CN110239548A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够根据周边的交通状况而更适当地赶超前方的车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；第一判定部，其判定在所述本车辆所存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的前行车辆的速度是否小于规定速度；第二判定部，其在由所述第一判定部判定为所述前行车辆的速度小于规定速度的情况下，判定在所述本车道上存在于所述本车辆的后方的后续车辆是否赶超了所述本车辆；以及驾驶控制部，其在由所述第二判定部判定为所述后续车辆赶超了所述本车辆的情况下，对所述本车辆的速度及转向进行控制而使所述本车辆赶超所述前行车辆。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的驾驶(以下，称为自动驾驶(Automated Driving))的研究正在不断推进。与之相关联，已知有如下技术：在本车辆的前方检测到停止车辆且检测到进入与本车道相邻的相向车道的其他车辆的情况下，设定使本车辆在比前方的停止车辆靠跟前的位置停止的停止位置(例如，日本特开2015-64747号公报)。

发明要解决的课题

在以往的技术中，有时无法区分停止车辆为在路上驻停车的车辆还是为由于交通信号等交通拥堵而停止的车辆。设想到如下情况：在这样的状况下对车辆进行着自动驾驶时，无法判断是否应适当地赶超停止车辆。

发明内容

本发明的方案是考虑到这样的情况而做出的，其目的之一在于提供能够根据周边的交通状况而更适当地赶超前方的车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；第一判定部，其判定由所述识别部识别出的前行车辆的速度是否小于规定速度，所述前行车辆是在所述本车辆所存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的车辆；第二判定部，在由所述第一判定部判定为所述前行车辆的速度小于规定速度的情况下，所述第二判定部判定由所述识别部识别出的后续车辆是否赶超了所述本车辆，所述后续车辆是在所述本车道上存在于所述本车辆的后方的车辆；以及驾驶控制部，其在由所述第二判定部判定为所述后续车辆赶超了所述本车辆的情况下，对所述本车辆的速度及转向进行控制而使所述本车辆赶超所述前行车辆。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部通过使所述本车辆向与所述本车道相邻的相邻车道进行车道变更来使所述本车辆赶超所述前行车辆，所述驾驶控制部在使所述本车辆向所述相邻车道进行了车道变更的情况下，进一步至少对所述本车辆的速度进行控制而使所述本车辆追随所述后续车辆。

(3)：在上述(1)的方案的基础上，在由所述识别部识别出多个后续车辆的情况下，所述第二判定部判定多个所述后续车辆是否向与所述本车道相邻的相邻车道进行车道变更并赶超了所述本车辆，在由所述第二判定部判定为多个所述后续车辆赶超了所述本车辆的情况下，所述驾驶控制部对所述本车辆的速度及转向进行控制而使所述本车辆赶超所述前行车辆。

(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述驾驶控制部使所述本车辆在所述本车道上等待，直至由所述第二判定部判定为多个所述后续车辆赶超了所述本车辆。

(5)：在上述(1)的方案的基础上，所述第二判定部还判定沿着所述本车道是否存在表示禁止驻停车的道路标识，在由所述第二判定部判定为沿着所述本车道存在所述道路标识的情况下，所述驾驶控制部抑制使所述本车辆赶超所述前行车辆。

(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述第二判定部还判定在所述本车辆的前方的规定距离以内是否存在禁止赶超的规定地点，在由所述第二判定部判定为在所述本车辆的前方的规定距离以内存在所述规定地点的情况下，所述驾驶控制部抑制使所述本车辆赶超所述前行车辆。

(7)：在上述(1)的方案的基础上，所述识别部识别所述本车辆的前方的信号机的灯色，所述第二判定部还判定由所述识别部识别出的所述信号机的灯色是否为表示禁止通行的规定颜色，在由所述第二判定部判定为所述信号机的灯色为所述规定颜色的情况下，所述驾驶控制部抑制使所述本车辆赶超所述前行车辆。

(8)：在上述(1)的方案的基础上，所述第二判定部还判定所述前行车辆是否为规定种类的车辆，在由所述第二判定部判定为所述前行车辆为规定种类的车辆的情况下，所述驾驶控制部对所述本车辆的速度及转向进行控制而使所述本车辆赶超所述前行车辆。

(9)：在上述(1)的方案的基础上，所述第一判定部还判定在与所述本车道相邻的相邻车道上赶超了所述本车辆的所述后续车辆的速度是否小于规定速度，在由所述第二判定部判定为所述后续车辆赶超了所述本车辆且由所述第一判定部判定为在所述相邻车道上赶超了所述本车辆的所述后续车辆的速度小于规定速度的情况下，所述驾驶控制部抑制使所述本车辆赶超所述前行车辆。

(10)：在上述(1)的方案的基础上，在从由所述第一判定部判定为所述前行车辆的速度小于规定速度起到经过规定时间为止的期间，未由所述识别部识别出所述后续车辆或未由所述第二判定部判定为所述后续车辆赶超了所述本车辆的情况下，所述驾驶控制部对所述本车辆的速度及转向进行控制而使所述本车辆赶超所述前行车辆。

(11)：本发明的另一方案是一种车辆控制方法，所述车辆控制方法使车载计算机执行如下处理：识别本车辆的周边状况；判定识别出的前行车辆的速度是否小于规定速度，所述前行车辆是在所述本车辆所存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的车辆；在判定为所述前行车辆的速度小于规定速度的情况下，判定识别出的后续车辆是否赶超了所述本车辆，所述后续车辆是在所述本车道上存在于所述本车辆的后方的车辆；以及在判定为所述后续车辆赶超了所述本车辆的情况下，对所述本车辆的速度及转向进行控制而使所述本车辆赶超所述前行车辆。

(12)：本发明的另一方案是一种存储介质，所述存储介质存储有程序，该程序用于使车载计算机执行如下处理：识别本车辆的周边状况；判定识别出的前行车辆的速度是否小于规定速度，所述前行车辆是在所述本车辆所存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的车辆；在判定为所述前行车辆的速度小于规定速度的情况下，判定识别出的后续车辆是否赶超了所述本车辆，所述后续车辆是在所述本车道上存在于所述本车辆的后方的车辆；以及在判定为所述后续车辆赶超了所述本车辆的情况下，对所述本车辆的速度及转向进行控制而使所述本车辆赶超所述前行车辆。

发明效果

根据上述(1)～(12)的方案，能够根据周边的交通状况而更适当地赶超前方的车辆。

附图说明

图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是表示由第一实施方式的自动驾驶控制装置进行的一系列处理的流程的一例的流程图。

图4是表示赶超前行车辆的场景的一例的图。

图5是表示赶超前行车辆的场景的一例的图。

图6是表示赶超前行车辆的场景的一例的图。

图7是表示不赶超前行车辆的场景的一例的图。

图8是表示不赶超前行车辆的场景的一例的图。

图9是表示不赶超前行车辆的场景的另一例的图。

图10是表示不赶超前行车辆的场景的另一例的图。

图11是表示不赶超前行车辆的场景的另一例的图。

图12是表示不赶超前行车辆的场景的另一例的图。

图13是表示赶超前行车辆的场景的另一例的图。

图14是表示存在多个后续车辆的场景的一例的图。

图15是表示存在多个后续车辆的场景的一例的图。

图16是表示存在多个后续车辆的场景的一例的图。

图17是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。以下，对适用左侧通行的法规的情况进行说明，但在适用右侧通行的法规的情况下，只要将左右对调着阅读即可。

<第一实施方式>

[整体结构]

图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下，称为本车辆M)例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源包括柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机产生的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。图1所示的结构仅为一例，既可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。

相机10例如为利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于本车辆M的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以为立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(FrequencyModulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并对散射光进行测定。探测器14基于从发光到受光的时间来检测到对象为止的距离。照射的光例如为脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16通过对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16向自动驾驶控制装置100输出识别结果。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等而与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站而与各种服务器装置进行通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持第一地图信息54。

GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inerrtial Navigation System)来确定或补充。

导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。

路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，称为地图上路径)。第一地图信息54例如为通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。

导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，并在HDD、闪存器等存储装置中保持第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而按各区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行从左侧起在第几个车道上行驶这样的决定。在地图上路径存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62为精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或车道的边界的信息、车道的类别的信息等。在第二地图信息62中也可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所-邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他的装置通信而被随时更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，将其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160及存储部180。第一控制部120和第二控制部160例如分别通过使CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部既可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部；circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序既可以预先保存于存储部180，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质装配于驱动装置而被安装在存储部180中。

存储部180例如由HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)等来实现。存储部180例如保存有由处理器读出并执行的程序。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，对于“识别交叉路口”的功能而言，可以通过并行地执行基于深度学习等对交叉路口的识别和基于预先赋予的条件(有能够进行图案匹配的信号、道路标志等)的识别，并对双方打分而综合性地进行评价，从而实现该“识别交叉路口”的功能。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别存在于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置既可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。物体的“状态”也可以包含物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或要进行车道变更)。

识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过比较从第二地图信息62获得的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。识别部130也可以不限于识别道路划分线，通过识别包括道路划分线、路肩、路缘、中央隔离带、护栏等在内的行驶道路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别临时停车线、障碍物、红灯、收费站及其他道路事项。

识别部130在识别行驶车道时识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以取代于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

行动计划生成部140例如具备事件决定部142、目标轨道生成部144、车辆停止判定部146及赶超判定部148。车辆停止判定部146为“第一判定部”的一例，赶超判定部148为“第二判定部”的一例。

事件决定部142在决定出推荐车道的路径上决定自动驾驶的事件。事件为规定本车辆M的行驶形态的信息。

事件例如包括使本车辆M以恒定的速度在相同的车道上行驶的定速行驶事件、使本车辆M追随在本车辆M的前方的规定距离(例如几十[m]至几千[m]程度)以内存在的其他车辆(以下，称为前行车辆)的追随行驶事件、使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的车道变更事件、使本车辆M在道路的分支地点向目的侧的车道分支的分支事件、使本车辆M在汇合地点向干线汇合的汇合事件、用于结束自动驾驶并切换为手动驾驶的接管事件等。“追随”例如为使本车辆M与前行车辆的相对距离(车间距离)维持为恒定的行驶形态。“追随”也可以为一边使本车辆M与前行车辆的相对距离(车间距离)维持为恒定、一边使划分本车道的划分线与本车辆M之间的在车宽方向上的相对距离维持为恒定的行驶形态。事件例如可以包括在使本车辆M暂时向相邻车道进行车道变更并在相邻车道上赶超了前行车辆之后再次使本车辆M向原来的车道进行车道变更的赶超事件、为了避免与障碍物的接近而使本车辆M进行制动及转向中的至少一方的躲避事件等。

事件决定部142可以根据在本车辆M正在行驶时由识别部130识别出的周边的状况而将已经决定的事件变更为其他事件或重新决定事件。

目标轨道生成部144原则上使本车辆M在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且，为了当本车辆M在推荐车道上行驶时应对周边的状况，目标轨道生成部144生成使本车辆M以由事件规定的行驶形态自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的将来的目标轨道。目标轨道例如包含确定将来的本车辆M的位置的位置要素和确定将来的本车辆M的速度等的速度要素。

例如，目标轨道生成部144将本车辆M按顺序应到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点为每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应到达的地点。规定的行驶距离例如可以根据沿着路径行进时的沿途距离来计算。

目标轨道生成部144将每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度决定为目标轨道的速度要素。轨道点也可以为每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的本车辆M应到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度由采样时间及轨道点的间隔来决定。目标轨道生成部144向第二控制部160输出表示所生成的目标轨道的信息。

车辆停止判定部146判定由识别部130识别出的一个以上的物体中的在本车道上存在于本车辆M的前方(例如，前方的规定距离以内)的前行车辆的速度是否小于规定速度。规定速度例如是0[km/h]或几[km/h]程度的能够被视作停止或慢行的程度的速度。以下，将速度小于规定速度的车辆称为“停止车辆”来进行说明。

在由车辆停止判定部146判定为前行车辆的速度小于规定速度的情况下，即在前行车辆为停止车辆的情况下，赶超判定部148为了决定是否赶超停止车辆，判定由识别部130识别出的一个以上的物体中的后续车辆是否向与本车道相邻的相邻车道进行车道变更并赶超了本车辆M。后续车辆例如为在本车道上存在于本车辆M的后方(例如，后方的规定距离以内)的一个以上的其他车辆中的最靠近本车辆M的其他车辆。

在由赶超判定部148判定为后续车辆在相邻车道上赶超了本车辆M的情况下，上述事件决定部142将针对本车辆M当前行驶的区间而计划的事件变更为赶超事件。在该情况下，目标轨道生成部144生成与赶超事件相应的目标轨道。在由赶超判定部148判定为后续车辆未在相邻车道上赶超本车辆M的情况下，事件决定部142不将针对本车辆M当前行驶的区间而计划的事件变更为赶超事件，而是保持当前的事件。在该情况下，目标轨道生成部144生成与当前的事件相应的目标轨道。

赶超判定部148也可以在判定为后续车辆在相邻车道上赶超了本车辆M的情况下，进一步判定与在赶超时成为车道变更目的地的车道的相邻车道上的各其他车辆之间的TTC(Time-To Collision)是否为规定时间以上。在该情况下，事件决定部142可以在由赶超判定部148判定为后续车辆在相邻车道上赶超本车辆M且与相邻车道上的各其他车辆之间的TTC为规定时间以上的情况下，将针对本车辆M当前行驶的区间而计划的事件变更为赶超事件。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按预定的时刻通过由目标轨道生成部144生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。事件决定部142、目标轨道生成部144及第二控制部160的组合为“驾驶控制部”的一例。

取得部162取得由目标轨道生成部144生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使该信息存储于存储部180的存储器。

速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所包含的速度要素(例如目标速度、目标加速度等)来控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210中的一方或双方。

转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道所包含的位置要素(例如表示目标轨道的弯曲情况的曲率等)来控制转向装置220。

速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离实施的反馈控制组合地执行。

行驶驱动力输出装置200向驱动轮输出用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的动力ECU(Electronic Control Unit)。动力ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210并不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器并向液压缸传递主液压缸的液压的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达而使转向轮的朝向变更。

[处理流程]

以下，使用流程图来说明由第一实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的流程。图3是表示由第一实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的流程的一例的流程图。例如，本流程图的处理是在由车辆停止判定部146判定为存在前行车辆且前行车辆的速度小于规定速度的情况下、即在判定为前行车辆为停止车辆的情况下进行的。

首先，赶超判定部148基于识别部130的识别结果来判定是否存在后续车辆(步骤S100)。

赶超判定部148在判定为不存在后续车辆的情况下，进一步判定从判定为前行车辆为停止车辆起是否经过了规定时间(步骤S102)，在判定为未经过规定时间的情况下，使处理返回到S100。此时，赶超判定部148继续进行经过时间的计时。

在不存在后续车辆且未经过规定时间的情况下，行动计划生成部140及第二控制部160在到出现后续车辆为止或到经过规定时间为止的期间，使本车辆M在作为停止车辆的前行车辆的后方等待。

例如，在使本车辆M在作为停止车辆的前行车辆的后方等待的情况下，如果当前的事件为追随行驶事件，则事件决定部142直接保持当前的事件不变，如果当前的事件不是追随行驶事件，则事件决定部142将当前的事件变更为追随行驶事件。在存在前行车辆的状况下计划了追随行驶事件时，由于前行车辆的速度小于规定速度，所以为了将本车辆M与前行车辆的车间距离保持为恒定，目标轨道生成部144生成包含小于规定速度的目标速度来作为速度要素的目标轨道。接受到该情况，第二控制部160通过基于目标轨道来控制本车辆M的速度及转向，从而使本车辆M继续在前行车辆的后方停止。

另一方面，在S102的判定处理中判定为经过了规定时间的情况下，行动计划生成部140及第二控制部160使本车辆M向相邻车道进行车道变更并使之赶超前行车辆(步骤S104)。例如，事件决定部142将在当前的区间中计划的事件变更为赶超事件，目标轨道生成部144基于赶超事件而生成用于赶超前行车辆的目标轨道。接受到该情况，第二控制部160控制本车辆M的速度及转向，由此在使本车辆M暂时向相邻车道进行车道变更并在相邻车道上赶超了前行车辆之后，再次使本车辆M向原来的车道进行车道变更。

另一方面，在S100的判定处理中，在到经过规定时间为止的期间判定为存在后续车辆的情况下，赶超判定部148判定后续车辆是否赶超了本车辆M(步骤S106)。例如，在由识别部130识别出后续车辆从本车道的本车辆M的后方移动到了相邻车道的与本车辆M并列行驶的位置或比本车辆M靠前方的位置的情况下，赶超判定部148判定为后续车辆赶超了本车辆M。

赶超判定部148在判定为存在后续车辆的情况下，进一步判定从判定为存在后续车辆起是否经过了规定时间(步骤S108)，在判定为未经过规定时间的情况下，使处理返回到S106。此时，赶超判定部148继续进行经过时间的计时。

在存在后续车辆且未经过规定时间的情况下，行动计划生成部140及第二控制部160在到后续车辆赶超本车辆M为止或到经过规定时间为止的期间，使本车辆M在停止车辆的后方等待。

另一方面，在S108的判定处理中判定为经过了规定时间的情况下，行动计划生成部140及第二控制部160使处理进入S104，使本车辆M向相邻车道进行车道变更并使之赶超前行车辆。

在S106的判定处理中，在到经过规定时间为止的期间判定为后续车辆赶超了本车辆M的情况下，赶超判定部148进一步判定从本车辆M观察时在前方的规定距离以内是否存在赶超禁止地点(步骤S110)。赶超禁止地点例如包括交叉路口、道口、人行横道、自行车横穿带、道路的拐角、上坡的顶部、阈值以上的坡度的下坡、隧道等。规定距离例如为30[m]左右的距离。赶超禁止地点为“规定地点”的一例。

例如，赶超判定部148判定在第一地图信息54或第二地图信息62所表示的地图中，在比由导航装置50确定的本车辆M的位置靠前方的规定距离以内是否存在赶超禁止地点。例如可以是，在本车辆M的前方由识别部130识别出人行横道、自行车横穿带、隧道等赶超禁止地点本身的情况下、或者在识别出信号机、过街天桥、路障、轨道、架线、临时停车线等地上物的情况下，赶超判定部148判定为从本车辆M观察时在前方存在赶超禁止地点。

在由赶超判定部148判定为从本车辆M观察时在前方的规定距离以内不存在赶超禁止地点的情况下，车辆停止判定部146判定赶超了本车辆M的后续车辆的速度是否小于规定速度(步骤S112)。

在S112的判定处理中判定为后续车辆的速度为规定速度以上的情况下，行动计划生成部140及第二控制部160使处理进入S104，使本车辆M向相邻车道进行车道变更并使之赶超前行车辆。

图4至图6表示赶超前行车辆的场景的一例的图。图中的mA表示前行车辆，mB表示后续车辆，L1表示本车道，L2表示相邻车道。X方向表示车辆的行进方向，Y方向表示车宽方向。

在图4的例子中，示出了在本车辆M正在追随前行车辆mA时前行车辆mA的速度小于规定速度的场景。在这样的场景下，赶超判定部148判定在经过规定时间之前后续车辆mB是否从本车道L1向相邻车道L2进行车道变更并在相邻车道L2上赶超了本车辆M。

在图5的例子中，示出了后续车辆mB赶超了本车辆M的场景。在这样的场景的情况下，由赶超判定部148判定为后续车辆mB赶超了本车辆M，因此，行动计划生成部140计划赶超事件，并且生成基于赶超事件的目标轨道。第二控制部160按照基于赶超事件的目标轨道来控制本车辆M的速度及转向。

在图6的例子中，示出了本车辆M赶超了前行车辆mA的场景。如图示那样，在后续车辆mB率先赶超了本车辆M及前行车辆mA的情况下，在使本车辆M将车道变更到相邻车道L2上之后，在前方存在后续车辆mB。因此，行动计划生成部140可以生成在使本车辆M在相邻车道L2上赶超前行车辆mA的过程中使本车辆M追随后续车辆mB的目标轨道。由此，能够使本车辆M跟随后续车辆mB的移动进行行驶。

一般而言，在前行车辆停止或正在慢行的场景下，存在比前行车辆mA更靠前的前方发生拥堵或单纯是前行车辆mA在路上进行驻停车的倾向。在前行车辆mA为在路上驻停车的车辆的情况下，本车辆M应根据在相邻车道L2上通过的其他车辆的行驶状况来赶超前行车辆mA，但在前行车辆mA的前方发生拥堵且无法以充分的精度识别在前行车辆mA的前方存在几台车辆的情况下，有时无法判定是否应赶超前行车辆mA。在这样的不确信是否应赶超的的状况下，在存在后续车辆mB赶超了本车辆M这样的事实的情况下，通过将对后续车辆mB的判断添加为一个判定指标，从而能够更加精度良好地判定本车辆M是否应赶超前行车辆。

另一方面，在S110的判定处理中判定为从本车辆M观察时在前方的规定距离以内存在赶超禁止地点的情况下，或者在S112的判定处理中判定为后续车辆的速度小于规定速度的情况下，行动计划生成部140及第二控制部160抑制与赶超相伴的车道变更(步骤S114)。“抑制车道变更”例如是指使与车道变更相伴的控制的一部分或全部停止。

例如，在存在赶超禁止地点的情况、或者后续车辆的速度小于规定速度的情况下，事件决定部142不将当前的事件变更为赶超事件，而是直接保持当前的事件或将当前的事件变更为追随行驶事件。由此，目标轨道生成部144不再生成用于赶超前行车辆的目标轨道，因此，第二控制部160停止使本车辆M向相邻车道进行车道变更。第二控制部160也可以在停止向相邻车道的车道变更时，执行作为与车道变更相伴的控制之一的、使本车辆M的方向指示灯(方向指示器)工作的控制。即，第二控制部160虽然不使本车辆M进行车道变更，但可以使方向指示灯工作并将相邻车道侧的转向灯点亮，向周边的车辆显示要进行车道变更的意愿。方向指示灯可以包括由乘客操作的开关(杆)、通过开关而使转向灯工作(点亮或闪烁)的电子电路、以及向乘客显示转向灯的工作状态的指示器等。

图7及图8是表示不赶超前行车辆的场景的一例的图。在图7例示的场景中，从本车辆M观察时，在前方存在交叉路口，而且，交叉路口与本车辆M之间的距离D比规定距离D_TH短。在图7例示的场景中，后续车辆mB向相邻车道L2进行车道变更并赶超了本车辆M。在该情况下，赶超判定部148判定为后续车辆mB赶超了本车辆M，并且判定为从本车辆M观察时在前方的规定距离D_TH以内存在赶超禁止地点(在图7的例子中为交叉路口)。

在获得了这样的判定结果的情况下，行动计划生成部140及第二控制部160如图8例示的场景那样，抑制与赶超相伴的车道变更，不使本车辆M向相邻车道L2进行车道变更。在抑制与赶超相伴的车道变更的情况下，行动计划生成部140可以生成使本车辆M追随前行车辆mA的目标轨道。像这样，在交叉路口等赶超禁止地点存在于本车辆M的前方的状况下，在前行车辆mA的速度小于规定速度的情况下，能够判断为该前行车辆mA受到由信号机等引起的交通限制而停止或正在慢行的可能性高，因此，即使在后续车辆mB赶超了本车辆M的情况下，也不使本车辆M效仿该后续车辆mB进行车道变更并赶超前行车辆mA，而是使本车辆M在本车道L1上追随前行车辆mA，在信号机的颜色改变而前行车辆mA加速(起步)之前，使本车辆M维持当前的速度。

图9及图1+是表示不赶超前行车辆的场景的另一例的图。在图9例示的场景中，后续车辆mB向相邻车道L2进行车道变更并赶超了本车辆M。在该情况下，赶超判定部148判定为后续车辆mB赶超了本车辆M。此时，例如在相邻车道L2为与本车道L1的行进方向相反的相向车道的情况下，如图10例示的场景那样，存在相向车辆mC从后续车辆mB的行进方向前方接近的情况。在该情况下，可以设想到赶超了本车辆M的后续车辆mB会减速。当后续车辆mB在相邻车道L2上减速且小于规定速度的情况下，行动计划生成部140及第二控制部160抑制与赶超相伴的车道变更。由此，能够在相邻车道L2上确保后续车辆mB后退的空间。

在上述流程图的处理中，也可以是，除了S110及S112的判定处理之外、或者代替S110及S112的判定处理，赶超判定部148判定在本车辆M的前方信号机的灯色是否为规定颜色。规定颜色是指禁止车辆的行进的颜色，例如为红色。例如，在由识别部130在本车辆M的前方识别出信号机并进一步识别出该信号机的灯色的情况下，赶超判定部148判定识别出的信号机的灯色是否为规定颜色。例如，在通过使通信装置20与本车辆M的前方的信号机、监视该信号机的工作状况的服务器进行通信而取得了表示信号机的工作状况的信息的情况下，赶超判定部148可以基于由通信装置20取得的信息来判定前方的信号机的灯色是否为规定颜色。在由赶超判定部148判定为信号机的灯色为规定颜色的情况下，行动计划生成部140及第二控制部160抑制与赶超相伴的车道变更。

除了S110及S112的判定处理之外、或者代替S110及S112的判定处理，赶超判定部148也可以判定沿着本车道是否存在规定的道路标识。规定的道路标识例如包括道路停车禁止的标识。在由赶超判定部148判定为沿着本车道存在规定的道路标识的情况下，行动计划生成部140及第二控制部160抑制与赶超相伴的车道变更。

图11及图12是表示不赶超前行车辆的场景的另一例的图。在图11例示的场景中，后续车辆mB向相邻车道L2进行车道变更并赶超了本车辆M。在图11例示的场景中，沿着本车道L1的左侧设置有道路停车禁止的标识SGN。在该情况下，赶超判定部148判定为后续车辆mB赶超了本车辆M，并且判定为沿着本车道L1存在规定的道路标识。在该情况下，本来，若前行车辆mA为在路上驻停车的车辆(停止车辆)，则如后续车辆mB赶超了前行车辆mA那样，也使本车辆M跟着后续车辆mB而赶超前行车辆mA，但是，尽管在本车道L1上禁止驻停车，但前行车辆mA依然停止，因此，能够判断为前行车辆mA并不是单纯在路上驻停车，而是处于由于其他要因而不得不停止的状况的可能性较高。因此，行动计划生成部140及第二控制部160如图12例示的场景那样抑制与赶超相伴的车道变更。由此，即使在后续车辆mB赶超了本车辆M的情况下，也使本车辆M在本车道L1上追随前行车辆mA，由此，能够使本车辆M维持当前的速度，直到尽管禁止路驻车辆但仍然不得不使车辆停止的不稳定的现象消除。

在上述流程图的处理中，赶超判定部148也可以判定前行车辆是否为规定种类的车辆。规定种类的车辆例如包括如公交车那样运输人的车辆、如卡车那样搬运货物的车辆。例如，在由识别部130识别出前行车辆的车宽、全长及车高的情况下，且在车宽、全长及车高的大小为规定的大小以上的情况下，赶超判定部148判定为前行车辆为规定种类的车辆。在由赶超判定部148判定为前行车辆为规定种类的车辆的情况下，行动计划生成部140及第二控制部160使本车辆M向相邻车道进行车道变更并使其赶超前行车辆。

图13是表示赶超前行车辆的场景的另一例的图。在图示的例子中，将前行车辆mA识别为公交车。在该情况下，赶超判定部148判定为前行车辆mA为规定种类的车辆，行动计划生成部140及第二控制部160使本车辆M向相邻车道L2进行车道变更并使其赶超前行车辆mA。像这样，在前行车辆由于人的上下车、货物的装卸而停车的情况下，在一段期间，前行车辆在该地继续停车的可能性较高，因此，使本车辆M赶超前行车辆mA。

根据以上说明的第一实施方式，具备：识别部130，其识别本车辆M的周边的物体；车辆停止判定部146，其判定由识别部130识别出的一个以上的物体中的在本车辆M所存在的本车道上存在于本车辆M的前方的前行车辆的速度是否小于规定速度；赶超判定部148，其在由车辆停止判定部146判定为前行车辆的速度小于规定速度的情况下，判定由识别部130识别出的一个以上的物体中的在本车道上存在于本车辆M的后方的后续车辆是否赶超了本车辆M；目标轨道生成部144，其在由赶超判定部148判定为后续车辆赶超了本车辆M的情况下，生成用于赶超前行车辆的目标轨道；以及第二控制部160，其通过基于由目标轨道生成部144生成的目标轨道来控制本车辆M的速度及转向，来使本车辆M赶超前行车辆，因此，能够更加精度良好地判定是应使本车辆M追随被后续车辆赶超后的前行车辆、还是应使本车辆M赶超前行车辆。其结果是，能够根据周边的交通状况而更适当地赶超前方的车辆。

<第二实施方式>

以下，对第二实施方式进行说明。在第二实施方式中，关于在本车辆M的后方存在多个后续车辆这一点，与上述第一实施方式不同。在该情况下，后续车辆例如可以为在本车道上存在于本车辆M的后方的一个以上的其他车辆中的一部分或全部的车辆。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，并省略对与第一实施方式共用的功能等的说明。

第二实施方式中的赶超判定部148在由识别部130识别出多个后续车辆的情况下，判定多个后续车辆是否向与本车道相邻的相邻车道进行车道变更并赶超了本车辆M。在由赶超判定部148判定为多个后续车辆赶超了本车辆M之前，行动计划生成部140及第二控制部160不使本车辆M向相邻车道进行车道变更，而是使本车辆M在本车道上等待，在由赶超判定部148判定为多个后续车辆赶超了本车辆M的情况下，使本车辆M向相邻车道进行车道变更并使其赶超前行车辆。

图14至图16是表示存在多个后续车辆的场景的一例的图。在图14例示的场景中，识别部130识别出了第一后续车辆mB-1和第二后续车辆mB-2。在该情况下，赶超判定部148判定第一后续车辆mB-1及第二后续车辆mB-2是否从本车道L1向相邻车道L2进行车道变更并赶超了本车辆M。在图15例示的场景中，第一后续车辆mB-1及第二后续车辆mB-2这双方在相邻车道L2上赶超了本车辆M。在这样的情况下，行动计划生成部140及第二控制部160使本车辆M向相邻车道L2进行车道变更并使其赶超前行车辆mA。在第一后续车辆mB-1及第二后续车辆mB-2这双方尚未赶超本车辆M的情况下，或在至少更靠后方的第二后续车辆mB-2未赶超本车辆M的情况下，行动计划生成部140及第二控制部160使本车辆M在本车道L1上等待，直到判定为第二后续车辆mB-2赶超了本车辆M。由此，能够将多个后续车辆mB是否赶超了前行车辆mA这样的判断结果添加到判定指标中。其结果是，能够更加精度良好地判定本车辆M是否应赶超前行车辆。

根据以上说明的第二实施方式，在由识别部130识别出多个后续车辆的情况下，赶超判定部148判定多个后续车辆是否向相邻车道进行车道变更并赶超了本车辆M，在由赶超判定部148判定为多个后续车辆赶超了本车辆M之前，行动计划生成部140及第二控制部160不使本车辆M向相邻车道进行车道变更，而是使本车辆M在本车道上等待，在由赶超判定部148判定为多个后续车辆赶超了本车辆M的情况下，使本车辆M向相邻车道进行车道变更并使本车辆M赶超前行车辆，因此，能够考虑到由多个后续车辆进行的赶超的判断结果来决定是否使本车辆M赶超前行车辆。其结果是，能够根据周边的交通状况而更地适当赶超前方的车辆。

[硬件结构]

图17是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100为通过内部总线或专用通信线将通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器来使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等相互连接而成的结构。通信控制器100-1与自动驾驶控制装置100以外的构成要素进行通信。在存储装置100-5中保存有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等而展开到RAM100-3，并由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下那样来表现。

一种车辆控制装置，其构成为具备：

存储器，其存储程序；以及

处理器，

所述处理器通过执行所述程序，从而执行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

判定识别出的前行车辆的速度是否小于规定速度，所述前行车辆是在所述本车辆存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的其他车辆；

在判定为所述前行车辆的速度小于规定速度的情况下，判定识别出的后续车辆是否赶超了所述本车辆，所述后续车辆是在所述本车道上存在于所述本车辆的后方的车辆；以及

在判定为所述后续车辆赶超了所述本车辆的情况下，对所述本车辆的速度及转向进行控制而使所述本车辆赶超所述前行车辆。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，能够在不脱离本发明的主旨的范围内施加各种变形及替换。

Claims (12)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边状况；

第一判定部，其判定由所述识别部识别出的前行车辆的速度是否小于规定速度，所述前行车辆是在所述本车辆所存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的车辆；

第二判定部，在由所述第一判定部判定为所述前行车辆的速度小于规定速度的情况下，所述第二判定部判定由所述识别部识别出的后续车辆是否赶超了所述本车辆，所述后续车辆是在所述本车道上存在于所述本车辆的后方的车辆；以及

驾驶控制部，其在由所述第二判定部判定为所述后续车辆赶超了所述本车辆的情况下，对所述本车辆的速度及转向进行控制而使所述本车辆赶超所述前行车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部通过使所述本车辆向与所述本车道相邻的相邻车道进行车道变更来使所述本车辆赶超所述前行车辆，

所述驾驶控制部在使所述本车辆向所述相邻车道进行了车道变更的情况下，进一步至少对所述本车辆的速度进行控制而使所述本车辆追随所述后续车辆。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在由所述识别部识别出多个后续车辆的情况下，所述第二判定部判定多个所述后续车辆是否向与所述本车道相邻的相邻车道进行车道变更并赶超了所述本车辆，

在由所述第二判定部判定为多个所述后续车辆赶超了所述本车辆的情况下，所述驾驶控制部对所述本车辆的速度及转向进行控制而使所述本车辆赶超所述前行车辆。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部使所述本车辆在所述本车道上等待，直至由所述第二判定部判定为多个所述后续车辆赶超了所述本车辆。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述第二判定部还判定沿着所述本车道是否存在表示禁止驻停车的道路标识，

在由所述第二判定部判定为沿着所述本车道存在所述道路标识的情况下，所述驾驶控制部抑制使所述本车辆赶超所述前行车辆。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述第二判定部还判定在所述本车辆的前方的规定距离以内是否存在禁止赶超的规定地点，

在由所述第二判定部判定为在所述本车辆的前方的规定距离以内存在所述规定地点的情况下，所述驾驶控制部抑制使所述本车辆赶超所述前行车辆。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部识别所述本车辆的前方的信号机的灯色，

所述第二判定部还判定由所述识别部识别出的所述信号机的灯色是否为表示禁止通行的规定颜色，

在由所述第二判定部判定为所述信号机的灯色为所述规定颜色的情况下，所述驾驶控制部抑制使所述本车辆赶超所述前行车辆。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述第二判定部还判定所述前行车辆是否为规定种类的车辆，

在由所述第二判定部判定为所述前行车辆为规定种类的车辆的情况下，所述驾驶控制部对所述本车辆的速度及转向进行控制而使所述本车辆赶超所述前行车辆。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述第一判定部还判定在与所述本车道相邻的相邻车道上赶超了所述本车辆的所述后续车辆的速度是否小于规定速度，

在由所述第二判定部判定为所述后续车辆赶超了所述本车辆且由所述第一判定部判定为在所述相邻车道上赶超了所述本车辆的所述后续车辆的速度小于规定速度的情况下，所述驾驶控制部抑制使所述本车辆赶超所述前行车辆。

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在从由所述第一判定部判定为所述前行车辆的速度小于规定速度起到经过规定时间为止的期间，未由所述识别部识别出所述后续车辆或未由所述第二判定部判定为所述后续车辆赶超了所述本车辆的情况下，所述驾驶控制部对所述本车辆的速度及转向进行控制而使所述本车辆赶超所述前行车辆。

11.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机执行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

判定识别出的前行车辆的速度是否小于规定速度，所述前行车辆是在所述本车辆所存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的车辆；

在判定为所述前行车辆的速度小于规定速度的情况下，判定识别出的后续车辆是否赶超了所述本车辆，所述后续车辆是在所述本车道上存在于所述本车辆的后方的车辆；以及

在判定为所述后续车辆赶超了所述本车辆的情况下，对所述本车辆的速度及转向进行控制而使所述本车辆赶超所述前行车辆。

12.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有程序，该程序用于使车载计算机执行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

判定识别出的前行车辆的速度是否小于规定速度，所述前行车辆是在所述本车辆所存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的车辆；

在判定为所述前行车辆的速度小于规定速度的情况下，判定识别出的后续车辆是否赶超了所述本车辆，所述后续车辆是在所述本车道上存在于所述本车辆的后方的车辆；以及

在判定为所述后续车辆赶超了所述本车辆的情况下，对所述本车辆的速度及转向进行控制而使所述本车辆赶超所述前行车辆。