행될 수 있다.
또한, eHorizon 시스템은, 차량에 구비된 센서(V.Sensors, S.Sensors)를 통해 센싱된 정보를 이용하여 차량의 위치를 파악하는 로컬라이제이션(Localization)부(840)를 포함할 수 있다.
상기 로컬라이제이션부(840)는, 차량에 구비된 센서를 이용하여 파악된 차량의 위치를 고정밀 지도에 정합하도록, 차량의 위치 정보를 프로세서(830)로 전송할 수 있다.
프로세서(830)는, 차량의 위치 정보에 근거하여, 본 차량(100)의 위치를 고정밀 지도에 정합할 수 있다.
프로세서(830)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(830)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(830)는, 호라이즌 패스 데이터를 생성할 수 있다.
프로세서(830)는, 차량(100)의 주행 상황을 반영하여 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(830)는, 차량(100)의 주행 방향 데이터 및 주행 속도 데이터에 기초하여, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다.
프로세서(830)는, 생성된 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 기존에 생성된 일렉트로닉 호라이즌 데이터와 병합할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(830)는, 제1 시점에 생성된 호라이즌 맵 데이터를 제2 시점에 생성된 호라이즌 맵 데이터와 위치적으로 연결할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(830)는, 제1 시점에 생성된 호라이즌 패스 데이터를 제2 시점에 생성된 호라이즌 패스 데이터와 위치적으로 연결할 수 있다.
프로세서(830)는, 메모리, HD맵 처리부, 다이나믹 데이터 처리부, 매칭부 및 패스 생성부를 포함할 수 있다.
HD 맵 처리부는, 통신 장치를 통해, 서버로부터, HD 맵 데이터를 수신할 수 있다. HD 맵 처리부는, HD 맵 데이터를 저장할 수 있다. 실시예에 따라, HD 맵 처리부는, HD 맵 데이터를 처리, 가공할 수도 있다. 다이나믹 데이터 처리부는, 오브젝트 검출 장치로부터, 다이나믹 데이터를 수신할 수 있다. 다이나믹 데이터 처리부는, 서버로부터, 다이나믹 데이터를 수신할 수 있다. 다이나믹 데이터 처리부는, 다이나믹 데이터를 저장할 수 있다. 실시예에 따라, 다이나믹 데이터 처리부(172)는, 다이나믹 데이터를 처리, 가공할 수 있다.
매칭부는, HD 맵 처리부(171)로부터 HD 맵을 제공받을 수 있다. 매칭부는, 다이나믹 데이터 처리부로부터 다이나믹 데이터를 제공받을 수 있다. 매칭부는, HD 맵 데이터와 다이나믹 데이터를 매칭하여 호라이즌 맵 데이터를 생성할 수 있다.
실시예에 따라, 매칭부는, 토폴로지 데이터를 수신할 수 있다. 매칭부는, ADAS 데이터를 수신할 수 있다. 매칭부는, 토폴로지 데이터, ADAS 데이터, HD 맵 데이터 및 다이나믹 데이터를 매칭하여 호라이즌 맵 데이터를 생성할 수 있다. 패스 생성부는, 호라이즌 패스 데이터를 생성할 수 있다. 패스 생성부는, 메인 패스 생성부 및 서브 패스 생성부를 포함할 수 있다. 메인 패스 생성부는, 메인 패스 데이터를 생성할 수 있다. 서브 패스 생성부는, 서브 패스 데이터를 생성할 수 있다.
또한, eHorizon 시스템은, 차량에 구비된 센서를 통해 센싱된 정보(데이터)와 eHorizon 모듈(제어부)에 의해 형성된 eHorizon data를 융합하는 융합부(850)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 융합부(850)는, eHozion data에 해당하는 고정밀 지도에 차량에서 센싱된 센서 데이터를 융합하여 고정밀 지도를 업데이트하고, 업데이트된 고정밀 지도를 ADAS 기능, AD(AutoDrive) 기능 또는 ECO 기능에 제공할 수 있다.
또한, 도시되진 않았지만, 융합부(850)는, 인포데인먼트 시스템에도 상기 업데이트된 고정밀 지도를 제공할 수 있다.
도 8에는, 본 발명의 경로 제공 장치(800)(EHP)가 통신부(810), 인터페이스부(820) 및 프로세서(830)만 포함하는 것으로 도시되어 있으나 이에 한정되지 않는다.
본 발명의 경로 제공 장치(800)는, 로컬라이제이션부(840) 및 융합부(850) 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 경로 제공 장치(800)(EHP)는, 내비게이션 시스템(770)을 더 포함할 수도 있다.
이러한 구성을 통해, 로컬라이제이션부(840), 융합부(850) 및 내비게이션 시스템(770) 중 적어도 하나가 본 발명의 경로 제공 장치(800)(EHP)에 포함되는 경우, 상기 포함된 구성이 수행하는 기능/동작/제어는, 프로세서(830)에 의해 수행되는 것으로 이해될 수 있다.
도 9는 도 8의 경로 제공 장치를 보다 구체적으로 설명하기 위한 블록도이다.
상기 경로 제공 장치는 차량에 경로를 제공하는 장치를 의미한다.
예를 들어, 상기 경로 제공 장치는 차량에 탑재되어 CAN 통신을 통해 통신을 수행하며 차량 및/또는 차량에 탑재된 전장품을 제어하기 위한 메시지를 생성하는 장치일 수 있다.
다른 예를 들어, 상기 경로 제공 장치는 서버나 통신 장치처럼 상기 차량 밖에 위치하며 이동 통신 네트워크를 통해 상기 차량과 통신을 수행할 수 있다. 이경우, 상기 경로 제공 장치는 이동 통신 네트워크를 이용하여 원격으로 차량 및/또는 차량에 탑재된 전장품을 제어할 수 있다.
상기 경로 제공 장치(800)는 차량에 구비되는 것으로, 차량에 탈부착이 가능한 독립된 장치로 이루어지거나, 차량에 일체형으로 설치되어 차량의 일부 구성 요소일 수 있다.
도 9를 참조하면, 상기 경로 제공 장치(800)는 통신부(810), 인터페이스부(820) 그리고 프로세서(830)를 포함한다.
통신부(810)는, 차량에 구비된 다양한 구성요소들과 통신을 수행하도록 이루어진다.
일 예로, 통신부(810)는 CAN(controller are network)을 통해 제공되는 각종 정보를 수신할 수 있다.
통신부(810)는 제1 통신부(812)를 구비하고, 상기 제1 통신부(812)는 텔레매틱스(Tematics)를 통해 제공되는 고정밀 지도를 수신할 수 있다. 다시 말해, 상기 제1 통신부(812)는 ‘텔레매틱스 통신’을 수행하도록 이루어진다. 텔레매틱스 통신은 위성항법시스템 위성을 이용하거나, 4G, 5G와 같은 이동통신이 제공하는 기지국을 이용해 서버 등과 통신을 수행할 수 있다.
상기 제1 통신부(812)는 텔레매틱스 통신 장치(910)와 통신을 수행할 수 있다. 상기 텔레매틱스 통신 장치는 포털제공업체, 차량제공업체 및/또는 이동통신업체가 제공하는 서버를 포함할 수 있다.
경로 제공 장치(800)의 프로세서(840)는, 상기 제1 통신부(812)을 통해 외부 서버(eHorizon)으로부터 수신되는 ADAS MAP에 근거하여, 도로와 관련된 정보(이벤트 정보)의 절대좌표를 판단할 수 있다. 또한, 프로세서(830)는, 상기 도로와 관련된 정보(이벤트 정보)의 절대좌표를 이용하여, 본 차량을 자율주행하거자 차량제어를 수행할 수 있다.
통신부(810)는 제2 통신부(114)를 구비하고, 상기 제2 통신부(814)는 V2X(Vehicle to everything)을 통해 제공되는 각종 정보를 수신할 수 있다. 다시 말해, 제2 통신부(814)는 ‘V2X 통신’을 수행하도록 이루어진다. V2X 통신은 운전 중 도로 인프라 및 다른 차량과 통신하면서 교통상황 등의 정보를 교환하거나 공유하는 기술로 정의될 수 있다.
상기 제2 통신부(814)는 V2X 통신 장치(930)와 통신을 수행할 수 있다. 상기 V2X 통신 장치는 보행자나 자전거 탑승자가 소진한 이동 단말기, 도로에 설치된 고정 단말기, 타 차량 등을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 타 차량은, 본 차량(100)을 기준으로 일정 거리 이내에 존재하는 차량 또는 상기 본 차량(100)을 기준으로 일정 거리 이내로 진입하는 차량 중 적어도 하나를 의미할 수 있다.
이에 한정되지 않고, 상기 타 차량은, 통신부(810)와 통신 가능한 모든 차량을 포함할 수도 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 상기 주변 차량이 본 차량(100)으로부터 일정 거리 이내에 존재하거나 상기 일정 거리 이내로 진입하는 차량인 것을 예로 설명하기로 한다.
상기 일정 거리는, 통신부(810)를 통해 통신 가능한 거리에 근거하여 결정되거나, 제품의 사양에 따라 결정되거나, 사용자의 설정 또는 V2X 통신의 표준에 근거하여 결정/가변될 수 있다.
상기 제2 통신부(814)는 타차량으로부터 LDM 데이터를 수신하도록 형성될 수 있다. LDM 데이터는, V2X 통신을 통해 차량간에 송수신되는 V2X 메시지(BSM, CAM, DENM 등)일 수 있다.
상기 LDM 데이터에는 타차량의 위치정보가 포함될 수 있다.
프로세서(830)는, 본 차량(100)의 위치정보와 상기 제2 통신부(814)을 통해 수신된 LDM 데이터에 포함된 타차량의 위치정보에 근거하여, 본 차량과 타차량 사이의 상대위치를 결정할 수 있다.
또한, 상기 LDM 데이터에는 타차량의 속도정보가 포함될 수 있다. 또한, 프로세서(830)는, 본 차량의 속도정보와 타차량의 속도정보를 이용하여, 타차량의 상대속도를 판단할 수도 있다. 본 차량의 속도정보는, 통신부(810)를 통해 수신되는 본 차량의 위치정보가 시간별로 변화되는 정도를 이용하여 산출되거나, 차량(100)의 운전조작 장치(500) 또는 파워 트레인 구동부(610)에서 수신되는 정보에 근거하여 산출될 수 있다.
상기 제2 통신부(814)은, 앞서 설명한 V2X 통신부(430)일 수 있다.
통신부(810)가 무선 통신을 이용하여 차량(100) 외부에 위치한 장치와 통신을 수행하는 구성요소라면, 인터페이스부(820)는 유무선 통신을 이용하여 차량(100) 내부에 위치한 장치와 통신을 수행하는 구성요소이다.
인터페이스부(820)는 차량에 구비된 대부분의 전장품들로부터 차량의 주행과 관련된 정보를 수신할 수 있다. 상기 차량에 구비된 전장품으로부터 상기 경로 제공 장치(800)로 전송되는 정보를 ‘차량 주행 정보’로 호칭한다.
일 예로, 상기 전장품이 센서인 경우, 상기 차량 주행 정보는 상기 센서가 센싱한 센싱 정보일 수 있다.
차량 주행 정보는 차량 정보 및 차량의 주변 정보를 포함한다. 차량의 프레임을 기준으로 차량 내부와 관련된 정보를 차량 정보, 차량 외부와 관련된 정보를 주변 정보로 정의할 수 있다.
차량 정보는 차량 자체에 관한 정보를 의미한다. 예를 들어, 차량 정보는 차량의 주행속도, 주행방향, 가속도, 각속도, 위치(GPS), 무게, 차량의 탑승인원, 차량의 제동력, 차량의 최대 제동력, 각 바퀴의 공기압, 차량에 가해지는 원심력, 차량의 주행모드(자율주행모드인지 수동주행인지 여부), 차량의 주차모드(자율주차모드, 자동주차모드, 수동주차모드), 차량 내에 사용자가 탑승해있는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보 등을 포함할 수 있다.
주변 정보는 차량을 중심으로 소정 범위 내에 위치하는 다른 물체에 관한 정보 및 차량 외부와 관련된 정보를 의미한다. 예를 들어, 차량이 주행중인 노면의 상태(마찰력), 날씨, 전방(또는 후방) 차량과의 거리, 전방(또는 후방) 차량의 상대속도, 주행중인 차선이 커브인 경우 커브의 굴곡률, 차량 주변밝기, 차량을 기준으로 기준영역(일정영역) 내에 존재하는 객체와 관련된 정보, 상기 일정영역으로 객체가 진입/이탈하는지 여부, 차량 주변에 사용자가 존재하는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등일 수 있다.
또한, 상기 주변 정보는, 주변밝기, 온도, 태양위치, 주변에 위치하는 객체 정보(사람, 타차량, 표지판 등), 주행중인 노면의 종류, 지형지물, 차선(Line) 정보, 주행 차로(Lane) 정보, 자율주행/자율주차/자동주차/수동주차 모드에 필요한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 주변 정보는, 차량 주변에 존재하는 객체(오브젝트)와 차량까지의 거리, 충돌 가능성, 상기 객체의 종류, 차량이 주차 가능한 주차공간, 주차공간을 식별하기 위한 객체(예를 들어, 주차선, 노끈, 타차량, 벽 등) 등을 더 포함할 수 있다.
상기 차량 주행 정보는 이상에서 설명한 예에 한정되지 않으며, 상기 차량에 구비된 구성요소로부터 생성된 모든 정보를 포함할 수 있다.
한편, 상기 프로세서(830)는 상기 인터페이스부(820)를 이용하여 상기 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 전장품들을 제어하도록 이루어진다.
구체적으로, 상기 프로세서(830)는 상기 통신부(810)를 통해 수신되는 차량 주행 정보에 근거하여, 기 설정되어 있는 복수의 조건들 중에서 적어도 하나의 조건이 만족되는지를 판단할 수 있다. 만족되는 조건에 따라, 상기 프로세서(830)는 상기 하나 또는 그 이상의 전장품들을 서로 다른 방식으로 제어할 수 있다.
기 설정된 조건과 관련하여, 상기 프로세서(830)는 차량에 구비된 전장품 및/또는 애플리케이션에서 이벤트가 발생한 것을 감지하고, 감지된 이벤트가 기 설정된 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다. 이때, 상기 프로세서(830)는 통신부(810)를 통해 수신된 정보로부터 이벤트가 발생한 것을 감지할 수도 있다.
상기 애플리케이션은 위젯(widget)이나 홈 런처 등을 포함한 개념으로서, 차량에서 구동 가능한 모든 형태의 프로그램을 의미한다. 따라서, 상기 애플리케이션은 웹 브라우저, 동영상 재생, 메세지 송수신, 일정 관리, 애플리케이션의 업데이트의 기능을 수행하는 프로그램이 될 수 있다.
나아가, 상기 애플리케이션은 전방 추돌 방지(Forward Collision Warning, FCW), 사각 지대 감지(Blind Spot Detection, BSD), 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW), 보행자 감지(Pedestrian Detection, PD), 커브 속도 경고(Curve Speed Warning, CSW) 및 턴 바이 턴 길안내(turn by turn navigation, TBT) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 이벤트 발생은, 부재중 전화가 있는 경우, 업데이트 대상인 애플리케이션이 있는 경우, 메세지가 도착한 경우, 시동 온(start on), 시동 오프(start off), 자율 주행 온/오프, 디스플레이 활성화 키 눌림(LCD awake key), 알람(alarm), 호 연결(Incoming call), 부재중 알림(missed notification) 등이 될 수 있다.
다른 예로서, 이벤트 발생은 ADAS(advanced driver assistance system)에서 설정한 경고 발생, ADAS에서 설정한 기능이 수행되는 경우일 수 있다. 예를 들어, 전방 충돌 경고(forward collision warning)가 발생하는 경우, 후측방 경고(blind spot detection)가 발생하는 경우, 차선 이탈 경보(lane departure warning)가 발생하는 경우, 주행 조향 보조 경보(lane keeping assist warning)가 발생하는 경우, 긴급 제동 기능(autonomous emergency braking)이 수행되는 경우에 이벤트가 발생한 것으로 볼 수 있다.
또 다른 예로서, 전진 기어에서 후진 기어로 변경되는 경우, 소정 값보다 큰 가속이 발생되는 경우, 소정 값보다 큰 감속이 발생되는 경우, 동력장치가 내연기관에서 모터로 변경되는 경우, 또는 모터에서 내연기관으로 변경되는 경우에도 이벤트가 발생한 것으로 볼 수 있다.
이 밖에도, 차량에 구비된 다양한 ECU가 특정 기능을 수행하는 경우에도 이벤트가 발생한 것으로 볼 수 있다.
일 예로, 발생한 이벤트가 기 설정된 조건에 만족되는 경우, 상기 프로세서(830)는 만족되는 조건에 대응하는 정보가 상기 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 디스플레이들에 표시되도록 상기 인터페이스부(820)를 제어할 수 있다.
도 10은 본 발명과 관련된 eHorizon을 설명하기 위한 개념도이다.
도 10을 참조하면, 본 발명과 관련된 경로 제공 장치(800)는, eHorizon(electronic Horizon) 기반으로 차량(100)을 자율주행시킬 수 있다.
eHorizon은 소프트웨어, 시스템, 개념(컨셉) 등의 카테고리로 분류될 수 있다. eHorizon은 외부 서버(클라우드), V2X(Vehicle to everything) 등의 커넥티드 환경 하에서 정밀 지도의 도로형상 정보와 실시간 교통표지, 노면상태, 사고 등 실시간 이벤트들을 융합하여 자율주행시스템과 인포테인먼트 시스템으로 해당정보를 제공하는 구성을 의미한다.
일 예로, eHorizon은 외부 서버(또는 클라우드, 클라우드 서버)를 의미할 수 있다.
즉, eHorizon은 외부서버/V2X 환경 하에서 차량 전방의 정밀지도 도로형상 및 실시간 이벤트를 자율주행시스템 및 인포테인먼트(infortainment) 시스템으로 전달하는 역할을 수행할 수 있다.
eHorizon(즉, 외부 서버)로부터 전송되는 eHorizon 데이터(정보)는, 자율주행 시스템 및 인포테인먼트 시스템으로 효과적으로 전달하기 위해, 데이터규격과 전송방식을 ‘ADASIS(Advanced Driver Assistance Systems Interface Specification)’라는 표준에 따라 형성될 수 있다.
본 발명과 관련된 경로 제공 장치(800)는, eHorizon으로부터 수신된 정보를 자율주행시스템 및/또는 인포테인먼트 시스템에 이용할 수 있다.
예를 들어, 자율주행시스템에서는 안전 측면과 ECO 측면으로 구분될 수 있다.
안전 측면을 살펴보면, 본 발명의 경로 제공 장치(800)는, eHorizon으로부터 수신한 도로형상 정보, 이벤트 정보와 차량에 구비된 센싱부(840)를 통해 센싱된 주변물체 정보를 이용하여, LKA(Lane Keeping Assist), TJA(Traffic Jam Assist) 등과 같은 ADAS(Advanced Driver Assistance System)기능 및/또는 앞지르기, 도로합류, 차선변경 등의 AD(AutoDrive)기능을 수행할 수 있다.
또한, ECO 측면을 살펴보면, 경로 제공 장치(800)는, eHorizon으로부터 전방 도로의 경사정보, 신호등 정보 등을 수신하여 효율적인 엔진추력을 하도록 차량을 제어하여 연료 효율을 향상시킬 수 있다.
인포테인먼트 시스템에서는 편의성 측면이 포함될 수 있다.
일 예로, 경로 제공 장치(800)는, eHorizon으로부터 수신한 전방도로의 사고정보, 노면상태정보 등을 수신하여 차량에 구비된 디스플레이부(예를 들어, HUD(Head Up Display), CID, Cluster 등)에 출력하여 운전자가 안전운행을 할 수 있도록 하는 가이드 정보를 제공할 수 있다.
도 10을 참조하면, eHorizon(외부 서버)은 도로에서 발생된 각종 이벤트 정보(예를 들어, 노면상태 정보(1010a), 공사정보(1010b), 사고정보(1010c) 등)의 위치정보 및/또는 도로별 제한속도 정보(1010d)를 본 차량(100) 또는 타차량(1020a, 1020b)으로부터 수신하거나, 도로에 설치된 인프라(예를 들어, 측정장치, 센싱장치, 카메라 등)으로부터 수집할 수 있다.
또한, 상기 이벤트 정보나 도로별 제한속도 정보는, 지도정보에 기 연계되어 있거나, 업데이트될 수 있다.
또한, 상기 이벤트 정보의 위치정보는, 차선(Lane) 단위로 구분될 수 있다.
이와 같은 정보들을 이용하여, 본 발명의 eHorizon(외부 서버)은, 차선단위로 도로 상황(또는 도로 정보)를 판단할 수 있는 정밀 지도를 기반으로, 각 차량으로 자율주행시스템 및 인포테인먼트 시스템에 필요한 정보들을 제공할 수 있다.
즉, 본 발명의 eHorizon(외부 서버)는, 정밀 지도를 바탕으로 도로와 관련된 정보(예를 들어, 이벤트 정보, 본 차량(100)의 위치정보 등)에 대한 절대좌표를 이용한 절대 고정밀MAP을 제공할 수 있다.
이러한 eHorizon에서 제공하는 도로와 관련된 정보는 본 차량(100)을 기준으로 일정영역(일정공간) 이내에 해당하는 정보만을 제공받을 수 있다.
한편, 본 발명의 차량 제어 장치는, 타차량과의 통신을 통해 타차량의 위치정보를 획득할 수 있다. 타차량과의 통신은 V2X(Vehicle to everything) 통신을 통해 이루어질 수 있으며, V2X 통신을 통해 타차량과 송수신되는 데이터는 LDM(Local Dynamic Map) 표준에서 정의한 형식의 데이터일 수 있다.
LDM은, 차량(또는 ITS(Intelligent Transport System))에 구비된 애플리케이션(또는 응용 프로그램)의 안전하고 정상적인 작동과 관련된 정보를 포함하는 차량 제어 장치(또는 ITS station) 내에 위치한 개념적인 데이터 저장소를 의미할 수 있다. 상기 LDM은 일 예로, EN 표준에 따를 수 있다.
LDM은 앞서 설명한 ADAS MAP과 데이터 형식 및 전송방법에 있어서 차이가 있다. 일 예로, ADAS MAP은 eHorizon(외부 서버)로부터 수신된 절대좌표를 갖는 고정밀 MAP에 해당하며, LDM은 V2X 통신을 통해 송수신된 데이터에 근거하여 상대좌표를 갖는 고정밀 MAP을 의미할 수 있다.
LDM 데이터(또는 LDM 정보)는, V2X 통신(Vehicle to everything)(예를 들어, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신, V2I(Vehicle to Infra) 통신, V2P(Vehicle to Pedestrian) 통신)에서 상호 송수신되는 데이터를 의미한다.
LDM은 V2X 통신에서 송수신되는 데이터를 저장하는 저장소의 개념으로, 상기 LDM은 각 차량에 구비된 차량 제어 장치에 형성(저장)될 수 있다.
LDM 데이터는, 일 예로, 차량과 차량(인프라, 보행자) 등과 상호 송수신하는 데이터를 의미할 수 있다. 상기 LDM 데이터는, 일 예로, BSM(Basic Safety Message), CAM(Cooperative Awareness Message), DENM(Decentralized Environmental Notification message) 등을 포함할 수 있다.
상기 LDM 데이터는, 일 예로, V2X 메시지 또는 LDM 메시지로 명명될 수 있다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치는, LDM을 이용하여 효율적으로 차량간 송수신되는 LDM 데이터(또는 V2X 메시지)를 효율적으로 관리할 수 있다.
LDM은 V2X 통신을 통해 수신된 LDM 데이터에 근거하여, 현재 차량이 위치한 장소의 주변의 교통 상황(또는 현재 차량이 위치한 장소로부터 일정거리 이내의 영역에 대한 도로 상황)에 관한 모든 관련 정보(예를 들어, 본 차량(타차량) 위치, 속도, 신호등 상태, 날씨 정보, 노면 상태 등)를 저장 및 타차량으로 배포하고 지속적으로 업데이트할 수 있다.
일 예로, 경로 제공 장치(800)에 구비된 V2X 애플리케이션은 LDM에 등록하고, 고장 차량에 대한 경고를 비롯한 모든 DENM 등의 특정 메시지를 수신한다. 이후, LDM은 수신된 정보를 V2X 애플리케이션에 자동으로 할당하고, V2X 애플리케이션은 LDM으로부터 할당된 정보에 근거하여 차량을 제어할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 차량은 V2X 통신을 통해 수집된 LDM 데이터에 의해 형성된 LDM을 이용하여 차량을 제어할 수 있다.
본 발명과 관련된 LDM은 도로와 관련된 정보를 차량 제어 장치에 제공할 수 있다. LDM에서 제공된 도로와 관련된 정보는 절대좌표를 갖는 지도정보가 아닌, 타차량(또는 발생된 이벤트 지점) 사이의 상대거리 및 상대속도만을 제공한다.
즉, 본 발명의 차량은, eHorizon에서 제공하는 ADASIS의 표준에 따른 ADAS MAP(절대좌표 고정밀 MAP)을 이용하여 자율주행을 구성할 수 있으나, 본 차량(자기 차량)의 주변영역의 도로 상황을 판단하는 데에만 이용할 수 있다.
또한, 본 발명의 차량은, V2X 통신을 통해 수신된 LDM 데이터에 의해 형성된 LDM(상대좌표 고정밀 MAP)을 이용하여 자율주행을 구성할 수 있으나, 절대위치 정보가 부족하여 정확도가 떨어진다는 한계가 있다.
본 발명의 차량에 포함된 차량 제어 장치는, eHorizon에서 수신된 ADAS MAP과 V2X 통신을 통해 수신된 LDM 데이터를 이용하여 융합정밀지도를 생성하고, 융합정밀지도를 이용하여 차량을 최적화된 방법으로 제어(자율주행)할 수 있다.
도 11a에는 V2X 통신을 통해 차량간 상호 송수신되는 LDM 데이터(또는 LDM)의 데이터형식의 일 예가 도시되어 있고, 도 11b에는 외부 서버(eHorizon)으로부터 수신되는 ADAS MAP의 데이터 형식의 일 예가 도시되어 있다.
우선, 도 11a를 살펴보면, LDM 데이터(또는 LDM)(1050)는 4개의 레이어를 갖도록 형성될 수 있다.
LDM 데이터(1050)에는 제1 레이어(1052), 제2 레이어(1054), 제3 레이어(1056) 및 제4 레이어(1058)가 포함될 수 있다.
제1 레이어(1052)에는, 도로와 관련된 정보 중 static한 정보, 예를 들어, 지도 정보가 포함될 수 있다.
제2 레이어(1054)에는, 도로와 관련된 정보 중 랜드 마크 정보(예를 들어, 지도정보에 포함된 복수의 장소 정보 중 제작자에 의해 지정된 특정 장소정보)가 포함될 수 있다. 상기 랜드마크 정보에는 위치정보, 명칭정보 및 크기정보 등이 포함될 수 있다.
제3 레이어(1056)에는 도로와 관련된 정보 중 교통상황과 관련된 정보(예를 들어, 신호등 정보, 공사정보, 사고정보 등)가 포함될 수 있다. 상기 공사정보 및 사고정보 등에는 위치정보가 포함될 수 있다.
제4 레이어(1058)에는 도로와 관련된 정보 중 다이나믹한 정보(예를 들어, 객체 정보, 보행자 정보, 타차량 정보 등)가 포함될 수 있다. 상기 객체 정보, 보행저 정보 및 타차량 정보 등에는 위치정보가 포함될 수 있다.
즉, 상기 LDM 데이터(1050)는, 타차량의 센싱부를 통해 센싱된 정보 또는 본 차량의 센싱부를 통해 센싱된 정보가 포함될 수 있으며, 제1 레이어에서 제4 레이어로 갈수록 실시간으로 변형되는 도로와 관련된 정보가 포함될 수 있다.
도 11b를 살펴보면, ADAS MAP은 LDM 데이터와 유사하게 4개의 레이어를 갖도록 형성될 수 있다.
상기 ADAS MAP(1060)은 eHorizon으로부터 수신되며 ADASIS규격에 맞도록 형성된 데이터를 의미할 수 있다.
ADAS MAP(1060)에는, 제1 레이어(1062) 내지 제4 레이어(1068)를 포함할 수 있다.
제1 레이어(1062)에는 토폴로지(topology) 정보가 포함되어 있을 수 있다. 상기 토폴로지 정보는, 일 예로, 공간 관계를 명시적으로 정의한 정보로서, 지도정보를 의미할 수 있다.
제2 레이어(1064)에는 도로와 관련된 정보 중 랜드 마크 정보(예를 들어, 지도정보에 포함된 복수의 장소 정보 중 제작자에 의해 지정된 특정 장소정보)가 포함될 수 있다. 상기 랜드마크 정보에는 위치정보, 명칭정보 및 크기정보 등이 포함될 수 있다.
제3 레이어(1066)에는 고정밀 지도정보가 포함될 수 있다. 상기 고정밀 지도정보는 HD-MAP으로 명명될 수 있으며, 차선단위로 도로와 관련된 정보(예를 들어, 신호등 정보, 공사정보, 사고정보)가 기록될 수 있다. 상기 공사정보 및 사고정보 등에는 위치정보가 포함될 수 있다.
제4 레이어(1068)에는 다이나믹한 정보(예를 들어, 객체 정보, 보행자 정보, 타차량 정보 등)가 포함될 수 있다. 상기 객체 정보, 보행저 정보 및 타차량 정보 등에는 위치정보가 포함될 수 있다.
즉, ADAS MAP(1060)은, LDM 데이터(1050)와 같이, 제1 레이어에서 제4 레이어로 갈수록 실시간으로 변형되는 도로와 관련된 정보가 포함될 수 있다
상기 프로세서(830)는, 본 차량(100)을 자율주행 시킬 수 있다.
예를 들어, 프로세서(830)는 본 차량(100)에 구비된 각종 전장품에서 센싱된 차량 주행 정보 및 통신부(810)를 통해 수신된 정보에 근거하여, 본 차량(100)을 자율주행 시킬 수 있다.
구체적으로, 프로세서(830)는, 본 차량의 위치정보를 획득하도록 통신부(810)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(830)는, 통신부(810)의 위치 정보부(420)를 통해 본 차량(100)의 위치 정보(위치 좌표)를 획득할 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 외부 서버로부터 지도 정보를 수신하도록 통신부(810)의 제1 통신부(812)을 제어할 수 있다. 여기서, 제1 통신부(812)는 외부 서버(eHorizon)으로부터 ADAS MAP을 수신할 수 있다. 상기 지도 정보는 상기 ADAS MAP에 포함될 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 타차량으로부터 상기 타차량의 위치정보를 수신하도록 통신부(810)의 제2 통신부(814)을 제어할 수 있다. 여기서, 제2 통신부(814)은 타차량으로부터 LDM 데이터를 수신할 수 있다. 상기 타차량의 위치정보는, 상기 LDM 데이터에 포함될 수 있다.
상기 타차량은, 차량으로부터 일정거리 이내에 존재하는 차량을 의미하며, 상기 일정거리는 통신부(810)의 통신 가용거리일 수도 있고, 사용자에 의해 설정된 거리일 수도 있다.
프로세서(830)는, 외부 서버로부터 지도정보와 타차량으로부터 타차량의 위치정보를 수신하도록 통신부를 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 획득된 차량의 위치정보와 상기 수신된 타차량의 위치정보를 상기 수신된 지도 정보에 융합시키고, 상기 융합된 지도 정보 및 센싱부(840)를 통해 센싱된 차량과 관련된 정보 중 적어도 하나에 근거하여 차량(100)을 제어할 수 있다.
여기서, 상기 외부 서버로부터 수신된 지도정보는, ADAS MAP에 포함된 고정밀 지도정보(HD-MAP)을 의미할 수 있다. 고정밀 지도정보는 차선단위로 도로와 관련된 정보가 기록될 수 있다.
프로세서(830)는, 본 차량(100)의 위치 정보와 타차량의 위치정보를 상기 지도정보에 차선 단위로 융합할 수 있다. 또한, 프로세서(830)는, 외부 서버로부터 수신되는 도로와 관련된 정보 및 타차량으로부터 수신되는 도로와 관련된 정보를 상기 지도정보에 차선단위로 융합시킬 수 있다.
프로세서(830)는, 외부 서버로부터 수신되는 ADAS MAP과 센싱부(840)를 통해 수신되는 차량과 관련된 정보를 이용하여, 차량의 제어에 필요한 ADAS MAP을 생성할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(830)는, 외부 서버로부터 수신된 지도 정보에 센싱부(840)를 통해 일정 범위 내에서 센싱된 차량과 관련된 정보를 적용할 수 있다.
여기서, 상기 일정 범위는, 본 차량(100)에 구비된 전장품이 센싱할 수 있는 가용거리일 수도 있고, 사용자에 의해 설정된 거리일 수도 있다.
프로세서(830)는, 상기 지도 정보에 상기 센싱부를 통해 일정 범위 내에서 센싱된 차량과 관련된 정보를 적용한 후 타차량의 위치정보를 추가적으로 융합하여 상기 차량을 제어할 수 있다.
즉, 지도 정보에 센싱부를 통해 일정 범위 내에서 센싱된 차량과 관련된 정보를 적용한 경우, 프로세서(830)는, 차량으로부터 상기 일정 범위 내에서의 정보만을 이용할 수 있으므로, 차량을 제어할 수 있는 범위가 지협적일 수 있다.
그러나, 상기 V2X 모듈을 통해 수신된 타차량의 위치정보는 상기 일정 범위를 벗어난 공간에 존재하는 타차량으로부터 수신될 수 있다. 이는, V2X 모듈을 통해 타차량과 통신하는 V2X 모듈의 통신 가용거리가 상기 센싱부(840)의 일정범위보다 멀기 때문일 수 있다.
이에, 프로세서(830)는, 상기 차량과 관련된 정보가 센싱된 지도 정보에 제2 통신부(814)을 통해 수신된 LDM 데이터에 포함된 타차량의 위치정보를 융합하여, 보다 넓은 범위에 존재하는 타차량의 위치정보를 획득할 수 있고, 이를 이용하여 차량을 보다 효과적으로 제어할 수 있다.
예를 들어, 본 차량이 존재하는 차선에 전방으로 복수의 타차량이 밀집되어 있다고 가정하고, 센싱부는, 본 차량의 바로 앞차량의 위치정보만을 센싱할 수 있다고 가정한다.
이 경우, 지도 정보에 일정 범위 내에서 센싱된 차량과 관련된 정보만을 이용하는 경우, 프로세서(830)는, 본 차량이 앞 차량을 추월하여 끼어들도록 차량을 제어하는 제어명령을 생성할 수 있다.
그러나, 실제로는 전방으로 복수의 타차량이 밀집되어 있어 추월하여 끼어들기가 용이하지 않은 상황일 수 있다.
이 때, 본 발명은 V2X 모듈을 통해 수신된 타차량의 위치정보를 획득할 수 있다. 이 때, 상기 수신된 타차량의 위치정보는, 본 차량(100)의 바로 앞차량뿐만 아니라 상기 앞차량의 앞에 있는 복수의 타차량의 위치정보를 획득할 수 있다.
프로세서(830)는, 상기 V2X 모듈을 통해 획득된 복수의 타차량의 위치정보를 차량과 관련된 정보가 적용된 지도정보에 추가적으로 융합하여, 앞 차량을 추월하여 끼어들기 부적절한 상황인 것을 판단할 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은 단순히 고정밀 지도정보에 센싱부(840)를 통해 획득된 차량과 관련된 정보만을 융합하여 일정범위 내에서만 자율주행이 가능했던 종래의 기술적 한계를 극복할 수 있다. 즉, 본원발명은 지도정보에 센싱부를 통해 센싱된 차량과 관련된 정보뿐만 아니라 V2X 모듈을 통해 상기 일정범위보다 더 먼 거리에 있는 타차량으로부터 수신된 타차량과 관련된 정보(타차량의 속도, 타차량의 위치)를 추가적으로 이용함으로써 보다 정확하고 안정적으로 차량 제어를 수행할 수 있다.
본 명세서에서 설명하는 차량 제어는, 차량(100)을 자율주행 시키는 것 및 차량의 주행과 관련된 경고 메시지를 출력하는 것 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여, 프로세서가 V2X모듈을 통해 수신된 LDM 데이터와 외부 서버(eHorizon)으로부터 수신된 ADAS MAP 및 차량에 구비된 센싱부를 통해 센싱된 차량과 관련된 정보를 이용하여 차량을 제어하는 방법에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다.
도 12a 및 도 12b는 본 발명의 실시 예에 따른 통신 장치가 고정밀 지도 데이터를 수신하는 방법을 설명하기 위한 예시도들이다.
서버는, HD 맵 데이터를 타일(tile) 단위로 구분하여 경로 제공 장치(800)에 제공할 수 있다. 상기 프로세서(830)는, 상기 통신부(810)를 통해 서버나 타 차량으로부터 HD 맵 데이터를 타일 단위로 수신할 수 있다. 타일 단위로 수신되는 HD 맵 데이터를 이하에서는 ‘HD 맵 타일’로 호칭한다.
HD 맵 데이터는 소정 형태를 가지는 타일들로 구획되며, 각 타일은 지도의 서로 다른 일부분에 해당한다. 모든 타일들을 연결하면 전체 HD 맵 데이터가 획득된다. HD 맵 데이터는 고용량이므로, 전체 HD 맵 데이터를 다운로드 받아 이용하기 위해서는, 차량(100)에 고용량의 메모리가 요구된다. 통신 기술이 발달되면서, 차량(100)에 고용량의 메모리가 구비되기 보다는, HD 맵 데이터를 타일 단위로 다운로드하여 이용하고 삭제하는 것이 보다 효율적이다.
본 발명에서 설명의 편의를 위하여 상기 소정 형태가 사각형인 경우를 예로들어 설명하나, 다양한 다각형 형태로 변형될 수 있다.
프로세서(830)는, 다운로드된 HD 맵 타일을 메모리(140)에 저장할 수 있다. 프로세서(830)는, 저장된 HD 맵 타일을 삭제할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(830)는, 차량(100)이 HD 맵 타일에 대응되는 구역을 벗어나는 경우, HD 맵 타일을 삭제할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(830)는, 저장 후, 기 설정된 시간 경과 후, HD 맵 타일을 삭제할 수 있다.
도 12a에 도시된 바와 같이, 기 설정된 목적지가 없는 경우, 프로세서(830)는, 차량(100)의 위치(1250)가 포함된 제1 HD 맵 타일(1251)을 수신할 수 있다. 서버(21)는, 차량(100)으로부터 차량(100)의 위치(1250) 데이터를 수신하고, 차량(100)의 위치(1250)가 포함된 제1 HD 맵 타일(1251)을 차량(100)에 제공할 수 있다. 또한, 프로세서(830)는, 제1 HD 맵 타일(1251) 주변의 HD 맵 타일(1252, 1253, 1254, 1255)을 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(830)는, 제1 HD 맵 타일(1251)의 상하좌우 각각에 이웃하는 HD 맵 타일(1252, 1253, 1254, 1255)을 수신할 수 있다. 이경우, 프로세서(830)는, 총 5개의 HD 맵 타일을 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(830)는, 제1 HD 맵 타일(1251)의 상하좌우 각각에 이웃하는 HD 맵 타일(1252, 1253, 1254, 1255)과 함께, 대각선 방향에 위치하는 HD 맵 타일을 더 수신할 수 있다. 이경우, 프로세서(830)는 총 9개의 HD 맵 타일을 수신할 수 있다.
도 12b에 도시된 바와 같이, 기 설정된 목적지가 있는 경우, 프로세서(830)는, 차량(100)의 위치(1250)에서 목적지까지의 경로와 연관된 타일을 수신할 수 있다. 프로세서(830)는, 경로를 커버할 수 있도록 복수의 타일을 수신할 수 있다.
프로세서(830)는, 경로를 커버하는 전체의 타일을 한번에 수신할 수 있다.
또는, 프로세서(830)는, 경로를 따라 차량(100)이 이동하는 중에, 전체의 타일을 나누어 수신할 수 있다. 프로세서(830)는, 경로를 따라 차량(100)이 이동하는 중에, 차량(100)의 위치를 기준으로, 전체의 타일 중 적어도 일부만 수신할 수 있다. 이후에, 프로세서(830)는, 차량(100) 이동 중에 지속적으로 타일을 수신하고, 기 수신된 타일을 삭제할 수 있다.
프로세서(830)는, HD 맵 데이터에 기초하여, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다.
차량(100)은, 최종 목적지가 설정된 상태에서 주행될 수 있다. 최종 목적지는, 사용자 인터페이스 장치(200) 또는 통신 장치(220)를 통해 수신된 사용자 입력에 기초하여 설정될 수 있다. 실시예에 따라, 최종 목적지는 주행 시스템(260)에 의해 설정될 수도 있다.
최종 목적지가 설정된 상태에서, 차량(100)이 주행 중 제1 지점으로부터 기 설정 거리 이내에 위치할 수 있다. 차량(100)이 제1 지점으로부터 기 설정 거리 이내에에 위치하는 경우, 프로세서(830)는, 제1 지점을 시작지점으로 하고 제2 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 제1 지점 및 제2 지점은, 최종 목적지를 향하는 경로 상의 일 지점일 수 있다. 제1 지점은, 차량(100)이 위치하거나 가까운 미래에 위치할 지점으로 설명될 수 있다. 제2 지점은 상술한 호라이즌으로 설명될 수 있다.
프로세서(830)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역의 HD 맵을 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(830)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간으로부터 반경 소정 거리 이내의 영역에 대한 HD 맵을 요청하여 수신할 수 있다.
프로세서(830)는, HD 맵에 기초하여, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역에 대한 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(830)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역에 대한, 호라이즌 맵 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(830)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역에 대한, 호라이즌 패스 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(830)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역에 대한, 메인 패스(313) 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(830)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역에 대한, 서브 패스(314)를 생성할 수 있다.
차량(100)이 제2 지점으로부터 기 설정 거리 이내에 위치하는 경우, 프로세서(830)는, 제2 지점을 시작지점으로 하고 제3 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 제2 지점 및 제3 지점은, 최종 목적지를 향하는 경로 상의 일 지점일 수 있다. 제2 지점은, 차량(100)이 위치하거나 가까운 미래에 위치할 지점으로 설명될 수 있다. 제3 지점은, 상술한 호라이즌으로 설명될 수 있다. 한편, 제2 지점을 시작지점으로 하고 제3 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터는 상술한 제1 지점을 시작지점으로 하고 제2 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터와 지리적으로 연결될 수 있다.
제2 지점을 시작지점으로 하고 제3 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터 생성 동작은, 제1 지점을 시작지점으로 하고 제2 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성동작이 준용될 수 있다.
실시 예에 따라, 차량(100)은, 최종 목적지가 설정되지 않은 상태에서도 주행될 있다.
도 13은 도 9의 경로 제공 장치의 경로 제공 방법을 설명하는 흐름도이다.
상기 프로세서(830)는 외부 서버로부터 고정밀 지도를 수신한다. 구체적으로, 프로세서(830)는, 서버(외부 서버, 클라우드 서버)로부터 복수의 레이어들로 이루어진 지도 정보(HD 맵, 고정밀 지도)를 수신할 수 있다(S1310).
상기 외부 서버는 상기 제1 통신부(812)를 통해 통신 할 수 있는 장치로써 상기 텔레매틱스 통신 장치(910)의 일 예이다. 상기 고정밀 지도는 복수의 레이어들로 이루어진다. 그리고, 상기 고정밀 지도는 ADAS MAP으로 도 11b를 참조하여 상술한 4개의 레이어들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 지도 정보는, 앞서 설명한, 호라이즌 맵 데이터를 포함할 수 있다. 상기 호라이즌 맵 데이터는, 도 11b에서 설명한 ADASIS규격을 만족하며 복수의 레이어로 형성된 ADAS MAP을 의미할 수 있다.
또한, 경로 제공 장치의 프로세서(830)는, 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 센서들로부터 센싱 정보를 수신할 수 있다(S1320). 상기 센싱 정보는, 각 센서에서 센싱된 정보(또는 센싱된 후 가공된 정보)를 의미할 수 있다. 상기 센싱 정보는, 센서에서 센싱할 수 있는 데이터의 종류에 따라 다양한 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(830)는, 센싱 정보 중 이미지 센서로부터 수신된 이미지(또는 영상)에 근거하여, 복수의 차선들로 이루어진 도로 상에서 차량(100)이 위치한 어느 하나의 차선을 특정할 수 있다(S1330). 여기서 차선은, 현재 경로 제공 장치(800)를 구비한 차량(100)이 주행중인 차선(Lane)을 의미한다.
프로세서(830)는, 상기 센서들 중 이미지 센서(또는 카메라)로부터 수신된 이미지(또는 영상)을 이용(분석)하여, 경로 제공 장치(800)가 구비된 차량(100)이 주행중인 차선(Lane)을 결정할 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 상기 특정된 차선을 기준으로 차량(100)의 이동이 예상되거나 계획된 최적 경로를 지도 정보를 이용하여 차선 단위로 추정할 수 있다(S1340). 여기서, 상기 최적 경로는, 앞서 설명한 호라이즌 패스 데이터 또는 메인 패스를 의미할 수 있다. 이에 한정되지 않고, 상기 최적 경로는, 서브 패스를 더 포함할 수도 있다. 여기서, 최적 경로는 Most Preferred Path 또는 Most Probable Path로 호칭될 수 있고, 엠피피(MPP)라고 약칭될 수 있다.
즉, 프로세서(830)는, 지도 정보를 이용하여, 차량(100)이 주행중인 특정 차선을 기준으로, 상기 차량(100)이 목적지까지 주행할 수 있는 최적 경로를 차선단위로 예상하거나 계획할 수 있다.
프로세서(830)는, 최적 경로에 센싱 정보가 융합된 자율주행용 시야 정보를 생성해 서버 및 차량에 구비된 전장품 중 적어도 하나로 전송할 수 있다(S1350).
여기서, 상기 자율주행용 시야 정보는, 앞서 설명한, 일렉트로닉 호라이즌 정보(또는 일렉트로닉 호라이즌 데이터)를 의미할 수 있다. 상기 자율주행용 시야(horizon) 정보는, 차량(100)이 차선 단위로 자율주행을 수행하는데 이용되는 정보(또는 데이터, 환경)으로서, 도 10에 도시된 것과 같이, 차량(100)이 이동할 최적 경로를 포함하는 도로 또는 최적 경로를 기준으로 소정 범위 내의 모든 정보(지도정보, 차량, 사물, 무빙 오브젝트, 환경, 날씨 등)가 융합된 자율주행용 환경 데이터를 의미할 수 있다. 상기 자율주행용 환경 데이터는, 차량(100)의 프로세서(830)가 차량(100)을 자율주행시키거나, 차량(100)의 최적경로를 산출하는 데 기반이 되는 데이터(또는 총괄적인 데이터 환경)를 의미할 수 있다.
한편, 상기 자율주행용 시야 정보는, 차선 단위로 주행 경로를 가이드하는 정보를 의미할 수도 있다. 이는, 최적 경로에 센싱 정보 및 다이나믹 정보 중 적어도 하나가 융합된 정보로, 최종적으로 차량이 차선 단위로 주행 경로를 가이드하는 정보가 될 수 있다.
자율주행용 시야 정보가 차선 단위로 주행 경로를 가이드하는 정보를 의미하는 경우, 상기 프로세서(830)는 상기 차량(100)에 목적지가 설정되어 있는지 여부에 따라 서로 다른 자율주행용 시야 정보를 생성할 수 있다.
일 예로, 상기 프로세서(830)는 상기 차량(100)에 목적지가 설정된 경우에는 상기 목적지까지의 주행 경로를 차선 단위로 가이드 하는 자율주행용 시야 정보를 생성할 수 있다.
다른 일 예로, 상기 차량(100)에 목적지가 설정되지 않은 경우, 상기 프로세서(830)는 상기 차량(100)이 가장 주행할 가능성이 높은 메인 경로(Most Preferred Path, MPP)를 산출하고 상기 메인 경로(MPP)를 차선 단위로 가이드 하는 자율주행용 시야 정보를 생성할 수 있다. 이경우, 상기 자율주행용 시야 정보에는 상기 메인 경로(MPP)로부터 분기되어 상기 차량(100)이 소정 기준보다 높은 확률로 이동이 가능한 서브 경로에 대한 서브 경로 정보가 더 포함될 수 있다.
상기 자율주행용 시야 정보는 목적지까지의 주행 경로를 도로에 표시된 차선별로 제공하도록 하여, 보다 정밀하고 세밀한 경로 정보를 제공하도록 형성될 수 있다. 이는, ADASIS v3의 표준을 따르는 경로 정보일 수 있다.
프로세서(830)는, 최적 경로 상에 위치한 이동 가능한 물체를 가이드하는 다이나믹 정보를 자율주행용 시야 정보에 융합하고, 다이나믹 정보에 근거하여, 최적 경로를 업데이트할 수 있다(S1360). 상기 다이나믹 정보는, 서버로부터 수신되는 지도 정보에 포함될 수 있으며, 복수의 레이어들 중 어느 하나(예를 들어, 제4 레이어 (1068)에 포함된 정보일 수 있다.
이상에서 설명한 내용을 정리하면 다음과 같다.
상기 프로세서(830)는 상기 고정밀 지도를 이용해 상기 차량의 전방에 위치한 도로를 차선 단위로 가이드 하는 자율주행용 시야 정보를 생성할 수 있다.
상기 프로세서(830)는 상기 인터페이스부(820)를 통해 상기 차량(100)에 구비된 하나 또는 그 이상의 센서들로부터 센싱 정보를 수신한다. 상기 센싱 정보는 차량 주행 정보일 수 있다.
상기 프로세서(830)는 상기 센싱 정보 중 이미지 센서로부터 수신된 이미지에 근거하여 복수의 차선들로 이루어진 도로 상에서 상기 차량이 위치한 어느 하나의 차선을 특정할 수 있다. 예를 들어, 상기 차량(100)이 8차선 도로 중 제1차선으로 주행 중이라면, 상기 프로세서(830)는 이미지 센서로부터 수신된 이미지에 근거하여 상기 제1차선을 상기 차량(100)이 위치한 차선으로 특정할 수 있다.
상기 프로세서(830)는 특정된 차선을 기준으로 상기 차량의 이동이 예상되거나 계획된 최적 경로를 상기 지도 정보를 이용하여 차선 단위로 추정할 수 있다.
여기서, 최적 경로는 Most Preferred Path 또는 Most Probable Path로 호칭될 수 있고, 엠피피(MPP)라고 약칭될 수 있다.
상기 차량(100)은 상기 최적 경로를 따라 자율 주행을 할 수 있다. 수동 주행 중인 경우, 상기 차량(100)은 상기 최적 경로를 운전자에게 가이드 하는 네비게이션 정보를 제공할 수 있다.
상기 프로세서(830)는 상기 최적 경로에 상기 센싱 정보가 융합된 자율주행용 시야 정보를 생성할 수 있다. 상기 자율주행용 시야 정보는 ‘eHorizon’ 또는 ‘일렉트로닉 호라이즌’ 또는 ‘일렉트로닉 호라이즌 데이터’라고 호칭될 수 있다.
상기 프로세서(830)는 상기 차량(100)에 목적지가 설정되어 있는지 여부에 따라 자율주행용 시야 정보를 서로 다르게 이용할 수 있다.
일 예로, 상기 프로세서(830)는 상기 차량(100)에 목적지가 설정된 경우에는 자율주행용 시야 정보를 이용하여, 상기 목적지까지의 주행 경로를 차선 단위로 가이드 하는 최적 경로를 생성할 수 있다.
다른 일 예로, 상기 차량(100)에 목적지가 설정되지 않은 경우, 상기 프로세서(830)는 자율주행용 시야 정보를 이용하여 상기 차량(100)이 가장 주행할 가능성이 높은 메인 경로를 차선 단위로 산출할 수 있다. 이경우, 상기 자율주행용 시야 정보에는 상기 메인 경로(MPP)로부터 분기되어 상기 차량(100)이 소정 기준보다 높은 확률로 이동이 가능한 서브 경로에 대한 서브 경로 정보가 더 포함될 수 있다.
상기 자율주행용 시야 정보는 목적지까지의 주행 경로를 도로에 표시된 차선별로 제공하도록 형성되어, 보다 정밀하고 세밀한 경로 정보를 제공하도록 형성될 수 있다. 상기 경로 정보는, ADASIS v3의 표준을 따르는 경로 정보일 수 있다.
상기 자율주행용 시야 정보는 차선 단위로 차량이 주행해야 하는 또는 주행 가능한 경로를 세분화하여 제공하도록 형성될 수 있다. 상기 자율주행용 시야 정보는, 목적지까지의 주행 경로를 차선 단위로 가이드 하는 정보를 포함할 수 있다. 상기 자율주행용 시야 정보가 상기 차량(100)에 탑재된 디스플레이에 표시되는 경우, 지도 상에 주행 가능한 차선을 가이드 하는 가이드 라인과, 본 차량을 기준으로 소정 범위 내의 정보(예를 들어, 도로, 랜드마크, 타차량, 주변 객체, 날씨정보 등)가 표시될 수 있다. 나아가, 지도에 포함된 복수의 차선들 중 상기 차량(100)이 위치하는 적어도 하나의 차선 위에 상기 차량(100)의 위치를 나타내는 그래픽 객체가 포함될 수 있다.
상기 자율주행용 시야 정보에는 상기 최적 경로 상에 위치한 이동 가능한 물체를 가이드 하는 다이나믹 정보가 융합될 수 있다. 상기 다이나믹 정보는 상기 통신부(810) 및/또는 상기 인터페이스부(820)를 통해 상기 프로세서(830)에 수신되며, 상기 프로세서(830)는 상기 다이나믹 정보에 근거하여 상기 최적 경로를 업데이트 할 수 있다. 상기 최적 경로가 업데이트됨에 따라 상기 자율주행용 시야 정보도 업데이트 된다.
상기 다이나믹 정보는 동적 정보로 호칭될 수 있고, 다이나믹 데이터를 포함할 수 있다.
상기 프로세서(830)는 상기 자율주행용 시야 정보를 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 전장품으로 제공할 수 있다. 나아가, 상기 프로세서(830)는 상기 자율주행용 시야 정보를 상기 차량(100)의 시스템에 설치된 각종 애플리케이션에 제공할 수도 있다.
상기 전장품은 상기 차량(100)에 탑재되어 통신이 가능한 모든 장치를 의미하며, 도 7에서 상술한 구성요소들(120-700)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 레이더, 라이더와 같은 오브젝트 검출 장치(300), 내비게이션 시스템(770), 차량 구동 장치(600) 등이 상기 전장품에 포함될 수 있다.
또한, 상기 전장품은, 프로세서(830)에서 수행 가능한 애플리케이션 또는 애플리케이션을 실행하는 모듈을 더 포함할 수 있다.
상기 전장품은 상기 자율주행용 시야 정보에 근거하여 자신이 수행해야 할 고유의 기능을 수행할 수 있다.
상기 자율주행용 시야 정보에는 차선 단위의 경로와 상기 차량(100)의 위치가 포함될 수 있으며, 상기 전장품이 센싱해야 하는 적어도 하나의 물체를 포함하는 동적 정보가 포함될 수 있다. 상기 전장품은 상기 동적 정보에 대응하는 물체를 센싱하기 위하여 리소스를 재할당하거나, 자신이 센싱한 센싱 정보와 일치하는지를 판단하거나, 센싱 정보를 생성하기 위한 설정 값을 변경할 수 있다.
상기 자율주행용 시야 정보는 복수의 레이어들로 이루어지며, 상기 프로세서(830)는, 상기 자율주행용 시야 정보를 수신하는 전장품에 따라 상기 레이어들 중 적어도 하나를 선택적으로 전송할 수 있다.
구체적으로, 상기 프로세서(830)는 상기 전장품이 실행 중인 기능 및 실행이 예정된 기능 중 적어도 하나에 근거하여, 상기 경로 제공 장치가 상기 자율주행용 시야 정보에 포함된 복수의 레이어들 중 적어도 하나를 선택할 수 잇다. 그리고, 상기 프로세서(830)는 상기 전장품으로 선택된 레이어를 전송하며, 선택되지 않은 레이어는 상기 전장품으로 전송되지 않을 수 있다.
상기 프로세서(830)는 상기 차량을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 외부 장치로부터 상기 외부 장치가 생성한 외부 정보를 수신할 수 있다.
상기 소정 범위는 상기 제2 통신부(914)가 통신을 수행할 수 있는 거리를 의미하며, 상기 제2 통신부(914)의 성능에 따라 가변될 수 있다. 상기 제2 통신부(914)가 V2X 통신을 수행하는 경우, V2X 통신 가능 범위가 상기 소정 범위로 정의될 수 있다.
나아가, 상기 소정 범위는 상기 차량(100)의 절대 속도 및/또는 상기 외부 장치와의 상대 속도에 따라 가변될 수 있다.
상기 프로세서(830)는 상기 차량(100)의 절대 속도 및/또는 상기 외부 장치와의 상대 속도에 근거하여 상기 소정 범위를 결정하고, 결정된 소정 범위 내에 위치한 외부 장치와의 통신을 허여할 수 있다.
구체적으로, 상기 차량(100)의 절대 속도 및/또는 상기 외부 장치와의 상대 속도에 근거하여, 상기 제2 통신부(914)를 통해 통신할 수 있는 외부 장치를 제1그룹 또는 제2그룹으로 분류할 수 있다. 제1그룹에 포함된 외부 장치로부터 수신된 외부 정보는 이하에서 설명할 동적 정보를 생성하는데 이용되지만, 제2그룹에 포함된 외부 장치로부터 수신된 외부 정보는 상기 동적 정보를 생성하는데 이용되지 않는다. 상기 제2 그룹에 포함된 외부 장치로부터 외부 정보가 수신되더라도, 상기 프로세서(830)는 그 외부 정보를 무시한다.
상기 프로세서(830)는 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 전장품이 센싱해야 하는 물체의 동적 정보를 상기 외부 정보에 근거하여 생성하고, 상기 자율주행용 시야 정보에 상기 동적 정보를 정합할 수 있다.
일 예로, 상기 동적 정보는 도 11a 및 도 11b에서 상술한 제4 레이어에 해당할 수 있다.
도 11a 및 도 11b에서 상술한 바와 같이, 상기 경로 제공 장치(800)는 ADAS MAP 및/또는 LDM 데이터를 수신할 수 있다. 구체적으로, 상기 제1 통신부(812)를 통해 상기 텔레매틱스 통신 장치(910)로부터 상기 ADAS MAP을 수신하고, 상기 제2 통신부(814)를 통해 상기 V2X 통신 장치(920)로부터 상기 LDM 데이터를 수신할 수 있다.
상기 ADAS MAP과 상기 LDM 데이터는 동일한 형식을 가지는 복수의 레이어들로 이루어질 수 있다. 상기 프로세서(830)는 상기 ADAS MAP에서 적어도 하나의 레이어를 선택하고, 상기 LDM 데이터에서 적어도 하나의 레이어를 선택한 후 선택된 레이어들로 이루어진 상기 자율주행용 시야 정보를 생성할 수 있다.
예를 들어, 상기 ADAS MAP의 제1-3레이어들을 선택하고, 상기 LDM 데이터의 제4레이어를 선택한 후, 4개의 레이어들을 하나로 정합한 하나의 자율주행용 시야 정보를 생성할 수 있다. 이경우, 상기 프로세서(830)는 상기 텔레매틱스 통신 장치(910)로 상기 제4레이어의 송신을 거부하는 거부 메시지를 전송할 수 있다. 제4레이어를 포함한 모든 정보를 수신하는 것보다 제4레이어가 제외된 일부 정보를 수신하는 것이 상기 제1 통신부(812)의 리소스를 적게 사용하기 때문이다. ADAS MAP의 일부와 LDM 데이터의 일부를 정합함으로써, 상호 보완된 정보를 활용할 수 있다.
다른 예를 들어, 상기 ADAS MAP의 제1-4레이어들을 선택하고, 상기 LDM 데이터의 제4레이어를 선택한 후, 5개의 레이어들을 하나로 정합한 하나의 자율주행용 시야 정보를 생성할 수 있다. 이경우, 상기 LDM 데이터의 제4레이어에 우선순위를 부여할 수 있다. 상기 ADAS MAP의 제4레이어에 상기 LDM 데이터의 제4레이어와 일치하지 않는 불일치 정보가 있는 경우, 상기 프로세서(830)는 상기 불일치 정보를 삭제하거나, 상기 LDM 데이터에 근거하여 상기 불일치 정보를 보정할 수 있다.
상기 동적 정보는 소정 물체를 가이드 하는 객체 정보일 수 있다. 예를 들어, 상기 소정 물체의 위치를 가이드 하는 위치 좌표, 상기 소정 물체의 형태, 크기, 종류 등을 가이드 하는 정보 중 적어도 하나가 상기 동적 정보에 포함될 수 있다.
상기 소정 물체는, 도로 상에서 주행 가능한 객체들 중 해당 차선에서의 주행을 방해하는 객체들을 의미할 수 있다.
예를 들어, 상기 소정 물체는, 버스 정류장에서 정차중인 버스 또는 택시 정류장에서 정차중인 택시 또는 택배를 하차중인 트럭 등을 포함할 수 있다.
다른 예로, 상기 소정 물체는, 일정속도 이하로 주행하는 쓰레기 수거 차량, 또는 시야를 방해한다고 판단되는 대형 차량(예를 들어, 트럭이나 컨테이너 트럭, 등)을 포함할 수 있다.
또 다른 예로, 상기 소정 물체는, 사고, 도로 파손 또는 공사를 알리는 객체를 포함할 수도 있다.
이와 같이, 상기 소정 물체는, 본 차량(100)의 주행이 불가능하거나, 주행에 방해되도록 차선을 가로막고 있는 모든 종류의 객체를 포함할 수 있다. 차량(100)이 회피해야 하는 빙판길, 보행자, 타차량, 공사 표지판, 신호등의 교통신호 등이 상기 소정 물체에 해당되어 상기 외부 정보로 상기 경로 제공 장치(800)에 수신될 수 있다.
한편, 상기 프로세서(830)는 상기 외부 정보가 안내하는 소정 물체가 상기 차량(100)의 주행 경로를 기준으로 기준 범위 이내에 위치하는지를 판단할 수 있다.
상기 소정 물체가 상기 기준 범위 이내에 위치하는지 여부는, 상기 차량(100)이 주행하고 있는 차선과 상기 소정 물체의 위치에 따라 달라질 수 있다.
예를 들어, 제1차선으로 주행 중인 상태에서 전방 1km 앞 제3차선의 공사를 가리키는 표지판을 안내하는 외부 정보가 수신될 수 있다. 상기 기준 범위가 상기 차량(100)을 기준으로 1m로 설정되어 있다면, 상기 표지판은 기준 범위 밖에 위치한다. 상기 차량(100)이 제1차선으로 계속 주행한다면, 상기 제3차선은 상기 차량(100)을 기준으로 1m 밖에 위치하기 때문이다. 이와 달리, 상기 기준 범위가 상기 차량(100)을 기준으로 10m로 설정되어 있다면, 상기 표지판은 기준 범위 내에 위치한다.
상기 프로세서(830)는 상기 소정 물체가 상기 기준 범위 이내에 위치하는 경우, 상기 동적 정보를 상기 외부 정보에 근거하여 생성하지만, 상기 소정 물체가 상기 기준 범위 밖에 위치하는 경우, 상기 동적 정보를 생성하지 않을 수 있다. 즉, 상기 프로세서(830)는 상기 외부 정보가 안내하는 소정 물체가 상기 차량(100)의 주행 경로 상에 위치하거나, 상기 차량(100)의 주행 경로에 영향을 줄 수 있는 기준 범위 이내인 경우에 한하여 상기 동적 정보를 생성할 수 있다.
본 발명에 따른 경로 제공 장치는, 자율주행용 시야 정보를 생성함에 있어서 제1 통신부를 통해 수신되는 정보와 제2 통신부를 통해 수신되는 정보를 하나로 통합하기 때문에, 서로 다른 통신부를 통해 제공되는 정보를 상호 보완되는 최적의 자율주행용 시야 정보를 생성 및 제공할 수 있다. 이는, 제1 통신부를 통해 수신되는 정보는 정보를 실시간으로 반영하지 못하는 한계가 있으나, 제2 통신부를 통해 수신되는 정보가 실시간성을 보완해주기 때문이다.
나아가, 상기 프로세서(830)는 상기 제2 통신부를 통해 수신되는 정보가 있는 경우, 그에 대응하는 정보를 수신받지 않도록 상기 제1 통신부를 제어하기 때문에, 상기 제1 통신부의 대역폭을 종래보다 적게 사용할 수 있다. 즉, 상기 제1 통신부의 리소스 사용을 최소화할 수 있다.
이하에서는, 위에서 살펴본 적어도 하나의 구성요소를 포함하는 것이 가능한 본 발명의 경로 제공 장치 및 그것의 제어방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 14a 및 도 14b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 사고 기록 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 14a를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 제공 장치는, 제1 센서에서 차량의 동작을 센싱한 센서 데이터와, 제2 센서에서 차량의 주변 정보를 센싱한 센서 데이터를 포함하는 차량 상태 정보를 저장하는 사고 기록 장치(1410)를 더 포함할 수 있다.
상기 제1 센서는, 앞서 설명한 센싱부(120)에 포함되는 복수의 센서들 중 하나를 의미할 수 있으며, 일 예로, 도 8에서 설명한 차량 센서(Vehicle Sensor, V. Sensors)일 수 있다. 상기 제1 센서는, 일 예로, 차량의 조향 방향을 감지하는 센서, 스로틀 센서, 브레이크 센서, 스티어링휠 센서 등을 포함할 수 있다.
상기 제2 센서는, 앞서 설명한 센싱부(120)에 포함되는 복수의 센서들 중 하나를 의미할 수 있으며, 일 예로, 도 8에서 설명한 주변 객체 감지 센서(Safety Sensor, S. Sensor)일 수 있다. 상기 제2 센서는, 일 예로, 카메라, 레이더, 라이다, 소나 센서 등을 포함할 수 있다.
상기 사고 기록 장치(EDR, Event Data Recoder)(1410)는, 경로 제공 장치(800)에 포함(장착)되며, 경로 제공 장치(800)를 형성하는 부품 중 하나의 형태로 형성될 수 있다.
또한, 상기 사고 기록 장치(1410)는, 경로 제공 장치(800)에 포함되진 않지만(즉, 경로 제공 장치(800)로부터 독립적이지만), 차량에 구비되어 경로 제공 장치(800)와 데이터를 송수신하도록 형성될 수도 있다.
사고 기록 장치(1410)의 다양한 설치 형태는 도 15를 참조하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
상기 사고 기록 장치(1410)는, 제1 센서에서 차량의 동작을 센싱한 센서 데이터와, 제2 센서에서 차량의 주변정보를 센싱한 센서 데이터를 포함하는 차량 상태 정보를 생성 및 저장할 수 있다.
여기서, 상기 차량 상태 정보는, 차량의 동작 상태, 차량의 조작 상태, 차량의 주행 상태 등을 포함하는 개념으로, 운전자 또는 프로세서에 의해 차량의 상태를 위치 및 시간별로 기록한 정보일 수 있다.
상기 차량 상태 정보는, 텍스트 형태로 코딩된 정보일 수도 있고, 이미지 또는 동영상과 같은 형태의 정보일 수도 있다.
이러한 차량 상태 정보는, 항상, 또는 일정 주기마다, 또는 사용자 요청에 따라, 또는 기 설정된 이벤트가 발생되는 것에 근거하여 차량(100)의 위치 및 시간별로 생성 및 저장될 수 있다.
또한, 상기 차량 상태 정보에는, 차량의 위치 정보 및 시간정보가 연계되어 있거나, 포함될 수 있다.
본 발명의 경로 제공 장치(800)는, 외부 서버(1400)(예를 들어, 클라우드 또는 클라우드 서버, 또는 서버)로부터 고정밀 지도(HD-map) 및 다이나믹 정보(또는 다이나믹 맵)을 수신할 수 있다.
또한, 경로 제공 장치(800)는, 앞서 설명한 제1 센서(Vehicle Sensor)로부터 차량의 동작을 센싱한 센서 데이터를 수신하고, 제2 센서(Safety Sensor)로부터 차량의 주변정보를 센싱한 센서데이터를 수신할 수 있다.
또한, 경로 제공 장치(800)는, GNSS 시스템으로부터 수신한 차량의 위치정보(또는 경로 제공 장치의 위치정보)에 근거하여, 고정밀 지도(또는 자율주행용 시야 정보)에 차량의 위치가 정합된 로컬라이제이션(Localization) 정보를 수신할 수 있다.
경로 제공 장치(800)는, 상기 차량의 위치정보, 제1 및 제2 센서로부터 수신한 센서 데이터 및 시간 정보 등을 사고 기록 장치(1410)로 전송할 수 있다.
이후, 사고 기록 장치(1410)는, 상기 제1 및 제2 센서로부터 센싱된 차량의 동작을 센싱한 센서 데이터와 차량의 주변정보를 센싱한 센서 데이터를 이용하여 차량 상태 정보를 생성 및 저장하고, 차량의 위치정보 및 시간정보를 생성된 차량 상태 정보에 연계시킬 수 있다.
이러한 사고 기록 장치(1410)는, 다양한 실시 형태로 차량 및/또는 경로 제공 장치에 구비될 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 제공 장치 및 사고 기록 장치의 다양한 실시 태양에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다.
도 15a, 도 15b, 도 15c, 도 15d, 도 15e, 도 15f 및 도 15g는 본 발명의 사고 기록 장치가 차량에 포함되는 다양한 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 15a를 참조하면, 본 발명의 경로 제공 장치(800)에서, 프로세서(830), 통신부(TCU)(810) 및 사고 기록 장치(EDR)(1410)는, 하나의 인쇄회로기판 상에 구비되며, 상기 인쇄회로기판에 구비된 회로를 통해 데이터를 송수신할 수 있다.
상기 프로세서(830)와 통신부(810) 및 사고 기록 장치(1410)는, 인쇄회로기판 상에 구비된 회로를 통해 직접적으로 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 직접적으로 통신을 수행한다는 것은, 인쇄회로기판 상에 인쇄된(구비된) 회로를 통해 바로 통신을 수행한다는 것을 의미할 수 있다.
여기서, 상기 프로세서(830)는, 사고 기록 장치(1410)가 차량 상태 정보를 생성 및 저장하도록 다양한 데이터(또는 정보)를 전송할 수 있다. 이 때, 사고 기록 장치에 제공되는 데이터는, 차량의 속도, 브레이크 정보, 차량의 가속도, 엔진 회전속도(RPM), 조향각 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 사고 기록 장치(1410)에 제공되는 데이터는, 제1 센서(Vehicle Sensor)를 통해 센싱된 차량의 동작과 관련된 데이터(예를 들어, 차량이 어느 방향을 바라보고 있는지(조향 방향), 브레이크 작동 여부, 스티어링 휠의 조작 여부, 램프의 점등 여부 등 차량에 구비된 구성품들의 동작과 관련된 데이터) 및 제2 센서(Safety sensor)를 통해 센싱된 차량의 주변정보와 관련된 데이터(예를 들어, 차량 주변에 위치한 객체 정보, 도로 정보, 타차량 정보 등)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 사고 기록 장치(1410)에 제공되는 데이터는, 통신부(810)를 통해 결정된 차량의 현재 위치 정보 및 전송할 당시의 시간 정보 등을 더 포함할 수도 있다.
이 때, 상기 사고 기록 장치(1410)는, 블랙박스의 역할을 수행할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(830)는, 사고 기록 장치(1410)에 제공되는 데이터를 암호화하여 사고 기록 장치(1410)로 전송할 수 있다.
도 15a에 도시된 것과 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 제공 장치(800)는, 통신부(810), 프로세서(830) 및 사고 기록 장치(1410)가 하나의 인쇄회로기판 상에 구비될 수 있다. 하나의 인쇄회로기판 상에 구비된다는 것은, 상기 통신부(810), 프로세서(830) 및 사고 기록 장치(1410)가 경로 제공 장치(800)에 모두 포함된다는 것을 의미할 수 있다.
프로세서(830)는, 자율주행용 시야 정보 및/또는 최적 경로를 생성/업데이트하는데 필요한 정보 또는 자율주행용 시야 정보 및/또는 최적 경로(이와 같은 정보는, 이호라이즌 데이터로 명명하기로 한다)를 차량에 구비된 전장품(1500)으로 전송할 수 있다.
이 때, 프로세서(830)는, 도시되진 않았지만, 인터페이스부(820)를 통해 유선 통신으로 상기 차량에 구비된 전장품(1500)으로 이호라이즌 데이터를 전송할 수 있다.
이에 한정되지 않고, 프로세서(830)는, 통신부(810)를 통해 무선 통신으로 상기 차량에 구비된 전장품(1500)으로 이호라이즌 데이터를 전송할 수도 있다.
프로세서(830)는, 통신부(810)를 통해 외부 서버(1400)로부터 고정밀 지도 및/또는 다이나믹 정보(또는 다이나믹 맵)을 수신할 수 있다.
한편, 도 15b에 도시된 것과 같이, 통신부(810)는, 경로 제공 장치(800)에 미포함되고, 차량(100)에 구비될 수 있다. 이 경우, 프로세서(830)와 통신부(810)는, 인터페이스부(820)를 통해 유선 연결될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 제공 장치는, 앞서 설명한 통신부(810)를 미포함할 수 있다. 상기 통신부(810)(또는 통신모듈)는, 경로 제공 장치(800)에 포함된 프로세서(830)로부터 생성(또는 처리)된 정보를 유선 통신(예를 들어, CAN(Controller Area Network) 통신)을 통해 수신할 수 있다.
상기 통신부(810)는, 경로 제공 장치(800)로부터 독립되어 차량에 구비될 수 있다.
도 15b는 상기 통신부(810) 가 경로 제공 장치(800)에 미포함되고, 차량(100)에 구비된 경우의 실시 예를 나타낸다. 따라서, 경로 제공 장치(800)는, 차량에 구비된 통신부(810)과 통신을 수행하도록 형성된다. 이 때, 경로 제공 장치(800)는, 유선 통신(또는 CAN 통신)을 통해 통신부(810)과 통신을 수행할 수 있다.
또한, 앞서 살펴본 바와 같이, 도 15b의 경우, 통신부(810)는 차량에 구비된 통신모듈을 의미할 수 있다. 통신모듈이 차량에 구비되고, 경로 제공 장치에 미포함된 경우, 인터페이스부(820)는, 차량에 구비된 통신모듈(810)과 유선 연결되도록 형성될 수 있다. 즉, 프로세서(830)는, 인터페이스부(820)를 통해 통신모듈(810)과 유선 연결(예를 들어, CAN 통신)을 수행할 수 있다.
프로세서(830)는 유선 연결된 통신부(810)로 자율주행용 시야 정보를 전송할 수 있다. 또한, 상기 자율주행용 시야 정보는, 상기 통신부(810)를 통해 차량에 구비된 전장품으로 유선 또는 무선으로 전송될 수 있다.
상기 차량에 구비된 전장품(1500)은, 차량에 구비된 다양한 구성요소를 의미하며, 일 예로, 센서, 램프 등을 포함할 수 있다. 상기 차량에 구비된 전장품은, 자율주행용 시야 정보를 포함하는 ADASIS 메시지를 프로세서(830)로부터 수신(Receive)한다는 측면에서, EHR(eHorizon Receiver)로 명명될 수 있다.
본 발명의 프로세서(830)는, 자율주행용 시야 정보를 포함하는 ADASIS Message를 제공(전송)한다는 측면에서 EHP(eHorizon Provider)로 명명될 수 있다.
상기 자율주행용 시야 정보를 포함하는 ADASIS 메시지는, 자율주행용 시야 정보가 ADASIS 표준 규격에 맞게 변환된 메시지를 의미할 수 있다.
또한, 상기 통신부(810)는, 인터페이스부(820)의 역할을 대신 수행할 수도 있다. 이에 따라, 통신부(810)는, 무선 뿐만 아니라 유선 통신을 제어할 수도 있다.
이 경우, 프로세서(830)는, 통신부(810)로 자율주행용 시야 정보를 전송하고, 통신부(810)는, 무선 또는 유선 통신을 통해 차량에 구비된 전장품(1500)으로 상기 자율주행용 시야 정보를 전송할 수 있다.
한편, 도 15c에 도시된 것과 같이, 본 발명의 사고 기록 장치(1410)는, 경로 제공 장치(800)에 미포함되고, 차량(100)에 독립적으로 구비될 수 있다.
이 경우, 프로세서(830)는, 인터페이스부(820)를 통해 유선으로(또는 CAN 통신을 통해) 차량 상태 정보를 사고 기록 장치와 송수신(또는 전송)할 수 있다.
앞서 설명에서는, 사고 기록 장치가 차량 상태 정보를 생성 및 저장하는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 본 발명의 프로세서(830)는, 제1 및 제2 센서로부터 센싱된 센서 데이터에 근거하여 차량 상태 정보를 생성하고, 생성된 차량 상태 정보를 사고 기록 장치(1410)에 전송하여 저장시킬 수도 있다.
이 경우에도, 프로세서(830)는, 통신부(810)를 통해 자율주행용 시야 정보(또는 이를 포함하는 ADASIS message)를 유선 또는 무선 통신을 통해 차량에 구비된 전장품(1500)으로 전송할 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 통신부(810) 또는 인터페이스부(820)를 통해 유선 통신(예를 들어, CAN 통신)을 통해 사고 기록 장치(1410)와 데이터를 송수신하도록 형성될 수 있다.
외부 서버(1400)로부터 고정밀 지도 및 다이나믹 정보(또는 다이나믹 지도)를 통신부(810)를 통해 수신하는 내용은 본 명세서에서 동일/유사하게 유추적용 될 수 있다.
한편, 도 15d에 도시된 것과 같이, 본 발명의 통신부(810) 및 사고 기록 장치(1410)는, 경로 제공 장치(800)에 미포함되고, 각각 상기 차량에 독립적으로 구비될 수 있다.
이 경우, 경로 제공 장치(800)에는, 통신부(810) 및 사고 기록 장치(1410)가 미포함되고, 프로세서(830)(EHP)가 존재할 수 있다.
통신부(810) 및 사고 기록 장치(1410)가 경로 제공 장치(800)에 미포함된 경우, 경로 제공 장치(800)와 통신부(810) 및 경로 제공 장치(800)와 사고 기록 장치(1410)는 각각 유선 통신(예를 들어, CAN통신)을 수행하도록 유선 연결될 수 있다.
예를 들어, 경로 제공 장치(800)와 통신부(810) 및 경로 제공 장치(800)와 사고 기록 장치(1410)는 인터페이스부(820)를 통해 유선으로 연결될 수 있다.
한편, 도 15e에 도시된 것과 같이, 본 발명의 프로세서(830)는, 차량 상태 정보를 유선 통신을 통해 사고 기록 장치(1410)로 전송할 수 있다.
이후, 사고 기록 장치(1410)는, 수신된 차량 상태 정보를 암호화하여, 차량에 구비된 저장부(1510)에 유선 통신을 통해 전송(및 저장)할 수 있다.
상기 차량에 구비된 저장부(1510)는, 앞서 살펴본 메모리(140)일 수 있다. 뿐만 아니라, 상기 차량에 구비된 저장부(1510)는, 도 8에서 살펴본 경로 제공 장치(800)에 구비된 프로세서(830)의 저장부(832)로 대체될 수도 있다.
사고 기록 장치(1410)는 차량에 구비된 저장부(1510)에 저장된 암호화된 정보를 유선 통신을 통해 통신부(810)로 전송시킬 수 있다.
또한, 통신부(810)로 전송된 암호화된 정보는, 무선 통신을 통해 서버(1400)로 전송될 수 있다.
여기서, 상기 서버(1400)는, 앞서 설명한 외부 서버를 의미할 수 있다.
이러한 제어는, 일 예로, 프로세서(830)의 제어에 의해 수행될 수 있다. 다른 예로, 사고 기록 장치(1410)는 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 저장부(1510)에 저장된 암호화된 정보를 통신부(810)로 전송시킬 수 있다. 예를 들어, 사고 기록 장치(1410)는, 특정 이벤트(예를 들어, 차량에 일정량 이상의 충격량이 발생된 경우, 타차량의 사고가 센싱된 경우 등)가 발생되는 것에 근거하여, 저장부(1510)에 저장된 암호화된 정보를 통신부(810)로 전송시킬 수 있다.
이 때, 통신부(810)는, 사고 기록 장치(1410)에서 수신된 암호화된 정보를 서버(1400)로 전송하는데 사용되는 통신 채널을 형성하고, 상기 통신 채널을 통해 상기 암호화된 정보를 서버(1400)로 전송할 수 있다.
상기 통신 채널은, 통신부(810)에 장착된 USIM 칩의 개수에 근거하여 결정될 수 있으며, 상기 USIM 칩의 개수에 대응되는 수만큼 통신 채널이 형성될 수 있다.
프로세서(830)는, 상기 통신 채널을 통해 서버(1400)와 통신을 수행할 수 있으며, 통신 채널의 속도, 통신 채널의 수, 전송하는 데이터의 양, 데이터의 종류 중 적어도 하나에 근거하여, 서버(1400)와 통신하는 통신 채널을 서로 다르게 설정할 수 있다.
한편, 도 15f를 참조하면, 본 발명의 경로 제공 장치(800)는, 프로세서(830) 및 사고 기록 장치(1410)가 하나의 인쇄회로기판 상에 구비되며, 통신부(810)는 차량(100)에 독립적으로 구비될 수 있다.
통신부(810)는, 프로세서(830)와 유선 통신(CAN통신)을 수행하도록 형성될 수 있다.
프로세서(830)와 사고 기록 장치(1410)는, 인쇄회로기판에 구비된 회로를 통해 직접 데이터를 송수신할 수 있다.
사고기록장치(1410)와 차량에 구비된 저장부(1510)는 유선 통신(CAN 통신)을 수행할 수 있으며, 상기 차량에 구비된 저장부(1510)는, 통신부(810)와 유선 또는 무선 통신을 수행할 수 있다.
프로세서(830)는, 차량에 구비된 전장품(1500)으로 ADASIS Message(예를 들어, 자율주행용 시야 정보, 최적 경로, 고화질 정보, 다이나믹 정보 등)을 전송(브로드캐스팅)할 수 있다. 이 때, 프로세서(830)는, 상기 ADASIS Message를 인터페이스부(820)를 통해 유선 통신으로 차량에 구비된 전장품(1500)으로 전송하거나, 통신부(810)를 거쳐 무선 통신을 통해 차량에 구비된 전장품(1500)으로 전송할 수도 있다.
또한, 사고 기록 장치(1410)는, 생성/저장된 차량 상태 정보를 암호화하여 상기 차량에 구비된 저장부(1510)에 전송 및 저장할 수 있다.
한편, 도 15g에 도시된 것과 같이, 본 발명의 경로 제공 장치(800)는, 프로세서(830) 및 사고 기록 장치(1410)가 하나의 인쇄회로기판 상에 구비되며, 통신부(810)는 경로 제공 장치(800)에 미포함되고, 차량에 독립적으로 구비될 수 있다.
프로세서(830)는, 사고 기록 장치(1410)가 유선 통신을 통해 통신부(810)로 차량 상태 정보를 암호화하여 전송하도록 사고 기록 장치(1410)를 제어하고, 상기 암호화된 차량 상태 정보를 서버(1400)로 전송하도록 통신부(810)를 제어할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 경로 제공 장치(800)에 포함되는 것이 가능한 프로세서(830), 사고 기록 장치(1410), 통신부(810)는 다양한 형태로 형성될 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 경로 제공 장치가 사고 기록 장치를 포함하거나, 사고 기록 장치와의 통신을 통해 수행할 수 있는 다양한 실시 예에 대하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 16, 도 17a, 도 18, 도 19 및 도 20은 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 제공 장치의 다양한 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 17b는 도 17a에서 살펴본 제어 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
이하에서 설명하는 내용은, 도 15a 내지 도 15g에서 설명한 내용에 모두 적용 가능하다.
앞서 설명한 것과 같이, 본 발명의 경로 제공 장치(800)는, 사고 기록 장치(1410)를 포함할 수 있다.
상기 사고 기록 장치(1410)는, 제1 센서에서 차량의 동작을 센싱한 제1 센서 데이터와, 제2 센서에서 차량의 주변 정보를 센싱한 제2 센서 데이터를 포함하는 차량 상태 정보를 저장할 수 있다(S1610).
프로세서(830)는, 상기 사고 기록 장치(1410)에서 저장된 차량 상태 정보를 자율주행용 시야 정보에 포함시킬 수 있다(S1620).
상기 자율주행용 시야 정보는, 앞서 설명한, 일렉트로닉 호라이즌 정보(또는 일렉트로닉 호라이즌 데이터)를 의미할 수 있다. 상기 자율주행용 시야(horizon) 정보는, 차량(100)이 차선 단위로 자율주행을 수행하는데 이용되는 정보(또는 데이터, 환경)으로서, 도 10에 도시된 것과 같이, 차량(100)이 이동할 최적 경로를 포함하는 도로 또는 최적 경로를 기준으로 소정 범위 내의 모든 정보(지도정보, 차량, 사물, 무빙 오브젝트, 환경, 날씨 등)가 융합된 자율주행용 환경 데이터를 의미할 수 있다. 상기 자율주행용 환경 데이터는, 차량(100)의 프로세서(830)가 차량(100)을 자율주행시키거나, 차량(100)의 최적경로를 산출하는 데 기반이 되는 데이터(또는 총괄적인 데이터 환경)를 의미할 수 있다.
상기 자율주행용 시야 정보에서는, 최적 경로에 센싱 정보가 융합될 수 있으며, 최적 경로 상에 위치한 이동 가능한 물체를 가이드하는 다이나믹 정보도 융합될 수 있다.
이와 같이, 자율주행용 환경 데이터를 의미하는 자율주행용 시야 정보는, 고정밀 지도(HD-map) 을 기반으로 하기 때문에, 도 11a 및 도 11b에 도시된 것과 같이 복수의 레이어 형태로 형성될 수 있다.
본 발명의 경로 제공 장치(800)는, 제1 센서(차량 센서, Vehicle Sensor)로부터 센싱된 차량의 동작과 관련된 제1 센서 데이터와, 제2 센서(안전 센서, Safety sensor)로부터 센싱된 차량의 주변정보와 관련된 제2 센서 데이터를 포함하는 차량 상태 정보를 생성 및 저장할 수 있다.
이러한 차량 상태 정보는, 상기 제1 센서 데이터 및 상기 제2 센서 데이터에 근거하여 생성될 수 있다. 상기 차량 상태 정보는, 사고 기록 장치(1410)에서 생성 및 저장될 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 상기 차량 상태 정보는, 프로세서(830)에 의해 생성되고, 사고 기록 장치(1410)에 저장되는 형태로 형성될 수도 있다.
이 때, 프로세서(830)는, 사고 기록 장치에 저장된 차량 상태 정보를, 자율주행용 시야 정보에 포함시킬 수 있다.
구체적으로, 프로세서(830)는, 상기 사고 기록 장치에 저장된 차량 상태 정보를 레이어 형태로 가공하여 상기 자율주행용 시야 정보에 융합시킬 수 있다.
앞서 설명한 것과 같이, 자율주행용 시야 정보는, 복수의 레이어로 형성될 수 있다. 이에 따라, 프로세서(830)는, 사고 기록 장치(1410)에 저장된 차량 상태 정보를 자율주행용 시야 정보에 포함(융합)시키기 위해, 상기 차량 상태 저보를 자율주행용 시야 정보에 융합 가능한 레이어 형태로 가공한 후, 상기 자율주행용 시야 정보에 융합시킬 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 사고 기록 장치에 저장된 차량 상태 정보를, 차량의 위치 및 시간에 근거하여, 자율주행용 시야 정보에 융합할 수 있다.
상기 차량 상태 정보는, 차량(100)이 주행한 경로 또는 차량(100)의 현재 위치에 근거하여 소정 영역에 대한 정보를 포함할 수 있다.
차량 상태 정보는, 차량의 동작에 관한 정보 뿐만 아니라 차량의 주변정보에 관한 정보까지 포함하므로, 차량이 주행한 경로에 국한되지 않고, 상기 차량이 주행한 경로를 기준으로 소정의 폭(주변 영역까지의 거리에 대응)을 갖거나, 현재 차량의 위치를 기준으로 소정 영역에 대한 정보를 포함할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(830)는, 차량의 위치 및 시간에 근거하여, 사고 기록 장치(1410)에 저장된 차량 상태 정보를 자율주행용 시야 정보에 융합할 수 있다.
예를 들어, 도 17b에 도시된 것과 같이, 차량 상태 정보는, 타일 단위의 자율주행용 시야 정보에 대응되도록 형성될 수 있다. 또한, 상기 차량 상태 정보(1800)는, 복수의 타일 단위의 자율주행용 시야 정보(1700a, 1700b, 1700c, )(또는 복수의 자율주행용 시야 정보 타일) 중 차량의 위치 및 시간에 근거하여 어느 한 타일의 자율주행용 시야 정보(1700c)에 융합될 수 있다.
상기 어느 한 타일의 자율주행용 시야 정보(1700c)는 현재 차량(100)이 위치한 장소를 포함하는 타일 단위의 자율주행용 시야정보일 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 프로세서(830)는, 차량 상태 정보를 자율주행용 시야 정보에 융합할 수 있으며, 도 17b에 도시된 것과 같이, 자율주행용 시야 정보를 형성하는 복수의 레이어에 새로운 레이어를 추가하는 형태로 융합할 수 있다.
도 17a를 참조하면, 본 발명의 프로세서(830)는, 센서를 통해 특정 이벤트가 발생(감지)되는 경우, 특정 이벤트가 발생된 시점을 포함하며, 상기 시점을 기준으로 소정 시간동안의 차량 상태 정보를 사고 기록 장치에서 추출할 수 있다(S1710).
또한, 프로세서(830)는, 상기 추출된 차량 상태 정보를 자율주행용 시야 정보에 융합할 수 있다(S1720).
프로세서(830)는, 차량 상태 정보가 융합된 자율주행용 시야 정보를 통신부(810)를 통해 서버(1400)로 전송할 수 있다(S1730).
이 때, 프로세서(830)는, 자율주행용 시야 정보 중 차량 상태 정보가 융합된 타일 단위의 자율주행용 시야 정보만을 서버(1400)로 전송할 수 있다(S1740).
도 17b에 도시된 것과 같이, 프로세서(830)는, 제1 및 제2 센서 중 적어도 하나를 통해 본 차량에서 발생된 특정 이벤트 또는 본 차량으로부터 일정 거리 이내에서 발생된 특정 이벤트를 감지할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(830)는, 센서를 통해 일정량 이상의 충격이 본 차량(100)에서 감지되거나, 본 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에서 발생된 소음이 특정 데시벨 이상이거나, 사고 발생시 나는 소음 패턴에 해당하는 경우, 특정 이벤트가 발생했다고 결정(감지)할 수 있다.
상기 특정 이벤트는, 차량의 충돌, 차량의 도난 및 차량으로부터 일정 거리 이내에서 발생된 타차량의 충돌 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(830)는, 일 예로, 차량 키가 차량 내부 또는 차량으로부터 일정 거리 이내에서 미감지된 상태에서 차량이 움직이거나, 차량의 시동이 걸리는 것에 근거하여 차량의 도난이 발생했다고 판단할 수 있다.
이러한 특정 이벤트(1710)가 발생했다고 판단되는 경우, 프로세서(830)는, 상기 특정 이벤트(1710)가 발생된 장소를 포함하는 타일(자율주행용 시야 정보)(1700c)에 차량 상태 정보(1800)를 융합(포함)시킬 수 있다.
이후, 프로세서(830)는, 복수의 타일 단위의 자율주행용 시야 정보 중 차량 상태 정보가 융합된 타일 단위의 자율주행용 시야 정보(1700c)만을 통신부(810)를 통해 서버(1400)로 전송할 수 있다.
프로세서(830)는, 도시되진 않았지만, 차량 상태 정보가 복수의 타일 단위의 자율주행용 시야 정보에 융합된 경우, 상기 차량 상태 정보가 융합된 복수의 타일 단위의 자율주행용 정보를 서버(1400)로 전송할 수 있다.
예를 들어, 특정 이벤트(1710)가 복수의 타일(1700c, 1700d) 경계선에서 발생되거나, 특정 이벤트(1710)가 특정 타일(1700d)에 발생됨에 따라, 특정 이벤트가 발생된 시점을 포함하며 상기 시점을 기준으로 소정 시간동안의 차량 상태 정보를 생성하게되면, 상기 특정 타일(1700d)뿐만 아니라 다른 타일(1700c)에도 차량 상태 정보가 융합(포함)될 수 있다.
예를 들어, 상기 복수의 타일은, 차량(100)이 주행해온 경로에 근거하여 결정될 수 있으며, 특정 이벤트가 발생된 지점, 시점 및 상기 시점으로부터의 소정 시간동안의 시간간격에 따라 복수의 타일의 종류 및 개수가 결정될 수 있다.
상기 결정된 복수의 타일(자율주행용 시야 정보)에는 각각 차량 상태 정보가 레이어 형태로 가공되어 융합될 수 있다.
프로세서(830)는, 상기 차량 상태 정보가 융합된 복수의 타일 정보가 존재하는 경우, 상기 차량 상태 정보가 융합된 복수의 타일(자율주행용 시야 정보)를 통신부(810)를 통해 서버(1400)로 전송할 수 있다.
서버(1400)는, 차량 상태 정보가 융합된 자율주행용 시야 정보를 차량(100)으로부터 수신하면, 특정 이벤트가 발생된 시점 및 장소를 특정하여 고정밀 지도 및 다이나믹 정보를 업데이트할 수 있다.
이후, 서버(1400)는, 본 차량 또는 타 차량으로 고정밀 지도 및 다이나믹 정보를 전송할 때 업데이트된 정보를 전송하게 된다. 이에 따라, 본 발명은 실시간으로 도로에서 발생된 이벤트(사고, 도난 등)을 자율주행용 시야 정보에 즉각 반영시킬 수 있는 시스템을 제공할 수 있다.
한편, 프로세서(830)는, 차량(100)이 차량 상태 정보가 융합된 자율주행용 시야 정보를 서버(1400)로 전송하거나, 차량(100)이 특정 이벤트가 발생된 지역을 일정 거리 이상 벗어나는 경우, 상기 자율주행용 시야 정보에 융합된 차량 상태 정보(1800)를 삭제할 수 있다.
이는 자율주행용 시야 정보에 융합되어 차량 상태 정보가 서버로 전송되거나 차량이 특정 이벤트가 발생된 지역을 일정 거리 이상 벗어나는 경우, 더 이상 차량 상태 정보가 불필요하므로, 이를 삭제하여 자율주행용 시야 정보의 용량을 줄이기 위함이다.
또한, 프로세서(830)는, 차량 상태 정보를 최적 경로와 연계시켜 사고 기록 장치에 저장할 수도 있다.
프로세서(830)는, 차량 상태 정보를 자율주행용 시야 정보에 포함(융합)시킬 때, 자율주행용 시야 정보에 포함된 최적 경로와 차량 상태 정보를 연계시켜 저장시킬 수 있다.
이에 따라, 상기 차량 상태 정보는, 차선 단위로 형성된 최적 경로 상에서의 차량 상태 정보를 의미할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(830)는, 차량이 주행하지 않은 불필요한 차선에 대한 차량 상태 정보는 자율주행용 시야 정보에 미포함시킬 수 있다.
한편, 사고 기록 장치(1410)는, 제1 센서(차량 센서)에서 차량의 동작을 센싱한 제1 센서 데이터와, 제2 센서(안전 센서)에서 차량의 주변 정보를 센싱한 제2 센서 데이터를 이용하여, 특정 이벤트가 발생한 시점으로부터 소정시간 이전 동안의 차량 상태 정보를 결정할 수 있다.
구체적으로, 사고 기록 장치(1410)는, 프로세서(830)에서 제1 센서 데이터와 제2 센서 데이터가 가공된 정보를 수신하고, 상기 수신된 정보를 이용하여 차량 주행 상태를 결정할 수 있다.
사고 기록 장치(1410)에서 차량 상태 정보를 결정(생성, 저장)하기 위해, 사고 기록 장치(1410)는, 프로세서(830)로부터 차량의 동작과 관련된 제1 센서 데이터와, 차량의 주변정보와 관련된 제2 센서 데이터를 수신할 수 있다. 이 때, 프로세서(830)는, 상기 제1 센서 데이터와 상기 제2 센서 데이터를 그대로 사고 기록 장치(1410)에 전송할 수도 있고, 사고 기록 장치(1410)에서 차량 상태 정보를 생성하는데 필요한 정보만 포함되도록 가공한 후 상기 제1 및 제2 센서 데이터를 사고 기록 장치(1410)로 전송할 수도 있다.
도 18을 참조하면, 사고 기록 장치(1410)는, 제1 센서 데이터와 제2 센서 데이터를 암호화하고, 암호화된 데이터를 통신부(810)를 통해 서버(1400)로 전송할 수 있다.
사고 기록 장치(1410)는, 제1 센서 데이터와 제2 센서 데이터를 이용하여 결정한 차량 상태 정보를 암호화하고, 암호화한 정보를 프로세서(830)로 전송할 수도 있다(S1810).
사고 기록 장치(1410)는, 차량 상태 정보가 타 차량 또는 비 인가된 타인에게 차량 상태 정보가 노출되지 않도록, 차량 상태 정보를 암호화하고, 암호화된 상태로 프로세서(830)로 전송할 수 있다.
로세서(830)는, 암호화한 정보가 사고 기록 장치(1410)로부터 수신되면, 상기 수신된 암호화한 정보를 복호화한 후, 특정 이벤트의 과실 여부를 판단할 수 있다(S1820).
프로세서(830)는, 상기 암호화된 차량 상태 정보를 복호화하도록 형성될 수 있으며, 상기 암호화된 차량 상태 정보를 복호화한 후 특정 이벤트에 대한 과실 여부를 판단할 수 있다.
이후, 프로세서(830)는, 과실 여부가 판단된 과실 판단 정보를 통신부(810)를 통해 서버(1400)로 전송할 수 있다(S1830).
구체적으로, 프로세서(830)는, 생성된 차량 상태 정보와 자율주행용 시야 정보에 근거하여, 특정 이벤트에 대한 과실을 결정할 수 있다.
특정 이벤트에 대한 과실 여부를 결정하는 구체적인 방법에 대해서는 도 20에서 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
한편, 도 19를 참조하면, 본 발명의 프로세서(830)는, 특정 이벤트가 발생되면, 통신부(810)를 통해 상기 특정 이벤트와 관련된 타차량으로부터 암호화된 타차량 상태 정보를 수신할 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 사고 기록 장치(1410)로 상기 수신된 타차량 상태 정보를 전송할 수 있다(S1910).
프로세서(830)는, 특정 이벤트에 대한 과실 여부를 판단하기 위해, 특정 이벤트와 관련된 타차량(예를 들어, 본 차량(100)과 추돌이 발생한 타차량)으로부터 타차량에서 생성된 차량 상태 정보(즉, 타차량 상태 정보 또는 타차량 상태 정보)를 요청 및 수신할 수 있다.
프로세서(830)는, 상기 수신된 타차량 상태 정보(타차량 주행 상태)와 사고 기록 장치에 저장된 차량 상태 정보(또는 차량 주행 상태)를 이용하여, 특정 이벤트의 과실 여부를 판단할 수 있다(S1920).
이후, 프로세서(830)는, 수신된 타차량 상태 정보(또는 타차량 주행 상태)와 사고 기록 장치에 저장된 차량 주행 상태(차량 상태 정보)를 통신부(810)를 통해 서버(1400)로 전송할 수 있다.
이는 추후 서버(1400)에서 특정 이벤트(사고)가 발생된 지점에 대한 자율주행용 시야 정보를 업데이트하거나 최적 경로를 생성할 때 고려되는 요소로 작용될 수 있다.
이하에서는, 프로세서(830)가 특정 이벤트에 대한 과실 여부를 판단하는 방법에 대하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 20을 참조하면, 앞서 설명한 것과 같이, 사고 기록 장치는, 제1 센서에서 차량의 동작을 센싱한 제1 센서 데이터와, 제2 센서에서 차량의 주변정보를 센싱한 제2 센서 데이터를 융합하여(이용하여), 특정 이벤트에 대한 차량의 상태 정보를 생성(및 저장)할 수 있다(S2010).
프로세서(830)는, 상기 생성된 차량의 상태 정보와, 자율주행용 시야 정보에 근거하여, 특정 이벤트에 대한 과실을 결정할 수 있다(S2020).
여기서, 상기 차량의 상태 정보는, 차량이 주행한 주행 상태 또는 차량의 주행 경로 또는 속도, 조향각, 헤딩 방향, 차선, 등을 모두 포함하는 차량의 주행 상태 정보를 의미할 수 있다.
여기서 과실을 결정한다는 것은, 어느 주체의 과실이 더 큰지 여부를 결정하는 것뿐만 아니라 과실 비율을 결정하는 것도 포함될 수 있다.
상기 자율주행용 시야 정보에는, 차량이 주행해야 할 최적 경로가 차선 단위로 결정되어 있으며, 프로세서(830)는, 상기 자율주행용 시야 정보에 근거하여 차량을 자율주행 시키거나, 경로 안내를 수행할 수 있다.
이 때, 특정 이벤트가 발생되면, 프로세서(830)는, 차량 상태 정보와 자율주행용 시야 정보에 근거하여, 어느 주체의 과실이 더 높은지 여부를 판단할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(830)는, 사고 기록 장치(1410)에서 생성된 차량의 상태 정보(즉, 차량의 주행 상태 정보)와, 자율주행용 시야 정보가 대응되는 경우, 과실이 없다고 결정할 수 있다(S2030).
또한, 프로세서(830)는, 차량의 상태 정보와 자율주행용 시야 정보가 대응되지 않는 경우, 과실이 있다고 결정할 수 있다(S2040). 여기서 과실이 있는지 없는지의 기준은 본 차량(100)이 기준이 된다.
예를 들어, 프로세서(830)는, 자율주행용 시야 정보에 포함된 최적경로와 차량 상태 정보(예를 들어, 차량이 주행한 경로)가 일치하는 경우, 차량(100)이 자율주행용 시야 정보를 따라 주행했다는 것을 의미하므로, 특정 이벤트(사고)에 대한 과실(잘못)이 없다고 판단할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(830)는, 자율주행용 시야 정보에 포함된 최적 경로와 차량 상태 정보(예를 들어, 차량이 주행한 경로 또는 브레이크를 밟아야 하는 시점에 엑셀을 밟았는지 여부)가 서로 상이한 경우, 차량(100)이 자율주행용 시야 정보를 따라 주행하지 않은 것을 의미하므로, 특정 이벤트(사고)에 대한 과실(잘못)이 있다고 판단할 수 있다.
이 때, 프로세서(830)는, 차량의 상태 정보와 자율주행용 시야 정보가 대응되지 않는 정도에 따라, 과실 비율(즉, 본 차량의 잘못)을 다르게 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(830)는, 자율주행용 시야 정보에 포함된 최적 경로와, 차량 상태 정보를 통해 파악된 차량의 위치가 멀면 멀수록, 본 차량(100)의 과실(잘못)이 더 크다고 결정할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 차선 단위의 최적 경로를 포함하는 자율주행용 시야 정보와, 차량의 주행 상태를 나타내는 차량 상태 정보에 근거하여, 특정 이벤트가 발생한 경우의 차량 상태 정보 뿐만 아니라 과실 여부 까지 판단할 수 있는 새로운 경로 제공 장치를 제공할 수 있다.
도 21a 및 도 21b는 과실 여부를 판단하기 위한 일 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 21a를 참조하면, 프로세서(830)는, 제1 센서로부터 차량의 동작과 관련된 제1 센서 데이터를 수신할 수 있다. 이 때, 상기 제1 센서 데이터는, 차량이 브레이크를 밟았다는 센서 데이터 및 앞차량과의 충돌이 발생했다는 데이터를 포함할 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 제2 센서로부터 차량의 주변정보와 관련된 제2 센서 데이터를 수신할 수 있다. 이 때, 상기 제2 센서 데이터는, 날씨가 눈이 오고 있다는 것 및 차량(100)이 위치한 차선에 눈이 쌓여있다는 센서 데이터를 포함할 수 있다.
프로세서(830)는, 상기 제1 센서 데이터 및 제2 센서 데이터를 사고 기록 장치(1400)로 전송할 수 있다.
사고 기록 장치(1410)는, 상기 제1 및 제2 센서 데이터에 근거하여, 차량(100)이 위치한 2차선에서 눈이 오고 있는 상황에서 브레이크를 밟았으나 앞차량과 추돌했다는 차량 상태 정보를 생성 및 저장할 수 있다.
이 때, 프로세서(830)는, 생성된 자율주행용 시야 정보와 상기 차량 상태 정보에 근거하여 과실 여부 및 과실 비율 정도를 결정할 수 있다.
예를 들어, 자율주행용 시야 정보와 차량 상태 정보가 대응되는 경우(예를 들어, 갑작스러운 타차량의 급정차나, 갑작스러운 차선변경이 있는 경우), 프로세서(830)는, 상기 이벤트에 대한 본 차량의 과실이 없다고 판단할 수 있다.
도 21b의 경우에도 비슷한 실시 예를 포함할 수 있다.
프로세서(830)는, 제1 센서로부터 차량의 동작과 관련된 제1 센서 데이터를 수신할 수 있다. 이 때, 상기 제1 센서 데이터는, 차량의 조향각 정보를 포함할 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 제2 센서로부터 차량의 주변정보와 관련된 제2 센서 데이터를 수신할 수 있다. 이 때, 상기 제2 센서 데이터는, 날씨가 비가 오고 있다는 것과, 차량이 마지막 차선으로 주행중이라는 센서 데이터를 포함할 수 있다.
프로세서(830)는, 상기 제1 센서 데이터 및 제2 센서 데이터를 사고 기록 장치(1400)로 전송할 수 있다.
사고 기록 장치(1410)는, 상기 제1 및 제2 센서 데이터에 근거하여, 차량(100)이 비오는 상황에서 마지막 차선에서 주행중 우측으로 조향을 변경했다는 차량 상태 정보를 생성 및 저장할 수 있다.
이 때, 프로세서(830)는, 생성된 자율주행용 시야 정보와 상기 차량 상태 정보에 근거하여 과실 여부 및 과실 비율 정도를 결정할 수 있다.
예를 들어, 자율주행용 시야 정보와 차량 상태 정보가 대응되지 않는 경우(예를 들어, 자율주행용 시야 정보는 직진하는 정보를 생성했지만, 차량 상태 정보는 우측으로 조향각을 변경한 경우), 프로세서(830)는, 상기 이벤트에 대한 본 차량의 과실이 있다고 판단할 수 있다.
본 발명에 따른 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
첫째, 본 발명은 자율주행용 시야 정보를 생성하거나 업데이트하는데 최적화된 경로 제공 장치를 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은 사고 기록 장치를 포함하는 경로 제공 장치를 제공함으로써, 자율주행용 시야 정보에 차량 상태 정보를 함께 연계시킬 수 있는 새로운 경로 제공 장치를 제공할 수 있다.
셋째, 본 발명은 사고 기록 장치에서 판단된 차량 상태 정보와 경로 제공 장치에서 생성된 자율주행용 시야 정보에 근거하여, 사고에 대한 과실 여부를 판단할 수 있는 새로운 경로 제공 장치 및 그것의 제어 방법을 제공할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드(또는, 애플리케이션이나 소프트웨어)로서 구현하는 것이 가능하다. 상술한 자율 주행 차량의 제어 방법은 메모리 등에 저장된 코드에 의하여 실현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (17)

  1. 차량에 경로를 제공하는 경로 제공 장치로서,
    서버로부터 복수의 레이어들로 이루어지는 지도 정보를 수신하는 통신부;
    상기 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 센서들로부터 센싱 정보를 수신하는 인터페이스부;
    상기 센싱 정보 중 상기 이미지 센서로부터 수신된 이미지에 근거하여 복수의 차선들로 이루어진 도로 상에서 상기 차량이 위치한 어느 하나의 차선을 특정하고,
    특정된 차선을 기준으로 상기 차량의 이동이 예상되거나 계획된 최적 경로를 상기 지도 정보를 이용하여 차선 단위로 추정하며,
    상기 최적 경로에 상기 센싱 정보가 융합된 자율주행용 시야 정보를 생성해 상기 서버 및 상기 차량에 구비된 전장품 중 적어도 하나로 전송하고,
    상기 자율주행용 시야 정보에는 상기 최적 경로 상에 위치한 이동 가능한 물체를 가이드 하는 다이나믹 정보가 융합되며, 상기 다이나믹 정보에 근거하여 상기 최적 경로를 업데이트 하는 프로세서; 및
    제1 센서에서 차량의 동작을 센싱한 센서 데이터와, 제2 센서에서 차량의 주변정보를 센싱한 센서 데이터를 포함하는 차량 상태 정보를 저장하는 사고 기록 장치를 포함하고,
    상기 프로세서, 상기 통신부 및 상기 사고 기록 장치는, 하나의 인쇄회로기판 상에 구비되며, 상기 인쇄회로기판에 구비된 회로를 통해 데이터를 송수신하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 사고 기록 장치에 제공되는 데이터는, 차량의 속도, 브레이크 정보, 가속도, 엔진 회전속도, 조향각 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 사고 기록 장치에 제공되는 데이터를 암호화하여 상기 사고 기록 장치에 전송하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 통신부는, 상기 경로 제공 장치에 미포함되고, 상기 차량에 구비되며,
    상기 프로세서와 상기 통신부는, 상기 인터페이스부를 통해 유선 연결되는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 유선 연결된 통신부로 상기 자율주행용 시야 정보로 전송하며,
    상기 자율주행용 시야 정보는, 상기 통신부를 통해 차량에 구비된 전장품으로 유선 또는 무선으로 전송되는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 사고 기록 장치는,
    상기 경로 제공 장치에 미포함되고, 상기 차량에 독립적으로 구비되는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 인터페이스부를 통해 상기 유선으로 상기 차량 상태 정보를 상기 사고 기록 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 통신부 및 상기 사고 기록 장치는,
    상기 경로 제공 장치에 미포함되고, 각각 상기 차량에 독립적으로 구비되는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 차량 상태 정보를 유선 통신을 통해 상기 사고 기록 장치로 전송하고,
    상기 사고 기록 장치는, 상기 수신된 차량 상태 정보를 암호화하여 차량에 구비된 저장부에 유선 통신을 통해 전송하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 사고 기록 장치는,
    상기 차량에 구비된 저장부에 저장된 암호화된 정보를 유선 통신을 통해 상기 통신부로 전송시키고,
    상기 통신부로 전송된 상기 암호화된 정보는 무선 통신을 통해 상기 서버로 전송되는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 통신부는,
    상기 사고 기록 장치에서 수신된 암호화된 정보를 상기 서버로 전송하는데 사용되는 통신 채널을 형성하고,
    상기 통신 채널을 통해 상기 암호화된 정보를 상기 서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    특정 이벤트가 발생되면, 상기 통신부를 통해 상기 특정 이벤트와 관련된 타차량으로부터 암호화된 타차량 상태 정보를 수신하고,
    상기 사고 기록 장치로 상기 수신된 타차량 상태 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 경로 주행 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 수신된 타차량 상태 정보와, 상기 사고 기록 장치에 저장된 상기 차량 상태 정보를 이용하여, 상기 특정 이벤트의 과실 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 경로 주행 장치.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 수신된 타차량 주행 상태와, 상기 사고 기록 장치에 저장된 상기 차량 상태 정보를 상기 통신부를 통해 상기 서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 경로 주행 장치.
  15. 제 1 항에 있어서,
    상기 사고 기록 장치는,
    제1 센서에서 차량의 동작을 센싱한 제1 센서 데이터와, 제2 센서에서 차량의 주변정보를 센싱한 제2 센서 데이터를 융합하여, 특정 이벤트에 대한 차량의 주행 상태 정보를 생성하고,
    상기 프로세서는,
    상기 생성된 차량의 주행 상태 정보와 상기 자율주행용 시야 정보에 근거하여, 상기 특정 이벤트에 대한 과실을 결정하는 것을 특징으로 하는 경로 주행 장치.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 사고 기록 장치에서 생성된 차량의 상태 정보와 상기 자율주행용 시야 정보가 대응되는 경우, 과실이 없다고 결정하고,
    상기 차량의 상태 정보와 상기 자율주행용 시야 정보가 대응되지 않는 경우, 과실이 있다고 결정하는 것을 특징으로 하는 경로 주행 장치.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 상태 정보와 상기 자율주행용 시야 정보가 대응되지 않는 정도에 따라, 상기 과실 비율을 다르게 결정하는 것을 특징으로 하는 경로 주행 장치.
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