CN110191832A - 车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序 - Google Patents

Abstract

车辆控制装置具备：推荐车道决定部，其决定车辆行驶的推荐车道；取得部，其取得包含道路形状的道路信息；以及自动驾驶控制部，其使车辆沿着由所述推荐车道决定部决定的所述推荐车道行驶，在由所述推荐车道决定部决定的推荐车道从第一推荐车道向第二推荐车道切换的情况下，所述自动驾驶控制部基于由所述取得部取得的道路信息来决定自动驾驶的控制内容。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序。

背景技术

近年来，关于自动地进行加减速、转向的自动驾驶的研究不断进展。与此关联地公开了一种车辆的行驶控制装置，其基于车辆前方的信息所包含的作为行驶路确定对象的白线来求出车辆的目标轨迹，以使车辆沿着目标轨迹行驶的方式进行行驶轨迹控制。公开了如下内容，该行驶控制装置在车辆行驶于行驶路被分为多个行驶路的区域且是不能基于白线来求出目标轨迹的交叉路口等区域的情况下，基于与特定的区域相邻的区域的白线及车辆在特定的区域行驶后要行驶的行驶路，来求出暂定的目标轨迹，以使车辆沿着暂定的目标轨迹行驶的方式进行暂定的行驶轨迹控制(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2014/006759号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，专利文献1所记载的技术有可能不能根据行驶路的形状而顺利地使车辆行驶。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够根据行驶路的形状而更顺利地使车辆行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序。

用于解决课题的方案

技术方案1所记载的发明涉及一种车辆控制装置1，其具备：推荐车道决定部61，其决定车辆行驶的推荐车道；取得部132，其取得包含道路形状的道路信息；以及自动驾驶控制部134，其使车辆沿着由所述推荐车道决定部决定的所述推荐车道行驶，在由所述推荐车道决定部决定的推荐车道从第一推荐车道向第二推荐车道切换的情况下，所述自动驾驶控制部基于由所述取得部取得的道路信息来决定自动驾驶的控制内容。

技术方案2所记载的发明以技术方案1所记载的车辆控制装置为基础，在所述道路形状为从主车道向分支路分支的形状的情况下，所述自动驾驶控制部将所述控制内容决定为使车辆维持假想车道进行行驶的车道维持控制，其中，所述假想车道将所述第一推荐车道与所述第二推荐车道相连。

技术方案3所记载的发明以技术方案1或2所记载的车辆控制装置为基础，在所述道路形状不是从主车道向分支路分支的形状的情况下，所述自动驾驶控制部将所述控制内容决定为从所述第一推荐车道向所述第二推荐车道进行车道变更的车道变更控制。

技术方案4所记载的发明以技术方案2或3所记载的车辆控制装置为基础，在所述道路形状是在由所述推荐车道决定部决定的推荐车道从第一推荐车道向第二推荐车道切换的前后车道数增加的形状的情况下，所述自动驾驶控制部判定为所述道路形状是从主车道向分支路分支的形状。

技术方案5所记载的发明以技术方案1所记载的车辆控制装置为基础，在所述道路形状是第二推荐车道不比从第一推荐车道切换为所述第二推荐车道的地点向跟前侧延伸的形状的情况下，所述自动驾驶控制部判定为所述道路形状是从主车道向分支路分支的形状。

技术方案6所记载的发明涉及一种车辆控制方法，其使计算机进行如下处理：决定车辆行驶的推荐车道；在所述推荐车道从第一推荐车道向第二推荐车道切换的情况下，取得包含道路形状的道路信息；以及基于取得的所述道路信息来决定自动驾驶的控制内容。

技术方案7所记载的发明涉及一种车辆控制程序，其使计算机进行如下处理：决定车辆行驶的推荐车道；在所述推荐车道从第一推荐车道向第二推荐车道切换的情况下，取得包含道路形状的道路信息；以及基于取得的所述道路信息来决定自动驾驶的控制内容。

发明效果

根据技术方案1、6、或7所记载的发明，在推荐车道从第一推荐车道向第二推荐车道切换的情况下，基于由所述取得部取得的道路信息来决定自动驾驶的控制内容，因此能够与道路形状对应地变更自动驾驶的控制内容。

根据技术方案2所记载的发明，在道路形状为从主车道向分支路分支的形状的情况下，能够通过车道维持控制使车辆顺利地行驶。

根据技术方案3所记载的发明，在道路形状不是从主车道向分支路分支的形状的情况下，能够通过车道变更控制来变更推荐车道。

根据技术方案4或5所记载的发明，能够适当地判定道路形状是否为从主车道向分支路分支的形状。

附图说明

图1是包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。

图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于车道L1的相对位置及姿态的情形的图。

图3是用于说明车道维持控制的一例的图。

图4是用于说明车道变更控制的一例的图。

图5是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。

图6是表示在主车道及分支路分别设定的推荐车道的图。

图7是表示通过车道维持控制使本车辆M从主车道进入分支路的情形的一例的图。

图8是表示本车辆M从主车道进入分支路的情形的比较例的图。

图9是表示由行动计划生成部130进行的处理顺序的一例的流程图。

图10是表示通过车道变更控制使本车辆M切换车道进行行驶的情形的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式。图1是包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)，来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测到对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging、或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由VICS(注册商标)等的无线基地站而与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。HMI30中的触摸面板、开关、按键等操作部作为对将本车辆M的驾驶模式切换为自动驾驶模式的操作进行接受的接受部而发挥功能。自动驾驶模式例如是通过控制本车辆M的转向和加减速中的至少一方，来使本车辆M自动地沿着到目的地的路径行驶的驾驶模式。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径搜索部53，将第一地图信息54保持于HDD(HardDisk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。

导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。导航HMI52基于乘客的操作来接受目的地等信息。

路径搜索部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52而输入的目的地为止的路径。在本车辆M的当前位置与搜索到的路径分离开规定距离以上的情况下，路径搜索部53再次计算路径。由路径搜索部53决定的路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径搜索部53决定的路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。

第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。

需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器回复的路径。

MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62按区段决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶。

第二地图信息62是比导航装置50中的第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62中也可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包含高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包含经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯的曲率、车道的汇合点及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。而且，道路信息中包含推荐车道切换的地点处的道路形状。推荐车道切换的地点例如是主车道与分支路连接的位置。另外，推荐车道切换的地点包括主车道和与该主车道并行的道路连接的地点。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访间其他装置而随时被更新。

车辆传感器70包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。

自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120和第二控制部140。第一控制部120和第二控制部140分别通过CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，以下说明的第一控制部120和第二控制部140的功能部中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122及行动计划生成部130。

外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别周边车辆的位置、速度及加速度等状态。周边车辆的位置可以通过该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。另外，外界识别部121除了识别周边车辆以外，也可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人及其他物体的位置。

本车位置识别部122例如识别本车辆M正行驶的车道、以及本车辆M相对于车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS(Inertial Navigation System)处理的处理结果。

本车位置识别部122例如识别本车辆M相对于车道的位置、姿态。图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如识别本车辆M的基准点(例如重心)从车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央CL相连的线所成的角度θ，来作为本车辆M相对于车道L1的相对位置及姿态。需要说明的是，也可以取代于此，本车位置识别部122识别本车辆M的基准点相对于本车道L1的任一侧端部的位置等，来作为本车辆M相对于车道的相对位置。由本车位置识别部122识别出的本车辆M的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部130提供。

行动计划生成部130具备信息取得部132、车道切换控制部134及目标轨道生成部136。行动计划生成部130决定在自动驾驶中顺次执行的事件，以便在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且能够应对本车辆M的周边状况。在事件中例如有以一定速度在相同的车道上行驶的定速行驶事件、追随前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、用于结束自动驾驶而向手动驾驶切换的交接事件等。另外，在这些事件的执行中，也有时基于本车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、道路施工所引起的车道狭窄等)，来计划用于躲避的行动。

信息取得部132取得与推荐车道切换的地点对应的道路信息。车道切换控制部134在推荐车道切换时，基于道路信息来决定自动驾驶的控制内容。具体而言，车道切换控制部134在推荐车道切换时，基于道路信息来将控制内容决定为车道维持控制或车道变更控制。

目标轨道生成部136生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是每隔规定的行驶距离的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息通过轨道点的间隔来表现。

自动驾驶控制单元100通过执行包括车道维持控制及车道变更控制在内的控制来执行本车辆M的自动驾驶。图3是用于说明车道维持控制的一例的图。在正沿着推荐车道(L1)行驶的情况下，目标轨道生成部136在该推荐车道的宽度方向上的中央位置设定轨道点。由此，目标轨道生成部136以推荐车道的宽度方向上的中央位置为基准而生成目标轨道。需要说明的是，目标轨道生成部136也可以以推荐车道的宽度方向上的两端位置为基准而生成目标轨道。自动驾驶控制单元100以使设定的轨道点与本车辆M的规定位置(重心位置或宽度方向的中央位置)一致的方式控制本车辆M的行驶。由此，自动驾驶控制单元100一边将本车辆M的位置维持在推荐车道内一边执行自动驾驶。这样的控制相当于车道维持控制。

图4是用于说明车道变更控制的一例的图。自动驾驶控制单元100在将车道从车道L1向与L1相邻的车道L2变更的情况下，执行车道变更控制。目标轨道生成部136在车道L1中的宽度方向的中央位置设定轨道点(K1)，在车道变更目的地的车道L2中的宽度方向的中央位置设定轨道点(K2)，而且在将轨道点(K1)与轨道点(K2)平滑相连的曲线上设定轨道点(K3)。此时，目标轨道生成部136基于车道L1中的本车辆M的前行车、车道L2中的相对于本车辆M而言的前行车及后续车等周边车辆的有无及位置，来调整轨道点K1及轨道点K2的设定地点、以及将轨道点K1与轨道点K2相连的曲线相对于行进方向的角度。目标轨道生成部136为了躲避周边车辆，在行进方向上调整轨道点K1及轨道点K2的设定地点，调整将轨道点K1与轨道点K2相连的曲线相对于行进方向的角度。目标轨道生成部136例如使用样条函数来运算将轨道点(K1)与轨道点(K2)平滑相连的曲线。由此，目标轨道生成部136以周边车辆的有无及位置、车道L1的宽度方向上的中央位置、车道L2的宽度方向上的中央位置、以及将轨道点K1与轨道点K2平滑地相连的曲线为基准，生成目标轨道。需要说明的是，目标轨道生成部136也可以以周边车辆的有无及位置、车道L1的宽度方向上的两端位置、车道L2的宽度方向上的两端位置、以及将轨道点K1与轨道点K2相连的直线或曲线为基准，生成目标轨道。自动驾驶控制单元100以使设定的轨道点与本车辆M的规定位置一致的方式控制本车辆M的行驶。由此，自动驾驶控制单元100执行将本车辆M的车道从车道L1向车道L2变更的自动驾驶。这样的控制相当于车道变更控制。

图5是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适于沿着到目的地的路径行驶。当来到距推荐车道的切换地点向跟前侧规定距离(可以根据事件的种类来决定)的位置时，行动计划生成部130起动车道变更事件、分支事件、汇合事件、收费站通过事件等。在各事件的执行中，在需要躲避障碍物的情况下，如图所示那样生成躲避轨道。目标轨道生成部136例如基于与选择出的控制内容对应的基准来生成目标轨道。目标轨道生成部136也可以基于安全性和效率性的观点，将生成的目标轨道变更为该时间点下的最佳的目标轨道。这样，自动驾驶模式使本车辆M沿着到目的地的路径行驶。

第二控制部140具备行驶控制部141。行驶控制部141对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部130生成的目标轨道。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

以下，说明在由推荐车道决定部61决定的推荐车道切换的情况下，基于道路信息从多个控制内容中选择自动驾驶的控制内容的控制例。图6是表示在包括车道L1和车道L2的主车道及包括车道L3的分支路分别设定的推荐车道的图。主车道是指包括一个以上的车道的行驶路，是进行分支或被汇合的车道。分支路是指从主车道分支的行驶路，是能够从主车道所包含的车道行进的行驶路。在设定了本车辆M从包括车道L1和车道L2的主车道向包括车道L3的分支路行驶的路径的情况下，推荐车道决定部61例如将从本车辆M的位置到主车道与分支路的连接地点P3为止的主车道中的左侧车道L1决定为推荐车道。另外，针对从主车道与分支路连接的位置起的前方，推荐车道决定部61将分支路中的车道L3决定为推荐车道。

图7是表示通过车道维持控制而使本车辆M从主车道进入分支路的情形的一例的图。车道切换控制部134基于道路信息，来判定道路形状是否为在连接地点P3处从主车道向分支路分支的形状。例如在是推荐车道切换的地点的前后车道数增加的形状(即比推荐车道切换的地点的跟前侧靠前方侧的车道数多的形状)的情况、或者是切换成推荐车道后的车道未比推荐车道的切换地点向跟前侧延伸的形状的情况下，车道切换控制部134判定为道路形状是分支的形状。车道切换控制部134在判定为道路形状是在连接地点P3处从主车道向分支路分支的形状的情况下，设定从主车道连到分支路的假想车道L1#，通过车道维持控制而使本车辆M沿着设定的假想车道L1#行驶。由此，车道切换控制部134使本车辆M从主车道上的车道L1进入分支路上的车道L3。

车道切换控制部134例如基于将与主车道上的车道L1对应地绘制的道路划分线(图7的WL1、WL2)和在分支路上的车道L3中绘制的道路划分线(WL4、WL5)相连的假想线VL，来设定从主车道连到分支路的假想车道L1#。

并且，目标轨道生成部136基于将假想车道L1#的道路宽度方向上的中央位置相连的线，来生成目标轨道。由此，自动驾驶控制单元100能够一边将本车辆M的位置维持在假想车道L1#内一边执行自动驾驶。另外，自动驾驶控制单元100能够从假想线VL与中央区分线WL1相交的地点P3的附近开始本车辆M的转向角控制。

说明相对于通过车道维持控制使本车辆M从主车道进入分支路的情况的比较例。图8是表示比较例的车辆M1从主车道上的车道L1进入分支路上的车道L3的情形的图。比较例的车辆M1是不具有在推荐车道切换时设定假想车道来进行车道维持控制的功能的车辆，除此以外的功能与实施例的本车辆M功能相同。在该情况下，车辆M1的车道切换控制部134将车道L1和车道L3作为不同的车道进行处理，执行车道变更。目标轨道生成部136在车道L1中的宽度方向上的中央位置设定轨道点(K1)，在车道L3中的宽度方向上的中央位置设定轨道点(K2)，而且在将轨道点(K1)与轨道点(K2)平滑地相连的曲线上设定轨道点(K3)。由此，自动驾驶控制单元100从地点P2开始车辆M1的转向角控制，从而执行将车辆M1的位置从车道L1向车道L3变更的自动驾驶。在该比较例中，车辆M1需要进行本来没有必要进行的分支路中的前后车辆(尤其是后方车辆)的确认等，导致控制负荷变高。另外，与进行车道维持控制的情况相比，可能精细地进行转向角控制，车辆M1的横向加速度可能暂时变大。

以下，说明参照图6及图7而说明了的控制的流程。图9是表示由行动计划生成部130进行的处理顺序的一例的流程图。车道切换控制部134在正在执行自动驾驶的期间(步骤S100)，判定是否处于距推荐车道切换的地点规定距离以内(步骤S102)。在未处于距推荐车道切换的地点规定距离以内的情况下，车道切换控制部134结束本流程图的处理。在距推荐车道切换的地点规定距离以内的情况下，车道切换控制部134判定推荐车道切换的地点的道路形状是否为分支路从主车道分支的形状(步骤S104)。

在推荐车道切换的地点的道路形状为分支路从主车道分支的形状的情况下，车道切换控制部134决定通过车道维持控制使本车辆M行驶(步骤S106)。在推荐车道切换的地点的道路形状不是分支路从主车道分支的形状的情况下，车道切换控制部134决定通过车道变更控制使本车辆M行驶(步骤S108)。接着，目标轨道生成部136生成目标轨道(步骤S110)。接着，自动驾驶控制单元100基于生成的目标轨道来进行车辆控制(步骤S112)。

如以上所说明那样，在推荐车道切换的地点处的道路形状为从主车道向分支路分支的形状的情况下，作为用于从主车道进入分支路的自动驾驶的控制，车辆系统1能够选择车道维持控制。

以下，说明推荐车道发生切换且道路形状不是分支路从主车道分支的形状的情况。图10是表示通过车道变更控制使本车辆M切换车道进行行驶的情形的图。车道切换控制部134在基于取得的道路信息而判定为道路形状不是分支路从主车道分支的形状的情况下，通过车道变更控制使本车辆M行驶。如前述那样，在是在推荐车道切换的地点的前后车道数增加的形状的情况、或者是切换成推荐车道后的车道未比推荐车道的切换地点向跟前侧延伸的形状的情况下，车道切换控制部134判定为道路形状是分支的形状。在图10所示的道路形状中，在推荐车道切换的地点的前后车道数未增加，且切换成推荐车道后的车道比推荐车道切换地点向跟前侧延伸。因此，车道切换控制部134判定为道路形状不是分支路从主车道分支的形状，通过车道变更控制使本车辆M行驶。

在通过车道变更控制追随推荐车道的切换的情况下，目标轨道生成部136在主车道上的车道L1中的道路宽度方向上的中央位置设定轨道点(K1)，在与主车道接触并分离的行驶路上的车道L3中的道路宽度方向上的中央位置设定轨道点(K2)，而且在将轨道点(K1)与轨道点(K2)相连的曲线上设定轨道点(K3)。另外，目标轨道生成部136也可以基于本车辆M的位置与其他车辆M1的位置的关系，来调整轨道点的间隔及轨道点的位置。自动驾驶控制单元100通过使本车辆M沿着目标轨道行驶，从而使本车辆M从主车道上的车道L1通过边界线WL10而进入车道L3。

如以上所说明那样，在道路形状不是从主车道向分支路分支的形状的情况下，作为用于从主车道进入分支路的自动驾驶的控制，车辆系统1能够选择车道变更控制。由此，能够减轻控制负担，或者抑制产生不需要的横向加速度。另外，本车辆M也有时能够使转向控制开始的时机提前。

需要说明的是，说明了车辆系统1作为在推荐车道的切换地点处变更自动驾驶的控制内容的一例而选择车道变更控制和车道维持控制中的任一方来执行的情况，但不限定于此。车辆系统1也可以以使在推荐车道的切换地点处道路形状为分支路从主车道分支的形状的情况下的车速比道路形状不是分支路从主车道分支的形状的情况下的车速高的方式切换控制内容。由此，车辆系统1能够根据道路形状而在迅速地通过推荐车道的切换地点与低速安全地通过推荐车道的切换地点之间进行切换。

如以上所说明那样，根据车辆系统1，决定本车辆M行驶的推荐车道，在推荐车道切换的情况下，取得包含道路形状的道路信息，基于取得的道路信息来决定自动驾驶的控制内容，因此能够根据道路形状而更顺利地使本车辆M行驶。

而且，根据车辆系统1，在道路形状不是从主车道向分支路分支的形状的情况下执行车道变更控制，因此能够根据道路形状来实现使安全性优先的行驶。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

附图标记说明：

1··车辆系统

30··HMI

50··导航装置

51··GNSS接收机

52··导航HMI

53··路径搜索部

54··第一地图信息

60··MPU

61··推荐车道决定部

62··第二地图信息

100··自动驾驶控制单元

120··第一控制部

130··行动计划生成部

132··信息取得部

134··车道切换控制部

136··目标轨道生成部

140··第二控制部。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

推荐车道决定部，其决定车辆行驶的推荐车道；

取得部，其取得包含道路形状的道路信息；以及

自动驾驶控制部，其使车辆沿着由所述推荐车道决定部决定的所述推荐车道行驶，在由所述推荐车道决定部决定的推荐车道从第一推荐车道向第二推荐车道切换的情况下，所述自动驾驶控制部基于由所述取得部取得的道路信息来决定自动驾驶的控制内容。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在所述道路形状为从主车道向分支路分支的形状的情况下，所述自动驾驶控制部将所述控制内容决定为使车辆维持假想车道进行行驶的车道维持控制，其中，所述假想车道将所述第一推荐车道与所述第二推荐车道相连。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

在所述道路形状不是从主车道向分支路分支的形状的情况下，所述自动驾驶控制部将所述控制内容决定为从所述第一推荐车道向所述第二推荐车道进行车道变更的车道变更控制。

4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，

在所述道路形状是在由所述推荐车道决定部决定的推荐车道从第一推荐车道向第二推荐车道切换的前后车道数增加的形状的情况下，所述自动驾驶控制部判定为所述道路形状是从主车道向分支路分支的形状。

5.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，

在所述道路形状是由所述推荐车道决定部决定的推荐车道不比从第一推荐车道切换为第二推荐车道的地点向跟前侧延伸的形状的情况下，所述自动驾驶控制部判定为所述道路形状是从主车道向分支路分支的形状。

6.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

决定车辆行驶的推荐车道；

在所述推荐车道从第一推荐车道向第二推荐车道切换的情况下，取得包含道路形状的道路信息；以及

基于取得的所述道路信息来决定自动驾驶的控制内容。

7.一种车辆控制程序，其中，

所述车辆控制程序使计算机进行如下处理：

决定车辆行驶的推荐车道；

在所述推荐车道从第一推荐车道向第二推荐车道切换的情况下，取得包含道路形状的道路信息；以及

基于取得的所述道路信息来决定自动驾驶的控制内容。