CN111063202A - 一种基于电子地图的智能泊车管理方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于电子地图的智能泊车管理方法，包括建立关于停车场的原始静态电子地图；根据车位使用状态对原始静态电子地图实时更新，形成动态电子地图；获取停车场周围车辆行驶信息；当行驶信息与停车场位置相匹配，则向车载终端系统发送停车确认信息，并实时接收车载终端系统的反馈信息；当反馈信息确认停车时，则查看车辆是否在停车场存在历史停车记录；当车辆在停车场存在历史停车记录时，则提取历史停车位，判断历史停车位是否已有车辆泊入；当历史停车位无车辆泊入时，则将历史停车位作为最佳停车位推送给车载终端系统。该泊车管理方法中形成的动态电子地图准确性高，参考价值大。且优选历史停车位推送给驾驶员，便于节省了泊车时间。

Description

一种基于电子地图的智能泊车管理方法

技术领域

本发明涉及智能泊车技术领域，特别涉及一种基于电子地图的智能泊车管理方法。

背景技术

随着经济快速发展，汽车拥有量近年来持续增加，城市停车问题成为人们出行考虑的重要部分，合理管理和使用停车位能够提高停车效率，为人们的交通出行提供支持。现阶段的停车场管理系统大多只能提供车内空闲车位的数量，要想完成顺利停车，驾驶员需要驶入停车场内寻找可泊车位。这就意味着，停车场管理系统与车辆之间没有智能互联，不能够实时反馈各自状态，以达到真正的信息共享， 不利于实现更高效率的泊车。最重要的是，现有停车场管理系统主要依赖场内各车辆自身的轮速脉冲、方向盘转角等信息，采用惯性导航算法进行车辆位置的推算，同时结合超声波雷达探测车辆周围障碍物信息，并将推算结果标注在地图上，以获取空闲车位的信息，但是这样长时间、长距离的推算会产生一定误差，甚至为驾驶员提供错误信息，对驾驶员泊车造成误导，不利于驾驶员顺利泊车。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题，提供了一种基于电子地图的智能泊车管理方法，包括：

针对停车场内部，建立原始静态电子地图，以记录停车场内部静态物体的位置信息；

根据车位使用状态对原始静态电子地图实时更新，以形成动态电子地图，所述动态电子地图上标注有空闲停车位；

获取停车场周围的车辆行驶信息；

当行驶信息与停车场位置相匹配，则向车载终端系统发送停车确认信息，并实时接收车载终端系统的反馈信息；

当反馈信息确认停车时，则查看车辆是否在停车场存在历史停车记录；

当车辆在停车场存在历史停车记录时，则提取历史停车位，并判断历史停车位是否已有车辆泊入；

当历史停车位无车辆泊入时，则将历史停车位作为最佳停车位推送给车载终端系统。

进一步的，当车辆在停车场不存在历史停车记录时，还包括最佳停车位分析步骤，所述最佳停车位分析步骤包括：

获取车辆尺寸，并筛选出与车辆大小相匹配的多个空闲停车位；

统计各空闲停车位附近的障碍物数量；

将附近障碍物数量最少的空闲停车位作为最佳停车位，推送给车载终端系统。

进一步的，停车场内各停车位分别配设有车位锁；在将最佳停车位推送给车载终端系统之后，还包括停车位锁定步骤：

当车载终端系统接收到最佳停车位信息并确认泊入最佳停车位时，停车场管理系统会开启与最佳停车位相匹配的车位锁，以锁定最佳停车位。

进一步的，所述动态电子地图形成之后，还包括停车位预约步骤，所述停车位预约步骤包括：

车载终端系统下载停车场的动态电子地图；

车载终端系统在动态电子地图上选择任一空闲停车位作为指定停车位，并向停车场管理系统发送预约请求；

停车场管理系统根据预约请求，启动与指定停车位相匹配的车位锁。

进一步的，在将最佳停车位推送给车载终端系统之后，还包括路径规划步骤：

规划车辆到达最佳停车位的最优行驶路径，所述最优行驶路径是指车辆到达最佳停车位用时最短的行驶路径。

进一步的，在所述路径规划步骤之后，还包括车辆位置实时跟踪步骤，所述车辆位置实时跟踪步骤包括：

在车辆泊入最佳停车位过程中，车载摄像头会对泊车环境实时探测，以获取泊车环境的图片信息，并将图片信息发送至停车场管理系统；

停车场管理系统分析图片信息，确定特征点，并将特征点与原始静态电子地图进行比对，推算车辆在原始静态电子地图上的位置；

获取车辆的轮速脉冲和转向角，推算车辆的行驶距离以及行驶方向；

根据车辆的行驶距离、行驶方向以及车辆在原始静态电子地图上的位置，推算出车辆的实时位置。

进一步的，所述停车场管理系统根据图片信息实时矫正动态电子地图。

进一步的，所述原始静态电子地图的建立过程包括：

以停车场内的任一静态物体作为原点，建立坐标系，所述静态物体包括停车位、柱体及墙体；

将停车场内其他静态物体映射至坐标系中，形成原始静态电子地图。

进一步的，所述停车场内配设有多个摄像头，且各停车位分别配设有地磁传感器，通过摄像头和地磁传感器对车位使用状态进行确认；车位使用状态的确认过程包括如下步骤：

利用地磁传感器确检测车位上是否有车辆存在；

当车位上有车辆存在时，则继续利用摄像头捕捉车位的图像信息；

当图像信息显示车位有车辆停入，则判断车位处于占用状态；否则，判断车位处于空闲状态。

进一步的，所述动态电子地图还包括停车场内的行车信息、行人信息、以及各车辆行驶过程中遇到的障碍物信息；所述行车信息、行人信息及障碍物信息通过设置在停车场内的摄像头与车载摄像头相互配合采集获取。

进一步的，所述行驶信息包括车辆位置和行驶方向；且所述当行驶信息与停车场位置相匹配，则向车载终端系统发送停车确认信息步骤，包括：

计算车辆位置与停车场位置之间的最短距离，并判断最短距离是否小于第一阈值；

当最短距离小于第一阈值时，则继续判断车辆的行驶方向是否与停车场位置相匹配；

当车辆的行驶方向与停车场位置相匹配时，则向车载终端系统发送停车确认信息。

一种基于电子地图的智能泊车管理系统，基于上述的一种基于电子地图的智能泊车管理方法，包括云端平台、停车场管理系统及车载终端系统，所述车载终端系统和所述停车场管理系统分别与云端平台通信连接；所述停车场管理系统用于实现对停车场内车位的有效管理，停车场内配设有多个摄像头，各车位分别配设有地磁传感器，所述停车场管理系统通过设置在停车场内的摄像头和地磁传感器来获取停车场内各车位的使用状态，并根据车位使用状态实时更新停车场内的动态电子地图；停车场管理系统通过远端平台与车载终端系统实现信息交互，车载终端系统固定设置在车辆上，车辆上设有与车载终端系统相配合的车载摄像头，车载摄像头用于获取泊车环境的图片信息，图片信息由车载终端系统传输至停车场管理系统，以便停车场管理系统根据图片信息实时矫正动态电子地图。

本发明所起到的有益技术效果如下：

与现有技术相比较，本发明公开了一种基于电子地图的智能泊车管理方法，该智能泊车管理方法首先生成停车场内部的原始静态电子地图，然后根据各停车位使用状态，形成动态电子地图，并且还会依据停车场内各车载终端系统发送的图片信息实时对动态电子地图进行矫正，这就使得动态电子地图具有较高的准确性，位于动态电子地图上的空闲停车位出现误差的概率大大降低，利于正确引导驾驶员顺利完成泊车。此外，该智能泊车管理方法优先选择了历史停车位作为最佳停车位推送给车载终端系统，避免了驾驶员对陌生停车位的寻找过程，便于驾驶员轻车熟路的将车辆泊入最佳停车位，节省了泊车时间，提高了泊车效率，利于改善用户的体验效果。

附图说明

图1为实施例1中基于电子地图的智能泊车管理方法流程示意图。

图2为实施例1中云端平台、停车场管理系统及车载终端系统的连接关系示意图。

附图标记：

1-云端平台，2-停车场管理系统，3-车载终端系统，4-地磁传感器，5-摄像头，6-车载摄像头。

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的；相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围作出更为清楚的界定。

实施例1：

如图2所示，本实施例提供了一种基于电子地图的智能泊车管理系统，包括云端平台1、停车场管理系统2及车载终端系统3。车载终端系统3和停车场管理系统2分别与云端平台1通信连接。停车场管理系统2用于实现对停车场内车位的有效管理，停车场内配设有多个摄像头5，各车位分别配设有地磁传感器4。停车场管理系统2通过设置在停车场内的摄像头5和地磁传感器4来获取停车场内各车位的使用状态，并根据车位使用状态实时更新停车场内的动态电子地图。停车场管理系统2通过云端平台1与车载终端系统3实现信息交互。车载终端系统3固定设置在车辆上，车辆上设有与车载终端系统3相配合的车载摄像头6。车载摄像头6用于获取泊车环境的图片信息，图片信息由车载终端系统3传输至停车场管理系统2，以便停车场管理系统2根据图片信息实时矫正动态电子地图。

作为优选的，还包括移动终端系统，移动终端系统与云端平台1通信连接，且能够通过云端平台1实现与停车场管理系统2的信息交互。移动终端系统的设置用于实现停车位预约功能。也就是说，当驾驶员需要向停车场管理系统2预约车位时，可以通过移动终端系统下载动态电子地图并发送预约请求，以完成停车位的预约。当然，可以知道，上述原有的车载终端系统3也能够实现停车位的而预约功能，此处增设移动终端系统仅仅是为了方便驾驶员随时随地进行操作，改善用户体验。

实施例2：

如图1所示，本实施例公开了一种基于电子地图的智能泊车管理方法，基于实施例1中公开的一种基于电子地图的智能泊车管理系统。

一种基于电子地图的智能泊车管理方法，包括：

101、针对停车场内部，建立原始静态电子地图，以记录停车场内部静态物体的位置信息。

原始静态电子地图是指停车场内无车辆泊入时的地图，在原始静态电子地图中一般只存在原始的静止的建筑物，在原始静态电子地图的建立过程中，一般需要先在停车场内任选一静态物体作为原点，如以柱体作为原点，然后以原点为坐标O点，建立坐标系；然后再将停车场的其他静态物体映射在建好的坐标系中，便可以形成原始静态电子地图。本实施例中，所说的静态物体至少包括了停车位、柱体以及墙体等。一旦原始静态电子地图生成，那么每个停车位周围的静态物体的位置就已经被记录了下来。

102、根据车位使用状态对原始静态电子地图实时更新，以形成动态电子地图，所述动态电子地图上标注有空闲停车位。

车位使用状态是指停车位是否被车辆占用，若停车位被正在被车辆占用，则表明停车位处于使用状态，若停车位目前没有被任何车辆占用，则表明停车位处于空闲状态。本实施例中，停车场内配设有多个摄像头5，多个摄像头5分别用监控停车场内的不同角度和不同区域，通过多个摄像头5之间的相互配合，以获取各停车位的图像信息。此外，各停车位上还分别配设有地磁传感器4，地磁传感器4用于检测车辆的存在以及识别车型等信息。本实施例通过摄像头5和地磁传感器4对车位使用状态进行确认，以完成对动态电子地图的更新。具体的，首先利用地磁传感器4检测停车位上是否有车辆存在，若停车位上无车辆存在，则视为停车位处于空闲状态，如地磁传感器4检测到停车位上有车辆存在时，则继续利用相匹配的摄像头5捕捉车位的图像信息。分析图像信息，当图像信息显示车位已有车辆停入，则判断车位处于占用状态，否则，判断车位处于空闲状态。

当然，上述动态电子地图还可以包括停车场内的行车信息、行人信息以及各车辆行驶过程中遇到的障碍物信息等，其中行车信息、行人信息以及障碍物信息通常由设置在停车场内部的摄像头（5）与车载摄像头（6）相互配合采集获取，采集方法与现有摄像头信息采集技术相似，在此不做赘述。值得注意的是，障碍物信息的采集也可以通过车载控制系统的参数变化来推算，只要能够分析出车辆行驶方向存在障碍物即可，在此不做具体限制。

103、获取停车场周围的车辆行驶信息，行驶信息包括车辆位置和行驶方向。

车辆位置是用于判断车辆距离停车场有多远，行驶方向是用于判断车辆是否正在向停车场所在方向行驶，通过两者结合分析，推算车辆是否要进入停车场，或者说，估算车辆进入停车场的概率有多大。

104、当行驶信息与停车场位置相匹配，则向车载终端系统3发送停车确认信息，并实时接收车载终端系统3的反馈信息。

本实施例中，车辆的行驶信息与停车场位置相匹配，是指基于行驶信息，确认车辆是向停车场所在位置行驶的。具体的，获取得到车辆位置后，先计算车辆位置与停车场位置之间的最短距离，并判断最短距离是否小于第一阈值。第一阈值一般取值在500m-1500m之间，优选1000m。这是因为当车辆位置与停车场位置的距离太大时，根据车辆行驶信息分析车辆是否驶向停车场的难度较大，且计算出的结果准确性较低，参考意义不大。一旦车辆与停车场之间的最短距离小于第一阈值时，则需要继续判断车辆的行驶方向是否与停车场位置相匹配。如果车辆的行驶方向也是朝向停车场所在方向，即车辆的行驶方向与停车场位置相匹配，便可以向车载终端系统3发送停车确认信息。

105、当反馈信息确认停车时，则查看车辆是否在停车场存在历史停车记录。

当车辆在停车场存在历史停车记录时，则根据车辆在停车场的历史停车次数分析驾驶员的停车喜好。当然，如果历史停车记录只有一次时，那么也就无从分析了，只需要简单输出历史停车记录中的停车时间、历史停车位、历史泊入路径、历史停车时间等信息即可。若历史停车记录大于一次时，就需要对历史停车记录做进一步分析，以便提取出车辆在各个历史停车位的停车次数，以及使用次数最多的历史泊入路径，从而分析出驾驶员更喜欢哪个历史停车位和哪条历史泊入路径。

106、当车辆在停车场存在历史停车记录时，则提取历史停车位，并判断历史停车位是否已有车辆泊入。

当历史停车记录只有一次时，则直接提取得到历史停车位，若该历史停车位目前处于空闲状态，则作为最佳停车位备选，当该历史停车位目前已被其他车辆占用，那么忽略该历史停车位。当历史停车记录大于一次时，则按照历史停车次数的多少，将提取出来的各个历史停车位进行排名，停车次数越多，排名越靠前，然后利用同样的方法依次筛查各个历史停车位是否已有车辆泊入，然后在未被占用的历史停车位中选取排名最靠前的历史停车位作为最佳停车位备选。

107、当历史停车位无车辆泊入时，则将历史停车位作为最佳停车位推送给车载终端系统。

也就是说，将步骤106中筛查出来的最佳停车位通过云端平台发送至车载终端系统，以供驾驶员参考。

当然，也不可能所有的车辆都在停车场内存在历史停车记录，一旦遇到车辆在停车场内不存在历史停车记录时，则需要针对该车辆的综合因素，为其寻找合适的最佳停车位并推送给该车的车载终端系统3。具体的，在针对不存在历史停车记录的车辆进行最佳停车位分析时，需要首先获取车辆尺寸，得知车辆的大小，以便根据车辆大小筛选出与车辆尺寸相匹配的多个空闲停车位；一旦满足尺寸要求的空闲停车位被筛选出来以后，就可以分别统计各空闲停车位附近的障碍物数量，这里所说的障碍物至少包括墙体、柱体及静止状态下的车辆。为了统计障碍物数量，一般先以筛选出来的空闲车位为中心，以预设长度为半径划定统计范围，然后再计算统计范围的障碍物数量即可。最后，挑选出附近障碍物数量最少的空闲停车位作为最佳停车位，推送给车载终端系统3即可。

作为优选的，当停车场管理系统2将最佳停车位推送至车载终端系统3后，也可以继续为车辆泊入该最佳停车位进行路径规划，为驾驶员提供最优行驶路径，以避免驾驶员减速慢行以寻找最佳停车位、甚至是在停车场反复绕圈行驶以寻找最佳停车位，造成不必要的时间浪费。当然，停车场管理系统2可以在最佳停车位确定后立即进行路径规划，将最优行驶路径和最佳停车位一并发送至车载终端系统，以提高服务质量；也可以先将最佳停车位发送至车载终端系统3，待驾驶员确定要泊入该最佳停车位后，再帮驾驶员进行路径规划，以避免做不必要的工作，浪费时间，两者推送模式均可以实现对车辆泊车过程的指导，在此不做唯一性限制。值得注意的是，本实施例中所说的最优行驶路径是指车辆达到最佳停车位用时最短的行驶路径，最优行驶路径的规划过程中，不仅需要考虑车辆到最佳停车位之间的距离，还需要考虑各条行驶途径是否顺畅，是否能够允许车辆顺利到达等。

作为优选的，当车辆按照最优行驶路径泊入最佳停车位的过程中，停车场管理系统2会对车辆位置进行实时跟踪，以确保车辆的顺利泊入。具体的，为了对车辆位置进行实时跟踪，在车辆泊入最佳停车位过程中，需要首先将车载摄像头6开启，利用车载摄像头6对泊车环境进行实时探测，以获取泊车环境的图片信息，并将获取到的图片信息通过车载终端系统3传输至停车场管理系统。停车场管理系统2会对接收到的图片信息进行分析，提取图片信息中的特征点，所述的特征点一般是指地面特征点、墙体特征点或者是柱体特征点等，只要是能够在原始静态电子地图上找到的具有唯一特征的点就可以。然后将特征点与原始静态电子地图进行比对，推算出车辆在原始静态电子地图上的具体位置。当车辆的具体位置确定后，停车场管理系统2会继续获取车辆的轮速脉冲和转向角，进一步推算车辆的行驶距离以及行驶方向。根据车辆的行驶距离、行驶方向以及车辆在原始静态电子地图上的位置，进一步推算出车辆的实时位置。本实施例中，根据车辆行驶距离、行驶方向及车辆位置推算车辆位置的方法与现有类似，在此不再赘述。当然，停车场管理系统2除了对车辆位置实时跟踪外，还可以对车载终端系统发送的图片信息进行解析，获取图片信息中涵盖的环境信息，并根据解析得到的停车场局部环境信息，对动态电子地图进行矫正，以提高动态电子地图的准确性。当然，车辆在泊入最佳停车位时同样也会采用常规探测技术检测车身周围是否存在人或车等阻碍物体，常规探测技术包括视超声波探测装置及激光探测装置等。

作为优选的，停车场内各停车位还分别配设有车位锁。当停车场管理系统2将最佳停车位推送给车载终端系统3之后，还会持续监测车载终端系统3的反馈，如车载终端系统3经过对最佳停车位的分析后，确定要泊入该最佳停车位，那么车载终端系统3就需要向停车场管理系统2发送确认泊入信息，一旦停车场管理系统2接收到车载终端系统3发送的确认泊入最佳停车位信息后，便会开启与最佳停车位相匹配的车位锁，以锁定最佳停车位，防止其他车辆提前泊入。

作为优选的，在动态电子地图形成之后，还包括停车位预约步骤。也就是说，当停车场的动态电子地图生成后，停车场内的空闲车位数量以及位置就随之确定了，那么此时车载终端系统3若想了解停车场内的空闲停车位情况，便可以云端平台直接下载停车场的动态电子地图，然后驾驶员通过对动态电子地图进行查看，并选取出自己中意的空闲停车位作为指定停车位，并向停车场管理系统2发送预约请求即可。当停车场管理系统2根据车载终端系统3发送过来的预约请求，会启动与指定停车位相匹配的车位锁，将指定停车位进行锁付，避免其他车辆的提前泊入。

本实施例公开的智能泊车管理方法实现了车载终端系统3和停车场管理系统2之间的智能互联，能够使用户更加高效的节约停车的时间成本。而且，停车场管理系统2通过建立完成的原始静态电子地图，并根据车位使用状态生成动态电子地图，同时根据其他车载终端系统3上传的图片信息实施矫正动态电子地图，以保证动态电子地图具有较高的准确性和参考价值。此外，该智能泊车管理方法还能够根据车辆信息推荐出最匹配的最佳停车位，为泊车提供了大大的便利。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种基于电子地图的智能泊车管理方法，其特征在于，包括：

针对停车场内部，建立原始静态电子地图，以记录停车场内部静态物体的位置信息；

根据车位使用状态对原始静态电子地图实时更新，以形成动态电子地图，所述动态电子地图上标注有空闲停车位；

获取停车场周围的车辆行驶信息；

当行驶信息与停车场位置相匹配，则向车载终端系统（3）发送停车确认信息，并实时接收车载终端系统（3）的反馈信息；

当反馈信息确认停车时，则查看车辆是否在停车场存在历史停车记录；

当车辆在停车场存在历史停车记录时，则提取历史停车位，并判断历史停车位是否已有车辆泊入；

当历史停车位无车辆泊入时，则将历史停车位作为最佳停车位推送给车载终端系统（3）。

2.如权利要求1所述一种基于电子地图的智能泊车管理方法，其特征在于，当车辆在停车场不存在历史停车记录时，还包括最佳停车位分析步骤，所述最佳停车位分析步骤包括：

获取车辆尺寸，并筛选出与车辆大小相匹配的多个空闲停车位；

统计各空闲停车位附近的障碍物数量；

将附近障碍物数量最少的空闲停车位作为最佳停车位，推送给车载终端系统（3）。

3.如权利要求1所述一种基于电子地图的智能泊车管理方法，其特征在于，停车场内各停车位分别配设有车位锁；在将最佳停车位推送给车载终端系统（3）之后，还包括停车位锁定步骤：

当车载终端系统（3）接收到最佳停车位信息并确认泊入最佳停车位时，停车场管理系统（2）会开启与最佳停车位相匹配的车位锁，以锁定最佳停车位。

4.如权利要求3所述一种基于电子地图的智能泊车管理方法，其特征在于，所述动态电子地图形成之后，还包括停车位预约步骤，所述停车位预约步骤包括：

车载终端系统（3）下载停车场的动态电子地图；

车载终端系统（3）在动态电子地图上选择任一空闲停车位作为指定停车位，并向停车场管理系统（2）发送预约请求；

停车场管理系统（2）根据预约请求，启动与指定停车位相匹配的车位锁。

5.如权利要求1所述一种基于电子地图的智能泊车管理方法，其特征在于，在将最佳停车位推送给车载终端系统（3）之后，还包括路径规划步骤：

规划车辆到达最佳停车位的最优行驶路径，所述最优行驶路径是指车辆到达最佳停车位用时最短的行驶路径。

6.如权利要求5所述一种基于电子地图的智能泊车管理方法，其特征在于，在所述路径规划步骤之后，还包括车辆位置实时跟踪步骤，所述车辆位置实时跟踪步骤包括：

在车辆泊入最佳停车位过程中，车载摄像头（6）会对泊车环境实时探测，以获取泊车环境的图片信息，并将图片信息发送至停车场管理系统（2）；

停车场管理系统（2）分析图片信息，确定特征点，并将特征点与原始静态电子地图进行比对，推算车辆在原始静态电子地图上的位置；

获取车辆的轮速脉冲和转向角，推算车辆的行驶距离以及行驶方向；

根据车辆的行驶距离、行驶方向以及车辆在原始静态电子地图上的位置，推算出车辆的实时位置。

7.如权利要求6所述一种基于电子地图的智能泊车管理方法，其特征在于，所述停车场管理系统（2）根据图片信息实时矫正动态电子地图。

8.如权利要求1所述一种基于电子地图的智能泊车管理方法，其特征在于，所述原始静态电子地图的建立过程包括：

以停车场内的任一静态物体作为原点，建立坐标系，所述静态物体包括停车位、柱体及墙体；

将停车场内其他静态物体映射至坐标系中，形成原始静态电子地图。

9.如权利要求1所述一种基于电子地图的智能泊车管理方法，其特征在于，所述停车场内配设有多个摄像头（5），且各停车位分别配设有地磁传感器（4），通过摄像头（5）和地磁传感器（4）对车位使用状态进行确认；车位使用状态的确认过程包括如下步骤：

利用地磁传感器（4）检测车位上是否有车辆存在；

当车位上有车辆存在时，则继续利用摄像头（5）捕捉车位的图像信息；

当图像信息显示车位有车辆停入，则判断车位处于占用状态；否则，判断车位处于空闲状态。

10.如权利要求9所述 一种基于电子地图的智能泊车管理方法，其特征在于，所述动态电子地图还包括停车场内的行车信息、行人信息、以及各车辆行驶过程中遇到的障碍物信息；所述行车信息、行人信息及障碍物信息通过设置在停车场内的摄像头（5）与车载摄像头（6）相互配合采集获取。

11.如权利要求1所述一种基于电子地图的智能泊车管理方法，其特征在于，所述行驶信息包括车辆位置和行驶方向；且所述当行驶信息与停车场位置相匹配，则向车载终端系统（3）发送停车确认信息步骤，包括：

计算车辆位置与停车场位置之间的最短距离，并判断最短距离是否小于第一阈值；

当最短距离小于第一阈值时，则继续判断车辆的行驶方向是否与停车场位置相匹配；

当车辆的行驶方向与停车场位置相匹配时，则向车载终端系统（3）发送停车确认信息。

12.一种基于电子地图的智能泊车管理系统，基于权利要求1-11任一项所述的一种基于电子地图的智能泊车管理方法，其特征在于，包括云端平台（1）、停车场管理系统（2）及车载终端系统（3），所述车载终端系统（3）和所述停车场管理系统（2）分别与云端平台（1）通信连接；所述停车场管理系统（2）用于实现对停车场内车位的有效管理，停车场内配设有多个摄像头（5），各车位分别配设有地磁传感器（4），所述停车场管理系统（2）通过设置在停车场内的摄像头（5）和地磁传感器（4）来获取停车场内各车位的使用状态，并根据车位使用状态实时更新停车场内的动态电子地图；停车场管理系统（2）通过云端平台（1）与车载终端系统（3）实现信息交互，车载终端系统（3）固定设置在车辆上，车辆上设有与车载终端系统（3）相配合的车载摄像头（6），车载摄像头（6）用于获取泊车环境的图片信息，图片信息由车载终端系统（3）传输至停车场管理系统（2），以便停车场管理系统（2）根据图片信息实时矫正动态电子地图。

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