CN115083037A - 用于更新地图路网数据的方法、装置、电子设备和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种用于更新地图路网数据的方法和装置、电子设备、车辆、存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质和计算机程序产品，涉及智能设备技术领域，尤其涉及车联网技术。用于更新地图路网数据的方法包括：采集车辆当前的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括定位信息；确定所述行驶状态信息与基于地图路网数据所确定的行驶指导信息之间是否存在偏差；响应于确定存在所述偏差并且所述偏差满足预设条件，获取由安装于所述车辆上的摄像头拍摄的路况图像信息；以及将所述路况图像信息和所述定位信息发送至服务器，以用于更新所述地图路网数据。

Description

用于更新地图路网数据的方法、装置、电子设备和车辆

技术领域

本公开涉及智能设备技术领域，尤其涉及车联网技术，具体涉及一种用于更新地图路网数据的方法和装置、电子设备、车辆、存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

地图路网数据具体包含车道线、路面标识、路口、交通标志牌、交通灯等路面元素。由于道路扩建、维修施工等原因，会导致道路中的路面元素发生改变，因此，需要及时更新地图路网数据，以便于提供更好更精准的地图服务。

目前，通常采用集中制图方式更新地图，一种情况是地图厂商通过自行改装的数据采集车，采集目标路段中的路面元素信息，再通过数据采集车采集到的路面元素信息对地图进行更新。另一种情况是数据建设方对怀疑有错的地段进行路面元素采集。上述两种采集方式，均存在成本较高且效率很低的问题。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开提供了一种用于更新地图路网数据的方法和装置、电子设备、车辆、存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种用于更新地图路网数据的方法，所述方法包括：采集车辆当前的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括定位信息；确定所述行驶状态信息与基于地图路网数据所确定的行驶指导信息之间是否存在偏差；响应于确定存在所述偏差并且所述偏差满足预设条件，获取由安装于所述车辆上的摄像头拍摄的路况图像信息；以及将所述路况图像信息和所述定位信息发送至服务器，以用于更新所述地图路网数据。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于更新地图路网数据的装置，所述装置包括：采集单元，用于采集车辆当前的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括定位信息；确定单元，用于确定所述行驶状态信息与基于地图路网数据所确定的行驶指导信息之间是否存在偏差；获取单元，用于响应于确定存在所述偏差并且所述偏差满足预设条件，获取由安装于所述车辆上的摄像头拍摄的路况图像信息；以及发送单元，用于将所述路况图像信息和所述定位信息发送至服务器，以用于更新所述地图路网数据。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述用于更新地图路网数据的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，包括上述的电子设备。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述用于更新地图路网数据的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述用于更新地图路网数据的方法。

根据本公开的一个或多个实施例，可以设定获取路况图像信息的触发条件，通过机动车辆自动采集可能需要更新的地段的图像数据，从而方便服务器进行路网数据的纠错和更新。并且，触发条件中行驶状态信息与行驶指导信息之间的偏差需要满足一定的预设条件才能触发获取路况图像信息的操作，这样可以避免获取大量无效数据，有利于减小服务器的计算量，提高路网数据的纠错和更新效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1示出了根据本公开的实施例的用于更新地图路网数据的方法的流程图；

图2示出了根据本公开的实施例的用于更新地图路网数据的装置的结构框图；

图3示出了根据本公开的实施例的电子设备的结构框图；

图4示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图；

图5示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

下面将结合附图详细描述本公开的实施例。

图1是示出根据本公开实施例的用于更新地图路网数据的方法100的流程图。下面结合图1，详细描述用于更新地图路网数据的方法100。

如图1所示，用于更新地图路网数据的方法，包括以下步骤：

步骤S101，采集车辆当前的行驶状态信息，行驶状态信息包括定位信息；

步骤S102，确定行驶状态信息与基于地图路网数据所确定的行驶指导信息之间是否存在偏差；

步骤S103，响应于确定存在偏差并且偏差满足预设条件，获取由安装于车辆上的摄像头拍摄的路况图像信息；以及

步骤S104，将路况图像信息和定位信息发送至服务器，以用于更新地图路网数据。

根据本公开实施例的路网数据更新方法100，可以设定获取路况图像信息的触发条件，通过机动车辆自动采集可能需要更新的地段的图像数据，从而方便服务器进行路网数据的纠错和更新。并且，触发条件中行驶状态信息与行驶指导信息之间的偏差需要满足一定的预设条件才能触发获取路况图像信息的操作，这样可以避免获取大量无效数据，有利于减小服务器的计算量，提高路网数据的纠错和更新效率。

需要说明的是，行驶状态信息可以包括定位信息、车速信息、车辆颠簸情况等信息中的一种或几种，其中，定位信息是必要条件，通过定位信息可以便于确定地图路网数据中需要更新的点位。基于地图路网数据所确定的行驶指导信息可以包括例如导航信息和静态路网数据信息，进而，行驶状态信息与行驶指导信息之间的偏差，则包括行驶状态信息与导航路线信息不符和/或行驶状态信息与静态路网数据信息不符等情况。

在一些实施方式中，预设条件可以包括以下几种情况中的一种或几种：行驶状态信息与行驶指导信息的偏差保持一段预设时间，例如在一段时间内存在位置偏差，或者，行驶状态信息与行驶指导信息的偏差达到一个预设的差值，例如车辆速度偏差达到预设值。

在一些实施方式中，获取由安装于车辆上的摄像头拍摄的路况图像信息，可以是通过启动摄像头拍摄视频以获取图像信息，也可以是从行车记录仪所记载的视频中截取一段视频以获取图像信息。

例如，车辆未开启行车记录仪，当车辆的行驶状态信息与基于地图路网数据所确定的行驶指导信息不符时，将自动开启行车记录仪以拍摄路况视频图像，在行驶状态信息与行驶指导信息不符这一事件结束后，将拍摄到的视频图像信息上传服务器。

或者例如，车辆一直开启行车记录仪拍摄路况图像信息，当车辆的行驶状态信息与行驶指导信息不符时，将截取行车记录仪在行驶状态信息与行驶指导信息不符这一事件的前后一段时间之内的视频图像，并将该视频图像信息上传服务器。

在一些实施方式中，路况图像信息可以为视频和/或图像数据，其中可以包括车道线、路牌、路口、红绿灯等信息。例如，服务器获取到路况图像信息，可以进行路网车道线、路牌、路口、红绿灯等地图要素识别，此处识别可采用业界公开或通用的算法，不做限定，将识别结果与路网数据库中对应地点的路网数据进行差异标记和修订，如识别准确率较高则不需要人工校验环节，如识别准确率低可增加批量人工校验环节对识别结果和现有路网数据差异进行校准和修订，然后将产出的识别结果或人工校验后的最终正确路网数据结果更新到路网数据库，用于地图路网数据更新。

在一些实施方式中，行驶指导信息包括指示不应驶入的区域的信息；步骤S102，确定行驶状态信息与基于地图路网数据所确定的行驶指导信息之间是否存在偏差，包括：确定车辆是否位于不应驶入的区域。不应驶入的区域可以包括物理上不能或者规则上不准驶入的区域，例如T字路口前方区域、有禁行标志的区域，或者导航规划路线之外的路线。

例如，路网数据显示前方为T字路口，但是车辆定位信息显示车辆并没有进入左转车道或者右转车道，而是直行进入了前方无车道区域，即进入了不准驶入的区域，这样，相当于车辆的行驶状态信息与基于路网数据所确定的行驶指导信息之间存在偏差，需要更新地图路网数据，因此将触发车辆获取路况图像信息并上传服务器。

或者例如，导航路线显示前面为两车道，但实际道路经过加宽为三车道，最左侧为左转车道，实际定位显示车辆行驶在导航路线中没有的第三车道上，即进入了不准驶入的区域，这样，相当于车辆的行驶状态信息与基于导航路线所确定的行驶指导信息之间存在偏差，需要更新地图路网数据，因此将触发车辆获取路况图像信息并上传服务器。

在一些实施方式中，行驶状态信息包括车辆的车速，行驶指导信息包括当前的行驶限速；步骤S102，确定行驶状态信息与基于地图路网数据所确定的行驶指导信息之间是否存在偏差，包括：确定车速是否高于或低于行驶限速。

例如，路网数据和/或导航信息显示此段道路限度50km/h，而车速信息显示车辆到此路段车速降为30km/h，这样大概率说明此路段新增了限速路牌，需要更新地图路网数据，因此将触发车辆获取路况图像信息并上传服务器。

在一些实施方式中，行驶状态信息包括由安装在车辆上的传感器采集的车身颠簸状态信息；步骤S102，确定行驶状态信息与基于地图路网数据所确定的行驶指导信息之间是否存在偏差，包括：确定车辆的颠簸状态是否对应于行驶指导信息所表征的路况。

例如，路网数据和/或导航信息指示此段道路可以高速通过，如属于高速公路，然而实际车辆颠簸严重，则可能是出现了道路损坏等情况，需要更新地图路网数据，因此将触发车辆获取路况图像信息并上传服务器。或者，还可以进一步结合车速信息与行驶指导信息中指示的限速情况是否存在偏差，来确定是否要触发车辆获取路况图像信息，以用于更新地图路网数据。

在一些实施方式中，行驶指导信息包括导航路线的信息；步骤S102，确定行驶状态信息与基于地图路网数据所确定的行驶指导信息之间是否存在偏差，包括：确定车辆是否偏离导航路线。

例如，导航路线建议直行，而车辆实际转弯至左车道，则可能是前方出现道路被封堵等情况，这样将触发车辆获取路况图像信息并上传服务器，以用于更新地图路网数据，这样，可以避免采集到大量无效数据，提高对地图路网数据的更新效率。

在一些实施方式中，导航路线的信息包括沿导航路线的路网兴趣区域的信息，路网兴趣区域是预先确定的路网中的数据可能有误的区域，路网兴趣区域的信息包括区域的定位信息和属性信息；步骤S102，确定行驶状态信息与基于地图路网数据所确定的行驶指导信息之间是否存在偏差，包括：响应于确定车辆到达路网兴趣区域，确定行驶状态信息与区域的属性信息之间是否存在偏差。

例如，导航路线中埋有兴趣点，车辆经过该兴趣点时才验证车辆行驶状态信息是否满足获取路况图像信息的触发条件。这样，获取的路况图像数据更新更有针对性，有利于提高地图路网数据的更新效率。

需要说明的是，兴趣区域可以是路网数据中的点(Node)、线(link)和面等特征，路网数据中的点(Node)一般指行车状态可能被打断的地点，例如转向路口，线(link)是指两个点(Node)之间的一段路线。区域的属性信息包括例如路口类型、车道信息、限速信息等等。

在一些实施方式中，路网兴趣区域是基于大数据挖掘得到的。例如，可以通过大数据挖掘在地图使用中被用户吐槽、报错(bug)的路网区域，以作为路网兴趣区域，或者，还可以通过大数据挖掘得到车辆行驶状态信息与基于地图路网数据所确定的行驶指导信息之间出现偏差的路网区域，以作为路网兴趣区域。这样，方便获得路网兴趣区域并对其进行更新，可以使得路网数据更新的效率更高，成本更低。

图2是示出根据本公开实施例的用于更新地图路网数据的装置的结构框图。下面结合图2，详细描述用于更新地图路网数据的装置200。

如图2所示，用于更新地图路网数据的装置200，该装置200包括：采集单元201，用于采集车辆当前的行驶状态信息，行驶状态信息包括定位信息；确定单元202，用于确定行驶状态信息与基于地图路网数据所确定的行驶指导信息之间是否存在偏差；获取单元203，用于响应于确定存在偏差并且偏差满足预设条件，获取由安装于车辆上的摄像头拍摄的路况图像信息；以及发送单元204，用于将路况图像信息和定位信息发送至服务器，以用于更新地图路网数据。

在一些实施方式中，行驶指导信息包括指示不应驶入的区域的信息，并且其中，确定单元202被配置用于确定车辆是否位于不应驶入的区域。

在一些实施方式中，行驶状态信息包括车辆的车速，行驶指导信息包括当前的行驶限速，并且其中，确定单元202被配置用于确定车速是否高于或低于行驶限速。

在一些实施方式中，行驶状态信息包括由安装在车辆上的传感器采集的车身颠簸状态信息，并且其中，确定单元202被配置用于确定车辆的颠簸状态是否对应于行驶指导信息所表征的路况。

在一些实施方式中，行驶指导信息包括导航路线的信息，并且其中，确定单元202被配置用于确定车辆是否偏离导航路线。

在一些实施方式中，导航路线的信息包括沿导航路线的路网兴趣区域的信息，路网兴趣区域是预先确定的路网中的数据可能有误的区域，路网兴趣区域的信息包括区域的定位信息和属性信息，并且其中，确定单元202被配置用于响应于确定车辆到达路网兴趣区域，确定行驶状态信息与区域的属性信息之间是否存在偏差。

在一些实施方式中，路网兴趣区域是基于大数据挖掘得到的。

在本实施例中，用于更新地图路网数据的装置200的其他细节、由用于更新地图路网数据的装置200及其相应单元所带来的技术效果可参考图1对应实施例中的相关说明，在此不再赘述。

可以理解的是，在一些实施例中，用于更新地图路网数据的方法100和用于更新地图路网数据的装置200可以部署在客户端(例如，车机、手机终端、行车记录仪)处执行。替换地，在一些实施例中，用于更新地图路网数据的方法100和用于更新地图路网数据的装置200也可以由服务器和终端设备相组合地执行。

图3是示出能够应用于示例实施例的电子设备300的框图。下面结合图3，描述适于用来实现本公开的实施例的电子设备300。

如图3所示，电子设备300包括至少一个处理器301；以及与至少一个处理器301通信连接的存储器302；其中，存储器302存储有可被至少一个处理器301执行的指令，指令被至少一个处理器301执行，以使至少一个处理器301能够执行图1所示的方法100。

处理器301可以与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信，例如可以是中央处理单元(CPU)或图形处理单元(GPU)，或者其他的专用处理器等。处理器301可以被配置为响应来自多个传感器或者其他输入设备的输入而控制机动车辆(未示出的)获取和上传摄像头采集的图像，而无需人为干预或者有限的人为干预。处理器301的部分处理功能可以通过云计算实现。例如，可以使用车载处理器执行某一些处理，而同时可以利用云端的计算资源执行其他一些处理。处理器可以被配置以执行根据本公开的方法。

参考图4，现将描述可以作为本公开的电子设备的一种结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。应该明白的是，图4示出的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。电子设备400旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图4所示，电子设备400包括计算单元401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的计算机程序或者从存储单元408加载到随机访问存储器(RAM)403中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM403中，还可存储电子设备400操作所需的各种程序和数据。计算单元401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

电子设备400中的多个部件连接至I/O接口405，包括：输入单元406、输出单元407、存储单元408以及通信单元409。输入单元406可以是能向电子设备400输入信息的任何类型的设备，输入单元406可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元407可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元408可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元409允许电子设备400通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、802.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

计算单元401可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元401的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元401执行上文所描述的各个方法和处理，例如执行用于更新地图路网数据的方法。例如，在一些实施例中，用于更新地图路网数据的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元408。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 402和/或通信单元409而被载入和/或安装到电子设备400上。当计算机程序加载到RAM 403并由计算单元401执行时，可以执行上文描述的用于更新地图路网数据的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元401可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行用于更新地图路网数据的方法。

在一些实施方式中，本公开的电子设备可以是行车记录仪。

在一些实施方式中，本公开的电子设备可以是用户终端设备，例如手机。

在一些实施方式中，本公开的电子设备可以是集成在车辆上的车机。

在一些实施方式中，本公开的电子设备可以是行车记录仪、用户终端设备和车机中任意两者或者三者的组合，例如，行车记录仪、手机和车机中任意两者或者三者通过网络通信协调配合，共同实现图1所示的方法100。

根据本公开的实施例，还提供一种包括上述电子设备的车辆。该车辆可以自动采集怀疑有错的地段的图像数据，并通过电子设备与服务器之间进行网络通信，将采集的图像数据上传服务器，从而方便服务器进行路网数据的纠错和更新。

图5示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统500的示意图。参考图5，该系统500包括机动车辆510、服务器520以及将机动车辆510耦接到服务器520的一个或多个通信网络530。

在本公开的实施例中，机动车辆510可以包括根据本公开实施例的电子设备513和/或被配置以用于执行根据本公开实施例的方法或装置。

服务器520可以运行使得能够执行更新地图路网数据的方法的一个或多个服务或软件应用。在某些实施例中，服务器520还可以提供其他服务或软件应用，这些服务或软件应用可以包括非虚拟环境和虚拟环境。在图5所示的配置中，服务器520可以包括实现由服务器520执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。机动车辆510的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器520进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统500不同。因此，图5是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。

服务器520可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如PC(个人计算机)服务器、UNIX服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其他适当的布置和/或组合。服务器520可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其他计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器520可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。

服务器520中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器520还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括HTTP服务器、FTP服务器、CGI服务器、JAVA服务器、数据库服务器等。

在一些实施方式中，服务器520可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从机动车辆510接收的数据馈送和/或事件更新。服务器520还可以包括一个或多个应用程序，以经由机动车辆510的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。

网络530可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于TCP/IP、SNA、IPX等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络530可以是卫星通信网络、局域网(LAN)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(WAN)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(VPN)、内部网、外部网、区块链网络、公共交换电话网(PSTN)、红外网络、无线网络(包括例如蓝牙、WiFi)和/或这些与其他网络的任意组合。

系统100还可以包括一个或多个数据库540。在某些实施例中，这些数据库540可以用于存储数据和其他信息。例如，数据库540中的一个或多个可用于存储诸如视频文件或地图路网数据的信息。数据存储库可以驻留在各种位置。例如，由服务器520使用的数据存储库可以在服务器520本地，或者可以远离服务器520且可以经由基于网络或专用的连接与服务器520通信。数据存储库可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器520使用的数据存储库可以是数据库，例如关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。

在某些实施例中，数据库540中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。

机动车辆510可以包括传感器511用于感知周围环境。传感器511可以包括下列传感器中的一个或多个：视觉摄像头、红外摄像头、陀螺仪、超声波传感器、毫米波雷达以及激光雷达(LiDAR)。不同的传感器可以提供不同的检测精度和范围。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。摄像头可以实时捕获车辆外部的情况以采集路况图像。此外，通过对摄像头采集的路况图像进行分析，可以获取诸如车道线、路牌、路口、红绿灯等路网要素信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。陀螺仪可以安装在车辆底部，用于利用惯性测量来感知车辆的颠簸情况。超声波传感器可以安装在车辆的四周，用于利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。毫米波雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于利用电磁波的特性测量车外物体距车辆的距离。激光雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于检测物体边缘、形状信息，从而进行物体识别和追踪。由于多普勒效应，雷达装置还可以测量车辆与移动物体的速度变化。

机动车辆510还可以包括通信装置512。通信装置512可以包括能够从卫星551接收卫星定位信号(例如，北斗、GPS、GLONASS以及GALILEO)并且基于这些信号产生坐标的卫星定位模块。通信装置512还可以包括与移动通信基站552进行通信的模块，移动通信网络可以实施任何适合的通信技术，例如GSM/GPRS、CDMA、LTE等当前或正在不断发展的无线通信技术(例如5G技术)。通信装置512还可以具有车联网或车联万物(Vehicle-to-Everything，V2X)模块，被配置用于实现例如与其它车辆进行车对车(Vehicle-to-Vehicle，V2V)通信和与基础设施进行车辆到基础设施(Vehicle-to-Infrastructure，V2I)通信的车与外界的通信。此外，通信装置512还可以具有被配置为例如通过使用IEEE802.11标准的无线局域网或蓝牙与用户终端553(包括但不限于智能手机、平板电脑或诸如手表等可佩戴装置)进行通信的模块。利用通信装置512，机动车辆510还可以经由网络530接入服务器520。

机动车辆510可以包括电子设备513。电子设备513可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(CPU)或图形处理单元(GPU)，或者其他的专用处理器等。电子设备513被配置为响应来自多个传感器511或者其他输入设备的输入而获取机动车辆510的摄像头(视觉摄像头、红外摄像头或者电子设备513本身自带的摄像头)采集的路网图像信息，而无需人为干预或者有限的人为干预。并且，电子设备可以通过自带的通信单元或者机动车辆510上的通信装置512将路网图像信息发送至服务器。

图5的系统500可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的各种方法和装置。

另外，根据本公开的实施例，还提供了一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

本公开实施例的可读存储介质是存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行根据图1所示的方法。

本公开的计算机程序产品包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时用于实现图1所示的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，计算机可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (21)

1.一种用于更新地图路网数据的方法，所述方法包括：

采集车辆当前的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括定位信息；

确定所述行驶状态信息与基于地图路网数据所确定的行驶指导信息之间是否存在偏差；

响应于确定存在所述偏差并且所述偏差满足预设条件，获取由安装于所述车辆上的摄像头拍摄的路况图像信息；以及

将所述路况图像信息和所述定位信息发送至服务器，以用于更新所述地图路网数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行驶指导信息包括指示不应驶入的区域的信息，并且其中，

所述确定所述行驶状态信息与基于地图路网数据所确定的行驶指导信息之间是否存在偏差包括：

确定所述车辆是否位于所述不应驶入的区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行驶状态信息包括所述车辆的车速，所述行驶指导信息包括当前的行驶限速，并且其中，

所述确定所述行驶状态信息与基于地图路网数据所确定的行驶指导信息之间是否存在偏差包括：

确定所述车速是否高于或低于所述行驶限速。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其中，所述行驶状态信息包括由安装在所述车辆上的传感器采集的车身颠簸状态信息，并且其中，

所述确定所述行驶状态信息与基于地图路网数据所确定的行驶指导信息之间是否存在偏差包括：

确定所述车辆的颠簸状态是否对应于所述行驶指导信息所表征的路况。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行驶指导信息包括导航路线的信息，并且其中，

所述确定所述行驶状态信息与基于地图路网数据所确定的行驶指导信息之间是否存在偏差包括：

确定所述车辆是否偏离所述导航路线。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述导航路线的信息包括沿所述导航路线的路网兴趣区域的信息，所述路网兴趣区域是预先确定的路网中的数据可能有误的区域，所述路网兴趣区域的信息包括所述区域的定位信息和属性信息，并且其中，

所述确定所述行驶状态信息与基于地图路网数据所确定的行驶指导信息之间是否存在偏差包括：

响应于确定所述车辆到达所述路网兴趣区域，确定所述行驶状态信息与所述区域的属性信息之间是否存在偏差。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述路网兴趣区域是基于大数据挖掘得到的。

8.一种用于更新地图路网数据的装置，所述装置包括：

采集单元，用于采集车辆当前的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括定位信息；

确定单元，用于确定所述行驶状态信息与基于地图路网数据所确定的行驶指导信息之间是否存在偏差；

获取单元，用于响应于确定存在所述偏差并且所述偏差满足预设条件，获取由安装于所述车辆上的摄像头拍摄的路况图像信息；以及

发送单元，用于将所述路况图像信息和所述定位信息发送至服务器，以用于更新所述地图路网数据。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述行驶指导信息包括指示不应驶入的区域的信息，并且其中，

所述确定单元被配置用于确定所述车辆是否位于所述不应驶入的区域。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述行驶状态信息包括所述车辆的车速，所述行驶指导信息包括当前的行驶限速，并且其中，

所述确定单元被配置用于确定所述车速是否高于或低于所述行驶限速。

11.根据权利要求8或10所述的装置，其中，所述行驶状态信息包括由安装在所述车辆上的传感器采集的车身颠簸状态信息，并且其中，

所述确定单元被配置用于确定所述车辆的颠簸状态是否对应于所述行驶指导信息所表征的路况。

12.根据权利要求8所述的装置，其中，所述行驶指导信息包括导航路线的信息，并且其中，

所述确定单元被配置用于确定所述车辆是否偏离所述导航路线。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述导航路线的信息包括沿所述导航路线的路网兴趣区域的信息，所述路网兴趣区域是预先确定的路网中的数据可能有误的区域，所述路网兴趣区域的信息包括所述区域的定位信息和属性信息，并且其中，

所述确定单元被配置用于响应于确定所述车辆到达所述路网兴趣区域，确定所述行驶状态信息与所述区域的属性信息之间是否存在偏差。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述路网兴趣区域是基于大数据挖掘得到的。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.根据权利要求15所述的电子设备，其中，所述电子设备是行车记录仪。

17.根据权利要求15所述的电子设备，其中，所述电子设备是用户终端设备。

18.根据权利要求15所述的电子设备，其中，所述电子设备是集成在所述车辆上的车机。

19.一种车辆，包括：根据权利要求18所述的电子设备。

20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。

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