CN109906356A - 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序 - Google Patents

Abstract

车辆控制系统具备：搜索部，其搜索车辆行驶至目的地的路径；自动驾驶控制部，其执行使车辆沿着由搜索部搜索到的路径自动地行驶的自动驾驶；接受部，其接受由车辆乘客进行的操作；搜索控制部，在分支路处由车辆乘客对接受部进行了使车辆向偏离路径的方向行驶的操作的情况下，基于规定条件，通过搜索部再次计算路径。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序

技术领域

本发明的实施方式涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。

背景技术

近年来，针对自动地控制本车辆的加减速和转向中的至少一方的技术(以下，称作“自动驾驶”)，研究正在推进。与此关联，公开了如下技术：在预定行驶路径中所包含的自动驾驶区间内正在执行自动驾驶的情况下，在自动驾驶区间内的分支路处从自动驾驶向手动驾驶切换，之后车辆通过了分支路的情况下，从手动驾驶向自动驾驶切换(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-50901号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在专利文献1所记载的技术中，在由于乘客的意图而想要不变更目的地而变更预定行驶路径的情况下，在使车辆偏离预定行驶路径地行驶的情况下，有可能无法从手动驾驶向自动驾驶恢复。

本发明是考虑到这样的事情而完成的，其目的之一在于提供在由于乘客的操作而车辆的行驶路径从正在执行自动驾驶的路径偏离了的情况下能够适当地进行路径的切换的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。

用于解决课题的方案

技术方案1所述的发明是车辆控制系统1，其具备：搜索部53，其搜索车辆行驶至目的地的路径；自动驾驶控制部100，其执行使所述车辆沿着由所述搜索部搜索到的所述路径自动地行驶的自动驾驶；接受部30、90，其接受由车辆乘客进行的操作；以及搜索控制部130，在分支路处由车辆乘客对所述接受部进行了使所述车辆向偏离所述路径的方向行驶的操作的情况下，所述搜索控制部130基于规定条件，通过所述搜索部再次计算所述路径。

技术方案2所述的发明以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，所述接受部30接受表示对所述车辆的行驶车道自动地进行变更的指示的操作。

技术方案3所述的发明以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，所述接受部90接受变更所述车辆的转向角的操作。

技术方案4所述的发明以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，所述规定条件是指，难以使所述车辆沿着由所述搜索部搜索到的所述路径行驶。

技术方案5所述的发明以技术方案2所述的车辆控制系统为基础，所述规定条件是指，所述接受部接受到表示对所述车辆的行驶车道自动地进行变更的指示的操作的时间点的所述车辆的位置与所述车辆进入分支路的位置之间的距离为规定距离以内或基于所述车辆的速度运算出的距离以内。

技术方案6所述的发明以技术方案2所述的车辆控制系统为基础，所述规定条件是指，从所述接受部接受到表示对所述车辆的行驶车道自动地进行变更的指示的操作的时刻到所述车辆进入分支路的时刻的时间为规定时间以内或基于所述车辆的速度运算出的时间以内。

技术方案7所述的发明以技术方案2所述的车辆控制系统为基础，所述规定条件是指，设想按照由所述接受部接受到的所述操作而使所述车辆进行车道变更的情况完成的位置与所述车辆进入分支路的位置之间的距离为规定距离以内或基于所述车辆的速度运算出的距离以内。

技术方案8所述的发明以技术方案2所述的车辆控制系统为基础，从设想按照由所述接受部接受到的所述操作而使所述车辆进行车道变更的情况完成的时刻到所述车辆进入分支路的时刻的时间为规定时间以内或基于所述车辆的速度运算出的时间以内。

技术方案9所述的发明以技术方案1～8中任一项所述的车辆控制系统为基础，所述车辆控制系统具备判定部，所述判定部基于由所述搜索部再次计算出的路径来判定是否使所述车辆的驾驶模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式转换，所述自动驾驶控制部基于所述判定部的判定结果，继续执行自动驾驶或结束自动驾驶。

技术方案10所述的发明以技术方案9所述的车辆控制系统为基础，所述车辆控制系统还具备通知部30、52，在通过所述自动驾驶控制部而结束执行自动驾驶的情况下，所述通知部30、52通知向手动驾驶转换的意旨。

技术方案10所述的发明是车辆控制方法，其使计算机执行如下处理：搜索车辆行驶至目的地的路径；执行使所述车辆沿着搜索到的所述路径自动地行驶的自动驾驶；以及在分支路处由车辆乘客进行了使所述车辆向偏离所述路径的方向行驶的操作的情况下，基于规定条件，再次计算所述路径。

技术方案12所述的发明是车辆控制程序，其使计算机执行如下处理：搜索车辆行驶至目的地的路径；执行使所述车辆沿着搜索到的所述路径自动地行驶的自动驾驶；以及在分支路处由车辆乘客进行了使所述车辆向偏离所述路径的方向行驶的操作的情况下，基于规定条件，再次计算所述路径。

发明效果

根据技术方案1～3、11及12所述的发明，在分支路处由车辆乘客进行了使车辆向偏离路径的方向行驶的操作的情况下，基于规定条件，再次计算路径，所以在由于车辆乘客的意图而车辆的行驶路径从正在执行自动驾驶的路径偏离了的情况下，能够适当地进行路径的切换。

根据技术方案4所述的发明，在难以使车辆沿着搜索到的路径行驶的情况下再次计算路径，所以能够抑制在按照车辆乘客的意志而进行了车道变更后，向搜索到的路径再次进行车道变更。

根据技术方案7所述的发明，在设想按照车辆乘客的操作而使车辆进行车道变更的情况完成的位置与车辆进入分支路的位置之间的距离为规定距离以内或基于车辆的速度运算出的距离以内的情况下再次计算路径，所以在从车辆的位置到分支点的距离短的情况下，能够抑制向搜索到的路径再次进行车道变更。

根据技术方案8所述的发明，在从设想按照车辆乘客的操作而使车辆进行车道变更的情况完成的时刻到车辆进入分支路的时刻的时间为规定时间以内或基于车辆的速度运算出的时间以内的情况下再次计算路径，所以在从车辆的位置到分支点的行驶时间短的情况下，能够抑制向搜索到的路径再次进行车道变更。

根据技术方案9所述的发明，能够基于再次计算出的路径来判定是否从自动驾驶模式向手动驾驶模式转换，基于判定结果，继续执行自动驾驶或结束自动驾驶。

根据技术方案10所述的发明，在基于再次计算出的路径结束自动驾驶的情况下，通知向手动驾驶模式转换的意旨，所以在通过车辆乘客的操作而偏离了搜索到的路径的情况下，能够在使车辆乘客识别出向手动驾驶转换的基础上，从自动驾驶向手动驾驶转换。

附图说明

图1是包含自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。

图2是示出由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。

图3是示出基于推荐车道而生成目标轨道的情形的图。

图4是示出基于推荐车道而生成目标轨道的情形的另一图。

图5是对在车道变更后向原来的车道返回的控制例进行说明的图。

图6是对在车道变更后向原来的车道返回的控制例进行说明的图。

图7是对在车道变更后不向原来的车道返回的控制例进行说明的图。

图8是对在车道变更后不向原来的车道返回的控制例进行说明的图。

图9是对在再次计算出本车辆M的路径的情况下从自动驾驶向手动驾驶切换的情况进行说明的图。

图10是对在车道变更后向原来的车道返回的另一控制例进行说明的图。

图11是对在车道变更后不向原来的车道返回的另一控制例进行说明的图。

图12是示出车辆系统1中的处理的流程的一例的流程图。

图13是示出实施方式的变形例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式进行说明。图1是包含自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用由连结于内燃机的发电机发出的发电电力或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(ControllerArea Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加其他的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)的任意部位安装有一个或者多个。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边发射毫米波等电波，并且检测被物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装有一个或者多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光，检测到对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging，或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或者多个。

物体识别装置16通过对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由VICS(注册商标)等无线基地站来与各种服务器装置进行通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受乘客的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。HMI30中的触摸面板、开关、按键等操作部接受将本车辆M的驾驶模式从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换的操作。另外，HMI30接受将本车辆M的行驶车道从本车辆M当前正在行驶的行驶车道向相邻的车道自动地切换的操作。该操作能够也记载为指示(自动行车道变换(Auto Lane Change：ALC))的操作。需要说明的是，HMI30能够在正在执行手动驾驶模式的期间或正在执行自动驾驶模式的期间这双方接受指示ALC的操作。需要说明的是，车辆系统1也可以作为指示ALC的操作而接受驾驶操作件80所包含的转向灯杆的操作。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径搜索部53，在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。

导航HMI52包含显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。导航HMI52基于乘客的操作，来接受目的地等信息。

路径搜索部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入了的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52而输入了的目的地为止的路径。路径决定部53在本车辆M的当前位置从搜索出的路径偏离了规定距离以上的情况下，再次计算路径。由路径搜索部53决定出的路径被向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径搜索部53决定出的路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。

第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接而成的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。

需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，取得从导航服务器回复的路径。

MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，在HDD、闪存器等存储装置中保存有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割成多个区段(例如，在车辆行进方向上，每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而按区段来决定目标车道。推荐车道决定部61进行在从左起的第几个车道上行驶这一决定。推荐车道决定部61在路径上存在分支部位、汇合部位等的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比导航装置50中的第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62中也可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包含高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包含经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62也可以通过使用通信装置20而访问其他的装置，从而随时被更新。

车辆传感器70包含检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

驾驶操作件80例如包含油门踏板、制动踏板、换挡杆、方向盘、转向灯杆、其他的操作件。驾驶操作件80中安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果被向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。

自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120和第二控制部140。第一控制部120和第二控制部140分别通过CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，以下说明的第一控制部120和第二控制部140的功能部中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，也可以通过软件和硬件的协同配合来实现。

第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122及行动计划部130。

外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别相邻车道的有无、相邻车道的位置、周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置可以由其周边车辆的重心、角部等代表点来表现，也可以以由周边车辆的轮廓表现的区域来表现。所谓周边车辆的“状态”，也可以包含周边车辆的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更，或者正要进行车道变更)。另外，外界识别部121也可以除了识别周边车辆之外，还识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人及其他的物体的位置。

本车位置识别部122例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)以及本车辆M相对于驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加入从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。

本车位置识别部122例如识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是示出由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如将本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS及本车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL连起来的线而成的角度θ作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态来识别。需要说明的是，也可以取代此，本车位置识别部122将本车辆M的基准点相对于行驶车道L1的任一侧端部的位置等作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置而识别。由本车位置识别部122识别出的本车辆M的相对位置被向推荐车道决定部61及行动计划部130提供。

行动计划部130决定在自动驾驶中依次执行的事件，以便在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，且能够应对本车辆M的周边状况。事件中，例如存在以一定速度在相同的车道上行驶的定速行驶事件、追随前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、用于结束自动驾驶而向手动驾驶切换的交接事件等。另外，在这些事件的执行中，也有时基于本车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、由于道路施工引起的车道狭窄等)，来计划用于躲避的行动。

行动计划部130生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道设定多个每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的将来的基准时刻，作为在这些基准时刻应该到达的目标位置(轨道点)的集合而生成。因此，在轨道点的宽度宽的情况下，表示在该轨道点之间的区间中高速地行驶。

第二控制部140具备行驶控制部141。行驶控制部141以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划部130生成的目标轨道的方式，控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构作为后备构件。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式油压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

图3是示出基于推荐车道而生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适于沿着到目的地为止的路径行驶。在来到推荐车道的切换位置的规定距离的跟前(也可以根据事件的种类而决定)时，行动计划部130起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中需要躲避障碍物的情况下，如图所示那样生成躲避轨道。行动计划部130例如生成多个目标轨道的候补，基于安全性和效率性的观点，来选择该时间点的最佳的目标轨道。

图4是示出基于推荐车道来生成目标轨道的情形的另一图。行动计划部130按照由导航装置50搜索到的路径及由推荐车道决定部61决定出的推荐车道，生成从行驶车道L1沿着左侧道路L3行驶的目标轨道。本车辆M正在行驶的道路在作为分支点的位置P2处分支成左侧道路L3和右侧道路L4。车道L2与行驶车道L1相邻。车道L2连接于右侧道路L4。车辆系统1在正在执行本车辆M的自动驾驶的情况下，在没有接受到变更本车辆M的车道的操作的情况下，使本车辆M沿着目标轨道而从行驶车道L1进入左侧道路L3。变更本车辆M的车道的操作是表示对本车辆M的行驶车道自动地进行变更的指示的自动行车道改变操作、以及转动作为驾驶操作件80的方向盘等来变更本车辆M的转向角的操作中的任一方。

图5及图6是对在车道变更后返回原来的车道的控制例进行说明的图。如图5所示，车辆系统1在比从位置P2到出发地侧的位置P1的基准距离Dth靠跟前处，接受到使本车辆M从行驶车道L1向车道L2进行车道变更的操作。车辆系统1判定出在接受到促使进行车道变更的操作时的本车辆M的位置为比位置P1靠跟前的位置，不将重新规划路线要求向导航装置50输出。在该情况下，如图6所示，车辆系统1生成在使本车辆M向车道L2进行车道变更后使本车辆M从行驶车道L2向车道L1进行车道变更的目标轨道。需要说明的是，图6示出在比位置P1靠跟前处完成了车道变更的例子，但也可以生成在位置P1与位置P2之间完成车道变更的目标轨道。

图7及图8是对在车道变更后不返回原来的车道的控制例进行说明的图。如图7所示，车辆系统1在位置P1与位置P2之间的位置，接受到使本车辆M从行驶车道L1向车道L2进行车道变更的操作。车辆系统1判定出接受到促使进行车道变更的操作时的本车辆M的位置为位置P1与位置P2之间的位置，将重新规划路线要求向导航装置50输出。重新规划路线要求包含要求经由右侧道路L4的信息。导航装置50再次计算从本车辆M的当前位置经由右侧道路L4而抵达目的地的路径。

行动计划部130及推荐车道决定部61根据重新规划路线要求，从导航装置50取得作为重新规划路线结果的路径。如图8所示，推荐车道决定部61基于作为重新规划路线结果的路径，将推荐车道决定为行驶车道L2及右侧道路L4。行动计划部130生成使本车辆M从行驶车道L2向右侧道路L4行驶的目标轨道。

车辆系统1基于接收到促使进行车道变更的操作时的本车辆M的位置来判定是否将重新规划路线要求向导航装置50输出，但不限定于此，也可以基于设想车道变更完成的位置来判定是否将重新规划路线要求向导航装置50输出。如图6所示，车辆系统1在基于从当前位置到要进行车道变更的车道为止的目标轨道而设想车道变更完成的位置为比位置P1靠跟前的情况下，不将重新规划路线要求向导航装置50输出。另一方面，如图8所示，车辆系统1在基于从当前位置到要进行车道变更的车道为止的目标轨道而设想车道变更完成的位置为位置P1与位置P2之间的情况下，将重新规划路线要求向导航装置50输出。

需要说明的是，车辆系统1也能够基于接受到促使进行车道变更的操作时的本车辆M的位置或设想车道变更完成的位置的至少一方来判定是否将重新规划路线要求向导航装置50输出。

从接受到促使进行车道变更的操作时的本车辆M的位置或设想车道变更完成的位置到位置P2为止的距离比基准距离Dth短的状况相当于难以使本车辆M沿着由导航装置50搜索到的路径行驶的状况。即，难以使本车辆M沿着由导航装置50搜索到的路径行驶的状况是难以使本车辆M从车道变更后的行驶车道L2向车道变更前的行驶车道L1再次进行车道变更，而使其向左侧道路L3行驶的状况。

基准距离Dth也可以是基于本车辆M的速度而运算出的距离。行动计划部130以本车辆M的速度越高则距离越长的方式运算基准距离Dth。

车辆系统1也可以判定从设想车道变更完成的时刻到本车辆M进入分支路的时刻(抵达位置P2的时刻)为止的时间是否为规定的基准时间以内。从设想车道变更完成的时刻到本车辆M进入分支路的时刻为止的时间为基准时间以内的状况相当于难以使本车辆M沿着由导航装置50搜索到的路径行驶的状况。行动计划部130在从设想车道变更完成的时刻到本车辆M进入分支路的时刻为止的时间为基准时间以内的情况下，将重新规划路线要求向导航装置50发送。

行动计划部130也可以基于基准距离Dth和基准时间中的任一方，来将重新规划路线要求向导航装置50发送。车辆系统1也可以基于基准距离Dth及基准时间这双方，来将重新规划路线要求向导航装置50发送。

图9是对再次计算了本车辆M的路径的情况下从自动驾驶向手动驾驶切换进行说明的图。自动驾驶控制单元100基于由导航装置50再次计算出的路径来判定是否使本车辆M的驾驶模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式转换。自动驾驶控制单元100例如在再次计算出的路径上存在收费站的情况下，判定出使驾驶模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式转换。自动驾驶控制单元100通知自动驾驶模式结束。自动驾驶控制单元100例如通过驱动HMI30中的扬声器、导航装置50中的导航HMI52，来通知自动驾驶模式结束。需要说明的是，进行通知的时机可以是马上要抵达收费站时，但不限定于此，也可以是在刚刚判定出从自动驾驶模式向手动驾驶模式转换之后。

图10是对在车道变更后返回原来的车道的另一控制例进行说明的图。车辆系统1在比位置P2的出发地侧的位置P1靠跟前处，接受到使本车辆M从行驶车道L1向车道L2进行车道变更的操作的情况下，不向导航装置50发送重新规划路线要求。车辆系统1生成在使本车辆M向车道L2进行车道变更后，使本车辆M从行驶车道L2向车道L1进行车道变更的目标轨道。

图11是对在车道变更后不返回原来的车道的另一控制例进行说明的图。车辆系统1在接受到从车道L1向车道L2进行车道变更的操作而本车辆M向车道L2的车道变更完成了的状态下，进一步接受到从车道L1向分支车道L11进行车道变更的操作的情况下，向导航装置50发送重新规划路线要求。由此，导航装置50再次计算路径。

以下，如上所述，对通过导航装置50再次计算路径，继续自动驾驶或从自动驾驶向手动驾驶切换的处理的流程进行说明。图12是示出车辆系统1中的处理的流程的一例的流程图。

首先，自动驾驶控制单元100使本车辆M沿着由导航装置50搜索到的路径以自动驾驶模式行驶(步骤S100)。自动驾驶控制单元100判定是否通过HMI30接受到使本车辆M进行车道变更的操作(步骤S102)。自动驾驶控制单元100在没有接受到使本车辆M进行车道变更的操作的情况下，继续自动驾驶模式。自动驾驶控制单元100在接受到使本车辆M进行车道变更的操作的情况下，判定为产生了车道变更事件(步骤S104)。自动驾驶控制单元100在车道变更事件中，以变更本车辆M的行驶车道的方式变更目标轨道。

自动驾驶控制单元100基于使本车辆M进行车道变更的操作，来判定车道变更后的车道(步骤S106)。自动驾驶控制单元100判断所判定出的车道变更后的车道是否为从由导航装置50搜索到的路径偏离的车道(步骤S108)。自动驾驶控制单元100在车道变更后的车道是从由导航装置50搜索到的路径偏离的车道的情况下，判定从接受到使本车辆M进行车道变更的操作的时间点的本车辆M的位置到位置P2为止的距离是否为规定距离以内(步骤S110)。自动驾驶控制单元100在从接受到使本车辆M进行车道变更的操作的时间点的本车辆M的位置到位置P2为止的距离为规定距离以内的情况下，使导航装置50再次计算路径(步骤S112)，使处理进入步骤S114。自动驾驶控制单元100在车道变更后的车道不是从由导航装置50搜索到的路径偏离的车道的情况下或从接受到使本车辆M进行车道变更的操作的时间点的本车辆M的位置到位置P2为止的距离不是规定距离以内的情况下，使处理进入步骤S114。

需要说明的是，自动驾驶控制单元100也可以在步骤S110中，取代上述的处理，在接受到表示对本车辆M的行驶车道自动地进行变更的指示的操作的时间点的本车辆M的位置与本车辆M向分支路进入的位置之间的距离为基于本车辆M的速度而运算出的距离以内的情况下，使处理进入步骤S112。另外，自动驾驶控制单元100也可以在从接受到表示对本车辆M的行驶车道自动地进行变更的指示的操作的时刻到本车辆M向分支路进入的时刻为止的时间为规定时间以内或基于本车辆M的速度而运算出的时间以内的情况下，使处理进入步骤S112。而且，自动驾驶控制单元100也可以在设想使本车辆M车道变更的情况完成的位置与本车辆M进入分支路的位置之间的距离为规定距离以内或基于本车辆M的速度而运算出的距离以内的情况下，使处理进入步骤S112。而且，自动驾驶控制单元100中，也可以是从设想使本车辆M进行车道变更的情况完成的时刻到本车辆M进入分支路的时刻为止的时间为规定时间以内或基于本车辆M的速度而运算出的时间以内。

接着，自动驾驶控制单元100判定在使本车辆M沿着再次计算出的路径行驶的情况下是否从自动驾驶模式向手动驾驶模式进行切换(步骤S114)。自动驾驶控制单元100例如在从本车辆M的位置到再次计算出的路径中的收费站为止的距离为规定的距离以下的情况下，判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换。另外，不限于收费站，自动驾驶控制单元100也可以在到收费道路上的出口、汇接点等规定的设施为止的距离为规定的距离以下的情况下，判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换。

自动驾驶控制单元100在不从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的情况下，使处理返回步骤S100。由此，自动驾驶控制单元100继续自动驾驶。自动驾驶控制单元100在从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的情况下，通知通过手动驾驶本车辆M的要求(步骤S116)。

接着，自动驾驶控制单元100判定本车辆M的位置是否抵达了自动驾驶模式的结束位置(步骤S118)。自动驾驶控制单元100在本车辆M的位置没有抵达自动驾驶模式的结束位置的情况下，进行等待。自动驾驶控制单元100在本车辆M的位置抵达了自动驾驶模式的结束位置的情况下，向手动驾驶模式转换(步骤S120)。

图13是示出实施方式的变形例的图。在上述的实施方式中，车辆系统1具备路径搜索部53作为搜索路径的功能，但搜索路径的功能也可以是经由网络NW而与车辆系统1连接的路径搜索服务器300持有。自动驾驶控制单元100例如使用通信装置20与路径搜索服务器300进行通信。路径搜索服务器300在从车辆系统1接收到目的地的情况下，搜索从本车辆M行驶到目的地的路径，将作为搜索结果的路径信息向车辆系统1发送。另外，路径搜索服务器300在从车辆系统1接收到重新规划路线要求的情况下，再次计算路径，将重新规划路线结果向车辆系统1发送。

根据以上说明的车辆系统1，在分支路处，由车辆乘客对HMI30进行了使本车辆M向偏离路径的方向行驶的操作的情况下，基于规定条件，通过导航装置50再次计算路径，所以在由于乘客的意图而本车辆M的行驶路径从正在执行自动驾驶的路径偏离了的情况下，能够适当地进行路径的切换。

导航装置50在本车辆M要从路径偏离而在分支路上行驶的情况下，基于本车辆M的位置来进行路径的再次计算。另一方面，根据车辆系统1，即使在本车辆M正在路径上行驶的情况下，在与从推荐车道进行了车道变更的车道相连的道路从路径偏离的情况下，视作取消已经搜索到的路径，通过导航装置50发送重新规划路线要求。由此，即使在本车辆M正在路径上行驶的情况下，导航装置50也能够也基于乘客的操作而适当地进行路径的再次计算。

而且，根据车辆系统1，判定在再次计算出的路径上行驶的情况下是否能够继续进行自动驾驶。由此，根据车辆系统1，例如即使在从由导航装置50搜索到的路径分支的道路上行驶也能够朝向目的地继续进行自动驾驶。另外，根据车辆系统1，例如在从由导航装置50搜索到的路径分支的道路上行驶的情况下，在需要从收费道路进入一般道路等时，能够结束自动驾驶而向手动驾驶切换。

另外，根据车辆系统1，在乘客意图从由导航装置50搜索到的路径向其他的路径切换而进行了执行车道变更的操作的情况下，在难以使本车辆M沿着由导航装置50搜索到的路径行驶时(规定条件的一例)，能够抑制为了向由导航装置50搜索到的路径返回而再次进行车道变更。

另外，根据车辆系统1，在乘客意图从由导航装置50搜索到的路径向其他的路径切换而进行了执行车道变更的操作的情况下，在接受到表示对本车辆M的行驶车道自动地进行变更的指示的操作的时间点的本车辆M的位置或设想车道变更完成的位置与本车辆M进入分支路的位置之间的距离为规定距离以内或基于本车辆M的速度而运算出的距离以内时(规定条件的一例)，能够抑制为了向由导航装置50搜索到的路径返回而再次进行车道变更。

而且，根据车辆系统1，在乘客意图从由导航装置50搜索到的路径向其他的路径切换而进行了执行车道变更的操作的情况下，在从接受到表示对本车辆M的行驶车道自动地进行变更的指示的操作的时刻或设想车道变更完成的时刻到本车辆M进入分支路的时刻为止的时间为规定时间以内或基于本车辆M的速度而运算出的时间以内时(规定条件的一例)，能够抑制为了向由导航装置50搜索到的路径返回而再次进行车道变更。

而且，根据车辆系统1，基于再次计算出的路径来判定是否从自动驾驶模式向手动驾驶模式转换，基于判定结果，能够继续执行自动驾驶。由此，根据车辆系统1，在即使变更路径也能够抵达目的地的情况下能够继续自动驾驶。另外，根据车辆系统1，在变更了路径的情况下需要从收费道路下到一般道路等时，能够结束自动驾驶。

而且，根据车辆系统1，在基于再次计算出的路径而使本车辆M的驾驶模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式转换的情况下，通知该意旨，所以例如在由于乘客的操作而从由导航装置50搜索到的路径偏离了的情况下，能够在使车辆乘客识别出向手动驾驶转换的基础上，从自动驾驶向手动驾驶转换。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

附图标记说明：

1··车辆系统，30··HMI，50··导航装置，导航HMI52，路径决定部53，第一地图信息54，60··MPU，61··推荐车道决定部，70··车辆传感器，100··自动驾驶控制单元，120··第一控制部，130··行动计划部，140··第二控制部。

Claims (12)

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

搜索部，其搜索车辆行驶至目的地的路径；

自动驾驶控制部，其执行使所述车辆沿着由所述搜索部搜索到的所述路径自动地行驶的自动驾驶；

接受部，其接受由车辆乘客进行的操作；以及

搜索控制部，在分支路处由车辆乘客对所述接受部进行了使所述车辆向偏离所述路径的方向行驶的操作的情况下，所述搜索控制部基于规定条件，通过所述搜索部再次计算所述路径。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述接受部接受表示对所述车辆的行驶车道自动地进行变更的指示的操作。

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述接受部接受变更所述车辆的转向角的操作。

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述规定条件是指，难以使所述车辆沿着由所述搜索部搜索到的所述路径行驶。

5.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，

所述规定条件是指，所述接受部接受到表示对所述车辆的行驶车道自动地进行变更的指示的操作的时间点的所述车辆的位置与所述车辆进入分支路的位置之间的距离为规定距离以内或基于所述车辆的速度运算出的距离以内。

6.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，

所述规定条件是指，从所述接受部接受到表示对所述车辆的行驶车道自动地进行变更的指示的操作的时刻到所述车辆进入分支路的时刻的时间为规定时间以内或基于所述车辆的速度运算出的时间以内。

7.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，

所述规定条件是指，设想按照由所述接受部接受到的所述操作而使所述车辆进行车道变更的情况完成的位置与所述车辆进入分支路的位置之间的距离为规定距离以内或基于所述车辆的速度运算出的距离以内。

8.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，

所述规定条件是指，从设想按照由所述接受部接受到的所述操作而使所述车辆进行车道变更的情况完成的时刻到所述车辆进入分支路的时刻的时间为规定时间以内或基于所述车辆的速度运算出的时间以内。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备判定部，所述判定部基于由所述搜索部再次计算出的路径来判定是否使所述车辆的驾驶模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式转换，

所述自动驾驶控制部基于所述判定部的判定结果，继续执行自动驾驶或结束自动驾驶。

10.根据权利要求9所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备通知部，在通过所述自动驾驶控制部而结束执行自动驾驶的情况下，所述通知部通知向手动驾驶转换的意旨。

11.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机执行如下处理：

搜索车辆行驶至目的地的路径；

执行使所述车辆沿着搜索到的所述路径自动地行驶的自动驾驶；以及

在分支路处由车辆乘客进行了使所述车辆向偏离所述路径的方向行驶的操作的情况下，基于规定条件，再次计算所述路径。

12.一种车辆控制程序，其中，

所述车辆控制程序使计算机执行如下处理：

搜索车辆行驶至目的地的路径；

执行使所述车辆沿着搜索到的所述路径自动地行驶的自动驾驶；以及

在分支路处由车辆乘客进行了使所述车辆向偏离所述路径的方向行驶的操作的情况下，基于规定条件，再次计算所述路径。