CN109484404A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种即使在由于前行车辆等而道路划分线的识别变得困难的情况下也能够识别道路划分线的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：摄像部(10)，其对车辆的前方或后方进行拍摄；道路划分线识别部(131)，其基于由所述摄像部拍摄到的图像，来识别道路划分线的位置；以及驾驶控制部(160)，其基于由所述道路划分线识别部识别出的道路划分线的位置，来控制所述车辆的至少转向，在由于前行车辆或后续车辆的存在而所述道路划分线识别部对道路划分线的识别程度降低了的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆从车道中央偏离地行驶。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本申请基于在2017年9月11日申请的日本国专利申请第2017-174228号而主张优先权，并将其内容援引于此。

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

例如在公交车、大型卡车正在本车辆的前方行驶的情况下，存在驾驶员的视野被前行车辆遮挡而不再能够看到前方的信号机这样的问题。针对该问题，有如下方案：在侧部后视镜上搭载相机，利用相机拍摄信号机，并向驾驶员提供拍摄图像(例如参照日本特开2008-056052号公报)。

然而，并未对由于前行车辆等而使得道路划分线的识别变得困难的情况进行研究。

发明内容

本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种即使在由于前行车辆等而道路划分线的识别困难的情况下也能够识别道路划分线的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用以下结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：摄像部，其对车辆的前方或后方进行拍摄；道路划分线识别部，其基于由所述摄像部拍摄到的图像，来识别道路划分线的位置；以及驾驶控制部，其基于由所述道路划分线识别部识别出的道路划分线的位置，来控制所述车辆的至少转向，在由于前行车辆或后续车辆的存在而所述道路划分线识别部对道路划分线的识别程度降低了的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆从车道中央偏离地行驶。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备速度取得部，该速度取得部取得在相邻车道上行驶的其他车辆的速度，所述驾驶控制部基于由所述速度取得部取得的其他车辆的速度，来决定是否使所述车辆从车道中央向任一侧偏离地行驶。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部使所述车辆以向由所述速度取得部取得的其他车辆的速度与所述车辆的速度接近的一方的相邻车道侧靠近的方式，从车道的中央偏离地行驶。

(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在使所述车辆从车道中央偏离地行驶规定时间之后，使所述车辆沿着车道中央行驶。

(5)：在上述(1)的方案的基础上，在前行车辆或后续车辆从车道中央向任一侧偏离地行驶的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆朝向与所述前行车辆或所述后续车辆从车道中央偏离的一侧相反的一侧而从车道中央偏离地行驶。

(6)：在上述(1)的方案的基础上，在所述车辆的行进方向上存在弯道的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆从车道中央偏离地行驶。

(7)：本发明的一方案的车辆控制方法包括如下处理：摄像部对车辆的前方或后方进行拍摄；道路划分线识别部基于由所述摄像部拍摄到的图像，来识别道路划分线的位置；驾驶控制部基于由所述道路划分线识别部识别出的道路划分线的位置，来控制所述车辆的至少转向；以及在由于前行车辆或后续车辆的存在而所述道路划分线识别部对道路划分线的识别程度降低了的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆从车道中央偏离地行驶。

(8)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，该程序用于使具备对车辆的前方或后方进行拍摄的摄像部的车辆上搭载的计算机执行如下处理：基于由所述摄像部拍摄到的图像，来识别道路划分线的位置；基于识别出的所述道路划分线的位置，来控制所述车辆的至少转向；以及在由于前行车辆或后续车辆的存在而道路划分线的识别程度降低了的情况下，使所述车辆从车道中央偏离地行驶。

发明效果

根据上述(1)～(8)的方案，即使在由于前行车辆等而道路划分线的识别困难的情况下，也能够识别道路划分线。

附图说明

图1是利用实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。

图4是表示由偏置控制部进行的处理的一例的流程图。

图5是表示由偏置控制部进行的处理的另一例的流程图。

图6是表示由偏置方向决定部进行的处理的一例的流程图。

图7是表示由偏置方向决定部进行的处理的另一例的流程图。

图8是表示由偏置方向决定部进行的处理的另一例的流程图。

图9是用于说明偏置方向决定后的情况下的本车辆M的动作的图。

图10是用于说明偏置方向决定后的情况下的本车辆M的动作的图。

图11是用于说明偏置方向决定后的情况下的本车辆M的动作的图。

图12是用于说明偏置方向决定后的情况下的本车辆M的动作的图。

图13是用于说明偏置方向决定后的情况下的本车辆M的动作的图。

图14是用于说明偏置方向决定后的情况下的本车辆M的动作的图。

图15是利用实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图16是表示实施方式的车辆控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

<第一实施方式>

以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。以下，对适用左侧通行的法规的情况进行说明，但在适用右侧通行的法规的情况下，左右相反地替换即可。

[整体结构]

图1是利用实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。在具备电动机的情况下，电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等彼此连接。图1所示的结构只不过为一例，既可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。

相机10例如是利用CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下，称为本车辆M)的任意部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边发射毫米波等电波。雷达装置12检测由物体反射的电波(反射波)来至少对物体的位置(距离及方位)进行检测。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated ContinuousWave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光并对散射光进行测定。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测出对象的距离。由探测器14照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。

物体识别装置16通过对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果执行传感器融合处理，由此识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16向自动驾驶控制装置100输出识别结果。物体识别装置16也可以根据需要而将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16是取得在相邻车道上行驶的其他车辆的速度的速度取得部的一例。也可以是，速度取得部除了包括物体识别装置16之外，还包括雷达装置12。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等而与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或经由无线基地站而与各种服务器装置进行通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息。HMI30接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、钥匙等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、钥匙等。也可以是，导航HMI52的一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，称为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含有道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定的地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的地图上路径来进行使用导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以由乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器回复的地图上路径。

MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]进行分割)。推荐车道决定部61参照第二地图信息62并按区段决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左起第几个车道上行驶这样的决定。当在路径上存在分支部位、汇合部位等时，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

第二地图信息62是精度比第一地图信息54的精度高的地图信息。第二地图信息62例如包含有车道的中央的信息或车道的边界的信息等。在第二地图信息62中也可以包含有道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过使用通信装置20来访问其他的装置，由此随时进行更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的至少一个或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部既可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(电路部；包括circuitry(电路))来实现，也可以通过软件和硬件的协同配合来实现。程序既可以预先被保存在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中，也可以被保存在DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质中，存储介质通过装配于驱动装置而安装于存储装置。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如一并地实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能、以及基于预先赋予的模型的功能。例如，通过一并地执行基于深度学习等的十字路口的识别、以及基于预先赋予的条件(有能够进行模式匹配的信号、道路标志等)的识别，并基于执行结果对双方打分而综合性地评价，从而实现“识别十字路口”的功能。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。

行动计划生成部140具备偏置控制部141。偏置控制部141具备偏置需要与否判定部143、偏置方向决定部145及偏置执行部147。关于它们的功能随后叙述，首先对识别部130及行动计划生成部140的基本功能进行说明。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，识别位于本车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并在控制中被使用。物体的位置既可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包含有物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或要进行车道变更)。识别部130基于相机10的拍摄图像来识别本车辆M接下来通过的弯道的形状。识别部130将弯道的形状从相机10的拍摄图像转换为实际平面，例如将二维的点列信息或使用与之同等的模型而表现出的信息作为表示弯道的形状的信息向行动计划生成部140输出。

识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。车道的识别结果例如表示相同的行进方向的多个车道中的本车辆M正在行驶的车道处于何处。在为单车道的情况下，也可以将表示该单车道的情况的意旨作为识别结果。例如，识别部130通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，由此识别行驶车道。识别部130不限于道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包含有路肩、缘石、中央分离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别临时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他道路事项。

在识别行驶车道时，识别部130识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离的量、以及本车辆M的行进方向与将车道中央连接的线所成的角度识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130将本车辆M的基准点相对于行驶车道中的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

识别部130具备道路划分线识别部131。道路划分线识别部131基于由相机10拍摄到的图像，来识别本车辆M的周边的道路划分线的位置。道路划分线识别部131基于识别结果导出道路划分线的识别程度，并将该识别程度向偏置控制部141输出。道路划分线的识别程度例如为识别出的道路划分线的长度、根据由相机10拍摄的拍摄图像检测出的图像道路划分线的面积比等。

在上述识别处理中，也可以是，识别部1 30导出识别精度，并将其作为识别精度信息而向行动计划生成部140输出。例如，识别部130基于在一定期间中能够识别道路划分线的频率，来生成识别精度信息。

行动计划生成部140决定在自动驾驶中顺次执行的事件，以便原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且能够应对本车辆M的周边状况。在事件中例如有以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随前行车辆的追随行驶事件、赶超前行车辆的赶超事件、进行用于避免与障碍物的接近的制动及/或转向的躲避事件、在弯道上行驶的弯道行驶事件、通过十字路口、人行横道、铁路道口等规定的点的通过事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、自动停止事件、用于结束自动驾驶而切换为手动驾驶的接管事件等。

行动计划生成部140根据起动的事件来生成本车辆M将来行驶的目标轨道。对各功能部的详细情况随后叙述。目标轨道例如包含有速度要素。例如，目标轨道表现为按顺序排列本车辆M要到达的地点(轨道点)而成的轨道。轨道点是在沿途距离中每规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车辆M要到达的地点，除此之外，每规定的采样时间(例如零点几[see]左右)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每规定的采样时间的在该采样时刻的本车辆M要到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息通过轨道点的间隔来表现。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道被设定为便于沿着直至目的地为止的路径进行行驶。当来到距推荐车道的切换地点规定距离(可以根据事件的种类来决定)的跟前时，行动计划生成部140起动通过事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中，在需要躲避障碍物的情况下，如图所示那样生成躲避轨道。

第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)对其进行存储。速度控制部164基于随附于在存储器中存储的目标轨道的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据在存储器中存储的目标轨道的弯曲情况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制、以及基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合地执行。

行驶驱动力输出装置200向驱动轮输出用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息来控制上述结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并向各车轮输出与制动操作相应的制动转矩。制动装置210还可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息，来对电动马达进行驱动，并变更转向轮的朝向。

接着，对行动计划生成部140所包含的偏置控制部141进行详细说明。偏置控制部141根据由识别部130进行的识别处理的经过状态，来执行在本车道内使本车辆M行驶的位置沿着车宽方向进行移位的控制(以下，记为偏置控制)。偏置控制例如是使本车辆M从本车道的中央偏离地行驶的控制。在偏置控制中，使本车辆M移位的量例如由距本车道的中央的距离表示。以下，将该移位的量记为偏置量Yo。偏置量Yo既可以根据相机10的设置位置等而预先决定，也可以根据周边状况而动态地变更。在偏置控制中，将使本车辆M移位的方向(右侧还是左侧)记为偏置方向Do。偏置方向Do由偏置方向决定部145决定。在偏置控制中也包括使本车辆M在移位后的位置继续行驶规定时间的控制。将该继续行驶的时间记为偏置时间To。偏置时间To也可以根据本车辆M的速度、由道路划分线识别部131导出的道路划分线的识别程度来决定。在以下说明的流程图中，对偏置控制部141所具备的各结构的功能进行说明。

接着，参照图4、5，对由偏置控制部141进行的处理的一例进行说明。图4、5是表示由偏置控制部141进行的处理的一例的流程图。

首先，偏置需要与否判定部143判定由识别部130识别出的前行车辆与本车辆M的距离(或后续车辆与本车辆M的距离)是否为阈值以下(步骤S101)。在前行车辆与本车辆M的距离(或后续车辆与本车辆M的距离)为阈值以下的情况下，偏置需要与否判定部143判定从道路划分线识别部131输入的道路划分线的识别程度是否为阈值以下(步骤S103)。在道路划分线的识别程度为阈值以下的情况下，偏置需要与否判定部143判定为需要进行偏置控制。在该情况下，偏置方向决定部145执行决定偏置方向Do的处理(步骤S105)。对该处理随后叙述。当在步骤S101或S103中的任一方得到了否定性的判定时，偏置控制部141返回到步骤S101。

接着，偏置执行部147生成在从本车道的中央起向由偏置方向决定部145决定的偏置方向Do移位了偏置量Yo之后使本车辆M在移位后的位置继续行驶那样的目标轨道，并向第二控制部160输出该目标轨道(步骤S107)。由此，本车辆M在向决定的偏置方向Do移动了的状态下进行行驶。然后，偏置执行部147判定从向偏置方向Do移动了的时间点起是否经过了偏置时间To(步骤S111)。在从向偏置方向Do移动了的时间点起经过了偏置时间To的情况下，偏置执行部147生成使本车辆M在原始的位置(例如，车道的中央)行驶那样的目标轨道，并向第二控制部160输出该目标轨道(步骤S113)。

通过这样的处理，能够使本车辆M在相机10容易对道路划分线进行拍摄的位置行驶一定时间，所以能够识别道路划分线。

执行偏置控制的条件不限定于上述内容。例如，如图5所示，偏置需要与否判定部143也可以进一步基于识别部130的识别结果来判定在行进方向上是否识别出弯道形状。在图5所示的处理中，偏置需要与否判定部143判定在本车辆M的行进方向上是否存在弯道(步骤S100)。在本车辆M的行进方向上存在弯道的情况下，执行步骤S101以下的处理，在本车辆M的行进方向上不存在弯道的情况下，不执行步骤S101以下的处理。这样，在行进方向上识别出弯道形状且满足一定的条件的情况下，偏置控制部141能够执行偏置控制。也可以代替图5所示的处理的流程，偏置需要与否判定部143执行判定A且/或执行判定B。判定A是步骤S101的另一例，例如是当在本车辆M的行进方向上识别出弯道形状时，与不是这样的情况相比，变更为将在步骤S101中被比较的距离的阈值加长的设定而执行的步骤S101所相当的判定。条件B是步骤S103的另一例，例如是变更为将在步骤S103中被比较的识别程度的阈值提高的设定而执行的步骤S103所相当的判定。由此，在本车辆M的行进方向上识别出弯道形状的情况下，能够变更为与不是这样的情况相比容易执行偏置控制的设定。在通过弯道形状后的情况下，偏置执行部147可以进行返回到原始的位置的控制。

接着，参照图6～8，对由偏置方向决定部145进行的处理的一例进行说明。图6～8是表示由偏置方向决定部145进行的处理的一例的流程图。在以下示出的处理中，参照图9～14，也适当地对偏置方向Do决定后的情况的本车辆M的动作进行说明。

[偏置方向决定处理(其一)]

首先，偏置方向决定部145基于由识别部130识别的识别结果，来判定本车辆M正在行驶的本车道是否为与路肩相邻的车道(步骤S201)。在本车辆M正在行驶的本车道为与路肩相邻的车道的情况下，偏置方向决定部145将靠近路肩的一侧决定为偏置方向Do(步骤S202)。例如，如图9所示，本车辆M向靠近路肩SD的一侧(即，相比于本车道的中央线Lc靠左侧的位置)移动(点A1)，当在移动后的位置行驶一定期间之后(区间A2)，返回到原始的位置(点A3)。这样，由于本车辆M向不存在其他车辆的一侧移动，所以能够抑制乘客由于其他车辆的存在而受到惊吓。

另一方面，在步骤S201中，在本车辆M正在行驶的本车道不是与路肩相邻的车道的情况下，偏置方向决定部145基于由识别部130识别的识别结果，来判定本车辆M正在行驶的本车道是否为与中央分离带相邻的车道(步骤S203)。在本车辆M正在行驶的本车道为与中央分离带相邻的车道的情况下，偏置方向决定部145将靠近中央分离带的一侧决定为偏置方向Do(步骤S204)。例如，如图10所示，本车辆M向靠近中央分离带CR的一侧(即，相比于本车道的中央线Lc靠右侧的位置)移动(点B1)，当在移动后的位置行驶一定期间之后(区间B2)，返回到原始的位置(点B3)。这样，由于本车辆M向不存在其他车辆的一侧移动，所以能够抑制乘客由于其他车辆的存在而受到惊吓。

另一方面，在步骤S203中，在本车辆M正在行驶的本车道不是与中央分离带相邻的车道的情况下，偏置方向决定部145基于由识别部130识别的识别结果，来判定本车辆M正在行驶的本车道是否为与中心线相邻的车道(步骤S205)。中心线为划分行进方向不同的车道的道路划分线，且不包括某一程度的高度以上的构造物。例如，中心线可以包括猫眼石、道钉那样的较低的构造物。在步骤S205中，在本车辆M正在行驶的本车道为与中心线相邻的车道的情况下，偏置方向决定部145将远离中心线的一侧决定为偏置方向Do(步骤S206)。例如，如图11所示，本车辆M向远离中心线CL的一侧(即，相比于本车道的中央线Lc靠左侧的位置)移动(点C1)，当在移动后的位置行驶一定期间之后(区间C2)，返回到原始的位置(点C3)。这样，由于本车辆M向远离相向车道的一侧移动，所以能够抑制由于对置车辆的存在而使得乘客受到惊吓。

另一方面，在步骤S205中，在本车辆M正在行驶的本车道不是与中心线相邻的车道的情况下，偏置方向决定部145基于由识别部130识别的识别结果，来判定是否从本车辆M行驶的本车道的两侧的相邻车道检测出其他车辆(步骤S211)。在未从本车辆M行驶的本车道的两侧的相邻车道检测出其他车辆的情况下，偏置方向决定部145将未检测出其他车辆的相邻车道侧决定为偏置方向Do(步骤S212)。这样，由于本车辆M向不存在其他车辆的一侧移动，所以能够抑制乘客由于其他车辆的存在而受到惊吓。在未从两侧的相邻车道检测出其他车辆的情况下，偏置方向Do可以是任一方。

另一方面，在步骤S211中，在从本车辆M行驶的本车道的两侧的相邻车道检测出其他车辆的情况下，偏置方向决定部145基于由物体识别装置16识别的识别结果和由车辆传感器40检测的检测结果等，来比较在相邻车道上行驶的其他车辆的速度与本车辆M的速度，从而判定哪一个相邻车道的其他车辆更接近本车辆M的速度(步骤S213)。例如，偏置方向决定部145导出在相邻车道上行驶的其他车辆的速度(既可以是一台其他车辆的速度，也可以是多台其他车辆的平均速度)与本车辆M的速度的差量。然后，偏置方向决定部145将导出的差量较小的一方的相邻车道判定为接近本车辆M的速度。如图12所示，本车辆M在三车道的正中央的车道上行驶的情况与该情形相符。在判定为在左侧的相邻车道上行驶的其他车辆mL比在右侧的相邻车道上行驶的其他车辆mR接近本车辆M的速度的情况下，偏置方向决定部145将左侧决定为偏置方向Do(步骤S214)。另一方面，在判定为其他车辆mR比其他车辆mL接近本车辆M的速度的情况下，偏置方向决定部145将右侧决定为偏置方向Do(步骤S215)。这样，由于向在与本车辆M的关系上相对速度相近的一侧的相邻车道靠近，所以能够抑制乘客由于其他车辆的存在而受到惊吓。图12示出了执行步骤S215后的情况的例子。本车辆M向相比于本车道的中央线Lc靠右侧的位置移动(点D1)，当在移动后的位置行驶一定期间之后(区间D2)，返回到原始的位置(点D3)。

[偏置方向决定处理(其二)]

上述偏置方向决定处理(其一)的一部分也可以为如下的处理。偏置方向决定部145基于由识别部130识别的识别结果，来判定在本车辆M的本车道的左侧的相邻车道上是否检测出其他车辆(步骤S207)。在未从左侧的相邻车道检测出其他车辆的情况下，偏置方向决定部145将左侧决定为偏置方向Do(步骤S208)。这样，由于本车辆M向不存在其他车辆的一侧移动，所以能够抑制乘客由于其他车辆的存在而受到惊吓。在车辆为右侧行驶的地域，偏置方向决定部145在步骤S207中判定从右侧的相邻车道是否检测出其他车辆。并且，在未从右侧的相邻车道检测出其他车辆的情况下，偏置方向决定部145将右侧决定为偏置方向Do。

在步骤S207中，在本车辆M的本车道的左侧的相邻车道上检测出其他车辆的情况下，偏置方向决定部145基于由识别部130识别的识别结果，来判定在本车辆M的本车道的右侧的相邻车道上是否检测出其他车辆(步骤S209)。在未从右侧的相邻车道检测出其他车辆的情况下，偏置方向决定部145将右侧决定为偏置方向Do(步骤S210)。这样，由于本车辆M向不存在其他车辆的一侧移动，所以能够抑制乘客由于其他车辆的存在而受到惊吓。在车辆为右侧行驶的地域，偏置方向决定部145在步骤S209中判定从左侧的相邻车道是否检测出其他车辆。并且，在未从左侧的相邻车道检测出其他车辆的情况下，偏置方向决定部145将左侧决定为偏置方向Do。之后，偏置方向决定部145执行上述步骤S213～215。

[偏置方向决定处理(其三)]

在此，对在前行车辆或后续车辆的行驶位置从本车道的中央偏移的情况下执行的处理进行说明。偏置方向决定部145基于由识别部130识别的识别结果，来判定前行车辆或后续车辆的行驶位置是否从车道中央发生了偏移(步骤S221)。例如，偏置方向决定部145基于由识别部130识别识别结果，来导出在本车辆M的前方行驶的前行车辆mF的中心与本车道的中央线Lc的偏移量G。然后，在导出的偏移量G为阈值以上的情况下，偏置方向决定部145判定为前行车辆mF的行驶位置从车道中央发生了偏移。图13示出了前行车辆mF的偏移量G为阈值以上的例子。在该情况下，偏置方向决定部145判定为前行车辆mF的行驶位置从车道中央向右侧发生了偏移。在步骤S221中，在前行车辆或后续车辆的行驶位置未偏移的情况下，偏置方向决定部145结束该处理。

在步骤S221中，在前行车辆或后续车辆的行驶位置从车道中央偏移了的情况下，偏置方向决定部145基于由识别部130识别的识别结果，来判定从与前行车辆或后续车辆自车道中央偏移的一侧相反的一侧的相邻车道是否检测出其他车辆(步骤S222)。在步骤S222中，在未从相邻车道检测出其他车辆的情况下，偏置方向决定部145将与前行车辆或后续车辆从车道中央偏移的一侧相反的一侧决定为偏置方向Do(步骤S223)。例如，如图13所示，在未从与前行车辆或后续车辆自车道中央偏移的一侧(右侧)相反的一侧(左侧)的相邻车道检测出其他车辆的情况下，偏置方向决定部145将左侧决定为偏置方向Do。然后，如图13所示，本车辆M向前行车辆或后续车辆从车道中央偏移的一侧的相反侧、即相比于本车道的中央线Lc靠左侧的位置移动(点E1)，当在移动后的位置行驶一定期间之后(区间E2)，返回到原始的位置(点E3)。这样，即使在本车辆M向与前行车辆或后续车辆从车道中央偏移的一侧相反的一侧移动的情况下，由于向不存在其他车辆的相邻车道的一侧移动，所以也能够抑制乘客由于其他车辆的存在而受到惊吓。

另一方面，在步骤S222中，在从与前行车辆或后续车辆从车道中央偏移的一侧相反的一侧的相邻车道检测出其他车辆的情况下，偏置方向决定部145基于由物体识别装置16识别的识别结果和由车辆传感器40检测的检测结果等，来取得正在与前行车辆或后续车辆从车道中央偏移的一侧相反的一侧的相邻车道上行驶的其他车辆的速度，并判定取得的其他车辆的速度与本车辆的速度是否接近(步骤S224)。在步骤S224中其他车辆的速度与本车辆的速度接近的情况下，偏置方向决定部145将与前行车辆或后续车辆从车道中央偏移的一侧相反的一侧决定为偏置方向Do(步骤S223)。例如，如图14所示，正在与前行车辆或后续车辆从车道中央偏移的一侧相反的一侧的相邻车道上行驶的其他车道mL的速度与本车辆M的速度的差量为阈值以下。在该情况下，偏置方向决定部145将左侧决定为偏置方向Do。然后，如图14所示，本车辆M向前行车辆或后续车辆从车道中央偏移的一侧的相反侧(即，相比于本车道的中央线Lc靠左侧的位置)移动(点F1)，当在移动后的位置行驶一定期间之后(区间F2)，返回到原始的位置(点F3)。这样，即使在本车辆M向与前行车辆或后续车辆从车道中央偏移的一侧相反的一侧移动的情况下，由于向在与本车辆M的关系上相对速度相近的一侧的相邻车道靠近，所以也能够抑制乘客由于其他车辆的存在而受到惊吓。

另一方面，在步骤S224中，在其他车辆的速度与本车辆的速度不接近的情况下，偏置方向决定部145基于由物体识别装置16识别的识别结果和由车辆传感器40检测的检测结果等，来判定正在与前行车辆或后续车辆从车道中央偏移的一侧相反的一侧的相邻车道上行驶的其他车辆的速度是否比本车辆的速度慢(步骤S225)。在步骤S225中其他车辆的速度比本车辆的速度慢的情况下，偏置方向决定部145将与前行车辆或后续车辆从车道中央偏移的一侧相反的一侧决定为偏置方向D_o(步骤S223)。例如，在图14所示的其他车辆mL的速度与本车辆M的速度的差量比阈值大且本车辆M的速度比其他车辆mL的速度快的情况下，偏置方向决定部145将左侧决定为偏置方向Do。然后，如图14所示，本车辆M向偏移的一侧的相反侧(即，相比于本车道的中央线Lc靠左侧的位置)移动(点F1)，当在移动后的位置行驶一定期间之后(区间F2)，返回到原始的位置(点F3)。这样，即使在本车辆M向与前行车辆或后续车辆从车道中央偏移的一侧相反的一侧移动的情况下，由于向速度比本车辆M的速度慢的一侧的相邻车道靠近，所以也能够抑制乘客由于其他车辆的存在而受到惊吓。

另一方面，在步骤S225中其他车辆的速度不比本车辆的速度慢(即，比本车辆的速度快)的情况下，偏置方向决定部145基于由识别部130识别的识别结果，来判定在与前行车辆或后续车辆从车道中央偏移的一侧相反的一侧的相邻车道上行驶的其他车辆m是否赶超了本车辆M(步骤S226)。在步骤S226中其他车辆m未赶超本车辆M的情况下，偏置方向决定部145返回步骤S226并反复进行处理，直到得到肯定性的判定为止。另一方面，在步骤S226中其他车辆m赶超了本车辆M的情况下，偏置方向决定部145将与前行车辆或后续车辆从车道中央偏移的一侧相反的一侧决定为偏置方向Do(步骤S223)。例如，在图14所示的其他车道mL的速度与本车辆M的速度的差量比阈值大且其他车辆mL的速度比本车辆M的速度快的情况下，偏置方向决定部145在其他车辆mL赶超本车辆M之后，将左侧决定为偏置方向Do。这样，即使在本车辆M向与前行车辆或后续车辆从车道中央偏移的一侧相反的一侧移动的情况下，由于向不存在其他车辆的一侧移动，所以也能够抑制乘客由于其他车辆的存在而受到惊吓。

这样，在前行车辆或后续车辆的行驶位置从车道中央偏移了的情况下，能够使本车辆M向与偏移的一侧相反的一侧移位，所以能够提高道路划分线的识别率。在其他车辆正在进行移位的一侧的相邻车道上行驶且其他车辆以比本车辆M快的速度赶超的情况下，能够在其他车辆通过之后使本车辆移位。因此，能够避免向在相邻车道上以高速行驶的其他车辆靠近的情形。

偏置方向决定部145也可以相比于偏置方向决定处理(其一)或(其二)，优先执行偏置方向决定处理(其三)的处理。在该情况下，偏置方向决定部145例如在步骤S221中得到了否定性的判定的情况下，执行偏置方向决定处理(其一)或(其二)。

根据以上说明的第一实施方式的车辆控制装置，具备对车辆的前方或后方进行拍摄的相机10、基于由相机10拍摄到的图像来识别道路划分线的位置的道路划分线识别部131、以及基于由道路划分线识别部131识别出的道路划分线的位置而控制本车辆M的至少转向的第二控制部160，在由于前行车辆或后续车辆的存在而使得道路划分线识别部131对道路划分线的识别程度降低的情况下，第二控制部160通过使本车辆M从车道中央偏离地行驶，从而能够使本车辆M在相机10容易对道路划分线进行拍摄的位置行驶，因此能够识别道路划分线。

<第二实施方式>

参照图15，以下，对在具备驾驶支援功能的车辆中利用具有与上述车辆系统1的一部分同样的功能、结构的车辆系统1A的例子进行说明。在车辆系统1A的说明中，对与车辆系统1的一部分同样的功能、结构省略说明。

图15是在具备驾驶支援功能的车辆中利用实施方式的车辆控制装置的车辆系统1A的结构图。对与车辆系统1同样的功能和结构标注相同的名称，并省略说明。车辆系统1A例如具备驾驶支援控制单元300，来代替车辆系统1所具备的结构的一部分。驾驶支援控制单元300具备识别部130、偏置控制部141及驾驶支援控制部310。图15所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以进一步追加别的结构。

驾驶支援控制部310例如具备LKAS(Lane Keeping Assist system)、ACC(Adaptive Cruise Control system)、ALC(Auto Lane Change system)等功能。

偏置执行部147将向由偏置方向决定部145决定的偏置方向Do移位了偏置量Yo后的位置设定为LKAS功能中的行驶位置。根据该设定，驾驶支援控制部310使本车辆M从本车道的中央向右或向左偏离地行驶。然后，在判定为经过了偏置时间To的情况下，偏置执行部147将本车道的中央设定为LKAS功能中的行驶位置。根据该设定，驾驶支援控制部310使本车辆M在本车道的中央行驶。

根据以上说明的第二实施方式的车辆控制装置，能够获得与第一实施方式同样的效果。

<硬件结构>

上述实施方式的车辆控制装置例如通过如图16所示的那样的硬件结构来实现。图16是表示实施方式的车辆控制装置的硬件结构的一例的图。

车辆控制装置为利用内部总线或专用通信线将通信控制器100-1、CPU100-2、RAM100-3、ROM100-4、闪存器、HDD等二次存储装置100-5、以及驱动装置100-6彼此连接而成的结构。在驱动装置100-6中装配有光盘等可移动型存储介质。保存在二次存储装置100-5中的程序100-5a通过DMA控制器(未图示)等而向RAM100-3展开，并由CPU100-2执行，由此实现车辆控制装置。CPU100-2参照的程序既可以保存在装配于驱动装置100-6的可移动型存储介质中，也可以经由网络NW而从其他的装置下载。

上述实施方式能够以如下方式表现。

车辆控制装置构成为具备：

对车辆的前方或后方进行拍摄的摄像部；

存储装置；以及

执行在所述存储装置中保存的程序的硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行所述程序，由此进行如下处理：

道路划分线识别部基于由所述摄像部拍摄到的图像来识别道路划分线的位置，

驾驶控制部基于由所述道路划分线识别部识别出的道路划分线的位置控制所述车辆的至少转向，

在由于前行车辆或后续车辆的存在而所述道路划分线识别部对道路划分线的识别程度降低了的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆从车道中央偏离地行驶。

以上，使用实施方式对本发明的具体实施方式进行了说明，但本发明丝毫不限定于这样的实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内能够加入各种变形及替换。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

摄像部，其对车辆的前方或后方进行拍摄；

道路划分线识别部，其基于由所述摄像部拍摄到的图像，来识别道路划分线的位置；以及

驾驶控制部，其基于由所述道路划分线识别部识别出的道路划分线的位置，来控制所述车辆的至少转向，

在由于前行车辆或后续车辆的存在而所述道路划分线识别部对道路划分线的识别程度降低了的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆从车道中央偏离地行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备速度取得部，该速度取得部取得在相邻车道上行驶的其他车辆的速度，

所述驾驶控制部基于由所述速度取得部取得的其他车辆的速度，来决定使所述车辆从车道中央向哪一侧偏离地行驶。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部使所述车辆以向由所述速度取得部取得的其他车辆的速度与所述车辆的速度接近的一方的相邻车道侧靠近的方式，从车道的中央偏离地行驶。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在使所述车辆从车道中央偏离地行驶规定时间之后，使所述车辆沿着车道中央行驶。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在前行车辆或后续车辆从车道中央向任一侧偏离地行驶的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆朝向与所述前行车辆或所述后续车辆从车道中央偏离的一侧相反的一侧而从车道中央偏离地行驶。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在所述车辆的行进方向上存在弯道的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆从车道中央偏离地行驶。

7.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法包括如下处理：

摄像部对车辆的前方或后方进行拍摄；

道路划分线识别部基于由所述摄像部拍摄到的图像，来识别道路划分线的位置；

驾驶控制部基于由所述道路划分线识别部识别出的道路划分线的位置，来控制所述车辆的至少转向；以及

在由于前行车辆或后续车辆的存在而所述道路划分线识别部对道路划分线的识别程度降低了的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆从车道中央偏离地行驶。

8.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有程序，该程序用于使在具备对车辆的前方或后方进行拍摄的摄像部的车辆上搭载的计算机执行如下处理：

基于由所述摄像部拍摄到的图像，来识别道路划分线的位置；

基于识别出的所述道路划分线的位置，来控制所述车辆的至少转向；以及

在由于前行车辆或后续车辆的存在而道路划分线的识别程度降低了的情况下，使所述车辆从车道中央偏离地行驶。