JP6801116B2 - 走行制御装置、車両および走行制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、走行制御装置、車両および走行制御方法に関する。

特許文献１には、自車両の周囲に存在する回避対象の他車両に対する相対速度に基づいて、他車両に対する自車両の目標経路を設定する技術が開示されている。

国際公開ＷＯ２０１６／０２４３１３号

しかしながら、特許文献１の構成では、他車両に対する相対速度に基づいて目標経路が設定されるため、制御対象の車両の走行シーンが、渋滞追従中であるとか、一般道を走行しているのか、高速道を走行しているのか等、異なる走行シーンにおいて、他車両に対するオフセット量を制御することができない場合が生じ得る。

本発明の目的は、上記の課題に鑑み、車両の走行シーンに応じて他車両に対するオフセット量を制御することが可能な走行制御技術を提供することにある。

本発明の一態様による走行制御装置は、車両の自動運転走行を、設定されている自動運転レベルに基づいて制御する走行制御装置であって、
前記車両の走行シーンを特定する走行シーン情報を取得する取得手段と、
前記車両に対して並走する他車両との距離を広げるように、前記車両の走行位置を車幅方向にオフセットさせるオフセット制御を行う制御手段と、を備え、
前記走行シーン情報には、
地図情報と、前記地図情報における前記車両の位置情報と、前記車両の周囲に位置する物標に関する周辺車両情報とのうち、少なくともいずれかが含まれ、
前記制御手段は、
前記オフセット制御のモードとして、前記他車両との距離が側方の第１距離閾値以下になった場合、前記距離を第１のオフセット量だけ広げる第１のモードと、前記第１のモードにおける前記第１のオフセット量に比べてオフセット量を抑制した第２のオフセット量の第２のモードと、を有し、
前記走行シーン情報と、前記自動運転レベルとのうち少なくともいずれか一方に基づいて、前記第１のモードまたは前記第２のモードを設定して、前記オフセット制御を行っている場合において、
前記他車両との距離が、側方の前記第１距離閾値よりも小さい第２距離閾値以下になった場合、
前記車両が走行している同一車線内における前後方向の他車両との距離と、前後方向の距離閾値との比較結果に基づいて、前記車両を加速または減速させ、または、前記第２のモードにおける第２のオフセット量に比べてオフセット量を広げ、かつ、前記第１のモードにおける第１のオフセット量に比べてオフセット量を抑制した第３のオフセット量の第３のモードで、前記車両の走行位置を車幅方向にオフセットさせるオフセット制御を行うことを特徴とする。

本発明によれば、車両の走行シーンに応じて他車両に対するオフセット量を制御することができる。

本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。

添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
車両の自動運転制御を行う走行制御装置の基本構成を例示する図。 走行制御装置の制御ブロック図の構成例を示す図。 第１のモードおよび第２のモードによるオフセット量の制御を例示的に説明する図。 オフセット量の制御を例示的に説明する図。 オフセット量の制御を例示的に説明する図。 第３のモードによるオフセット量の制御を例示的に説明する図。 図２Ｄに示す場合の第３のモードの処理の流れを説明する図。 走行シーンに応じたオフセット制御の内容を例示的に示す図。 渋滞追従時におけるオフセット制御の流れを説明する図。 道路種別に応じたオフセット制御の流れを説明する図。 自動運転レベルが遷移する場合のオフセット制御の流れを説明する図。 手動運転から自動運転へ遷移する場合のオフセット制御の流れを説明する図。 自動運転から手動運転へ遷移する場合のオフセット制御の流れを説明する図。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。この実施形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、以下の実施形態によって限定されるわけではない。

（走行制御装置の構成）
図１Ａは、車両の自動運転制御を行う走行制御装置１００の基本構成を例示する図であり、走行制御装置１００は、センサＳ、カメラＣＡＭ、コンピュータＣＯＭを有する。センサＳは、例えば、レーダＳ１、ライダＳ２、ジャイロセンサＳ３、ＧＰＳセンサＳ４、車速センサＳ５等を含む。また、コンピュータＣＯＭは、車両の自動運転制御に関する処理を司るＣＰＵ（Ｃ１）、メモリＣ２、外部デバイスとのインタフェース（Ｉ／Ｆ）Ｃ３等を含む。センサＳおよびカメラＣＡＭは、車両の各種情報を取得し、コンピュータＣＯＭに入力する。ここで、コンピュータＣＯＭが搭載されている車両を以下の説明では自車両ともいい、自車両の周囲に存在する二輪または四輪の車両を他車両ともいう。

コンピュータＣＯＭは、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭから入力された情報に画像処理を行い、周辺車両情報として、自車両の周囲に存在する物標（オブジェクト）を抽出する。物標には、例えば、時間の経過に従い移動しない静的な物標（例えば、車線、道路幅、信号機、縁石、標識やガードレールなどの道路構造物等の静止物体）と、時間の経過に従い移動する動的な物標（例えば、他車両や歩行者等の移動物体）とが含まれる。

コンピュータＣＯＭは、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭにより取得された画像から、周辺車両情報として、物標を抽出し、自車両の周囲にどのような物標が配置されているかを解析する。例えば、自車両の走行する同一車線において、自車両の前方および後方を走行している他車両、および、自車両の走行する隣接車線において、自車両に対して並走している他車両の情報を取得することが可能である。

ジャイロセンサＳ３は自車両の回転運動や姿勢を検知する。コンピュータＣＯＭは、ジャイロセンサＳ３の検知結果や、車速センサＳ５により検出された車速等により自車両の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサＳ４は、地図情報における自車両の現在位置（位置情報）を検知する。インタフェース（Ｉ／Ｆ）Ｃ３は、通信装置として機能して、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。コンピュータＣＯＭは、取得した情報を記憶装置として機能するメモリＣ２に記憶し、メモリＣ２に構築された地図情報や交通情報のデータベースにアクセスし、現在地から目的地へのルート探索等を行うことが可能である。

図１Ａに示す走行制御装置１００を車両に搭載する場合、コンピュータＣＯＭを、例えば、センサＳやカメラＣＡＭの情報を処理する認識処理系のＥＣＵや画像処理系のＥＣＵ内に配置してもよいし、車両の駆動制御を行う制御ユニット内のＥＣＵや、自動運転用のＥＣＵ内に配置してもよい。例えば、以下に説明する図１Ｂのように、センサＳ用のＥＣＵ、カメラ用のＥＣＵ、および自動運転用のＥＣＵ等、走行制御装置１００を構成する複数のＥＣＵに機能を分散させてもよい。

図１Ｂは、車両１を制御するための走行制御装置１００の制御ブロック図の構成例を示す図である。図１Ｂにおいて、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。

図１Ｂの制御ユニット２は、車両１の各部を制御する。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）に代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。

以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については、車両１の適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。

ＥＣＵ２０は、本実施形態に係る車両１（自車両）の自動運転に関わる走行制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。自動運転に関わる具体的な制御に関する処理については後に詳細に説明する。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、例えば、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部に２つ設けられている。カメラ４１が撮影した画像の解析（画像処理）により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区分線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２（ライダ検出部）は、例えば、Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、光により車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ライダ４２は車両の周囲に複数設けられている。図１Ｂに示す例では、ライダ４２は、例えば、５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３（レーダ検出部）は、例えば、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、電波により車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ４３は車両の周囲に複数設けられている。図１Ｂに示す例では、レーダ４３は、例えば、５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。尚、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３を一つのＥＣＵにまとめてもよい。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。データベース２４ａはネットワーク上に配置可能であり、通信装置２４ｃがネットワーク上のデータベース２４ａにアクセスして、情報を取得することが可能である。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器８を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１Ｂの例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。

入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

本実施形態の走行制御において、図１Ｂに示すＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２との検知結果について情報処理を行い、ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３との検知結果について情報処理を行う。ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３の情報処理の結果により、周辺車両情報として、車両１（自車両）の周囲に位置する物標（例えば、他車両等）の情報を取得することができる。例えば、自車両の前方および後方を走行している他車両、および、自車両の走行する隣接車線において、自車両に対して並走している他車両の位置、相対的な距離（間隔）および速度等に関する情報を取得することができる。

また、ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの検知結果あるいは通信結果の情報処理を行い、ＥＣＵ２６は、車速センサ７ｃが検知した車速情報の処理を行う。

ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２４およびＥＣＵ２６の情報処理の結果により、地図情報の取得、自車両の進路判定、自車両の車速および地図情報における車両１の現在位置（位置情報）の検知が可能である。

車両の走行シーンを特定する走行シーン情報には、先に説明した、地図情報と、地図情報における車両１の現在位置（位置情報）と、車両１（自車両）の周囲に位置する物標に関する周辺車両情報とのうち、少なくともいずれかが含まれる。

このように構成された車両１（自車両）の走行制御（自動運転）では、ＥＣＵ２０は、並走する他車両との相対的な位置関係において、他車両が車両１（自車両）に所定の側方の第１距離閾値以下の距離に接近する場合、ＥＣＵ２０は、並走する他車両に対する側方の間隔（オフセット量）を制御する。すなわち、ＥＣＵ２０は、車両１に対して並走する他車両との距離を広げるように、車両１の走行位置を車幅方向にオフセットさせるオフセット制御を行う。

＜オフセット制御の概要＞
（第１のモードおよび第２のモード）
本実施形態において、ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転走行を、設定されている自動運転レベルに基づいて制御することが可能である。自動運転レベルの具体的な説明については後述する。オフセット制御のモードとして、ＥＣＵ２０は、車両１に対して並走する他車両との距離が側方の第１距離閾値ＬＴＨ１以下になった場合、距離を第１のオフセット量だけ広げる第１のモードと、第１のモードにおける第１のオフセット量に比べてオフセット量を抑制した第２のオフセット量の第２のモードと、を有する。

ここで、ＥＣＵ２０は、周辺車両情報により並走する他車両の種別を判定することが可能であり、ＥＣＵ２０は、周辺車両情報に基づいて判定した他車両の種別に応じて、第１のモードの第１のオフセット量、および第２のモードの第２のオフセット量を設定して、オフセット制御を行うことが可能である。ＥＣＵ２０は、周辺車両情報に基づき、並走する他車両の種別として、例えば、バイク等の二輪車両、軽自動車等の小型四輪車両、トラック等の大型四輪車両等を判定し、判定結果に応じて、第１のオフセット量、および第２のオフセット量を設定して、オフセット制御を行うことが可能である。

例えば、二輪車両に対するオフセット量を大型四輪車両に対するオフセット量に比べて大きく設定してもよいし、その逆の設定を行うことも可能である。二輪車両等に対するオフセット量を大きく設定した場合、交通弱者に対し、より一層安全性に配慮した自動運転が可能になる。また、大型四輪車両に対するオフセット量を大きく設定した場合、大型四輪車両に接近しすぎないように、大き目のオフセット量を設定することで、運転者等に対して、より安心感を与えるような自動運転が可能になる。

また、第１のモード、第２のモードにおいて異なるオフセット量を設定してオフセット制御を行う他に、ＥＣＵ２０は、第１のモード、および第２のモードにおいて、それぞれ異なるオフセット回数（頻度）を設定してオフセット制御を行うことも可能である。例えば、ＥＣＵ２０は、第１のモードにおける第１のオフセット回数（頻度）と、第１のモードに比べてオフセット回数（頻度）を抑制した第２のオフセット回数（頻度）の第２のモードを設定し、オフセット制御を行うことが可能である。ここで、第２のモードにおいて、オフセット回数（頻度）を抑制するとは、オフセットを行わない（オフセット禁止）モードが含まれる。

ＥＣＵ２０は、並走する他車両との距離が側方の第１距離閾値ＬＴＨ１以下になった場合に第１の累積オフセット回数（頻度）をカウントアップし、カウントアップした第１の累積オフセット回数（頻度）が、第１のモードおよび第２のモードにそれぞれ設定したオフセット回数以下の場合、オフセット制御を行い、第１の累積オフセット回数が、設定したオフセット回数を超える場合、オフセット制御の実行を抑制するように制御を行うことが可能である。

すなわち、ＥＣＵ２０は、第１のモードのオフセット制御に関して、第１の累積オフセット回数（頻度）が第１のモードに設定されている第１のオフセット閾値回数（頻度）以下の場合、オフセット制御を行い、第１の累積オフセット回数が、第１のオフセット閾値回数（頻度）を超える場合、オフセット制御の実行を抑制するように制御を行う。

また、第２のモードのオフセット制御に関し、ＥＣＵ２０は、第１の累積オフセット回数（頻度）が第２のモードに設定されている第２のオフセット閾値回数（頻度）以下の場合、オフセット制御を行い、第１の累積オフセット回数が、第２のオフセット閾値回数（頻度）を超える場合、オフセット制御の実行を抑制するように制御を行う。

例えば、後に説明する走行シーンの一例である渋滞追従時の処理において、他車両が自車両に接近するたびにオフセット動作が繰り返されることによる煩わしさ感を運転者等に与えないため、渋滞追従時の処理では、ＥＣＵ２０は、第２のモードの設定に基づいて、オフセット量やオフセット回数（頻度）を抑制してもよい。このように、第１のモードおよび第２のモードにおいて、それぞれ異なるオフセット量やオフセット回数（頻度）を設定することにより、車両の走行シーンに応じたオフセット制御を行うことが可能になる。

また、ＥＣＵ２０は、第１のモードおよび第２のモードに設定したオフセット回数（頻度）と、並走する他車両の種別に応じて設定したオフセット量とを組み合せてオフセット制御を行うことも可能である。

ここで、ＥＣＵ２０は、周辺車両情報に基づいて判定した他車両の種別に応じて、第１のオフセット閾値回数および第２のオフセット閾値回数をそれぞれ設定することが可能である。例えば、軽自動車等の小型四輪車両の場合には第１のオフセット閾値回数を５回とし、トラック等の大型四輪車両の場合には第１のオフセット閾値回数を１０回とするなど、他車両の種別に応じた設定が可能である。第２のオフセット閾値回数についても、同様に他車両の種別に応じて設定することが可能であり、第１のオフセット閾値回数と同じ値を設定してもよいし、第１のオフセット閾値回数とは異なる値を他車両の種別に応じて設定してもよい。他車両の種別に応じて、第１のオフセット閾値回数および第２のオフセット閾値回数をそれぞれ設定することで、車両の走行シーンに応じて、オフセット制御を行うことが可能になる。

また、ＥＣＵ２０は、第１の累積オフセット回数の増加に応じて、第１のオフセット量および第２のオフセット量をそれぞれ減少させたオフセット量に変更することが可能である。例えば、第１の累積オフセット回数をＮとし、第１のオフセット量の初期値をＯＦＦ１ａおよび第２のオフセット量の初期値をＯＦＦ２ａとする。

Ｎ＝１では、第１のオフセット量はＯＦＦ１ａ（初期値）であり、第２のオフセット量はＯＦＦ２ａ（初期値）である。第１の累積オフセット回数が増加してＮ＝２になった場合、ＥＣＵ２０は、第１のオフセット量として、ＯＦＦ１ａ（初期値）を減少させたＯＦＦ１ｂを設定し、第２のオフセット量として、ＯＦＦ２ａ（初期値）を減少させたＯＦＦ２ｂを設定する。以下同様に、ＥＣＵ２０は、第１の累積オフセット回数の増加に応じて、各オフセット量を徐々に減少させたオフセット量に変更することが可能である。

オフセット制御をオフセット回数に応じて抑制する場合であっても、累積オフセット回数の増加に応じて、初期値のオフセット量から徐々にオフセット量を減少させていくことで、運転者等に違和感を与えることなく、オフセット制御を抑制することが可能になる。

ＥＣＵ２０は、車両の走行シーンを特定する走行シーン情報と、自動運転レベルとのうち少なくともいずれか一方に基づいて、第１のモードまたは第２のモードを設定して、オフセット制御を行う。

図２Ａは、オフセット量の制御を例示的に説明する図である。図２Ａにおいて、車線２０１は、例えば、車道外側線、路側帯に対応する区分線２０３と、車線２０１に対して隣接する車線２０２との車線境界を示す区分線２０５とにより区切られている。また、車線２０１に対して隣接する車線２０２は、区分線２０５と、車道外側線、路側帯に対応する区分線２０４と、により区切られている。

車両１（自車両）は、車線２０１を、破線２０８で示す車線中心に沿って走行している。車両１（自車両）の周囲に存在する動的な物標として、他車両２０６Ａは、車線２０１に隣接する車線２０２を走行している。車両１（自車両）と並走している他車両２０６Ａとの距離（間隔）はＬ１である。

オフセット量の制御には、並走している他車両２０６Ａとの側方の距離（間隔）が、距離Ｌ１から側方の第１距離閾値ＬＴＨ１以下になった場合、側方の距離（間隔）を第１のオフセット量だけ広げる第１のモードと、第１のモードにおける第１のオフセット量に比べてオフセット量を抑制した第２のオフセット量の第２のモードと、が含まれる。ここで、第２のモードにおいて、オフセット量を抑制するとは、オフセット量の減少、または、オフセットを行わない（オフセット禁止）モードが含まれる。ＥＣＵ２０は、第１のモードまたは第２のモードの選択を、車両１（自車両）の走行シーンに応じて変更することが可能である。

図２Ａにおいて、矢印２０７は車両１（自車両）のオフセット方向を示し、ＥＣＵ２０は、車両１（自車両）が他車両２０６Ａと対向する方向に対して逆の方向（矢印２０７）、すなわち、車両１に対して並走する他車両２０６Ａとの距離を広げるように、車両１の走行位置を車幅方向に、車両１（自車両）をオフセット走行させることにより、車両１（自車両）と他車両２０６Ａとの距離（間隔）を所定の値に制御する。

（第３のモード）
また、オフセット量の制御には、第２のモードにおける第２のオフセット量に比べてオフセット量を広げ、かつ、第１のモードにおける第１のオフセット量に比べてオフセット量を抑制した第３のオフセット量の第３のモードが含まれる。第１のモード、第２のモードおよび第３のモードにおいて、オフセット量の関係は、第１のオフセット量は、第３のオフセット量より大きく、第３のオフセット量は、第２のオフセット量より大きく設定されている。

すなわち、第１のオフセット量＞第３のオフセット量＞第２のオフセット量の関係が満たされる。並走している他車両２０６Ａと車両１（自車両）との距離が側方の第１距離閾値ＬＴＨ１以下になった状態で、ＥＣＵ２０は、第１のモードまたは第２のモードでオフセット制御を行う。

そして、ＥＣＵ２０が第１のモードまたは第２のモードでオフセット制御を行っている場合において、車両１（自車両）と、当該車両に対して並走している他車両２０６Ａとの距離が、側方の第１距離閾値よりも小さい第２距離閾値Ｌ２以下になった場合、ＥＣＵ２０は、車両が走行している同一車線内における前後方向の他車両との距離と、前後方向の距離閾値との比較結果に基づいて、車両１（自車両）を加速または減速または第３のオフセット量でオフセット走行するように制御する。

ＥＣＵ２０は、周辺車両情報により並走する他車両の種別を判定することが可能であり、ＥＣＵ２０は、周辺車両情報により判定した他車両の種別に基づいて、第３のオフセット量を設定して、オフセット制御を行うことが可能である。すなわち、第１のモード、第２のモード、および第３のモードのオフセット制御に関し、ＥＣＵ２０は、周辺車両情報により判定した他車両の種別に基づいて、第１のモードの第１のオフセット量、第２のモードの第２のオフセット量、および、第３のモードの第３のオフセット量を設定して、オフセット制御を行うことが可能である。

ここで、第３のモードは、並走する他車両との距離が、側方の第２距離閾値Ｌ２以下になった場合に実行する緊急回避のための処理であり、オフセット制御を行う場合は、並走する他車両との距離を確保するために、設定された第３のオフセット量に基づいて、オフセット制御を行うものとする。

尚、第２距離閾値Ｌ２以下になった場合に第３のモードによる処理を繰り返し実行するような過剰な緊急回避動作を抑制する例外的な処理として、例えば、第３のモードにおけるオフセット制御の実行を抑制するための閾値回数（第３のオフセット閾値回数）を設定して、この閾値回数を超える場合に、第３モードにおけるオフセット制御の実行を抑制するようにしてもよい。また、側方の第２距離閾値Ｌ２以下になった累積回数（第２の累積オフセット回数）が第３のオフセット閾値回数を超えて増加する場合、第２の累積オフセット回数の増加に応じて、第３のオフセット量を減少させるように設定変更を行うことも可能である。

例えば、第３のモードにおいて第３のオフセット量を設定してオフセット制御を行う他に、ＥＣＵ２０は、第３のオフセット閾値回数（頻度）を設定してオフセット制御を行うことも可能である。ＥＣＵ２０は、第３のモードにおいて、第２のモードに設定されている第２のオフセット閾値回数（頻度）に比べてオフセット回数（頻度）を増やし、かつ、第１のモードに設定されている第１のオフセット閾値回数（頻度）に比べてオフセット回数（頻度）を抑制した第３のオフセット閾値回数（頻度）を設定してオフセット制御を行うことも可能である。第３のオフセット閾値回数（頻度）の設定はこの例に限らず、例えば、第１のモードに設定されている第１のオフセット閾値回数（頻度）に比べて、オフセット回数（頻度）を増やしてもよい。また、ＥＣＵ２０は、周辺車両情報に基づいて判定した他車両の種別に応じて、第３のオフセット閾値回数を設定することも可能である。他車両の種別に応じて、第３のオフセット閾値回数を設定することで、車両の走行シーンに応じて、オフセット制御を行うことが可能になる。

ＥＣＵ２０は、並走する他車両との距離が側方の第２距離閾値Ｌ２以下になった場合に第２の累積オフセット回数（頻度）をカウントアップし、カウントアップした第２の累積オフセット回数（頻度）が、第３のモードに設定したオフセット回数以下（第３のオフセット閾値回数（頻度）以下）の場合、オフセット制御を行い、第２の累積オフセット回数が、設定したオフセット回数（第３のオフセット閾値回数（頻度））を超える場合、オフセット制御の実行を抑制するように制御を行うことも可能である。

また、ＥＣＵ２０は、第２の累積オフセット回数が第３のオフセット閾値回数を超えて増加する場合、第２の累積オフセット回数の増加に応じて、第３のオフセット量を減少させたオフセット量に変更することも可能である。例えば、第２の累積オフセット回数をＮＮとし、第３のオフセット閾値回数をＮＳとする。また、設定された第３のオフセット量の初期値をＯＦＦ３ａとする。第２の累積オフセット回数が１回以上であり、第３のオフセット閾値回数以下である場合（１≦ＮＮ≦ＮＳ）、ＥＣＵ２０は、設定された第３のオフセット量の初期値（ＯＦＦ３ａ（初期値））に基づいてオフセット制御を行い、第２の累積オフセット回数が第３のオフセット閾値回数を超えて増加する場合（ＮＮ＞ＮＳ）、第２の累積オフセット回数の増加に応じて、第３のオフセット量を減少させたオフセット量に変更する。例えば、第２の累積オフセット回数が増加してＮＮ＝ＮＳ＋１になった場合、ＥＣＵ２０は、第３のオフセット量として、ＯＦＦ３ａ（初期値）を減少させたＯＦＦ３ｂを設定することが可能である。累積オフセット回数の増加に応じて、初期値のオフセット量から徐々にオフセット量を減少させていくことで、運転者等に違和感を与えることなく、オフセット制御を抑制することが可能になる。

ＥＣＵ２０は、車両１（自車両）に対して並走する他車両２０６Ａの位置に応じて加速または減速を制御することが可能である。例えば、図２Ｂに示すように、他車両２０６Ａが車両１（自車両）よりも前方に位置している場合、ＥＣＵ２０は、車両１（自車両）を減速するように制御する。

また、他車両２０６Ａが車両１（自車両）よりも後方に位置している場合、ＥＣＵ２０は、車両１（自車両）を加速するように制御する。このように車両１に対する他車両２０６Ａの相対的な位置に応じて加減速を制御することで、側方に接近する他車両２０６Ａとの干渉を回避することができる。

図２Ｂの例では、車両１（自車両）が走行する車線２０１において、車両１（自車両）の前後に他車両が存在していない場合を示したが、例えば、図２Ｃに示すように、車両１（自車両）の前方および後方のいずれか一方に他車両２０６Ｂや他車両２０６Ｃが存在する場合、ＥＣＵ２０は、加速または減速に優先して第３のオフセット量で、図２Ｃに示す矢印２０７の方向にオフセットするように車両１（自車両）を制御する。このように加速または減速をせずに、オフセット制御を優先することにより、前後方向の他車両２０６Ｂ、または２０６Ｃとの干渉を回避しつつ、側方の他車両２０６Ａとの干渉を回避することができる。

更に、前後方向に他車両２０６Ｂ、２０６Ｃが存在する場合であっても、例えば、図２Ｄに示すように、前後方向の車間距離（ＬＦ，ＬＲ）と閾値（ＬＴＨ２、ＬＴＨ３）との比較により、前後方向に車両１が移動可能な間隔（スペース）がある場合、車両１（自車両）を加減速して、並走している他車両２０６Ａとの並走状態を解消するようにしてもよい。図２Ｄにおいて、車両１および他車両２０６Ａの走行状態は図２Ａと同様である。

周辺車両情報に基づいて、車両１が走行している同一車線内における前後方向の他車両（図２Ｄの２０６Ｂ、２０６Ｃ）が、前後方向の距離閾値（ＬＴＨ２、ＬＴＨ３）未満の距離内に存在している場合、ＥＣＵ２０は、車両１を加速または減速する制御よりもオフセット制御を優先した制御を行う。

また、同一車線内における前後方向の他車両（図２Ｄの２０６Ｂ、２０６Ｃ）が、前後方向の距離閾値（ＬＴＨ２、ＬＴＨ３）以上の距離に存在している場合、ＥＣＵ２０は、オフセット制御よりも車両を加速または減速する制御を優先した制御を行うことが可能である。

図２Ｄにおいて、他車両２０６Ｂは車両１（自車両）の前方を走行している前方車両であり、他車両２０６Ｃは車両１（自車両）の後方を走行している後方車両であり、他車両２０６Ｂおよび他車両２０６Ｃは、車両１（自車両）と同一の車線２０１を走行している。

車両１（自車両）と並走している他車両２０６Ａとの距離（間隔）はＬ１である。また、車両１（自車両）と車両１（自車両）の前方を走行している他車両２０６Ｂとの距離（間隔）はＬＦであり、車両１（自車両）と後方を走行している他車両２０６Ｃとの距離（間隔）はＬＲである。

図２Ｅは、図２Ｄに示す場合の第３のモードの処理の流れを説明する図である。ステップＳ１１において、並走する他車両２０６Ａとの距離が測定され、Ｓ１２において、測定された距離と側方の第２距離閾値Ｌ２とを比較する。ステップＳ１２の比較により、測定された距離が側方の第２距離閾値Ｌ２より大きい場合（Ｓ１２−Ｎｏ）、本処理は終了となる。

一方、ステップＳ１２の判定で、測定された距離が側方の第２距離閾値Ｌ２以下の場合、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ１３に進める。

ステップＳ１３において、ライダ４２またはレーダ４３の検出結果に基づいて、車両１が走行している同一車線内において、前後方向の他車両との距離を測定し、ステップＳ１４において、ＥＣＵ２０は、測定された前後方向の他車両との距離（ＬＦ、ＬＲ）と、前後方向の距離閾値（ＬＴＨ２、ＬＴＨ３）を比較する。

ＥＣＵ２０は、車両１（自車両）の前方を走行する他車両２０６Ｂ（前方車両）との距離ＬＦが前方向の閾値ＬＴＨ２以上離れているか、また、車両１（自車両）の後方を走行する他車両２０６Ｃ（後方車両）との距離ＬＦが後方向の閾値ＬＴＨ３以上、離れているか比較する。ここで、前方向の閾値ＬＴＨ２および後方向の閾値ＬＴＨ３の値は、同じ値でもよいし、異なる値を設定してもよい。

ステップＳ１４の比較において、前方向および後方向の両方向において、車両１（自車両）との距離が前後方向の閾値以上である場合（ＬＦ≧ＬＴＨ２、ＬＲ≧ＬＴＨ３）、ＥＣＵ２０は、処理をステップＳ１５に進める。

ステップＳ１５において、ＥＣＵ２０は、前方向および後方向のいずれか一方を選択する。例えば、前方向および後方向にそれぞれに優先順位を設定しておき、前方向および後方向において閾値の条件を満たす場合には、設定されている優先順位に応じて、ＥＣＵ２０は、車両１（自車両）を加速または減速させる。これにより、並走状態を解消させて、並走している他車両２０６Ａとの干渉を回避することができる。

ステップＳ１４の比較において、前方および後方のいずれか一方のみ閾値以上となる場合、例えば、前方向のみ閾値の条件を満たす場合（ＬＦ≧ＬＴＨ２、ＬＲ＜ＬＴＨ３）、または、後方向のみ閾値の条件を満たす場合には（ＬＦ＜ＬＴＨ２、ＬＲ≧ＬＴＨ３）、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ１６に進め、閾値以上の方向に車両１（自車両）を加速または減速させる。これにより、並走状態を解消させて、並走している他車両２０６Ａとの干渉を回避することができる。

また、ステップＳ１４の比較において、前後方向において距離閾値未満となる場合（ＬＦ＜ＬＴＨ２、ＬＲ＜ＬＴＨ３）、ＥＣＵ２０は、処理をステップＳ１７に進める。

ステップＳ１７において、ＥＣＵ２０は、加速または減速に優先して第３のオフセット量で、図２Ｄに示す矢印２０７の方向にオフセットするように車両１（自車両）を制御する。このように加速または減速をせずに、オフセット制御を優先することにより、前後方向の他車両２０６Ｂ、または２０６Ｃとの干渉を回避しつつ、側方の他車両２０６Ａとの干渉を回避することができる。

（自動運転レベル）
本実施形態の走行制御において、ＥＣＵ２０は、車両の周囲の状況を示す走行シーン情報および自動運転レベルのうち、少なくとも何れか一方に基づいて、オフセット量を制御する。ここで、走行シーン情報には、地図情報と、地図情報における車両１（自車両）の位置情報と、車両１の周囲に位置する物標に関する周辺車両情報とのうち、少なくともいずれかが含まれる。

また、自動運転レベルとは、車両の加速、操舵、制動に関する操作に関して制御部（例えば、ＥＣＵ２０）が制御する度合と、車両を操作する運転者における車両操作の関与度と、に応じて複数の段階に分類されている操作制御情報である。例えば、自動運転レベルとして、以下のものが挙げられる。尚、以下の分類は、例示的なものであり、本発明の趣旨は、この例に限定されるものではない。

（１）レベル１（単独型の自動運転）
レベル１では、車両の加速、操舵、制動のいずれかの操作制御を走行制御装置が行う。走行制御装置が操作制御を行うもの除いた全ての操作については、運転者の関与が必要とされ、レベル１において、運転者（ドライバー）には、いつでも安全に運転できる態勢にあることが要求される（周辺監視義務が要求される）。

（２）レベル２（自動運転の複合化）
レベル２では、車両の加速、操舵、制動のうち、複数の操作制御を走行制御装置が行う。運転者の関与の度合いはレベル１より低くなるが、レベル２においても、運転者（ドライバー）には、いつでも安全に運転できる態勢にあることが要求される（周辺監視義務が要求される）。

（３）レベル３（自動運転の高度化）
レベル３では、加速、操舵、制動に関する全ての操作を走行制御装置が行い、走行制御装置が要請したときのみドライバーが車両の操作対応を行う。レベル３では、自動運転で走行中、ドライバーに周辺監視義務は要求されない。レベル３では、運転者の関与の度合いはレベル２より更に低くなる。

（４）レベル４（完全運転自動化）
レベル４では、加速、操舵、制動に関する全ての操作を走行制御装置が行い、ドライバーは車両の操作に全く関与しない。レベル４では、車両が走行する全ての行程で自動走行を行い、自動運転で走行中において、ドライバーに周辺監視義務は要求されない。レベル４では、運転者の関与の度合いはレベル３より更に低くなる。

以下の説明では、ドライバーに周辺監視義務が求められる自動運転レベルを低レベルの自動運転レベルとし、ドライバーに周辺監視義務が求められない自動運転レベルを高レベルの自動運転レベルとして説明する。

＜走行シーンに応じたオフセット制御＞
（渋滞追従時の処理）
図３は、走行シーンに応じたオフセット制御の内容を例示的に示す図である。図３において、渋滞追従時には、ＥＣＵ２０は、第２のモードのオフセット制御を優先実施し、並走する他車両（例えば、図２Ａの２０６Ａ）との距離が閾値未満となった場合に、緊急回避が必要な状態として第３のモードのオフセット制御を行うことが可能である。

図４は、渋滞追従時におけるオフセット制御の流れを説明する図である。ステップＳ２０において、車速センサ７ｃが車両１（自車両）の車速を検出する。そして、ステップＳ２１において、ＥＣＵ２０は、車速センサ７ｃより検出された車速と所定の車速閾値とを比較する。

ステップＳ２１の比較により、検出された車速が速度閾値以上である場合（Ｓ２１−Ｎｏ）、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ２９に進める。ステップＳ２９において、ＥＣＵ２０は、例えば、オフセットモードとして、第１のモードを設定し、本処理を終了する。

一方、ステップＳ２１の比較において、車速が速度閾値未満である場合（Ｓ２１−Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ２２に進める。

ステップＳ２２において、ライダ４２またはレーダ４３により車両１（自車両）の前方向の他車両の有無を検出し、ステップＳ２３において、他車両が検出さない場合（Ｓ２３−Ｎｏ）、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ２９に進め、オフセットモードとして、第１のモードを設定し、本処理を終了する。ここで、車両１（自車両）の前方向の他車両の検出は、周辺車両情報の検出結果を使用することが可能である。

一方、ステップＳ２３において、車両１(自車両)が走行する同一車線内に、追従対象となる他車両が検出された場合（Ｓ２３−Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は、処理をステップＳ２４に進め、ステップＳ２４において、渋滞追従中と判定する。そして、ステップＳ２５において、ＥＣＵ２０は、オフセットモードとして、第２のモードを設定する。

ステップＳ２６において、並走する他車両との距離が、側方の前記第１距離閾値よりも小さい側方の第２距離閾値Ｌ２以下になった場合に、緊急回避が必要な状態として（Ｓ２６−Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ２７に進める。

ステップＳ２７において、ＥＣＵ２０は、オフセットモードとして、第２のモードを第３のモードに変更する。一方、ステップＳ２６の判定において、緊急回避が必要でない場合、すなわち、並走する他車両との距離が側方の第２距離閾値Ｌ２より大きく、第１距離閾値ＬＴＨ１以下の場合、ステップＳ２８において、ＥＣＵ２０は、オフセットモードとして、第２のモードを維持して、本処理を終了する。

（道路種別に応じたオフセット制御）
ＥＣＵ２０は、道路種別として、例えば、高速道を含む自動車専用道路と、自動車専用道路を除いた一般道路を含む非自動車専用道路と、に応じたオフセットモードを設定することによりオフセット制御を行うことが可能である。図３において、車両１（自車両）が非自動車専用道路を走行する場合には、ＥＣＵ２０は、第２のモードのオフセット制御を優先実施し、並走する他車両（例えば、図２Ａの２０６Ａ）との距離が第２距離閾値Ｌ２以下となった場合に、緊急回避が必要な状態として第３のモードのオフセット制御を行う。

また、車両１（自車両）が自動車専用道路を走行する場合には、ＥＣＵ２０は、第１のモードおよび第２のモードによるオフセット制御を行うことが可能であるが、第１のモードのオフセット制御を第２のオフセット制御よりも優先実施し、並走する他車両２０６Ａとの距離が閾値未満となった場合、すなわち、緊急回避が必要な状態になった場合、第１のモードのオフセット制御を行うことにより緊急回避を行う。

図５は道路種別に応じたオフセット制御の流れを説明する図である。ステップＳ３０において、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３は、ライダ４２およびレーダ４３より、周辺車両情報を取得する。ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３は、周辺車両情報として、自車両の周囲に存在する物標（オブジェクト）を抽出する。物標には、例えば、時間の経過に従い移動しない静的な物標（例えば、車線、道路幅、信号機、縁石、標識やガードレールなどの道路構造物等の静止物体）と、時間の経過に従い移動する動的な物標（例えば、他車両や歩行者等の移動物体）とが含まれる。ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３で抽出された物標情報はＥＣＵ２０に入力される。

ステップＳ３１において、ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの検知結果あるいは通信結果の情報処理に基づいて、地図情報および地図情報における車両１（自車両）の位置情報を取得する。

ステップＳ３２において、ＥＣＵ２０は、車両１（自車両）が走行している道路の種別を判定する。ＥＣＵ２０は、ステップＳ３０で取得した周辺車両情報に含まれる静的な物標に関する情報（例えば、道路幅や速度制限等を示す標識などの物標情報等）と、ステップＳ３１で取得した地図情報および位置情報とに基づいて、車両１（自車両）が走行している道路種別（例えば、非自動車専用道路であるか自動車専用道路等）を判定する。尚、道路種別の判定には、例えば、車速センサ７ｃが検知した車速の情報を組み合わせて判定してもよい。例えば、車速が所定速度以上であるか否かの条件を組み合わせてもよい。

車両１（自車両）が自動車専用道路を走行している場合、ＥＣＵ２０は、処理をステップＳ３７に進める。車両１（自車両）が自動車専用道路を走行する場合には、ＥＣＵ２０は、第１のモードのオフセット制御を第２のオフセット制御よりも優先実施し、オフセットモードとして第１のモードを設定する。また、ＥＣＵ２０は、並走する他車両との距離が第２距離閾値Ｌ２以下となり、緊急回避が必要な状態になった場合、第１のモードのオフセット制御を行うことにより緊急回避を行う。

一方、Ｓ３２の判定で、車両１（自車両）が非自動車専用道路を走行している場合、ＥＣＵ２０は、処理をステップＳ３３に進める。そして、ステップＳ３３において、ＥＣＵ２０は、オフセットモードとして、第２のモードを設定する。

ステップＳ３４において、並走する他車両との距離が側方の第２距離閾値Ｌ２以下となった場合に、緊急回避が必要な状態として（Ｓ３４−Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ３５に進める。

ステップＳ３５において、ＥＣＵ２０は、オフセットモードとして、第２のモードを第３のモードに変更する。一方、ステップＳ３４の判定において、緊急回避が必要でない場合、すなわち、並走する他車両との距離が側方の第２距離閾値Ｌ２より大きく、第１距離閾値ＬＴＨ１以下の場合、ステップＳ３６において、ＥＣＵ２０は、オフセットモードとして、第２のモードを維持して、本処理を終了する。

（自動運転レベルの遷移）
自動運転のレベルは、レベル１からレベル４に従って、より高度なレベルになり、走行シーン情報に応じて自動運転のレベルは、より低レベルのものから、より高度なレベルに変化（遷移）したり、あるいは、より高度なレベルから、より低レベルに変化（遷移）し得る。

ここでは、ドライバーに周辺監視義務が要求される自動運転レベル（レベル１、レベル２）を低レベルの自動運転レベルとし、ドライバーに周辺監視義務が要求されない自動運転レベル（レベル３、レベル４）を高レベルの自動運転レベルとする。

図３に示すように、高レベルの自動運転レベルでは、ＥＣＵ２０は、第２のモードのオフセット制御を優先実施し、並走する他車両（例えば、図２Ａの２０６Ａ）との距離が側方の第２距離閾値Ｌ２以下になった場合に、緊急回避が必要な状態として第３のモードのオフセット制御を行う。

また、低レベルの自動運転レベルでは、ＥＣＵ２０は、第１のモードのオフセット制御を優先実施し、並走する他車両との距離が側方の第２距離閾値Ｌ２以下になった場合、すなわち、緊急回避が必要な状態になった場合、第１のモードのオフセット制御を行うことにより緊急回避を行う。

図６は自動運転レベルが遷移する場合のオフセット制御の流れを説明する図である。ステップＳ４０において、ＥＣＵ２０は、設定されている自動運転レベルを示すレベル情報を取得する。ＥＣＵ２０は、このレベル情報を所定のタイミングで逐次取得して、現在設定されている自動運転レベルが、高レベルの自動運転レベルであるか、低レベルの自動運転レベルであるかを特定する。

ステップＳ４１において、ＥＣＵ２４は、所定のタイミングで取得したレベル情報が変化しているか否かを判定し、この判定結果に基づいて、レベル情報が変化していない場合（Ｓ４１−Ｎｏ）、処理をステップＳ４８に進める。

ステップＳ４８において、ＥＣＵ２０は、現在設定されている自動運転レベルを維持して、処理をステップＳ４１に戻す。

一方、ステップＳ４１の判定で、レベル情報が変化している場合（Ｓ４１−Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４２に進める。

ステップＳ４２において、ＥＣＵ２０は、レベル情報の変化が、高レベルから低レベルの遷移であるか否かを判定する。高レベルから低レベルへの遷移である場合（Ｓ４２−Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は、処理をステップＳ４７に進める。

ステップＳ４７において、ＥＣＵ２０は、第１のモードのオフセット制御を優先実施し、オフセットモードとして第１のモードを設定する。また、ＥＣＵ２０は、並走する他車両との距離が側方の第２距離閾値Ｌ２以下となり、緊急回避が必要な状態になった場合、第１のモードのオフセット制御を行うことにより緊急回避を行う。

一方、Ｓ４２の判定で、レベル情報の変化が、低レベルから高レベルへの遷移である場合（Ｓ４２−Ｎｏ）、ＥＣＵ２０は、処理をステップＳ４３に進める。そして、ステップＳ４３において、ＥＣＵ２０は、オフセットモードとして、第２のモードを設定する。例えば、先に説明した渋滞追従中においては、車両１（自車両）の走行は、先行する前方の車両の走行に追従することになる。前方の車両が走行できたところでは、車両１（自車両）も走行可能であり、ドライバーの周辺監視義務は必要とされず、ステップＳ４３以降の処理は、渋滞追従中の処理で説明した、図４のステップＳ２５以降の処理と同様のものとなる。

ステップＳ４４において、並走する他車両との距離が、側方の前記第１距離閾値よりも小さい側方の第２距離閾値Ｌ２以下になった場合に、緊急回避が必要な状態として（Ｓ４４−Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ４５に進める。

ステップＳ４５において、ＥＣＵ２０は、オフセットモードとして、第２のモードを第３のモードに変更する。一方、ステップＳ４４の判定において、緊急回避が必要でない場合、すなわち、並走する他車両との距離が側方の第２距離閾値Ｌ２より大きく、第１距離閾値ＬＴＨ１以下の場合、ステップＳ４６において、ＥＣＵ２０は、オフセットモードとして、第２のモードを維持して、本処理を終了する。

（手動運転と自動運転との間の遷移）
次に、自動運転制御を司る制御部（例えば、ＥＣＵ２０等）の介入なく、ドライバーが全ての運転タスクを実施する手動運転と、制御部が運転タスクに介入または全てを実施する自動運転との間の遷移を説明する。

図３に示すように、手動運転から自動運転への遷移では、ＥＣＵ２０は、第２のモードのオフセット制御を優先実施し、並走する他車両（例えば、図２Ａの２０６Ａ）との距離が第２距離閾値Ｌ２以下になった場合に、緊急回避が必要な状態として第３のモードのオフセット制御を行う。また、自動運転から手動運転への遷移では、ＥＣＵ２０は、オフセット制御を行わず、ドライバーによる運転操作に委ねられる。手動運転と自動運転との間の変更（遷移）は、例えば、不図示のスイッチ等の操作部材により行うことができる。ＥＣＵ２０は、操作部材の操作入力により手動運転または自動運転を切り替えることが可能である。

図７は手動運転から自動運転へ遷移する場合のオフセット制御の流れを説明する図である。ステップＳ５０において、ドライバーによる手動運転が行われている。ステップＳ５１において、ＥＣＵ２０は、ドライバー操作入力待ちの状態で待機し、ドライバーによる操作部材からの操作が入力された場合（Ｓ５１−Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は、処理をステップＳ５２に進める。

ステップＳ５２において、ＥＣＵ２０は、手動運転から自動運転へ変更（遷移）するように車両１（自車両）を制御する。そして、ステップＳ５３において、ＥＣＵ２０は、オフセットモードとして、第２のモードを設定する。

ステップＳ５４において、並走する他車両との距離が側方の第２距離閾値Ｌ２以下になった場合に、緊急回避が必要な状態として（Ｓ５４−Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ５５に進める。

ステップＳ５５において、ＥＣＵ２０は、オフセットモードとして、第２のモードを第３のモードに変更する。一方、ステップＳ５４の判定において、緊急回避が必要でない場合、すなわち、並走する他車両との距離が側方の第２距離閾値Ｌ２より大きく、第１距離閾値ＬＴＨ１以下の場合、ステップＳ５６において、ＥＣＵ２０は、オフセットモードとして、第２のモードを維持して、本処理を終了する。

図８は自動運転から手動運転へ遷移する場合のオフセット制御の流れを説明する図である。ステップＳ６０において、ＥＣＵ２０の制御の下に、設定された目的地に向けた自動運転が行われている。

ステップＳ６１において、ＥＣＵ２０は、自動運転から手動運転へ遷移する遷移事象の発生の有無を判定する。ここで、自動運転から手動運転へ遷移する遷移事象としては、例えば、不図示のスイッチ等の操作部材からの操作入力により、ＥＣＵ２０は、自動運転から手動運転へ遷移するように車両１（自車両）の制御状態を変更することが可能である。

その他の遷移事象として、ＥＣＵ２０は、自動運転による走行で目的地に到達したとき、自動運転から手動運転へ遷移するように車両１（自車両）の制御状態を変更することが可能である。

あるいは、その他の遷移事象として、自動運転を実行するために必要とされる周辺車両情報が得られない場合、例えば、気象条件や路面等の走行環境の影響により、自動運転を実行するために必要とされる情報がカメラ４１、ライダ４２、レーダ４３によって検出されず、自車両の周囲に存在する物標の抽出ができなくなった場合、ＥＣＵ２０は、自動運転から手動運転へ遷移するように車両１（自車両）の制御状態を変更することが可能である。尚、自動運転から手動運転へ遷移する上記の遷移事象は、例示的なものであり、この例に限定されるものではない。

ステップＳ６１において、ＥＣＵ２０は、自動運転から手動運転へ遷移するいずれかの遷移事象の発生待ちの状態で待機し（Ｓ６１―Ｎｏ）、いずれかの遷移事象が発生した場合（Ｓ６１−Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は、処理をステップＳ６２に進める。

ステップＳ６２において、ＥＣＵ２０は、車両１（自車両）の制御状態がオフセット制御中であるか否かを判断する。車両１（自車両）の制御状態がオフセット制御中でなければ（Ｓ６２−Ｎｏ）、ＥＣＵ２０は、処理をステップＳ６６に進める。

そして、ステップＳ６６において、ＥＣＵ２０は、自動運転から手動運転へ遷移するように車両１（自車両）の制御状態を変更し、本処理を終了する。

一方、ステップＳ６２の判定で、車両１（自車両）の制御状態がオフセット制御中である場合（Ｓ６２−Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ６３に進める。

ステップＳ６３において、ＥＣＵ２０は、オフセット状態で走行中の車両１（自車両）を、オフセット制御前に走行していた車線の中央部へ戻す復帰制御を行う。復帰制御では、ＥＣＵ２０は、オフセット量を解消するためのオフセット量を求める。例えば、自動運転のオフセット制御において、第１のモードでオフセット制御が行われていた場合は、第１のオフセット量であり、第２のモードでオフセット制御が行われていた場合は、第２のオフセット量であり、第３のモードでオフセット制御が行われていた場合は、第３のオフセット量である。

ＥＣＵ２０は、求めたオフセット量を元に戻すために必要とされる操舵アシストトルクの大きさを算出し、ＥＣＵ２１に入力する。ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０から入力された操舵アシストトルクの算出結果に基づいて、電動パワーステアリング装置３を制御して、車両１の前輪を自動操舵するための駆動力を発生させる。

ＥＣＵ２１は、車両１（自車両）が車線中央部に復帰する従って、操舵アシストトルクをだんだん減少させていき、車線中央部に復帰した状態で操舵アシストトルクをゼロにするように制御する。このような復帰制御により、オフセット制御を緩やかに終了させることにより、自動運転から手動運転に遷移する際に、ドライバーは、より運転しやすい状態で運転操作を引き継ぐことが可能になる。

そして、ステップＳ６４において、ＥＣＵ２０は、オフセット制御を終了させ、ステップＳ６５において、ＥＣＵ２０は、自動運転から手動運転へ遷移するように車両１（自車両）の制御状態を変更し、本処理を終了する。

＜実施形態のまとめ＞
構成１．上記実施形態の走行制御装置は、車両（例えば、１）の自動運転走行を、設定されている自動運転レベル（例えば、レベル１〜レベル４）に基づいて制御する走行制御装置(例えば、１００)であって、
前記車両の走行シーンを特定する走行シーン情報を取得する取得手段（例えば、２２、２３、２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、４１、４２、４３、ＣＡＭ、Ｓ１〜Ｓ５）と、
前記車両に対して並走する他車両（例えば、２０６Ａ）との距離を広げるように、前記車両の走行位置を車幅方向にオフセットさせるオフセット制御を行う制御手段（例えば、２０、ＣＯＭ）と、を備え、
前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、
前記オフセット制御のモードとして、前記他車両との距離が側方の第１距離閾値（ＬＴＨ１）以下になった場合、前記距離を第１のオフセット量だけ広げる第１のモードと、前記第１のモードにおける前記第１のオフセット量に比べてオフセット量を抑制した第２のオフセット量の第２のモードと、を有し、
前記走行シーン情報と、前記自動運転レベルとのうち少なくともいずれか一方に基づいて、前記第１のモードまたは前記第２のモードを設定して、前記オフセット制御を行うことを特徴とする。

構成１の走行制御装置によれば、車両の走行シーンに応じて他車両に対するオフセット量を制御することが可能になる。

構成２．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記走行シーン情報には、地図情報と、前記地図情報における前記車両の位置情報と、前記車両の周囲に位置する物標に関する周辺車両情報とのうち、少なくともいずれかが含まれることを特徴とする。

構成２の走行制御装置によれば、走行シーン情報として、地図情報や車両の位置情報、車両の周囲に位置する物標に関する周辺車両情報を考慮したオフセット制御が可能になる。

構成３．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）が、前記第１のモードまたは第２のモードでオフセット制御を行っている場合において、
前記他車両との距離が、側方の前記第１距離閾値（ＬＴＨ１）よりも小さい第２距離閾値（Ｌ２）以下になった場合、
前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記車両が走行している同一車線内における前後方向の他車両（例えば、２０６Ｂ、２０６Ｃ）との距離と、前後方向の距離閾値（ＬＴＨ２、ＬＴＨ３）との比較結果（例えば、図２ＥのＳ１４）に基づいて、前記車両を加速または減速させ、または、前記第２のモードにおける第２のオフセット量に比べてオフセット量を広げ、かつ、前記第１のモードにおける第１のオフセット量に比べてオフセット量を抑制した第３のオフセット量の第３のモードで、前記車両の走行位置を車幅方向にオフセットさせるオフセット制御を行うことを特徴とする。

構成４．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記車両に対して並走する前記他車両の位置に応じて前記車両の加速または減速を制御することを特徴とする。

構成５．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記並走する他車両が前記車両よりも前方に位置している場合、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記車両を減速するように制御し、
前記他車両が前記車両よりも後方に位置している場合、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記車両を加速するように制御することを特徴とする。

構成６．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記周辺車両情報に基づいて、前記車両が走行している同一車線内における前後方向の他車両が、前後方向の距離閾値未満の距離内に存在している場合、
前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記車両を加速または減速する制御よりもオフセット制御を優先した制御を行うことを特徴する。

構成７．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記同一車線内における前後方向の他車両（２０６Ｂ、２０６Ｃ）が、前後方向の距離閾値以上の距離に存在している場合、
前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記オフセット制御よりも前記車両を加速または減速する制御を優先した制御を行うことを特徴する。

構成３乃至構成７の走行制御装置によれば、側方の第２距離閾値以下の距離に並走する他車両が接近する場合、緊急時の対応として、車両の加速または減速またはオフセット制御により、車両の周辺に存在する他車両との干渉を回避することが可能になる。

構成８．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記車両の速度を検出する検出手段（例えば、７ｃ）を更に備え、
前記速度が速度閾値未満であり、かつ、前記周辺車両情報に基づいて、前記車両が走行する同一車線内に、追従対象となる他車両が検出された場合、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記第２のモードを設定して、前記オフセット制御を行うことを特徴とする。

構成８の走行制御装置によれば、走行シーンとして、渋滞追従中に応じたオフセット制御を行うことが可能になる。

構成９．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、
前記地図情報および地図情報における前記車両の位置情報および前記周辺車両情報に含まれる静的な物標に関する情報に基づいて、前記車両が走行している道路の種別を判定し、
前記道路の種別に基づいて、前記第１のモードまたは前記第２のモードを設定して、前記オフセット制御を行うことを特徴とする。

構成１０．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記判定の結果に基づいて、前記車両が自動車専用道路を走行している場合、前記第１のモードを設定して、前記オフセット制御を行い、前記車両が非自動車専用道路を走行している場合、前記第２のモードを設定して、前記オフセット制御を行うことを特徴とする。

構成９および構成１０の走行制御装置によれば、走行シーンとして、道路の種別に応じたオフセット制御を行うことが可能になる。

構成１１．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、設定されている自動運転レベルを示すレベル情報に基づいて、現在設定されている自動運転レベルが、ドライバーに周辺監視義務が要求されない高レベルの自動運転レベルであるか、ドライバーに前記周辺監視義務が要求される低レベルの自動運転レベルであるかを特定し、
前記レベル情報に基づいて、現在設定されている自動運転レベルが前記低レベルの自動運転レベルである場合、または、前記高レベルの自動運転レベルから前記低レベルの自動運転レベルに遷移した場合、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記第１のモードを設定して、前記オフセット制御を行うことを特徴とする。

構成１１の走行制御装置によれば、走行シーンとして、自動運転レベルが遷移した場合に、遷移した自動運転レベルに応じたオフセット制御を行うことが可能になる。

構成１２．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記車両の走行が自動運転から手動運転に変更された場合、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は前記オフセット制御を終了することを特徴とする。

構成１３．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記車両の走行が自動運転から手動運転に変更された場合において、前記車両の制御状態がオフセット制御中である場合、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、オフセット状態で走行中の前記車両を、オフセット制御前に走行していた車線の中央部へ戻す復帰制御を行うことを特徴とする。

構成１４．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記復帰制御において、オフセット量を元に戻すための操舵アシストトルクの算出結果に基づいて、ステアリング装置を制御して、前記車両の前輪を自動操舵するための駆動力を発生させ、前記車両が車線中央部に復帰する従って、前記操舵アシストトルクを減少させていき、車線中央部に復帰した状態で操舵アシストトルクをゼロにするように制御することを特徴とする。

構成１２乃至構成１４の走行制御装置によれば、走行シーンとして、自動運転から手動運転に変更された場合に応じたオフセット制御を行うことが可能になる。

構成１５．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、
前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、
前記周辺車両情報に基づいて判定した前記他車両の種別に応じて、前記第１のモードの前記第１のオフセット量、前記第２のモードの前記第２のオフセット量、および前記第３のモードの前記第３のオフセット量を設定して、前記オフセット制御を行うことを特徴とする。

構成１５の走行制御装置によれば、並走する他車両の種別に応じてオフセット量を設定してオフセット制御を行うことが可能になる。

構成１６．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、
前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、
前記第１距離閾値（ＬＴＨ１）以下になった場合に第１の累積オフセット回数をカウントアップし、当該カウントアップした第１の累積オフセット回数が、前記第１のモードおよび前記第２のモードにそれぞれ設定した第１のオフセット閾値回数および第２のオフセット閾値回数以下の場合、前記オフセット制御を行い、
前記第１の累積オフセット回数が、前記設定した第１のオフセット閾値回数および第２のオフセット閾値回数を超える場合、前記オフセット制御の実行を抑制することを特徴とする。

構成１７．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、
前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、
前記第２距離閾値（Ｌ２）以下になった場合に第２の累積オフセット回数をカウントアップし、当該カウントアップした第２の累積オフセット回数が、前記第３のモードに設定した第３のオフセット閾値回数以下の場合、前記オフセット制御を行い、
前記第２の累積オフセット回数が、前記設定した第３のオフセット閾値回数を超える場合、前記オフセット制御の実行を抑制することを特徴とする。

構成１６および構成１７の走行制御装置によれば、累積オフセット回数が、設定したオフセット回数以下の場合、オフセット制御を行い、累積オフセット回数が、設定したオフセット回数を超える場合、オフセット制御の実行を抑制することで、車両の走行シーンに応じて、オフセット制御の実行または抑制を制御することが可能になる。

構成１８．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、
前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、
前記周辺車両情報に基づいて判定した前記他車両の種別に応じて、前記第１のオフセット閾値回数および前記第２のオフセット閾値回数および前記第３のオフセット閾値回数をそれぞれ設定することを特徴とする。

構成１８の走行制御装置によれば、他車両の種別に応じて、第１のオフセット閾値回数および第２のオフセット閾値回数および第３のオフセット閾値回数をそれぞれ設定することで、車両の走行シーンに応じて、オフセット制御を行うことが可能になる。

構成１９．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、
前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、
前記第１の累積オフセット回数の増加に応じて、前記第１のオフセット量および前記第２のオフセット量をそれぞれ減少させたオフセット量に変更することを特徴とする。

構成２０．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、
前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、
前記第２距離閾値以下になった場合に第２の累積オフセット回数をカウントアップし、当該カウントアップした第２の累積オフセット回数が、前記第３のモードに設定した第３のオフセット閾値回数を超えて増加する場合、前記第２の累積オフセット回数の増加に応じて、前記第３のオフセット量を減少させたオフセット量に変更することを特徴とする。

構成１９および構成２０の走行制御装置によれば、第２の累積オフセット回数が第３のオフセット閾値回数を超えて増加する場合、累積オフセット回数の増加に応じて、徐々にオフセット量を減少させていくことで、運転者等に違和感を与えることなく、オフセット制御を抑制することが可能になる。

構成２１．上記実施形態の車両であって、構成１乃至２０のいずれか１つの構成に記載の走行制御装置を備えることを特徴とする。

構成２１の車両によれば、車両が有する走行制御装置により、車両の走行シーンに応じて他車両に対するオフセット量を制御した走行が可能になる。

構成２２．上記実施形態の走行制御方法は、車両（例えば、１）の自動運転走行を、設定されている自動運転レベル（例えば、レベル１〜レベル４）に基づいて制御する走行制御装置（例えば、１００）の走行制御方法であって、
前記車両の走行シーンを特定する走行シーン情報を取得する取得工程と、
前記車両に対して並走する他車両との距離を広げるように、前記車両の走行位置を車幅方向にオフセットさせるオフセット制御を行う制御工程と、を有し、
前記制御工程では、
前記オフセット制御のモードとして、前記他車両との距離が側方の第１距離閾値以下になった場合、前記距離を第１のオフセット量だけ広げる第１のモードと、前記第１のモードにおける前記第１のオフセット量に比べてオフセット量を抑制した第２のオフセット量の第２のモードと、を有し、
前記走行シーン情報と、前記自動運転レベルとのうち少なくともいずれか一方に基づいて、前記第１のモードまたは前記第２のモードを設定して、前記オフセット制御を行うことを特徴とする。

構成２２の走行制御方法によれば、車両の走行シーンに応じて他車両に対するオフセット量を制御することが可能になる。

本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。

Claims (14)

1. 車両の自動運転走行を、設定されている自動運転レベルに基づいて制御する走行制御装置であって、
   前記車両の走行シーンを特定する走行シーン情報を取得する取得手段と、
   前記車両に対して並走する他車両との距離を広げるように、前記車両の走行位置を車幅方向にオフセットさせるオフセット制御を行う制御手段と、を備え、
   前記走行シーン情報には、
   地図情報と、前記地図情報における前記車両の位置情報と、前記車両の周囲に位置する物標に関する周辺車両情報とのうち、少なくともいずれかが含まれ、
   前記制御手段は、
   前記オフセット制御のモードとして、前記他車両との距離が側方の第１距離閾値以下になった場合、前記距離を第１のオフセット量だけ広げる第１のモードと、前記第１のモードにおける前記第１のオフセット量に比べてオフセット量を抑制した第２のオフセット量の第２のモードと、を有し、
   前記走行シーン情報と、前記自動運転レベルとのうち少なくともいずれか一方に基づいて、前記第１のモードまたは前記第２のモードを設定して、前記オフセット制御を行っている場合において、
   前記他車両との距離が、側方の前記第１距離閾値よりも小さい第２距離閾値以下になった場合、
   前記車両が走行している同一車線内における前後方向の他車両との距離と、前後方向の距離閾値との比較結果に基づいて、前記車両を加速または減速させ、または、前記第２のモードにおける第２のオフセット量に比べてオフセット量を広げ、かつ、前記第１のモードにおける第１のオフセット量に比べてオフセット量を抑制した第３のオフセット量の第３のモードで、前記車両の走行位置を車幅方向にオフセットさせるオフセット制御を行うことを特徴とする走行制御装置。
2. 車両の自動運転走行を、設定されている自動運転レベルに基づいて制御する走行制御装置であって、
   前記車両の速度を検出する検出手段と、
   前記車両の走行シーンを特定する走行シーン情報を取得する取得手段と、
   前記車両に対して並走する他車両との距離を広げるように、前記車両の走行位置を車幅方向にオフセットさせるオフセット制御を行う制御手段と、を備え、
   前記走行シーン情報には、
   地図情報と、前記地図情報における前記車両の位置情報と、前記車両の周囲に位置する物標に関する周辺車両情報とのうち、少なくともいずれかが含まれ、
   前記制御手段は、
   前記オフセット制御のモードとして、前記他車両との距離が側方の第１距離閾値以下になった場合、前記距離を第１のオフセット量だけ広げる第１のモードと、前記第１のモードにおける前記第１のオフセット量に比べてオフセット量を抑制した第２のオフセット量の第２のモードと、を有し、
   前記走行シーン情報と、前記自動運転レベルとのうち少なくともいずれか一方に基づいて、前記第１のモードまたは前記第２のモードを設定して、前記オフセット制御を行っている場合において、
   前記速度が速度閾値未満であり、かつ、前記周辺車両情報に基づいて、前記車両が走行する同一車線内に、追従対象となる他車両が検出された場合、前記第２のモードを設定して、前記オフセット制御を行うことを特徴とする走行制御装置。
3. 車両の自動運転走行を、設定されている自動運転レベルに基づいて制御する走行制御装置であって、
   前記車両の走行シーンを特定する走行シーン情報を取得する取得手段と、
   前記車両に対して並走する他車両との距離を広げるように、前記車両の走行位置を車幅方向にオフセットさせるオフセット制御を行う制御手段と、を備え、
   前記走行シーン情報には、
   地図情報と、前記地図情報における前記車両の位置情報と、前記車両の周囲に位置する物標に関する周辺車両情報とのうち、少なくともいずれかが含まれ、
   前記制御手段は、
   前記オフセット制御のモードとして、前記他車両との距離が側方の第１距離閾値以下になった場合、前記距離を第１のオフセット量だけ広げる第１のモードと、前記第１のモードにおける前記第１のオフセット量に比べてオフセット量を抑制した第２のオフセット量の第２のモードと、を有し、
   前記走行シーン情報と、前記自動運転レベルとのうち少なくともいずれか一方に基づいて、前記第１のモードまたは前記第２のモードを設定して、前記オフセット制御を行っている場合において、
   前記地図情報および地図情報における前記車両の位置情報および前記周辺車両情報に含まれる静的な物標に関する情報に基づいて、前記車両が走行している道路の種別を判定し、
   前記道路の種別に基づいて、前記第１のモードまたは前記第２のモードを設定して、前記オフセット制御を行うことを特徴とする走行制御装置。
4. 車両の自動運転走行を、設定されている自動運転レベルに基づいて制御する走行制御装置であって、
   前記車両の走行シーンを特定する走行シーン情報を取得する取得手段と、
   前記車両に対して並走する他車両との距離を広げるように、前記車両の走行位置を車幅方向にオフセットさせるオフセット制御を行う制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、
   前記オフセット制御のモードとして、前記他車両との距離が側方の第１距離閾値以下になった場合、前記距離を第１のオフセット量だけ広げる第１のモードと、前記第１のモードにおける前記第１のオフセット量に比べてオフセット量を抑制した第２のオフセット量の第２のモードと、を有し、
   前記走行シーン情報と、前記自動運転レベルとのうち少なくともいずれか一方に基づいて、前記第１のモードまたは前記第２のモードを設定して、前記オフセット制御を行っている場合において、
   設定されている自動運転レベルを示すレベル情報に基づいて、現在設定されている自動運転レベルが、ドライバーに周辺監視義務が要求されない高レベルの自動運転レベルであるか、ドライバーに前記周辺監視義務が要求される低レベルの自動運転レベルであるかを特定し、
   前記レベル情報に基づいて、現在設定されている自動運転レベルが前記低レベルの自動運転レベルである場合、または、前記高レベルの自動運転レベルから前記低レベルの自動運転レベルに遷移した場合、前記第１のモードを設定して、前記オフセット制御を行うことを特徴とする走行制御装置。
5. 前記制御手段は、前記車両に対して並走する前記他車両の位置に応じて前記車両の加速または減速を制御することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
6. 前記並走する他車両が前記車両よりも前方に位置している場合、前記制御手段は、前記車両を減速するように制御し、
   前記他車両が前記車両よりも後方に位置している場合、前記制御手段は、前記車両を加速するように制御することを特徴とする請求項５に記載の走行制御装置。
7. 前記周辺車両情報に基づいて、前記車両が走行している同一車線内における前後方向の他車両が、前後方向の距離閾値未満の距離内に存在している場合、
   前記制御手段は、前記車両を加速または減速する制御よりもオフセット制御を優先した制御を行うことを特徴する請求項１または５または６のいずれか１項に記載の走行制御装置。
8. 前記同一車線内における前後方向の他車両が、前後方向の距離閾値以上の距離に存在している場合、
   前記制御手段は、前記オフセット制御よりも前記車両を加速または減速する制御を優先した制御を行うことを特徴する請求項１または請求項５乃至７のいずれか１項に記載の走行制御装置。
9. 前記制御手段は、前記判定の結果に基づいて、前記車両が自動車専用道路を走行している場合、前記第１のモードを設定して、前記オフセット制御を行い、前記車両が非自動車専用道路を走行している場合、前記第２のモードを設定して、前記オフセット制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。
10. 前記車両の走行が自動運転から手動運転に変更された場合、前記制御手段は前記オフセット制御を終了することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の走行制御装置。
11. 前記車両の走行が自動運転から手動運転に変更された場合において、前記車両の制御状態がオフセット制御中である場合、前記制御手段は、オフセット状態で走行中の前記車両を、オフセット制御前に走行していた車線の中央部へ戻す復帰制御を行うことを特徴とする請求項１０に記載の走行制御装置。
12. 前記制御手段は、前記復帰制御において、オフセット量を元に戻すための操舵アシストトルクの算出結果に基づいて、ステアリング装置を制御して、前記車両の前輪を自動操舵するための駆動力を発生させ、前記車両が車線中央部に復帰するに従って、前記操舵アシストトルクを減少させていき、車線中央部に復帰した状態で操舵アシストトルクをゼロにするように制御することを特徴とする請求項１１に記載の走行制御装置。
13. 前記制御手段は、
    前記周辺車両情報に基づいて判定した前記他車両の種別に応じて、前記第１のモードの前記第１のオフセット量、前記第２のモードの前記第２のオフセット量、および前記第３のモードの前記第３のオフセット量を設定して、前記オフセット制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
14. 請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の走行制御装置を備えることを特徴とする車両。