JP7322902B2

JP7322902B2 - 運転支援サーバ及びシステム

Info

Publication number: JP7322902B2
Application number: JP2021003326A
Authority: JP
Inventors: 一誠松永
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-01-13
Filing date: 2021-01-13
Publication date: 2023-08-08
Anticipated expiration: 2041-01-13
Also published as: US11938962B2; CN114764982B; US20220324479A1; CN114764982A; JP2022108376A

Description

本発明は、駐車場における車両の走行を支援する運転支援サーバ及びシステムの技術分野に関する。

駐車場における人や車両の移動の安全性を向上させることを目的として、例えば、カメラやレーザセンサにより駐車場内に存在する歩行者や車両等を検出する装置が提案されている（特許文献１参照）。その他関連する技術として、車載カメラによる撮影画像から歩行者が検出された場合に、歩行者と遭遇する確率の低い経路を探索する装置が提案されている（特許文献２参照）。

特開２０２０－０３５０７１号公報特開２０１３－１７４５４０号公報

駐車場に設置されるセンサの数が多いほど死角が少なくなるので、駐車場の安全性は向上する。一方で、センサの数が多くなるほど、センサの測定結果から歩行者等を検知するための処理に係る負荷は高くなる。このため、センサの数が多くなるほど、処理性能の高い装置が要求される。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものである。本発明は、センサの数を減らすことなく、処理負荷を抑制することができる運転支援サーバ及びシステムを提供することを課題とする。

本発明の一態様に係る運転支援サーバは、駐車場の駐車スペースに入庫する又は前記駐車スペースから出庫する車両の走行を支援する運転支援サーバであって、前記駐車場において前記車両が走行する第１走行経路を設定するように構成された経路設定部と、前記駐車場に設けられた一以上のセンサの測定結果に処理を施すことにより人を検知するように構成された検知部と、前記検知部の検知結果に基づいて、前記第１走行経路の一部に人が所定時間以上存在するか否かを判定するように構成された判定部と、を備え、前記経路設定部は、前記第１走行経路の前記一部に人が所定時間以上存在すると判定された場合、前記第１走行経路の前記一部を迂回する経路である第２走行経路を探索し、前記検知部は、前記第２走行経路が探索された後、前記第１走行経路の前記一部を測定対象とするセンサの測定結果に対する前記処理を制限するというものである。

本発明の一態様に係る運転支援システムは、駐車場の駐車スペースに入庫する又は前記駐車スペースから出庫する車両の走行を支援する運転支援システムであって、前記駐車場に設けられた一以上のセンサと、サーバと、を備え、前記サーバは、前記駐車場において前記車両が走行する第１走行経路を設定するように構成された経路設定部と、前記一以上のセンサの測定結果に処理を施すことにより人を検知するように構成された検知部と、前記検知部の検知結果に基づいて、前記第１走行経路の一部に人が所定時間以上存在するか否かを判定するように構成された判定部と、を有し、前記経路設定部は、前記第１走行経路の前記一部に人が所定時間以上存在すると判定された場合、前記第１走行経路の前記一部を迂回する経路である第２走行経路を探索し、前記検知部は、前記第２走行経路が探索された後、前記第１走行経路の前記一部を測定対象とするセンサの測定結果に対する前記処理を制限するというものである。

実施形態に係る運転支援システムの概要を示す図である。実施形態に係る運転支援システムが備えるサーバの構成を示すブロック図である。実施形態に係る運転支援システムの動作を示すフローチャートである。カメラのシャットダウン回数の時間変化の一例を示す図である。実施形態の第１変形例に係る運転支援システムの動作を示すフローチャートである。実施形態の第２変形例に係る運転支援システムの動作を示すフローチャートである。

運転支援システムに係る実施形態について図１乃至図３を参照して説明する。実施形態に係る運転支援システム１は、サーバ１０と、駐車場に設けられたカメラ２１及び２２とを備える。図１に示す駐車場は、横断歩道ＣＷがある通路と、横断歩道ＣＷのない通路とを含んでいる。カメラ２１は、横断歩道ＣＷがある通路の少なくとも一部を撮影可能に設置されている。カメラ２２は、横断歩道ＣＷのない通路の少なくとも一部を撮影可能に設置されている。

尚、運転支援システム１は、カメラ２１及び２２に加えて、他のカメラを備えていてもよい。つまり、運転支援システム１は、３つ以上のカメラを備えていてもよい。また、運転支援システム１は、カメラ２１及び２２に加えて又は代えて、レーダセンサやＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）等のカメラとは異なるセンサを備えていてもよい。

サーバ１０について図２を参照して説明を加える。図２において、サーバ１０は、経路設定部１１、検知部１２、判定部１３及び指示部１４を備えて構成されている。経路設定部１１、検知部１２、判定部１３及び指示部１４各々は、物理的に実現される処理回路であってよい。或いは、経路設定部１１、検知部１２、判定部１３及び指示部１４各々は、論的に実現される処理ブロックであってもよい。

運転支援システム１において、サーバ１０は、駐車場の駐車スペースに入庫する車両や、駐車スペースから出庫する車両に対して、情報や指示を与える。つまり、サーバ１０は、例えば管制装置として機能してもよい。サーバ１０から車両に与えられる情報としては、例えば、入庫すべき駐車スペースの位置、該駐車スペースまでの経路、出庫時に走行すべき経路、等が挙げられる。また、サーバ１０から車両に与えられる指示としては、例えば、入庫／出庫開始、一時停止、入庫／出庫中止、等が挙げられる。

本実施形態では、サーバ１０が車両３０に情報や指示を与える場合について説明する。車両３０は、自動運転機能を有する車両であるものとする。そして、車両３０は、自動運転機能により、駐車場内を走行するものとする。車両３０は、図１の現在位置から地点Ｐまで移動するものとする。尚、車両３０は、入庫のために駐車場内を走行していてもよいし、出庫のために駐車場内を走行していてもよい。

ところで、駐車場では、駐車スペースをできるだけ多く確保するために、車両が走行する通路の幅が比較的狭いことが多い。このため、駐車車両があると、通路を走行している車両の車載センサが、歩行者を検知可能な範囲は比較的狭くなってしまう。そこで、運転支援システム１は、カメラ２１及び２２各々により通路を監視することにより、駐車場の安全性の向上を図っている。

サーバ１０の経路設定部１１は、車両３０が走行する経路を設計する。経路設定部１１は、図１において点線矢印Ａで示される第１経路を、車両３０が走行する経路として設計すると仮定する。経路設定部１１は、該設定した第１経路に係る情報を、指示部１４を介して車両３０に送信する。

サーバ１０の検知部１２は、カメラ２１及び２２各々により撮影された画像に所定の画像処理を施して、歩行者を検知する。尚、歩行者の検知方法については、既存の各種態様を適用可能である。歩行者の検知方法の詳細についての説明は省略する。

サーバ１０の判定部１３は、経路設定部１１から第１経路に係る情報と、検知部１２の検知結果とを取得する。判定部１３は、検知部１２の検知結果に基づいて、第１経路上に歩行者が存在するか否かを判定する。本実施形態では、カメラ２１により撮影された画像から歩行者が検知された場合に、第１経路上に歩行者が存在すると判定される。

第１経路上に歩行者が存在すると判定された場合、判定部１３はさらに、検知部１２の検知結果に基づいて、第１経路上に歩行者が所定時間以上連続して存在するか否かを判定する。本実施形態では、所定時間以上連続して、カメラ２１により撮影された画像から歩行者が検知された場合に、第１経路上に歩行者が所定時間以上連続して存在すると判定される。尚、この場合、同一の歩行者が所定時間以上連続して検知されなくてよい。

第１経路上に歩行者が所定時間以上連続して存在すると判定された場合、判定部１３は、判定結果を経路設定部１１に送る。該判定結果を取得した経路設定部１１は、第１経路のうち、カメラ２１の撮影範囲に相当する部分（ここでは、横断歩道ＣＷ付近）を迂回する迂回路を探索する。経路設定部１１は、図１において矢印Ｂで示される第２経路を、車両３０の迂回路として設定すると仮定する。経路設定部１１は、該設定した第２経路に係る情報を、指示部１４を介して車両３０に送信する。

経路設定部１１は、車両３０の迂回路を設定したことを示す情報を、判定部１３に送る。該情報を取得した判定部１３は、所定の指示を検知部１２に送ることによって、カメラ２１により撮影された画像に所定の画像処理が施されることを一時的に中止させる。

上述した「所定時間」は、経路設定部１１に迂回路を探索させるか否かを決定する値である。当該所定時間は、予め固定値として設定されていてもよいし、何らかの物理量又はパラメータに応じた可変値として設定されていてもよい。具体的には、所定時間は、次のように設定されてもよい。駐車場の通路上に一の歩行者が滞在する時間（例えば、横断歩道ＣＷを渡る時間）の統計データを取得する。統計データから平均値と標準偏差とを求める。平均値に標準偏差の３倍の値を加えた値を、上記「所定時間」として設定してもよい。

尚、第１経路上に歩行者が存在しないと判定された場合、又は、第１経路上に歩行者が所定時間以上連続して存在しないと判定された場合、判定部１３は、特別な処理を行わなくてよい。或いは、この場合、判定部１３は、第１経路が安全である旨を車両３０に送信してもよい。

運転支援システム１の動作について図３のフローチャートを参照して説明を加える。判定部１３は、経路設定部１１から第１経路に係る情報と、検知部１２の検知結果とを取得する。続いて、判定部１３は、検知部１２の検知結果に基づいて、第１経路上に歩行者が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０１）。

ステップＳ１０１の処理において、第１経路上に歩行者が存在しないと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、図３に示す動作は終了される。この場合、再度ステップＳ１０１の処理が行われてもよい。つまり、図３に示す動作は、所定の周期で繰り返し行われてもよい。

ステップＳ１０１の処理において、第１経路上に歩行者が存在すると判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、判定部１３は、検知部１２の検知結果に基づいて、第１経路上に歩行者が所定時間以上連続して存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２の処理において、第１経路上に歩行者が所定時間以上連続して存在しないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、図３に示す動作は終了される。この場合、再度ステップＳ１０１の処理が行われてもよい。

ステップＳ１０２の処理において、第１経路上に歩行者が所定時間以上連続して存在すると判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、判定部１３は、その判定結果を経路設定部１１に送る。判定結果を取得した経路設定部１１は、迂回路を探索する。その後、判定部１３は、経路設定部１１の探索結果に基づいて、迂回路を設定可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

ステップＳ１０３の処理において、迂回路を設定できないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、図３に示す動作は終了される。この場合、再度ステップＳ１０１の処理が行われてもよい。この場合、車両３０は、第１経路に沿って走行し、例えば横断歩道ＣＷ付近で減速又は一時停止してもよい。

ステップＳ１０３の処理において、迂回路を設定可能であると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、判定部１３は、所定の指示を検知部１２に送る（ステップＳ１０４）。この結果、検知部１２が、カメラ２１により撮影された画像に画像処理を施すことを一時的に中止する。このとき、経路設定部１１は、第２経路（即ち、迂回路）に係る情報を、指示部１４を介して車両３０に送信する。

（技術的効果）
画像に所定の画像処理を施して歩行者を検知する場合、画像中の歩行者の大きさや人数によって、画像処理に係る計算負荷が大きくなることがある。また、駐車場の安全性を向上するために、カメラの数が増えると、同時に処理すべき情報が増えるので、画像処理に係る計算負荷が大きくなる。サーバ１０の検知部１２に相当する装置の処理能力によっては、該計算負荷が大きくなると、リアルタイムで画像処理を行うことが難しくなることがある。処理能力が十分に高い装置は、比較的高価である。すると、運転支援システム１に相当するシステムの導入が進まない可能性がある。

そこで、運転支援システム１では、例えば車両３０の第１経路上に歩行者が所定時間以上連続して存在すると判定され、且つ、迂回路が設定可能であると判定された場合、検知部１２は、カメラ２１により撮影された画像に対する画像処理を一時的に中止する。このように構成すれば、検知部１２の計算負荷を抑制することができる。特に、歩行者を撮影しているカメラ２１の画像に対する画像処理が一時的に中止されるので、検知部１２の計算負荷の抑制効果は比較的大きい。つまり、運転支援システム１によれば、カメラ（即ち、センサ）の数を減らすことなく、処理負荷を抑制することができる。

この結果、検知部１２の処理能力がそれほど高くなくても、運転支援システム１を実現することができる。言い換えれば、運転支援システム１を比較的安価に提供することができる。尚、このように構成しても、車両３０は、カメラ２１の撮影範囲に相当する部分を走行しないので、安全上の問題はない。

＜第１変形例＞
運転支援システムに係る実施形態の第１変形例について図４及び図５を参照して説明する。尚、第１変形例は、上述した実施形態と競合するものではない。言い換えれば、上述した実施形態と、以下に説明する第１変形例とは同時に実現することができる。

第１変形例において、検知部１２は、画像処理の実行を一時的に中断した回数（以降、適宜、“シャットダウン回数”と称する）を計数する。検知部１２は、シャットダウン回数の計数を、カメラ２１及び２２各々について行う。この結果、例えば図４に示すシャットダウン回数の時間変化を示す情報が得られる。

第１変形例に係る運転支援システム１の動作について図５のフローチャートを参照して説明を加える。先ず、カメラ２１についてのステップＳ２０１以降の処理の説明をする。その後、カメラ２２についてのステップＳ２０１以降の処理の説明をする。

経路設定部１１が、車両３０が走行する経路を設定する前に、判定部１３は、現時刻が属する時間帯が、他の時間帯よりもシャットダウン回数が多いか否かを判定する（ステップＳ２０１）。このとき、判定部１３は、カメラ２１に係るシャットダウン回数の時間変化を示す情報に基づいて、カメラ２１について上記判定を行う。

判定部１３は、例えば、現時刻が属する時間帯と、その直前又は直後の時間帯とのシャットダウン回数の差分が第１所定値以上である場合に、現時刻が属する時間帯が、他の時間帯よりもシャットダウン回数が多いと判定してもよい。

ステップＳ２０１の処理において、現時刻が属する時間帯が、他の時間帯よりもシャットダウン回数が多くないと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、図５に示す動作は終了される。この場合、再度ステップＳ２０１の処理が行われてもよい。つまり、図５に示す動作は、所定の周期で繰り返し行われてもよい。

ステップＳ２０１の処理において、現時刻が属する時間帯が、他の時間帯よりもシャットダウン回数が多いと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、判定部１３は、現時刻が属する時間帯において、カメラ２１のシャットダウン回数が、カメラ２２のシャットダウン回数より多いか否かを判定する（ステップＳ２０２）。

判定部１３は、例えば、カメラ２１のシャットダウン回数と、カメラ２２のシャットダウン回数との差分が第２所定値以上である場合に、カメラ２１のシャットダウン回数が、カメラ２２のシャットダウン回数より多いと判定してもよい。

ステップＳ２０２の処理において、カメラ２１のシャットダウン回数が、カメラ２２のシャットダウン回数より多くないと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、図５に示す動作は終了される。この場合、再度ステップＳ２０１の処理が行われてもよい。

ステップＳ２０２の処理において、カメラ２１のシャットダウン回数が、カメラ２２のシャットダウン回数より多いと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、判定部１３は、その判定結果を経路設定部１１に送る。判定結果を取得した経路設定部１１は、駐車場のカメラ２１の撮影範囲に相当する部分を迂回する迂回路を探索する。その後、判定部１３は、経路設定部１１の探索結果に基づいて、迂回路を設定可能であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。

ステップＳ２０３の処理において、迂回路を設定できないと判定された場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、図５に示す動作は終了される。この場合、再度ステップＳ２０１の処理が行われてもよい。

ステップＳ２０３の処理において、迂回路を設定可能であると判定された場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、判定部１３は、所定の指示を検知部１２に送る（ステップＳ２０４）。この結果、検知部１２が、カメラ２１により撮影された画像に画像処理を施すことを一時的に中止する。このとき、経路設定部１１は、例えば図１において矢印Ｂで示される第２経路（即ち、迂回路）に係る情報を、指示部１４を介して車両３０に送信する。

判定部１３は、カメラ２２に係るシャットダウン回数の時間変化を示す情報に基づいて、カメラ２２について上述したステップＳ２０１の処理を行う。ステップＳ２０１の処理において、現時刻が属する時間帯が、他の時間帯よりもシャットダウン回数が多いと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、判定部１３は、現時刻が属する時間帯において、カメラ２２のシャットダウン回数が、カメラ２１のシャットダウン回数より多いか否かを判定する（ステップＳ２０２）。

ステップＳ２０２の処理において、カメラ２２のシャットダウン回数が、カメラ２１のシャットダウン回数より多いと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、判定部１３は、その判定結果を経路設定部１１に送る。判定結果を取得した経路設定部１１は、駐車場のカメラ２２の撮影範囲に相当する部分を迂回する迂回路を探索する。その後、判定部１３は、経路設定部１１の探索結果に基づいて、迂回路を設定可能であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。

ステップＳ２０３の処理において、迂回路を設定可能であると判定された場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、判定部１３は、所定の指示を検知部１２に送る（ステップＳ２０４）。この結果、検知部１２が、カメラ２２により撮影された画像に画像処理を施すことを一時的に中止する。このとき、経路設定部１１は、例えば図１において点線矢印Ａで示される第１経路（即ち、迂回路）に係る情報を、指示部１４を介して車両３０に送信する。

＜第２変形例＞
運転支援システムに係る実施形態の第２変形例について図６のフローチャートを参照して説明する。尚、図６のフローチャートのステップＳ１０１～Ｓ１０４の処理は、上述した実施形態のステップＳ１０１～Ｓ１０４の処理と同様であるので、その説明は省略する。

図６のステップステップＳ１０３の処理において、迂回路を設定できないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、判定部１３は、指示部１４を介して車両３０に自動運転機能による走行の開始の禁止を示す情報を送信する（ステップＳ３０１）。また、判定部１３は、所定の指示を検知部１２に送る。この結果、検知部１２が、カメラ２１により撮影された画像に画像処理を施すことを一時的に中止する。

以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

発明の一態様に係る運転支援サーバは、駐車場の駐車スペースに入庫する又は前記駐車スペースから出庫する車両の走行を支援する運転支援サーバであって、前記駐車場において前記車両が走行する第１走行経路を設定するように構成された経路設定部と、前記駐車場に設けられた一以上のセンサの測定結果に処理を施すことにより人を検知するように構成された検知部と、前記検知部の検知結果に基づいて、前記第１走行経路の一部に人が所定時間以上存在するか否かを判定するように構成された判定部と、を備え、前記経路設定部は、前記第１走行経路の前記一部に人が所定時間以上存在すると判定された場合、前記第１走行経路の前記一部を迂回する経路である第２走行経路を探索し、前記検知部は、前記第２走行経路が探索された後、前記第１走行経路の前記一部を測定対象とするセンサの測定結果に対する前記処理を制限するというものである。上述の実施形態においては「サーバ１０」が「運転支援サーバ」の一例に相当し、「カメラ２１及び２２」が「センサ」の一例に相当し、「画像」が「測定結果」の一例に相当する。

前記検知部は、前記第１走行経路の前記一部を測定対象とするセンサの測定結果に対する前記処理が制限された回数を計数し、前記経路設定部は、前記計数された回数が所定の条件を満たす期間では、前記第１経路を設定することなく、前記第１走行経路の前記一部を迂回する経路を設定してもよい。

前記車両は自動運転機能を有しており、当該運転支援サーバは、前記第２走行経路に該当する経路がない場合、前記車両に対し、前記自動運転機能による前記第１走行経路の走行の禁止を指示するように構成された禁止部を備え、前記検知部は、前記禁止部が前記車両に対して前記第１走行経路の禁止を指示した後、前記第１走行経路の前記一部を測定対象とするセンサの測定結果に対する前記処理を制限してもよい。上述の実施形態においては「判定部１３」が「禁止部」の一例に相当する。

発明の一態様に係る運転支援システムは、駐車場の駐車スペースに入庫する又は前記駐車スペースから出庫する車両の走行を支援する運転支援システムであって、前記駐車場に設けられた一以上のセンサと、サーバと、を備え、前記サーバは、前記駐車場において前記車両が走行する第１走行経路を設定するように構成された経路設定部と、前記一以上のセンサの測定結果に処理を施すことにより人を検知するように構成された検知部と、前記検知部の検知結果に基づいて、前記第１走行経路の一部に人が所定時間以上存在するか否かを判定するように構成された判定部と、を有し、前記経路設定部は、前記第１走行経路の前記一部に人が所定時間以上存在すると判定された場合、前記第１走行経路の前記一部を迂回する経路である第２走行経路を探索し、前記検知部は、前記第２走行経路が探索された後、前記第１走行経路の前記一部を測定対象とするセンサの測定結果に対する前記処理を制限するというものである。

前記車両は自動運転機能を有しており、前記サーバは、前記第２走行経路に該当する経路がない場合、前記車両に対し、前記自動運転機能による前記第１走行経路の走行の禁止を指示するように構成された禁止部を備え、前記検知部は、前記禁止部が前記車両に対して前記第１走行経路の禁止を指示した後、前記第１走行経路の前記一部を測定対象とするセンサの測定結果に対する前記処理を制限してもよい。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではない。本発明は、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で、適宜変更可能である。そのような変更を伴う運転支援サーバ及びシステムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１…運転支援システム、１０…サーバ、１１…経路設定部、１２…検知部、１３…判定部、１４…指示部、２１、２２…カメラ、３０…車両

Claims

駐車場の駐車スペースに入庫する又は前記駐車スペースから出庫する車両の走行を支援する運転支援サーバであって、
前記駐車場において前記車両が走行する第１走行経路を設定するように構成された経路設定部と、
前記駐車場に設けられた一以上のセンサの測定結果に処理を施すことにより人を検知するように構成された検知部と、
前記検知部の検知結果に基づいて、前記第１走行経路の一部に人が所定時間以上存在するか否かを判定するように構成された判定部と、
を備え、
前記経路設定部は、前記第１走行経路の前記一部に人が所定時間以上存在すると判定された場合、前記第１走行経路の前記一部を迂回する経路である第２走行経路を探索し、
前記検知部は、前記第２走行経路が探索された後、前記第１走行経路の前記一部を測定対象とするセンサの測定結果に対する前記処理を制限する
ことを特徴とする運転支援サーバ。
前記検知部は、前記第１走行経路の前記一部を測定対象とするセンサの測定結果に対する前記処理が制限された回数を計数し、
前記経路設定部は、前記計数された回数が所定の条件を満たす期間では、前記第１走行経路を設定することなく、前記第１走行経路の前記一部を迂回する経路を設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援サーバ。
前記車両は自動運転機能を有しており、
当該運転支援サーバは、前記第２走行経路に該当する経路がない場合、前記車両に対し、前記自動運転機能による前記第１走行経路の走行の禁止を指示するように構成された禁止部を備え、
前記検知部は、前記禁止部が前記車両に対して前記第１走行経路の禁止を指示した後、前記第１走行経路の前記一部を測定対象とするセンサの測定結果に対する前記処理を制限する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援サーバ。
駐車場の駐車スペースに入庫する又は前記駐車スペースから出庫する車両の走行を支援する運転支援システムであって、
前記駐車場に設けられた一以上のセンサと、
サーバと、
を備え、
前記サーバは、
前記駐車場において前記車両が走行する第１走行経路を設定するように構成された経路設定部と、
前記一以上のセンサの測定結果に処理を施すことにより人を検知するように構成された検知部と、
前記検知部の検知結果に基づいて、前記第１走行経路の一部に人が所定時間以上存在するか否かを判定するように構成された判定部と、
を有し、
前記経路設定部は、前記第１走行経路の前記一部に人が所定時間以上存在すると判定された場合、前記第１走行経路の前記一部を迂回する経路である第２走行経路を探索し、
前記検知部は、前記第２走行経路が探索された後、前記第１走行経路の前記一部を測定対象とするセンサの測定結果に対する前記処理を制限する
ことを特徴とする運転支援システム。
前記検知部は、前記第１走行経路の前記一部を測定対象とするセンサの測定結果に対する前記処理が制限された回数を計数し、
前記経路設定部は、前記計数された回数が所定の条件を満たす期間では、前記第１走行経路を設定することなく、前記第１走行経路の前記一部を迂回する経路を設定する
ことを特徴とする請求項４に記載の運転支援システム。
前記車両は自動運転機能を有しており、
前記サーバは、前記第２走行経路に該当する経路がない場合、前記車両に対し、前記自動運転機能による前記第１走行経路の走行の禁止を指示するように構成された禁止部を備え、
前記検知部は、前記禁止部が前記車両に対して前記第１走行経路の禁止を指示した後、前記第１走行経路の前記一部を測定対象とするセンサの測定結果に対する前記処理を制限する
ことを特徴とする請求項４又は５に記載の運転支援システム。