CN110281936A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够使本车辆更加顺畅地行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。在车辆控制装置(100)中具备：识别本车辆的周边状况的识别部(130)；以及基于由所述识别部识别出的周边状况来控制所述本车辆的加减速及转向的驾驶控制部(140、160)，其中，所述驾驶控制部判定由所述识别部识别出的其他车辆是否向所述本车辆行驶的车道内进入，在判定为向所述本车辆行驶的车道内进入的情况下，基于所述本车辆的加减速的控制的状态，来执行用于允许所述其他车辆的进入的驾驶控制。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此相关联而已知有如下技术：在检测到障碍物与其他车辆的情况下，基于与障碍物和其他车辆的位置关系，来进行用于使本车辆在比障碍物靠近前的位置停止的控制(例如日本特开2015-64747号公报)。

然而，在现有技术中，未考虑在识别出其他车辆的时间点的本车辆的控制状况。因此，有时无法使本车辆顺畅地行驶。

发明内容

本发明是考虑了这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够使本车辆更加顺畅地行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来控制所述本车辆的加减速及转向，其中，所述驾驶控制部判定由所述识别部识别出的其他车辆是否向所述本车辆行驶的车道内进入，在判定为向所述本车辆行驶的车道内进入的情况下，基于所述本车辆的加减速的控制的状态，来执行用于允许所述其他车辆的进入的驾驶控制。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述本车辆的减速控制的执行中，在由所述识别部识别出向所述本车辆行驶的车道内进入的其他车辆的情况下，执行用于允许所述其他车辆的进入的驾驶控制。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述本车辆的减速控制包括基于所述本车辆追随于前行车辆的追随行驶控制进行的减速控制。

(4)：在上述(1)～(3)中的任一方案的基础上，所述驾驶控制部在所述本车辆停止的状态下，在由所述识别部识别出向所述本车辆行驶的车道内进入的其他车辆的情况下，使所述停止的状态继续。

(5)：在上述(1)～(4)中的任一方案的基础上，所述驾驶控制部在判定为由所述识别部识别出的其他车辆向所述本车辆行驶的车道内进入、且所述本车辆的减速控制或停止控制均未执行的情况下，不执行用于允许所述其他车辆的进入的驾驶控制。

(6)：本发明的一方案的车辆控制方法使车辆控制装置进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于识别出的周边状况，来控制所述本车辆的加减速及转向；以及判定识别出的其他车辆是否向所述本车辆行驶的车道内进入，在判定为向所述本车辆行驶的车道内进入的情况下，基于所述本车辆的加减速的控制的状态，来执行用于允许所述其他车辆的进入的驾驶控制。

(7)：本发明的一方案的存储介质使车辆控制装置进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于识别出的周边状况，来控制所述本车辆的加减速及转向；以及判定识别出的其他车辆是否向所述本车辆行驶的车道内进入，在判定为向所述本车辆行驶的车道内进入的情况下，基于所述本车辆的加减速的控制的状态，来执行用于允许所述其他车辆的进入的驾驶控制。

根据(1)～(7)，能够使本车辆更加顺畅地行驶。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部、第二控制部及报告控制部的功能结构图。

图3是用于对周边环境识别部及特定其他车辆判定部的处理进行说明的图。

图4是用于对进入允许控制部的处理进行说明的图。

图5是用于对允许特定其他车辆向车道的进入的进入允许控制部的处理进行说明的图。

图6是用于对本车辆的停止状态下的进入允许控制部的处理进行说明的图。

图7是用于对躲避驾驶控制部的处理的一例进行说明的图。

图8是表示由实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理流程的流程图。

图9是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。以下，针对适用左侧通行的法规的情况进行说明，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右反过来读即可。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、话筒15、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioning Unit)60、驾驶操作件80、报告部90、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller AreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。图1所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，还可以追加其他的结构。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)或CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下为本车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射后的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测直至对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

话筒15收集本车辆M的周边的声音。话筒15安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12、探测器14及话筒15中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。还可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。相机10包括除了拍摄通常的图像之外还拍摄物体的表面温度的变化的红外线相机。可以通过相机10所具备的功能来切换为通常的摄像与红外线摄像。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括对本车辆M的速度进行检测的车速传感器、对加速度进行检测的加速度传感器、对绕铅垂轴的角速度进行检测的横摆角速度传感器、对本车辆M的朝向进行检测的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52以及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在本车辆行进方向上按100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几个车道上行驶这样的决定。在地图上路径存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。在第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

报告部90例如包括头灯(前照灯)、喇叭(警报器)、车外用扬声器、车外用显示器装置。报告部90例如基于由报告控制部180进行控制的控制内容，使用上述的各设备中的至少一个来向本车辆M的周围输出光、声音、图像、消息等信息。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160以及报告控制部180。这些构成要素分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包含电路部；circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置中，也可以保存于DVD、CD-ROM等可装卸的存储介质中，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。行动计划生成部140与第二控制部160合起来为“驾驶控制部”的一例。

图2是第一控制部120、第二控制部160及报告控制部180的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来对处于本车辆M的周边的物体的位置、朝向及速度、加速度等的状态进行识别。物体例如包括行人、其他车辆等移动体、施工部位等障碍物。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者是否要进行车道变更)。

识别部130例如对本车辆M行驶的车道(行驶车道)进行识别。例如，识别部130将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像中识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于道路划分线，可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加入从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130也可以基于由相机10拍摄到的图像，来识别障碍物的宽度(例如其他车辆的车宽、车长)、高度、形状等。识别部130对人行道、暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、道路结构、其他的道路事项进行识别。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的直线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。识别部130也可以基于第一地图信息54或第二地图信息62，来识别道路上的结构物(例如电线杆、中央隔离带等)。关于识别部130的周边环境识别部132及特定其他车辆判定部134的功能，之后进行叙述。

行动计划生成部140生成使本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)在将来行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且能够应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部140也可以在生成目标轨道时设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件中存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、躲避事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨道。关于行动计划生成部140的进入允许控制部142及躲避驾驶控制部144的功能，之后进行叙述。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率对应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。

报告控制部180通过报告部90向本车辆M的周围输出信息。例如，对于存在于本车辆M的前方且存在于本车辆M行驶的车道外的其他车辆，在允许向车道内的进入的情况下，报告控制部180使报告部90报告表示本车辆M许可其他车辆向车道内的进入的信息。关于报告控制部180的详细功能，之后进行叙述。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[周边环境识别部的功能]

周边环境识别部132对由相机10拍摄到的图像进行解析，通过图像的亮度差、图案匹配等，来识别本车辆M的周边的环境。图3是用于对周边环境识别部132及特定其他车辆判定部134的处理进行说明的图。在图3的例子中，示出在同一方向上能够在双车道上行驶的道路，本车辆M在由道路划分线LL及LR划分出的车道L1上行驶。

例如，周边环境识别部132对由相机拍摄到的图像进行解析，来识别本车辆M行驶的车道L1及车道外的区域的道路结构。车道外的区域例如包括相邻车道、相向车道、人行道等其他车辆能够行驶的区域。例如，周边环境识别部132将人行道Q1识别为与车道L1的左侧的道路划分线LL相邻的车道外的区域。周边环境识别部132也可以识别设置在车道L1与人行道Q1之间的缘石。周边环境识别部132识别其他车辆能够从人行道Q1侧向车道L1内进入的进入路S1的位置。进入路S1包括作为设置在人行道Q1与车道L1之间的缘石的断开处而设置的部分、作为斜坡而设置的部分，该斜坡是通过将缘石的一部分的高度形成得比其他部分低而得到的。进入路S1也可以是与缘石相邻而附加设置于道路侧的斜坡。

[特定其他车辆判定部的功能]

特定其他车辆判定部134判定由识别部130识别出的存在于本车辆M的周围的其他车辆是否为特定其他车辆。特定其他车辆例如是存在于本车辆M的前方、且被推定为可能从本车辆M行驶的车道L1的外侧向车道L1内进入的其他车辆。具体而言，特定其他车辆判定部134基于成为其他车辆向车道L1内进入的要素的行为、状态的变化，来判定由识别部130识别出的其他车辆是否为特定其他车辆。以下，对几个判定模式进行说明。

[判定模式(1)]

特定其他车辆判定部134例如将存在于本车辆M的前方的其他车辆中的如下其他车辆判定为特定其他车辆：该其他车辆存在于本车辆M行驶的车道L1的外侧，并且在相对于本车辆M的行进方向(例如，车道L1的延伸方向；图中X方向)大致正交的方向(例如，车道L1的道路宽度方向；图中Y方向)上朝向车道L1侧停止或缓慢行驶。特定其他车辆判定部134也可以将沿着本车辆M的行进方向停止的其他车辆、相对于本车辆M的行进方向朝倾斜方向停止的其他车辆判定为特定其他车辆。

[判定模式(2)]

特定其他车辆判定部134例如基于由红外线相机等拍摄到的图像的亮度的变化，来取得存在于本车辆M的前方的其他车辆中的、存在于车道L1的外侧且在相对于本车辆M的行进方向大致正交的方向上停止的其他车辆的发热区域。发热区域例如在其他车辆通过内燃机的发动机进行动作的情况下，是指发动机的搭载位置附近、消声器、催化剂的安装位置等。特定其他车辆判定部134基于取得的发热区域，来判定其他车辆的发动机是否正在运转，在判定为正在运转的情况下，将其他车辆判定为特定其他车辆。

[判定模式(3)]

特定其他车辆判定部134例如取得存在于本车辆M的前方的其他车辆中的、存在于车道L1的外侧且在相对于本车辆M的行进方向大致正交的方向上停止的其他车辆的声音、振动。特定其他车辆判定部134例如通过使用了快速傅里叶变换(Fast FourierTransform：FFT)的解析，从由话筒15收集到的本车辆M的周边的声音的数据中提取由其他车辆产生的怠速等的发动机声、振动声。特定其他车辆判定部134除了识别其他车辆的发动机声等之外，还可以识别在驱动马达时发出的逆变器声、“发车”等声音警报等。特定其他车辆判定部134例如也可以识别提取的发动机声的声源的方向。然后，特定其他车辆判定部134基于取得的声音、振动，来判定其他车辆的发动机是否正在运转，在判定为正在运转的情况下，将其他车辆识别为特定其他车辆。

[判定模式(4)]

特定其他车辆判定部134例如基于由相机10拍摄到的图像的解析结果，来取得存在于本车辆M的前方的其他车辆中的、存在于车道L1的外侧且在相对于本车辆M的行进方向大致正交的方向上停止或缓慢行驶的其他车辆的车灯或方向指示灯等灯火类的点亮(发光)。然后，特定其他车辆判定部134将灯火类点亮(发光)的其他车辆判定为特定其他车辆。

[判定模式(5)]

特定其他车辆判定部134例如生成三维模型，该三维模型表示存在于本车辆M的前方的其他车辆中的在某一时间点下的本车辆M的位置处识别出的其他车辆与本车辆M的相对位置关系。接着，特定其他车辆判定部134对在行进了某种程度之后从本车辆M观察时的外观发生了变化的三维空间上的其他车辆的在模型中的位置与已经取得的其他车辆的在图像中的位置进行比较，在取得其他车辆从车道L1外的区域向车道L1内进入的行为或行进方向的情况下，将其他车辆判定为特定其他车辆。

而且，特定其他车辆判定部134除了上述的判定模式(1)～(5)各自的条件之外，在停止或缓慢行驶的其他车辆m1的前方或行进方向上存在由周边环境识别部132识别出的进入路S1的情况下，也可以将其他车辆ml判定为特定其他车辆。由此，特定其他车辆判定部134能够更加可靠地判定特定其他车辆。在图3的例子中，特定其他车辆判定部134将存在于本车辆M的周边的其他车辆m1、m2中的其他车辆m1判定为特定其他车辆。

[进入允许控制部的功能]

进入允许控制部142基于本车辆的加减速的控制的状态，来执行与特定其他车辆m1向车道L1的进入相关的驾驶控制。图4是用于对进入允许控制部142的处理进行说明的图。在图4的例子中，本车辆M与其他车辆m3在车道L1上行驶。在图4的例子中，本车辆M基于由行动计划生成部140决定的事件，来执行ACC(Adaptive Cruise Control System)、LSF(Low Speed Following)等追随行驶控制。例如，在追随行驶控制中，基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来对行驶驱动力输出装置200及制动装置210进行控制，以便在将本车辆M与作为前行车辆的其他车辆m3之间的车间距离D1保持为固定的状态下进行追随行驶。即，在追随行驶控制中，基于与其他车辆m3之间的车间距离来进行本车辆M的加减速控制。

在该情况下，在由特定其他车辆判定部134判定为存在特定其他车辆的情况下，进入允许控制部142判定由速度控制部164正在执行的速度控制是否为减速控制中。进入允许控制部142也可以取得由车辆传感器40取得的本车辆M的加速度，基于取得的加速度来判定是否为减速控制中。在由速度控制部164正在执行的速度控制为减速控制的情况下，或者在本车辆M的加速度为负值(即，本车辆M的速度VM为减速的状态)的情况下，进入允许控制部142执行允许其他车辆m1向车道L1的进入的控制。允许其他车辆m1向车道L1的进入的控制例如是指本车辆M的减速或停止、由报告部90向其他车辆ml发出的报告等。

图5是用于对允许特定其他车辆向车道L1的进入的进入允许控制部142的处理进行说明的图。在图5的例子中，进入允许控制部142进行用于使其他车辆m1向车道L1内进入的减速控制及由报告部90发出的报告。在该情况下，进入允许控制部142使本车辆M的减速程度(每规定时间的减速量)大于追随行驶控制时的减速控制的减速程度。由此，进入允许控制部142能够增大与其他车辆m3之间的车间距离。

进入允许控制部142例如可以基于本车辆M的当前的速度VM来增大减速程度，也可以基于从基准线BL到本车辆M的前端部的距离D2来增大减速程度，该基准线BL是基于推定为其他车辆m1向车道L1进入的地点P1而得到的。推定为其他车辆ml进入的地点P1例如是指推定轨道Km1与道路划分线LL相交的地点，该推定轨道Km1是假定为其他车辆m1进行了从当前的位置向车道L1进入的行为时的轨道。基准线BL例如是从地点P1向车道L1的横向(图中Y方向)延伸的直线。具体而言，距离D2是从本车辆M的前端部沿着道路的延伸方向(图中X方向)到基准线BL为止的距离。

进入允许控制部142在距离D2为规定距离以上的情况下、或者在速度VM为规定速度以下的情况下，使报告控制部180执行用于许可其他车辆的进入的报告。报告控制部180基于来自进入允许控制部142的指示，通过报告部90对其他车辆报告表示本车辆M许可进入的信息。例如，在图5的例子中，报告控制部180在通过使作为报告部90而设置于本车辆M的前端部的左右的头灯92L、92R瞬间地朝上(远光)点亮来进行变换灯，进行促使其他车辆m1向车道L1进入的报告。代替变换灯或者除了变换灯之外，报告控制部180也可以通过使报告部90的喇叭鸣笛，来进行促使其他车辆m1向车道L1进入的报告。报告控制部180也可以从报告部90的车外用扬声器声音输出或者使车外用显示器装置显示输出“请您先行”等消息信息，来作为促使其他车辆m1向车道L1进入的信息。报告控制部180在能够经由通信装置20而与其他车辆m1进行车车间通信的情况下，也可以经由通信装置20发送促使其他车辆m1向车道L1进入的信息。

进入允许控制部142在通过停止控制使本车辆M停止的状态下，在由特定其他车辆判定部134判定为存在向本车辆M行驶的车道L1进入的其他车辆m1时，可以执行使停止的状态继续的驾驶控制。停止控制例如是指维持本车辆M的速度VM为零(0)[km/h]的状态的控制。停止控制也可以包括以10[km/h]程度以下缓慢行驶的控制。

图6是用于对本车辆M的停止状态下的进入允许控制部142的处理进行说明的图。在图6的例子中，车道L1拥堵，本车辆M在其他车辆m4之后以距离D3的车间距离停止。在图6的例子中，本车辆M在比基准线BL靠近前的位置处停止。

进入允许控制部142在该状态下识别出从本车辆M的前方向车道L1进入的其他车辆m1的情况下，即便在本车辆M的前方停车的其他车辆m4行进的情况下，也继续进行停止控制。即，即便其他车辆m4开始向前方的行驶，进入允许控制部142也不开始行驶而继续停止，直至其他车辆m1向车道L1的进入完成为止。其他车辆m1向车道L1的进入完成例如是指，其他车辆m1的整体区域中的规定区域以上(例如，整体区域的一半以上)存在于车道L1的区域内的情况。

进入允许控制部142例如在由行动计划生成部140正在执行ACC、LSF等追随行驶控制的情况下，停止追随行驶控制，执行允许其他车辆m1的进入的驾驶控制。进入允许控制部142也可以在其他车辆m1进入到车道L1之后，执行追随于其他车辆m1的行驶控制。

报告控制部180例如在通过继续进行进入允许控制部142的停止控制而使距离D3成为规定距离以上的情况下，可以通过报告部90的头灯92L、92R进行变换灯或者从车外用扬声器输出声音，来进行促使其他车辆m1向车道L1的进入的控制。这里的规定距离例如可以是以由识别部130识别出的其他车辆m1的车长为基准的距离(例如，其他车辆m1的车长的两倍程度)以上，也可以是固定的距离。

进入允许控制部142在判定为由特定其他车辆判定部134识别出的其他车辆m1向本车辆M行驶的车道L1内进入时的加减速控制中，在本车辆M的减速控制或停止控制均未执行的情况下(即，在执行定速控制或加速控制的情况下)，不执行用于允许其他车辆m1的进入的驾驶控制。在该情况下，进入允许控制部142继续进行ACC、LSF等追随行驶控制而追随前行车辆。

[躲避驾驶控制部的功能]

躲避驾驶控制部144生成目标轨道，该目标轨道用于躲避与由识别部130识别出的存在于本车辆M的周围的物体的接触。图7是用于对躲避驾驶控制部144的处理的一例进行说明的图。在图7的例子中，本车辆M继续进行追随于在车道L1中行驶的其他车辆m5的行驶控制。在图7的例子中，在本车辆M中，基于追随行驶控制进行的减速控制或停止控制均未执行。在该情况下，进入允许控制部142即便在识别出其他车辆m1的情况下，也不执行用于允许其他车辆m1的进入的驾驶控制。

在该情况下，如图7所示，在其他车辆m1向车道L1进入过来的情况下，躲避驾驶控制部144执行用于躲避与其他车辆m1的接触的接触躲避控制。具体而言，躲避驾驶控制部144基于其他车辆m1的位置信息、推定为将来行驶的推定轨道Km1，来生成用于躲避与其他车辆m1的接触的目标轨道K1。在图7的例子中，生成向相邻的车道L2进行车道变更而行驶的目标轨道K1。躲避驾驶控制部144也可以代替车道变更或者除了车道变更之外，还生成使本车辆M在不与其他车辆m1接触的位置停止的目标轨道。

躲避驾驶控制部144在使本车辆M沿着上述的目标轨道K1行驶的情况下，可以结束目前为止执行的追随行驶控制。由此，即便在不执行用于允许其他车辆m1的进入的驾驶控制的状态下存在其他车辆m1的进入时，也能够执行更加适当的驾驶控制。

[处理流程]

图8是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的流程图。本流程图的处理例如可以以规定的周期或规定的时机反复执行。在本流程图的开始时，由行动计划生成部140生成目标轨道，由第二控制部160基于生成的目标轨道来执行自动驾驶控制。

在图8的例子中，周边环境识别部132对本车辆M行驶的道路的周边环境进行识别(步骤S100)。接着，特定其他车辆判定部134基于由周边环境识别部132识别出的周边环境，来判定是否在由识别部130识别出的其他车辆中识别出特定其他车辆(步骤S102)。在判定为识别出特定其他车辆的情况下，进入允许控制部142取得本车辆M的加减速的控制的状态(步骤S104)，来判定是否为减速控制中(步骤S106)。在判定为是减速控制中的情况下，进入允许控制部142执行允许特定其他车辆向本车辆M行驶的车道的进入的控制(步骤S108)。

在步骤S106的处理中，在判定为不是减速控制中的情况下，进入允许控制部142判定本车辆M是否为停止状态(步骤S110)。在判定为是停止状态的情况下，进入允许控制部142使停止状态继续，执行使特定其他车辆向本车辆M行驶的车道的进入的控制(步骤S112)。在步骤S110的处理中，在判定为本车辆M不是停止状态的情况下，进入允许控制部142不执行允许特定其他车辆向本车辆M行驶的车道的进入的控制。在该情况下，躲避驾驶控制部144基于由识别部130识别出的本车辆M的周边状况，来判定是否需要进行本车辆M与存在于周边的物体的接触躲避控制(步骤S114)。步骤S114的处理例如也在步骤S102的处理中判定为未识别出特定其他车辆的情况下执行。

在判定为需要进行接触躲避控制的情况下，躲避驾驶控制部144执行与物体的接触躲避控制(步骤S116)。由此，本流程图结束。在步骤S114的处理中，在判定为不需要进行接触躲避控制的情况下，本流程图也结束。

根据上述的实施方式，自动驾驶控制装置100能够使本车辆M更加顺畅地行驶。具体而言，根据实施方式，自动驾驶控制装置100在存在于本车辆M的前方且本车辆M行驶的道路外的其他车辆向道路内进入过来的情况下，基于本车辆M的加减速控制的状况，来执行允许其他车辆向道路内的进入的驾驶控制，由此能够执行更加顺畅的行驶。

代替其他车辆从本车辆M的车道L1的左侧的车道外的区域进入的情况或者除了该情况之外，本实施方式也可以适用于如下情况下的控制，即，存在于与本车辆M行驶的车道L1相邻的车道L2的其他车辆、或者存在于车道L1及L2的相向车道侧的其他车辆从右侧向车道L1进入的情况。在本实施方式中，代替基于本车辆M的追随行驶控制进行的加减速的控制状态或者除了该控制状态之外，也可以基于其他的行驶控制下的加减速的控制状态，来执行与其他车辆向车道内的进入相关的控制。

[硬件结构]

图9是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器或HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行。由此，实现自动驾驶控制装置100的第一控制部120、第二控制部160及报告控制部180中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下那样表现。

一种车辆控制装置，其构成为，具备：

存储装置，其存储有程序；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别出的周边状况，来控制所述本车辆的加减速及转向；以及

判定识别出的其他车辆是否向所述本车辆行驶的车道内进入，在判定为向所述本车辆行驶的车道内进入的情况下，基于所述本车辆的加减速的控制的状态，来执行用于允许所述其他车辆的进入的驾驶控制。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边状况；以及

驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来控制所述本车辆的加减速及转向，

所述驾驶控制部判定由所述识别部识别出的其他车辆是否向所述本车辆行驶的车道内进入，在判定为向所述本车辆行驶的车道内进入的情况下，基于所述本车辆的加减速的控制的状态，来执行用于允许所述其他车辆的进入的驾驶控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述本车辆的减速控制的执行中，在由所述识别部识别出向所述本车辆行驶的车道内进入的其他车辆的情况下，执行用于允许所述其他车辆的进入的驾驶控制。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述本车辆的减速控制包括基于所述本车辆追随于前行车辆的追随行驶控制进行的减速控制。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述本车辆停止的状态下，在由所述识别部识别出向所述本车辆行驶的车道内进入的其他车辆的情况下，使所述停止的状态继续。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中

所述驾驶控制部在判定为由所述识别部识别出的其他车辆向所述本车辆行驶的车道内进入、且所述本车辆的减速控制或停止控制均未执行的情况下，不执行用于允许所述其他车辆的进入的驾驶控制。

6.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车辆控制装置进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别出的周边状况，来控制所述本车辆的加减速及转向；以及

判定识别出的其他车辆是否向所述本车辆行驶的车道内进入，在判定为向所述本车辆行驶的车道内进入的情况下，基于所述本车辆的加减速的控制的状态，来执行用于允许所述其他车辆的进入的驾驶控制。

7.一种存储介质，其中，

所述存储介质使车辆控制装置进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别出的周边状况，来控制所述本车辆的加减速及转向；以及

判定识别出的其他车辆是否向所述本车辆行驶的车道内进入，在判定为向所述本车辆行驶的车道内进入的情况下，基于所述本车辆的加减速的控制的状态，来执行用于允许所述其他车辆的进入的驾驶控制。