CN110114253A - 车辆控制装置、车辆控制方法及程序 - Google Patents

Abstract

车辆控制装置(1)具备：判定部(121A)，其基于本车辆(M)与后续车辆(mO)的车间距离，判定是否发生了后续车辆的急剧接近；以及自动驾驶控制部(100)，其在本车辆没有正在预先设定的推荐车道上行驶、且由判定部判定为发生了后续车辆的急剧接近的情况下，使本车辆向推荐车道进行车道变更。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及程序

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及程序。

本申请基于在2016年12月27日于日本提出的日本特愿2016-254109号主张优先权，将其内容援引于此。

背景技术

近年来，关于车辆的自动驾驶的研究正在开展。与此相关联地，在专利文献1中公开了对于正在行驶车道上行驶的本车辆使其向超车道进行车道变更来赶超前行车辆的自动驾驶的技术。根据专利文献1所记载的技术，在本车辆向超车道移动并进行着对前行车辆的赶超时，在超车道上检测到后续车辆的情况下，推定后续车辆的车速，基于后续车辆的车速是否为设定阈值以上来判断是否中止超越。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2016-9201号公报

发明内容

发明要解决的课题

在以往的技术中，没有基于有无后续车辆的危险催动驾驶来进行控制，无法进行针对于此的躲避行动。另外，在以往的技术中，以是否为超车道这一固定的基准进行判断，所以，对于一边选择所期望的车道一边行驶那样的驾驶技术而言适合性小。

本发明是考虑这样的情形而完成的，其目的在于，提供一种能够针对后续车辆的危险催动驾驶(急剧接近)而进行将在各种情形下预先设定的车道考虑在内的躲避行动的车辆控制装置、车辆控制方法及程序。

用于解决课题的方案

(1)：一种车辆控制装置，其具备：判定部(例如实施方式的危险催动驾驶判定部121A)，其基于本车辆与后续车辆的车间距离，判定是否发生了所述后续车辆的急剧接近；以及自动驾驶控制部(例如实施方式的自动驾驶控制单元100)，其在所述车辆没有正在预先设定的推荐车道上行驶、且由所述判定部判定为发生了所述后续车辆的所述急剧接近的情况下，使所述本车辆向所述推荐车道进行车道变更。

(2)：根据(1)记载的车辆控制装置，也可以是，在所述车间距离为预先设定的阈值以下的状态持续了规定时间的情况下，所述判定部判定为发生了所述后续车辆的急剧接近。

(3)：根据(1)或(2)记载的车辆控制装置，也可以是，所述判定部在所述本车辆的平均速度为规定的阈值以上的情况下进行与所述急剧接近相关的判定，在所述平均速度低于规定的阈值的情况下不进行与所述急剧接近相关的判定。

(4)：根据(1)～(3)中任一项记载的车辆控制装置，也可以是，所述车辆控制装置还具备：输出部，其输出信息；以及输出控制部，其在由所述判定部判定为发生了所述急剧接近的情况下，使所述输出部向所述本车辆的驾驶员输出发生了所述急剧接近的意旨的信息。

(5)：根据(1)～(4)中任一项记载的车辆控制装置，也可以是，在所述本车辆正在以法定速度以下的速度在所述推荐车道上行驶的期间，在由所述判定部判定为发生了所述急剧接近的情况下，所述自动驾驶控制部使所述本车辆的速度在不超过所述法定速度的范围内上升。

(6)：根据(1)～(5)中任一项记载的车辆控制装置，也可以是，在对于所述本车辆由所述判定部判定为发生了所述急剧接近、且行驶中的车道在规定距离以内或规定时间以内成为所述推荐车道的情况下，所述自动驾驶控制部使所述本车辆维持所述行驶中的车道行驶。

(7)：根据(1)～(6)中任一项记载的车辆控制装置，也可以是，在所述本车辆正在具有多个车道的道路上的所述推荐车道以外的车道上行驶的期间由所述判定部判定为存在所述急剧接近、且与所述行驶中的车道相邻的除了所述推荐车道以外的车道空着的情况下，所述自动驾驶控制部使所述本车辆维持在行驶中的车道上行驶规定时间。

(8)：一种车辆控制方法，其使计算机进行如下处理：基于本车辆与后续车辆的车间距离，判定是否发生了所述后续车辆的急剧接近；以及在所述本车辆没有正在预先设定的推荐车道上行驶、且判定为发生了所述后续车辆的所述急剧接近的情况下，使所述本车辆向所述推荐车道进行车道变更。

(9)：一种程序，其使计算机进行如下处理：基于本车辆与后续车辆的车间距离，判定是否发生了所述后续车辆的急剧接近；以及在所述本车辆没有正在预先设定的推荐车道上行驶、且判定为发生了所述后续车辆的所述急剧接近的情况下，使所述本车辆向所述推荐车道进行车道变更。

发明效果

根据(1)、(8)、(9)，在自动驾驶中后续车辆接近了的情况下，能够判定后续车辆是否正在急剧接近而针对急剧接近进行躲避行动。

根据(2)，能够判定接近的后续车辆正在进行的是单纯的接近还是急剧接近。

根据(3)，由于基于车辆的平均速度来判定后续车辆的急剧接近，所以，能够防止在拥堵中等误判定为后续车辆正在进行危险催动驾驶，从而抑制不必要的躲避行动。

根据(4)，能够在车辆自动驾驶中发生了急剧接近的情况下通过显示画面引起驾驶员注意。

根据(5)，能够在车辆自动驾驶中发生了急剧接近的情况下将后续车辆与车辆之间的车间距离保持为比阈值大。

根据(6)，能够在车辆自动驾驶中正在代替车道上行驶的期间发生了急剧接近时，在无需进行车道变更的情况下，使车辆保持不变地在代替车道上行驶而抑制不必要的躲避行动。

根据(7)，能够在车辆自动驾驶中正在代替车道上行驶的期间发生了急剧接近时，在存在与代替车道相邻且空着的超车道的情况下，使车辆维持代替车道的行驶而促使后续车辆向超车道进行车道变更并进行赶超。

附图说明

图1是包括实施方式的自动驾驶控制单元的车辆系统的结构图。

图2是示出由本车位置识别部识别出本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态的情形的图。

图3是示出基于目标轨道选择推荐车道的情形的图。

图4是示出基于目标轨道选择推荐车道的情形的图。

图5是说明后续车辆的危险催动驾驶的状态的图。

图6是示出向HMI输出的图像IM的一例的图。

图7是示出判定危险催动驾驶的处理的流程图。

图8是示出代替车道变为推荐车道的例子的图。

图9是示出在正在三车道的中央的车道上行驶时发生了危险催动驾驶的例子的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式进行说明。以下，对适用左侧通行的法规的情况进行说明。在适用右侧通行的法规的道路中，只要没有特别说明，则成为在以下的说明及附图中左右颠倒的内容。

图1是包括自动驾驶控制单元100的车辆系统(车辆控制装置)1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由连结于内燃机的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力而进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、集音装置15、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、ETC(Electronic Toll Collectionsystem)车载器40、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)的任意部位安装一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。另外，相机10在对后方进行拍摄的情况下，拍摄后续车辆、后方的物体。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装一个或多个。雷达装置12也可以利用FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定对于照射光的散射光来检测距对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意部位安装一个或多个。集音装置15是收集本车辆M的周围的声音的例如麦克风。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14、集音装置15中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置(从本车辆M观察到的相对距离)、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。另外，物体识别装置16也可以将从相机10、雷达装置12或探测器14输入的信息的一部分直接向自动驾驶控制单元100输出。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站而与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

ETC车载器40具备供ETC卡装配的装配部和与设置于收费道路的闸门的ETC路侧器通信的无线通信部。无线通信部也可以与通信装置20共用化。ETC车载器40通过与ETC路侧器通信而交换入口收费站、出口收费站等的信息。ETC路侧器基于这些信息来决定对本车辆M的乘客的征收金额，进行要求付费处理。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52电可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径。第一地图信息54例如是利用表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定的路径被向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的路径而进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，取得从导航服务器回复的路径。

MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，在HDD、闪存器等存储装置保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]分割)，并参照第二地图信息62，按每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在左数第几条车道上行驶这样的决定。在路径上存在分支部位、汇合部位等的情况下，推荐车道决定部61以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯道的曲率、车道的汇合点及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时更新。

车辆传感器70包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘及其他操作件。在驾驶操作件80安装有对操作量或者操作的有无进行检测的传感器，其检测结果被向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。

车室内相机90以就座于驾驶座的乘客的脸部为中心而对上半身进行拍摄。车室内相机90的拍摄图像被向自动驾驶控制单元100输出。

自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、第二控制部140。第一控制部120、第二控制部140分别通过由CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，以下说明的第一控制部120和第二控制部140的功能部中的一部分或全部既可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122及行动计划生成部123。

外界识别部121基于从相机10、雷达装置12、探测器14及集音装置15经由物体识别装置16输入的信息，识别周边车辆的位置及速度、加速度、声音等状态。周边车辆的位置既可以由该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以由以周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。所谓周边车辆的“状态”，也可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者正要进行车道变更)。另外，外界识别部121也可以除了识别周边车辆之外，还识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人及其他物体的位置。

外界识别部121在相机10、雷达装置12、探测器14及集音装置15取得后方的信息的情况下，基于经由物体识别装置16输入的信息，识别后方的物体。并且，外界识别部121还具备：危险催动驾驶判定部121A，其判定后方的物体中尤其是后续车辆是否正在进行危险催动驾驶；以及HMI控制部(输出控制部)121B，其用于使HMI30输出判定出危险催动驾驶的意旨。关于危险催动驾驶判定部121A和HMI控制部121B，以下详细叙述。

本车位置识别部122例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像中识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。

并且，本车位置识别部122例如识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是示出由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如识别本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于连接行驶车道中央CL的线所成的角度θ，作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态。需要说明的是，也可以取代此，本车位置识别部122识别本车辆M的基准点相对于本车道L1的某一侧端部的位置等，作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部122识别的本车辆M的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。

行动计划生成部123决定在自动驾驶中依次执行的事件，以便在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，且能够应对本车辆M的周边状况。事件例如有以一定速度在同一行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随于前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、用于结束自动驾驶并向手动驾驶切换的交接事件、用于应对后续车辆的危险催动驾驶的危险催动应对事件等。另外，也存在在这些事件的执行中基于本车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、道路施工所导致的车道狭窄等)而计划用于躲避的行动的情况。

行动计划生成部123生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是每隔规定的行驶距离本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。

图3及图4是示出基于目标轨道选择推荐车道的情形的图。如图所示，推荐车道被设定为适于沿着到目的地为止的路径行驶。当来到推荐车道的切换地点的规定距离跟前(可以根据事件的种类决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。各事件的执行中，在需要躲避障碍物的情况下，如图所示生成躲避轨道。同样，各事件的执行中，在需要应对后续车辆的危险催动驾驶的情况下，如后述那样起动危险催动应对事件并进行与状况相应的躲避行动。

行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，基于安全性和效率性的观点，选择在该时间点下的最佳的目标轨道。

第二控制部140具备行驶控制部141。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使得本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩被向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，从而变更转向轮的朝向。

接着，对由行动计划生成部123设定目标轨道并选择推荐车道及代替车道的例子进行说明。所谓代替车道，是可能由行动计划生成部123暂时设定为目标轨道的车道。行动计划生成部123设定目标轨道并以原则上在推荐车道上行驶的方式进行选择(参照图3)。行动计划生成部123按照以下的条件来设定目标轨道。需要说明的是，以下的条件是一例，既可以省略条件的一部分，也可以还追加别的条件。

(1)行动计划生成部123在设定目标轨道的候补的车道存在多个的情况下，将目标轨道设定于对于本车辆M的行进方向而言最左侧(右侧通行的情况下为最右侧)的车道并选择推荐车道。即，行动计划生成部123以在原则上不在超车道上行驶的方式选择车道。所谓超车道，是在存在多个车道的道路中，在左侧通行的情况下设定于行驶车道的右侧的车道。

(2)在本车辆M的前方的规定距离(例如2km)以内，行驶中的车道减少或分支的情况下，行动计划生成部123将行驶中的车道以外的其他车道设为目标轨道并选择推荐车道。即，行动计划生成部123在若本车辆M继续在行驶中的车道上行驶则会产生车道变更的必要性的情况下，以预先进行车道变更的方式选择推荐车道。

(3)在车道的分支点处，在目的地的方向为分支目的地的车道的情况下，行动计划生成部123在分支点的规定距离(例如1km)跟前的地点，将分支目的地的车道或与分支目的地的车道相邻的车道设为目标轨道并选择推荐车道。即，在产生车道变更的必要性的情况下，行动计划生成部123将目标轨道设定于分支目的地的车道或与分支目的地的车道相邻的车道并选择推荐车道，以便容易进行车道变更。

(4)在车道的汇合点处，在能够从支线向主线汇合的地点，将主线设定为目标轨道。即，行动计划生成部123以在汇合点向主线汇合的方式设定目标轨道并选择推荐车道。

按照上述条件，存在行动计划生成部123将目标轨道持续设定于推荐车道上的情况、将新的目标轨道设定于推荐车道的相邻车道的情况、以及新将目标轨道设定于从存在设定的目标轨道的推荐车道隔开1个或多个车道的车道的情况等。

另外，存在行动计划生成部123根据本车辆M的周围的状况而暂时进行车道变更的情况。以下，将从推荐车道暂时设定为目标轨道的其他车道设为代替车道。行动计划生成部123关于设定了代替车道的区间，可以设定多个事件候补。并且，行动计划生成部123从关于该区间设定的多个事件的候补中，基于由物体识别装置16识别到的周边车辆的状况、障碍物等物体的有无，选择一个事件。

行动计划生成部123基于由物体识别装置16识别的识别结果，根据周围的状况而从这些候补中适时选择事件，动态地变更行动计划。例如，行动计划生成部123在正在推荐车道上行驶的期间在前方发现了低速车辆、障碍物的情况下，选择车道变更事件并将相邻的超车道设定为代替车道。

行动计划生成部123以如下方式变更行动计划，即从推荐车道向代替车道进行车道变更，在躲避或者赶超障碍物、低速车辆之后，向推荐车道进行车道变更(参照图4)。代替车道多为超车道，存在正在代替车道上行驶时、高速行驶的后续车辆mO从后方接近本车辆M的情况。在后续车辆mO中，存在即便在本车辆M正在以法定速度行驶的状态下也继续进行缩短车间距离的行驶并表现出想要先行的意思的、进行所谓的危险催动驾驶的车辆。

在本车辆M正在代替车道上行驶的期间后续车辆mO接近并进行了危险催动驾驶的情况下，行动计划生成部123起动应对危险催动驾驶的危险催动应对事件。根据危险催动应对事件，行动计划生成部123进行躲避行动。危险催动驾驶由危险催动驾驶判定部121A来判定。危险催动驾驶判定部121A基于物体识别装置16的识别结果中的尤其是后方的后续车辆的监视结果来判定是否发生了危险催动驾驶(急剧接近)。

图5是说明后续车辆的危险催动驾驶的状态的图。危险催动驾驶例如指的是在本车辆M行驶的期间，后续车辆缩短车间距并经过规定的时间以上进行着追随行驶的状态。例如，存在本车辆M因发生某个事件而向与推荐车道相邻的代替车道进行车道变更而行驶着的情况。此时，存在后续车辆mO相对于本车辆M接近并且缩短车间距离而持续行驶的情况。

危险催动驾驶判定部121A基于物体识别装置16的后方监视结果，在本车辆M与后续车辆mO之间的车间距离成为作为预先设定的阈值的距离R以下、且车间距离成为了距离R以下的状态持续了规定时间的期间的情况下，判定为发生了危险催动驾驶。危险催动驾驶判定部121A也可以还在车间距离以规定以上的变化量和变化率中的至少一方变化而发生了接近的情况下，判定为发生了危险催动驾驶。即，危险催动驾驶判定部121A在车间距离的阈值的时间变化成为了规定以上的情况下，判定为发生了危险催动驾驶。

此外，危险催动驾驶判定部121A也可以由物体识别装置16检测会车灯、左右移动的行为、方向指示灯点亮、机动车喇叭的使用、大的消音器音量、车型等进行危险催动驾驶的后续车辆mO看上去的特征性的行为等，并将其用作危险催动驾驶的判定要素。在判定为发生了危险催动驾驶的情况下，HMI控制部121B也可以与危险催动驾驶判定部121A的危险催动驾驶的判定相联动地控制HMI30，使HMI30输出发生了危险催动驾驶的意旨的图像显示IM来通知驾驶员。

图6是示出向HMI30输出的图像IM的一例的图。例如在HMI30显示“车辆从后方急剧接近，进行车道变更”等促使引起注意的图像。通过该显示，能够在本车辆M自动驾驶中引起驾驶员注意发生了危险催动驾驶。

行动计划生成部123基于危险催动驾驶判定部121A的危险催动驾驶的发生的判定来执行危险催动应对事件。行动计划生成部123根据危险催动应对事件，将推荐车道从本车辆M当前正在行驶的代替车道设定为目标轨道。行动计划生成部123基于危险催动驾驶判定部121A的危险催动驾驶的发生的判定来使行驶控制部141进行躲避行动。例如，行动计划生成部123使得行驶控制部141使本车辆M从当前正在行驶的代替车道向推荐车道进行车道变更。

由此，车辆系统1能够使正在进行危险催动驾驶的后续车辆mO先行。在其他车辆正在想要进行车道变更的推荐车道上行驶而无法安全地进行车道变更的情况下，行动计划生成部123也可以变更为延迟或者中止车道变更直到能够安全地进行车道变更的行动计划。

图7是示出判定危险催动驾驶的处理的流程图。危险催动驾驶判定部121A判定后续车辆mO是否接近而车间距离成为了阈值以下(步骤S10)。危险催动驾驶判定部121A在与后续车辆mO的车间距离成为了阈值以下的情况下(步骤S10：是)，判定成为了阈值以下的时间是否持续了规定的时间(步骤S11)。

危险催动驾驶判定部121A在成为了阈值以下的时间持续了规定的时间的情况下(步骤S11：是)，判定为后续车辆mO正在进行危险催动驾驶(步骤S12)。行动计划生成部123执行危险催动驾驶事件，使行驶控制部141进行躲避行动(步骤S13)。在步骤S10、S11中做出了否定的判定的情况下，危险催动驾驶判定部121A继续进行危险催动驾驶的判定。

针对危险催动驾驶的躲避行动，也可以除了上述的车道变更之外，根据本车辆M行驶的状态而设定多个模式。危险催动驾驶判定部121A也可以在本车辆M的平均速度成为了规定的阈值以上的情况下进行危险催动驾驶的判定，在平均速度低于规定的阈值的情况下不进行危险催动驾驶的判定。例如，也可以是，在本车辆M正在以预先设定的规定的速度以下的速度行驶的期间不由危险催动驾驶判定部121A判断危险催动驾驶的发生。由此，例如能够防止在本车辆M在拥堵中低速行驶的情况下危险催动驾驶判定部121A将后续车辆mO误判定为危险催动驾驶的车辆。

另外，在本车辆M正在以法定速度以下的速度在车道上行驶时，在危险催动驾驶判定部121A判定为发生了危险催动驾驶的情况下，行动计划生成部123也可以使本车辆M的速度在不超过法定速度的范围内上升(参照图5)。例如存在在速度限制为80km/h的区间行驶的期间驾驶员将巡航控制设定为80km/h的情况。存在之后解除速度限制而本车辆M在100km/h的速度限制的区间行驶的情况。

在该状况下，在100km/h的速度限制的区间判定出后续车辆mO的危险催动驾驶的情况下，若使本车辆M的速度在不超过法定速度的范围内上升，则能够扩大本车辆M与后续车辆mO的车间距离。行动计划生成部123控制行驶控制部141而使本车辆M的速度在不超过法定速度的范围内上升。由此，能够将后续车辆mO与本车辆M之间的车间距离保持为比阈值大。不过，提高速度的情况仅限于充分确保与在前方行驶的车辆的车间距离的情况。此时，HMI控制部121B也可以与危险催动驾驶判定部121A的危险催动驾驶的判定相联动地控制HMI30，通知驾驶员使速度上升。此时，HMI控制部121B也可以控制HMI30，使得输出关于提高速度而使驾驶员进行选择的是/否等图像显示IM。

另外，在本车辆M正在代替车道上行驶时，在该代替车道在规定距离以内或规定时间以内变更为推荐车道的情况下，行动计划生成部123也可以以维持代替车道的方式使本车辆M行驶。图8是示出代替车道变为推荐车道的例子的图。如图所示，存在若本车辆M保持不变地在代替车道上行驶，则为了向分支行车道进行车道变更而代替车道变为推荐车道的情况。

在该状态下正在代替车道上行驶的期间由危险催动驾驶判定部121A判定为存在危险催动驾驶的情况下，行动计划生成部123也可以以使本车辆M保持不变地在代替车道上行驶的方式设定行动计划。即，行动计划生成部123设定保持不变地在代替车道上行驶的新的目标轨道。由此，能够抑制本车辆M频繁进行车道变更。在该情况下，也可以在规定的时间的区间使危险催动驾驶判定部121A的判定停止。

另外，在本车辆M正在具有多个车道的道路中的代替车道上行驶的情况下，行动计划生成部123也可以使本车辆M在预先设定的规定的时间的区间行驶于行驶中的代替车道。图9是示出在正在三车道的中央的车道上行驶时发生了危险催动驾驶的例子的图。存在在本车辆M正在三车道的中央的代替车道上行驶时与该代替车道相邻的超车道(代替车道)空着的情况。在该状态下由危险催动驾驶判定部121A判定为存在危险催动驾驶的情况下，行动计划生成部123也可以以在预先设定的规定的时间的区间维持行驶中的代替车道的方式没定行动计划。

如图所示，例如在本车辆M正在三车道道路的中央的通行带行驶的期间判定为存在危险催动驾驶的情况下，预计后续车辆mO向相邻的最右侧(右侧通行的情况下是最左侧)的超车道进行车道变更并进行赶超。因此，预计即便保持不变地在中央的通行带行驶危险催动驾驶也会消除。由此，能够抑制本车辆M频繁进行车道变更。

如上所述，根据车辆系统1，在本车辆M正在代替车道上行驶时后续车辆mO接近了的情况下，能够判定后续车辆mO是否正在进行危险催动驾驶而进行躲避行动。车辆系统1能够针对正在进行危险催动驾驶的后续车辆mO进行车道变更、速度调整、行动计划的变更等躲避行动。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

附图标记说明：

1··车辆系统，10··相机，12··雷达装置，14··探测器，15··集音装置，16··物体识别装置，20··通信装置，30··HMI，40··ETC车载器，50··导航装置，51··GPS接收机，53··路径决定部，54··第一地图信息，60··MPU，61··推荐车道决定部，62··第二地图信息，70··车辆传感器，80··驾驶操作件，90··车室内相机，100··自动驾驶控制单元，120··第一控制部，121··外界识别部，121A··危险催动驾驶判定部，121B··HMI控制部，122··本车位置识别部，123··行动计划生成部，140··第二控制部，141··行驶控制部，200··行驶驱动力输出装置，210··制动装置，220··转向装置，HMI52··导航，M··本车辆，mO··后续车辆。

Claims (9)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

判定部，其基于本车辆与后续车辆的车间距离，判定是否发生了所述后续车辆的急剧接近；以及

自动驾驶控制部，其在所述本车辆没有正在预先设定的推荐车道上行驶、且由所述判定部判定为发生了所述后续车辆的所述急剧接近的情况下，使所述本车辆向所述推荐车道进行车道变更。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在所述车间距离为预先设定的阈值以下的状态持续了规定时间的情况和所述车间距离的阈值的时间变化成为了规定以上的情况中的至少一情况下，所述判定部判定为发生了所述后续车辆的急剧接近。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述判定部在所述本车辆的平均速度为规定的阈值以上的情况下进行与所述急剧接近相关的判定，在所述平均速度低于规定的阈值的情况下不进行与所述急剧接近相关的判定。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备：

输出部，其输出信息；以及

输出控制部，其在由所述判定部判定为发生了所述急剧接近的情况下，使所述输出部向所述本车辆的驾驶员输出发生了所述急剧接近的意旨的信息。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

在所述本车辆正在以法定速度以下的速度在所述推荐车道上行驶的期间，在由所述判定部判定为发生了所述急剧接近的情况下，所述自动驾驶控制部使所述本车辆的速度在不超过所述法定速度的范围内上升。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置，其中，

在对于所述本车辆由所述判定部判定为发生了所述急剧接近、且行驶中的车道在规定距离以内或规定时间以内成为所述推荐车道的情况下，所述自动驾驶控制部使所述本车辆维持所述行驶中的车道行驶。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆控制装置，其中，

在所述本车辆正在具有多个车道的道路上的所述推荐车道以外的车道上行驶的期间由所述判定部判定为存在所述急剧接近、且与所述行驶中的车道相邻的除了所述推荐车道以外的车道空着的情况下，所述自动驾驶控制部使所述本车辆维持在行驶中的车道上行驶规定时间。

8.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

基于本车辆与后续车辆的车间距离，判定是否发生了所述后续车辆的急剧接近；以及

在所述本车辆没有正在预先设定的推荐车道上行驶、且判定为发生了所述后续车辆的所述急剧接近的情况下，使所述本车辆向所述推荐车道进行车道变更。

9.一种程序，其中，

所述程序使计算机进行如下处理：

基于本车辆与后续车辆的车间距离，判定是否发生了所述后续车辆的急剧接近；以及

在所述本车辆没有正在预先设定的推荐车道上行驶、且判定为发生了所述后续车辆的所述急剧接近的情况下，使所述本车辆向所述推荐车道进行车道变更。