CN111754804A - 管理装置、管理方法及存储介质 - Google Patents

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CN111754804A CN202010202187.9A CN202010202187A CN111754804A CN 111754804 A CN111754804 A CN 111754804A CN 202010202187 A CN202010202187 A CN 202010202187A CN 111754804 A CN111754804 A CN 111754804A
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Abstract

本发明提供能够在自主泊车中将自动驾驶车辆顺畅地向目的地引导的管理装置、管理方法及存储介质。所述管理装置是用于引导能够进行自动行驶的车辆的管理装置，具备：生成部，其生成用于引导所述车辆的路径；以及通信部，其将与生成的所述路径相关的信息向所述车辆发送，并从所述车辆接收与所述车辆实际行驶过的路径相关的信息，所述生成部在作为第一车辆的路径所生成的第一路径与所述第一车辆实际行驶过的第二路径不同的情况下，针对会在所述第一车辆之后通过与所述第一车辆相同的两个以上的地点的第二车辆，生成基于所述第二路径的第三路径，所述通信部将与所述第三路径相关的信息向所述第二车辆发送。

Description

管理装置、管理方法及存储介质
技术领域
本发明的方案涉及管理装置、管理方法及存储介质。
背景技术
近年来，针对自动地控制车辆的研究日益进展。已知有应用该技术的如下的自动自主泊车装置，该装置与自动驾驶车辆进行通信而将自动驾驶车辆引导到设施所附带的停车场内的空闲空间来使该自动驾驶车辆自动停车(日本特表2005-284699号公报)。
发明内容
然而，在现有的技术中，在停车场内的监视设备不充足的情况下，无法检测到在停车场内的通行路上存在下落物等这样的状况。因此，也存在将多个自动驾驶车辆多次向会通过有下落物的通行路的路径引导的情况，现有技术没有针对这样的事态进行充分研究。
本发明鉴于上述的情况而作成，其目的之一在于提供能够在自主泊车中将自动驾驶车辆顺畅地向目的地引导的管理装置、管理方法及存储介质。
本发明的管理装置、管理方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的管理装置是引导能够进行自动行驶的车辆的管理装置，具备：生成部，其生成用于引导所述车辆的路径；以及通信部，其将与生成的所述路径相关的信息向所述车辆发送，并从所述车辆接收与所述车辆实际行驶过的路径相关的信息，在作为第一车辆的路径所生成的第一路径与所述第一车辆实际行驶过的第二路径不同的情况下，所述生成部生成基于所述第二路径的第三路径，所述通信部将与所述第三路径相关的信息向在所述第一车辆之后通过与所述第一车辆相同的两个以上的地点的第二车辆发送。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，在生成所述第二车辆的路径、并在所生成的所述第二车辆的路径与作为所述第一车辆的路径所生成的第一路径的至少一部分重叠的情况下，所述生成部基于所述第二路径来修正所述第二车辆的路径，由此生成所述第三路径。
(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，在生成所述第二车辆的路径、并在所生成的所述第二车辆的路径之中包括避让点的情况下，所述生成部基于所述第二路径来修正所述第二车辆的路径，由此生成所述第三路径，其中，所述避让点是沿着作为所述第一车辆的路径所生成的第一路径行驶的中断地点且是所述第二路径的开始地点。
(4)：在上述(1)～(3)中的任一方案的基础上，所述管理装置还具备推定部，在由所述生成部生成的路径与实际行驶过的所述路径不同的所述车辆的台数超过规定数目的情况下，所述推定部推定发生异常。
(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述推定部推定在所述车辆行驶的通行路中发生异常。
(6)：在上述(4)或(5)的方案的基础上，在由所述推定部推定出的异常消除了的情况下，所述生成部与由所述推定部未推定出异常的情况同样地生成路径。
(7)：在上述(1)～(6)中的任一方案的基础上，所述管理装置还具备车辆间调整部，在所述第一路径与所述第二路径不同的情况下，所述车辆间调整部使通过与所述第一车辆相同的两个以上的地点的多个车辆中的、外界检测性能高的车辆相较于所述外界检测性能低的车辆而言优先行驶，所述生成部基于所述外界检测性能高的车辆实际行驶过的路径来生成所述第三路径。
(8)：在上述(1)～(7)中的任一方案的基础上，所述管理装置在所述第一路径与所述第二路径不同的情况下，使外界检测性能高的探测车行驶，并基于所述探测车实际行驶过的路径来生成所述第三路径。
(9)：本发明的一方案的管理方法通过计算机来进行如下处理：生成用于引导能够进行自动行驶的车辆的路径；将与生成的所述路径相关的信息向所述车辆发送；从所述车辆接收与所述车辆实际行驶过的路径相关的信息；在作为第一车辆的路径所生成的第一路径与所述第一车辆实际行驶过的第二路径不同的情况下，生成基于所述第二路径的第三路径；以及将与所述第三路径相关的信息向在所述第一车辆之后通过与所述第一车辆相同的两个以上的地点的第二车辆发送。
(10)：本发明的一方案的存储介质中存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：生成用于引导能够进行自动行驶的车辆的路径；将与生成的所述路径相关的信息向所述车辆发送；从所述车辆接收与所述车辆实际行驶过的路径相关的信息；在作为第一车辆的路径所生成的第一路径与所述第一车辆实际行驶过的第二路径不同的情况下，生成基于所述第二路径的第三路径；以及将与所述第三路径相关的信息向在所述第一车辆之后通过与所述第一车辆相同的两个以上的地点的第二车辆发送。
根据(1)～(10)的方案，能够在自主泊车中将自动驾驶车辆顺畅地向目的地引导。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3示意性地表示执行自行停车事件的场景的图。
图4是表示停车场管理装置的结构的一例的图。
图5是示意性地表示在通行路上存在障碍物的情况下的行驶路径的一例的图。
图6是表示避让关联信息的一例的图。
图7是示意性地表示推定出发生异常之后的行驶路径的一例的图。
图8是表示第三路径信息的一例的图。
图9是示意性地表示针对避让点推定出的异常状态刚消除后的行驶路径的一例的图。
图10是表示在第一车辆的车辆系统中执行的处理的一例的流程图。
图11是表示在停车场管理装置中执行的路径生成处理的一例的流程图。
图12是表示在第二车辆的车辆系统中执行的处理的一例的流程图。
图13是表示在停车场管理装置中执行的避让关联处理的一例的流程图。
图14是表示图13的处理的后续处理的流程图。
图15是表示在停车场管理装置中执行的解除处理的一例的流程图。
图16是表示在通行路上存在障碍物的情况下的行驶路径的一例的图。
图17是示意性地表示推定出发生异常之后的行驶路径的一例的图。
图18是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的管理装置、管理方法及存储介质的实施方式进行说明。
[第一实施方式]
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备车外相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210和转向装置220。上述的装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等彼此连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固态摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下称为本车辆M)的任意的部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期地反复拍摄本车辆M的周边。相机10可以是立体摄影机、360度相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意的部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意的部位。
物体识别装置16对由车外相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将车外相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于本车辆M的周边的其他车辆或停车场管理装置(在后文叙述)、或者各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。HMI30可以通过由利用者进行的手动操作来接受来自利用者的指示，也可以识别利用者的声音来接受来自利用者的指示。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52和路径确定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径确定部53例如参照第一地图信息54来确定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如可以通过乘员所携带的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器获取与地图上路径等同的路径。
MPU60例如包括推荐车道确定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道确定部61将由导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按区段来确定推荐车道。推荐车道确定部61进行在从左侧起第几个车道上行驶这样的确定。推荐车道确定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式来确定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通管制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而被随时更新。
驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，该传感器的检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。上述的构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装拆的存储介质，并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130、行动计划生成部140和上传管理部150。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号灯、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，来确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从车外相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息来识别存在于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等的状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置可以通过该物体的重心、拐角等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或者要进行车道变更)。
识别部130例如识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由车外相机10拍摄到的图像中识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130并不局限于识别道路划分线，也可以识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以将从导航装置50获取的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果考虑在内。识别部130还可以识别暂时停止线、障碍物、红信号灯、收费站、其他的道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以取代于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
识别部130例如具备停车空间识别部131和障碍物识别部132。这些功能部会在后述的自行停车事件中起动。详细情况将在后文进行叙述。
行动计划生成部140生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨迹，以便使本车辆M原则上在由推荐车道确定部61确定的推荐车道上行驶且还能够应对本车辆M的周边状况。目标轨迹例如包含速度要素。例如，目标轨迹表现为将本车辆M应到达的地点(轨迹点)顺次排列而成的轨迹。轨迹点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]这种程度)的本车辆M应到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]这种程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨迹的一部分而生成。轨迹点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的本车辆M应到达的位置。这种情况下，目标速度、目标加速度的信息通过轨迹点的间隔来表现。
行动计划生成部140可以在生成目标轨迹时设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件包括定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在自主泊车等中通过无人行驶来停车的自行停车事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件对应的目标轨迹。
以下，将自行停车事件中按照停车场管理装置400的引导来进行自动停车及自动出库的事件记载为自行停车事件。自动停车包括在基于引导实现的自动驾驶下从停车场的入口进入而行驶到停车空间为止的动作以及在基于引导实现的自动驾驶下停车于停车空间的动作。自动出库是指在基于引导实现的自动驾驶下行驶到停车场的出口并从停车场出去之后停车于供乘员上车的区域(例如后述的停止区域310)为止的动作。在基于引导实现的自动驾驶中，本车辆M例如一边自行感测一边在由停车场管理装置400引导的路径上移动。
停车场管理装置400是管理停车场的管理装置的一例，管理对象并不局限于停车场。例如，只要是能够供多个车辆通过相同的两个以上的地点的设施，则可以是任意的设施。
以下，对如下示例进行说明：在基于引导实现的自动驾驶中，停车场管理装置400基于停车场内的地图生成大致的行驶路径，并且本车辆M基于由停车场管理装置400生成的行驶路径来生成目标轨迹。大致的行驶路径例如表示包括到目标为止的各区间的行驶距离、转弯方向(右转、左转等)、停车场在地图上的位置信息等以供本车辆M参照这些信息来用于行驶至目的地为止的路径。例如，包括在××通行路上行进〇〇米左转、在停车场地图内的规定地点进行左转等。
然而不限定于此。例如也可以是，在基于引导实现的自动驾驶中，停车场管理装置400直接生成目标轨迹，本车辆M按照由停车场管理装置400生成的目标轨迹来行驶。针对该示例将在第二实施方式中进行说明。
行动计划生成部140例如具备在执行自行停车事件的情况下起动的自行停车控制部141、避让判定部142、避让路生成部143和避让点确定部144。上述的构成要素的功能的详细情况将在后文进行叙述。
第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨迹。
第二控制部160例如具备获取部162、速度控制部164和转向控制部166。获取部162获取由行动计划生成部140生成的目标轨迹(轨迹点)的信息并将其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨迹上附带的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨迹的弯曲程度来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于本车辆M从目标轨迹的偏离进行的反馈控制组合来执行。
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包括的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210并不局限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[自行停车事件-入库时]
自行停车控制部141例如基于由通信装置20从停车场管理装置400获取的信息，来使本车辆M停车于停车空间内。图3是示意性地表示执行自行停车事件的场景的图。在从道路Rd到访问目的地设施为止的路径上设置有闸门300-in及闸门300-out。本车辆M利用手动驾驶或自动驾驶通过闸门300-in而行进到停止区域310。停止区域310面向与访问目的地设施连接的上下车区域320。在上下车区域320设置有用于避雨、避雪的遮蔽檐。
本车辆M在乘员在停止区域310下车之后，在无人的状态下进行自动驾驶，开始移动到停车场PA内的停车空间PS的自行停车事件。自行停车事件的开始触发可以是由本车辆M的利用者、使用了所有者的终端装置的利用者或者所有者进行的某些操作，也可以是从停车场管理装置400通过无线接收到规定的信号。例如，在接受到本车辆M的利用者使用终端装置进行的自动停车的委托的情况下，停车场管理装置400基于从终端装置接收到的信息来指示本车辆M开始自动停车事件，从而进行用于执行自动停车的引导。并不局限于此，自动停车的委托也可以使用HMI30来接受。例如，在本车辆M接受到利用者使用HMI30进行的自动停车的委托的情况下，本车辆M开始自动停车事件，停车场管理装置400进行用于执行自动停车的引导。
自行停车控制部141在开始自行停车事件的情况下控制通信装置20来将停车请求朝向停车场管理装置400发送。并且，本车辆M按照停车场管理装置400的引导一边自行感测一边从停止区域310移动到停车场PA。例如，由停车场管理装置400来指示到目标的停车位置为止的路径，本车辆M一边自行感测一边在由停车场管理装置400指示的路径上行驶。
图4是表示停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420和存储部430。在存储部430中保存有停车场地图信息431、停车空间状态表432、避让关联信息433、第三路径信息434等的信息。
通信部410通过无线与本车辆M、其他的车辆进行通信。控制部420例如具备路径生成部421、车辆间调整部422、记录部423、避让点确定部424、推定部425、解除部426和探测车管理部427。针对记录部423、避让点确定部424、推定部425、解除部426及探测车管理部427的详细情况将会在后文进行叙述。
路径生成部421基于由通信部410获取的信息和保存于存储部430的信息来将车辆向停车空间PS引导。停车场地图信息431是将停车场PA的结构几何地表示的信息。停车场地图信息431包含各停车空间PS的坐标。停车空间状态表432例如为将表示是空闲状态还是占满(停车中)状态的状态和处于占满状态的情况下的停车中的车辆的识别信息即车辆ID相对于停车空间PS的识别信息即停车空间ID建立了对应关系的表。
在通信部410从车辆接收到停车请求时，路径生成部421参照停车空间状态表432来提取状态是空闲状态的停车空间PS，从停车场地图信息431中获取提取出的停车空间PS的位置，生成直至获取的停车空间PS的位置为止的适当的路径，并使用通信部410将表示生成的路径的信息向车辆发送。以下，将由路径生成部421(停车场管理装置400)生成的路径记为第一路径。
车辆间调整部422基于多个车辆的位置关系，根据需要对特定的车辆指示停止、慢行等，以避免车辆同时向相同的位置行进。
在接收到第一路径的车辆(以下，设为是本车辆M)中，自行停车控制部141生成基于第一路径的目标轨迹。在接近成为目标的停车空间PS时，停车空间识别部131识别划分停车空间PS的停车框线等，来识别停车空间PS的详细的位置并向自行停车控制部141提供。自行停车控制部141接受此对目标轨迹进行修正，来使本车辆M停车于停车空间PS。
[自行停车事件-出库时]
自行停车控制部141及通信装置20在本车辆M停车中也维持动作状态。例如，停车场管理装置400的路径生成部421在从利用者的终端装置接收到车迎接请求的情况下，生成从停车空间PS到停止区域310为止的第一路径并将其向本车辆M发送。本车辆M的自行停车控制部141在接收到第一路径的情况下，使本车辆M的系统起动，使本车辆M沿着第一路径移动到停止区域310。此时，停车场管理装置400的车辆间调整部422与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，根据需要指示特定的车辆停止、慢行等，以避免车辆同时向相同的位置行进。在使本车辆M移动到停止区域310而使乘员搭乘时，自行停车控制部141停止动作，之后开始手动驾驶或者基于其他的功能部进行的自动驾驶。
[障碍物发现时]
障碍物识别部132将存在于本车辆M的前方的物体中的存在于通行路上的物体识别为障碍物。障碍物例如包括下落物、正在停车的其他车辆、购物车等。另一方面，障碍物识别部132针对停车场的建筑物的一部分、正停车于停车空间的划分线中的车辆等即便是存在于本车辆M的前方的物体，也将它们识别为不是障碍物。
障碍物识别部132对识别出的障碍物的尺寸进行识别。例如，障碍物识别部132基于拍摄障碍物所得的图像，以通行路宽度、停车场PA内的支柱的大小为基准来导出障碍物相对于基准而言的高度方向上的长度、车宽方向上的长度、进深方向上的长度等。障碍物识别部132识别障碍物的种类。例如，障碍物识别部132通过对预先登记的各项目的图案数据与拍摄障碍物所得的图像数据进行对照，将一致的项目作为障碍物的种类来识别。障碍物识别部132对识别出的障碍物的位置进行识别。例如，障碍物识别部132可以识别障碍物的绝对坐标来作为障碍物的位置，也可以识别障碍物在停车场的地图内的坐标来作为障碍物的位置。
图5是示意性地表示在通行路上存在障碍物的情况下的行驶路径的一例的图。这里，针对用于使作为本车辆M的一例的第一车辆C1停车于停车空间PS1的行驶路径进行说明。由停车场管理装置400生成的第一车辆C1的第一路径例如是从停车场PA的出入口进入而以最短距离朝向停车空间PS1的路径R11。第一车辆C1在一边自行感测一边行驶于路径R11的途中识别障碍物G1。在识别出障碍物G1的情况下，第一车辆C1一边自行感测一边生成用于不通过存在障碍物G1的通行路而朝向停车空间PS1行驶的避让路R12，并沿着生成的路径行驶。第一车辆C1生成表示实际行驶过的路径(以下称为第二路径)的信息并将该信息向停车场管理装置400发送。例如，第一车辆C1基于识别部130的识别结果来生成在存在障碍物G1的通行路上倒退返回并朝向停车空间PS1的避让路R12，并生成在所生成的避让路R12上行驶的目标轨迹。本车辆M将生成的目标轨迹作为第二路径向停车场管理装置400发送。
避让判定部142基于障碍物识别部132的识别结果来判定是否要进行避让。例如，在识别出的障碍物G1的大小比基准尺寸大的情况下(例如，车宽方向上的长度为基准长度以上的情况下)，避让判定部142判定为要进行避让。另一方面，在识别出的障碍物的大小比基准尺寸小的情况下、识别出的障碍物的种类是落叶、塑料袋等能够在障碍物之上行驶的种类的情况下，避让判定部142可以判定为不用避让。
避让路生成部143基于识别部130的识别结果来生成避让路R12。例如，避让路生成部143生成倒退返回至与其他的通行路连结的节点后从第一车辆C1的行进方向观察逆时针地绕远而朝向停车空间PS1的避让路R12。就停车场PA而言，规则地划分出停车空间且通行路是直线的情况居多。图5所示的示例也是这样构成，若是第一车辆C1在倒退返回并左转之后进行两次右转的话，则会在行进方向左侧出现停车空间PS1。避让路生成部143也可以将这样用于生成避让路的车辆的动作作为图案来保持，适用该图案来生成朝向会出现停车空间PS1的通行路的避让路。这里，避让路生成部143可以基于由停车场管理装置400生成的第一路径R1所包括的停车空间PS1的坐标、停车空间ID等来确定作为目标的停车空间PS1的场所，也可以向停车场管理装置400请求来接收作为目标的停车空间PS1的场所。在到达停车空间PS1的附近时，避让路生成部143使本车辆M停车于识别出的停车空间PS1。
避让点确定部144确定本车辆M避让而不通过的场所(以下记为避让点)。例如，避让点确定部144可以将沿着由停车场管理装置400生成的第一路径行驶的中断地点且与第一路径不同的第二路径的开始地点确定为避让点。在图5的示例中，避让点确定部144将地点“P1”确定为避让点。并不局限于此，避让点确定部144也可以将由障碍物识别部132识别出障碍物的场所确定为避让点。
上传管理部150将在本车辆M中获取的各种信息向停车场管理装置400上传。例如，上传管理部150基于障碍物识别部132的识别结果来生成障碍物信息，并将生成的障碍物信息使用通信装置20向停车场管理装置400发送。上传管理部150将表示避让判定部142的判定结果的信息使用通信装置20向停车场管理装置400发送。上传管理部150将至少表示由避让路生成部143生成的第二路径的一部分的信息使用通信装置20向停车场管理装置400发送。上传管理部150将基于第一路径而由自行停车控制部141生成的目标轨迹、基于第二路径而由自行停车控制部141生成的目标轨迹使用通信装置20向停车场管理装置400发送。上传管理部150将表示由避让点确定部144确定的避让点的信息使用通信装置20向停车场管理装置400发送。
另一方面，在停车场管理装置400中，记录部423将使用通信部410而从本车辆M接收到的信息保存于存储部430。例如，记录部423基于从本车辆M接收到的信息来更新存储部430的避让关联信息433。
图6是表示避让关联信息433的一例的图。避让关联信息433例如是将避让轨迹、避让点、进行了避让的通常车辆的台数、进行了避让的高性能车辆的台数、异常推定结果、异常推定后没有进行避让的车辆的台数以及异常状态有无解除相对于障碍物信息建立了对应关系的信息。障碍物信息例如包括表示由各车辆识别出的障碍物的尺寸、位置、种类等的信息。避让轨迹例如是本车辆M实际行驶过的第二路径的目标轨迹。避让点是表示由车辆或者停车场管理装置400确定的避让点的位置的信息。
障碍物信息、避让轨迹及避让点可以按获取了它们的车辆来保存于避让关联信息433，也可以与通常车辆相比优先高性能车辆而被更新。例如，在已经保存有各信息的情况下，记录部423对获取了在当前时间点下正向避让关联信息433中登记的各信息的车辆的外界检测性能与获取了之后要登记的各信息的车辆的外界检测性能进行比较，在后者的外界检测性能更高的情况下，利用由外界检测性能更高的车辆获取了的信息来更新避让关联信息433的各信息。
进行了避让的通常车辆的台数是指从确定了避让点的时刻(换言之，发现障碍物而车辆进行了避让的时刻，下同)起对同一避让点进行了避让的通常车辆的台数。进行了避让的高性能车辆的台数是指从确定了避让点的时刻起对同一避让点进行了避让的高性能车辆的台数。高性能车辆是与通常车辆相比外界检测性能更高的车辆。外界检测性能例如包括车辆周边的识别精度等。例如，在从高性能车辆发送来的信息中包括表示获取了信息的车辆是高性能车辆的信息。
异常推定结果是由推定部425推定出的推定结果。异常推定后没有进行避让的车辆的台数是指从由推定部425推定出在停车场PA中发生了某些异常的时刻起通过了同一避让点的车辆的台数。异常状态有无解除是表示由推定部425推定出的异常是否被解除部426解除的信息。
避让点确定部424可以在没有从本车辆M接收到表示避让点的信息的情况下，与避让点确定部144同样地确定避让点。例如，避让点确定部424将沿着由路径生成部421生成的第一路径行驶的中断地点且是本车辆M开始了与第一路径不同的第二路径的行驶的地点确定为避让点。避让点确定部144也可以对由路径生成部421生成的第一路径与从本车辆M接收到的第二路径进行比较，将比较结果中位于第一路径上且不位于第二路径上的地点确定为避让点。避让点确定部424可以在从本车辆M接收到表示避让点的信息的情况下，将该信息所包含的点确定为避让点，也可以将从本车辆M接收到的障碍物信息所包含的障碍物的位置确定为避让点。
[异常推定]
推定部425在路径生成部421所生成的第一路径与实际行驶过的第二路径不同的车辆的台数超过规定数目的情况下，推定在停车场PA中发生了某些异常。例如，推定部425参照避让关联信息433，在进行了避让的通常车辆的台数超过阈值th1的情况下，推定在停车场PA中发生了某些异常。推定部425也可以参照避让关联信息433，在进行了避让的高性能车辆的台数超过阈值th2(th2＜th1)的情况下，推定在停车场PA中发生了某些异常。例如，在是通常车辆的情况下，若避让开避让点的车辆为5台以上，则推定在停车场PA中发生了某些异常，在是高性能车辆的情况下，即便是1台避让开避让点，也推定在停车场PA中发生了某些异常。在推定为发生了某些异常的情况下，推定部425向避让关联信息433中的与推定为发生了某些异常的避让点建立了对应关系的“异常推定结果”这一栏写入表示推定出异常的信息。
推定部425可以根据障碍物的种类、大小、位置等来限定于包括避让点在内的通行路地推定发生了异常，也可以推定在整个停车场PA中发生了异常。例如，在障碍物的种类是从车辆落下的雪块的情况下，在障碍物的位置是停车场PA内的一端等情况下，推定部425推定在包括避让点在内的通行路上发生了异常。例如，在障碍物的种类是被推定为停车场PA的建材的一部分这样的建材的情况下、障碍物的大小是超出基准值规定数目以上这么大的情况下、障碍物位于闭塞停车场的出入口的位置等情况下，推定部425推定在整个停车场PA中发生了异常。
在由推定部425推定出发生了异常的情况下，路径生成部421针对后续车辆，基于车辆实际行驶过的避让路来生成路径。例如，生成后续车辆的第一路径，在生成的后续车辆的第一路径与实际在避让路上行驶了的车辆的第一路径的一部分重叠的情况下，路径生成部421基于实际行驶过的避让路(第二路径)来对后续车辆的第一路径进行修正。在后续车辆的第一路径上包括避让点的情况下，路径生成部421基于实际行驶过的避让路(第二路径)来对后续车辆的第一路径进行修正。以下，参照图7来详细进行说明。
图7是示意性地表示推定出发生了异常之后的行驶路径的一例的图。这里，针对用于使作为本车辆M的一例的第二车辆C2停车于停车空间PS1的行驶路径进行说明。由停车场管理装置400生成的第二车辆C2的第一路径例如是从停车场PA的出入口进入而在第一车辆C1进行了避让的路径上行驶由此朝向停车空间PS1的路径R13。第二车辆C2一边在路径R13上行驶，一边基于识别部130的识别结果来判定是否在避让点P1处仍有障碍物G1。例如，第二车辆C2在识别部130识别出存在于避让点P1的障碍物的情况下，将该内容向停车场管理装置400发送，并在避让开避让点P1的路径R13上行驶。
路径R13是由路径生成部421生成的第三路径的一例。路径生成部421在第一车辆C1的第一路径与第一车辆C1实际行驶过的第二路径不同的情况下，针对会在第一车辆C1之后通过与第一车辆C1相同的两个以上的地点(例如停车场PA的出入口，即进入侧的通行路和离开侧的通行路)的第二车辆C2，生成基于第二路径的第三路径。例如，路径生成部421在由推定部425推定出在停车场PA中发生了某些异常的情况下，针对要通过推定出异常的避让点的第二车辆C2，来生成包括避让开避让点的第二车辆C2的实际的行驶路径(避让轨迹)在内的第三路径。例如，路径生成部421在生成没有考虑避让点的路径R11之后，基于路径R12所包括的避让轨迹来修正路径R11，将修正后的路径作为路径R13。并不局限于此，路径生成部421也可以将通过在第一路径R11和第二路径R12中去除朝向避让点P1往返的部分并将第一路径R11与第二路径R12以最短距离连结而成的路径作为路径R13来生成。路径生成部421也可以在存在多个实际进行了避让的路径信息的情况下，基于这些路径信息中的外界检测能力最高的车辆行驶过的第二路径来生成第三路径。
路径生成部421将表示生成的第三路径的信息以与避让点建立对应关系的方式保存于存储部430的第三路径信息434。图8是表示第三路径信息434的一例的图。第三路径信息434例如是将第三路径与避让点建立了对应关系的信息。避让点是表示避让点的位置的信息。第三路径例如是表示第三路径的大致的路径、目标轨迹的信息。
这样，停车场管理装置400针对车辆进行了避让的避让点，能够基于车辆实际行驶过的路径、即成功进行了避让的路径来生成避让路。由此，后续车辆能够避让开障碍物G2来行驶。即便在后续车辆的外界识别性能低而无法识别障碍物的情况下，通过使其沿着由停车场管理装置400生成的避让路来行驶，由此也能够避让开障碍物。
在通常车辆行驶过的第二路径与高性能车辆行驶过的第二路径这两方都保存于避让关联信息433来作为实际上避让开同一避让点的第二路径的情况下，路径生成部421基于高性能车辆行驶过的第二路径来生成第三路径。在存在探测车实际行驶过的第二路径的情况下，路径生成部421基于探测车实际行驶过的第二路径来生成第三路径。
另一方面，在由识别部130识别出在避让点P1处不存在障碍物的情况下，第二车辆C2也将该内容向停车场管理装置400发送。在从车辆接收到表示识别出不存在障碍物的通知的情况下，停车场管理装置400判定为推定出的异常已经消除，将要生成的行驶路径恢复成原始的路径。例如，路径生成部421在推定出的异常已经消除的情况下，与没有推定出发生了异常的情况同样地生成路径。即，路径生成部421利用不参照实际行驶过的第二路径、避让点的方法来生成路径。以下，详细进行说明。
[异常消除]
解除部426判定由推定部425推定出的异常状态是否已经消除。例如，解除部426在识别出在由推定部425推定出发生了某些异常的避让点处不存在障碍物的情况下，判定为异常状态被消除。并且，解除部426在判定为针对避让点推定出的异常状态已经消除的情况下，将避让关联信息433中的“异常状态有无解除”这一栏改写为解除。
解除部426也可以在推定出异常后车辆通过了由推定部425推定为发生了某些异常的避让点的情况下，判定为异常状态已经消除。例如，解除部426参照避让关联信息433，基于使用通信部410而从各车辆接收到的第二路径(实际行驶过的路径)来判定由推定部425推定为存在某些异常的避让点是否包括在接收到的第二路径中。在接收到的第二路径中包括避让点的情况下，解除部426判定为针对该避让点推定出的异常状态已经消除。这样，解除部426可以在即便是1台车辆通过了推定出异常的避让点的情况下，判定为异常状态已经消除。
图9是示意性地表示针对避让点推定出的异常状态刚消除后的行驶路径的一例的图。这里，针对用于使作为本车辆M的一例的第三车辆C3停车于停车空间PS1的行驶路径进行说明。由停车场管理装置400生成的第三车辆C3的第一路径例如是从停车场PA的出入口进入而以最短距离朝向停车空间PS1的路径R14。
这样，停车场管理装置400能够在障碍物被去除后生成原本那样不进行避让的路径来引导车辆。
[流程图]
图10是表示在第一车辆C1的车辆系统1中执行的处理的一例的流程图。首先，自行停车控制部141判定是否从停车场管理装置400接收到第一路径(步骤S101)。在接收到第一路径的情况下，自行停车控制部141沿着第一路径生成目标轨迹，并使第一车辆C1在生成的目标轨迹上行驶(步骤S102)。
接着，障碍物识别部132判定是否识别出存在障碍物(步骤S103)。在识别出不存在障碍物的情况下，返回到步骤S102来反复进行处理。另一方面，在步骤S103中由障碍物识别部132识别出存在障碍物的情况下，避让判定部142基于障碍物识别部132的识别结果来判定是否要进行避让(步骤S104)。在判定为不进行避让的情况下，移向步骤S108。另一方面，在步骤S104中判定为要进行避让的情况下，避让路生成部143基于识别部130的识别结果来生成避让路的目标轨迹，并使第一车辆C1在生成的避让路的目标轨迹上行驶(步骤S105)。然后，避让路生成部143将表示生成的避让路的目标轨迹的信息使用通信装置20向停车场管理装置400发送(步骤S106)。上传管理部150基于障碍物识别部132的识别结果来生成障碍物信息，并将生成的障碍物信息使用通信装置20向停车场管理装置400发送(步骤S107)。
接着，自行停车控制部141判定第一路径的行驶是否结束(步骤S108)。在第一路径的行驶没有结束的情况下，自行停车控制部141返回到步骤S102来反复进行处理。
图11是表示在停车场管理装置400中执行的路径生成处理的一例的流程图。首先，路径生成部421判定是否接收到停车请求或者车迎接请求(步骤S201)。在接收到停车请求或者车迎接请求的情况下，路径生成部421生成第一路径(步骤S202)。接着，路径生成部421参照避让关联信息433，判定由推定部425推定为发生了某些异常的避让点是否包括在步骤S202中生成的第一路径中(步骤S203)。在推定为发生了异常的避让点没有包括在步骤S202中生成的第一路径中的情况下，路径生成部421使用通信部410来向与停车请求或者车迎接请求对应的车辆发送第一路径(步骤S204)。
另一方面，在步骤S203的判定是推定为发生了异常的避让点包括在步骤S202中生成的第一路径中的情况下，路径生成部421参照避让关联信息433，来生成不在推定为发生了异常的避让点上行驶的第三路径(步骤S205)。然后，路径生成部421使用通信部410来向与停车请求或者车迎接请求对应的车辆发送第三路径和步骤S205中的表示避让点的信息(步骤S206)。
图12是表示在第二车辆C2的车辆系统1中执行的处理的一例的流程图。首先，自行停车控制部141判定是否从停车场管理装置400接收到避让点和第三路径(步骤S301)。在接收到避让点和第三路径的情况下，自行停车控制部141沿着第三路径生成目标轨迹，来使第二车辆C2在生成的目标轨迹上行驶(步骤S302)。然后，自行停车控制部141判定第二车辆C2是否接近避让点(步骤S303)。自行停车控制部141在第二车辆C2接近避让点之前返回到步骤S302来反复进行处理。
在步骤S303中判定为第二车辆C2接近了避让点的情况下，障碍物识别部132识别避让点(步骤S304)。障碍物识别部132基于识别结果来判定是否识别出在避让点处存在障碍物(步骤S305)。在识别出在避让点处存在障碍物的情况下，自行停车控制部141使第二车辆C2沿着第三路径行驶到目标的停车空间为止(步骤S306)。
另一方面，在识别出在避让点处不存在障碍物的情况下，上传管理部150将表示避让点的障碍物已被去除的去除通知使用通信装置20向停车场管理装置400发送(步骤S307)。然后，自行停车控制部141使第二车辆C2沿着第三路径行驶到目标的停车空间为止(步骤S308)。在步骤S308中，自行停车控制部141也可以生成在识别出不存在障碍物的避让点上行驶的目标轨迹，而使第二车辆C2行驶到目标的停车空间为止。
图13是表示在停车场管理装置400中执行的避让关联处理的一例的流程图。首先，控制部420判定是否使用通信部410来从车辆接收到表示避让路的目标轨迹的信息和障碍物信息(步骤S221)。在从车辆接收到表示避让路的目标轨迹的信息和障碍物信息的情况下，记录部423基于使用通信部410而从车辆接收到的信息，来更新避让关联信息433(步骤S222)。接着，避让点确定部424基于使用通信部410而从车辆接收到的信息来确定避让点(步骤S223)。记录部423将由避让点确定部424确定出的避让点记录在避让关联信息433中(步骤S224)。
接着，记录部423判定在步骤S221中接收到的障碍物信息等的发送源是否是高性能车辆(步骤S225)。例如，在与障碍物信息等一起接收到表示获取了该信息的车辆是高性能车辆的信息的情况下，记录部423判定为作为信息的发送源的车辆是高性能车辆。在步骤S225中判定为作为信息的发送源的车辆是高性能车辆的情况下，记录部423将避让关联信息433所包含的“进行了避让的高性能车辆的台数”多计一台(步骤S226)。
另一方面，在步骤S225中判定为作为信息的发送源的车辆不是高性能车辆的情况下，记录部423将避让关联信息433所包含的“进行了避让的通常车辆的台数”多计一台(步骤S227)。然后，探测车管理部427判定是否使探测车出动(步骤S228)。例如，探测车管理部427将与能够出动的探测车相关的信息预先保存于存储部430，参照保存的信息，在能够出动的探测车存在于停车场PA内的情况下，判定为使探测车出动。并不局限于此，探测车管理部427也可以使用通信部410来与探测车进行通信，向探测车确认可否出动，在从探测车接收到能够出动的信息的情况下，判定为使探测车出动。在由探测车管理部427判定为使探测车出动的情况下，路径生成部421生成朝向在步骤S224中记录了的避让点的路径，并将该路径使用通信部410来向探测车发送(步骤S229)。
探测车例如是为停车场PA准备的管理用的车辆。为了高精度地确认发生了异常的部位的现状，探测车优选是高性能车辆。探测车也可以如下构成：在确认到发生了异常的部位的现状的情况下，若障碍物能够回收，则回收障碍物。
另一方面，在步骤S228中由探测车管理部427判定为不使探测车出动的情况下，车辆间调整部422使高性能车辆相较于通常车辆而言优先在避让点上行驶(步骤S230)。例如，车辆间调整部422针对行驶路径是在步骤S223中确定了的避让点上行驶的车辆，向通常车辆指示停止、慢行以使得高性能车辆相较于通常车辆而言先在避让点上行驶。
图14是表示图13的处理的后续处理的流程图。推定部425参照避让关联信息433来判定“进行了避让的通常车辆的台数”是否超过了阈值th1(步骤S231)。在“进行了避让的通常车辆的台数”没有超过阈值th1的情况下，推定部425参照避让关联信息433来判定“进行了避让的高性能车辆的台数”是否超过了阈值th2(步骤S232)。
在“进行了避让的高性能车辆的台数”没有超过阈值th2的情况下，推定部425参照避让关联信息433的障碍物信息来判定障碍物的尺寸是否是需要移除的大小(步骤S233)。在障碍物的尺寸比规定尺寸大的情况下，推定部425判定为障碍物的尺寸是需要移除的大小。
在障碍物的尺寸不是需要移除的大小的情况下，推定部425参照避让关联信息433的障碍物信息来判定障碍物的位置是否是需要移除的位置(步骤S234)。在障碍物的位置是停车场PA的出入口等大量的车辆要行驶的位置的情况下，推定部425判定为障碍物的位置是需要移除的位置。
在障碍物的位置不是需要移除的位置的情况下，推定部425参照避让关联信息433的障碍物信息来判定障碍物的种类是否是需要移除的种类(步骤S235)。在障碍物的种类是紧急性高的种类的情况下，例如是人、动物、大的下落物、正在燃烧的物体等情况下，推定部425判定为障碍物的种类是需要移除的种类。在障碍物的种类不是需要移除的种类的情况下，推定部425结束处理。
另一方面，在步骤S231～S235的任一步骤中进行了肯定的判定的情况下，推定部425推定在步骤S224中记录的避让点处发生了某些异常(步骤S236)。然后，推定部425向避让关联信息433中的与推定为发生了某些异常的避让点建立了对应关系的“异常推定结果”这一栏写入表示推定出异常的信息(步骤S237)。接着，推定部425将避让关联信息433的“异常状态有无解除”这一栏记录为异常发生中。
虽省略了图示，但如上所述，在由推定部425推定为在整个停车场PA中发生了异常的情况下，也可以进行步骤S236之后的处理。
图15是表示在停车场管理装置400中执行的解除处理的一例的流程图。解除部426判定是否出现了在推定出异常之后通过由推定部425推定为发生了某些异常的避让点的车辆(步骤S251)。若是出现了在推定出异常之后通过避让点的车辆，则判定为由推定部425推定出的异常状态已经消除，将避让关联信息433的“异常状态有无解除”这一栏改写为解除(步骤S252)。
另一方面，在步骤S251的判定是没有出现在推定为异常之后通过避让点的车辆的情况下，解除部426判定是否使用通信部410而从车辆接收到表示避让点的障碍物已被去除的去除通知(步骤S253)。在接收到表示避让点的障碍物已被去除的去除通知的情况下，移向步骤S252。
[实施方式的总结]
如以上所说明的那样，本实施方式的停车场管理装置400是用于引导能够进行自动行驶的车辆的管理装置，具备：生成部，其生成用于引导所述车辆的路径；以及通信部，其将与生成的所述路径相关的信息向所述车辆发送，并从所述车辆接收与所述车辆实际行驶过的路径相关的信息，所述生成部在作为第一车辆的路径来生成的第一路径与所述第一车辆实际行驶过的第二路径不同的情况下，针对会在所述第一车辆之后通过与所述第一车辆相同的两个以上的地点的第二车辆，生成基于所述第二路径的第三路径，所述通信部将与所述第三路径相关的信息向所述第二车辆发送，由此能够在自主泊车中将自动驾驶车辆顺畅地向目的地引导。
[第二实施方式]
在上述的第一实施方式中，针对停车场管理装置400基于停车场内的地图来生成大致的行驶路径且本车辆M基于由停车场管理装置400作成的行驶路径来生成目标轨迹的示例进行了说明。在第二实施方式中，针对停车场管理装置400生成至目标轨迹且本车辆M按照由停车场管理装置400生成的目标轨迹来行驶的示例进行说明。除了这点以外，省略对与第一实施方式同样的内容的详细的说明，以下针对不同的内容进行说明。通过使停车场管理装置400具备在第一实施方式中自动驾驶控制装置100所具备的一部分的结构(例如行动计划生成部140的一部分)来执行以下的处理。
图16是表示在通行路上存在障碍物的情况下的行驶路径的一例的图。这里，针对用于使作为本车辆M的一例的第四车辆C4停车于停车空间PS1的行驶路径进行说明。这里，由停车场管理装置400生成的第四车辆C4的第一路径例如是从停车场PA的出入口进入而以最短距离朝向停车空间PS1的路径R21。第四车辆C4在一边自行感测一边行驶于路径R21的途中识别障碍物G2。这种情况下，第四车辆C4一边自行感测一边生成避让开障碍物G2的路径即在存在障碍物G2的通行路上行驶的路径R22的目标轨迹，并沿着生成的目标轨迹来行驶。即，第四车辆C4不是沿着由停车场管理装置400生成的目标轨迹(路径R21)而是沿着由自身生成的目标轨迹(路径R22)来行驶。
并且，第四车辆C4将实际行驶过的路径R22的目标轨迹的信息和与识别出的障碍物G2相关的障碍物信息向停车场管理装置400发送。第四车辆C4确定避让点P2，并将表示确定出的避让点P2的信息向停车场管理装置400发送。
这样，停车场管理装置400能够在推定出在避让点P2处发生了某些异常的情况下，指示后续车辆沿着路径R22的目标轨迹来行驶。由此，后续车辆能够避让开障碍物G2地行驶。即便在后续车辆的外界识别性能低而无法识别出障碍物G2的情况下，通过使后续车辆沿着路径R22的目标轨迹来行驶，也能够避让开障碍物G2。
图17是示意性地表示推定出发生了异常之后的行驶路径的一例的图。这里，针对用于使作为本车辆M的一例的第五车辆C5停车于停车空间PS1的行驶路径进行说明。由停车场管理装置400生成的第五车辆C5的第一路径例如是从停车场PA的出入口进入并像第四车辆C4实际行驶过那样进行避让而朝向停车空间PS1的路径R23。第五车辆C5一边在路径R23上行驶一边基于识别部130的识别结果来判定在避让点P2处是否还存在障碍物G2。在识别出存在障碍物G2的情况下，第五车辆C5在由停车场管理装置400生成的路径R23上行驶。在识别出存在障碍物G2的情况下，第五车辆C5将该内容向停车场管理装置400发送。
另一方面，在识别出在避让点P2处不存在障碍物G2的情况下，第四车辆C4也可以一边自行感测一边生成朝向避让点P2前进的目标轨迹(路径R24)，并沿着生成的目标轨迹来行驶。即，第四车辆C4不是沿着由停车场管理装置400生成的目标轨迹(路径R23)而是沿着由自身生成的目标轨迹(路径R24)来行驶。并且，第五车辆C5将实际行驶过的路径R24的目标轨迹的信息向停车场管理装置400发送。第五车辆C5将识别出不存在障碍物G2这样的内容(去除通知)向停车场管理装置400发送。
这样，停车场管理装置400能够在障碍物被去除后，生成原来那样不进行避让的路径并引导车辆。
[硬件结构]
图18是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线彼此连接而成的结构。通信控制器100-1与自动驾驶控制装置100以外的构成要素进行通信。在存储装置100-5中保存有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(DirectMemory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开并由CPU100-2来执行。由此，能够实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种管理装置，其具备：
存储装置，其存储有程序；以及
硬件处理器，
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理；
生成用于引导能够进行自动行驶的车辆的路径；
将与生成的所述路径相关的信息向所述车辆发送；
从所述车辆接收与所述车辆实际行驶过的路径相关的信息；
在作为第一车辆的路径来生成的第一路径与所述第一车辆实际行驶过的第二路径不同的情况下，针对会在所述第一车辆之后通过与所述第一车辆相同的两个以上的地点的第二车辆，生成基于所述第二路径的第三路径；以及
将与所述第三路径相关的信息向所述第二车辆发送。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
例如，在第一实施方式中，针对生成不通过识别出障碍物的避让点的路径来作为避让路的示例进行了说明，但并不局限于此。例如，也可以如第二实施方式中说明过的那样，在识别出障碍物的通行路上在障碍物的旁边行驶。这种情况下，停车场管理装置400从车辆接收进行了避让的路径的目标轨迹来作为实际行驶过的第二路径，将进行了避让的路径的目标轨迹与大致的路径一起向后续车辆发送，由此能够指示后续车辆在避让路上行驶。
在第二实施方式中，针对作为避让路而在识别出障碍物的通行路上在障碍物的旁边行驶的示例进行说明，但并不局限于此。例如，也可以如第一实施方式中说明过的那样，生成不通过识别出障碍物的避让点的路径来作为避让路。
另外，针对作为第一车辆C1(或者第四车辆C4)和第二车辆C2(或者第五车辆C5)的目标的停车空间是相同的停车空间的示例进行了说明，但并不局限于此。例如，在作为第二车辆C2的目标的停车空间是停车空间PS1的旁边的停车空间这样的到作为目标的停车空间为止的路径的一部分相同的情况下，路径生成部421也可以基于第一车辆C1(或者第四车辆C4)的实际的行驶路径生成第三路径来作为第二车辆C2(或者第五车辆C5)的路径。

Claims (10)

1.一种管理装置，其是引导能够进行自动行驶的车辆的管理装置，其中，所述管理装置具备：
生成部，其生成用于引导所述车辆的路径；以及
通信部，其将与生成的所述路径相关的信息向所述车辆发送，并从所述车辆接收与所述车辆实际行驶过的路径相关的信息，
在作为第一车辆的路径所生成的第一路径与所述第一车辆实际行驶过的第二路径不同的情况下，所述生成部生成基于所述第二路径的第三路径，
所述通信部将与所述第三路径相关的信息向在所述第一车辆之后通过与所述第一车辆相同的两个以上的地点的第二车辆发送。
2.根据权利要求1所述的管理装置，其中，
在生成所述第二车辆的路径、并在所生成的所述第二车辆的路径与作为所述第一车辆的路径所生成的第一路径的至少一部分重叠的情况下，所述生成部基于所述第二路径来修正所述第二车辆的路径，由此生成所述第三路径。
3.根据权利要求1或2所述的管理装置，其中，
在生成所述第二车辆的路径、并在所生成的所述第二车辆的路径之中包括避让点的情况下，所述生成部基于所述第二路径来修正所述第二车辆的路径，由此生成所述第三路径，其中，所述避让点是沿着作为所述第一车辆的路径所生成的第一路径行驶的中断地点且是所述第二路径的开始地点。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的管理装置，其中，
所述管理装置还具备推定部，在由所述生成部生成的路径与实际行驶过的所述路径不同的车辆的台数超过规定数目的情况下，所述推定部推定发生异常。
5.根据权利要求4所述的管理装置，其中，
所述推定部推定在所述车辆行驶的通行路中发生异常。
6.根据权利要求4或5所述的管理装置，其中，
在由所述推定部推定出的异常消除了的情况下，所述生成部与由所述推定部未推定出异常的情况同样地生成路径。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的管理装置，其中，
所述管理装置还具备车辆间调整部，在所述第一路径与所述第二路径不同的情况下，所述车辆间调整部使通过与所述第一车辆相同的两个以上的地点的多个车辆中的、外界检测性能高的车辆相较于所述外界检测性能低的车辆而言优先行驶，
所述生成部基于所述外界检测性能高的车辆实际行驶过的路径来生成所述第三路径。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的管理装置，其中，
所述管理装置在所述第一路径与所述第二路径不同的情况下，使外界检测性能高的探测车行驶，并基于所述探测车实际行驶过的路径来生成所述第三路径。
9.一种管理方法，其中，通过计算机来进行如下处理：
生成用于引导能够进行自动行驶的车辆的路径；
将与生成的所述路径相关的信息向所述车辆发送；
从所述车辆接收与所述车辆实际行驶过的路径相关的信息；
在作为第一车辆的路径所生成的第一路径与所述第一车辆实际行驶过的第二路径不同的情况下，生成基于所述第二路径的第三路径；以及
将与所述第三路径相关的信息向在所述第一车辆之后通过与所述第一车辆相同的两个以上的地点的第二车辆发送。
10.一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：
生成用于引导能够进行自动行驶的车辆的路径；
将与生成的所述路径相关的信息向所述车辆发送；
从所述车辆接收与所述车辆实际行驶过的路径相关的信息；
在作为第一车辆的路径所生成的第一路径与所述第一车辆实际行驶过的第二路径不同的情况下，生成基于所述第二路径的第三路径；以及
将与所述第三路径相关的信息向在所述第一车辆之后通过与所述第一车辆相同的两个以上的地点的第二车辆发送。
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