JP7503941B2 - 制御装置、制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、制御方法、およびプログラムに関する。

近年、車両の走行を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、横断歩道を通行する人物が存在する場合に、車両を横断歩道の手前の停止線に一時停止させる強制自動運転（例えば、特許文献１参照）や、自車両に先行車両を追い越させる追い越し制御に関する技術が知られている。

特許第６３８７１５７号公報

しかしながら、従来の技術では、横断歩道等の特定道路構造物の付近における先行車両の追い越し制御については考慮されておらず、適切な追い越し制御ができない場合があった。

本発明の態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、より適切な追い越し制御を実行することができる制御装置、制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

この発明に係る制御装置、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る制御装置は、自車両の周辺を認識する認識部と、前記認識部により認識された先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御部と、を備え、前記追い越し制御部は、前記自車両および前記先行車両の位置が、前記認識部により認識された特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制し、前記特定道路構造物は、道路の路面標識の横断歩道、自転車横断帯、或いは、前記横断歩道または自転車横断帯があることを示す道路標識であり、前記追い越し制御部は、前記認識部によって、前記特定道路構造物のうち横断歩道を横断する交通参加者または前記横断歩道を将来横断することが予測される交通参加者のうち一方または双方が認識されている場合に、前記所定距離を、それぞれの前記交通参加者が認識されていない場合よりも長くして、前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制するか否かを判定する制御装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記追い越し条件は、前記先行車両が前記自車両よりも小さい速度で走行していることである。

（３）：上記（２）の態様において、前記追い越し条件は、前記先行車両が、前記先行車両および前記自車両が走行する道路の制限速度よりも小さい速度で走行していることであり、前記制限速度は、前記認識部により認識された前記先行車両が走行する道路に対応付けられた走行時の制限速度を示す道路標識の数値、または、地図情報から取得した前記自車両が走行する道路の制限速度であるものである。

（４）：上記（１）の態様において、前記追い越し条件は、前記先行車両が減速を行っていることである。

（５）：上記（４）の態様において、前記認識部は、前記先行車両の種別を認識し、前記追い越し制御部は、前記認識部により認識された前記先行車両の種別が道路の制限速度よりも小さい速度域で走行すると推定される種別である場合には、前記自車両および前記先行車両の位置が、前記特定道路構造物よりも手前で、前記所定距離以内に存在し、且つ前記先行車両が減速している場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制し、前記制限速度は、前記認識部により認識された前記先行車両が走行する道路に対応付けられた走行時の制限速度を示す道路標識の数値、または、地図情報から取得した前記自車両が走行する道路の制限速度である。

（６）：上記（５）の態様において、前記先行車両の種別は、小型特殊自動車を示す種別を含むものである。

（７）：この発明の一態様に係る制御方法は、コンピュータが、自車両の周辺を認識し、認識した前記自車両の先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御を実行し、前記追い越し制御は、前記自車両および前記先行車両の位置が、認識した特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制し、前記特定道路構造物は、道路の路面標識の横断歩道、自転車横断帯、或いは、前記横断歩道または自転車横断帯があることを示す道路標識であり、前記特定道路構造物のうち横断歩道を横断する交通参加者または前記横断歩道を将来横断することが予測される交通参加者のうち一方または双方が認識されている場合に、前記所定距離を、それぞれの前記交通参加者が認識されていない場合よりも長くして、前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制するか否かを判定する、制御方法である。

（８）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、自車両の周辺を認識させ、認識した前記自車両の先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御を実行させ、前記追い越し制御は、前記自車両および前記先行車両の位置が、認識された特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制させ、前記特定道路構造物は、道路の路面標識の横断歩道、自転車横断帯、或いは、前記横断歩道または自転車横断帯があることを示す道路標識であり、前記特定道路構造物のうち横断歩道を横断する交通参加者または前記横断歩道を将来横断することが予測される交通参加者のうち一方または双方が認識されている場合に、前記所定距離を、それぞれの前記交通参加者が認識されていない場合よりも長くして、前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制するか否かを判定させる、プログラムである。

上記（１）～（８）の態様によれば、より適切な追い越し制御を実行することができる。

実施形態に係る制御装置を含む車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 実施形態における追い越し制御について説明するための図である。 特定車両別推定速度情報１９２の内容について説明するための図である。 先行車両の車種に基づいて、追い越しを抑制するための条件を変更することについて説明するための図である。 実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 先行車両の車種に基づく追い越し制御に関する処理の一例を示すフローチャートである。 運転支援装置１１０を含む車両システム２の機能構成の一例を示す図である。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の制御装置、制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、一例として、制御装置が自動運転車両に適用された実施形態について説明する。自動運転とは、例えば、自動的に車両の操舵または速度のうち、一方または双方を制御して運転制御を実行することである。上述した車両の運転制御には、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＴＪＰ（Traffic Jam Pilot）、ＡＬＣ（Auto Lane Changing）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）、ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）といった種々の運転制御が含まれる。自動運転車両は、乗員（運転者）の手動運転によって運転が制御されてもよい。また、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る制御装置を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等のバッテリ（蓄電池）の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection anｄ Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。自動運転制御装置１００は、「制御装置」の一例である。カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ１４と、物体認識装置１６とを合わせたものが「外界センサ」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面、車体の前頭部等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、周辺の物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、自車両Ｍの周辺の物体の位置、種類、速度等を認識する。物体には、例えば、他車両（先行車両等の周辺車両）、歩行者、自転車（自転車の運転者も含む）、道路構造物等が含まれる。道路構造物には、例えば、道路標識や交通信号機、踏切、縁石、中央分離帯、ガードレール、フェンス等が含まれる。また、道路構造物には、例えば、路面に描画または貼付された道路区画線や横断歩道、自転車横断帯、一時停止線等の路面標識が含まれてもよい。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。また、物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。その場合、車両システム１または外界センサからの構成から物体認識装置１６が省略されてもよい。また、物体認識装置１６は、自動運転制御装置１００（例えば、後述する認識部１３０）に含まれていてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（WiＤe Area Network）、インターネット等のネットワークを利用して、例えば、自車両Ｍの周辺に存在する他車両、自車両Ｍを利用する利用者の端末装置、或いは各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を出力すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０には、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等が含まれる。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、ヨーレート（例えば、自車両Ｍの重心点を通る鉛直軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０は、自車両Ｍの位置を検出する位置センサが設けられていてもよい。位置センサは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置から位置情報（経度・緯度情報）を取得するセンサである。また、位置センサは、ナビゲーション装置５０のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１を用いて位置情報を取得するセンサであってもよい。車両センサ４０により検出した結果は、自動運転制御装置１００に出力される。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ＧＮＳＳ受信機５１は、車両センサ４０に設けられてもよい。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、ＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。ナビゲーション装置５０は、決定した地図上経路を、ＭＰＵ６０に出力する。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、道路形状や道路構造物に関する情報等を含んでいる。道路形状には、第１地図情報５４よりも更に詳細な道路形状として、例えば、車線数、道路の曲率半径（或いは曲率）、幅員、勾配等が含まれる。上記情報は、第１地図情報５４に格納されていてもよい。道路構造物に関する情報には、道路構造物の種別、位置、道路の延伸方向に対する向き、大きさ、形状、色等の情報が含まれてよい。道路構造物の種別において、例えば、「道路区画線」を１つの種別としてもよく、道路区画線に属する「レーンマーク」や「縁石」、「中央分離帯」等のそれぞれを異なる種別としてもよい。また、「道路区画線」の種別は、例えば、自車両Ｍが通過不可能な道路区画線と、通過可能な道路区画線とで分かれていてもよい。通行不可能な道路区画線とは、例えば、ガードレール、縁石、中央分離帯、フェンス等の道路境界物である。通過可能な道路区画線とは、例えばレーンマークやチャッターバーである。また、第２地図情報６２には、位置情報（緯度経度）、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報等が含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が外部装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。第１地図情報５４および第２地図情報６２は、地図情報として一体に設けられていてもよい。また、地図情報（第１地図情報５４および第２地図情報６２）は、記憶部１９０に記憶されていてもよい。

運転操作子８０は、例えば、ステアリングホイールと、アクセルペダルと、ブレーキペダルとを備える。また、運転操作子８０は、シフトレバー、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含んでもよい。運転操作子８０の各操作子には、例えば、乗員による操作子の操作量あるいは操作の有無を検出する操作検出部が取り付けられている。操作検出部は、例えば、ステアリングホイールの操舵角や操舵トルク、アクセルペダルやブレーキペダルの踏込量等を検出する。そして、操作検出部は、検出結果を自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力する。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ、メモリカード等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置やカードスロット等に装着されることで自動運転制御装置１００の記憶装置にインストールされてもよい。

記憶部１９０は、上記の各種記憶装置、或いはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現されてもよい。記憶部１９０には、例えば、特定車両別推定速度情報１９２、その他の各種情報、プログラム等が格納される。また、記憶部１９０には、地図情報（例えば、第１地図情報５４および第２地図情報６２）が格納されていてもよい。特定車両別推定速度情報１９２の内容については後述する。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。また、第１制御部１２０は、例えば、ＭＰＵ６０やＨＭＩ制御部１８０等からの指示に基づいて自車両Ｍの自動運転に関する制御を実行する。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺に存在する物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー、端部等の代表点（基準位置）で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、例えば、物体が他車両等の移動体である場合には、移動体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば他車両が車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、先行車両情報認識部１３２と、特定道路構造物認識部１３４と、交通参加者認識部１３６と、追い越し判定部１３８とを備える。これらの機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、自動運転等の走行制御により自車両Ｍを走行させる行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、認識部１３０による認識結果または地図情報から取得された自車両Ｍの現在位置に基づく周辺の道路形状等に基づいて、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。イベントには、例えば、自車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、自車両Ｍに最も近い他車両（以下、前走車両と称する）に自車両Ｍを追従させる追従走行イベント、自車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的地側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベント等が含まれる。また、イベントには、例えば、自車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベントや、自車両Ｍの前方に存在する障害物を回避するために自車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベント等が含まれてよい。

また、行動計画生成部１４０は、例えば、自車両Ｍの走行時に認識された自車両Ｍの周辺状況に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを設定したりしてよい。また、行動計画生成部１４０は、ＨＭＩ３０への乗員の操作に応じて、現在の区間に対して既に設定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを設定したりしてよい。行動計画生成部１４０は、設定したイベントに応じた目標軌道を生成する。

行動計画生成部１４０は、例えば、追い越し制御部１４２を備える。追い越し制御部１４２の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。

第２制御部１６０は、例えば、目標軌道取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。目標軌道取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率半径（或いは曲率）に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

図１に戻り、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により、乗員に所定の情報を通知する。所定の情報には、例えば、自車両Ｍの状態に関する情報や運転制御に関する情報等の自車両Ｍの走行に関連のある情報が含まれる。自車両Ｍの状態に関する情報には、例えば、自車両Ｍの速度、エンジン回転数、シフト位置等が含まれる。また、運転制御に関する情報には、例えば、自動運転による運転制御（例えば、追い越し制御）の実行の有無、自動運転を開始するか否かを問い合わせる情報、乗員に手動運転を促す情報、自動運転による運転制御の状況に関する情報等が含まれる。また、所定の情報には、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の自車両Ｍの走行制御に関連しない情報が含まれてもよい。また、所定の情報には、例えば、自動運転における現在位置や目的地、自車両Ｍの燃料の残量に関する情報が含まれてよい。ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を通信装置２０、ナビゲーション装置５０、第１制御部１２０等に出力してもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０に出力させる各種情報を、通信装置２０を介して自車両Ｍの利用者（乗員）が利用する端末装置に送信してもよい。端末装置は、例えば、スマートフォンやタブレット端末である。

走行駆動力出力装置２００は、自車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０のアクセルペダルから入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０のブレーキペダルから入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、ブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０のステアリングホイールから入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［実施形態における追い越し制御］
次に、実施形態における追い越し制御の具体例について、先行車両情報認識部１３２、特定道路構造物認識部１３４、交通参加者認識部１３６、追い越し判定部１３８、および追い越し制御部１４２の機能の詳細と共に説明する。図３は、実施形態における追い越し制御について説明するための図である。図３の例では、Ｘ軸方向に延伸した車線Ｌ１と、車線Ｌ１に隣接する対向車線Ｌ２を示している。車線Ｌ１は、道路区画線ＬＬおよびＣＬで区画され、車線Ｌ２は、道路区画線ＣＬおよびＲＬで区画されている。道路区画線ＣＬは、例えば、先行車両の追い越しを許可する道路区画線であり、自車両Ｍが通過可能な道路区画線である。また、図３の例では、自車両Ｍと、自車両Ｍの前方に存在する先行車両ｍ１を示している。自車両Ｍは、車線Ｌ１を速度ＶＭで走行し、先行車両ｍ１は車線Ｌ１を速度Ｖｍ１で走行しているものとする。また、図３の例では、車線Ｌ１およびＬ２の横断歩道ＣＷの手前に、一時停止線ＳＬ１およびＳＬ２の路面標識が存在するものとする。また、図３に示す横断歩道ＣＷは、交通信号機が設置されていない横断歩道であるものとする。

［先行車両情報認識部］
先行車両情報認識部１３２は、例えば、外界センサによる認識結果に基づいて、自車両Ｍの周辺に存在する他車両のうち先行車両ｍ１の挙動を認識する。「挙動」には、例えば、位置や速度、所定時間における位置や速度の変化量等が含まれる。車線Ｌ１を走行する先行車両が複数存在する場合には、先行車両情報認識部１３２は、少なくとも自車両Ｍに最も近い先行車両の挙動を認識する。

また、先行車両情報認識部１３２は、自車両Ｍと先行車両ｍ１との相対距離Ｄ１や自車両Ｍの速度ＶＭに対する先行車両ｍ１の相対速度（ＶＭ－Ｖｍ１）、車線Ｌ１の制限速度と先行車両ｍ１の速度Ｖｍ１との差を認識してもよい。制限速度は、例えば、認識部１３０が車線Ｌ１に対応付けられた走行時の制限速度を示す道路標識（図３に示す道路標識ＲＳ１）の数値（図３の例では、５０［ｋｍ／ｈ］）を認識することで取得される。また、制限速度は、地図情報（第１地図情報５４、第２地図情報６２）を用いて取得されてもよい。この場合、認識部１３０は、車両センサ４０やＧＮＳＳ受信機５１により検出される自車両Ｍの位置情報に基づいて地図情報を参照し、自車両Ｍが走行する道路の制限速度を取得する。

また、先行車両情報認識部１３２は、先行車両ｍ１の種別を認識し、認識した種別に基づいて先行車両ｍ１が特定車両である場合に、種別ごとに推定される走行速度（以下、推定走行速度と称する）を認識してもよい。この場合、先行車両情報認識部１３２は、例えば、カメラ１０により撮像された先行車両ｍ１を含む画像を解析し、解析結果に基づいて、画像中の先行車両ｍ１のエッジ領域や色、形状、大きさ等の特徴情報を取得する。そして、先行車両情報認識部１３２は、取得した特徴情報を用いて、記憶部１９０に記憶された特定車両別推定速度情報１９２を参照し、先行車両ｍ１の車種（種別の一例）や推定走行速度を認識する。

図４は、特定車両別推定速度情報１９２の内容について説明するための図である。特定車両別推定速度情報１９２には、車種を識別する識別情報である車種ＩＤに、特徴情報、車種情報、および推定走行速度が対応付けられている。車種情報には、車種に関する大分類（例えば、小型特殊自動車）、中分類（例えば、農耕車）、小分類（例えば、農耕トラクター、田植機（乗用装置付き）、フォークリフト、小型除雪車）の種別が含まれてもよい。推定走行速度は、例えば、走行する道路の制限速度よりも小さい速度であり、対象車両（例えば、先行車両ｍ１）がその速度域（推定走行速度から所定速度範囲内または推定走行速度未満）で走行することが見込まれる速度である。推定走行速度は、例えば、道路交通法によって規定されている車種ごとの制限速度（最高速度）に基づいて設定されてもよく、他の基準に基づいて設定されてもよく、任意に設定されてもよい。したがって、特定車両別推定速度情報１９２には、道路交通法で車種に基づく制限速度が規定されていない大型特殊自動車（例えば、クレーン車、コンクリートミキサー車）や、他の車両の車種に基づく推定走行速度が設定されていてもよい。特定車両別推定速度情報１９２は、通信装置２０が外部装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

先行車両情報認識部１３２は、カメラ１０により撮像された画像の解析結果により取得した特徴情報と、特定車両別推定速度情報１９２の特徴情報とを照合し、合致する特徴情報が存在する場合に、その先行車両ｍ１が特定車両であると認識する。そして、先行車両情報認識部１３２は、合致した特徴情報に対応付けられた推定走行速度を先行車両ｍ１の推定走行速度として認識する。「合致する」とは、完全一致、部分一致の他、同義の別ワードであることを含んでもよい。また、「合致する」とは、例えば合致率が閾値以上であり、且つ複数存在する場合には合致率が最も高いものであってもよい。

また、先行車両情報認識部１３２は、通信装置２０が先行車両ｍ１と車車間通信を行うことにより、先行車両ｍ１から車種情報を取得し、取得した車種情報と、特定車両別推定速度情報１９２の車種情報とを照合し、合致した車種情報に対応付けられた推定走行速度を、先行車両ｍ１の推定走行速度として認識してもよい。また、先行車両情報認識部１３２は、カメラ１０により撮像された画像を解析し、解析結果に基づいて画像に含まれる先行車両ｍ１のナンバープレートの色や文字、数字等から車種情報を取得し、取得した車種情報と特定車両別推定速度情報１９２の車種情報とを照合し、合致した車種情報に対応付けられた推定走行速度を、先行車両ｍ１の推定走行速度として認識してもよい。

なお、先行車両情報認識部１３２は、カメラ１０により撮像された画像や車車間通信によって取得された特徴情報や車種情報が、特定車両別推定速度情報１９２の各情報と合致しなかった場合には、先行車両ｍ１を特定車両ではないと認識してもよい。

［特定道路構造物認識部］
特定道路構造物認識部１３４は、自車両Ｍの周辺に存在する特定道路構造物の位置を認識する。特定道路構造物とは、例えば、路面標識の横断歩道、自転車横断帯、または横断歩道や自転車横断帯があることを示す道路標識である。以下では、特定道路構造物の一例として、図３に示す横断歩道ＣＷまたは横断歩道ＣＷがあることを示す道路標識ＲＳ２を用いて説明する。例えば、特定道路構造物認識部１３４は、外界センサによる認識結果に基づいて、自車両Ｍの前方に存在する横断歩道ＣＷまたは道路標識ＲＳ１のうち一方または双方の位置を認識する。

また、特定道路構造物認識部１３４は、外界センサによる認識結果に代えて（または加えて）、自車両Ｍの位置情報に基づいて地図情報を参照し、自車両Ｍの位置の周辺の道路情報を取得し、取得した道路情報から自車両Ｍの前方に存在する横断歩道ＣＷの位置を認識してもよい。

また、特定道路構造物認識部１３４は、横断歩道ＣＷの基準位置と、自車両Ｍの基準位置との距離Ｄ２を認識してもよい。横断歩道ＣＷの基準位置とは、例えば、路面に描画または貼付された横断歩道ＣＷの領域のうち自車両Ｍから見て最も近い距離となる位置であってもよく、道路標識ＲＳ２が設置された位置であってもよく、横断歩道ＣＷよりも手前の一時停止線ＳＬ１が描画または貼付された位置であってもよい。自車両Ｍの基準位置とは、例えば、自車両Ｍの進行方向の先端部であってもよく、自車両Ｍの中心または重心であってもよい。以下では、自車両Ｍから見て最も近い横断歩道ＣＷの位置から自車両Ｍの先端部までの距離を距離Ｄ２として説明する。

［交通参加者認識部］
交通参加者認識部１３６は、特定道路構造物認識部１３４に認識された横断歩道ＣＷを横断する交通参加者、または近い将来横断すると予測される交通参加者を認識する。交通参加者には、例えば、歩行者や自転車を運転する運転者等が含まれる。交通参加者認識部１３６は、横断歩道ＣＷの位置に対する歩行者や自転車の位置や進行方向、速度等の挙動に基づいて、横断歩道ＣＷを横断する交通参加者、または近い将来横断すると予測される交通参加者を認識する。また、交通参加者認識部１３６は、交通参加者の有無を認識してもよい。図３の例では、横断歩道ＣＷを横断する交通参加者Ｐが示されているが、先行車両ｍ１による死角によって、自車両Ｍから交通参加者Ｐは認識されていないものとする。

［追い越し判定部］
追い越し判定部１３８は、先行車両情報認識部１３２により認識された先行車両Ｍの挙動に基づいて、自車両Ｍに先行車両ｍ１を追い越させるか否かを判定する。例えば、追い越し判定部１３８は、自車両Ｍが先行車両ｍ１を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、自車両Ｍに先行車両ｍ１を追い越させる。追い越し条件は、例えば、先行車両ｍ１の挙動に基づく追い越し条件である。追い越し条件には、例えば、先行車両ｍ１が自車両Ｍよりも小さい速度で走行していることが含まれる。また、追い越し条件には、上記の条件に加えて、自車両Ｍと先行車両ｍ１との相対距離Ｄ１が第１所定距離Ｄｔｈ１以内であることや、先行車両ｍ１の前方に他車両が存在しないこと（例えば、渋滞でないこと）、自車両Ｍの前方で、且つ自車両Ｍから所定距離以内に車線Ｌ２を走行する対向車両が存在ないこと等の周辺環境に関する条件が付加されてもよい。

また、追い越し条件には、上述した条件に代えて（または加えて）、例えば、先行車両ｍ１が走行する道路（車線Ｌ１）の制限速度よりも小さい速度で走行していることが含まれてもよい。この場合、追い越し判定部１３８は、特定道路構造物認識部１３４により認識された道路標識ＲＳ１に示された制限速度と、先行車両ｍ１の速度Ｖｍ１との速度差が第１所定速度Ｖｔｈ１以上である場合に、追い越し条件を満たすと判定する。

また、追い越し条件には、上述した各条件に代えて（または加えて）、例えば、先行車両ｍ１が減速を行っていることが含まれてもよい。この場合、追い越し判定部１３８は、所定時間における減速量が第１所定減速量△Ｖｔｈ１以上である場合に、追い越し条件を満たすと判定してもよい。第１所定減速量△Ｖｔｈ１は、例えば、定速で走行していると推定される許容速度誤差よりも大きい減速量である。上述した追い越し判定部１３８の機能の一部または全部は、追い越し制御部１４２に含まれてもよい。

［追い越し制御部］
追い越し制御部１４２は、先行車両ｍ１の走行中の挙動が上述した追い越し条件を満たす場合に、自車両Ｍに先行車両ｍ１を追い越させる制御（追い越し制御）を実行する。追い越し制御とは、例えば、自車両Ｍ１が車線Ｌ１（自車線）から車線Ｌ２（隣接車線）へ移動し、先行車両ｍ１を追い越した後に車線Ｌ２から車線Ｌ１に移動する制御である。また、追い越し制御には、例えば、先行車両ｍ１が車線Ｌ１の左側を走行している場合に、車線Ｌ１から車線Ｌ２に移動することなく、車線Ｌ１の右側を走行して先行車両を追い越す制御が含まれてもよい。追い越し制御部１４２は、追い越し制御に沿って先行車両を追い越すための目標軌道を生成し、生成した目標軌道を第２制御部１６０に出力することで、追い越し制御が実行される。

また、追い越し制御部１４２は、自車両Ｍおよび先行車両ｍ１の位置が、特定道路構造物認識部１３４により認識された横断歩道ＣＷよりも手前であり、且つ、自車両Ｍおよび先行車両ｍ１の横断歩道からの距離Ｄ２が第２所定距離Ｄｔｈ２以内に存在する場合に、上述した追い越し条件を満たす場合であっても自車両Ｍに先行車両ｍ１を追い越させることを抑制する。第２所定距離Ｄｔｈ２とは、例えば、自車両Ｍが横断歩道ＣＷの手前で先行車両ｍ１の追い越しを完了させることができると推定される距離より長い距離である。第２所定距離Ｄｔｈ２は、例えば、固定値でもよく、自車両Ｍおよび先行車両ｍ１のそれぞれの速度ＶＭおよびＶｍ１や相対距離Ｄ１に基づいて可変に設定されてもよい。

このように、先行車両ｍ１の挙動に基づく追い越し条件を満たす場合であっても、横断歩道ＣＷ付近を走行している場合には、自車両Ｍに先行車両ｍ１を追い越させることを抑制することで、仮に先行車両ｍ１が死角となって、横断歩道ＣＷを横断する交通参加者（例えば、図３に示す交通参加者Ｐ）または近い将来横断すると予測される交通参加者（不図示）が認識できてない場合であっても先行車両ｍ１の追い越しを抑制することができる。したがって、自車両Ｍが交通歩行者と接近する可能性を抑制することができ、より適切な追い越し制御を実行することができる。

また、追い越し制御部１４２は、先行車両情報認識部１３２により認識された先行車両ｍ１が特定車両である場合に、追い越しを抑制するための条件を変更してもよい。以下の説明では、追い越しを抑制するための条件を、自車両Ｍおよび先行車両ｍ１の位置が横断歩道ＣＷよりも手前であり、且つ、自車両Ｍおよび先行車両ｍ１の横断歩道からの距離Ｄ２が第２所定距離Ｄｔｈ２以内に存在することとして説明する。

図５は、先行車両の車種に基づいて、追い越しを抑制するための条件を変更することについて説明するための図である。図５の例では、自車両Ｍの前を走行する先行車両ｍ２が農耕トラクター（小型特殊自動車の一例）である例を示している。先行車両ｍ２は、車線Ｌ１を速度Ｖｍ２で走行している。

例えば、先行車両情報認識部１３２は、先行車両ｍ２の特徴情報または車種情報により先行車両ｍ２が特定車両であると認識する。追い越し制御部１４２は、先行車両ｍ２の挙動が追い越し条件を満たし、且つ先行車両情報認識部１３２により先行車両ｍ２が特定車両であると認識された場合に、上述した追い越しを抑制するための条件に、先行車両ｍ２が減速している場合を付加する。ここでの減速とは、例えば、推定走行速度よりも小さい速度となる減速であり、且つ所定時間における減速量が第２所定減速量△Ｖｔｈ２以上となる減速である。また、特定車両は、道路の制限速度よりも小さい速度で走行することが推定される。そのため、第２所定減速量△Ｖｔｈ２は、第１所定減速量△Ｖｔｈ１よりも小さい値であってもよい。

つまり、追い越し制御部１４２は、先行車両ｍ２が減速している場合であっても、農耕トラクター等の特定車両である場合には、自車両Ｍに先行車両ｍ２を追い越させることを抑制する。一方、追い越し制御部１４２は、先行車両ｍ２が、道路（車線Ｌ１）の制限速度よりも小さい速度（いわゆる低車速域）で継続して走行し、且つ特定車両である場合には、交通参加者の存在に対応した走行をしているわけではないため、自車両Ｍに先行車両ｍ２を追い越させる。これにより、低車速域で走行する先行車両が特定車両である場合に、過剰な追い越しの抑制を防止することができ、より適切な追い越し制御を実行することができる。

また、追い越し制御部１４２は、先行車両ｍ１が特定車両である場合に、特定車両でない場合に比して、第１所定距離Ｄｔｈ１または第２所定距離Ｄｔｈ２のうち一方または双方を短くしてもよい。特定車両は、特定車両以外の車両よりも低速で走行するため、第１所定距離Ｄｔｈ１や第２所定距離Ｄｔｈ２を短くしても、適切な追い越し制御を実行することができる。したがって、周辺環境が変化した場合であっても、より適切に制御を行うことができる。

また、追い越し制御部１４２は、交通参加者認識部１３６により横断歩道ＣＷを横断する交通参加者Ｐまたは横断歩道ＣＷを将来横断することが予測される交通参加者のうち一方または双方が認識されている方が、それぞれの交通参加者が認識されていない場合よりも第２所定距離Ｄｔｈ２を長くしてもよい。これにより、交通参加者が認識できている場合には、自車両Ｍに先行車両を追い越させるか否かを早めに判定することができ、追い越し制御を行う場合であっても交通参加者に接近するよりも前に余裕を持って自車両Ｍに先行車両ｍ１を追い越させることができる。

追い越し制御部１４２が追い越しを抑制させる制御を行う場合、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍを先行車両（ｍ１、ｍ２）に追従させる追従制御を行ってもよく、現在の運転制御を継続して実行させてもよい。

また、追い越し制御部１４２は、例えば先行車両ｍ１またはｍ２が横断歩道ＣＷよりも手前の一時停止線ＳＬ１で停車した場合には追い越し制御が抑制される。この場合、自動運転制御装置１００は、先行車両ｍ１またはｍ２の後ろに自車両Ｍを停車させる運転制御が実行される。また、追い越し制御部１４２は、横断歩道ＣＷに交通信号機が設置されている場合には、交通信号機による通過許可を示す信号（青信号）または通過拒否を示す信号（赤信号）に基づいて自車両Ｍの走行制御が実行される。したがって、追い越し制御部１４２は、例えば、先行車両および自車両Ｍに対して交通信号機が通過許可を示す信号（青信号）を点灯した場合に、上述した追い越し条件を満たせば、追い越しを抑制するための条件を満たすか否かに関係なく、自車両Ｍに先行車両ｍ１を追い越させる制御が実行される。

［処理フロー］
図６は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下では、主に自動運転制御装置１００により実行される処理のうち、自車両Ｍの追い越し制御に関する処理を中心として説明する。図６に示す処理は、所定タイミングまたは所定周期で繰り返し実行されてよい。

図６の処理において、まず、認識部１３０は、自車両Ｍの周辺を認識する（ステップＳ１００）。次に、先行車両情報認識部１３２は、認識結果に基づいて自車両Ｍの前方に先行車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。先行車両ｍ１が存在すると判定された場合、追い越し判定部１３８は、先行車両の挙動が追い越し条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０４）。追い越し条件を満たすと判定された場合、追い越し制御部１４２は、自車両Ｍおよび先行車両が横断歩道ＣＷの手前であり、且つ横断歩道からの距離Ｄ２が所定距離（第２所定距離Ｄｔｈ２）以内か否かを判定する（ステップＳ１０６）。

自車両Ｍおよび先行車両が横断歩道ＣＷの手前であり、且つ所定距離以内であると判定した場合、追い越し制御部１４２は、自車両Ｍに先行車両を追い越させることを抑制する（ステップＳ１０８）。また、ステップＳ１０６の処理において、自車両Ｍおよび先行車両が横断歩道ＣＷの手前ではない、または距離Ｄ２が所定距離以内ではないと判定した場合、追い越し制御部１４２は、自車両Ｍに先行車両を追い越させる制御を実行する（ステップＳ１１０）。これにより、本フローチャートの処理を終了する。また、ステップＳ１０２の処理において、先行車両が存在しないと判定された場合、またはステップＳ１０４の処理において、先行車両の挙動が追い越し条件を満たしていないと判定された場合、本フローチャートの処理を終了する。

また、自動運転制御装置１００は、上述の処理に加えて（または代えて）、先行車両の車種（種別）に基づく追い越し制御を行ってもよい。図７は、先行車両の車種に基づく追い越し制御に関する処理の一例を示すフローチャートである。図７に示す処理は、上述の図６に示す処理と比較すると、ステップＳ１００～Ｓ１１０の処理に加えて、ステップＳ１２０～Ｓ１２４の処理が追加されている点で相違する。したがって、以下では、主にステップＳ１２０～Ｓ１２４の処理を中心として説明する。

図７のステップＳ１０２の処理において、自車両Ｍの前方に先行車両が存在すると判定した場合、先行車両情報認識部１３２は、先行車両の車種を取得する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０の処理では、先行車両が特定車両であるか否かを判定してもよく、先行車両が車線を走行する際の推定走行速度を取得してもよい。ステップＳ１２０の処理後、ステップＳ１０４以降の処理を行う。

また、ステップＳ１０４の処理において、先行車両の挙動が追い越し条件を満たすと判定した場合、先行車両情報認識部１３２は、先行車両が特定車両か否かを判定する（ステップＳ１２２）。先行車両が特定車両でないと判定された場合、追い越し制御部１４２は、ステップＳ１０６以降の処理を行う。また、先行車両が特定車両であると判定された場合、追い越し制御部１４２は、先行車両が減速しているか否かを判定する（ステップＳ１２４）。先行車両が減速していると判定した場合、追い越し制御部１４２は、ステップＳ１０６以降の処理を行う。また、先行車両が減速していないと判定した場合（すなわち、低速走行していると判定した場合）、追い越し制御部１４２は、ステップＳ１１０の処理を行う。これにより、例えば、先行車両の車種が農耕車等の制限速度よりも小さい低車速域で走行する車種である場合に、特に減速をしていない（横断歩行者の存在に対応した走行をしていない）のに低速域であるとして過剰な追い越し抑制をすることを防止することができる。

［変形例］
上述した実施形態では、自動運転制御装置１００が車両Ｍを制御するものとして説明したが、これに代えて（または加えて）、車両Ｍの乗員が行う運転を支援する運転支援装置に上述の追い越し制御に関する処理を適用してもよい。以下では、運転支援装置に上述した追い越し制御を適用した例について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図８は、運転支援装置１１０を含む車両システム２の機能構成の一例を示す図である。図８に示す車両システム２は、車両システム１と比較すると、自動運転制御装置１００に代えて、運転支援装置１１０を備える。運転支援装置１１０は、「制御装置」の一例である。運転支援装置１１０は、例えば、認識部１３０と、支援制御部１１２と、ＨＭＩ制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。認識部１３０は、自動運転制御装置１００の第１制御部１２０の認識部１３０と同様の機能構成を備える。

支援制御部１１２は、自車両Ｍの乗員が行う運転を支援する。支援とは、例えば、自車両Ｍの速度または操舵のうち少なくとも一方が車両Ｍの制御装置により制御される機能である。支援制御部１１２は、例えば、乗員の運転支援としてＡＣＣを実行したり、ＡＬＣを実行したり、ＬＫＡＳを実行したりする。また、支援制御部１１２は、例えば、追い越し制御部１１３を備える。追い越し制御部１１３は、上述した追い越し制御部１４２と同様の機能を備え、且つ運転支援に関連する制御を行う。なお、運転支援装置１１０により実行される処理は、上述した自動運転制御装置１００により実行処理の流れと同様の処理（より具体的には、追い越し制御部１４２を追い越し制御部１１３に置き換えた処理）が適用可能であるため、ここでの具体的な説明は省略する。

上述した実施形態によれば、制御装置（自動運転制御装置１００、運転支援装置１１０）において、自車両Ｍの周辺を認識する認識部１３０と、認識部１３０により認識された先行車両（ｍ１またはｍ２）の走行中の挙動が、自車両Ｍが先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、自車両Ｍに先行車両を追い越させる追い越し制御部１４２と、を備え、追い越し制御部１４２は、自車両Ｍおよび先行車両の位置が、認識部１３０により認識された特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、追い越し条件を満たす場合であっても自車両Ｍに先行車両を追い越させることを抑制することにより、より適切な追い越し制御を実行することができる。

具体的には、実施形態によれば、例えば、先行車両によって生じる死角により自車両Ｍから歩行者を認識できない状況であっても、横断歩道付近での先行車両の速度が小さい場合には横断歩道を横断する歩行者が存在するために先行車両が減速している可能性があるため先行車両の追い越しを抑制する。これにより、自車両Ｍが追い越し時に横断歩道を横断する歩行者と接近する可能性を抑制することができる。

また、実施形態によれば、先行車両の種別が、道路の制限速度よりも小さい低車速域のみを利用して走行する種別（例えば、農耕車等の小型特殊自動車）である場合には、減速時の追い越しのみを抑制し、減速していない（歩行者の存在に対応した走行をしていない）場合は追い越しを許可する。これにより、低車速域で走行する先行車両に対する過剰な追い越しの抑制を防止することができる。したがって、より適切な追い越し制御を実行することができる。

［ハードウェア構成］
図９は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００のコンピュータは、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００－３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。ドライブ装置１００－６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体（例えば、コンピュータ読み込み可能な非一時的記憶媒体）が装着される。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。ＣＰＵ１００－２が参照するプログラム１００－５ａは、ドライブ装置１００－６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。これによって、自動運転制御装置１００の各構成要素のうち一部または全部が実現される。また、図９に示すハードウェアは、自動運転制御装置１００に代えて運転支援装置１１０にも同様に適用できる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺を認識し、
認識した前記自車両の先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御を実行し、
前記追い越し制御は、前記自車両および前記先行車両の位置が、認識した特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制する、
ように構成されている、制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１、２…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ＬＩＤＡＲ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１１０…運転支援装置、１１２…支援制御部、１１３、１４２…追い越し制御部、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…先行車両情報認識部、１３４…特定道路構造物認識部、１３６…交通参加者認識部、１３８…追い越し判定部、１４０…行動計画生成部、１６０…第２制御部、１６２…目標軌道取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…ＨＭＩ制御部、１９０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置

Claims (8)

1. 自車両の周辺を認識する認識部と、
   前記認識部により認識された先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御部と、を備え、
   前記追い越し制御部は、前記自車両および前記先行車両の位置が、前記認識部により認識された特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制し、
   前記特定道路構造物は、道路の路面標識の横断歩道、自転車横断帯、或いは、前記横断歩道または前記自転車横断帯があることを示す道路標識であり、
   前記追い越し制御部は、前記認識部によって、前記特定道路構造物のうち横断歩道を横断する交通参加者または前記横断歩道を将来横断することが予測される交通参加者のうち一方または双方が認識されている場合に、前記所定距離を、それぞれの前記交通参加者が認識されていない場合よりも長くして、前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制するか否かを判定する、
   制御装置。
2. 前記追い越し条件は、前記先行車両が前記自車両よりも小さい速度で走行していることである、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記追い越し条件は、前記先行車両が、走行する道路の制限速度よりも小さい速度で走行していることであり、
   前記制限速度は、前記認識部により認識された前記先行車両が走行する道路に対応付けられた走行時の制限速度を示す道路標識の数値、または、地図情報から取得した前記自車両が走行する道路の制限速度である、
   請求項２に記載の制御装置。
4. 前記追い越し条件は、前記先行車両が減速を行っていることである、
   請求項１に記載の制御装置。
5. 前記認識部は、前記先行車両の種別を認識し、
   前記追い越し制御部は、前記認識部により認識された前記先行車両の種別が道路の制限速度よりも小さい速度域で走行すると推定される種別である場合には、前記自車両および前記先行車両の位置が、前記特定道路構造物よりも手前で、前記所定距離以内に存在し、且つ前記先行車両が減速している場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制し、
   前記制限速度は、前記認識部により認識された前記先行車両が走行する道路に対応付けられた走行時の制限速度を示す道路標識の数値、または、地図情報から取得した前記自車両が走行する道路の制限速度である、
   請求項４に記載の制御装置。
6. 前記先行車両の種別は、小型特殊自動車を示す種別を含む、
   請求項５に記載の制御装置。
7. コンピュータが、
   自車両の周辺を認識し、
   認識した前記自車両の先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御を実行し、
   前記追い越し制御は、前記自車両および前記先行車両の位置が、認識した特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制し、
   前記特定道路構造物は、道路の路面標識の横断歩道、自転車横断帯、或いは、前記横断歩道または前記自転車横断帯があることを示す道路標識であり、
   前記特定道路構造物のうち横断歩道を横断する交通参加者または前記横断歩道を将来横断することが予測される交通参加者のうち一方または双方が認識されている場合に、前記所定距離を、それぞれの前記交通参加者が認識されていない場合よりも長くして、前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制するか否かを判定する、
   制御方法。
8. コンピュータに、
   自車両の周辺を認識させ、
   認識した前記自車両の先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御を実行させ、
   前記追い越し制御は、前記自車両および前記先行車両の位置が、認識された特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制させ、
   前記特定道路構造物は、道路の路面標識の横断歩道、自転車横断帯、或いは、前記横断歩道または前記自転車横断帯があることを示す道路標識であり、
   前記特定道路構造物のうち横断歩道を横断する交通参加者または前記横断歩道を将来横断することが予測される交通参加者のうち一方または双方が認識されている場合に、前記所定距離を、それぞれの前記交通参加者が認識されていない場合よりも長くして、前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制するか否かを判定させる、
   プログラム。

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