JP2020085518A

JP2020085518A - 自動運転装置

Info

Publication number: JP2020085518A
Application number: JP2018216304A
Authority: JP
Inventors: 玲飯島; Rei Iijima; 浩晃榊原; Hiroaki Sakakibara
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-11-19
Filing date: 2018-11-19
Publication date: 2020-06-04
Also published as: CN111273653B; US11334073B2; CN111273653A; US20200159218A1

Abstract

【課題】ナビゲーション装置と自動運転装置との間の連携の途切れを抑制する。【解決手段】自動運転装置１０は、車両が通過することが見込まれる分岐点から目標地点に至る複数の経路のうち案内経路以外の一つ以上の予備経路を、車両が分岐点を通過する前に、検索するナビゲーション装置５０と、車両が分岐点で案内経路から外れて一つ以上の予備経路のうち何れか特定の予備経路を走行するときに、特定の予備経路の情報に基づいて車両の自動運転を制御する電子制御ユニット２０とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は自動運転装置に関わる。

近年、自動車の自動運転に関する研究開発が進められている。自動運転の自動化レベルは、自動化なし（レベル０）、運転支援（レベル１）、部分運転自動化（レベル２）、条件付き自動運転（レベル３）、高度自動運転（レベル４）、及び完全自動運転（レベル５）に分類される。自動化レベルが高くなる程、自動運転を制御する電子制御ユニットとナビゲーション装置との間の連携が重要となる。この種のナビゲーション装置として、例えば、特許文献１に記載されているように、リルート機能を備えるものが従来から知られている。リルート機能とは、車両が目標地点に至る案内経路から外れて走行したときに目標地点に至る予備経路を検索して案内する機能である。

特開２００３−２３２６４５号公報

しかし、リルート機能が起動してから目標地点に至る予備経路の検索が完了するまでには、ある程度の検索時間を要する。ナビゲーション装置が検索した目標地点に至る経路の情報に基づいて自動運転を制御する電子制御ユニットは、リルート機能による予備経路の検索が完了するまでの間は、目標地点に至る予備経路の情報をナビゲーション装置から受け取ることができない。このため、リルート機能の起動により、自動運転を制御する電子制御ユニットとナビゲーション装置との間の連携が一時的に途切れてしまい、電子制御ユニットは、一時的に、道なりに自動運転を制御してしまうことになる。

そこで、本発明はこのような問題を解決し、自動運転を制御する電子制御ユニットとナビゲーション装置との間の連携の途切れを抑制できる自動運転装置を提案することを課題とする。

上述の課題を解決するため、本発明に関わる自動運転装置は、車両が通過することが見込まれる分岐点から目標地点に至る複数の経路のうち案内経路以外の一つ以上の予備経路を、車両が分岐点を通過する前に、検索するナビゲーション装置と、車両が分岐点で案内経路から外れて一つ以上の予備経路のうち何れか特定の予備経路を走行するときに、特定の予備経路の情報に基づいて車両の自動運転を制御する電子制御ユニットとを備える。これにより、車両が分岐点で案内経路から逸脱したことを契機として予備経路を検索する必要がなく、電子制御ユニットとナビゲーション装置との間の連携の途切れを抑制できる。

本発明の他の観点に関わる自動運転装置は、車両が通過することが見込まれる分岐点から目標地点に至る複数の経路のうち案内経路以外の一つ以上の予備経路の検索結果を、車両が分岐点を通過する前に、経路検索サーバから受信するナビゲーション装置と、車両が分岐点で案内経路から外れて一つ以上の予備経路のうち何れか特定の予備経路を走行するときに、特定の予備経路の情報に基づいて車両の自動運転を制御する電子制御ユニットとを備える。これにより、車両が分岐点で案内経路から逸脱したことを契機として予備経路を検索する必要がなく、電子制御ユニットとナビゲーション装置との間の連携の途切れを抑制できる。

本発明によれば、自動運転を制御する電子制御ユニットとナビゲーション装置との間の連携の途切れを抑制できる。

本発明の実施形態１に関わる自動運転装置の構成図である。本発明の実施形態１に関わるナビゲーション処理の概要の一例を示す説明図である。本発明の実施形態１に関わるナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。本発明の実施形態２に関わる自動運転装置の構成図である。本発明の実施形態２に関わるナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。

以下、各図を参照しながら本発明の各実施形態について説明する。ここで、同一符号は同一の構成要素を示すものとし、重複する説明は省略する。
図１は、本発明の実施形態１に関わる自動運転装置１０の構成図である。
自動運転装置１０は、車両９０に搭載されており、車両９０の走行を制御するように構成されている。車両９０は、例えば、自家用車又は商用車である。自動運転装置１０は、車両９０の運転制御モードを自動運転モードと手動運転モードとの間で切り替えることができる。ここで、自動運転モードとは、運転手が主体的に運転操作をすることなく、現在地点から目標地点に至る案内経路に沿って、車両９０を自動的に走行させる運転モードを意味する。手動運転モードとは、運転手による運転操作を主体として、車両９０を走行させる運転モードを意味する。

自動運転装置１０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０、撮影装置３０、センサ類４０、ナビゲーション装置５０、出力制御装置６０、舵角制御装置７０、及び制動制御装置８０を備える。

撮影装置３０は、車両９０の周囲の状況（例えば、前方、側方、後方などの状況）を撮影するイメージセンサを備えるカメラである。撮影装置３０は、電子制御ユニット２０からの指示に応答して、車両９０の周囲の状況を撮影する。撮影装置３０により得られる画像情報は、静止画でもよく或いは動画でもよい。

センサ類４０は、電子制御ユニット２０からの指示に応答して、車両９０の運転制御に用いられる各種の情報を検出する。センサ類４０は、車両９０の位置を検出する位置検出装置（例えば、全地球測位システム）を備えてもよい。センサ類４０は、車両９０の進行方向の変化に伴う角速度を検出するジャイロセンサを備えてもよい。センサ類４０は、車両９０の走行速度又は移動距離を検出する走行距離センサを備えてもよい。センサ類４０は、車両９０の操舵角を検出する舵角センサを備えてもよい。センサ類４０は、車両９０の周囲を走行する他車の走行状況或いは障害物の有無を検出するレーダを含んでもよい。レーダは、例えば、ミリ波を車両９０の前方に送信し、先行車又は障害物から反射するミリ波を受信することにより、先行車又は障害物の位置及び相対速度を検出する。

ナビゲーション装置５０は、演算装置５１、記憶装置５５、画像処理回路５６、及び表示装置５７を備えており、センサ類４０から出力される各種の情報（例えば、車両９０の位置、速度、進行方向などの情報）に基づいて、ナビゲーション処理（例えば、検索基点の設定、案内経路の検索、予備経路の検索、経路情報の生成及び出力）を行う。ここで、検索基点の設定とは、出発地点、目標地点、及び経由地点などの案内経路検索の基点となる位置の座標（経度及び緯度）を求めることである。案内経路の検索とは、出発地点、目標地点、及び経由地点などの経路検索の基点から、案内経路の検索範囲を設定し、検索条件を満たす案内経路を検索することである。予備経路の検索とは、目標地点に至る案内経路に代わる代替え経路を検索することである。予備経路と代替え経路とは同義である。経路情報の生成及び出力とは、経路を案内するための画像信号を生成及び出力することである。

ある交差点から他の交差点までの道路区間は、グラフ理論によるグラフのリンクとして扱われ、交差点はグラフのノードとして扱われる。本明細書において、「経路」は、案内経路及び予備経路を総称するものとし、また、「経路の情報（経路情報）」は、経路を構成する各リンクの接続情報を意味するものとする。

演算装置５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５２、ＲＯＭ（Read Only Memory）５３、及びＲＡＭ（Random Access Memory）５４を備えている。ＲＯＭ５３には、上述のナビゲーション処理を実行するためのナビゲーションプログラムが格納されている。ナビゲーションプログラムは、ＲＯＭ５３からＲＡＭ５４に読み出されて、ＣＰＵ５２により解釈及び実行される。

記憶装置５５は、高精度地図情報を格納するディスク媒体（例えば、磁気記録媒体又は光磁気記録媒体）である。高精度地図情報は、例えば、道路の接続関係に関わる情報を担う。高精度地図情報は、ナビゲーション用の通常の地図情報よりも高精度な地図情報である。高精度地図情報は、例えば、車線の中央位置を示す情報や、車線同士の境界を示す情報などを含んでいる。また、高精度地図情報には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、又は電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道などの道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流及び分岐ポイントの位置、又は道路に設けられた標識等の情報が含まれる。交通規制情報には、工事や交通事故、渋滞等によって車線が封鎖されていることを示す情報が含まれる。

画像処理回路５６は、バッファメモリ及びグラフィックコントローラを備えており、記憶装置５５から読み出した地図情報をバッファメモリに展開し、経路を案内するための画像信号をグラフィックコントローラにより生成し、表示装置５７に出力する。表示装置５７は、例えば、液晶ディスプレイである。

手動運転モード時には、ナビゲーション装置５０は、目標地点に至る案内経路を車両９０の運転者に案内する。自動運転モード時には、ナビゲーション装置５０は、目標地点に至る案内経路の情報（案内経路を構成する各リンクの接続情報）を電子制御ユニット２０に提供する。電子制御ユニット２０は、ナビゲーション装置５０から提供される案内経路の情報に基づいて、目標地点への車両９０の自動運転を制御する。

電子制御ユニット２０は、車両２０の自動運転を制御するコントローラである。電子制御ユニット２０は、そのハードウェア資源として、演算装置２１を備える。演算装置２１は、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３、及びＲＡＭ２４を備えている。ＲＯＭ２３には、車両２０の自動運転を制御するための自動運転プログラムが格納されている。自動運転プログラムは、ＲＯＭ２３からＲＡＭ２４に読み出されて、ＣＰＵ２２により解釈及び実行される。電子制御ユニット２０は、そのハードウェア資源と自動運転プログラムとの協働により、自動運転制御手段として機能する。自動運転制御手段の機能は、単一の電子制御ユニットによって実現されてもよく、或いは、車載通信ネットワーク（例えば、コントローラエリアネットワーク、又はイーサネット（登録商標）ネットワークなど）を通じて相互に接続される複数の電子制御ユニットによって実現されてもよい。自動運転制御手段の機能は、専用のハードウェア資源やファームウェアを用いて実現してもよい。専用のハードウェア資源は、例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などである。

出力制御装置６０は、車両９０の動力源（例えば、エンジン、又はトラクションモータ）の出力を制御する電子制御ユニットである。出力制御装置６０は、電子制御ユニット２０からの指示に応答して、車両９０の動力源の出力を制御する。

舵角制御装置７０は、車両９０の電動パワーステアリングシステムを制御する電子制御ユニットである。電動パワーステアリングシステムのアシストモータは、操舵トルクを生成する。舵角制御装置７０は、電子制御ユニット２０からの指示に応答して、アシストモータを制御することにより、車両９０の操舵角を制御する。

制動制御装置８０は、車両９０のブレーキシステムを制御する電子制御ユニットである。ブレーキシステムは、例えば、液圧ブレーキシステムである。制動制御装置８０は、電子制御ユニット２０からの指示に応答して、液圧ブレーキシステムの液圧を調整することにより、車両９０の制動力を制御する。

車両９０の運転制御モードが自動運転モードに設定されると、電子制御ユニット２０は、撮影装置３０が撮影する車両９０の周囲の状況を示す画像情報と、センサ類４０が検出する各種の情報（例えば、車両９０の位置、速度、進行方向などの情報）と、ナビゲーション装置５０から提供される案内経路の情報とに基づいて、車両９０の周囲の状況を認識しながら、車両９０が目標地点へ向かって走行するように、出力制御装置６０、舵角制御装置７０及び制動制御装置８０に指示を出力して、車両９０の自動運転を制御する。

なお、電子制御ユニット２０、撮影装置３０、センサ類４０、ナビゲーション装置５０、出力制御装置６０、舵角制御装置７０、及び制動制御装置８０は、車載通信ネットワークを通じて接続されている。

図２は、本発明の実施形態１に関わるナビゲーション処理の概要の一例を示す説明図である。同図において、符号１００は、車両９０の現在地点を示し、符号１２０は、車両９０の目標地点を示し、符号２００は、現在地点１００から目標地点１２０へ至る案内経路を示す。符号１１０は、車両９０が通過することが見込まれる案内経路２００上の分岐点を示す。分岐点１１０は、例えば、高速道路のジャンクションや、一般道路の交差点である。

ナビゲーション装置５０は、分岐点１１０から目標地点１２０に至る複数の経路のうち案内経路２００以外の一つ以上の予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃを検索する。ナビゲーション装置５０は、例えば、車両９０の現在地点１００と分岐点１１０との間の距離４００が閾値距離より短くなることを契機として、一つ以上の予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃの検索を開始してもよい。閾値距離は、例えば、ナビゲーション装置５０が予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃの検索を開始してからその検索が完了するまでの間に車両９０が移動する距離と同程度又はそれ以上の距離であり、例えば、車両９０の車速、予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃの推定検索時間、及び交通情報（例えば、渋滞情報）などを考慮に入れて決定される。これにより、ナビゲーション装置５０は、車両９０が分岐点１１０を通過する前に、一つ以上の予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃの検索を完了することができる。

ナビゲーション装置５０は、一つ以上の予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃのそれぞれの情報（予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃのそれぞれを構成する各リンクの接続情報）を記憶装置５５から読み出し、読み出したこれらの情報を電子制御ユニット２０に提供する。電子制御ユニット２０は、ナビゲーション装置５０から提供される一つ以上の予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃのそれぞれの情報をＲＡＭ２４に一時記憶する。

車両９０が分岐点１１０で案内経路２００から外れて一つ以上の予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃのうち何れか特定の予備経路３００Ｂを走行するときに、電子制御ユニット２０は、特定の予備経路３００Ｂの情報（予備経路３００Ｂを構成する各リンクの接続情報）をＲＡＭ２４から読み出し、読み出した情報に基づいて車両９０の自動運転を制御する。これにより、ナビゲーション装置５０は、車両９０が案内経路２００から逸脱したことを契機として予備経路を検索する必要がなく、電子制御ユニット２０とナビゲーション装置５０との間の連携の途切れを抑制できる。

図３は、本発明の実施形態１に関わるナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。ここでは、自動運転モードにより、車両９０が現在地点１００から目標地点１２０へ走行する場合を例示する。

ステップ３０１において、ナビゲーション装置５０は、車両９０の乗員からの指定に基づいて、目標地点１２０を設定する。

ステップ３０２において、ナビゲーション装置５０は、現在地点１００から目標地点１２０へ至る案内経路２００を検索する。案内経路２００の複数の候補がナビゲーション装置５０によって検索される場合には、複数の候補うちの一つを車両９０の乗員が選択してもよい。電子制御ユニット２０は、ナビゲーション装置５０から提供される案内経路２００の情報に基づいて、目標地点への車両９０の自動運転を制御する。

ステップ３０３において、ナビゲーション装置５０は、車両９０の進行方向に分岐点１１０があるか否かを判定する。ステップ３０３では、案内経路２００上の複数の分岐点１１０のうち、一定時間以内に車両９０が通過することが見込まれる分岐点１１０の有無が判定される。

ステップ３０４において、ナビゲーション装置５０は、分岐点１１０から目標地点１２０に至る複数の経路のうち案内経路２００以外の一つ以上の予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃを検索する。ナビゲーション装置５０は、一つ以上の予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃのそれぞれの情報を記憶装置５５から読み出し、読み出したこれらの情報を電子制御ユニット２０に提供する。ステップ３０４の処理は、車両９０が通過することが見込まれる分岐点１１０の数だけ繰り返される。

ステップ３０５において、電子制御ユニット２０は、ナビゲーション装置５０から提供される一つ以上の予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃのそれぞれの情報をＲＡＭ２４に一時記憶する。

ステップ３０６において、ナビゲーション装置５０は、車両９０が分岐点１１０で案内経路２００から逸脱したか否かを判定する。

ステップ３０７において、電子制御ユニット２０は、一つ以上の予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃのうち、車両９０が案内経路２００から外れて走行する特定の予備経路３００Ｂの情報をＲＡＭ２４から読み出し、読み出した情報に基づいて車両９０の自動運転を制御する。

ステップ３０８において、電子制御ユニット２０は、ナビゲーション装置５０から提供される案内経路２００の情報に基づいて、目標地点への車両９０の自動運転を制御する。

ステップ３０９において、ナビゲーション装置５０は、車両９０が目標地点１２０に到着したか否かを判定する。

本発明の実施形態１によれば、車両９０が通過することが見込まれる分岐点１１０から目標地点１２０に至る複数の経路のうち案内経路２００以外の一つ以上の予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃを、車両９０が分岐点１１０を通過する前に、ナビゲーション装置５０が予め検索し、その検索した予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃの情報を電子制御ユニット２０のＲＡＭ２４に一時記憶しておくことができる。これにより、車両９０が分岐点１１０で案内経路２００から逸脱したことを契機として予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃを検索する必要がなく、電子制御ユニット２０とナビゲーション装置５０との間の連携の途切れを抑制できる。

図４は、本発明の実施形態２に関わる自動運転装置１０の構成図である。
本発明の実施形態１では、ナビゲーション装置５０が経路検索を行うのに対し、本発明の実施形態２では、経路検索サーバ５００が経路検索を行う点で両者は相違し、その余の点で共通する。以下、両者の相違点を中心に説明し、共通点についての説明を省略する。

ナビゲーション装置５０は、経路検索サーバ５００との間でネットワーク６００を通じて無線通信を行う通信装置５８を備えている。ネットワーク６００は、例えば、移動通信網である。経路検索サーバ５００は、通信装置５０１、演算装置５０２、及び記憶装置５０３を備えており、これらのハードウェア資源は、ナビゲーション装置５０の通信装置５８、演算装置５１、及び記憶装置５５とそれぞれ同様である。記憶装置５０３には地図情報が格納されている。

図５は、本発明の実施形態２に関わるナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。ここでは、自動運転モードにより、車両９０が現在地点１００から目標地点１２０へ走行する場合を例示する。また、ナビゲーション装置５０は、車両９０の位置情報を一定周期で経路検索サーバ５００に通知するものとする。

ステップ５０１において、ナビゲーション装置５０は、車両９０の乗員からの指定に基づいて、目標地点１２０の設定を受け付けると、現在地１００から目標地点１２０への案内経路の検索を経路検索サーバ５００に要求する。

ステップ５０２において、経路検索サーバ５００は、現在地点１００から目標地点１２０へ至る案内経路２００を検索する。案内経路２００の複数の候補が経路検索サーバ５００によって検索される場合には、複数の候補うちの一つを車両９０の乗員が選択してもよい。経路検索サーバ５００は、案内経路２００の情報をナビゲーション装置５０に提供する。ナビゲーション装置５０は、案内経路２００の情報を電子制御ユニット２０に提供する。電子制御ユニット２０は、ナビゲーション装置５０から提供される案内経路２００の情報に基づいて、目標地点への車両９０の自動運転を制御する。

ステップ５０３において、経路検索サーバ５００は、車両９０の進行方向に分岐点１１０があるか否かを判定する。ステップ５０３では、案内経路２００上の複数の分岐点１１０のうち、一定時間以内に車両９０が通過することが見込まれる分岐点１１０の有無が判定される。

ステップ５０４において、経路検索サーバ５００は、分岐点１１０から目標地点１２０に至る複数の経路のうち案内経路２００以外の一つ以上の予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃを検索する。経路検索サーバ５００は、例えば、車両９０の現在地点１００と分岐点１１０との間の距離４００が閾値距離より短くなることを契機として、一つ以上の予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃの検索を開始してもよい。閾値距離は、例えば、経路検索サーバ５００が予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃの検索を開始してからその検索が完了するまでの間に車両９０が移動する距離と同程度又はそれ以上の距離であり、例えば、車両９０の車速、予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃの推定検索時間、ナビゲーション装置５０と経路検索サーバ５００との間の通信に要する時間、及び交通情報（例えば、渋滞情報）などを考慮に入れて決定される。これにより、経路検索サーバ５００は、車両９０が分岐点１１０を通過する前に、一つ以上の予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃの検索を完了することができる。経路検索サーバ５００は、検索した一つ以上の予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃのそれぞれの情報を記憶装置５０３から読み出し、読み出したこれらの情報をナビゲーション装置５０に提供する。ナビゲーション装置５０は、一つ以上の予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃのそれぞれの情報を電子制御ユニット２０に提供する。ステップ５０４の処理は、車両９０が通過することが見込まれる分岐点１１０の数だけ繰り返される。

ステップ５０５において、電子制御ユニット２０は、ナビゲーション装置５０から提供される一つ以上の予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃのそれぞれの情報をＲＡＭ２４に一時記憶する。

ステップ５０６において、経路検索サーバ５００は、車両９０が分岐点１１０で案内経路２００から逸脱したか否かを判定する。

ステップ５０７において、電子制御ユニット２０は、一つ以上の予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃのうち、車両９０が案内経路２００から外れて走行する特定の予備経路３００Ｂの情報をＲＡＭ２４から読み出し、読み出した情報に基づいて車両９０の自動運転を制御する。

ステップ５０８において、電子制御ユニット２０は、ナビゲーション装置５０から提供される案内経路２００の情報に基づいて、目標地点への車両９０の自動運転を制御する。

ステップ５０９において、経路検索サーバ５００は、車両９０が目標地点１２０に到着したか否かを判定する。

本発明の実施形態２によれば、車両９０が通過することが見込まれる分岐点１１０から目標地点１２０に至る複数の経路のうち案内経路２００以外の一つ以上の予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃを、車両９０が分岐点１１０を通過する前に、経路検索サーバ５００が予め検索し、その検索した予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃの情報を電子制御ユニット２０のＲＡＭ２４に一時記憶しておくことができる。これにより、車両９０が分岐点１１０で案内経路２００から逸脱したことを契機として予備経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃを検索する必要がなく、電子制御ユニット２０とナビゲーション装置５０との間の連携の途切れを抑制できる。

以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更又は改良され得るととともに、本発明にはその等価物も含まれる。

１０…自動運転装置２０…電子制御ユニット２１…演算装置２２…ＣＰＵ２３…ＲＯＭ２４…ＲＡＭ３０…撮影装置４０…センサ類５０…ナビゲーソン装置５１…演算装置５２…ＣＰＵ５３…ＲＯＭ５４…ＲＡＭ５５…記憶装置５６…画像処理回路５７…表示装置６０…出力制御装置７０…舵角制御装置８０…制動制御装置９０…車両１００…現在地点１１０…分岐点１２０…目標地点２００…案内経路３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ…予備経路４００…距離５００…経路検索サーバ５０１…通信装置５０２…演算装置５０３…記憶装置６００…ネットワーク

Claims

車両が通過することが見込まれる分岐点から目標地点に至る複数の経路のうち案内経路以外の一つ以上の予備経路を、前記車両が前記分岐点を通過する前に、検索するナビゲーション装置と、
前記車両が前記分岐点で前記案内経路から外れて前記一つ以上の予備経路のうち何れか特定の予備経路を走行するときに、前記特定の予備経路の情報に基づいて前記車両の自動運転を制御する電子制御ユニットと、
を備える自動運転装置。
請求項１に記載の自動運転装置であって、
前記ナビゲーション装置は、前記車両と前記分岐点との間の距離が閾値距離より短くなることを契機として、前記一つ以上の予備経路を検索する、自動運転装置。
車両が通過することが見込まれる分岐点から目標地点に至る複数の経路のうち案内経路以外の一つ以上の予備経路の検索結果を、前記車両が前記分岐点を通過する前に、経路検索サーバから受信するナビゲーション装置と、
前記車両が前記分岐点で前記案内経路から外れて前記一つ以上の予備経路のうち何れか特定の予備経路を走行するときに、前記特定の予備経路の情報に基づいて前記車両の自動運転を制御する電子制御ユニットと、
を備える自動運転装置。
請求項３に記載の自動運転装置であって、
前記経路検索サーバは、前記車両と前記分岐点との間の距離が閾値距離より短くなることを契機として、前記一つ以上の予備経路を検索する、自動運転装置。