CN106573618B - 车辆的行驶控制装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种行驶控制装置(100)，其执行：取得包含自车辆(V1)的位置的自车辆信息的自车辆信息取得功能、取得包含自车辆(V1)应躲避的躲避对象的位置的对象信息的对象信息取得功能、根据自车辆(V1)的位置和躲避对象的位置设定躲避躲避对象的目标路径的设定功能、输出使自车辆(V1)在目标路径上行驶的指令信息的控制功能。设定功能中，沿着自车辆(V1)行驶的道路的宽度方向的、道路上的车道标识与自车辆(V1)的距离即富余距离越短，越缩短从自车辆(V1)到沿着上述宽度方向的目标路径的位置变化规定距离以上的转弯地点的距离。

Description

车辆的行驶控制装置及方法
技术领域
本发明涉及控制车辆的行驶的行驶控制装置及其方法。
背景技术
已知一种行驶控制装置，该行驶控制装置根据自车辆应躲避的躲避对象的有无，设定自车辆的目标路径，并使自车辆在目标路径进行行驶。关于这种装置，公开有如下装置，即，在自车辆左侧检测到接近车辆的情况下，将目标路径设定成标准位置的右侧，在自车辆右侧检测到接近车辆的情况下，将目标路径设定成标准位置的左侧(专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开2013－091401号公报
发明所要解决的课题
但是，上述现有技术中，即使在自车辆行驶的道路的路宽狭窄，自车辆沿着路宽方向可移动的距离较少的情况下，相对于接近车辆，也一律地使目标路径向左右移动。由于沿着与乘员预想的路径不同的路径，因此，存在乘员感觉到不适感的问题。
发明内容
本发明所要解决的课题在于，对行驶中的自车辆进行躲避躲避对象的控制时，降低乘员的不适感。
用于解决课题的方案
本发明通过如下的方案解决所述课题，即，沿着自车辆(本车辆)行驶的道路的宽度方向的、该道路上的车道标识(lane marker)与自车辆的距离即富余距离越短，越缩短目标路径中的从自车辆到规定的转弯地点的距离。
发明效果
根据本发明，所述富余距离越短，越缩短目标路径中的从自车辆到规定的转弯地点的距离，提前开始对躲避对象(避让对象)进行躲避(避让)的时刻，因此，在自车辆通过躲避对象侧方时，与乘员预想的路径一致。其结果，可以执行乘员不会感觉到不适感的行驶控制。
附图说明
图1是表示本实施方式的行驶控制系统的块图；
图2A是用于说明设定用于目标路径的设定的对象区域的处理的平面图；
图2B是用于说明富余距离较长时的对象区域的设定方法的平面图；
图2C是用于说明富余距离较短时的对象区域的设定方法的平面图；
图3是用于说明富余距离的平面图；
图4是用于说明求得富余距离的方法的一例的平面图；
图5A是用于说明求得富余距离的方法的一例的平面图；
图5B是用于说明求得富余距离的方法的另一例的平面图；
图6是用于说明存在多个躲避对象时的目标路径的设定方法的平面图；
图7是用于说明设定根据躲避对象与自车辆的距离的目标路径的方法的一例的平面图；
图8是用于说明设定根据自车辆行驶的道路类别的目标路径的方法的一例的图；
图9是表示本实施方式的行驶控制系统的控制顺序的流程图；
图10是表示图9的步骤S104的子程序的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。本实施方式中，以将本发明的车辆的行驶控制装置应用于搭载在车辆上的行驶控制系统的情况为例说明本发明。但是，本发明的行驶控制装置不限定于此，也可以应用于与车辆侧可进行信息的传递的移动终端装置。行驶控制装置、行驶控制系统及移动终端装置均由执行输入输出处理及运算处理的计算机构成。
图1是表示行驶控制系统1的块结构的图。本实施方式的行驶控制系统1搭载于车辆，具备行驶控制装置100和车载装置200。
本实施方式的行驶控制装置100具备识别自车辆行驶的行车线，且以行车线的车道标志的位置和自车辆的位置维持规定关系的方式，控制自车辆的动作的防止脱离行车线功能(车道保持辅助功能)。本实施方式的行驶控制装置100以自车辆在行车线的中央进行行驶的方式控制自车辆的动作。行驶控制装置100也可以以从行车线的车道标志到自车辆的沿着路宽方向的距离成为规定值域的方式控制自车辆的动作。
行驶控制装置100具有通信装置20，车载装置200具有通信装置40，两装置通过有线通信或无线通信相互进行信息的传递。
首先，说明车载装置200。
本实施方式的车载装置200具备：检测装置50、传感器60、车辆控制器70、驱动装置80、操舵装置90、输出装置110、导航装置120。构成车载装置200的各装置为了相互进行信息的传递而由CAN(Controller Area Network)其它车载LAN连接。
以下，分别说明构成车载装置200的各装置。
检测装置50检测车辆应躲避的躲避对象的存在及其存在位置。虽然没有特别限定，但本实施方式的检测装置50包含摄像机51。本实施方式的摄像机51是例如具备CCD等拍摄元件的摄像机。本实施方式的摄像机51设置于自车辆，拍摄自车辆周围，取得包含存在于自车辆周围的躲避对象的图像数据。
检测装置50对取得的图像数据进行处理，基于躲避对象相对于自车辆的位置，计算出自车辆到躲避对象的距离，检测装置50根据躲避对象的位置的时效性的变化，计算出自车辆与躲避对象的相对速度、自车辆与躲避对象的相对加速度并作为对象信息。基于图像数据的自车辆与其它车辆的位置关系的导出处理、基于其时效性的变化量的速度信息的导出处理可以适当使用本发明申请时已知的方法。
另外，检测装置50也可以对图像数据进行解析，基于该解析结果识别躲避对象的类别。检测装置50使用模式匹配技术等，可识别图像数据所包含的躲避对象是车辆，还是人，还是标识等。另外，检测装置50从图像数据提取对象物的图像，根据对象物的形状及特征部分等，可特定对象物的类别。
此外，本实施方式的检测装置50也可以使用雷达装置52。作为雷达装置52，可以使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等的在申请时已知的方式的雷达装置。
这样检测的至少包含躲避对象的位置的对象信息向行驶控制装置100侧送出。检测装置50也可以将根据躲避对象的位置的变化求得的躲避对象的速度信息、加速度信息、躲避对象的类别信息、躲避对象为车辆时的车辆类型等信息包含于对象信息，并向行驶控制装置100侧送出。
本实施方式中的“躲避对象”是自车辆应避开其本身(以不过于接近的方式)进行行驶的对象。检测装置50检测出与自车辆具有规定的位置关系的对象作为躲避对象。
本实施方式的躲避对象包含静止物和移动物。作为静止物，包含：停止中的其它车辆；人行道、中央隔离带、护栏等道路构造物；标识、电线杆等道路设置物；落下物或被除雪的雪等道路的载置物；站住的人等、成为车辆行驶的障碍的物体。作为移动物，包含行驶中的其它车辆、步行中的人。作为其它车辆，包含：自行车、摩托车等二轮车；公共汽车、卡车等大型车辆；拖车、起重车等特殊车辆；救急车、消防车、警车等紧急车辆；普通汽车。另外，作为躲避对象，包含：工地，路面的损伤区域、水坑等、不存在物体但自车辆应躲避的对象。此外，在自车辆V1进行行驶的情况下，作为车辆的躲避对象，也包含前方车辆、后方车辆、对向车辆。
本实施方式的传感器60具备操舵角传感器61、车速传感器62。操舵角传感器61检测自车辆的操舵量、操舵速度、操舵加速度等的与操舵相关的操舵信息，并向车辆控制器70、行驶控制装置100送出。车速传感器62检测自车辆的车速、加速度，并向车辆控制器70、行驶控制装置100送出。
本实施方式的车辆控制器70是发动机控制单元(Engine Control Unit,ECU)等车载计算机，电子性地控制车辆的运转状态。作为本实施方式的车辆，可示例具备电动机作为行驶驱动源的电动汽车、具备内燃机作为行驶驱动源的发动机汽车、具备电动机及内燃机双方作为行驶驱动源的混合动力汽车。此外，以电动机为行驶驱动源的电动汽车或混合动力汽车中还包含以二次电池为电动机的电源的类型及以燃料电池为电动机的电源的类型的汽车。
本实施方式的驱动装置80具备自车辆V的驱动机构。驱动机构中包含作为上述的行驶驱动源的电动机及/或内燃机、将来自这些行驶驱动源的输出向驱动轮传递的驱动轴及包含自动变速器的动力传递装置及对车轮进行制动的制动装置等。驱动装置80基于驾驶员的加速操作及制动操作的输入信号、从车辆控制器70或行驶控制装置100取得的控制信号，生成这些驱动机构的各控制信号，执行包含车辆的加减速的行驶控制。通过向驱动装置80送出指令信息，可以自动地进行包含车辆的加减速的行驶控制。此外，在混合动力汽车的情况下，根据车辆的行驶状态的向电动机和内燃机分别输出的扭矩分配也送出至驱动装置80。
本实施方式的操舵装置90具备转向执行器。转向执行器包含安装于转向装置的柱轴的电动机等。操舵装置90基于从车辆控制器70取得的控制信号、或由驾驶员的转向操作的输入信号执行车辆的操舵控制。车辆控制器70将包含操舵量的指令信息送出至操舵装置90，由此，执行操舵控制。另外，行驶控制装置100也可以通过控制车辆各轮的制动量，执行操舵控制。在该情况下，车辆控制器70通过将包含各轮的制动量的指令信息向驱动装置80所具备的制动装置81送出，执行车辆的操舵控制。
本实施方式的导航装置120计算从自车辆的当前位置到目的地的路径，经由后述的输出装置110输出路径导向信息。导航装置120具有：位置检测装置121；道路类别、道路宽、道路形状、其它道路信息122；道路信息122与各地点相对应的地图信息123。本实施方式的位置检测装置121具备全球定位系统(Global Positioning System,GPS)，检测行驶中的车辆的行驶位置(纬度、经度)。导航装置120基于由位置检测装置121检测出的自车辆的当前位置，特定自车辆行驶的道路线路。本实施方式的道路信息122按照各道路线路的识别信息，相对应地存储与道路类别、道路宽度、道路形状、可否超过(可否进入邻接车道)其它道路相关的信息。而且，导航装置120参照道路信息122，取得与自车辆行驶的道路线路属于的道路相关的信息，并向行驶控制装置100送出。自车辆行驶的道路类别、道路宽度、道路形状在行驶控制处理中，用于自车辆行驶的目标路径的计算。
本实施方式的输出装置110向用户或周围的车辆的乘员输出与行驶辅助相关的各种信息。本实施方式中，输出装置110输出与对象信息相应的信息、与对象区域的位置相应的信息、与目标路径的位置相应的信息及与使自车辆在目标路径上行驶的指令信息相应的信息中的任一个以上。本实施方式的输出装置110包含：显示屏111、扬声器112、车厢外灯113、车厢内灯114。车厢外灯113包含头灯、转向指示灯、刹车灯。车厢内灯114包含在指示器的点亮显示、显示屏111的点亮显示、其它转向装置中设置的灯及设置于转向装置周围的灯。另外，本实施方式的输出装置110也可以经由通信装置40，向智能交通系统(Intelligent Transport Systems：ITS)等外部装置输出与行驶辅助相关的各种信息。智能交通系统等外部装置将包含车辆的速度、操舵信息、行驶路径等的与行驶辅助相关的信息用于多个车辆的交通管理中。
以在自车辆的左侧前方存在作为躲避对象的停车车辆的情况为例说明信息的具体的输出方式。
输出装置110将存在停车车辆的方向及位置作为与对象信息相应的信息提供给自车辆的乘员。显示屏111以可视的方式显示停车车辆存在的方向及位置。扬声器112将传达“在左侧前方存在停车车辆”的停车车辆存在的方向及位置的文本进行发音输出。也可以仅使作为车厢外灯113的设于左右的车门后视镜的灯中的左侧灯闪烁，将在左侧前方存在停车车辆通知给自车辆的乘员。也可以仅使作为车厢内灯114的设于转向装置邻近的左右的灯中的左侧的灯闪烁，将在左侧前方存在停车车辆的情况通知给乘员。
另外，作为与对象区域的位置相应的信息，也可以将对象区域的设定方向及设定位置经由输出装置110进行输出。如上述，可以将对象区域设定于左侧前方的情况利用显示屏111、扬声器112、车厢外灯113、车厢内灯114通知给乘员。
本实施方式中，从将自车辆的动作预先通知给其它车辆的乘员的观点来看，将对象区域的设定方向及设定位置使用车厢外灯113输出至外部。当设定对象区域时，为了躲避该区域(即，通过侧方)而变更自车辆的行进方向(进行操舵)。通过将设定对象区域通知给外部，可将为了躲避对象区域而改变自车辆的行进方向预告给其它车辆的驾驶员。例如，对象区域设定在左侧前方时，通过使右侧的转向指示灯(车厢外灯113)点亮，可以将为了躲避设定于左侧的对象区域而使自车辆向右侧移动的情况通知给外部的其它车辆等。
另外，作为与目标路径的位置相应的信息，可以将目标路径的形状及拐点的位置利用显示屏111、扬声器112通知给乘员。显示屏111将目标路径的形状等作为可视的线图进行显示。扬声器112输出“由于躲避前方的停车车辆，因此，向右控制方向盘”等播音。
另外，作为与使自车辆在目标路径上行驶的指令信息相应的信息，将执行转弯操作及加减速的情况经由显示屏111、扬声器112、车厢外灯113、车厢内灯114，预先通知给自车辆的乘员或其它车辆的乘员。
这样，通过输出与躲避对象区域时的行驶控制相关的信息，可以向自车辆及/或其它车辆的乘员预先通知自车辆的举动。输出装置110也可以将上述的信息经由通信装置20输出给智能交通系统的外部装置。由此，自车辆的乘员及/其它车辆的乘员能应对被行驶控制的自车辆的举动。
以下，说明本实施方式的行驶控制装置100。
如图1所示，本实施方式的行驶控制装置100具备控制装置10、通信装置20、输出装置30。通信装置20与车载装置200进行信息的传递。输出装置30具有与上述的车载装置200的输出装置110相同的功能。在行驶控制装置100为由乘员可挪动的计算机的情况下，行驶控制装置100也可以将控制车载装置200的车厢外灯113、车厢内灯114的闪烁的指令信息输出至各装置。
行驶控制装置100的控制装置10是计算机，其具备：储存根据自车辆与其它车辆的接近程度而提示不同的行驶控制信息的程序的ROM(Read Only Memory)12；通过执行储存于该ROM12的程序，作为行驶控制装置100发挥作用的作为动作电路的CPU(CentralProcessing Unit)11；作为可访问的存储装置发挥作用的RAM(Random Access Memory)13。
本实施方式的行驶控制装置100的控制装置10具有：自车辆信息取得功能、对象信息取得功能、区域设定功能、路径设定功能、控制功能、提示功能。本实施方式的控制装置10通过用于实现上述功能的软件和上述的硬件的协同作用执行各功能。
以下，说明本实施方式的行驶控制装置100的各功能。
首先，对控制装置10的自车辆信息取得功能进行说明。控制装置10取得包含自车辆的位置的自车辆信息。自车辆的位置可以由导航装置120的位置检测装置121取得。自车辆信息包含自车辆的车速、加速度。控制装置10从车速传感器62取得自车辆的速度。自车辆的速度也可以基于自车辆的位置的时效性的变化取得。自车辆的加速度可以根据自车辆的速度求得。
说明控制装置10的对象信息取得功能。控制装置10取得包含自车辆应躲避的躲避对象的位置的对象信息。控制装置10取得包含由检测装置50检测的躲避对象的位置的对象信息。对象信息包含躲避对象的相对位置、相对速度、相对加速度。
如果躲避对象为其它车辆，且该其它车辆和自车辆可以进行车车间通信(不经由服务器等而在多个车辆之间直接进行通信)，则自车辆的控制装置10也可以将其它车辆的车速传感器检测出的其它车辆的车速、加速度作为对象信息进行取得。当然，控制装置10也可以从智能交通系统的外部装置取得包含其它车辆的位置、速度、加速度的躲避信息。
说明控制装置10的区域设定功能及路径设定功能。本实施方式中，控制装置10通过区域设定功能对躲避对象设定对象区域R。而且，控制装置10基于对躲避对象设定的对象区域R的位置，通过路径设定功能，设定用于使自车辆V1行驶的目标路径。
首先，说明通过控制装置10的区域设定功能设定对象区域R的方法。控制装置10基于自车辆的位置和躲避对象的位置的关系，对躲避对象设定对象区域R(以下，有时也将对象区域以R进行统称)。图2A是表示对象区域R的设定方法的一例的图。图2A中，自车辆的行驶方向Vd1是图中+y方向。同图中，自车辆行驶的行驶车道Ln1的延伸方向也是图中+y方向。
图2A是从上方观察在自车辆的行驶车道Ln1的左侧的路肩检测到停车的其它车辆V2的场景的图。被检测到的其它车辆V2存在于自车辆V1的行驶车道Ln1中，妨碍自车辆V1的直行，因此，是自车辆V1应躲避的躲避对象。控制装置10在包含其它车辆V2的范围内设定对象区域R0。
本实施方式中，就对躲避对象设定的对象区域R而言，从避免产生自车辆V1与躲避对象的距离成为低于规定值的接近或接触的状态的观点来看也可以设定，从自车辆V1和躲避对象保持适当的距离的观点来看也可以设定。本实施方式中，对象区域R也可以设为沿着躲避对象的外形的形状，也可以设为内包躲避对象的形状。另外，控制装置10也可以将对象区域R的边界设为沿着躲避对象的外形的形状，也可以设为包含躲避对象的圆形、椭圆形、矩形、多边形。另外，就对象区域R而言，也可以将对象区域R的边界作为从躲避对象的表面(外缘)低于规定距离(A)，较窄地设定对象区域R，也可以将对象区域R的边界作为从躲避对象隔离的规定距离B(B＞A)以上，较宽地设定对象区域R。
如图2A所示，在将自车辆的行驶方向Vd1定义为前方，且将其相反方向定义为后方的情况下，对象区域R0在其前后具有前后端部RL1、RL2。该前后端部RL1、RL2是沿着自车辆的行驶车道Ln1的延伸方向(+y)的限定对象区域R0的长度的端线。图2A所示的对象区域R0的沿着行驶车道Ln1的延伸方向(+y)的长度是前后端部RL1(y1)与前后端部RL2(y2)之间的距离即L0。前后端部RL1、RL2中，从接近对象区域R0的自车辆V1观察，将位于跟前侧(上游侧)的前后端部设为第一端部RL1。另一方面，前后端部RL1、RL2中，从接近或通过对象区域R0的自车辆V1观察，将位于进深侧(下游侧)的前后端部设为第二端部RL2。第一端部RL1和第二端部RL2位于对象区域R0的边界上。
如图2A所示，在将自车辆的车宽方向定义为Vw1(图中X轴方向)的情况下，对象区域R0在其左右分别具有左右端部RW1、RW2。该左右端部RW1、RW2是规定沿着自车辆V1的车宽方向的距离的端线(端部)。另外，左右端部RW1、RW2是自车辆的行驶车道Ln1的沿着路宽方向(X)的规定对象区域的长度(宽度)的端线。图2A所示的对象区域R0的沿着路宽方向(X轴方向)的长度是左右端部RW1(x1)与左右端部RW2(x2)之间的距离即W0。左右端部RW1、RW2中，自车辆沿着车宽方向接近躲避对象V2时，对象区域R0的左右端部RW1、RW2中，从自车辆V1观察，将位于该自车辆V1的侧方的左右端部设为第一横端部RW1。另一方面，左右端部RW1、RW2中，从自车辆V1观察，将位于该自车辆V1的侧方的相反的侧方(路肩侧)的左右端部设为第二横端部RW2。第一横端部RW1和第二横端部RW2位于对象区域R0的边界上。
此外，图2A所示的例子中，表示了作为躲避对象的其它车辆V2存在于自车辆的行驶车道Ln1的例子，但在躲避对象存在于与自车辆的行驶车道Ln1不同的车道时，在自车辆V1应躲避该躲避对象的情况下，同样也可以对躲避对象设定对象区域。
另外，如图2A所示，在对向行驶的其它车辆V3存在于自车辆V1的行驶车道Ln1的对向行车线Ln2上的情况下，其它车辆V3作为躲避对象被检测。虽然同图中未图示，但在其它车辆V3作为躲避对象被检测的情况下，通过相同的方法，设定包含其它车辆V3的范围的对象区域。
接着，控制装置10通过路径设定功能，设定躲避对象区域R(即，通过对象区域R的侧方)的目标路径RT。作为目标路径RT的设定方法，例如，控制装置10基于对躲避对象设定的对象区域，设定一或多个目标坐标(自车辆V1可以躲避对象区域的行驶位置)，连结自车辆V1的当前位置和目标坐标，由此，可以求得目标路径RT。
本实施方式中，控制装置10也可以以自车辆V1不进入设定成躲避对象的对象区域R内的方式计算出目标路径RT，也可以以对象区域R和自车辆V1的存在区域重复的面积低于规定值的方式计算出目标路径RT，也可以将从对象区域R的边界线隔离规定距离的位置作为目标路径RT而计算出，也可以将对象区域R的边界线作为目标路径RT而计算出。如上述，对象区域R以自车辆V1与躲避对象的距离不会低于规定值的方式，或自车辆V1与躲避对象的距离保持规定阈值的方式进行设定，因此，其结果，目标路径RT也被设定于自车辆V1与躲避对象的距离不会低于规定值的位置或自车辆V1与躲避对象的距离保持成规定阈值的位置。
此外，本实施方式中，也可以不对躲避对象设定对象区域，而基于躲避对象的位置等设定一或多个目标坐标，且基于该目标坐标，如上述求得目标路径RT。即，也可以不设定对象区域，求得用于躲避躲避对象的目标路径RT。
另外，本实施方式中，如图2A所示，在自车辆V1同时要躲避其它车辆V2、V3的情况下，例如，在自车辆V1的宽度方向的左右分别存在躲避对象，且同时躲避这些躲避对象的情况下，控制装置10进行以下那样的处理。即，控制装置10考虑对其它车辆V2设定的对象区域R0和相对于其它车辆V3的对象区域，判定是否可设定可以躲避停车中的其它车辆V2，同时与对置的其它车辆V3进行错车的目标路径RT。如果判定为不能设定自车辆V1躲避停车中的其它车辆V2，同时与对置的其它车辆V3进行错车的目标路径RT的情况下，控制装置10向行驶控制装置100的车辆控制器70进行指令，由此，使用驱动装置80的制动装置81，控制自车辆V1的各轮的制动量，使自车辆V1在其它车辆V2的跟前(－y侧)停车，使其待机到其它车辆V3通过。
在此，说明本实施方式的控制装置10根据自车辆V1的富余距离设定对象区域的方法。此外，自车辆V1的富余距离表示存在于道路RD上的任一车道标识(例如白线，路边，中央隔离带，护栏，建物等)与自车辆V1的距离(严格而言，与自车辆V1的侧面的间隔)，富余距离越长，允许自车辆V1沿着道路RD的路宽方向的移动的距离越长，因此，使自车辆V1躲避躲避对象时，可以对自车辆V1的乘员赋予安全感或宽余感。
在此，图2B表示在与自车辆V1的行驶车道Ln1的左侧邻接的邻接车道Ln3上，作为躲避对象的其它车辆V4沿+y方向行驶的场景。另外，图2C中，除了行驶车道Ln1的宽度LW1及左侧的邻接车道Ln3的宽度LW3比图2B窄以外，表示与图2B相同的场景。此外，本实施方式中，作为上述的富余距离，也可以自车辆V1到任一车道标识的距离，但图2B、图2C中，作为富余距离，表示求得从自车辆V1到自车辆V1的行驶车道Ln1的车道标识Lm3的距离WA1a、WA1b的例子。
如图2B、图2C所示，本实施方式的控制装置10在作为富余距离求得的距离WA1a、WA1b的长度不同的情况下，从应设定成躲避对象的对象区域的适当的大小及形状不同的观点来看，根据作为富余距离即距离WA1a、WA1b的长度，设定对象区域R1、R2。此外，图2C的场景中的富余距离(距离WA1b)比图2B的场景中的富余距离(距离WA1a)短(WA1b＜WA1a)。另外，图2C中，为了便于说明，将图2B所示的对象区域R1与对象区域R2重叠表示。
本实施方式中，图2B所示的场景中，控制装置10根据作为富余距离的距离WA1a的长度，设定从自车辆V1观察将跟前侧(－y侧)的纵向位置设为第一端部RL1a，且将自车辆V1侧(+x侧)的横向位置设为第一横端部RW1a的对象区域R1。另一方面，图2C所示的场景中，控制装置10根据作为富余距离的距离WA1b的长度，设定从自车辆V1观察将跟前侧(－y侧)的纵向位置设为第一端部RL1b，且将自车辆V1侧(+x侧)的横向位置设为第一横端部RW1b的对象区域R2。
此时，控制装置10如图2B、图2C所示，从自车辆V1观察，将对象区域R2的第一端部RL1b设定成比对象区域R1的第一端部RL1a更靠跟前侧(－y侧)。即，控制装置10在富余距离更短的图2C的场景中，从自车辆V1观察将对躲避对象设定的对象区域向跟前侧(－y侧)延伸。另外，控制装置10如图2B、图2C所示，将对象区域R2的第一横端部RW1b设定成比对象区域R1的第一横端部RW1a更靠路宽方向的其它车辆V4侧(－x侧)。即，控制装置10在富余距离更短的图2C的场景中，将对躲避对象设定的对象区域向路宽方向的其它车辆V4侧(－x侧)缩短。本实施方式中，可以基于这样根据富余距离的对象区域，设定目标路径，作为其结果，可以根据富余距离设定适当的目标路径。
由此，基于对象区域设定的目标路径在富余距离更短的图2C的场景中，与图2B的场景相比，躲避躲避对象的时刻即转弯地点PA设定成更靠跟前(－y侧)，转弯地点PA与自车辆V1的距离d0变短，在目标路径RT1a上行驶的自车辆V1中的、开始躲避对象的躲避的时刻提前。即，从更靠跟前侧开始转弯，因此，在接近其它车辆V4时，已经保持某个程度的车宽间隔进行行驶。由此，本实施方式中，在自车辆V1中的富余距离较短的情况下，也可以降低进行自车辆V1的行驶控制时的乘员的不适感。
进而，本实施方式中，在富余距离更短的图2C的场景中，与图2B的场景相比，目标路径以更靠其它车辆V4侧(－x侧)的方式设定。即，目标路径以其轨道在作为躲避对象的其它车辆V4周边，通过更接近其它车辆V4的位置的方式设定，减少在目标路径上行驶的自车辆V1的沿着路宽方向的移动量。即，如图2C所示，在自车辆V1的富余距离较短的情况下，自车辆V1至右侧的车道标识的车宽间隔较窄，因此，不会超过车道标识，而且，与左侧的其它车辆V4保持一定的车宽间隔进行行驶。由此，本实施方式中，在自车辆V1中的富余距离较短的情况下，也可以降低进行自车辆V1的行驶控制时的乘员的不适感。
另外，本实施方式中，用于目标路径的设定的富余距离是车道标识Lm3与自车辆V1的右侧面的距离，因此，可以更适当地降低进行自车辆V1的行驶控制时的乘员的不适感。
即，如图2B所示，在使自车辆V1躲避其它车辆V4时，自车辆V1在目标路径RT1a上，沿着路宽方向向远离其它车辆V4的方向(+x)移动。在此，在行驶车道Ln1的车道标识Lm3与自车辆V1的距离较短的情况下，自车辆V1在行驶车道Ln1内向远离其它车辆V4的方向(+x)可移动的距离较短，因此，在这种情况下，自车辆V1远离其它车辆V4的时刻较晚时，有时急打方向盘，使乘员感觉到不适感。
与之相对，本实施方式中，以将车道标识Lm3与自车辆V1的右侧面的距离作为富余距离求得，该富余距离越短，越提前自车辆V1远离其它车辆V4的时刻(即，缩短上述的转弯地点PA与自车辆V1的距离d0)的方式设定目标路径。由此，从更靠跟前侧开始转弯，且接近其它车辆V4时及超过或追上时，已经保持某个程度的车宽间隔进行直行进驶，因此，可以更适当地降低进行自车辆V1的行驶控制时的乘员的不适感。
作为求得车道标识Lm3与自车辆V1的距离的具体的方法，可以使用如下方法，即，车载装置200使用检测装置50的摄像机51等取得自车辆V1周围的拍摄图像，并对其进行图像处理，由此，检测车道标识Lm3，计算出从车道标识Lm3到自车辆V1的右侧面的沿着路宽方向的距离WA1。
或者，作为求得车道标识Lm3与自车辆V1的距离WA1的方法，可以使用如下方法，如图3所示，控制装置10根据依据躲避对象设定的目标路径RT1c，求得至车道标识Lm3的距离WA2，基于该距离，考虑自车辆V1的车宽等而计算出。另外，作为求得车道标识Lm3与自车辆V1的距离WA1的方法，可以使用如下方法，基于行驶车道Ln1的宽度LW1，并考虑行驶车道Ln1中的自车辆V1的位置等而计算出。由此，在利用摄像机51等不能直接测量车道标识Lm3与自车辆V1的距离WA1的情况下，也可以适当地计算出距离WA1。
根据以上，通过控制装置10的设定功能，设定与自车辆V1的富余距离相应的对象区域。
此外，上述的图2B、图2C中，表示了求得行驶车道Ln1的车道标识Lm3与自车辆V1的距离WA1a、WA1b作为富余距离的例子，但作为富余距离，也可以是在道路RD上存在的其它车道标识与自车辆V1的距离。
例如，作为富余距离，如图4所示，可以设为从自车辆V1的右侧面到车道标识Lm4的距离WA4、从自车辆V1的左侧面到车道标识Lm2的距离WA5、从自车辆V1的左侧面到车道标识Lm1的距离WA6等。
而且，本实施方式中，作为富余距离，在这种求得距离WA4、距离WA5、距离WA6的任一项的情况下，该富余距离越短，对于设定的目标路径，越缩短转弯地点PA与自车辆V1的距离d0，越提前使在目标路径上行驶的自车辆V1开始躲避对象的躲避的时刻。由此，本实施方式中，即使在自车辆V1的富余距离较短的情况下，也可以降低进行自车辆V1的行驶控制时的乘员的不适感。
此外，作为这种求得距离WA4、距离WA5、距离WA6的方法，可以使用如下方法，与求得上述的车道标识Lm3与自车辆V1的距离WA1的方法一样，使用检测装置50的摄像机51等，通过图像处理求得。
或者，作为这种求得距离WA4、距离WA5、距离WA6的方法，可以使用如下方法，基于图3所示的目标路径RT1c到车道标识Lm2的距离WA3，或目标路径RT1c到车道标识Lm3的距离WA2进行计算。另外，也可以使用基于图3所示的行驶车道Ln3的宽度LW3或行驶车道Ln4的宽度LW4进行计算的方法。
另外，上述的例子中，如图3所示，以自车辆V1的当前位置为基准，将从自车辆V1到车道标识Lm3的距离WA1设为富余距离，但本实施方式中，作为富余距离，如图5A、图5B所示，也可以使用从预测到自车辆V1在目标路径上行驶并追上或超过躲避对象时的地点(超过地点PF)至车道标识的距离。图5A及图5B均为自车辆V1均未进行行车线变更而出现在其它车辆V4的前方的所谓的“超过”，将地点PF称为超过地点，但即使在自车辆V1进行行车线变更且出现在其它车辆V4的前方的所谓的“追上”的情况下，同样也可以适用。
具体而言，本实施方式的控制装置10如图5A所示，基于作为躲避对象的其它车辆V4，设定目标路径RT1d作为临时的目标路径后，在假定为自车辆V1在临时的目标路径RT1d上行驶且位于追上或超过其它车辆V4的地点(超过地点PF)的情况下，可以求得自车辆V1与车道标识Lm5的距离WA7作为富余距离。由此，控制装置10如图5B所示，在超过地点PF附近，在自车辆V1行驶的行驶车道Ln5的宽度较窄那样的情况下等，根据超过地点PF的富余距离(距离WA7)，可以重新设定适当的目标路径，并可以更适当地降低进行自车辆V1的行驶控制时的乘员的不适感。
另外，本实施方式中，在控制装置10要躲避一个躲避对象时，探测到与该躲避对象不同的其它躲避对象的情况下，可以考虑这种其它躲避对象设定目标路径。在此，图6表示作为躲避对象在行驶车道Ln3上行驶的其它车辆V4的基础上，在其它车辆V4的前方探测到在行驶车道Ln3上行驶的其它车辆V5的情况。此外，图6中，自车辆V1、其它车辆V4、其它车辆V6均沿+y方向行驶。在图6所示的场景中，控制装置10首先求得用于躲避存在于更接近自车辆V1的位置的其它车辆V4的目标路径RT1e。此时，作为躲避对象，控制装置10除了考虑其它车辆V4以外，还考虑其它车辆V5的存在，对于设定的目标路径RT1e，以转弯地点PA与自车辆V1的距离d0变短的方式，提前使自车辆V1转弯的时刻。此时，控制装置10还使自车辆V1不过于接近作为其它躲避对象的其它车辆V5，因此，对于设定的目标路径RT1e，可以设为自车辆V1通过更接近其它车辆V4的位置那样的轨道，即，进一步缩短目标路径RT1e与其它车辆V4的沿着路宽方向的距离。由此，在自车辆V1要躲避躲避对象时，在探测到其它躲避对象的情况下，可以考虑各躲避对象设定适当的目标路径。此外，这种其它躲避对象的数也可以是1个，也可以是多个。
另外，图6所示的例子中，表示了这种作为其它躲避对象探测到其它车辆V5的例子，但作为其它躲避对象，也可以是车辆以外的移动物体，也可以是道路构造物等静止物体。
另外，本实施方式的控制装置10在实际上不存在上述的其它躲避对象的情况下，在自车辆V1的周边出现其它躲避对象的可能性越高，对于设定的目标路径，可以越提前开始躲避对象的躲避的时刻，并且减少沿着自车辆V1的路宽方向的移动量。例如，如上述的图2A所示，在自车辆V1的行驶车道Ln1的右侧成为对向行车线Ln2的场景中，控制装置10设定用于躲避其它车辆V2的目标路径RT1时，在对向行车线Ln2上，在当前时刻不存在其它车辆V3那样的躲避对象的情况下，也判断为在对向行车线Ln2上出现躲避对象(对向车辆)的可能性高，并考虑该对向行车线Ln2的存在，调整目标路径RT1。即，对于目标路径RT1，与图6所示的目标路径RT1e一样，以转弯地点PA与自车辆V1的距离d0变短的方式，进一步使自车辆V1不过于接近对向行车线Ln2，因此，可以设为通过更接近其它车辆V2的位置那样的轨道。由此，根据本实施方式，在使自车辆V1躲避一个躲避对象时，可以考虑出现其它躲避对象的可能性，并设定目标路径，因此，可以更适当地降低进行自车辆V1的行驶控制时的乘员的不适感。
另外，本实施方式中，如图7所示，在作为躲避对象存在其它车辆V4的情况下，自车辆V1与其它车辆V4的距离WA8越短，对于设定的目标路径，可以越提前开始躲避对象的躲避的时刻，并增大自车辆V1的沿着路宽方向的移动量。
在此，图7所示的场景中，其它车辆V4接近自车辆V1侧的车道标识Lm2，因此，其它车辆V4与车道标识Lm2的距离WA9变短，其结果，自车辆V1与其它车辆V4的距离WA8也变短。在这种情况下，控制装置10可以以自车辆V1与其它车辆V4的距离WA8越短，对于设定的目标路径RT1f，转弯地点PA与自车辆V1的距离d0越短的方式，进一步设为通过更远离其它车辆V2的位置那样的轨道。由此，自车辆V1与其它车辆V4越接近，可以越提前开始躲避对象的躲避的时刻，且越远离其它车辆V4，因此，可以进一步降低乘员的不适感。
另外，本实施方式中，控制装置10也可以根据自车辆V1行驶的道路RD的道路类别，调整设定的目标路径。例如，如图8所示，在自车辆V1行驶的道路的道路类别为高速公路的情况下，与自车辆V1在一般道路上行驶的情况相比，控制装置10对于设定的目标路径RT1g，缩短转弯地点PA与自车辆V1的距离d0。由此，在推定为自车辆V1以高速行驶的情况下，从更靠跟前侧开始转弯，因此，在接近其它车辆V4时及追上或超过时，已经保持某个程度的车宽间隔进行直行进驶。另外，在该情况下，控制装置10对于设定的目标路径RT1g，设为通过更接近其它车辆V4的位置那样的轨道(缩短目标路径RT1g与其它车辆V4的沿着路宽方向的距离)。由此，在推定为自车辆V1以高速行驶的情况下，抑制路宽方向的横向位置的位移，防止急打方向盘。根据以上，可以根据自车辆V1行驶的道路的类别设定目标路径，并可以更适当地降低进行自车辆V1的行驶控制时的乘员的不适感。
在此，作为道路类别，例如，可以根据道路特征，以国道以外的一般道路、国道、高速公路以外的车辆专用道路、市区的高速公路，城际间的高速公路等的方式分类。此时，越是处于自车辆V1的行驶速度快的倾向的道路，控制装置10通过提前开始躲避对象的躲避的时刻，减少自车辆V1的沿着路宽方向的移动量，从可以进一步降低乘员的不适感的观点来看，可以以“国道以外的一般道路”＜“国道”＜“高速公路以外的车辆专用道路”＜“市区的高速公路”＜“城际间的高速公路”的顺序增多目标路径的调整量。即，控制装置10在自车辆行驶的道路的道路类别为“城际间的高速公路”的情况下，对于设定的目标路径，以转弯地点PA与自车辆V1的距离d0最短的方式，进一步设为通过最接近躲避对象的位置那样的轨道。另一方面，控制装置10在自车辆行驶的道路的类别为“国道以外的一般道路”的情况下，对于设定的目标路径，以转弯地点PA与自车辆V1的距离d0最长的方式，进一步设为通过最远离躲避对象的位置那样的轨道。
或者，作为道路类别，也可以基于不特定的车辆行驶时的速度的平均值的信息，以低于平均速度40km/h的道路、平均速度40km/h以上且低于60km/h的道路、平均速度60km/h以上且低于80km/h的道路、平均速度80km/h以上的道路等的方式进行分类。此时，自车辆V1行驶的道路的平均速度越高，控制装置10对于设定的目标路径，以转弯地点PA与自车辆V1的距离d0变短的方式，进一步设为通过接近躲避对象的位置那样的轨道。
接着，说明控制装置10的控制功能。本实施方式的控制装置10将使自车辆V1在目标路径RT上行驶的指令信息向车辆侧的车辆控制器70、驱动装置80及操舵装置90进行输出。
从控制装置10取得指令信息的本实施方式的车辆控制器70控制驱动装置80及操舵装置90，使自车辆V1沿着目标路径RT行驶。车辆控制器70使用由检测装置50检测的道路形状，或导航装置120的道路信息122及地图信息123存储的车道标识模型，以自车辆相对于行车线一边维持规定的横向位置一边进行行驶的方式进行操舵装置90的控制。车辆控制器70基于从操舵角传感器61取得的操舵角、从车速传感器62取得的车速及转向执行器的电流的信息，计算出操舵控制量，并向转向执行器发送电流指令，由此，以自车辆在目标的横向位置上进行行驶的方式进行控制。此外，作为控制自车辆V1的横向位置的方法，除了使用上述的操舵装置90以外，也可以使用驱动装置80及/或制动装置81，根据左右的驱动轮的转速差控制自车辆V1的行驶方向(即，横向位置)。在该意思中，车辆的“转弯”是除了包含由操舵装置90进行转弯的情况以外，还包含由驱动装置80及/或制动装置81进行的转弯的情况的内容。
最后，说明本实施方式的控制装置10的提示功能。控制装置10将计算出的、与对象信息相应的信息、与对象区域R的位置相应的信息、与目标路径的位置相应的信息、及与使自车辆在目标路径上行驶的指令信息相应的信息向输出装置110送出，并以上述的方式向外部输出。
接着，基于图9及图10的流程图说明本实施方式的行驶控制装置100的控制顺序。此外，各步骤中的处理内容如上述那样，因此，在此，以处理的流程为中心进行说明。
首先，基于图9说明行驶控制的整体顺序。
步骤S101中，控制装置10取得至少包含自车辆V1的位置的自车辆信息。自车辆信息也可以包含自车辆V1的车速、加速度。步骤S102中，控制装置10取得包含自车辆V1应躲避的躲避对象的位置的对象信息。对象信息也可以包含躲避对象的速度、加速度。
步骤S103中，控制装置10从检测装置50取得躲避对象的检测结果。躲避对象的检测结果包含躲避对象的位置的信息。步骤S104中，控制装置10根据躲避对象的位置设定对象区域R。对象区域R的设定处理的子程序在图10中进行说明。
步骤S105中，控制装置10计算躲避对象区域R的目标路径RT。目标路径RT包含自车辆V1行驶的一个或多个目标坐标。各目标坐标包含目标横向位置(目标X坐标)和目标纵向位置(目标Y坐标)。通过连结计算出的一个或多个目标坐标和自车辆V1的当前位置，求得目标路径RT。此外，步骤S105所示的目标坐标(目标路径RT)的计算方法进行后述。
步骤S106中，控制装置10取得在步骤S105中计算出的目标坐标的目标横向位置。另外，步骤S107中，控制装置10基于自车辆V1的当前的横向位置和在步骤S106中取得的目标横向位置的比较结果，计算出与横向位置相关的反馈增益。
而且，步骤S108中，控制装置10基于自车辆V1的实际的横向位置、与当前位置对应的目标横向位置和步骤S107的反馈增益，计算出与为了使自车辆V1在目标横向位置上移动所需要的操舵角或操舵角速度等相关的目标控制值。步骤S112中，控制装置10将目标控制值向车载装置200输出。由此，自车辆V1可以在根据目标横向位置定义的目标路径TR上行驶。此外，在步骤S105中计算出多个目标坐标的情况下，在取得目标横向位置时，重复进行步骤S106～S112的处理，并将对于取得的目标横向位置各自的控制值向车载装置200输出。
步骤S109中，控制装置10取得对于步骤S105中计算出的一个或多个目标坐标的目标纵向位置。另外，步骤S110中，控制装置10基于自车辆V1的当前的纵向位置、当前位置的车速及加减速、与当前的纵向位置对应的目标纵向位置、该目标纵向位置的车速及加减速的比较结果，计算出与纵向位置相关的反馈增益。而且，步骤S111中，控制装置10基于与目标纵向位置相应的车速及加减速度和在步骤S110中计算出的纵向位置的反馈增益，计算出与纵向位置相关的目标控制值。步骤S109～S112的处理与上述的步骤S106～S108、S112一样，在取得目标纵向位置的时重复进行，并将对于取得的目标横向位置各自的控制值向车载装置200输出。
在此，纵方向的目标控制值是对用于实现与目标纵向位置相应的加减速度及车速的驱动机构的动作(发动机汽车时包含内燃机的动作，电动汽车系统时包含电动机动作，混合动力汽车时还包含内燃机和电动机的扭矩分配)及制动动作的控制值。例如，在发动机汽车时，控制功能基于当前及设为目标的各个加减速度及车速的计算值，计算出目标吸入空气量(节气门的目标开度)和目标燃料喷射量，并将其向驱动装置80送出。此外，控制功能也可以计算出加减速度及车速，并将它们向车辆控制器70送出，在车辆控制器70中，分别计算出对用于实现这些加减速度及车速的驱动机构的动作(发动机汽车时包含内燃机的动作，电动汽车系统时包含电动机动作，混合动力汽车时还包含内燃机和电动机的扭矩分配)及制动动作的控制值。
然后，进入步骤S112，控制装置10将在步骤S111中计算出的纵方向的目标控制值向车载装置200输出。车辆控制器70执行操舵控制及驱动控制，使自车辆在根据目标横向位置及目标纵向位置定义的目标路径TR上行驶。
步骤S113中，控制装置10向输出装置110提示信息。向输出装置110提示的信息也可以是在步骤S104中设定的对象区域的信息，也可以是在步骤S105～S111中计算出的目标路径的形状，也可以是在步骤S112中向车载装置200输出的目标控制值。
步骤S114中，判断驾驶员是否进行转向操作等，或有无驾驶员的操作介入。如果未检测到驾驶员的操作，则返回步骤S101，重复进行新的对象区域的设定、目标路径的计算及行驶控制。另一方面，在驾驶员进行了操作的情况下，进入步骤S115，并中断行驶控制。在接着的步骤S116中，提示中断行驶控制的内容的信息。
接着，基于图10的流程图，说明本实施方式的行驶控制装置100的对象区域的设定处理(图9、S104)的子程序。
取得自车辆信息、对象信息后(步骤S103)，步骤S201中，控制装置10如图3所示，求得在自车辆V1的当前位置时的自车辆V1与车道标识Lm3的距离WA1。
步骤S202中，控制装置10基于在步骤S201中取得的信息，将距离WA1设定为富余距离。
步骤S203中，控制装置10根据在步骤S202中设定的富余距离，设定临时的目标路径RT。例如，控制装置10如上述的图2A～图2C所示，基于富余距离对躲避对象设定对象区域后，求得躲避对象区域的目标路径RT。
步骤S204中，控制装置10除了取得在步骤S103中取得信息的躲避对象以外，还取得存在其它躲避对象的可能性的信息。例如，控制装置10可以采用使用车载装置200的检测装置50的摄像机51或雷达装置52等，确认其它躲避对象(其它车辆或道路构造物等)是否存在的方法，或确认与自车辆V1的行驶车道Ln1邻接的车道是否为对向行车线Ln2的方法等。
步骤S205中，控制装置10从车载装置200的导航装置120，取得自车辆V1行驶的道路的道路类别的信息。
步骤S206中，控制装置10基于在步骤S203中暂时求得的目标路径RT，并考虑在步骤S204中取得的其它躲避对象的存在可能性的信息、及在步骤S205中取得的道路类别的信息，设定实际上用于使自车辆V1行驶的目标路径RT(目标坐标)。具体而言，首先，出现其它躲避对象的可能性越高，控制装置10对于在步骤S203中暂时求得的目标路径RT，如上述，越缩短转弯地点PA与自车辆V1的距离d0，并进一步以成为通过更接近其它车辆V2的位置那样的轨道的方式进行调整。接着，控制装置10根据自车辆V1行驶的道路的类别，对于在步骤S203中暂时求得的目标路径RT，如上述调整转弯地点PA与自车辆V1的距离d0、及距躲避对象的距离。
接着，步骤S207中，控制装置10执行步骤S106以后的处理。
本发明的实施方式的行驶控制装置100如以上构成并进行动作，因此，实现以下效果。
[1]根据本实施方式的行驶控制装置100，对于为了躲避躲避对象而设定的目标路径，道路上的车道标识与自车辆V1的距离即富余距离越短，对于设定的目标路径RT，越缩短转弯地点PA与自车辆V1的距离d0。由此，富余距离越短，可以越提前躲避躲避对象的时刻，因此，也可以降低进行自车辆V1的行驶控制时的乘员的不适感。
[2]根据本实施方式的行驶控制装置100，在假定为自车辆V1在目标路径RT上行驶且位于预测追上或超过躲避对象的地点(超过地点PF)的情况下，求得超过地点PF的自车辆V1与车道标识的距离并作为富余距离。由此，在超过地点PF附近，自车辆V1行驶的行驶车道Ln5的宽度变窄那样的情况下等，可以根据超过地点PF的富余距离(距离WA7)，重新设定适当的目标路径，并可以更适当地降低进行自车辆V1的行驶控制时的乘员的不适感。
[3]根据本实施方式的行驶控制装置100，富余距离越短，对于设定的目标路径RT，设为通过更接近躲避对象的位置那样的轨道，即越进一步缩短目标路径与躲避对象的沿着路宽方向的距离。由此，富余距离越短，可以越减少在目标路径上行驶的自车辆V1沿着路宽方向的移动量，因此，可以降低进行自车辆V1的行驶控制时的乘员的不适感。
[4]根据本实施方式的行驶控制装置100，通过将富余距离设为行驶车道Ln1的车道标识Lm3与自车辆V1的距离，根据自车辆V1在行驶车道Ln1内向远离躲避对象的方向(+x)可移动的距离，可设定目标路径，因此，可以进一步降低进行自车辆V1的行驶控制时的乘员的不适感。
[5]根据本实施方式的行驶控制装置100，基于从目标路径到车道标识的距离计算出富余距离，因此，即使在不能直接测量车道标识与自车辆V1的距离即富余距离的情况下，也可以适当地计算。
[6]根据本实施方式的行驶控制装置100，基于自车辆V1行驶的行驶车道Ln1的宽度计算出富余距离，因此，即使在不能直接测量车道标识与自车辆V1的距离即富余距离的情况下，也可以适当地计算。
[7]根据本实施方式的行驶控制装置100，基于与自车辆V1行驶的行驶车道Ln1邻接的邻接车道的宽度计算出富余距离，因此，即使在不能直接测量车道标识与自车辆V1的距离即富余距离的情况下，也可以适当地计算。
[8]根据本实施方式的行驶控制装置100，与自车辆V1要躲避的躲避对象不同的其它躲避对象的存在可能性越高，对于设定的目标路径RT，越缩短转弯地点PA与自车辆V1的距离d0。由此，其它躲避对象的存在可能性越高，可以越提前躲避躲避对象的时刻，因此，可以降低进行自车辆V1的行驶控制时的乘员的不适感。
[9]根据本实施方式的行驶控制装置100，其它躲避对象的存在可能性越高，对于设定的目标路径RT，设为通过更接近躲避对象的位置那样的轨道，即越进一步缩短目标路径与躲避对象的沿着路宽方向的距离。由此，其它躲避对象的存在可能性越高，可以越减少在目标路径上行驶的自车辆V1沿着路宽方向的移动量，因此，可以降低进行自车辆V1的行驶控制时的乘员的不适感。
[10]根据本实施方式的行驶控制装置100，根据自车辆V1行驶的道路的道路类别，对于设定的目标路径RT，调整转弯地点PA与自车辆V1的距离d0。由此，可以根据自车辆V1行驶的道路的道路类别设定目标路径，并可以更适当地降低进行自车辆V1的行驶控制时的乘员的不适感。
[11]根据本实施方式的行驶控制装置100，根据自车辆V1行驶的道路的道路类别，对于设定的目标路径RT，调整目标路径与躲避对象的沿着路宽方向的距离。由此，可以根据自车辆V1行驶的道路的道路类别设定目标路径，并可以更适当地降低进行自车辆V1的行驶控制时的乘员的不适感。
[12]根据本实施方式的行驶控制装置100，自车辆V1与躲避对象的距离越短，对于设定的目标路径RT，越缩短转弯地点PA与自车辆V1的距离d0。由此，自车辆V1与躲避对象越接近，可以越提前躲避躲避对象的时刻，并可以降低进行自车辆V1的行驶控制时的乘员的不适感。
[13]根据本实施方式的行驶控制装置100，自车辆V1与躲避对象的距离越短，对于设定的目标路径RT，设为通过更远离躲避对象的位置那样的轨道，即越进一步增长目标路径与躲避对象的沿着路宽方向的距离。由此，自车辆V1与躲避对象越接近，可以越远离躲避对象，因此，可以降低进行自车辆V1的行驶控制时的乘员的不适感。
[14]根据本实施方式的行驶控制装置100，通过将躲避对躲避对象设定的对象区域的路径设定为目标路径，在进行自车辆V1的行驶控制时，可以更适当地躲避躲避对象。另外，通过将躲避对象区域的路径设定为目标路径，改变对躲避对象设定的对象区域的大小等，由此，可以灵活地调整目标路径。
[15]根据本实施方式的行驶控制装置100，通过将与躲避对象区域的行驶控制相关的信息向外部输出，预先向自车辆及/或其它车辆的乘员通知自车辆的举动。由此，自车辆的乘员及/其它车辆的乘员能进行与自车辆的举动相应的应对措施。
[16]通过由控制装置10执行本实施方式的行驶控制方法，实现与上述行驶控制装置100相同的作用，并实现相同的效果。
此外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的方式，不是为了限定本发明而记载的方式。因此，上述的实施方式所公开的各要素还包含属于本发明的技术范围的全部设计变更及均等物的内容。
即，本说明书中，作为本发明的行驶控制装置的一个方式，以与车载装置200一起构成行驶控制系统1的行驶控制装置100为例进行说明，但本发明不限定于此。
本说明书中，作为具备自车辆信息取得单元、对象信息取得单元、第一设定单元、第二设定单元、控制单元、输出单元的行驶控制装置的一例，以具备执行对象信息取得功能、区域设定功能、路径设定功能、控制功能、提示功能的控制装置10的行驶控制装置100为例进行了说明，但不限定于此。本说明书中，作为还具备输出单元的行驶控制装置的一例，以还具备输出装置30、110的行驶控制装置100为例进行了说明，但不限定于此。
符号说明
1：行驶控制系统
100：行驶控制装置
10：控制装置
11：CPU
12：ROM
13：RAM
20：通信装置
30：输出装置
31：显示屏
32：扬声器
200：车载装置
40：通信装置
50：检测装置
51：摄像机
52：雷达装置
60：传感器
61：操舵角传感器
62：车速传感器
70：车辆控制器
80：驱动装置
81：制动装置
90：操舵装置
110：输出装置
111：显示屏
112：扬声器
113：车厢外灯
114：车厢内灯
120：导航装置
121：位置检测装置
122：道路信息
123：地图信息

Claims (16)

1.一种行驶控制装置，具备：
自车辆信息取得单元，其取得包含自车辆位置的自车辆信息；
对象信息取得单元，其取得包含所述自车辆应躲避的第一躲避对象的位置的对象信息；
第一设定单元，其根据所述自车辆的位置和所述第一躲避对象的位置，设定躲避所述第一躲避对象的目标路径；
控制单元，其输出使所述自车辆在所述目标路径上行驶的指令信息；
富余距离信息取得单元，其取得沿着所述自车辆行驶的道路的宽度方向的、所述道路上的车道标识与所述自车辆的距离即富余距离的信息，
所述第一设定单元在设定所述目标路径时，所述富余距离越短，越缩短从所述自车辆到沿着所述宽度方向向远离所述第一躲避对象的方向开始所述目标路径的躲避的转弯地点的距离。
2.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
所述富余距离是所述自车辆在当前位置的、所述车道标识与所述自车辆的距离，或预测所述自车辆追上或超过所述第一躲避对象的地点的、所述车道标识与所述自车辆的距离。
3.如权利要求1或2所述的行驶控制装置，其中，
所述富余距离越短，所述第一设定单元越缩短所述目标路径与所述第一躲避对象的沿着所述宽度方向的距离。
4.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
所述富余距离是定义所述自车辆行驶的行驶车道的一对车道标识中、所述第一躲避对象侧的相反侧的车道标识与所述自车辆的沿着所述宽度方向的距离。
5.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
所述富余距离基于定义所述自车辆行驶的行驶车道的一对车道标识中、任一车道标识与所述目标路径的沿着所述宽度方向的距离而计算出。
6.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
所述富余距离基于所述自车辆行驶的行驶车道的宽度而计算出。
7.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
所述富余距离基于与所述自车辆行驶的行驶车道邻接的邻接车道的宽度而计算出。
8.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
所述第一设定单元预测所述自车辆行驶的道路中的所述第一躲避对象以外的第二躲避对象的存在可能性，在设定所述目标路径时，所述第二躲避对象的存在可能性越高，越缩短所述目标路径中的从所述自车辆到所述转弯地点的距离。
9.如权利要求8所述的行驶控制装置，其中，
所述第一设定单元在设定所述目标路径时，所述第二躲避对象的存在可能性越高，越缩短所述目标路径与所述第一躲避对象的沿着所述宽度方向的距离。
10.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
所述第一设定单元取得所述自车辆行驶的道路的道路类别的信息，并根据所述道路类别的信息，调整所述目标路径中的从所述自车辆到所述转弯地点的距离。
11.如权利要求10所述的行驶控制装置，其中，
所述第一设定单元根据所述道路类别的信息，设定所述目标路径与所述第一躲避对象的沿着所述宽度方向的距离。
12.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
所述第一设定单元取得沿着所述自车辆行驶的道路的宽度方向的所述自车辆与所述第一躲避对象的距离的信息，沿着所述自车辆行驶的道路的宽度方向的所述自车辆与所述第一躲避对象的距离越近，越缩短所述目标路径中的从所述自车辆到所述转弯地点的距离。
13.如权利要求12所述的行驶控制装置，其中，
沿着所述自车辆行驶的道路的宽度方向的所述自车辆与所述第一躲避对象的距离越近，所述第一设定单元越增长所述目标路径与所述第一躲避对象的沿着所述宽度方向的距离。
14.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
还具备第二设定单元，该第二设定单元基于所述第一躲避对象的位置设定对象区域，
所述第一设定单元将躲避由所述第二设定单元设定的所述对象区域的路径设定为所述目标路径。
15.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
还具备输出单元，该输出单元将与所述对象信息相对应的信息、与所述目标路径的位置相对应的信息及与使自车辆在所述目标路径上行驶的指令信息相对应的信息中的任一个以上的信息输出到与行驶控制装置连接的所述自车辆的车载装置。
16.一种行驶控制方法，输出使自车辆在目标路径上行驶的指令信息的计算机执行如下的步骤：
取得包含所述自车辆的位置的自车辆信息的步骤；
取得包含所述自车辆应躲避的躲避对象的位置的对象信息的步骤；
取得沿着所述自车辆行驶的道路的宽度方向的、所述道路上的车道标识与所述自车辆的距离即富余距离的信息，并以所述富余距离越短，越缩短从所述自车辆到沿着所述宽度方向的位置变化规定距离以上的转弯地点的距离的方式设定目标路径的步骤。
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