CN113609148A - 一种地图更新的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种地图更新的方法和装置，方法包括：在车辆未驶过目标车位时，获取车辆采集的第一车位信息，并基于第一车位信息，构建目标地图数据；在车辆行驶经过目标车位时，获取针对目标车位采集的第二车位信息；其中，车辆存在至少两种车位识别系统，第一车位信息和第二车位信息通过不同的车位识别系统采集得到；基于第一车位信息和第二车位信息，确定目标车位的偏差信息；根据偏差信息，对目标地图数据进行更新。通过本发明实施例，实现了基于两种车位识别系统采集车位信息，在有一种车位识别系统存在漏识别甚至故障的情况下仍能保证地图中有车位元素，增加了车位识别的鲁棒性，使实时地图数据更准确。

Description

一种地图更新的方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆的技术领域，特别是涉及一种地图更新的方法和装置。

背景技术

在智能汽车中，车位是地图中重要的语义元素，直接影响室内定位精度。在停车场中，存在大量的停车位，如何识别和利用更多的车位信息对车辆构建准确的地图以及进行泊车等至关重要。

目前，车辆可以配置一种车位识别系统用于对环境中的车位进行识别，然而，一旦该车位识别系统出现故障或者准确度较低时，可能会出现识别的车位不够准确，甚至无法识别出某些车位。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地图更新的方法及装置、电子设备、存储介质，包括：

一种地图更新的方法，所述方法包括：

在车辆未驶过目标车位时，获取所述车辆采集的第一车位信息，并基于所述第一车位信息，构建目标地图数据；

在所述车辆行驶经过所述目标车位时，获取针对所述目标车位采集的第二车位信息；其中，所述车辆存在至少两种车位识别系统，所述第一车位信息和所述第二车位信息通过不同的车位识别系统采集得到；

基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息；

根据所述偏差信息，对所述目标地图数据进行更新。

可选地，所述根据所述偏差信息，对所述目标地图数据进行更新，包括：

判断所述偏差信息与预设偏差信息是否匹配；

在所述偏差信息与预设偏差信息匹配的情况下，基于所述第一车位信息与所述第二车位信息，得到融合车位信息；

按照所述融合车位信息，对所述目标地图数据中的第一车位信息进行更新。

可选地，还包括：

在所述偏差信息与预设偏差信息不匹配的情况下，将所述第二车位信息写入所述目标地图数据，以对所述目标地图数据更新。

可选地，所述偏差信息包括距离偏差，所述基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息，包括：

根据所述第一车位信息的第一角点信息和所述第二车位信息中与所述第一角点信息对应的第二角点信息，确定所述目标车位的距离偏差。

可选地，所述偏差信息包括方向偏差，所述基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息，包括：

根据所述第一车位信息的第一方向信息和所述第二车位信息的第二方向信息，确定所述目标车位的方向偏差。

可选地，所述偏差信息包括投影偏差，所述基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息，包括：

根据所述第一车位信息的第一角点信息和所述第三角点信息在所述第二车位信息的第二角点信息和第四角点信息组成的第二线段上的投影，确定投影得到的重合线段相对于所述第二线段的第一比例信息；

根据所述第二角点信息和所述第四角点信息在所述第一角点信息和所述第三角点信息组成的第一线段上的投影，确定投影得到的重合线段相对于所述第一线段的第二比例信息；

根据所述第一比例信息和所述第二比例信息，确定所述目标车位的投影偏差。

可选地，所述基于所述第一车位信息，构建目标地图数据，包括：

判断所述第一车位信息是否为有效的车位信息；

在判定所述第一车位信息为有效的车位信息时，将所述第一车位信息的角点坐标按照地图坐标系进行转换；

基于转换后的第一车位信息，构建目标地图数据。

可选地，在所述基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息之前，还包括：

判断所述第二车位信息是否为有效的车位信息；

在判定所述第二车位信息为有效的车位信息时，将所述第二车位信息的角点坐标按照所述目标地图数据的地图坐标系进行转换。

可选地，所述第一车位信息为通过侧前车位检测所在的车位识别系统采集的车位信息，所述第二车位信息为通过环视车位检测所在的车位识别系统采集的车位信息。

一种地图更新的装置，所述装置包括：

目标地图数据构建模块，用于在车辆未驶过目标车位时，获取所述车辆采集的第一车位信息，并基于所述第一车位信息，构建目标地图数据；

第二车位信息获取模块，用于在所述车辆行驶经过所述目标车位时，获取针对所述目标车位采集的第二车位信息；其中，所述车辆存在至少两种车位识别系统，所述第一车位信息和所述第二车位信息通过不同的车位识别系统采集得到；

偏差信息确定模块，用于基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息；

目标地图数据更新模块，用于根据所述偏差信息，对所述目标地图数据进行更新。

一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的地图更新的方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的地图更新的方法。

本发明实施例具有以下优点：

在本发明实施例中，车辆存在至少两种车位识别系统，在车辆行驶过程中通过不同的车位识别系统采集第一车位信息和第二车位信息，进而基于第一车位信息和第二车位信息，确定目标车位的偏差信息，从而可以根据偏差信息，对基于第一车位信息构建的目标地图数据进行更新，实现了基于两种车位识别系统采集车位信息，对地图数据进行更新，并可以在有一种车位识别系统存在漏识别甚至故障的情况下仍能保证地图中有车位元素，增加了车位识别的鲁棒性，使实时地图数据更准确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种地图更新的方法的步骤流程图；

图2a是本发明一实施例提供的另一种地图更新的方法的步骤流程图；

图2b是本发明一实施例提供的一种车位示意图；

图2c是本发明一实施例提供的一种投影重合长度计算示意图；

图3是本发明一实施例提供的地图更新的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种地图更新的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，在车辆未驶过目标车位时，获取车辆采集的第一车位信息，并基于第一车位信息，构建目标地图数据；

为了得到更准确的车位信息，可以在车辆中可以设置有两种及两种以上车位识别系统，以在车辆行驶过程中联合不同车位识别系统识别车位，提高车位识别的准确性。

当车辆在停车场中行驶时，相对于某一目标车位，在车辆还未到达目标车位(即未驶过目标车位)之前，车辆可以通过车位识别系统采集周围环境中的第一车位信息，第一车位信息可以是针对目标车位采集的车位信息，也可以是针对停车场中其他车位采集的车位信息。

在车辆获取采集的第一车位信息，并可以基于第一车位信息实时构建地图，具体地，可以将采集的第一车位信息写入到地图中，以构建当前的实时地图。

其中，第一车位信息可以包括角点信息(如角点坐标)、方向信息、车位属性(如平行车位还是垂直车位、车位是否被占用、车位是否有障碍物等)，在本发明实施例中对第一车位信息不做过多限制。

在一示例中，第一车位信息为通过侧前车位检测所在的车位识别系统采集的车位信息。

在实际应用中，第一车位信息可以通过侧前车位检测(Front Side Detect，FSD)采集，FSD的特点是在未经过某车位前就能识别该车位，即当某车辆未经过的车位位于车辆的预设检测范围内时，车辆在未行驶进过该车位即可通过侧前车位检测采集到该车位的车位信息。

步骤102，在车辆行驶经过目标车位时，获取针对目标车位采集的第二车位信息；其中，车辆存在至少两种车位识别系统，第一车位信息和第二车位信息通过不同的车位识别系统采集得到；

在本发明一实施例中，第二车位信息为通过环视车位检测所在的车位识别系统采集的车位信息。

当车辆行驶经过目标车位时，可以获取针对目标车位采集的第二车位信息，其中，第二车位信息包括角点信息、方向信息、车位属性(如平行车位还是垂直车位、车位是否被占用、车位是否有障碍物等)，在本发明实施例中对第二车位信息不做过多限制。

在实际应用中，第二车位信息可以通过环视车位检测(Around View Monitor，AVM)采集，AVM的特点是车辆在行驶经过某车位时就能识别该车位。

步骤103，基于第一车位信息和第二车位信息，确定目标车位的偏差信息；

在获取第一车位信息和第二车位信息后，可以根据第一车位信息与第二车位信息，确定目标车位的偏差信息，偏差信息可以用于确定第一车位信息与第二车位信息是否匹配，或，确定第一车位信息是否为针对目标车位采集的车位信息。

其中，偏差信息可以包括距离偏差、方向偏差以及投影偏差等。

步骤104，根据偏差信息，对目标地图数据进行更新。

在确定偏差信息后，可以确定第一车位信息是否为针对目标车位采集的车位信息，从而，可以根据偏差信息，对目标地图数据进行更新。

在本发明实施例中，车辆存在至少两种车位识别系统，在车辆行驶过程中通过不同的车位识别系统采集第一车位信息和第二车位信息，进而基于第一车位信息和第二车位信息，确定目标车位的偏差信息，从而可以根据偏差信息，对基于第一车位信息构建的目标地图数据进行更新，实现了基于两种车位识别系统采集车位信息，对地图数据进行更新，并可以在有一种车位识别系统存在漏识别甚至故障的情况下仍能保证地图中有车位元素，增加了车位识别的鲁棒性，使实时地图数据更准确。

参照图2a，示出了本发明一实施例提供的另一种地图更新的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，在车辆未驶过目标车位时，获取车辆采集的第一车位信息，并基于第一车位信息，构建目标地图数据；

当车辆在停车场中行驶时，相对于某一目标车位，在车辆还未到达目标车位(即未驶过目标车位)之前，车辆可以通过车位识别系统采集周围环境中的第一车位信息，第一车位信息可以是针对目标车位采集的车位信息，也可以是针对停车场中其他车位采集的车位信息。

在车辆获取采集的第一车位信息，并可以基于第一车位信息实时构建地图，具体地，可以将采集的第一车位信息写入到地图中，以构建当前的实时地图。

其中，第一车位信息可以包括角点信息(如角点坐标)、方向信息、车位属性(如平行车位还是垂直车位、车位是否被占用、车位是否有障碍物等)，在本发明实施例中对第一车位信息不做过多限制。

在本发明一实施例中，步骤201可以包括以下子步骤：

步骤2011，判断第一车位信息是否为有效的车位信息；

在实际应用中，为了确保地图中数据的准确性，可以在写入数据前，可以先确认待写入的数据是否为有效数据，当数据为有效数据时，才执行数据写入地图。

在获取到第一车位信息后，可以通过与前次测量的车位信息进行对比，判断第一车位信息是否为有效的车位信息。

具体地，FSD的车位识别系统直接输出的精度标志为最好时，可确定第一车位信息为有效的车位信息；同时，还可以通过相邻FSD两次识别的车位信息的NF(车位信息中的前端某角点)距离是否大于预设值(如1.5m)，确定第一车位信息是否为有效的车位信息；还可以通过确定车位NF的XY坐标是否大于0，以确定第一车位信息是否为有效的车位信息。

步骤2012，在判定第一车位信息为有效的车位信息时，将第一车位信息的角点坐标按照地图坐标系进行转换；

在判定第一车位信息为有效的车位信息时，为了方便将第一车位信息写入到地图数据中，可以将第一车位信息的角点坐标转换为地图数据中的坐标系。

步骤2013，基于转换后的第一车位信息，构建目标地图数据。

在完成第一车位信息的坐标转换后，可以基于转换后的第一车位信息构建目标地图数据。

步骤202，在车辆行驶经过目标车位时，获取针对目标车位采集的第二车位信息；其中，车辆存在至少两种车位识别系统，第一车位信息和第二车位信息通过不同的车位识别系统采集得到；

当车辆行驶经过目标车位时，可以获取针对目标车位采集的第二车位信息，其中，第二车位信息包括角点信息、方向信息、车位属性(如平行车位还是垂直车位、车位是否被占用、车位是否有障碍物等)，在本发明实施例中对第二车位信息不做过多限制。

步骤203，基于第一车位信息和第二车位信息，确定目标车位的偏差信息；

在获取第一车位信息和第二车位信息后，可以确定第一车位信息与第二车位信息的偏差信息，偏差信息可以是针对目标车位的，从而，偏差信息可以用于确定第一车位信息与第二车位信息是否匹配，或，确定第一车位信息是否为针对目标车位采集的车位信息。

其中，偏差信息可以包括距离偏差、方向偏差以及投影偏差等。

在本发明一实施例中，偏差信息包括距离偏差，步骤203具体可以包括：

根据第一车位信息的第一角点信息和第二车位信息中与第一角点信息对应的第二角点信息，确定目标车位的距离偏差。

在实际应用中，可以通过第一车位信息和第二车位信息的角点信息确定距离偏差，具体地，在第一车位信息中可以包括第一角点信息，第一角点信息可以包括第一角点的角点坐标，在第二车位信息中可以包括第二角点信息，第二角点信息可以包括第二角点的角点坐标，且第一角点信息与第二角点信息存在对应关系(如，第一角点信息均为车位的NF角点)，从而，可以通过计算第一角点的角点坐标与第二角点的角点坐标的距离，得到目标车位的距离偏差。

例如，车辆识别的车位由四个角点表示，如下图2b所示，其中用NF、NR表示车位前端的两个角点，FF、FR表示车位后端的两个角点，车位方向定义为由车位的中心点指向前端角点线的方向。

在本发明另一实施例中，偏差信息包括方向偏差，步骤203具体可以包括：

根据第一车位信息的第一方向信息和第二车位信息的第二方向信息，确定目标车位的方向偏差。

在实际应用中，采集的车位信息还可以包括方向信息，从而，可以确定第一车位信息的第一方向信息以及第二车位信息的第二方向信息，进而，可以通过第一方向信息和第二方向信息，确定目标车位的方向偏差。

在本发明又一实施例中，偏差信息包括投影偏差，步骤203具体可以包括以下子步骤：

子步骤2031，根据第一车位信息的第一角点信息和第三角点信息在第二车位信息的第二角点信息和第四角点信息组成的第二线段上的投影，确定投影得到的重合线段相对于第二线段的第一比例信息；

在实际应用中，第一车位信息可以包括第一角点信息和第三角点信息，第一角点信息和第三角点信息为同一端的角点，如同为某一车位中的前端角点或后端角点。第二车位信息可以包括第二角点信息和第四角点信息，第二角点信息和第四角点信息为同一端的角点，如同为目标车位的前端角点或后端角点。

其中，第一角点信息和第三角点信息可组成第一线段，第二角点信息和第四角点信息可组成的第二线段。

投影偏差可以计算前角点线的重合程度，对于平行车位和垂直车位，在不加这个投影偏差可能会出现误匹配。将第一角点信息、第三角点信息分别投影到第二线段上，得到第一重合线段，从而可以得到第一重合线段相对于第二线段的第一比例信息。

子步骤2032，根据第二角点信息和第四角点信息在第一角点信息和第三角点信息组成的第一线段上的投影，确定投影得到的重合线段相对于第一线段的第二比例信息；

将第二角点信息、第一角点信息分别投影到第一线段上，得到第二重合线段，从而可以得到第二重合线段相对于第一线段的第一比例信息。

子步骤2033，根据第一比例信息和第二比例信息，确定目标车位的投影偏差。

在得到第一比例信息和第二比例信息后，可以根据第一比例信息和第二比例信息，确定目标车位的投影偏差。

例如，以下结合图2c对投影偏差的计算过程进行解释说明：

(1)计算FSD和AVM车位前角点之间的线段长度Len_fsd、Len_avm，计算FSD车位前角点投影到AVM车位前角点线段的重合长度overlap_len1，计算AVM车位前角点投影到FSD车位前角点线段的重合长度overlap_len2。

(2)计算FSD到AVM投影的重合长度与AVM前角点线段长度(即第二线段的长度)的比例Rate1(即第一比例信息)。

Rate1＝overlap_len1/Len_avm

计算AVM到FSD投影的重合长度与FSD前角点线段长度(即第一限度的长度)的比例Rate2(即第二比例信息)。

Rate2＝overlap_len2/Len_fsd

在本发明一实施例中，在步骤203之前，还可以包括以下步骤：

步骤S11，判断第二车位信息是否为有效的车位信息；

在实际应用中，为了确保地图中数据的准确性，可以在写入数据前，可以先确认待写入的数据是否为有效数据，当数据为有效数据时，才执行将数据写入地图。

在获取到第二车位信息后，可以通过与前次测量的车位信息进行对比，判断第二车位信息是否为有效的车位信息。

具体地，AVM的车位识别系统直接输出的精度标志最好时，可确定第二车位信息为有效的车位信息；同时，还可以通过两次识别的车位信息的NF(车位信息中的前端某角点)距离是否大于预设值(如1.5m)，确定第二车位信息是否为有效的车位信息；还可以通过确定车位NF的XY坐标是否大于0，以确定第二车位信息是否为有效的车位信息。

步骤S12，在判定第二车位信息为有效的车位信息时，将第二车位信息的角点坐标按照目标地图数据的地图坐标系进行转换。

在判定第二车位信息为有效的车位信息时，为了方便将第二车位信息写入到地图数据中，可以将第二车位信息的角点坐标转换为地图数据中的坐标系。

步骤204，判断偏差信息与预设偏差信息是否匹配；

预设偏差信息为偏差的一个限定范围，不同类型的偏差信息对应的预设偏差信息不同，在确定偏差信息后，可以获取对应类别的预设偏差信息，从而判断偏差信息与预设偏差信息是否匹配，以确定第一车位信息与第二车位信息是否匹配。

例如，对于距离偏差，同一车位的角点位置识别结果不应该差别太大，如果差别过大，则认为两次识别的车位不是同一车位，预设距离偏差可以根据两个车位识别系统中最大的识别误差(如0.8m)确定，通常预设距离偏差可以设置为小于这个值。

对于方向偏差，方向偏差可以通过对两个车位方向直接相减后，取绝对值得到，其预设偏差信息可以根据在两个车位识别系统在最大识别误差下，计算得到的方向偏差确定，方向偏差可用来快速过滤不满足条件的车位。

对于投影偏差，预设偏差信息可以根据车位识别系统的识别偏差、车位的类型、车位的大小规格等属性确定，如垂直车位的前角点线长度约2.4m，平行车位前角点线长度约4.8m，比值约为0.5，匹配要取更加严格的值，故可以将预设偏差信息设定为大于该比值的数值。

步骤205，在偏差信息与预设偏差信息匹配的情况下，基于第一车位信息与第二车位信息，得到融合车位信息；

在偏差信息与预设偏差信息匹配的情况下，确定第一车位信息与第二车位信息匹配，即第一车位信息也是针对目标车位采集的车位信息。

从而，可以基于第一车位信息与第二车位信息，进行加权融合，得到融合车位信息，其中，加权融合是指对车位的角点坐标进行加权融合，如NF＝(NF_AVM+NF_FSD)/2。

步骤206，按照融合车位信息，对目标地图数据中的第一车位信息进行更新。

在进行加权融合后，可以按照融合车位信息，对目标地图数据中的第一车位信息进行更新，使目标车位信息更加准确。

在本发明一实施例中，还包括：

在偏差信息与预设偏差信息不匹配的情况下，将第二车位信息写入目标地图数据，以对目标地图数据更新。

在实际应用中，在偏差信息与预设偏差信息不匹配的情况下，第一车位信息不是针对目标车位采集的车位信息，即仅有一种车位识别系统识别了目标车位，为了确保地图信息的完整性，可以直接将新增的目标车位的第二车位信息写入到目标地图数据，以完善目标地图数据。

在本发明实施例中，车辆存在至少两种车位识别系统，在车辆行驶过程中通过不同的车位识别系统采集第一车位信息和第二车位信息，进而基于第一车位信息和第二车位信息，确定目标车位的偏差信息，从而可以根据偏差信息，确定第一车位信息与第二车位信息是否匹配，从而在匹配的情况下进行车位融合，对基于第一车位信息构建的目标地图数据进行更新，实现了基于两种车位识别系统采集车位信息、融合车位以及对地图数据进行更新，并可以在有一种车位识别系统存在漏识别甚至故障的情况下仍能保证地图中有车位元素，增加了车位识别的鲁棒性，使实时地图数据更准确。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图3，示出了本发明一实施例提供的一种地图更新的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

目标地图数据构建模块301，用于在车辆未驶过目标车位时，获取所述车辆采集的第一车位信息，并基于所述第一车位信息，构建目标地图数据；

第二车位信息获取模块302，用于在所述车辆行驶经过所述目标车位时，获取针对所述目标车位采集的第二车位信息；其中，所述车辆存在至少两种车位识别系统，所述第一车位信息和所述第二车位信息通过不同的车位识别系统采集得到；

偏差信息确定模块303，用于基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息；

目标地图数据更新模块304，用于根据所述偏差信息，对所述目标地图数据进行更新。

在本发明一实施例中，所述目标地图数据更新模块304可以包括：

匹配判断子模块，用于判断所述偏差信息与预设偏差信息是否匹配；

融合车位子模块，用于在所述偏差信息与预设偏差信息匹配的情况下，基于所述第一车位信息与所述第二车位信息，得到融合车位信息；

第一更新子模块，用于按照所述融合车位信息，对所述目标地图数据中的第一车位信息进行更新。

在本发明一实施例中，所述目标地图数据更新模块304还可以包括：

第二更新子模块，用于在所述偏差信息与预设偏差信息不匹配的情况下，将所述第二车位信息写入所述目标地图数据，以对所述目标地图数据更新。

在本发明一实施例中，所述偏差信息包括距离偏差，偏差信息确定模块303可以包括：

距离偏差确定子模块，用于根据所述第一车位信息的第一角点信息和所述第二车位信息中与所述第一角点信息对应的第二角点信息，确定所述目标车位的距离偏差。

在本发明一实施例中，所述偏差信息包括方向偏差，偏差信息确定模块303可以包括：

方向偏差确定子模块，用于根据所述第一车位信息的第一方向信息和所述第二车位信息的第二方向信息，确定所述目标车位的方向偏差。

在本发明一实施例中，所述偏差信息包括投影偏差，偏差信息确定模块303可以包括：

第一比例信息确定子模块，用于根据所述第一车位信息的第一角点信息和所述第三角点信息在所述第二车位信息的第二角点信息和第四角点信息组成的第二线段上的投影，确定投影得到的重合线段相对于所述第二线段的第一比例信息；

第二比例信息确定子模块，用于根据所述第二角点信息和所述第四角点信息在所述第一角点信息和所述第三角点信息组成的第一线段上的投影，确定投影得到的重合线段相对于所述第一线段的第二比例信息；

投影偏差确定子模块，用于根据所述第一比例信息和所述第二比例信息，确定所述目标车位的投影偏差。

在本发明一实施例中，目标地图数据构建模块301可以包括：

有效性判断子模块，用于判断所述第一车位信息是否为有效的车位信息；

坐标系转换子模块，用于在判定所述第一车位信息为有效的车位信息时，将所述第一车位信息的角点坐标按照地图坐标系进行转换；

地图构建子模块，用于基于转换后的第一车位信息，构建目标地图数据。

在本发明一实施例中，还包括：

有效性判断模块，用于判断所述第二车位信息是否为有效的车位信息；

坐标系转换模块，用于在判定所述第二车位信息为有效的车位信息时，将所述第二车位信息的角点坐标按照所述目标地图数据的地图坐标系进行转换。

在本发明一实施例中，所述第一车位信息为通过侧前车位检测所在的车位识别系统采集的车位信息，所述第二车位信息为通过环视车位检测所在的车位识别系统采集的车位信息。

在本发明实施例中，车辆存在至少两种车位识别系统，在车辆行驶过程中通过不同的车位识别系统采集第一车位信息和第二车位信息，进而基于第一车位信息和第二车位信息，确定目标车位的偏差信息，从而可以根据偏差信息，对基于第一车位信息构建的目标地图数据进行更新，实现了基于两种车位识别系统采集车位信息，对地图数据进行更新，并可以在有一种车位识别系统存在漏识别甚至故障的情况下仍能保证地图中有车位元素，增加了车位识别的鲁棒性，使实时地图数据更准确。

本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上地图更新的方法。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上地图更新的方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种地图更新的方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种地图更新的方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆未驶过目标车位时，获取所述车辆采集的第一车位信息，并基于所述第一车位信息，构建目标地图数据；

在所述车辆行驶经过所述目标车位时，获取针对所述目标车位采集的第二车位信息；其中，所述车辆存在至少两种车位识别系统，所述第一车位信息和所述第二车位信息通过不同的车位识别系统采集得到；

基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息；

根据所述偏差信息，对所述目标地图数据进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差信息，对所述目标地图数据进行更新，包括：

判断所述偏差信息与预设偏差信息是否匹配；

在所述偏差信息与预设偏差信息匹配的情况下，基于所述第一车位信息与所述第二车位信息，得到融合车位信息；

按照所述融合车位信息，对所述目标地图数据中的第一车位信息进行更新。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述偏差信息与预设偏差信息不匹配的情况下，将所述第二车位信息写入所述目标地图数据，以对所述目标地图数据更新。

4.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述偏差信息包括距离偏差，所述基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息，包括：

根据所述第一车位信息的第一角点信息和所述第二车位信息中与所述第一角点信息对应的第二角点信息，确定所述目标车位的距离偏差。

5.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述偏差信息包括方向偏差，所述基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息，包括：

根据所述第一车位信息的第一方向信息和所述第二车位信息的第二方向信息，确定所述目标车位的方向偏差。

6.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述偏差信息包括投影偏差，所述基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息，包括：

根据所述第一车位信息的第一角点信息和第三角点信息在所述第二车位信息的第二角点信息和第四角点信息组成的第二线段上的投影，确定投影得到的重合线段相对于所述第二线段的第一比例信息；

根据所述第二角点信息和所述第四角点信息在所述第一角点信息和所述第三角点信息组成的第一线段上的投影，确定投影得到的重合线段相对于所述第一线段的第二比例信息；

根据所述第一比例信息和所述第二比例信息，确定所述目标车位的投影偏差。

7.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车位信息，构建目标地图数据，包括：

判断所述第一车位信息是否为有效的车位信息；

在判定所述第一车位信息为有效的车位信息时，将所述第一车位信息的角点坐标按照地图坐标系进行转换；

基于转换后的第一车位信息，构建目标地图数据。

8.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息之前，还包括：

判断所述第二车位信息是否为有效的车位信息；

在判定所述第二车位信息为有效的车位信息时，将所述第二车位信息的角点坐标按照所述目标地图数据的地图坐标系进行转换。

9.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述第一车位信息为通过侧前车位检测所在的车位识别系统采集的车位信息，所述第二车位信息为通过环视车位检测所在的车位识别系统采集的车位信息。

10.一种地图更新的装置，其特征在于，所述装置包括：

目标地图数据构建模块，用于在车辆未驶过目标车位时，获取所述车辆采集的第一车位信息，并基于所述第一车位信息，构建目标地图数据；

第二车位信息获取模块，用于在所述车辆行驶经过所述目标车位时，获取针对所述目标车位采集的第二车位信息；其中，所述车辆存在至少两种车位识别系统，所述第一车位信息和所述第二车位信息通过不同的车位识别系统采集得到；

偏差信息确定模块，用于基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息；

目标地图数据更新模块，用于根据所述偏差信息，对所述目标地图数据进行更新。

11.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的地图更新的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的地图更新的方法。

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