CN110715666A - 基于车载摄像装置的高精度导航方法、系统、介质、车载终端 - Google Patents

基于车载摄像装置的高精度导航方法、系统、介质、车载终端 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种基于车载摄像装置的高精度导航方法、系统、介质、车载终端，包括以下步骤：获取车载摄像装置得到的实时路况图像；根据所述实时路况图像获取当前行驶道路的车道信息；根据所述道路信息、车辆定位信息和电子地图数据进行基于所述车道信息的路径导航。本发明的基于车载摄像装置的高精度导航方法、系统、介质、车载终端通过车载摄像装置所获取的实时路况信息来进行更为精准地导航，极大地提升了用户体验。

Description

基于车载摄像装置的高精度导航方法、系统、介质、车载终端
技术领域
本发明涉及数据处理的技术领域，特别是涉及一种基于车载摄像装置的高精度导航方法、系统、介质、车载终端。
背景技术
电子地图(Electronic map)，即数字地图，是利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的地图。电子地图储存资讯的方法，一般使用向量式图像储存，地图比例可放大、缩小或旋转而不影响显示效果。
现有技术中，车载导航设备利用车载GPS(全球定位系统)配合电子地图来进行定位及导航，能够在驾驶车辆时随时随地知晓车辆所在的确切位置，并能方便且准确地告诉驾驶者去往目的地的最短或者最快路径。目前，车载导航设备已经广泛应用于车辆中。
然而，现有的车载导航普遍存在以下问题：
(1)由于GPS漂移、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)测量失准等原因经常会出现定位不准确的情况，导致平行道路匹配错误；
(2)由于地图数据缺失、地图数据错误或地图数据误差导致实际行驶轨迹和规划路径不一致，无法准确进行车辆定位；
(3)当道路由于维修等原因封闭时，无法实时获取道路状态变更信息，导致路线提醒不及时，给驾驶员带来不便。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种基于车载摄像装置的高精度导航方法、系统、介质、车载终端，通过车载摄像装置所获取的实时路况信息来进行更为精准地导航，极大地提升了用户体验。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种基于车载摄像装置的高精度导航方法，包括以下步骤：获取车载摄像装置得到的实时路况图像；根据所述实时路况图像获取当前行驶道路的车道信息；根据所述道路信息、车辆定位信息和电子地图数据进行基于所述车道信息的路径导航。
于本发明一实施例中，所述道路信息包括当前行驶道路的车道数量、车辆当前所在车道、当前行驶道路是高架道路还是地面道路中的一种或多种组合。
于本发明一实施例中，还包括根据所述实时路况图像获取当前行驶道路的车道路况信息，并对所述车道路况信息进行筛选以生成车道路况通知信息，并发送所述车道路况通知信息。
对应地，本发明提供一种基于车载摄像装置的高精度导航系统，包括第一获取模块、第二获取模块和第三获取模块；
所述第一获取模块用于获取车载摄像装置得到的实时路况图像；
所述第二获取模块用于根据所述实时路况图像获取当前行驶道路的车道信息；
所述第三获取模块用于根据所述道路信息、车辆定位信息和电子地图数据进行基于所述车道信息的路径导航。
于本发明一实施例中，所述道路信息包括当前行驶道路的车道数量、车辆当前所在车道、当前行驶道路是高架道路还是地面道路中的一种或多种组合。
于本发明一实施例中，还包括获取处理模块，用于根据所述实时路况图像获取当前行驶道路的车道路况信息，并对所述车道路况信息进行筛选以生成车道路况通知信息，并发送所述车道路况通知信息。
本发明提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的基于车载摄像装置的高精度导航方法。
另外，本发明提供一种车载终端，包括通信器、处理器及存储器；
所述通信器用于获取车载摄像装置得到的实时路况图像；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述车载终端执行上述的基于车载摄像装置的高精度导航方法。
最后，本发明提供一种基于车载摄像装置的高精度导航系统，包括上述的车载终端和车载摄像装置；
所述车载摄像装置与所述车载终端相连，用于获取实时路况图像，并发送至所述车载终端。
于本发明一实施例中，所述车载摄像装置采用行车记录仪或摄像头。
如上所述，本发明的基于车载摄像装置的高精度导航方法、系统、介质、车载终端，具有以下有益效果：
(1)通过车载摄像装置所获取的实时路况信息来进行更为精准地导航；
(2)实现了更为精准的车辆定位，避免了平行道路匹配错误；
(3)能够实时提供路况信息，极大地提升了用户体验。
附图说明
图1显示为本发明的基于车载摄像装置的高精度导航方法于一实施例中的流程图；
图2显示为本发明的基于车载摄像装置的高精度导航系统于一实施例中的结构示意图；
图3显示为本发明的车载终端于一实施例中的结构示意图；
图4显示为本发明的基于车载摄像装置的高精度导航系统于另一实施例中的结构示意图。
元件标号说明
21 第一获取模块
22 第二获取模块
23 第三获取模块
31 通信器
32 处理器
33 存储器
41 车载终端
42 车载摄像装置
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。
需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
本发明的基于车载摄像装置的高精度导航方法、系统、介质、车载终端通过车载摄像装置所获取的实时路况信息来进一步优化车辆的定位信息，从而实现更为精准的车辆定位，避免了平行道路匹配错误、道路状态提醒不及时等问题。
如图1所示，于一实施例中，本发明的基于车载摄像装置的高精度导航方法包括以下步骤：
步骤S1、获取车载摄像装置得到的实时路况图像。
具体地，行车记录仪或车载摄像头等车载摄像装置获取实时路况图像，并发送至车载终端。优选地，车载终端与车载摄像装置通过有线或无线的方式进行图像数据的通信。
步骤S2、根据所述实时路况图像获取当前行驶道路的车道信息。
具体地，车载终端对所述实时路况图像进行图像识别，以获取当前行驶道路的车道信息。图像识别是指利用计算机对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同模式的目标和对像的技术。一般工业使用中，采用工业相机拍摄图片，然后再利用软件根据图片灰阶差做进一步识别处理。对于本领域技术人员而言，图像识别已是成熟的现有技术，故在此不再赘述。
于本发明一实施例中，所述车道信息包括当前行驶道路的车道数量、车辆当前所在车道、当前行驶道路是高架道路还是地面道路中的一种或多种组合。因此，通过获取车辆当前行驶道路的车道信息，有助于更加准确地实现车辆导航。
步骤S3、根据所述道路信息、车辆定位信息和电子地图数据进行基于所述车道信息的路径导航。
具体地，除了基于GPS等车辆定位信息和百度、高德等电子地图数据来进行车辆实时导航，本发明中还进一步结合了当前行驶到的车道信息，从而有效避免了平行道路匹配错误、车辆定位不准确等问题。例如，当车辆行驶在高架路段，根据车道信息即可准确获知车辆行驶在高架道路还是地面道路，能够准确获知车辆的前进方向。再例如，根据当前行驶道路的车道数量和车辆当前所在车道，能够准确获知车辆所在道路，避免平行道路匹配错误。
于本发明一实施例中，本发明的基于车载摄像装置的高精度导航方法还包括根据所述实时路况图像获取当前行驶道路的车道路况信息，并对所述车道路况信息进行筛选以生成车道路况通知信息，并发送所述车道路况通知信息。具体地，所获取的车道路况信息包括前方路径中各个车道上的的各种路况，有些对用户具有参考意义，有些则不具有参考意义。因此，需要根据预设规则筛选过滤所获取的车道信息，将其中的车辆拥挤信息、交通事故信息、道路开放信息等关键信息生成车道路况通知信息，并发送出去。其中，可以通过语音和/文字的方式发送所述车道路况通知信息，从而为车辆行驶提供信息支持。例如，当发现前方xx车道封闭时，可生成xx车道封闭的车道路况通知信息，以提醒驾驶员及时避开该车道。再如，当发现前方xx车道拥堵时，可生成xx车道拥堵信息，以提醒驾驶员切换至其他车道。
如图2所示，于一实施例中，本发明的基于车载摄像装置的高精度导航系统包括第一获取模块21、第二获取模块22和第三获取模块23。
第一获取模块21用于获取车载摄像装置得到的实时路况图像。
具体地，行车记录仪或车载摄像头等车载摄像装置获取实时路况图像，并发送至车载终端。优选地，车载终端与车载摄像装置通过有线或无线的方式进行图像数据的通信。
第二获取模块22与第一获取模块21相连，用于根据所述实时路况图像获取当前行驶道路的车道信息。
具体地，车载终端对所述实时路况图像进行图像识别，以获取当前行驶道路的车道信息。图像识别是指利用计算机对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同模式的目标和对像的技术。一般工业使用中，采用工业相机拍摄图片，然后再利用软件根据图片灰阶差做进一步识别处理。对于本领域技术人员而言，图像识别已是成熟的现有技术，故在此不再赘述。
于本发明一实施例中，所述车道信息包括当前行驶道路的车道数量、车辆当前所在车道、当前行驶道路是高架道路还是地面道路中的一种或多种组合。因此，通过获取车辆当前行驶道路的车道信息，有助于更加准确地实现车辆导航。
第三获取模块23与第二获取模块22相连，用于根据所述道路信息、车辆定位信息和电子地图数据进行基于所述车道信息的路径导航。
具体地，除了基于GPS等车辆定位信息和百度、高德等电子地图数据来进行车辆实时导航，本发明中还进一步结合了当前行驶到的车道信息，从而有效避免了平行道路匹配错误、车辆定位不准确等问题。例如，当车辆行驶在高架路段，根据车道信息即可准确获知车辆行驶在高架道路还是地面道路，能够准确获知车辆的前进方向。再例如，根据当前行驶道路的车道数量和车辆当前所在车道，能够准确获知车辆所在道路，避免平行道路匹配错误。
于本发明一实施例中，本发明的基于车载摄像装置的高精度导航系统还包括获取处理模块，用于根据所述实时路况图像获取当前行驶道路的车道路况信息，并对所述车道路况信息进行筛选以生成车道路况通知信息，并发送所述车道路况通知信息。具体地，所获取的车道路况信息包括前方路径中各个车道上的的各种路况，有些对用户具有参考意义，有些则不具有参考意义。因此，需要根据预设规则筛选过滤所获取的车道信息，将其中的车辆拥挤信息、交通事故信息、道路开放信息等关键信息生成车道路况通知信息，并发送出去。其中，可以通过语音和/文字的方式发送所述车道路况通知信息，从而为车辆行驶提供信息支持。例如，当发现前方xx车道封闭时，可生成xx车道封闭的车道路况通知信息，以提醒驾驶员及时避开该车道。再如，当发现前方xx车道拥堵时，可生成xx车道拥堵信息，以提醒驾驶员切换至其他车道。
需要说明的是，应理解以上系统的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，x模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上x模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digitalsingnalprocessor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
本发明的存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的基于车载摄像装置的高精度导航方法。优选地，所述存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
如图3所示，于一实施例中，本发明的车载终端包括通信器31、处理器32及存储器33。
所述通信器31用于获取车载摄像装置得到的实时路况图像。
具体地，速搜通信器31通过有线或无线的方式获取车载摄像装置得到的实时路况图像。
所述存储器33用于存储计算机程序。
优选地，所述存储器33包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
所述处理器32与所述通信器31和所述存储器33相连，用于执行所述存储器33存储的计算机程序，以使所述车载终端执行上述的基于车载摄像装置的高精度导航方法。
优选地，处理器32可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－ProgrammableGateArray，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
如图4所示，于一实施例中，本发明的基于车载摄像装置的高精度导航系统包括上述的车载终端41和车载摄像装置42。
所述车载摄像装置42与所述车载终端41相连，用于获取实时路况图像，并发送至所述车载终端。
于本发明一实施例中，所述车载摄像装置42采用行车记录仪或摄像头。
综上所述，本发明的基于车载摄像装置的高精度导航方法、系统、介质、车载终端通过车载摄像装置所获取的实时路况信息来进行更为精准地导航；实现了更为精准的车辆定位，避免了平行道路匹配错误；能够实时提供路况信息，极大地提升了用户体验。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种基于车载摄像装置的高精度导航方法，其特征在于：包括以下步骤：
获取车载摄像装置得到的实时路况图像；
根据所述实时路况图像获取当前行驶道路的车道信息；
根据所述道路信息、车辆定位信息和电子地图数据进行基于所述车道信息的路径导航。
2.根据权利要求1所述的基于车载摄像装置的高精度导航方法，其特征在于：所述道路信息包括当前行驶道路的车道数量、车辆当前所在车道、当前行驶道路是高架道路还是地面道路中的一种或多种组合。
3.根据权利要求1所述的基于车载摄像装置的高精度导航方法，其特征在于：还包括根据所述实时路况图像获取当前行驶道路的车道路况信息，并对所述车道路况信息进行筛选以生成车道路况通知信息，并发送所述车道路况通知信息。
4.一种基于车载摄像装置的高精度导航系统，其特征在于：包括第一获取模块、第二获取模块和第三获取模块；
所述第一获取模块用于获取车载摄像装置得到的实时路况图像；
所述第二获取模块用于根据所述实时路况图像获取当前行驶道路的车道信息；
所述第三获取模块用于根据所述道路信息、车辆定位信息和电子地图数据进行基于所述车道信息的路径导航。
5.根据权利要求4所述的基于车载摄像装置的高精度导航系统，其特征在于：所述道路信息包括当前行驶道路的车道数量、车辆当前所在车道、当前行驶道路是高架道路还是地面道路中的一种或多种组合。
6.根据权利要求4所述的基于车载摄像装置的高精度导航系统，其特征在于：还包括获取处理模块，用于根据所述实时路况图像获取当前行驶道路的车道路况信息，并对所述车道路况信息进行筛选以生成车道路况通知信息，并发送所述车道路况通知信息。
7.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的基于车载摄像装置的高精度导航方法。
8.一种车载终端，其特征在于：包括通信器、处理器及存储器；
所述通信器用于获取车载摄像装置得到的实时路况图像；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述车载终端执行权利要求1至3中任一项所述的基于车载摄像装置的高精度导航方法。
9.一种基于车载摄像装置的高精度导航系统，其特征在于：包括权利要求8所述的车载终端和车载摄像装置；
所述车载摄像装置与所述车载终端相连，用于获取实时路况图像，并发送至所述车载终端。
10.根据权利要求9所述的基于车载摄像装置的高精度导航系统，其特征在于：所述车载摄像装置采用行车记录仪或摄像头。
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